diff --git a/src/modules/gpio_led/gpio_led.c b/src/modules/gpio_led/gpio_led.c
index 7eecb8cd63..ca1f084932 100644
--- a/src/modules/gpio_led/gpio_led.c
+++ b/src/modules/gpio_led/gpio_led.c
@@ -56,49 +56,42 @@
 #include <drivers/drv_gpio.h>
 #include <modules/px4iofirmware/protocol.h>
 
-#if defined(BOARD_HAS_FMU_GPIO) && defined(GPIO_SERVO_1)
-#  define LED_ON_SERVO_GPIO
-#  define PIN_NAME "AUX OUT 1"
-
+#define PIN_NAME "AUX OUT 1"
 
 /* Minimum pin number */
-#  define GPIO_MIN_SERVO_PIN 1
+#define GPIO_MIN_SERVO_PIN 1
 
 /* Maximum */
-#  if defined(GPIO_SERVO_16)
-#    define GPIO_MAX_SERVO_PIN 16
-#  elif defined(GPIO_SERVO_15)
-#    define GPIO_MAX_SERVO_PIN 15
-#  elif defined(GPIO_SERVO_14)
-#    define GPIO_MAX_SERVO_PIN 14
-#  elif defined(GPIO_SERVO_13)
-#    define GPIO_MAX_SERVO_PIN 13
-#  elif defined(GPIO_SERVO_12)
-#    define GPIO_MAX_SERVO_PIN 12
-#  elif defined(GPIO_SERVO_11)
-#    define GPIO_MAX_SERVO_PIN 11
-#  elif defined(GPIO_SERVO_10)
-#    define GPIO_MAX_SERVO_PIN 10
-#  elif defined(GPIO_SERVO_9)
-#    define GPIO_MAX_SERVO_PIN 9
-#  elif defined(GPIO_SERVO_8)
-#    define GPIO_MAX_SERVO_PIN 8
-#  elif defined(GPIO_SERVO_7)
-#    define GPIO_MAX_SERVO_PIN 7
-#  elif defined(GPIO_SERVO_6)
-#    define GPIO_MAX_SERVO_PIN 6
-#  endif
-#endif
+#if defined(GPIO_SERVO_16)
+#  define GPIO_MAX_SERVO_PIN 16
+#elif defined(GPIO_SERVO_15)
+#  define GPIO_MAX_SERVO_PIN 15
+#elif defined(GPIO_SERVO_14)
+#  define GPIO_MAX_SERVO_PIN 14
+#elif defined(GPIO_SERVO_13)
+#  define GPIO_MAX_SERVO_PIN 13
+#elif defined(GPIO_SERVO_12)
+#  define GPIO_MAX_SERVO_PIN 12
+#elif defined(GPIO_SERVO_11)
+#  define GPIO_MAX_SERVO_PIN 11
+#elif defined(GPIO_SERVO_10)
+#  define GPIO_MAX_SERVO_PIN 10
+#elif defined(GPIO_SERVO_9)
+#  define GPIO_MAX_SERVO_PIN 9
+#elif defined(GPIO_SERVO_8)
+#  define GPIO_MAX_SERVO_PIN 8
+#elif defined(GPIO_SERVO_7)
+#  define GPIO_MAX_SERVO_PIN 7
+#elif defined(GPIO_SERVO_6)
+#  define GPIO_MAX_SERVO_PIN 6
+#else
+#  error "Board must define GPIO_SERVO_1 and GPIO_SERVO_n where n is 6-16"
 
-#if defined(BOARD_HAS_FMU_GPIO) && defined(GPIO_EXT_1)
-#  define LED_ON_EXT_GPIO_AND_PIO
-#  define PIN_NAME "PX4FMU GPIO_EXT1"
 #endif
 
 struct gpio_led_s {
 	struct work_s work;
 	int gpio_fd;
-	bool use_io;
 	int pin;
 	struct vehicle_status_s vehicle_status;
 	struct battery_status_s battery_status;
@@ -121,23 +114,9 @@ void gpio_led_cycle(FAR void *arg);
 int gpio_led_main(int argc, char *argv[])
 {
 	if (argc < 2) {
-#if defined(LED_ON_EXT_GPIO_AND_PIO)
-		errx(1, "usage: gpio_led {start|stop} [-p <1|2|a1|a2|r1|r2>]\n"
-		     "\t-p\tUse pin:\n"
-		     "\t\t1\tPX4FMU GPIO_EXT1 (default)\n"
-		     "\t\t2\tPX4FMU GPIO_EXT2\n"
-		     "\t\ta1\tPX4IO ACC1\n"
-		     "\t\ta2\tPX4IO ACC2\n"
-		     "\t\tr1\tPX4IO RELAY1\n"
-		     "\t\tr2\tPX4IO RELAY2"
-		    );
-#endif
-
-#if defined(LED_ON_SERVO_GPIO)
 		errx(1, "usage: gpio_led {start|stop} [-p <n>]\n"
 		     "\t-p <n>\tUse specified AUX OUT pin number (default: 1)"
 		    );
-#endif
 
 	} else {
 
@@ -146,64 +125,18 @@ int gpio_led_main(int argc, char *argv[])
 				errx(1, "already running");
 			}
 
-			bool use_io = false;
-
-			/* by default use GPIO_EXT_1 on FMUv1 and GPIO_SERVO_1 on FMUv2 */
+			/* by default GPIO_SERVO_1 on FMUv2 */
 			int pin = 1;
 
 			/* pin name to display */
-#if defined(LED_ON_EXT_GPIO_AND_PIO)
-			char *pin_name = PIN_NAME;
-#endif
-#if defined(LED_ON_SERVO_GPIO)
 			char pin_name[sizeof(PIN_NAME) + 2] = PIN_NAME;
-#endif
 
 			if (argc > 2) {
 				if (!strcmp(argv[2], "-p")) {
-#if defined(LED_ON_EXT_GPIO_AND_PIO)
 
-					if (!strcmp(argv[3], "1")) {
-						use_io = false;
-						pin = GPIO_EXT_1;
-						pin_name = "PX4FMU GPIO_EXT1";
-
-					} else if (!strcmp(argv[3], "2")) {
-						use_io = false;
-						pin = GPIO_EXT_2;
-						pin_name = "PX4FMU GPIO_EXT2";
-
-					} else if (!strcmp(argv[3], "a1")) {
-						use_io = true;
-						pin = PX4IO_P_SETUP_RELAYS_ACC1;
-						pin_name = "PX4IO ACC1";
-
-					} else if (!strcmp(argv[3], "a2")) {
-						use_io = true;
-						pin = PX4IO_P_SETUP_RELAYS_ACC2;
-						pin_name = "PX4IO ACC2";
-
-					} else if (!strcmp(argv[3], "r1")) {
-						use_io = true;
-						pin = PX4IO_P_SETUP_RELAYS_POWER1;
-						pin_name = "PX4IO RELAY1";
-
-					} else if (!strcmp(argv[3], "r2")) {
-						use_io = true;
-						pin = PX4IO_P_SETUP_RELAYS_POWER2;
-						pin_name = "PX4IO RELAY2";
-
-					} else {
-						errx(1, "unsupported pin: %s", argv[3]);
-					}
-
-#endif // defined(LED_ON_EXT_GPIO_AND_PIO)
-
-#if defined(LED_ON_SERVO_GPIO)
 					unsigned int n = strtoul(argv[3], NULL, 10);
 
 					if (n >= GPIO_MIN_SERVO_PIN && n <= GPIO_MAX_SERVO_PIN) {
-						use_io = false;
 						pin = 1 << (n - 1);
 						snprintf(pin_name, sizeof(pin_name), "AUX OUT %d", n);
 
@@ -211,13 +144,11 @@ int gpio_led_main(int argc, char *argv[])
 						errx(1, "unsupported pin: %s", argv[3]);
 					}
 
-#endif // defined(LED_ON_SERVO_GPIO)
 				}
 			}
 
 			gpio_led_data = malloc(sizeof(struct gpio_led_s));
 			memset(gpio_led_data, 0, sizeof(struct gpio_led_s));
-			gpio_led_data->use_io = use_io;
 			gpio_led_data->pin = pin;
 			int ret = work_queue(LPWORK, &(gpio_led_data->work), gpio_led_start, gpio_led_data, 0);
 
@@ -252,14 +183,6 @@ void gpio_led_start(FAR void *arg)
 
 	char *gpio_dev = PX4FMU_DEVICE_PATH;
 
-#if defined(BOARD_USES_PX4IO)
-
-	if (priv->use_io) {
-		gpio_dev = PX4IO_DEVICE_PATH;
-	}
-
-#endif
-
 	/* open GPIO device */
 	priv->gpio_fd = open(gpio_dev, 0);