mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-03 15:48:52 +08:00
Move PX4 Guide source into /docs (#24490)
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
co-authored by
Ramon Roche
Ramon Roche
parent
8e6d2ebe4a
commit
88d623bedb
@@ -0,0 +1,523 @@
|
||||
# Інтерфейс керування PX4 ROS 2
|
||||
|
||||
<Badge type="tip" text="PX4 v1.15" /> <Badge type="warning" text="Experimental" />
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Експериментальні налаштування
|
||||
At the time of writing, parts of the PX4 ROS 2 Control Interface are experimental, and hence subject to change:
|
||||
|
||||
- Архітектура та основні інтерфейси для визначення режимів ROS 2 є значною мірою стабільними і перевіряються в ІК.
|
||||
Бібліотека надає значні переваги в режимі офборду в поточному стані.
|
||||
- Лише кілька типів значень було врегульовано (інші все ще в розробці).
|
||||
Вам можуть знадобитися внутрішні теми PX4, які можуть не залишитись серверно-сумісними з часом.
|
||||
- API не повністю задокументований.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
[PX4 ROS 2 Interface бібліотека](../ros2/px4_ros2_interface_lib.md) - це бібліотека C++++, яка спрощує контроль PX4 з ROS 2.
|
||||
|
||||
Розробники використовують бібліотеку для створення і динамічної реєстрації режимів, написаних за допомогою ROS 2.
|
||||
Ці режими динамічно реєструються в PX4 і здаються частиною PX4 для наземної станції або іншої зовнішньої системи.
|
||||
Вони навіть можуть замінити стандартні режими в PX4 на покращені версії ROS 2, відновлюючи оригінальну версію, якщо режим ROS2 не вдасться.
|
||||
|
||||
Бібліотека також надає класи для надсилання різних типів налаштувань, починаючи від багаторівневих навігаційних завдань на високому рівні аж до прямого контролю приводу.
|
||||
Ці класи абстрагують внутрішні встановлені точки, які використовуються PX4, і, отже, їх можна використовувати для надання послідовного інтерфейсу ROS 2 для майбутніх версій PX4 і ROS.
|
||||
|
||||
PX4 ROS 2 modes are easier to implement and maintain than PX4 internal modes, and provide more resources for developers in terms of processing power and pre-existing libraries.
|
||||
Unless the mode is safety-critical, requires strict timing or very high update rates, or your vehicle doesn't have a companion computer, you should [consider using PX4 ROS 2 modes in preference to PX4 internal modes](../concept/flight_modes.md#internal-vs-external-modes).
|
||||
|
||||
## Загальний огляд
|
||||
|
||||
Ця діаграма надає концептуального уявлення про те, як режими інтерфейсу і режими керування будуть взаємодіяти з PX4.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<!-- Source: https://docs.google.com/drawings/d/1WByCfgcytnaow7r41VhYJL8OGrw1RjFO51GoPMQBCNA/edit -->
|
||||
|
||||
Наступні розділи визначають та пояснюють терміни, що використовуються в діаграмі.
|
||||
|
||||
### Означення
|
||||
|
||||
#### Режим
|
||||
|
||||
Режим визначений за допомогою бібліотеки інтерфейсу має такі властивості:
|
||||
|
||||
- Режим - це компонент, який може передавати вказані точки автомобіля для керування рухом (такі як швидкість або прямі вимикачі).
|
||||
- Режим вибирає тип значень і відправляє його під час активності.
|
||||
Він може переключитися між різними типами множин.
|
||||
- Режим не може активувати інші режими, і він повинен бути активований користувачем (через RC/GCS), контролер польоту в безпечній ситуації _mode executor_, або деяких інших зовнішніх системах.
|
||||
- Має ім'я, яке відображається у GCS.
|
||||
- Можна налаштувати вимоги до його режиму (наприклад, що він вимагає достовірної оцінки позиції).
|
||||
- Режим може виконувати різні завдання, такі як польот до цілі, спуск лебідки, скидання вантажу та повернення назад.
|
||||
- Режим може замінити режим, визначений у PX4.
|
||||
|
||||
#### Виконавець Режимів
|
||||
|
||||
Виконавець режимів - це необов'язковий компонент для розкладання режимів.
|
||||
Наприклад, виконавець режимів для індивідуальної доставки вантажу або режиму обстеження може спочатку ініціювати злет, потім переключитися на індивідуальний режим, і коли він завершиться, ініціювати повернення на базу (RTL).
|
||||
|
||||
Зокрема, він має наступні властивості:
|
||||
|
||||
- Виконавець режимів - це необов'язковий компонент, який знаходиться на рівень вище за режим.
|
||||
Це скінченний автомат, який може активувати режими і чекати їх завершення.
|
||||
- Це може зробити лише поки він є відповідним.
|
||||
Для цього виконавець має лише один власний режим (і режим може належати лише одному виконавцю).
|
||||
Цей режим служить для активації виконавця: коли користувач вибирає режим, активується власник-виконавець, який може вибрати будь-який режим.
|
||||
Він залишається відповідальним до того моменту, поки користувач не змінить режими (через RC або з GCS), або не спрацює аварійний перехід в інший режим.
|
||||
Якщо аварійна ситуація знімається, виконавець знову активується.
|
||||
- Це дозволяє існувати декільком виконавцям одночасно.
|
||||
- Виконувачі не можуть активувати інших виконавців.
|
||||
- У бібліотеці виконавець режимів завжди реалізується в комбінації з індивідуальним режимом.
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
|
||||
- Ці визначення гарантують, що користувач може в будь-який момент забрати контроль від індивідуального режиму або виконавця, командуючи переключення режиму через RC або GCS.
|
||||
Виконавець режимів є прозорим для користувача.
|
||||
- Виконавець режиму є прозорий для користувача.
|
||||
Він вибирається і активується опосередковано через власний режим, і тому режим має бути відповідно названий.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
#### Перевизначення конфігурації
|
||||
|
||||
Обидва режими і виконавці можуть визначати заміну конфігурації, дозволяючи персоналізацію певних поведінок, коли режим або виконавець активний.
|
||||
|
||||
Наразі реалізовано наступне:
|
||||
|
||||
- _Вимкнення автоматичного роз'єднання_.
|
||||
Це дозволяє здійснити посадку та знову злетіти (наприклад, для скидання вантажу).
|
||||
- _Можливість відкласти неістотні збої помилки_.
|
||||
Це дозволяє виконавцю проводити дію без переривання через некритичні заходи безпеки.
|
||||
Наприклад, ігнорування заходу безпеки через низький заряд батареї, щоб операція з лебідкою могла бути завершена.
|
||||
|
||||
### Порівняння з управлінням з віддаленої платформи
|
||||
|
||||
Вищезазначені концепції мають кілька переваг перед традиційним управлінням з віддаленої платформи:
|
||||
|
||||
- Декілька вузлів або додатків можуть співіснувати і навіть працювати одночасно.
|
||||
Але лише один вузол може керувати транспортним засобом у певний момент, і цей вузол чітко визначений.
|
||||
- Режими мають відмінну назву і можуть бути відображені / вибрані в GCS.
|
||||
- Режими інтегровані з аварійною машиною стану та перевірками настроювання.
|
||||
- Типи установок, які можуть бути відправлені, чітко визначені.
|
||||
- Режими ROS 2 можуть замінити внутрішні режими контролера польоту (такі як режим повернення).
|
||||
|
||||
## Установка та перший тест
|
||||
|
||||
Для початку роботи потрібно виконати наступні кроки:
|
||||
|
||||
1. Make sure you have a working [ROS 2 setup](../ros2/user_guide.md), with [`px4_msgs`](https://github.com/PX4/px4_msgs) in the ROS 2 workspace.
|
||||
|
||||
2. Клонуйте репозиторій в робочий простір:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd $ros_workspace/src
|
||||
git clone --recursive https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Для забезпечення сумісності, використовуйте останні _main_ гілки для PX4, _px4_msgs_ та бібліотеки.
|
||||
Дивіться також [here](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib#compatibility-with-px4).
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
3. Побудуйте робочий простір:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd ..
|
||||
colcon build
|
||||
source install/setup.bash
|
||||
```
|
||||
|
||||
4. У іншій оболонці запустіть PX4 SITL:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd $px4-autopilot
|
||||
make px4_sitl gazebo-classic
|
||||
```
|
||||
|
||||
(тут ми використовуємо Gazebo-Classic, але ви можете використовувати будь-яку модель або симулятор)
|
||||
|
||||
5. Запустіть агента micro XRCE в новій оболонці (після цього ви можете залишити його запущеним):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
|
||||
```
|
||||
|
||||
6. Запустіть QGroundControl.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Використовуйте QGroundControl Daily, яка підтримує динамічне оновлення списку режимів.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
7. Повернутись до терміналу 2 ROS, запустити один із прикладів:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
ros2 run example_mode_manual_cpp example_mode_manual
|
||||
```
|
||||
|
||||
Ви повинні отримати на виході режим 'Мій ручний режим' зареєстрований:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Checking message compatibility...
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Subscriber found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Publisher found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Registering 'My Manual Mode' (arming check: 1, mode: 1, mode executor: 0)
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Subscriber found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Publisher found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Got RegisterExtComponentReply
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Arming check request (id=1, only printed once)
|
||||
```
|
||||
|
||||
8. На PX4 оболонці ви можете перевірити, що PX4 зареєстрував новий режим:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
commander status
|
||||
```
|
||||
|
||||
Вихід має містити:
|
||||
|
||||
```plain
|
||||
INFO [commander] Disarmed
|
||||
INFO [commander] navigation mode: Position
|
||||
INFO [commander] user intended navigation mode: Position
|
||||
INFO [commander] in failsafe: no
|
||||
INFO [commander] External Mode 1: nav_state: 23, name: My Manual Mode
|
||||
```
|
||||
|
||||
9. У цій точці ви також повинні побачити режим в QGroundControl :
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
10. Виберіть режим, переконайтеся, що у вас є ручне джерело управління (фізичний або віртуальний джойстик), та озброєння транспорту.
|
||||
Тоді режим активується, і він має вивести наступний вивід:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Mode 'My Manual Mode' activated
|
||||
```
|
||||
|
||||
11. Тепер ви готові створити свій власний режим.
|
||||
|
||||
## Як користуватися бібліотекою
|
||||
|
||||
Наступні розділи описують конкретні функціональні можливості, які надає ця бібліотека.
|
||||
Крім того, можна підписуватися на будь-яку іншу тему PX4 або публікувати у неї.
|
||||
|
||||
### Визначення класу режиму
|
||||
|
||||
У цьому розділі розглядається приклад створення класу для власного режиму.
|
||||
|
||||
Для повного застосування перегляньте приклади в репозиторії Auterion/px4-ros2-interface-lib, такі як examples/cpp/modes/manual.
|
||||
|
||||
```cpp{1,5,7-9,24-31}
|
||||
class MyMode : public px4_ros2::ModeBase // [1]
|
||||
{
|
||||
public:
|
||||
explicit MyMode(rclcpp::Node & node)
|
||||
: ModeBase(node, Settings{"My Mode"}) // [2]
|
||||
{
|
||||
// [3]
|
||||
_manual_control_input = std::make_shared<px4_ros2::ManualControlInput>(*this);
|
||||
_rates_setpoint = std::make_shared<px4_ros2::RatesSetpointType>(*this);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void onActivate() override
|
||||
{
|
||||
// Called whenever our mode gets selected
|
||||
}
|
||||
|
||||
void onDeactivate() override
|
||||
{
|
||||
// Called when our mode gets deactivated
|
||||
}
|
||||
|
||||
void updateSetpoint(const rclcpp::Duration & dt) override
|
||||
{
|
||||
// [4]
|
||||
const Eigen::Vector3f thrust_sp{0.F, 0.F, -_manual_control_input->throttle()};
|
||||
const Eigen::Vector3f rates_sp{
|
||||
_manual_control_input->roll() * 150.F * M_PI / 180.F,
|
||||
-_manual_control_input->pitch() * 150.F * M_PI / 180.F,
|
||||
_manual_control_input->yaw() * 100.F * M_PI / 180.F
|
||||
};
|
||||
_rates_setpoint->update(rates_sp, thrust_sp);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private:
|
||||
std::shared_ptr<px4_ros2::ManualControlInput> _manual_control_input;
|
||||
std::shared_ptr<px4_ros2::RatesSetpointType> _rates_setpoint;
|
||||
};
|
||||
```
|
||||
|
||||
- `[1]`: Спочатку ми створюємо клас, який успадковується від [`px4_ros2::ModeBase`](https://auterion.github.io/px4-ros2-interface-lib/classpx4__ros2_1_1ModeBase.html).
|
||||
- `[2]`: У конструкторі ми передаємо назву режиму. Це також дозволяє нам налаштувати деякі інші речі, наприклад, замінити внутрішній режим польоту.
|
||||
- `[3]`: Саме тут ми створюємо всі об'єкти, через які ми хочемо використовувати пізніше.
|
||||
Це може бути RC на виведення, значення типу або телеметрія. `*this` передається як `Контекст` до кожного об'єкту, який асоціює об'єкт з режимом.
|
||||
- `[4]`: Кожен раз, коли режим активний, цей метод викликається регулярно (частота оновлення залежить від типу вказаної точки).
|
||||
Ось де ми можемо працювати і створювати нову установку.
|
||||
|
||||
Після створення екземпляру цього режиму потрібно викликати mode->doRegister(), яке фактично реєструється з контролером польоту і повертає false у разі невдачі.
|
||||
У разі використання виконавця режиму, doRegister() повинно бути викликано на виконавці режиму, а не на самому режимі.
|
||||
|
||||
### Визначення класу виконавця режиму
|
||||
|
||||
У цьому розділі розглядається приклад створення класу для власного режиму.
|
||||
|
||||
```cpp{1,4-5,9-16,20,33-57}
|
||||
class MyModeExecutor : public px4_ros2::ModeExecutorBase // [1]
|
||||
{
|
||||
public:
|
||||
MyModeExecutor(rclcpp::Node & node, px4_ros2::ModeBase & owned_mode) // [2]
|
||||
: ModeExecutorBase(node, px4_ros2::ModeExecutorBase::Settings{}, owned_mode),
|
||||
_node(node)
|
||||
{ }
|
||||
|
||||
enum class State // [3]
|
||||
{
|
||||
Reset,
|
||||
TakingOff,
|
||||
MyMode,
|
||||
RTL,
|
||||
WaitUntilDisarmed,
|
||||
};
|
||||
|
||||
void onActivate() override
|
||||
{
|
||||
runState(State::TakingOff, px4_ros2::Result::Success); // [4]
|
||||
}
|
||||
|
||||
void onDeactivate(DeactivateReason reason) override { }
|
||||
|
||||
void runState(State state, px4_ros2::Result previous_result)
|
||||
{
|
||||
if (previous_result != px4_ros2::Result::Success) {
|
||||
RCLCPP_ERROR(_node.get_logger(), "State %i: previous state failed: %s", (int)state,
|
||||
resultToString(previous_result));
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
switch (state) { // [5]
|
||||
case State::Reset:
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case State::TakingOff:
|
||||
takeoff([this](px4_ros2::Result result) {runState(State::MyMode, result);});
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case State::MyMode: // [6]
|
||||
scheduleMode(
|
||||
ownedMode().id(), [this](px4_ros2::Result result) {
|
||||
runState(State::RTL, result);
|
||||
});
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case State::RTL:
|
||||
rtl([this](px4_ros2::Result result) {runState(State::WaitUntilDisarmed, result);});
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case State::WaitUntilDisarmed:
|
||||
waitUntilDisarmed([this](px4_ros2::Result result) {
|
||||
RCLCPP_INFO(_node.get_logger(), "All states complete (%s)", resultToString(result));
|
||||
});
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private:
|
||||
rclcpp::Node & _node;
|
||||
};
|
||||
```
|
||||
|
||||
- `[1]`: Спочатку ми створюємо клас, який наслідується від [`px4_ros2::ModeExecutorBase`](https://auterion.github.io/px4-ros2-interface-lib/classpx4__ros2_1_1ModeExecutorBase.html).
|
||||
- [2]: Конструктор приймає наш власний режим, який пов'язаний з виконавцем, і передає його в конструктор ModeExecutorBase.
|
||||
- [3]: Ми визначаємо перерахування для станів, через які ми хочемо пройти.
|
||||
- [4]: Метод onActivate викликається, коли виконавець стає активним. На цій точці ми можемо почати проходити через наші стани.
|
||||
Як ви це робите - це на ваш розсуд, у цьому прикладі використовується метод runState для виконання наступного стану.
|
||||
- [5]: При переході до стану ми викликаємо асинхронний метод від ModeExecutorBase для запуску бажаного режиму: run, takeoff, rtl і так далі.
|
||||
Ці методи передають функцію, яка викликається при завершенні; зворотний виклик надає аргумент Result, який вказує, чи вдалося виконання чи ні.
|
||||
У разі успіху зворотний виклик запускає наступний стан.
|
||||
- [6]: Ми використовуємо метод scheduleMode(), щоб запустити "власний режим" виконавця, слідуючи тому ж шаблону, що й інші обробники станів.
|
||||
|
||||
### Типи установок
|
||||
|
||||
Режим може вибрати тип(и) установки, які він хоче використовувати для керування транспортним засобом.
|
||||
Використані типи також визначають сумісність з різними типами транспортних засобів.
|
||||
|
||||
Наступні розділи надають список підтримуваних типів установок:
|
||||
|
||||
- GotoSetpointType: Плавне позиціонування та (за бажанням) керування курсом
|
||||
- DirectActuatorsSetpointType: Пряме керування моторами та установками сервоприводів польотних поверхонь
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
The other setpoint types are currently experimental, and can be found in: [px4_ros2/control/setpoint_types/experimental](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib/tree/main/px4_ros2_cpp/include/px4_ros2/control/setpoint_types/experimental).
|
||||
|
||||
Ви можете додати свої власні типи установок, додавши клас, який успадковується від px4_ros2::SetpointBase, встановлює прапорці конфігурації відповідно до того, що вимагає установка, а потім публікує будь-яку тему, що містить установку
|
||||
:::
|
||||
|
||||
#### Установка "перейти до" (GotoSetpointType)
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Цей тип установки наразі підтримується лише для багтрикоптерів.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Плавне керування позицією та (за бажанням) керуванням установками курсу за допомогою типу установки px4_ros2::GotoSetpointType.
|
||||
Тип установки транслюється до плавних позиційних та курсових вирівнювачів на основі FMU, сформульованих з оптимальним за часом, максимальною швидкістю зміни прискорення, з обмеженнями швидкості та прискорення.
|
||||
|
||||
Найбільш тривіальне використання полягає в простому введенні 3D-позиції в метод оновлення:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
const Eigen::Vector3f target_position_m{-10.F, 0.F, 3.F};
|
||||
_goto_setpoint->update(target_position_m);
|
||||
```
|
||||
|
||||
У цьому випадку заголовок залишиться _uncontrolled_.
|
||||
Для додаткового контрольного заголовку, вкажіть його в якості другого вхідного аргументу:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
const Eigen::Vector3f target_position_m{-10.F, 0.F, 3.F};
|
||||
const float heading_rad = 3.14F;
|
||||
_goto_setpoint->update(
|
||||
target_position_m,
|
||||
heading_rad);
|
||||
```
|
||||
|
||||
Додатковою особливістю установки цільової точки є динамічний контроль за межами швидкості плавних рухів (тобто максимальні горизонтальні та вертикальні швидкості трансляції, а також швидкість руху по курсу).
|
||||
Якщо, як вище, не вказано, то плавники за замовчуванням приймуть максимальні значення за замовчуванням транспортного засобу (зазвичай встановлені на фізичні обмеження).
|
||||
Плавники можуть тільки зменшувати межі швидкості, але ніколи не збільшувати.
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
_goto_setpoint->update(
|
||||
target_position_m,
|
||||
heading_rad,
|
||||
max_horizontal_velocity_m_s,
|
||||
max_vertical_velocity_m_s,
|
||||
max_heading_rate_rad_s);
|
||||
```
|
||||
|
||||
Усі аргументи у методі оновлення, крім позиції, є зразками у вигляді `std::optional<float>`, що означає, що якщо хтось бажає обмежити швидкість руху по курсу, але не швидкості трансляції, це можливо за допомогою `std::nullopt`:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
_goto_setpoint->update(
|
||||
target_position_m,
|
||||
heading_rad,
|
||||
std::nullopt,
|
||||
std::nullopt,
|
||||
max_heading_rate_rad_s);
|
||||
```
|
||||
|
||||
#### Безпосереднє значення параметра Control (DirectActuatorsSetpointType)
|
||||
|
||||
Клапани можна безпосередньо керувати, використовуючи тип встановлення px4_ros2::DirectActuatorsSetpointType.
|
||||
Мотори і сервоприводи можна встановити незалежно один від одного.
|
||||
Будьте уважні, що призначення є транспортним засобом та специфікацією.
|
||||
Наприклад, для управління квадрокоптером потрібно встановити перші 4 мотори відповідно до його конфігурації виводу.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Якщо ви хочете керувати клапаном, який не контролює рух транспортного засобу, але, наприклад, сервопривід навантаження, подивіться нижче.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Керування незалежним клапаном/сервоприводом
|
||||
|
||||
Якщо ви хочете керувати незалежним клапаном (сервоприводом), дотримуйтесь цих кроків:
|
||||
|
||||
1. Налаштуйте вивід
|
||||
2. Створіть екземпляр px4_ros2::PeripheralActuatorControls у конструкторі вашого режиму.
|
||||
3. Викличте метод set(), щоб керувати клапаном(-ами).
|
||||
Це може бути зроблено незалежно від будь-яких активних встановлень.
|
||||
|
||||
### Телеметрія
|
||||
|
||||
Ви можете отримати доступ до телеметрії PX4 безпосередньо через наступні класи:
|
||||
|
||||
- [OdometryGlobalPosition](https://auterion.github.io/px4-ros2-interface-lib/classpx4__ros2_1_1OdometryGlobalPosition.html): Global position
|
||||
- [OdometryLocalPosition](https://auterion.github.io/px4-ros2-interface-lib/classpx4__ros2_1_1OdometryLocalPosition.html): Local position, velocity, acceleration, and heading
|
||||
- [OdometryAttitude](https://auterion.github.io/px4-ros2-interface-lib/classpx4__ros2_1_1OdometryAttitude.html): Vehicle attitude
|
||||
|
||||
Наприклад, ви можете надати запит на поточну позицію автомобіля наступним чином:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
std::shared_ptr<px4_ros2::OdometryLocalPosition> _vehicle_local_position;
|
||||
...
|
||||
|
||||
// Get vehicle's last local position
|
||||
_vehicle_local_position->positionNed();
|
||||
|
||||
// Check last horizontal position is valid
|
||||
_vehicle_local_position->positionXYValid();
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Ці теми надають обгортку навколо внутрішніх тем PX4, що дозволяє бібліотеці підтримувати сумісність у випадку зміни внутрішніх тем.
|
||||
Перевірте px4_ros2/odometry для нових тем, і, звісно, ви можете використовувати будь-яку тему ROS 2, опубліковану з PX4.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Аварійні вимкнення та вимоги до режимів
|
||||
|
||||
Кожен режим має набір прапорців вимог.
|
||||
Ці прапорці, як правило, автоматично встановлюються в залежності від об'єктів, які використовуються в контексті режиму.
|
||||
Наприклад, коли додається керування вручну за допомогою коду нижче, прапорець вимог для керування вручну встановлюється:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
_manual_control_input = std::make_shared<px4_ros2::ManualControlInput>(*this);
|
||||
```
|
||||
|
||||
Зокрема, встановлення прапорця має наступні наслідки в PX4, якщо умова не виконується:
|
||||
|
||||
- Озброєння неможливе, коли вибрано режим
|
||||
- коли вже озброєний, режим не можна вибрати
|
||||
- коли озброєний і обраний режим, відповідний аварійний режим спрацьовує (наприклад, втрата RC для вимоги до керування вручну).
|
||||
Перевірте [сторінку безпеки](../config/safety.md), щоб налаштувати безпечну поведінку.
|
||||
Аварійний режим також спрацьовує, коли режим аварійно завершується або стає несприйнятливим, коли він обраний.
|
||||
|
||||
Ось відповідна блок-схема для прапорця керування вручну:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<!-- source: https://drive.google.com/file/d/1g_NlQlw7ROLP_mAi9YY2nDwP0zTNsFlB/view -->
|
||||
|
||||
Можна вручну оновити будь-які вимоги до режиму після реєстрації.
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
modeRequirements().home_position = true;
|
||||
```
|
||||
|
||||
Повний список флагів може бути знайдений у [requirement_flags.hpp](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib/blob/main/px4_ros2_cpp/include/px4_ros2/common/requirement_flags.hpp).
|
||||
|
||||
#### Відкладення аварійних режимів
|
||||
|
||||
Режим або режим виконавця може тимчасово відкласти неістотні збої, викликаючи метод [`deferFailsafesSync()`](https://auterion.github.io/px4-2-interface-lib/classpx4__ros2_1_1ModeExecutorBase.html#a16ec5be6e70e1d0625bf696c3e29ae).
|
||||
|
||||
Переглянте [integration test](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib/blob/main/px4_ros2_cpp/test/integration/overrides.cpp) for an example.
|
||||
|
||||
### Призначення режиму для RC-перемикача або дії джойстика
|
||||
|
||||
Зовнішні режими можуть бути призначені на [RC перемикачі](../config/flight_mode.md) або дії джойстика.
|
||||
При призначенні режиму для RC-перемикача вам потрібно знати індекс (тому що параметри метаданих не містять динамічне ім'я режиму).
|
||||
Використовуйте статус `commander `, коли режим запущено, щоб отримати цю інформацію.
|
||||
|
||||
Наприклад:
|
||||
|
||||
```plain
|
||||
INFO [commander] External Mode 1: nav_state: 23, name: My Manual Mode
|
||||
```
|
||||
|
||||
означає, що ви б обрали **Зовнішній режим 1** в QGC:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
PX4 забезпечує, що певний режим завжди призначається тому ж індексу, зберігаючи хеш назви режиму.
|
||||
This makes it independent of startup ordering in case of multiple external modes.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Заміна внутрішнього режиму
|
||||
|
||||
Зовнішній режим може замінити існуючий внутрішній режим, наприклад, режим Повернення (RTL).
|
||||
При цьому кожного разу, коли вибирається RTL (через користувача або ситуацію аварійного виклику), замість внутрішнього режиму використовується зовнішній. Внутрішній режим використовується лише як резервний випадок.
|
||||
Внутрішній режим використовується лише як резервний випадок, коли зовнішній стає недоступним або відмовляє.
|
||||
|
||||
Замінений режим можна встановити в налаштуваннях конструктора ModeBase:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
Settings{kName, false, ModeBase::kModeIDRtl}
|
||||
```
|
||||
Reference in New Issue
Block a user