Move PX4 Guide source into /docs (#24490)

* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
2026-10-03 14:58:53 +08:00 · 2025-03-13 16:08:27 +11:00
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+# 在 Ubuntu 上安装英特尔 RealSense R200 的驱动程序
+
+本教程旨在提供有关如何在 linux 环境中安装英特尔 RealSense R200 相机头的相机驱动程序的说明，以便可以通过机器人操作系统 ( ROS ) 访问收集到的图像。
+RealSense R200 相机头如下图所示:
+
+![Intel Realsense Camera front view](../../assets/hardware/sensors/realsense/intel_realsense.png)
+
+驱动程序包的安装是在 Virtual Box 中作为虚拟机运行的 Ubuntu 操作系统 (OS) 上执行的。
+运行 Virtual Box 的宿主机、虚拟机的规格如下:
+
+- 主机操作系统：Windows 8
+- 处理器：Intel(R) Core(TM) i7-4702MQ CPU @ 2.20GHz
+- Virtual Box：Oracle VM。 版本 5.0.14 r105127
+- 扩展：安装了 Virtual Box 的扩展包（用于 USB3.0 支持）
+- 客户机操作系统：Linux - Ubuntu 14.04.3 LTS
+
+本教程按以下方式排序: 在第一部分中, 演示如何在 Virtual Box 中安装 Ubuntu 14.04 作为客户机系统。 第二部分会演示如何安装 ROS Indigo 和相机驱动程序。 常用短语解释如下：
+
+- Virtual Box（VB）：运行不同虚拟机的程序。 此处使用 Oracle 虚拟机。
+- Virtual Machine（VM）：作为访客系统在虚拟框中运行的操作系统。 此处使用 Ubuntu。
+
+## 在 Virtual Box 中安装 Ubuntu 14.04.3 LTS
+
+- 创建一个新的虚拟机 (VM): Linux 64-Bit.
+- Download the iso file of Ubuntu 14.04.3 LTS: ([ubuntu-14.04.3-desktop-amd64.iso](https://ubuntu.com/download/desktop)).
+- Ubuntu 的安装:
+  - 在安装过程中，保留以下两项:
+    - 安装时下载更新
+    - 安装此第三方软件
+- 安装完成后，您可能需要启用 Virtual Box 在整个桌面上显示 Ubuntu：
+  - Start VM Ubuntu and login, Click on **Devices->Insert Guest Additions CD image** in the menu bar of the Virtual Box.
+  - Click on **Run** and enter password on the windows that pop up in Ubuntu.
+  - 等待安装完成，然后重新启动。
+    现在，应该可以在整个桌面上显示 VM。
+  - 如果 ubuntu 中弹出一个窗口, 询问是否更新, 请在此时拒绝更新。
+- 在 Virtual Box 中启用 USB 3 控制器:
+  - 关闭虚拟机。
+  - 转到 "虚拟机" 的设置到菜单选择 USB，然后选择: "USB 3.0(xHCI)"。
+    只有在安装了虚拟框的扩展包时, 才有可能执行此操作。
+  - 再次启动虚拟机。
+
+## 安装 ROS Indigo
+
+- Follow instructions given at [ROS indigo installation guide](http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu):
+  - 安装桌面完整版。
+  - 执行 "初始化 rosdep" 和 "环境设置" 部分中描述的步骤。
+
+## 安装摄像头驱动
+
+- 安装 Git
+
+  ```sh
+  sudo apt-get install git
+  ```
+
+- 下载并安装驱动:
+
+  - Clone [RealSense_ROS repository](https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS):
+
+    ```sh
+    git clone https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS.git
+    ```
+
+- Follow instructions given in [here](https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS/tree/master/r200_install).
+
+  - 无论要不要安装如下包都敲击回车：
+
+    ```sh
+    Intel Low Power Subsystem support in ACPI mode (MFD_INTEL_LPSS_ACPI) [N/m/y/?] (NEW)
+    ```
+
+    ```sh
+    Intel Low Power Subsystem support in PCI mode (MFD_INTEL_LPSS_PCI) [N/m/y/?] (NEW)
+    ```
+
+    ```sh
+    Dell Airplane Mode Switch driver (DELL_RBTN) [N/m/y/?] (NEW)
+    ```
+
+  - 进程安装结束时如下错误信息会出现，但不应该导致驱动故障：
+
+    ```sh
+    rmmod: ERROR: Module uvcvideo is not currently loaded
+    ```
+
+- 安装结束后，重启虚拟机。
+
+- 测试摄像头驱动：
+
+  - 使用 USB 线缆，一头连接电脑的 USB3 接口，另一端连接　Intel RealSense 相机。
+  - Click on Devices->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200 in the menu bar of the Virtual Box, in order to forward the camera USB connection to the Virtual Machine.
+  - 执行文件 [unpacked folder]/bin/dsreadcamerainfo：
+
+    - 如果出现以下错误消息，请拔下相机 (从计算机物理上拔下 usb 电缆)。 Plug it in again + Click on Devices->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200 in the menu bar of the Virtual Box again and execute again the file [unpacked folder]/Bin/DSReadCameraInfo.
+
+      ```sh
+      DSAPI call failed at ReadCameraInfo.cpp:134!
+      ```
+
+    - 如果相机驱动程序工作正常并识别 Intel RealSense R200，您应该看到有关 Intel RealSense R200 相机头的特定信息。
+
+- ROS 节点的安装和测试：
+  - Follow the installation instructions in the "Installation" section given [here](https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS/blob/master/realsense_dist/2.3/doc/RealSense-ROS-R200-nodelet.md), to install the ROS nodlet.
+  - Follow the instructions in the "Running the R200 nodelet" section given [here](https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS/blob/master/realsense_dist/2.3/doc/RealSense-ROS-R200-nodelet.md), to test the ROS nodlet together with the Intel RealSense R200 camera head.
+    - 如果一切正常，Intel RealSense R200 相机中的不同数据流将作为 ROS 主题发布。