mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-25 02:33:34 +08:00
Remove legacy translations
This commit is contained in:
Hamish Willee
@@ -1,14 +0,0 @@
|
||||
# Ackermann Rovers
|
||||
|
||||
<Badge type="tip" text="PX4 v1.16" /> <Badge type="warning" text="Experimental" />
|
||||
|
||||
An _Ackermann rover_ controls its direction by pointing the front wheels in the direction of travel — the [Ackermann steering geometry](https://en.wikipedia.org/wiki/Ackermann_steering_geometry) compensates for the fact that wheels on the inside and outside of the turn move at different rates.
|
||||
This kind of steering is used on most commercial vehicles, including cars, trucks etc.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
PX4 does not require that the vehicle uses the Ackermann geometry and will work with any front-steering rover.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
See [Configuration/Tuning](../config_rover/ackermann.md) to set up your rover and [Drive Modes](../flight_modes_rover/ackermann.md) for the supported flight (aka drive) modes.
|
||||
@@ -1,86 +0,0 @@
|
||||
# Aion Robotics R1 UGV
|
||||
|
||||
<Badge type="tip" text="PX4 v1.15" />
|
||||
|
||||
The [Aion R1](https://www.aionrobotics.com/) vehicle was chosen to test and improve the differential drive support for PX4, and to improve driver support for Roboclaw Motor Controllers, such as the [RoboClaw 2x15A](https://www.basicmicro.com/RoboClaw-2x15A-Motor-Controller_p_10.html).
|
||||
|
||||
Документація та інформація про драйвери тут також повинна полегшити роботу з контролерами Roboclaw на інших транспортних засобах, а також з транспортними засобами, такими як [Aion R6](https://www.aionrobotics.com/r6).
|
||||
|
||||
На даний момент PX4 підтримує режим MANUAL для цієї настройки.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Список деталей
|
||||
|
||||
- [Aion R1 (Припинено)](https://www.aionrobotics.com/)
|
||||
- [Документація](https://github-docs.readthedocs.io/en/latest/r1-ugv.html)
|
||||
- [RoboClaw 2x15A](https://www.basicmicro.com/RoboClaw-2x15A-Motor-Controller_p_10.html)
|
||||
- [Характеристики R1 Roboclaw](https://resources.basicmicro.com/aion-robotics-r1-autonomous-robot/)
|
||||
- [Auterion Skynode](../companion_computer/auterion_skynode.md)
|
||||
|
||||
## Збірка
|
||||
|
||||
Збірка складається з рами, виготовленої за допомогою 3D-друку, на яку були закріплені всі частини автопілота.
|
||||
Для цієї збірки це включає [Auterion Skynode](../companion_computer/auterion_skynode.md), підключений до плати адаптера Pixhawk, яка взаємодіє з контролерами руху RoboClaw через послідовний порт.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Якщо використовуєте стандартний Pixhawk, ви можете підключити RoboClaw до автопілота без плати адаптера.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
RoboClaw повинен бути підключений до відповідного послідовного (UART) порту на контролері польоту, такого як `GPS2` або `TELEM1`.
|
||||
Інші з'єднання RoboClaw детально описані в розділі [Посібник користувача RoboClaw](https://downloads.basicmicro.com/docs/roboclaw_user_manual.pdf) "Проводка пакетної послідовної передачі даних" та показані нижче (ця настройка була перевірена на сумісність).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Конфігурація PX4
|
||||
|
||||
### Конфігурація Rover
|
||||
|
||||
Використовуйте _QGroundControl_ для налаштування рухомого об'єкту:
|
||||
|
||||
1. У розділі [Основні налаштування](../config/index.md) виберіть вкладку [Каркас](../config/airframe.md).
|
||||
2. Оберіть **Aion Robotics R1 UGV** у категорії **Rover**.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Конфігурація RoboClaw
|
||||
|
||||
Спочатку налаштуйте послідовне з'єднання:
|
||||
|
||||
1. Перейдіть до розділу [Параметри](../advanced_config/parameters.md) в QGroundControl.
|
||||
|
||||
- Встановіть параметр [RBCLW_SER_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#RBCLW_SER_CFG) на послідовний порт, до якого підключений RoboClaw (наприклад, `GPS2`).
|
||||
- [RBCLW_COUNTS_REV](../advanced_config/parameter_reference.md#RBCLW_COUNTS_REV) визначає кількість лічильників енкодера, необхідних для одного оберту колеса.
|
||||
Це значення повинно бути залишено на `1200` для протестованого `Контролера руху RoboClaw 2x15A`.
|
||||
Відрегулюйте значення на основі вашого конкретного енкодера та налаштувань колеса.
|
||||
- Контролери моторів RoboClaw повинні мати унікальну адресу на шині.
|
||||
Стандартна адреса - 128, і вам не потрібно її змінювати (якщо ви це робите, оновіть параметр PX4 [RBCLW_ADDRESS](../advanced_config/parameter_reference.md#RBCLW_ADDRESS) відповідно).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
PX4 не підтримує кілька контролерів моторів RoboClaw у тому ж транспортному засобі — кожен контролер повинен мати унікальну адресу на шині, і є лише один параметр для встановлення адреси в PX4 (`RBCLW_ADDRESS`).
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Потім налаштуйте конфігурацію приводу:
|
||||
|
||||
1. Перейдіть до [Конфігурації та тестування приводів](../config/actuators.md) в QGroundControl.
|
||||
2. Виберіть драйвер RoboClaw зі списку _Виводів приводів_.
|
||||
|
||||
Для призначень каналу, роззброю, мінімальних та максимальних значень, будь ласка, звертайтеся до зображення нижче.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Для систем з більш ніж двома двигунами можливо призначити одну й ту ж функцію кільком двигунам.
|
||||
Причина нестандартних значень можна знайти в [Користувацькому посібнику RoboClaw](https://downloads.basicmicro.com/docs/roboclaw_user_manual.pdf) під `Командами сумісності` для `Пакетної послідовної передачі даних`:
|
||||
|
||||
```plain
|
||||
Приводити двигун вперед. Діапазон дійсних даних - від 0 до 127. Значення 127 = повна швидкість вперед, 64 =
|
||||
приблизно напівшвидкість вперед і 0 = повна зупинка.
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Дивись також
|
||||
|
||||
- [roboclaw](../modules/modules_driver.md#roboclaw) driver
|
||||
- [Посібник користувача Roboclaw](https://downloads.basicmicro.com/docs/roboclaw_user_manual.pdf)
|
||||
@@ -1,11 +0,0 @@
|
||||
# Differential Rovers
|
||||
|
||||
<Badge type="tip" text="PX4 v1.16" /> <Badge type="warning" text="Experimental" />
|
||||
|
||||
A differential rover's motion is controlled using a differential drive mechanism, where the left and right wheel speeds are adjusted independently to achieve the desired forward speed and yaw rate.
|
||||
Forward motion is achieved by driving both wheels at the same speed in the same direction.
|
||||
Rotation is achieved by driving the wheels at different speeds in opposite directions, allowing the rover to turn on the spot.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
See [Configuration/Tuning](../config_rover/differential.md) to set up your rover and [Drive Modes](../flight_modes_rover/differential.md) for the supported flight (aka drive) modes.
|
||||
@@ -1,10 +0,0 @@
|
||||
# Mecanum Rovers
|
||||
|
||||
<Badge type="tip" text="PX4 v1.16" /> <Badge type="warning" text="Experimental" />
|
||||
|
||||
A Mecanum rover is a type of mobile robot that uses Mecanum wheels to achieve omnidirectional movement. These wheels are unique because they have rollers mounted at a 45-degree angle around their circumference, allowing the rover to move not only forward and backward but also side-to-side and diagonally without needing to rotate first.
|
||||
Each wheel is driven by its own motor, and by controlling the speed and direction of each motor, the rover can move in any direction or spin in place.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
See [Configuration/Tuning](../config_rover/mecanum.md) to set up your rover and [Drive Modes](../flight_modes_rover/mecanum.md) for the supported flight (aka drive) modes.
|
||||
Reference in New Issue
Block a user