mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-26 03:03:34 +08:00
Merge branch 'autostart_cleanup' into navigator_new_vector
This commit is contained in:
Anton Babushkin
+400
-366
@@ -8,39 +8,39 @@
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||||
#
|
||||
set MODE autostart
|
||||
|
||||
set logfile /fs/microsd/bootlog.txt
|
||||
set LOG_FILE /fs/microsd/bootlog.txt
|
||||
set RC_FILE /fs/microsd/etc/rc.txt
|
||||
set CONFIG_FILE /fs/microsd/etc/config.txt
|
||||
set EXTRAS_FILE /fs/microsd/etc/extras.txt
|
||||
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||||
set TUNE_OUT_ERROR ML<<CP4CP4CP4CP4CP4
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||||
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#
|
||||
# Try to mount the microSD card.
|
||||
#
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||||
echo "[init] looking for microSD..."
|
||||
echo "[init] Looking for microSD..."
|
||||
if mount -t vfat /dev/mmcsd0 /fs/microsd
|
||||
then
|
||||
echo "[init] card mounted at /fs/microsd"
|
||||
echo "[init] microSD card mounted at /fs/microsd"
|
||||
# Start playing the startup tune
|
||||
tone_alarm start
|
||||
else
|
||||
echo "[init] no microSD card found"
|
||||
echo "[init] No microSD card found"
|
||||
# Play SOS
|
||||
tone_alarm error
|
||||
fi
|
||||
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||||
#
|
||||
# Look for an init script on the microSD card.
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||||
# Disable autostart if the script found.
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#
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||||
# To prevent automatic startup in the current flight mode,
|
||||
# the script should set MODE to some other value.
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||||
#
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||||
if [ -f /fs/microsd/etc/rc ]
|
||||
if [ -f $RC_FILE ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] reading /fs/microsd/etc/rc"
|
||||
sh /fs/microsd/etc/rc
|
||||
fi
|
||||
# Also consider rc.txt files
|
||||
if [ -f /fs/microsd/etc/rc.txt ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] reading /fs/microsd/etc/rc.txt"
|
||||
sh /fs/microsd/etc/rc.txt
|
||||
echo "[init] Executing init script: $RC_FILE"
|
||||
sh $RC_FILE
|
||||
set MODE custom
|
||||
else
|
||||
echo "[init] Init script not found: $RC_FILE"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# if this is an APM build then there will be a rc.APM script
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||||
@@ -52,20 +52,19 @@ then
|
||||
echo "[init] USB interface connected"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
echo "Running rc.APM"
|
||||
echo "[init] Running rc.APM"
|
||||
# if APM startup is successful then nsh will exit
|
||||
sh /etc/init.d/rc.APM
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MODE == autostart ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] AUTOSTART mode"
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start terminal
|
||||
# Start CDC/ACM serial driver
|
||||
#
|
||||
if sercon
|
||||
then
|
||||
echo "USB connected"
|
||||
fi
|
||||
sercon
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the ORB (first app to start)
|
||||
@@ -73,27 +72,20 @@ then
|
||||
uorb start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Load microSD params
|
||||
# Load parameters
|
||||
#
|
||||
set PARAM_FILE /fs/microsd/params
|
||||
if mtd start
|
||||
then
|
||||
param select /fs/mtd_params
|
||||
if param load /fs/mtd_params
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
echo "FAILED LOADING PARAMS"
|
||||
fi
|
||||
set PARAM_FILE /fs/mtd_params
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param select $PARAM_FILE
|
||||
if param load
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Parameters loaded: $PARAM_FILE"
|
||||
else
|
||||
param select /fs/microsd/params
|
||||
if [ -f /fs/microsd/params ]
|
||||
then
|
||||
if param load /fs/microsd/params
|
||||
then
|
||||
echo "Parameters loaded"
|
||||
else
|
||||
echo "Parameter file corrupt - ignoring"
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
echo "[init] ERROR: Parameters loading failed: $PARAM_FILE"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
@@ -101,365 +93,407 @@ then
|
||||
#
|
||||
if rgbled start
|
||||
then
|
||||
echo "Using external RGB Led"
|
||||
echo "[init] Using external RGB Led"
|
||||
else
|
||||
if blinkm start
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Using blinkm"
|
||||
blinkm systemstate
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set default values
|
||||
#
|
||||
set HIL no
|
||||
set VEHICLE_TYPE none
|
||||
set MIXER none
|
||||
set USE_IO yes
|
||||
set OUTPUT_MODE none
|
||||
set PWM_OUTPUTS none
|
||||
set PWM_RATE none
|
||||
set PWM_DISARMED none
|
||||
set PWM_MIN none
|
||||
set PWM_MAX none
|
||||
set MKBLCTRL_MODE none
|
||||
set FMU_MODE pwm
|
||||
set MAV_TYPE none
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set DO_AUTOCONFIG flag to use it in AUTOSTART scripts
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
||||
then
|
||||
set DO_AUTOCONFIG yes
|
||||
else
|
||||
set DO_AUTOCONFIG no
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set parameters and env variables for selected AUTOSTART
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 0
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Don't try to find autostart script"
|
||||
else
|
||||
sh /etc/init.d/rc.autostart
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Override parameters from user configuration file
|
||||
#
|
||||
if [ -f $CONFIG_FILE ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Reading config: $CONFIG_FILE"
|
||||
sh $CONFIG_FILE
|
||||
else
|
||||
echo "[init] Config file not found: $CONFIG_FILE"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# If autoconfig parameter was set, reset it and save parameters
|
||||
#
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||
param save
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set IO_PRESENT no
|
||||
|
||||
if [ $USE_IO == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Check if PX4IO present and update firmware if needed
|
||||
#
|
||||
if [ -f /etc/extras/px4io-v2_default.bin ]
|
||||
then
|
||||
set IO_FILE /etc/extras/px4io-v2_default.bin
|
||||
else
|
||||
set IO_FILE /etc/extras/px4io-v1_default.bin
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if px4io checkcrc $IO_FILE
|
||||
then
|
||||
echo "[init] PX4IO CRC OK"
|
||||
echo "PX4IO CRC OK" >> $LOG_FILE
|
||||
|
||||
set IO_PRESENT yes
|
||||
else
|
||||
echo "[init] PX4IO CRC failure, trying to update"
|
||||
echo "PX4IO CRC failure" >> $LOG_FILE
|
||||
|
||||
tone_alarm MLL32CP8MB
|
||||
|
||||
if px4io forceupdate 14662 $IO_FILE
|
||||
then
|
||||
usleep 500000
|
||||
if px4io checkcrc $IO_FILE
|
||||
then
|
||||
echo "[init] PX4IO CRC OK, update successful"
|
||||
echo "PX4IO CRC OK after updating" >> $LOG_FILE
|
||||
tone_alarm MLL8CDE
|
||||
|
||||
set IO_PRESENT yes
|
||||
else
|
||||
echo "[init] ERROR: PX4IO update failed"
|
||||
echo "PX4IO update failed" >> $LOG_FILE
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
echo "[init] ERROR: PX4IO update failed"
|
||||
echo "PX4IO update failed" >> $LOG_FILE
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $IO_PRESENT == no ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] ERROR: PX4IO not found"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set default output if not set
|
||||
#
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == none ]
|
||||
then
|
||||
if [ $USE_IO == yes ]
|
||||
then
|
||||
set OUTPUT_MODE io
|
||||
else
|
||||
set OUTPUT_MODE fmu
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == io -a $IO_PRESENT != yes ]
|
||||
then
|
||||
# Need IO for output but it not present, disable output
|
||||
set OUTPUT_MODE none
|
||||
echo "[init] ERROR: PX4IO not found, disabling output"
|
||||
|
||||
# Avoid using ttyS0 for MAVLink on FMUv1
|
||||
if hw_ver compare PX4FMU_V1
|
||||
then
|
||||
set FMU_MODE serial
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $HIL == yes ]
|
||||
then
|
||||
set OUTPUT_MODE hil
|
||||
else
|
||||
# Try to get an USB console if not in HIL mode
|
||||
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the Commander (needs to be this early for in-air-restarts)
|
||||
#
|
||||
commander start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the datamanager
|
||||
#
|
||||
dataman start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the Navigator
|
||||
#
|
||||
navigator start
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1000
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/1000_rc_fw_easystar.hil
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1001
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/1001_rc_quad.hil
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1002
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/1002_rc_fw_state.hil
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1003
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/1003_rc_quad_+.hil
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1004
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/1004_rc_fw_Rascal110.hil
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MODE != custom ]
|
||||
then
|
||||
# Try to get an USB console
|
||||
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Upgrade PX4IO firmware
|
||||
# Start primary output
|
||||
#
|
||||
|
||||
if [ -f /etc/extras/px4io-v2_default.bin ]
|
||||
then
|
||||
set io_file /etc/extras/px4io-v2_default.bin
|
||||
else
|
||||
set io_file /etc/extras/px4io-v1_default.bin
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if px4io start
|
||||
then
|
||||
echo "PX4IO OK"
|
||||
echo "PX4IO OK" >> $logfile
|
||||
fi
|
||||
set TTYS1_BUSY no
|
||||
|
||||
if px4io checkcrc $io_file
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == io ]
|
||||
then
|
||||
echo "PX4IO CRC OK"
|
||||
echo "PX4IO CRC OK" >> $logfile
|
||||
else
|
||||
echo "PX4IO CRC failure"
|
||||
echo "PX4IO CRC failure" >> $logfile
|
||||
tone_alarm MBABGP
|
||||
if px4io forceupdate 14662 $io_file
|
||||
echo "[init] Use PX4IO PWM as primary output"
|
||||
if px4io start
|
||||
then
|
||||
echo "[init] PX4IO started"
|
||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||
else
|
||||
echo "[init] ERROR: PX4IO start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == fmu ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Use FMU PWM as primary output"
|
||||
if fmu mode_$FMU_MODE
|
||||
then
|
||||
echo "[init] FMU mode_$FMU_MODE started"
|
||||
else
|
||||
echo "[init] ERROR: FMU mode_$FMU_MODE start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if hw_ver compare PX4FMU_V1
|
||||
then
|
||||
if [ $FMU_MODE == pwm -o $FMU_MODE == gpio ]
|
||||
then
|
||||
set TTYS1_BUSY yes
|
||||
fi
|
||||
if [ $FMU_MODE == pwm_gpio ]
|
||||
then
|
||||
set TTYS1_BUSY yes
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == mkblctrl ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Use MKBLCTRL as primary output"
|
||||
set MKBLCTRL_ARG ""
|
||||
if [ $MKBLCTRL_MODE == x ]
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_ARG "-mkmode x"
|
||||
fi
|
||||
if [ $MKBLCTRL_MODE == + ]
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_ARG "-mkmode +"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if mkblctrl $MKBLCTRL_ARG
|
||||
then
|
||||
echo "[init] MKBLCTRL started"
|
||||
else
|
||||
echo "[init] ERROR: MKBLCTRL start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
fi
|
||||
|
||||
fi
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == hil ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Use HIL as primary output"
|
||||
if hil mode_pwm
|
||||
then
|
||||
echo "[init] HIL output started"
|
||||
else
|
||||
echo "[init] ERROR: HIL output start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start IO or FMU for RC PPM input if needed
|
||||
#
|
||||
if [ $IO_PRESENT == yes ]
|
||||
then
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE != io ]
|
||||
then
|
||||
usleep 500000
|
||||
if px4io start
|
||||
then
|
||||
echo "PX4IO restart OK"
|
||||
echo "PX4IO restart OK" >> $logfile
|
||||
tone_alarm MSPAA
|
||||
echo "[init] PX4IO started"
|
||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||
else
|
||||
echo "PX4IO restart failed"
|
||||
echo "PX4IO restart failed" >> $logfile
|
||||
tone_alarm MNGGG
|
||||
sleep 10
|
||||
reboot
|
||||
echo "[init] ERROR: PX4IO start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE != fmu ]
|
||||
then
|
||||
if fmu mode_$FMU_MODE
|
||||
then
|
||||
echo "[init] FMU mode_$FMU_MODE started"
|
||||
else
|
||||
echo "[init] ERROR: FMU mode_$FMU_MODE start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if hw_ver compare PX4FMU_V1
|
||||
then
|
||||
if [ $FMU_MODE == pwm -o $FMU_MODE == gpio ]
|
||||
then
|
||||
set TTYS1_BUSY yes
|
||||
fi
|
||||
if [ $FMU_MODE == pwm_gpio ]
|
||||
then
|
||||
set TTYS1_BUSY yes
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
echo "PX4IO update failed"
|
||||
echo "PX4IO update failed" >> $logfile
|
||||
tone_alarm MNGGG
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# MAVLink
|
||||
#
|
||||
set EXIT_ON_END no
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Check if auto-setup from one of the standard scripts is wanted
|
||||
# SYS_AUTOSTART = 0 means no autostart (default)
|
||||
#
|
||||
# AUTOSTART PARTITION:
|
||||
# 0 .. 999 Reserved (historical)
|
||||
# 1000 .. 1999 Simulation setups
|
||||
# 2000 .. 2999 Standard planes
|
||||
# 3000 .. 3999 Flying wing
|
||||
# 4000 .. 4999 Quad X
|
||||
# 5000 .. 5999 Quad +
|
||||
# 6000 .. 6999 Hexa X
|
||||
# 7000 .. 7999 Hexa +
|
||||
# 8000 .. 8999 Octo X
|
||||
# 9000 .. 9999 Octo +
|
||||
# 10000 .. 10999 Wide arm / H frame
|
||||
# 11000 .. 11999 Hexa Cox
|
||||
# 12000 .. 12999 Octo Cox
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4008 8
|
||||
if [ $HIL == yes ]
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/4008_ardrone
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4009 9
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/4009_ardrone_flow
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4010 10
|
||||
then
|
||||
set FRAME_GEOMETRY x
|
||||
set FRAME_COUNT 4
|
||||
set PWM_MIN 1200
|
||||
set PWM_MAX 1900
|
||||
set PWM_DISARMED 900
|
||||
sh /etc/init.d/4010_dji_f330
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4011 11
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/4011_dji_f450
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4012
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/666_fmu_q_x550
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 6012 12
|
||||
then
|
||||
set MIXER /etc/mixers/FMU_hex_x.mix
|
||||
sh /etc/init.d/rc.hexa
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 7013 13
|
||||
then
|
||||
set MIXER /etc/mixers/FMU_hex_+.mix
|
||||
sh /etc/init.d/rc.hexa
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 8001
|
||||
then
|
||||
set MIXER /etc/mixers/FMU_octo_x.mix
|
||||
sh /etc/init.d/rc.octo
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 9001
|
||||
then
|
||||
set MIXER /etc/mixers/FMU_octo_+.mix
|
||||
sh /etc/init.d/rc.octo
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 12001
|
||||
then
|
||||
set MIXER /etc/mixers/FMU_octo_cox.mix
|
||||
sh /etc/init.d/rc.octo
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 10015 15
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/10015_tbs_discovery
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 10016 16
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/10016_3dr_iris
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# PX4FMU v1, v2 with or without IO and Mikrokopter I2C ESCs on DJI F330 X Frame
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4017 17
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_MODE no
|
||||
set MKBLCTRL_FRAME x
|
||||
sh /etc/init.d/rc.custom_dji_f330_mkblctrl
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# PX4FMU v1, v2 with or without IO and Mikrokopter I2C ESCs on DJI F330 + Frame
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 5018 18
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_MODE no
|
||||
set MKBLCTRL_FRAME +
|
||||
sh /etc/init.d/rc.custom_dji_f330_mkblctrl
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# PX4FMU v1, v2 with or without IO and Mikrokopter I2C ESCs on DJI F330 X Frame Mikrokopter-Addressing
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4019 19
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_MODE yes
|
||||
set MKBLCTRL_FRAME x
|
||||
sh /etc/init.d/rc.custom_dji_f330_mkblctrl
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# PX4FMU v1, v2 with or without IO and Mikrokopter I2C ESCs on DJI F330 + Frame Mikrokopter-Addressing
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 5020 20
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_MODE yes
|
||||
set MKBLCTRL_FRAME +
|
||||
sh /etc/init.d/rc.custom_dji_f330_mkblctrl
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# PX4FMU v1 with IO + PPM-based ESCs on Quad X-shape frame
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4021 21
|
||||
then
|
||||
set FRAME_GEOMETRY x
|
||||
set ESC_MAKER afro
|
||||
sh /etc/init.d/rc.custom_io_esc
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# PX4FMU v1 with IO + PPM-based ESCs on Quad X-shape frame
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 10022 22
|
||||
then
|
||||
set FRAME_GEOMETRY w
|
||||
sh /etc/init.d/rc.custom_io_esc
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 3030 30
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/3030_io_camflyer
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 3031 31
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/3031_io_phantom
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 3032 32
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/3032_skywalker_x5
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 3033 33
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/3033_io_wingwing
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 3034 34
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/3034_io_fx79
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 40
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/40_io_segway
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 2100 100
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/2100_mpx_easystar
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 2101 101
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/2101_hk_bixler
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 2102 102
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/2102_3dr_skywalker
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 800
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/800_sdlogger
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Start any custom extensions that might be missing
|
||||
if [ -f /fs/microsd/etc/rc.local ]
|
||||
then
|
||||
sh /fs/microsd/etc/rc.local
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# If none of the autostart scripts triggered, get a minimal setup
|
||||
if [ $MODE == autostart ]
|
||||
then
|
||||
# Telemetry port is on both FMU boards ttyS1
|
||||
# but the AR.Drone motors can be get 'flashed'
|
||||
# if starting MAVLink on them - so do not
|
||||
# start it as default (default link: USB)
|
||||
|
||||
# Start commander
|
||||
commander start
|
||||
|
||||
# Start px4io if present
|
||||
if px4io detect
|
||||
mavlink start -b 230400 -d /dev/ttyACM0
|
||||
usleep 5000
|
||||
else
|
||||
if [ $TTYS1_BUSY == yes ]
|
||||
then
|
||||
px4io start
|
||||
# Start MAVLink on ttyS0, because FMU ttyS1 pins configured as something else
|
||||
mavlink start -d /dev/ttyS0
|
||||
usleep 5000
|
||||
|
||||
# Exit from nsh to free port for mavlink
|
||||
set EXIT_ON_END yes
|
||||
else
|
||||
if fmu mode_serial
|
||||
# Start MAVLink on default port: ttyS1
|
||||
mavlink start
|
||||
usleep 5000
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Sensors, Logging, GPS
|
||||
#
|
||||
echo "[init] Start sensors"
|
||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||
|
||||
if [ $HIL == no ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Start logging"
|
||||
sh /etc/init.d/rc.logging
|
||||
|
||||
echo "[init] Start GPS"
|
||||
gps start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Fixed wing setup
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == fw ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Vehicle type: FIXED WING"
|
||||
|
||||
if [ $MIXER == none ]
|
||||
then
|
||||
# Set default mixer for fixed wing if not defined
|
||||
set MIXER FMU_AERT
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
# Use MAV_TYPE = 1 (fixed wing) if not defined
|
||||
set MAV_TYPE 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set MAV_TYPE $MAV_TYPE
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
# Start standard fixedwing apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_apps
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Multicopters setup
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == mc ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Vehicle type: MULTICOPTER"
|
||||
|
||||
if [ $MIXER == none ]
|
||||
then
|
||||
# Set default mixer for multicopter if not defined
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
# Use MAV_TYPE = 2 (quadcopter) if not defined
|
||||
set MAV_TYPE 2
|
||||
|
||||
# Use mixer to detect vehicle type
|
||||
if [ $MIXER == FMU_hex_x -o $MIXER == FMU_hex_+ ]
|
||||
then
|
||||
echo "FMU driver (no PWM) started"
|
||||
param set MAV_TYPE 13
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == FMU_octo_x -o $MIXER == FMU_octo_+ ]
|
||||
then
|
||||
param set MAV_TYPE 14
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == FMU_octo_cox ]
|
||||
then
|
||||
param set MAV_TYPE 14
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Start sensors
|
||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||
|
||||
# Start one of the estimators
|
||||
attitude_estimator_ekf start
|
||||
|
||||
# Start GPS
|
||||
gps start
|
||||
|
||||
|
||||
param set MAV_TYPE $MAV_TYPE
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
# Start standard multicopter apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_apps
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Generic setup (autostart ID not found)
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Vehicle type: GENERIC"
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Start any custom addons
|
||||
if [ -f $EXTRAS_FILE ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Starting addons script: $EXTRAS_FILE"
|
||||
sh $EXTRAS_FILE
|
||||
else
|
||||
echo "[init] Addons script not found: $EXTRAS_FILE"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $EXIT_ON_END == yes ]
|
||||
|
||||
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