mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-26 06:13:35 +08:00
Move PX4 Guide source into /docs (#24490)
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
co-authored by
Ramon Roche
Ramon Roche
parent
8e6d2ebe4a
commit
88d623bedb
@@ -0,0 +1,172 @@
|
||||
# Симуляція з апаратним забезпеченням в контурі (HITL)
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
HITL is [community supported and maintained](../simulation/community_supported_simulators.md).
|
||||
Це може працювати або не працювати з поточними версіями PX4.
|
||||
|
||||
Дивіться [Встановлення інструментарію](../dev_setup/dev_env.md) для інформації про середовища та інструменти, що підтримуються основною командою розробників.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Апаратне забезпечення в контурі (HITL або HIL) режим симуляції в якому звичайна прошивка PX4 виконується на реальному пристрої польотного контролера.
|
||||
Цей підхід має перевагу у вигляді можливості тестування більшості коду для польоту на реальному апаратному забезпеченні.
|
||||
|
||||
PX4 supports HITL for multicopters (using [jMAVSim](../sim_jmavsim/index.md) or [Gazebo Classic](../sim_gazebo_classic/index.md)) and VTOL (using Gazebo Classic).
|
||||
|
||||
<a id="compatible_airframe"></a>
|
||||
|
||||
## Планери сумісні з HITL
|
||||
|
||||
The set of compatible airframes vs simulators is:
|
||||
|
||||
| Планер | `SYS_AUTOSTART` | Gazebo Classic | jMAVSim |
|
||||
| ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------- | -------------- | ------- |
|
||||
| [HIL Quadcopter X](../airframes/airframe_reference.md#copter_simulation_hil_quadcopter_x) | 1001 | Y | Y |
|
||||
| [HIL Standard VTOL QuadPlane](../airframes/airframe_reference.md#vtol_standard_vtol_hil_standard_vtol_quadplane) | 1002 | Y | |
|
||||
| [Generic Quadrotor x](../airframes/airframe_reference.md#copter_quadrotor_x_generic_quadcopter) copter | 4001 | Y | Y |
|
||||
|
||||
<a id="simulation_environment"></a>
|
||||
|
||||
## Середовище симуляції HITL
|
||||
|
||||
У симуляції з апаратним забезпеченням у контурі (HITL) звичайна прошивка PX4 виконується на реальному обладнані.
|
||||
JMAVSim або Gazebo Classic (які працюють на комп'ютері розробки) підключені до пристрою польотного контролера через USB/UART.
|
||||
The simulator acts as gateway to share MAVLink data between PX4 and _QGroundControl_.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The simulator can also be connected via UDP if the flight controller has networking support and uses a stable, low-latency connection (e.g. a wired Ethernet connection - WiFi is usually not sufficiently reliable).
|
||||
For example, this configuration has been tested with PX4 running on a Raspberry Pi connected via Ethernet to the computer (a startup configuration that includes the command for running jMAVSim can be found [here](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/posix-configs/rpi/px4_hil.config)).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Діаграма нижче показує середовище симуляції:
|
||||
|
||||
- A HITL configuration is selected (via _QGroundControl_) that doesn't start any real sensors.
|
||||
- _jMAVSim_ or _Gazebo Classic_ are connected to the flight controller via USB.
|
||||
- The simulator is connected to _QGroundControl_ via UDP and bridges its MAVLink messages to PX4.
|
||||
- _Gazebo Classic_ and _jMAVSim_ can also connect to an offboard API and bridge MAVLink messages to PX4.
|
||||
- (Optional) A serial connection can be used to connect Joystick/Gamepad hardware via _QGroundControl_.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## HITL у порівнянні з SITL
|
||||
|
||||
SITL працює на комп'ютері розробки в модельованому середовищі та використовує прошивку спеціально створену для цього середовища.
|
||||
Крім драйверів симуляції для забезпечення підроблених даних середовища від симулятора система поводиться як зазвичай.
|
||||
|
||||
На противагу, HITL виконує звичайну прошивку PX4 в "режимі HITL" на звичайному обладнані.
|
||||
Дані симуляції потрапляють в систему в іншій точці ніж для SITL.
|
||||
Основні модулі на кшталт командного або датчиків мають режими HITL, що оминають частину звичайної функціональності при старті.
|
||||
|
||||
Підсумовуючи, HITL виконує PX4 на реальному обладнанні за допомогою стандартної прошивки, а SITL фактично більше виконує стандартний системний код.
|
||||
|
||||
## Налаштування HITL
|
||||
|
||||
### Конфігурація PX4
|
||||
|
||||
1. Connect the autopilot directly to _QGroundControl_ via USB.
|
||||
|
||||
2. Увімкніть режим HITL
|
||||
|
||||
1. Open **Setup > Safety** section.
|
||||
2. Enable HITL mode by selecting **Enabled** from the _HITL Enabled_ list:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
3. Вибір планера
|
||||
|
||||
1. Open **Setup > Airframes**
|
||||
2. Select a [compatible airframe](#compatible_airframe) you want to test.
|
||||
Then click **Apply and Restart** on top-right of the _Airframe Setup_ page.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
4. При необхідності відкалібруйте пульт РК або джойстик.
|
||||
|
||||
5. Налаштування UDP
|
||||
|
||||
1. Under the _General_ tab of the settings menu, uncheck all _AutoConnect_ boxes except for **UDP**.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
6. (Необов'язково) Налаштуйте джойстик та запобіжник відмови.
|
||||
Set the following [parameters](../advanced_config/parameters.md) in order to use a joystick instead of an RC remote control transmitter:
|
||||
|
||||
- [COM_RC_IN_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_IN_MODE) to "Joystick/No RC Checks". Це дозволить керування джойстиком та відключить перевірки пульту РК.
|
||||
- [NAV_RCL_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_RCL_ACT) to "Disabled". Це гарантує, що ніякі дії запобігання відмові не будуть перешкоджати коли не виконується HITL з радіо керуванням.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
The _QGroundControl User Guide_ also has instructions on [Joystick](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/joystick.html) and [Virtual Joystick](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/settings_view/virtual_joystick.html) setup.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Once configuration is complete, **close** _QGroundControl_ and disconnect the flight controller hardware from the computer.
|
||||
|
||||
### Налаштування відповідних симуляторів
|
||||
|
||||
Дотримуйтесь відповідних кроків для певного симулятора в наступних розділах.
|
||||
|
||||
#### Gazebo Classic
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Make sure _QGroundControl_ is not running!
|
||||
:::
|
||||
|
||||
1. Build PX4 with [Gazebo Classic](../sim_gazebo_classic/index.md) (in order to build the Gazebo Classic plugins).
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd <Firmware_clone>
|
||||
DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo-classic
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Open the vehicle model's sdf file (e.g. **Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/models/iris_hitl/iris_hitl.sdf**).
|
||||
|
||||
3. Replace the `serialDevice` parameter (`/dev/ttyACM0`) if necessary.
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
The serial device depends on what port is used to connect the vehicle to the computer (this is usually `/dev/ttyACM0`).
|
||||
An easy way to check on Ubuntu is to plug in the autopilot, open up a terminal, and type `dmesg | grep "tty"`.
|
||||
Останній показаний пристрій і буде тим що потрібно.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
4. Налаштуйте змінні середовища:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
source Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
та запустіть Gazebo Classic в режимі HITL:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
gazebo Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/worlds/hitl_iris.world
|
||||
```
|
||||
|
||||
5. Start _QGroundControl_.
|
||||
Воно повинно автоматично підключитися до PX4 та Gazebo Classic.
|
||||
|
||||
#### jMAVSim (тільки квадрокоптер)
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Make sure _QGroundControl_ is not running!
|
||||
:::
|
||||
|
||||
1. Під'єднайте політний контролер до комп'ютера та дочекайтесь коли він завантажиться.
|
||||
|
||||
2. Запустіть jMAVSim в режимі HITL:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
./Tools/simulation/jmavsim/jmavsim_run.sh -q -s -d /dev/ttyACM0 -b 921600 -r 250
|
||||
```
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
Replace the serial port name `/dev/ttyACM0` as appropriate.
|
||||
On macOS this port would be `/dev/tty.usbmodem1`.
|
||||
На Windows (включно з Cygwin) це буде COM1 або інший порт - перевірте з'єднання в менеджері пристроїв Windows.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
3. Start _QGroundControl_.
|
||||
Воно повинно автоматично підключитися до PX4 та jMAVSim.
|
||||
|
||||
## Політ за автономним завданням у HITL
|
||||
|
||||
You should be able to use _QGroundControl_ to [run missions](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/fly_view/fly_view.html#missions) and otherwise control the vehicle.
|
||||
Reference in New Issue
Block a user