diff --git a/docs/uk/ros2/px4_ros2_control_interface.md b/docs/uk/ros2/px4_ros2_control_interface.md
index 3eb6178220..1bf129ee18 100644
--- a/docs/uk/ros2/px4_ros2_control_interface.md
+++ b/docs/uk/ros2/px4_ros2_control_interface.md
@@ -267,9 +267,9 @@ private:
 class MyModeExecutor : public px4_ros2::ModeExecutorBase // [1]
 {
 public:
-  MyModeExecutor(rclcpp::Node & node, px4_ros2::ModeBase & owned_mode) // [2]
-  : ModeExecutorBase(node, px4_ros2::ModeExecutorBase::Settings{}, owned_mode),
-    _node(node)
+  MyModeExecutor(px4_ros2::ModeBase & owned_mode) // [2]
+  : ModeExecutorBase(px4_ros2::ModeExecutorBase::Settings{}, owned_mode),
+    _node(owned_mode.node())
   { }
 
   enum class State // [3]
@@ -345,8 +345,8 @@ private:
 
 Наступні розділи надають список підтримуваних типів установок:
 
-- GotoSetpointType: Плавне позиціонування та (за бажанням) керування курсом
-- [FwLateralLongitudinalSetpointType](#fixed-wing-lateral-and-longitudinal-setpoint-fwlaterallongitudinalsetpointtype): <Badge type="tip" text="main (planned for: PX4 v1.17)" /> Direct control of lateral and longitudinal fixed wing dynamics
+- [MulticopterGotoSetpointType](#go-to-setpoint-multicoptergotosetpointtype): <Badge type="warning" text="MC only" /> Smooth position and (optionally) heading control
+- [FwLateralLongitudinalSetpointType](#fixed-wing-lateral-and-longitudinal-setpoint-fwlaterallongitudinalsetpointtype): <Badge type="warning" text="FW only" /> <Badge type="tip" text="main (planned for: PX4 v1.17)" /> Direct control of lateral and longitudinal fixed wing dynamics
 - DirectActuatorsSetpointType: Пряме керування моторами та установками сервоприводів польотних поверхонь
 
 :::tip
@@ -355,14 +355,18 @@ The other setpoint types are currently experimental, and can be found in: [px4_r
 Ви можете додати свої власні типи установок, додавши клас, який успадковується від px4_ros2::SetpointBase, встановлює прапорці конфігурації відповідно до того, що вимагає установка, а потім публікує будь-яку тему, що містить установку
 :::
 
-#### Установка "перейти до" (GotoSetpointType)
+#### Go-to Setpoint (MulticopterGotoSetpointType)
+
+<Badge type="warning" text="MC only" />
 
 :::info
-Цей тип установки наразі підтримується лише для багтрикоптерів.
+This setpoint type is currently only supported for multicopters.
 :::
 
-Smoothly control position and (optionally) heading setpoints with the [`px4_ros2::GotoSetpointType`](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib/blob/main/px4_ros2_cpp/include/px4_ros2/control/setpoint_types/goto.hpp) setpoint type.
-Тип установки транслюється до плавних позиційних та курсових вирівнювачів на основі FMU, сформульованих з оптимальним за часом, максимальною швидкістю зміни прискорення, з обмеженнями швидкості та прискорення.
+Smoothly control position and (optionally) heading setpoints with the [`px4_ros2::MulticopterGotoSetpointType`](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib/blob/main/px4_ros2_cpp/include/px4_ros2/control/setpoint_types/multicopter/goto.hpp) setpoint type.
+The setpoint type is streamed to FMU based position and heading smoothers formulated with time-optimal, maximum-jerk trajectories, with velocity and acceleration constraints.
+
+There is also a [`px4_ros2::MulticopterGotoGlobalSetpointType`](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib/blob/main/px4_ros2_cpp/include/px4_ros2/control/setpoint_types/multicopter/goto.hpp) class that allows to send setpoints in global coordinates.
 
 Найбільш тривіальне використання полягає в простому введенні 3D-позиції в метод оновлення:
 
@@ -554,7 +558,7 @@ and [`FW_THR_MAX`](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_THR_MAX).
 
 To control a VTOL in an external flight mode, ensure you're returning the correct setpoint type based on the current flight configuration:
 
-- Multicopter mode: use a setpoint type that is compatible with multicopter control. For example: either the [`GotoSetpointType`](#go-to-setpoint-gotosetpointtype) or the [`TrajectorySetpointType`](https://auterion.github.io/px4-ros2-interface-lib/classpx4__ros2_1_1TrajectorySetpointType.html).
+- Multicopter mode: use a setpoint type that is compatible with multicopter control. For example: either the [`MulticopterGotoSetpointType`](#go-to-setpoint-multicoptergotosetpointtype) or the [`TrajectorySetpointType`](https://auterion.github.io/px4-ros2-interface-lib/classpx4__ros2_1_1TrajectorySetpointType.html).
 - Fixed-wing mode: Use the [`FwLateralLongitudinalSetpointType`](#fixed-wing-lateral-and-longitudinal-setpoint-fwlaterallongitudinalsetpointtype).
 
 As long as the VTOL remains in either multicopter or fixed-wing mode throughout the external mode, no additional handling is required.