mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-03 12:48:53 +08:00
refactor(drivers/cyphal): convert params.c to module.yaml
Convert 1 parameter file(s) from legacy C format to YAML module configuration.
This commit is contained in:
Jacob Dahl
@@ -133,6 +133,7 @@ px4_add_module(
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${LIBCANARD_DIR}/libcanard/canard.h
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${LIBCANARD_DIR}/libcanard/canard.h
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MODULE_CONFIG
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MODULE_CONFIG
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module.yaml
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module.yaml
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parameters.yaml
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DEPENDS
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DEPENDS
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git_libcanard
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git_libcanard
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git_public_regulated_data_types
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git_public_regulated_data_types
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||||||
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@@ -1,271 +0,0 @@
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/****************************************************************************
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* Copyright (C) 2020 PX4 Development Team. All rights reserved.
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* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
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* modification, are permitted provided that the following conditions
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* are met:
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*
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* 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
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* notice, this list of conditions and the following disclaimer.
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||||||
* 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
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||||||
* notice, this list of conditions and the following disclaimer in
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||||||
* the documentation and/or other materials provided with the
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* distribution.
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* 3. Neither the name PX4 nor the names of its contributors may be
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||||||
* used to endorse or promote products derived from this software
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* without specific prior written permission.
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*
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* THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
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* "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
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* LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS
|
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||||||
* FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE
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* COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT,
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* INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING,
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* BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS
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* OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED
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* AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT
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||||||
* LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN
|
|
||||||
* ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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/**
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||||||
* Cyphal
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*
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* 0 - Cyphal disabled.
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* 1 - Enables Cyphal
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*
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* @boolean
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* @reboot_required true
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* @group Cyphal
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*/
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||||||
PARAM_DEFINE_INT32(CYPHAL_ENABLE, 1);
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||||||
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/**
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||||||
* Cyphal Node ID.
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*
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* Read the specs at https://opencyphal.org/ to learn more about Node ID.
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*
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* @min -1
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||||||
* @max 125
|
|
||||||
* @reboot_required true
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(CYPHAL_ID, 1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* UAVCAN/CAN v1 bus bitrate.
|
|
||||||
*
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||||||
* @unit bit/s
|
|
||||||
* @min 20000
|
|
||||||
* @max 1000000
|
|
||||||
* @reboot_required true
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(CYPHAL_BAUD, 1000000);
|
|
||||||
|
|
||||||
/* Subscription port ID, -1 will be treated as unset */
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* ESC 0 subscription port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_ESC0_SUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* GPS 0 subscription port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_GPS0_SUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* GPS 1 subscription port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_GPS1_SUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* UDRAL battery energy source subscription port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_BMS_ES_SUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* UDRAL battery status subscription port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_BMS_BS_SUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* UDRAL battery parameters subscription port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_BMS_BP_SUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* Cyphal legacy battery port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_LG_BMS_SUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* sensor_gps uORB over Cyphal subscription port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_UORB_GPS, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* sensor_gps uORB over Cyphal publication port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_UORB_GPS_P, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
// Publication Port IDs
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* Cyphal ESC publication port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_ESC_PUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* Cyphal ESC readiness port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_READ_PUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* Cyphal ESC 0 zubax feedback port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_FB0_SUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* Cyphal ESC 1 zubax feedback port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_FB1_SUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* Cyphal ESC 2 zubax feedback port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_FB2_SUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* Cyphal ESC 3 zubax feedback port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_FB3_SUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* Cyphal ESC 4 zubax feedback port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_FB4_SUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* Cyphal ESC 5 zubax feedback port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_FB5_SUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* Cyphal ESC 6 zubax feedback port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_FB6_SUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* Cyphal ESC 7 zubax feedback port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_FB7_SUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* Cyphal GPS publication port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_GPS_PUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* Cyphal Servo publication port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_SERVO_PUB, -1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* actuator_outputs uORB over Cyphal publication port ID.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min -1
|
|
||||||
* @max 6143
|
|
||||||
* @group Cyphal
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UCAN1_ACTR_PUB, -1);
|
|
||||||
@@ -0,0 +1,185 @@
|
|||||||
|
module_name: cyphal
|
||||||
|
parameters:
|
||||||
|
- group: Cyphal
|
||||||
|
definitions:
|
||||||
|
CYPHAL_ENABLE:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: Cyphal
|
||||||
|
long: |-
|
||||||
|
0 - Cyphal disabled.
|
||||||
|
1 - Enables Cyphal
|
||||||
|
type: boolean
|
||||||
|
default: 1
|
||||||
|
reboot_required: true
|
||||||
|
CYPHAL_ID:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: Cyphal Node ID
|
||||||
|
long: Read the specs at https://opencyphal.org/ to learn more about Node ID.
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: 1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 125
|
||||||
|
reboot_required: true
|
||||||
|
CYPHAL_BAUD:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: UAVCAN/CAN v1 bus bitrate
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: 1000000
|
||||||
|
unit: bit/s
|
||||||
|
min: 20000
|
||||||
|
max: 1000000
|
||||||
|
reboot_required: true
|
||||||
|
UCAN1_ESC0_SUB:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: ESC 0 subscription port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
||||||
|
UCAN1_GPS0_SUB:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: GPS 0 subscription port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
||||||
|
UCAN1_GPS1_SUB:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: GPS 1 subscription port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
||||||
|
UCAN1_BMS_ES_SUB:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: UDRAL battery energy source subscription port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
||||||
|
UCAN1_BMS_BS_SUB:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: UDRAL battery status subscription port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
||||||
|
UCAN1_BMS_BP_SUB:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: UDRAL battery parameters subscription port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
||||||
|
UCAN1_LG_BMS_SUB:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: Cyphal legacy battery port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
||||||
|
UCAN1_UORB_GPS:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: sensor_gps uORB over Cyphal subscription port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
||||||
|
UCAN1_UORB_GPS_P:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: sensor_gps uORB over Cyphal publication port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
||||||
|
UCAN1_ESC_PUB:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: Cyphal ESC publication port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
||||||
|
UCAN1_READ_PUB:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: Cyphal ESC readiness port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
||||||
|
UCAN1_FB0_SUB:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: Cyphal ESC 0 zubax feedback port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
||||||
|
UCAN1_FB1_SUB:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: Cyphal ESC 1 zubax feedback port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
||||||
|
UCAN1_FB2_SUB:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: Cyphal ESC 2 zubax feedback port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
||||||
|
UCAN1_FB3_SUB:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: Cyphal ESC 3 zubax feedback port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
||||||
|
UCAN1_FB4_SUB:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: Cyphal ESC 4 zubax feedback port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
||||||
|
UCAN1_FB5_SUB:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: Cyphal ESC 5 zubax feedback port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
||||||
|
UCAN1_FB6_SUB:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: Cyphal ESC 6 zubax feedback port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
||||||
|
UCAN1_FB7_SUB:
|
||||||
|
description:
|
||||||
|
short: Cyphal ESC 7 zubax feedback port ID
|
||||||
|
type: int32
|
||||||
|
default: -1
|
||||||
|
min: -1
|
||||||
|
max: 6143
|
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UCAN1_GPS_PUB:
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description:
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short: Cyphal GPS publication port ID
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type: int32
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default: -1
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min: -1
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max: 6143
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UCAN1_SERVO_PUB:
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description:
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short: Cyphal Servo publication port ID
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type: int32
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default: -1
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min: -1
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max: 6143
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UCAN1_ACTR_PUB:
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description:
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short: actuator_outputs uORB over Cyphal publication port ID
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type: int32
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default: -1
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min: -1
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max: 6143
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