fly316/PX4-Autopilot
7
0
Fork 0
mirror of https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git synced 2026-10-29 05:03:34 +08:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Move PX4 Guide source into /docs (#24490)

Browse Source 
* Add vitepress tree

* Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path

* Add nojekyll, package.json, LICENCE etc

* Add crowdin docs upload/download scripts

* Add docs flaw checker workflows

* Used docs prefix for docs workflows

* Crowdin obvious fixes

* ci: docs move to self hosted runner

runs on a beefy server for faster builds

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: don't run build action for docs or ci changes

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: update runners

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* Add docs/en

* Add docs assets and scripts

* Fix up editlinks to point to PX4 sources

* Download just the translations that are supported

* Add translation sources for zh, uk, ko

* Update latest tranlsation and uorb graphs

* update vitepress to latest

---------

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
2025-03-13 16:08:27 +11:00
committed by GitHub
co-authored by Ramon Roche
parent 8e6d2ebe4a
commit 88d623bedb
5176 changed files with 558771 additions and 2 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs/uk/gps_compass/ark_sam_gps.md
+61
View File
@@ -0,0 +1,61 @@
# ARK SAM GPS
[ARK SAM GPS](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/gps/ark-sam-gps>) is a made in the USA and NDAA-compliant [GNSS/GPS](../gps_compass/index.md) u-blox SAM-M10Q GPS and industrial magnetometer.
![ARK SAM GPS](../../assets/hardware/gps/ark/ark_sam_gps.jpg)
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-sam-gps/) (US)
## Характеристики обладнання
- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_SAM_GPS/tree/main)
- Датчики
- [u-blox SAM-M10Q](https://www.u-blox.com/en/product/sam-m10q-module)
- Less than 38 mW power consumption without compromising GNSS performance
- Maximum position availability with 4 concurrent GNSS reception
- Просунуте виявлення підробки сигналу та перешкод
- [ST IIS2MDC Magnetometer](https://www.st.com/en/mems-and-sensors/iis2mdc.html)
- Pixhawk Standard UART/I2C Connector (6 Pin JST SH)
- Вимоги до живлення
- 5V
- 15mA Average
- 20mA Max
- LED індикатори
- GPS Fix
- USA Built
- NDAA Compliant
- 6 Pin Pixhawk Standard UART/I2C Cable
## Налаштування обладнання
The module comes with a Pixhawk-standard 6pin connector that will plug into the `GPS2` port on recent Pixhawk flight controllers.
It should be mounted front facing, as far away from the flight controller and other electronics as possible.
For more information see [Mounting the GNSS/Compass](../gps_compass/index.md#mounting-the-gnss-compass) and [Hardware Setup](../gps_compass/index.md#hardware-setup).
## Конфігурація PX4
The module should be plug-n-play when used with the `GPS2` port on most flight controllers.
[Secondary GPS Configuration (UART)](../gps_compass/index.md#secondary-gps-configuration-uart) explains how you can configure the port if the GPS is not detected (note, that the configuration is the same, even if you are using GPS 2 as the primary compass).
## Схема розташування виводів
### Pixhawk Standard UART/I2C Connector - 6 Pin JST-SH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| ---------- | ----------- | -------------------- |
| 1 | 5V | 5.0V |
| 2 | RX | 3.3V |
| 3 | TX | 3.3V |
| 4 | SCL | 3.3V |
| 5 | SDA | 3.3V |
| 6 | GND | GND |
## Дивіться також
- [ARK SAM GPS Documentation](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/gps/ark-sam-gps) (ARK Docs)
docs/uk/gps_compass/gps_cuav_neo_3.md
+60
View File
@@ -0,0 +1,60 @@
# CUAV NEO 3 GPS
<Badge type="tip" text="PX4 v1.13" />
Цей NEO 3 GPS виготовлений CUAV.
Вона інтегрує Ublox M9N, IST8310, світлодіодні лампи трьох кольорів та безпечні перемикачі, і сумісна з контролерами стандарту CUAV та Pixhawk.
![Hero image of Neo3 GPS](../../assets/hardware/gps/cuav_gps_neo3/neo_3.jpg)
## Технічні характеристики
| Апаратне забезпечення(Hardware) | Тип |
| :------------------------------------------------- | :------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Компас | IST8310 |
| Приймач GNSS | UBLOX NEO M9N |
| RGB привід | NC5623C |
| Зумер | Пасивний зумер |
| Запобіжний перемикач | Фізична кнопка |
| GNSS | Beidou, Galileo, GLONASS, GPS |
| Система розширення GNSS | SBAS:WAAS,EGNOS,MSAS<br>QZSS:L1s(SAIF)<br>other：RTCM3.3 |
| Кількість одночасних GNSS | 4 |
| Смуга частот | GPS:L1C/A<br>GLONASS:L10F<br>Beidou:B1I<br>Galileo:E1B/C |
| Горизонтальна точність | 2.0M |
| Точність швидкості | 0.05M/S |
| Частота оновлення навігації | 25Hz(Max) |
| Отримання даних | Холодний старт: 24 с<br>Гарячий старт: 2 с<br>Допоміжний старт: 2 с |
| Кількість супутників(MAX) | 32+ |
| Чутливість | Відстеження та нав-167dBm<br>Холодний старт Гарячий старт-148dBm<br>Повторний збір -160dBm |
| Протокол | UART+IO+I2C |
| Тип порту | GHR-10V-S |
| Підтримувані автопілоти включають | серія CUAV,<br>серія Pixahwk |
| Фільтрування хвиль | SAW+LNA+SAW |
| Протиелектромагнітний/радіочастотний перешкід | EMI+RFI |
| Оновлення прошивки | підтримка |
| Вхідна напруга | 5V |
| Робоча температура | -10~70℃ |
| Розмір | 60\*60\*16MM |
| Вага | 33g |
## Розміри
![Neo 3 Size](../../assets/hardware/gps/cuav_gps_neo3/neo_3_size.png)
## Схема розташування виводів
![Neo 3 Pinouts](../../assets/hardware/gps/cuav_gps_neo3/neo_3_pinouts.png)
## Де купити
- [CUAV](https://cuav.en.alibaba.com/product/1600217379204-820872629/CUAV_NEO_3_M9N_GPS_Module_for_Pixhawk_Compass_gps_tracker_navigation_gps.html?spm=a2700.shop_oth.74.1.636e28725EvVHb)
## Підключення та з'єднання
Схема підключення та з'єднання Neo3
![Neo3 wiring and connection diagram](../../assets/hardware/gps/cuav_gps_neo3/neo_3_connect.png)
## Додаткова інформація
- [CUAV docs](https://doc.cuav.net/gps/neo-series-gnss/zh-hans/neo-3.html)
docs/uk/gps_compass/gps_cuav_neo_3pro.md
+63
View File
@@ -0,0 +1,63 @@
# CUAV NEO 3 Pro
<Badge type="tip" text="PX4 v1.13" />
NEO 3Pro - це приймач GPS DroneCan, вироблений CUAV.
Він інтегрує UBLOX M9N, STM32F4 MCU, компас RM3100, триколірний світлодіодний індикатор та вимикач безпеки.
![Зображення Hero Neo3 Pro GPS](../../assets/hardware/gps/cuav_gps_neo3/neo_3pro.jpg)
## Технічні характеристики
| Апаратне забезпечення(Hardware) | Тип |
| :------------------------------------------------- | :------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Процесор | STM32F412 |
| Компас | RM3100 |
| Барометр | MS5611 |
| Приймач GNSS | UBLOX NEO M9N |
| RGB привід | NCP5623C |
| Зумер | Пасивний зумер |
| Запобіжний перемикач | Фізична кнопка |
| GNSS | Beidou, Galileo, GLONASS, GPS |
| Система розширення GNSS | SBAS:WAAS,EGNOS,MSAS<br>QZSS:L1s(SAIF)<br>other：RTCM3.3 |
| Кількість одночасних GNSS | 4 |
| Смуга частот | GPS:L1C/A<br>GLONASS:L10F<br>Beidou:B1I<br>Galileo:E1B/C |
| Горизонтальна точність | 2.0M |
| Точність швидкості | 0.05M/S |
| Частота оновлення навігації | 25Hz(Max) |
| Отримання даних | Холодний старт: 24 с<br>Гарячий старт: 2 с<br>Допоміжний старт: 2 с |
| Кількість супутників(MAX) | 32+ |
| Чутливість | Відстеження та нав-167dBm<br>Холодний старт Гарячий старт-148dBm<br>Повторний збір -160dBm |
| Протокол | UAVCAN |
| Тип порту | GHR-04V-S |
| Підтримувані автопілоти включають | серія CUAV,<br>серія Pixahwk |
| Фільтрування хвиль | SAW+LNA+SAW |
| Протиелектромагнітний/радіочастотний перешкід | EMI+RFI |
| Оновлення прошивки | підтримка |
| Вхідна напруга | 5V |
| Робоча температура | -10~70℃ |
| Розмір | 60_60_16MM |
| Вага | 33g |
## Де купити
- [CUAV](https://cuav.en.alibaba.com/product/1600165544920-820872629/Free_shipping_CUAV_Neo_3_pro_drone_UAVCAN_GNSS_processor_STM32F412_autopilot_ublox_M9N_positioning_RM3100_compass_uav_gps_module.html?spm=a2700.shop_oth.74.2.636e28725EvVHb)
## Підключення та з'єднання
NEO 3 Pro, підключений до інтерфейсу автопілоту CAN1/CAN2
![NEO 3 Pro підключений до інтерфейсу автопілота CAN1/CAN2](../../assets/hardware/gps/cuav_gps_neo3/neo_3pro_connect.png)
## Конфігурація PX4
Відкрийте **QGroundControl > Parameters** та змініть наступні параметри:
- `UAVCAN_ENABLE`: встановити на `Sensors Automatic config` .
- `UAVCAN_SUB_GPS` Встановлено на `Увімкнути`.
![Повний екран параметрів QGC, що показує параметри DroneCan (UAVCAN)](../../assets/hardware/gps/cuav_gps_neo3/px4_can.jpg)
## Додаткова інформація
- [Документація CUAV](https://doc.cuav.net/gps/neo-series-gnss/en/neo-3-pro.html)
docs/uk/gps_compass/gps_cuav_neo_3x.md
+59
View File
@@ -0,0 +1,59 @@
# CUAV NEO 3X GPS
<Badge type="tip" text="PX4 v1.13" />
CUAV Neo 3X - це водо- та пилонепроникний GNSS-приймач.
Він має ступінь захисту IP66 та інтегрує модуль UBLOX M9N, компас RM3100, кольоровий світлодіодний індикатор і запобіжний вимикач.
Основні характеристики:
- Професійний водонепроникний і пилонепроникний дизайн.
- Підтримка протоколу DroneCAN.
- Quad Satellite System Receiver (Ublox M9N).
![Hero image of Neo3x GPS](../../assets/hardware/gps/cuav_gps_neo3/neo_3x.jpg)
## Технічні характеристики
| Апаратне забезпечення(Hardware) | Тип |
| :------------------------------------------------- | :-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| MUC | STM32F412 |
| Протокол | DroneCAN |
| Компас | RM3100 |
| Барометр | ICP-20100 |
| Приймач GNSS | Ublox M9N |
| Смуга частот | GPS: L1C/A<br>GLONASS:L10F <br>Beidou:B1I<br>Galileo:E1B/C |
| Кількість одночасних GNSS | 4 |
| Горизонтальна точність | 1,5 м |
| Кількість супутників(MAX) | 32+ |
| Отримання даних | Холодний старт: 24 с<br>Гарячий старт: 2 с<br>Допоміжний старт: 2 с |
| Частота оновлення навігації | 5Гц (за замовчуванням), 25Гц (MAX) |
| Чутливість | Відстеження та навігація:-167дБм<br>Холодний старт Гарячий старт:-148дБм<br>Повторний збір: -160дБм |
| Рівень захисту | IP66 |
| Вхідна напруга | 4.7~5.2В |
| Робоча температура | -10~70℃ |
| Розмір | 67_67_21.2мм |
| Вага | 46г (без кабелю) |
## Де купити
- [CUAV](https://www.alibaba.com/product-detail/Free-shipping-CUAV-NEO-3X-GPS_1601004167114.html?spm=a2747.manage.0.0.6aa271d2urCPnP)
## Підключення та з'єднання
NEO 3X, підключений до інтерфейсу автопілоту CAN1/CAN2
![NEO 3X, підключений до інтерфейсу каналу CAN1/CAN2 автопілота](../../assets/hardware/gps/cuav_gps_neo3/neo_3x_connect.jpg)
## Конфігурація PX4
Відкрийте **QGroundControl > Parameters** та змініть наступні параметри:
- `UAVCAN_ENABLE`: встановити на `Sensors Automatic config` .
- `UAVCAN_SUB_GPS` Встановлено на `Увімкнути`.
![Повний екран параметрів QGC, що показує параметри DroneCan (UAVCAN)](../../assets/hardware/gps/cuav_gps_neo3/px4_can.jpg)
## Додаткова інформація
- [Документація CUAV](https://doc.cuav.net/gps/neo-series-gnss/en/neo-3x.html)
docs/uk/gps_compass/gps_hex_here2.md
+90
View File
@@ -0,0 +1,90 @@
# HEX/ProfiCNC Here2 GPS (Discontinued)
:::warning
This has been superseded by the [Cube Here 3](https://www.cubepilot.com/#/here/here3)
:::
The [Here2 GPS receiver](http://www.proficnc.com/all-products/152-gps-module.html) is an update to the Here GPS module from HEX.
Основні функції включають:
- Одночасний прийом до 3 GNSS (GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou)
- Найкраща в галузі навігаційна чутливість -167 дБм
- Безпека та захист цілісності
- Підтримує всі системи супутникового доповнення
- Просунуте виявлення перешкод і спуфінгу
<img src="../../assets/hardware/gps/here2_gps_module.jpg" />
## Де купити
- [ProfiCNC](http://www.proficnc.com/all-products/152-gps-module.html) (Australia)
- [Other resellers](http://www.proficnc.com/stores)
## Налаштування
Налаштування та використання PX4 відбувається за принципом «підключи і працюй».
::: info
- If the GPS is _not detected_ then [update the Here2 firmware](https://docs.cubepilot.org/user-guides/here-2/updating-here-2-firmware).
- If the GPS is detected but does not work, attempt the process outlined in [allocating node uavcan ID](https://docs.cubepilot.org/user-guides/here-2/here-2-can-mode-instruction).
:::
## Підключення та з'єднання
The Here2 GPS comes with an 8 pin connector that can be inserted directly into the [Pixhawk 2](http://www.hex.aero/wp-content/uploads/2016/07/DRS_Pixhawk-2-17th-march-2016.pdf) GPS UART port.
У Pixhawk 3 Pro та Pixracer є роз'єм для GPS з 6 контактами.
Для цих контролерів ви можете модифікувати GPS-кабель (як показано нижче), видаливши контакти 6 і 7.
<img src="../../assets/hardware/gps/rtk_here_plug_gps_to_6pin_connector.jpg" width="500px" />
Виводи 6 і 7 призначені для кнопки безпеки - їх також можна прикріпити за потреби.
### Схема розташування виводів
Схема виводів Here2 GPS наведена нижче. Це може бути використано для модифікації роз'єму для інших плат автопілота.
| pin | Here2 GPS | pin | Pixhawk 3 Pro GPS |
| --- | ------------------------------- | --- | --------------------------- |
| 1 | VCC_5V | 1 | VCC |
| 2 | GPS_RX | 2 | GPS_TX |
| 3 | GPS_TX | 3 | GPS_RX |
| 4 | SCL | 4 | SCL |
| 5 | SDA | 5 | SDA |
| 6 | BUTTON | - | - |
| 7 | BUTTON_LED | - | - |
| 8 | GND | 6 | GND |
## Специфікація
- **Processor:** STM32F302
- **Sensor**
- **Compass, Gyro, Accelerometer:** ICM20948
- **Barometer:** MS5611
- **Receiver Type:** 72-channel u-blox M8N engine, GPS/QZSS L2 C/A, GLONASS L10F, BeiDou B11, Galileo E1B/C, SBAS L1 C/A: WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN
- **Navigation Update Rate:** Max: 10 Hz
- **Positionaing Accuracy:** 3D Fix
- **Time to first fix:**
- **Cold start:** 26s
- **Aided start:** 2s
- **Reacquisition:** 1s
- **Sensitivity:**
- **Tracking & Navigation:** -167 dBm
- **Hot start:** -148 dBm
- **Cold start:** -157 dBm
- **Assisted GNSS**
- AssistNow GNSS Online
- AssistNow GNSS Offline (до 35 днів)
- AssistNow Autonomous (до 6 днів)
- OMA SUPL& 3GPP compliant
- **Oscillator:** TCXO (NEO-8MN/Q)
- **RTC crystal:** Build in
- **ROM:** Flash (NEO-8MN)
- **Available Antennas:** Active Antenna & Passive Antenna
- **Signal Integrity:** Signature feature with SHA 256
- **Protocols & Interfaces:**
- **UART/I2C/CAN:** JST_GH Main interface, Switch internally.
- **STM32 Main Programming Interface:** JST_SUR
docs/uk/gps_compass/gps_holybro_m8n_m9n.md
+60
View File
@@ -0,0 +1,60 @@
# Holybro M8N & M9N GPS
GPS включає в себе модуль M8N або M9N UBLOX, компас IST8310, триколірний світлодіодний індикатор і запобіжний вимикач.
Існує 3 різних варіанти роз'ємів, що дозволяють легко під'єднуватися до польотних контролерів, сумісних зі стандартом роз'єму Pixhawk, як до основного або додаткового GPS-приймача.
Цей модуль поставляється зі швидкістю передачі даних 38400 Гц.
Основна відмінність між модулями полягає в тому, що M8N дозволяє одночасний прийом до 3 систем GNSS, тоді як M9N може одночасно підключатися до 4.
<img src="../../assets/hardware/gps/holybro_m8n_gps.jpg" width="200px" title="holybro_gps" /> <img src="../../assets/hardware/gps/holybro_m9n_gps.jpg" width="215px" title="holybro_gps" />
### Функції та специфікації
- Модуль Ublox Neo-M8N або M9N
- Найкраща в галузі навігаційна чутливість -167 дБм
- Холодний запуск: 26 с
- LNA MAX2659ELT+
- 25 x 25 x 4 мм керамічна патч-антена
- Конденсатор Фараха, що перезаряджається
- Малошумний стабілізатор 3,3 В
- Струм споживання: менше 150 мА при 5 В
- Фіксація індикаторних світлодіодів
- Захисний чохол
- У комплекті є кабель завдовжки 26 см
- Діаметр: 50 мм загальний розмір, 32 грами з кейсом.
- **M8N:** Concurrent reception of up to 3 GNSS (GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou)
- **M9N:** Concurrent reception of up to 4 GNSS (GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou)
## Де купити
- [Holybro](https://holybro.com/collections/gps)
Зверніть увагу, що існують варіанти як для M8N, так і для M9N, а також три різні роз'єми.
## Підключення та з'єднання
GPS-модулі M8N і M9N випускаються в трьох варіантах.
Вони дозволяють підключатись до польотних контролерів, які відповідають стандарту роз'єму Pixhawk, як основний або додатковий GPS.
- **SKU12012 Holybro M8N GPS (JST GHR1.25mm 10 pin cable)**.
This JST GH 10Pin connector can be used on Pixhawk Series 10pin `GPS Module` or `GPS1` input port.
![Holybro M8N with Pixhawk GPS1 connector](../../assets/hardware/gps/holybro_gps_pinout.jpg)
- **SKU12014 Holybro M8N 2nd GPS (JST GHR1.25m m 6pin cable)**
This JST GH 6Pin connector can be used on Pixhawk Series 6pin `UART`, `I2C` or `GPS2` input port as secondary GPS.
![Holybro M8N with Pixhawk 2nd GPS connector](../../assets/hardware/gps/holybro_gps_pinout3.jpg)
- **SKU12013 Holybro M8N GPS for Pix32 (Molex 1.25mm 6pin & 4pin & 3pin cable)**
These Molex 1.25mm 6pin & 4pin & 3pin connectors are for the [Holybro pix32 Flight Controller](../flight_controller/holybro_pix32.md) `Switch`, `GPS`, and `I2C` input ports (not for the Pix32 v5 or v6).
![Holybro M8N with Pix32 connector](../../assets/hardware/gps/holybro_gps_pinout2.jpg)
## Розміри
![Image showing dimensions of both modules](../../assets/hardware/gps/holybro_gps_dimensions.jpg)
docs/uk/gps_compass/gps_locosys_hawk_a1.md
+98
View File
@@ -0,0 +1,98 @@
# LOCOSYS Hawk A1 GPS/GNSS
The [LOCOSYS HAWK A1 GPS/GNSS receiver](https://www.locosystech.com/en/product/hawk-a1-LU23031-V2.html) is a dual frequency multi-constellation GNSS/GPS receiver compatible with PX4.
Основні функції включають:
- Одночасний прийом сигналів смуг L1 і L5
- Підтримка GPS, ГЛОНАСС, BEIDOU, GALILEO, QZSS
- Підтримка SBAS (WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN)
- Підтримка GNSS з 135 каналами
- Швидкий TTFF на низькому рівні сигналу
- Безкоштовне прогнозування гібридних ефемерид для швидшого холодного старту
- За замовчуванням 5 Гц, частота оновлення до 10 Гц (SBAS лише з частотою оновлення 5 Гц)
- Вбудований суперконденсатор для резервування системних даних для швидкого отримання супутникових даних
- Три світлодіодного індикатора для живлення, PPS та передачі даних
![Hawk A1](../../assets/hardware/gps/locosys_hawk_a1/locosys_hawk_a1_gps.png)
## Де купити
- [LOCOSYS](https://www.locosystech.com/en/product/hawk-a1-LU23031-V2.html) (Taiwan)
## Налаштування
Ви можете використовувати Hawk A1 як основну або додаткову GPS-систему.
Параметри PX4 повинні бути встановлені, як показано нижче, для кожного випадку.
### Головний GNSS
Використовуйте Hawk A1 як основний GPS-пристрій:
| Параметр | Значення | Опис |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [GPS_1_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_1_CONFIG) | 102 (Telem 2 або інший доступний послідовний порт) | Налаштування основного порту GPS |
| [GPS_1_PROTOCOL](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_1_PROTOCOL) | 1 (u-blox) | Налаштування протоколу GPS |
| [SER_TEL2_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_TEL2_BAUD) | 230400 | Configure the serial port baudrate (here the GPS is connected to `TELEM2` for instance) |
### Другорядний GNSS
Використовувати Hawk A1 як допоміжний GPS-пристрій (на додаток до основного GPS):
| Параметр | Значення | Опис |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| [GPS_2_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_2_CONFIG) | 102 (Telem 2 або інший доступний послідовний порт) | Налаштування основного порту GPS |
| [GPS_2_PROTOCOL](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_2_PROTOCOL) | 1 (u-blox) | Налаштування протоколу GPS |
| [SER_TEL2_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_TEL2_BAUD) | 230400 | Налаштування швидкості послідовного порту (тут GPS підключено до TELEM2, наприклад) |
## Підключення та з'єднання
Locosys GPS поставляється з 6-контактним роз'ємом JST-GH стандарту Pixhawk, який можна вставити безпосередньо в UART-порт GPS1 (або в UART-порти GPS2 від Pixhawk FMUv5).
![GPS cable](../../assets/hardware/gps/locosys_hawk_a1/locosys_gps_cable.png)
### Схема розташування виводів
LOCOSYS схема виводів GPS наведена нижче.
Це може бути використано для модифікації роз'єму для інших плат автопілота.
| pin | Locosys GPS | pin | Pixhawk GPS 2 |
| --- | --------------------------- | --- | --------------------------- |
| 1 | VCC_5V | 1 | VCC |
| 2 | GPS_RX | 2 | GPS_TX |
| 3 | GPS_TX | 3 | GPS_RX |
| 4 | NC | 4 | SDA |
| 5 | NC | 5 | SCL |
| 6 | GND | 6 | GND |
## Індикатори статусу LEDs
| Колір | Назва | Опис |
| ------- | ------------------ | ------------------------------------- |
| Зелений | Індикатор TX | Передача даних GNSS |
| Red | Індикатор живлення | Power |
| Синій | PPS | Активна служба точного позиціонування |
![Hawk A1 LEDs](../../assets/hardware/gps/locosys_hawk_a1/locosys_hawk_a1_leds.png)
## Характеристики
- **Receiver Type:** 135-channel LOCOSYS MC-1612-V2b engine, GPS/QZSS L1 C/A, L5C, GLONASS L1OF, BeiDou B1I, B2a Galileo:E1, E5a SBAS L1 C/A: WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN
- **Navigation Update Rate:** Max: 5Hz default Max: 10 Hz
- **Positioning Accuracy:** 3D Fix
- **Time to first fix:**
- **Cold start:** 28s
- **Aided start:** EASY
- **Sensitivity:**
- **Tracking & Navigation:** -165 dBm
- **Assisted GNSS:** EASY DGPS
- **Oscillator:** 26Mhz TCXO
- **RTC crystal:** 32.768KHz
- **Available Antennas:** L1+L5 multi frequency antenna
- **Signal Integrity:** L1+L5 GPS GLONASS GALILEO BEIDOU QZSS SBAS
- **Protocols & Interfaces:**
- **UART/I2C:** JST_GH Main interface, Switch internally.
## Подальша інформація
- [LOCOSYS GPS User Manual](https://www.locosystech.com/Templates/att/LU23031-V2%20datasheet_v0.2.pdf?lng=en)
docs/uk/gps_compass/gps_smartap.md
+63
View File
@@ -0,0 +1,63 @@
# Sky-Drones SmartAP GPS
[SmartAP GPS](https://sky-drones.com/navigation/smartap-gnss.html) is a GNSS navigation module with integrated antenna, UBlox Neo-M8N chipset, 3x 3-axis magnetometer (compass), 1x MS-5611 pressure sensor and RGB LED driver.
SmartAP GPS підтримує одночасний прийом до 3 GNSS (GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou).
![SmartAP GPS](../../assets/hardware/gps/gps_smartap_gps.jpg)
Основні функції включають:
- Одночасний прийом до 3 GNSS (GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou)
- 3х вбудовані магнітометри: HMC5983, IST8310 та LIS3MDL
- 1x вбудований барометр: MS5611
- Драйвер RGB-світлодіодів та індикатори стану
## Де купити
- [Sky-Drones Store](https://sky-drones.com/navigation/smartap-gnss.html)
## Вміст набору
Набір SmartAP GPS включає в себе:
- 1x GPS модуль
- 1x 30cm кабель
## Налаштування
For the aircraft, you should set the parameter [SER_GPS1_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_GPS1_BAUD) to 115200 8N1 to ensure that PX4 uses the correct baudrate.
## Підключення та з'єднання
SmartAP GPS має 10-контактний роз'єм JST-GH, який можна підключити до польотного контролера Pixhawk (сумісний зі стандартом роз'єму Pixhawk).
| Номер виводу | Назва виводу |
| ------------ | ------------------------------- |
| 1 | 5V |
| 2 | USART1_RX |
| 3 | USART1_TX |
| 4 | I2C1_SCL |
| 5 | I2C1_SDA |
| 6 | SAFETY_BTN |
| 7 | SAFETY_LED |
| 8 | +3V3 |
| 9 | BUZZER |
| 10 | GND |
## Специфікація
- Приймач GPS u-blox M8N
- Магнітометр IST8310
- Магнітометр HMC5983
- Магнітометр LIS3MDL
- Датчик тиску MS5611
- Світлодіоди RGB для показу статусу
- NCP5623 I2C Driver
- Діаметр: 75 мм
- Вага: 34g
## Подальша інформація
- [Buy SmartAP GPS](https://sky-drones.com/navigation/smartap-gnss.html)
- [Documentation](https://docs.sky-drones.com/avionics/smartap-gnss)
- [CAD Models](https://docs.sky-drones.com/avionics/smartap-gnss/cad-model)
docs/uk/gps_compass/index.md
+208
View File
@@ -0,0 +1,208 @@
# GPS та компас
Він також підтримує <a href="../gps_compass/rtk_gps.md">Real Time Kinematic (RTK)</a> і <strong x-id="1">Post-Processing Kinematic (PPK)</strong> GPS-приймачі, які розширюють можливості GPS-систем до сантиметрової точності.
PX4 підтримує глобальні навігаційні супутникові системи (GNSS) (включаючи GPS, ГЛОНАСС, Galileo, BeiDou, QZSS і SBAS) за допомогою приймачів, які підтримують зв'язок через протоколи u-blox, MTK Ashtech або Emlid, або через UAVCAN.
Up to two GPS modules can be connected using either a UART or the CAN bus:
- A primary [GNSS module](../gps_compass/#supported-gnss) that usually also includes a [compass/magnetometer](../gps_compass/magnetometer.md), [buzzer](../getting_started/px4_basic_concepts.md#buzzer), [safety switch](../getting_started/px4_basic_concepts.md#safety-switch), and [UI LED](../getting_started/led_meanings.md#ui-led).
- An optional secondary GNSS/compass module that is used as a fallback.
This may include a buzzer, safety switch, LEDs, but these are not used by PX4.
![GPS + Compass](../../assets/hardware/gps/gps_compass.jpg)
:::info
PX4 also supports [Real Time Kinematic (RTK)](../gps_compass/rtk_gps.md) and **Post-Processing Kinematic (PPK)** GNSS Receivers, which extend GNSS systems to centimetre-level precision.
:::
## Підтримка GNSS та/або компаса
PX4 повинен працювати з будь-яким пристроєм, що підтримує зв'язок через протоколи u-blox, MTK Ashtech або Emlid, або через UAVCAN.
Ця таблиця містить не-RTK GNSS-пристрої (більшість з яких також мають компас).
Вони були протестовані командою розробників PX4 або користуються популярністю у спільноті PX4.
| Пристрій | GPS | Компас | [CAN](../dronecan/index.md) | Buzzer / SafeSw / LED | Примітки |
| :----------------------------------------------------------- | :---------: | :-----------------------: | :-------------------------: | :-------------------: | :------------------------------------------------------------- |
| [ARK GPS](../dronecan/ark_gps.md) | M9N | BMM150 | ✓ | ✓ | + Baro, IMU |
| [ARK SAM GPS](../gps_compass/ark_sam_gps.md) | SAM-M10Q | IIS2MDC | | ✓ | |
| [ARK TESEO GPS](../dronecan/ark_teseo_gps.md) | Teseo-LIV4F | BMM150 | ✓ | ✓ | + Baro, IMU |
| [Avionics Anonymous UAVCAN GNSS/Mag][avionics_anon_can_gnss] | SAM-M8Q | MMC5983MA | ✓ | ✘ | |
| [CUAV NEO 3 GPS](../gps_compass/gps_cuav_neo_3.md) | M9N | IST8310 | | ✓ | |
| [CUAV NEO 3 Pro GPS](../gps_compass/gps_cuav_neo_3pro.md) | M9N | RM3100 | ✓ | ✓ | + Baro |
| [CUAV NEO 3X GPS](../gps_compass/gps_cuav_neo_3x.md) | M9N | RM3100 | ✓ | ✘✓✓ | + Baro. |
| [CubePilot Here2 GNSS GPS (M8N)][CubePilot Here2] | M8N | ICM20948 | | ✓ | Superseded by HERE3 |
| [Emlid Reach M+](https://emlid.com/reach/) | ✓ | ✘ | | ✘ | Підтримує PPK. Очікується RTK. |
| [Holybro DroneCAN M8N GPS](../dronecan/holybro_m8n_gps.md) | M8N | BMM150 | ✓ | ✘ | + Baro |
| [Holybro Micro M8N GPS][Hb Micro M8N] | M8N | IST8310 | | ✘ | |
| [Holybro Nano Ublox M8 5883 GPS][hb_nano_m8_5883] | UBX-M8030 | QMC5883 | | ✘ | |
| [Holybro M8N GPS](../gps_compass/gps_holybro_m8n_m9n.md) | M8N | IST8310 | | ✓ | |
| [Holybro M9N GPS](../gps_compass/gps_holybro_m8n_m9n.md) | M9N | IST8310 | | ✓ | |
| [Holybro DroneCAN M9N GPS][hb_can_m9n] | M9N | BMM150 | ✓ | ✓ | |
| [Holybro M10 GPS][hb_m10] | M10 | IST8310 | | ✓ | |
| [Hobbyking u-blox Neo-M8N GPS & Compass][hk_ublox_neo_8mn] | M8N | ✓ | | ✘ | |
| [LOCOSYS Hawk A1 GNSS receiver][LOCOSYS Hawk A1] | MC-1612-V2b | опціональний | | ✘✘✓ | |
| [LOCOSYS Hawk R1](../gps_compass/rtk_gps_locosys_r1.md) | MC-1612-V2b | | | ✘✘✓ | |
| [LOCOSYS Hawk R2](../gps_compass/rtk_gps_locosys_r2.md) | MC-1612-V2b | IST8310 | | ✘✘✓ | |
| [mRo GPS u-blox Neo-M8N Dual Compass][mro_neo8mn_dual_mag] | M8N | LIS3MDL, IST8308 | | ✘ | |
| [RaccoonLab L1 GNSS NEO-M8N][RccnLabGNSS250] | NEO-M8N | RM3100 | ✓ | ✘✘✓ | + Baro |
| [Sky-Drones SmartAP GPS](../gps_compass/gps_smartap.md) | M8N | HMC5983, IST8310, LIS3MDL | | ✓ | + Baro |
| [Zubax GNSS 2](https://zubax.com/products/gnss_2) | MAX-M8Q | LIS3MDL | | ✘ | + Baro |
<!-- links to improve layout of table for editing -->
[avionics_anon_can_gnss]: https://www.tindie.com/products/avionicsanonymous/uavcan-gps-magnetometer/
[hk_ublox_neo_8mn]: https://hobbyking.com/en_us/ublox-neo-m8n-gps-with-compass.html
[mro_neo8mn_dual_mag]: https://store.mrobotics.io/product-p/m10034-8308.htm
[hb_nano_m8_5883]: https://holybro.com/products/nano-m8-5883-gps-module
[hb_m10]: https://holybro.com/collections/gps/products/m10-gps
[hb_can_m9n]: https://holybro.com/products/dronecan-m9n-gps
[RccnLabGNSS250]: https://docs.raccoonlab.co/guide/gps_mag_baro/gnss_v250.html
[LOCOSYS Hawk A1]: ../gps_compass/gps_locosys_hawk_a1.md
[Hb Micro M8N]: https://holybro.com/products/micro-m8n-gps
[CubePilot Here2]: ../gps_compass/gps_hex_here2.md
Примітки:
- ✓ or a specific part number indicate that a features is supported, while ✘ or empty show that the feature is not supported.
"?" означає "невідомо".
- Where possible and relevant the part name is used (i.e. ✓ in the GPS column indicates that a GPS module is present but the part is not known).
- The list may omit some discontinued hardware that is still supported (check earlier versions for info about discontinued modules).
Removed items include:
- _Here_ GPS
- Drotek DP0804
## Кріплення GPS/компасу
Most GNSS modules also contain a [compass/magnetometer](../gps_compass/magnetometer.md) part (see link for calibration/setup information).
Можна підключити до 4 внутрішніх або зовнішніх магнітометрів, хоча тільки один з них буде використовуватися як джерело курсу.
[Mounting the Compass](../assembly/mount_gps_compass.md) explains how to mount a GNSS module that has a compass.
## Налаштування програмного забезпечення
The hardware setup depends on the flight controller, the GNSS module, and the connection bus it supports - UART/I2C or CAN.
### Pixhawk Standard Connectors
Connecting GNSS/Compass modules is easiest when using a flight controller that supports the [Pixhawk connector standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
All flight controllers that follow this standard, including most [Pixhawk Standard](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) controllers (and many others) use the same port connectors and wiring for connecting GNSS modules.
Because of this standardization, many popular GNSS/Compass modules plug directly into the flight controller "out of the box".
If you're using GNSS/Compass modules that connect via generic UARTs and serial protocols like I2C:
- The primary GNSS/Compass module should be connected to the 10-pin port labelled `GPS1`, `GPS&SAFETY`, or `GPS` (this is port described as "Full GPS + Safety Switch Port" in the connector standard).
The GPS should incorporate a [buzzer](../getting_started/px4_basic_concepts.md#buzzer), [safety switch](../getting_started/px4_basic_concepts.md#safety-switch), and [UI LED](../getting_started/led_meanings.md#ui-led).
- An (optional) secondary module can be connected to the 6-pin `GPS2` port, if present (this is "Basic GPS Port" in the standard).
- The ports are generally plug-n-play for u-blox modules (only).
:::info
The ports include a UART for the GNSS and an I2C port for connecting the Compass.
The "Full GPS + Safety Switch Port" includes additional I2C connectors for LEDs, buzzer and safety switch.
There is nothing to stop you from connecting the GPS pins to any other free UART as a GNSS port, and the compass or buzzer to an I2C port.
However if you do this then you will need to [configure the ports](../peripherals/serial_configuration.md).
:::
For [DroneCAN](../dronecan/index.md#supported-hardware) GNSS/compass modules:
- DroneCan GPS modules are connected to CAN-bus ports, which are 4-pin ports labeled `CAN1` or `CAN2`.
### Other Flight Controllers/GNSS Modules
If you're working with a flight controller and GNSS module combination that does not comply with the Pixhawk connector standard then you will need to pay particular attention to the connector pinouts on the flight controller and the module.
You may need to rewire/solder the connectors.
:::warning
Some flight controllers use ports that are software-compatible but not connector compatible (even if they use the same connector!) because they use different pin orderings.
:::
The pinouts for the connector standard are documented in the standard.
Pinouts for other controllers and the GNSS modules should be included in their manufacturer documentation.
## GNSS конфігурація
The default configuration for GPS module connected via the GPS serial port is provided below.
Additional device-specific configuration may be provided in PX4 or manufacturer device documentation (e.g. [Trimble MB-Two > Configuration](../gps_compass/rtk_gps_trimble_mb_two.md#configuration)).
### Primary GPS Configuration (UART)
Primary GPS configuration on Pixhawk is handled transparently for U-Blox GPS modules — simply connect the GPS module to the port labeled `GPS1`, `GPS&SAFETY`, or `GPS` (if there is only one GPS port), and everything should work.
The default [Serial Port Configuration](../peripherals/serial_configuration.md#default_port_mapping) configures `GPS1` as a GPS port using [GPS_1_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_1_CONFIG), sets the protocol to `u-blox` with [GPS_1_PROTOCOL](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_1_PROTOCOL), and a baud rate of `0: Auto` with [SER_GPS1_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_GPS1_BAUD).
For GPS types like Trimble, Emlid, MTK, you will need to change the `GPS_1_PROTOCOL` appropriately.
For _Trimble MB-Two_ you will also need to modify `SER_GPS1_BAUD` to set the rate to 115200 baud.
<a id="dual_gps"></a>
### Secondary GPS Configuration (UART)
To use a secondary GPS, you will generally attach it to the port named `GPS2`, if present, and otherwise attach it to any free UART port.
The port may be pre-configured, but unlike the primary port, this is not guaranteed.
To ensure the port is set up correctly perform a [Serial Port Configuration](../peripherals/serial_configuration.md) to assign [GPS_2_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_2_CONFIG) to the selected port.
The following steps show how to configure a secondary GPS on the `GPS 2` port in _QGroundControl_:
1. [Find and set](../advanced_config/parameters.md) the parameter [GPS_2_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_2_CONFIG) to **GPS 2**.
- Open _QGroundControl_ and navigate to the **Vehicle Setup > Parameters** section.
- Select the **GPS** tab, then open the [GPS_2_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_2_CONFIG) parameter and select `GPS 2` from the dropdown list.
![QGC Serial Example](../../assets/peripherals/qgc_serial_config_example.png)
2. Перезавантажте апарат, щоб побачити інші параметри.
3. Select the **Serial** tab, and open the [SER_GPS2_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_GPS2_BAUD) parameter (`GPS 2` port baud rate): set it to _Auto_ (or 115200 for the Trimble).
![QGC Serial Baudrate Example](../../assets/peripherals/qgc_serial_baudrate_example.png)
Після налаштування другого GPS-порту:
1. Налаштуйте обчислювач ECL/EKF2, щоб об'єднати дані з обох GPS-систем.
For detailed instructions see: [Using the ECL EKF > Dual Receivers](../advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md#dual-receivers).
### DroneCAN GNSS Configuration
[DroneCAN](../dronecan/index.md#supported-hardware) GNSS configuration is covered in the linked document (and in the documentation for specific modules).
### Налаштування GPS як Джерело розділення/Курсування
GPS can be used as a source for yaw fusion when using modules where _yaw output is supported by the device_.
This is documented in [RTK GPS > Configuring GPS as Yaw/Heading Source](../gps_compass/rtk_gps.md#configuring-gps-as-yaw-heading-source).
## Конфігурація компасу
Compass calibration for an included compass part is covered in: [Compass Configuration](../config/compass.md).
## GNSS Data Overview
PX4 uses the subset of information that can be provided by most GNSS modules.
This is written to the [SensorGps](../msg_docs/SensorGps.md) uORB message and used by the estimator as an input to global position estimation.
It is also streamed via MAVLink using messages such as [GPS_RAW_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#GPS_RAW_INT) and [GPS2_RAW](https://mavlink.io/en/messages/common.html#GPS2_RAW).
Some of GNSS terms that are useful for interpreting the data include:
- `DOP`: Dilution of position (dimensionless).
This is a measure of the geometric quality of satellite positions and their effect on the precision of the GPS receiver's calculations.
- `EPH`: Standard deviation of horizontal position error (metres).
This represents the the uncertainty in the GPS fix latitude and longitude.
- `EPV`: Standard deviation of vertical position error (metres).
This represents the the uncertainty in the GPS fix altitude.
### DOP vs EPH/EPV
DOP is a measure of the potential for high accuracy based on satellite positions.
EPH/EPV are more comprehensive: they are direct estimates of the GPS position error and consider both satellite geometry and other error sources like signal noise and atmospheric effects.
It is possible to have low DOP (good satellite geometry) but still have high EPH/EPV if there is significant signal noise or atmospheric interference.
EPH/EPV values therefore provide a more immediate and practical estimate of the actual GPS accuracy you can expect under current conditions.
## Інформація для розробників
- GPS/RTK-GPS
- [RTK-GPS](../advanced/rtk_gps.md)
- [GPS driver](../modules/modules_driver.md#gps)
- [DroneCAN Example](../dronecan/index.md)
- Компас
- [Driver source code](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/magnetometer) (Compasses)
docs/uk/gps_compass/magnetometer.md
+91
View File
@@ -0,0 +1,91 @@
# Магнітометр (компас) Апаратне забезпечення та налаштування
PX4 використовує магнітометр (компас) для визначення курсу та напрямку руху транспортного засобу відносно магнітного поля Землі.
[Pixhawk series](../flight_controller/pixhawk_series.md) flight controllers, and many others, include an [internal compass](#internal-compass).
This is used for automatic rotation detection of external magnetometers and for autopilot bench testing.
It should not be used otherwise, and is automatically disabled after [calibration](../config/compass.md) if an external compass is available.
На більшості апаратів, особливо на малих, ми рекомендуємо використовувати _комбінований GPS + компас_ [встановлений якомога далі від джерел живлення двигуна/ЕСК] (../assembly/mount_gps_compass.md) - як правило, на підставці або крилі (для літаків з фіксованим крилом).
Хоча ви можете використовувати [автономний зовнішній компас] (#stand-alone-compass-modules) (як вказано нижче), набагато частіше використовують [комбінований модуль GPS/компас] (#combined-gnss-compass-modules).
Магнітометри підтримують підключення до шини I2C/SPI (порти Pixhawk `GPS1` або `GPS2`) або до шини CAN.
Якщо модуль не містить "CAN" у назві, то це, ймовірно, I2C/SPI-компас.
Можна підключити до 4 внутрішніх або зовнішніх магнітометрів, хоча тільки один з них буде використовуватися як джерело курсу.
Система автоматично вибирає найкращий з доступних компасів на основі їхнього _пріоритету_ (зовнішні магнітометри мають вищий пріоритет, ніж внутрішні магнітометри).
Якщо основний компас виходить з ладу в польоті, він перемикається на наступний.
Якщо він вийде з ладу до вильоту, в приведенні в стан готовності буде відмовлено.
## Компаси, що підтримуються
### Частини компасу
PX4 можна використовувати з багатьма деталями магнітометрів, включаючи: Bosch BMM 150 MEMS (через шину I2C), HMC5883 / HMC5983 (I2C або SPI), IST8310 (I2C), LIS3MDL (I2C або SPI), RM3100 та інші.
Інші підтримувані частини магнітометра та їхні шини можна дізнатися з драйверів, перелічених у [Посилання на модулі: Магнітометр (драйвер)](../modules/modules_driver_magnetometer.md).
Ці деталі входять до складу автономних модулів компаса, комбінованих модулів компаса/ГНСС, а також до складу багатьох контролерів польоту,
### Комбіновані модулі ГНСС/компас
Список відповідних модулів див. у [Глобальні навігаційні супутникові системи (ГНСС)](../gps_compass/index.md#supported-gnss).
:::info
Якщо потрібна ГНСС, то комбінований модуль ГНСС/компас буде кращим, ніж окремі модулі, наведені нижче.
:::
### Модулі магнітного компасу автономного використання
Цей список містить самостійні модулі магнітометрів (без ГНСС).
| Пристрій | Компас | DroneCan |
| :-------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | :----: | :------: |
| [Магнітометр UAVCAN Avionics Anonymous](https://www.tindie.com/products/avionicsanonymous/uavcan-magnetometer/) | ? | |
| [Компас/Магнітометр Holybro DroneCAN RM3100](https://holybro.com/products/dronecan-rm3100-compass) | RM3100 | ✓ |
| [RaccoonLab DroneCAN/Cyphal Magnetometer RM3100](https://holybro.com/products/dronecan-rm3100-compass) | RM3100 | ✓ |
Примітка:
- ✓ or a specific part number indicate that a features is supported, while ✘ or empty show that the feature is not supported.
"?" означає "невідомо".
- Компас, який не є "DroneCAN", можна вважати SPI або I2C.
### Internal Compass
Internal compasses are not recommended for real use as a heading source, because the performance is almost always very poor.
This is particularly true on on small vehicles where the flight controller has to be mounted close to motor/ESC power lines and other sources of electromagnetic interference.
While they may be better on larger vehicles (e.g. VTOL), where it is possible to reduce electromagnetic interference by mounting the flight controller a long way from power supply lines, an external compass will almost always be better.
:::tip
They might in theory be used if there is no external magnetometer. but only with [EKF2_MAG_TYPE_INIT = Init (`6`)](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MAG_TYPE), and only if their measurements are roughly ok before arming.
:::
Internal compasses are disabled by default if an external compass is available.
## Встановлення
[Монтаж компаса](../assembly/mount_gps_compass.md) пояснює, як встановити компас або модуль GPS/компас.
## Налаштування компаса I2C/SPI
На контролерах польоту [Pixhawk Series](../flight_controller/pixhawk_series.md) ви можете підключитися до портів `GPS1` або `GPS2` (які мають виводи для I2C/SPI).
Немає потреби у додатковій конфігурації.
<!-- On flight controllers that do not follow the Pixhawk connector standard, you will need to connect to an I2C/SPI port. -->
## Налаштування компаса CAN
[DroneCAN](../dronecan/index.md) охоплює налаштування дрона для периферійних пристроїв DroneCAN, включаючи компаси.
Вам потрібно буде підключити компас до [CAN шини](../can/index.md#wiring), увімкнути DroneCAN і спеціально увімкнути магнітомери (шукайте `UAVCAN_SUB_MAG`).
## Калібрування
[Калібрування компасу](../config/compass.md) пояснює, як калібрувати всі компаси на апараті.
Процес є простим і автоматично виявляє, [встановлює обертання за замовчуванням](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_MAG_AUTOROT), калібрує і розставляє пріоритети для всіх підключених магнітометрів.
## Дивись також
- [Компенсація живлення компаса](../advanced_config/compass_power_compensation.md)
docs/uk/gps_compass/rtk_gps.md
+228
View File
@@ -0,0 +1,228 @@
# RTK GNSS (GPS)
[Real Time Kinematic (RTK)](https://en.wikipedia.org/wiki/Real_Time_Kinematic) GNSS/GPS systems provide centimeter-level accuracy, allowing PX4 to be used in applications like precision surveying (where pinpoint accuracy is essential).
This feature requires _QGroundControl_ running on a laptop/PC and a vehicle with a WiFi or Telemetry radio link to the ground station laptop.
:::info
Some RTK GNSS setups can provide yaw/heading information, as an alternative to the compass:
- [RTK GPS Heading with Dual u-blox F9P](../gps_compass/u-blox_f9p_heading.md).
- GPS безпосередньо виводить курс (див. таблицю нижче).
:::
## Пристрої, що підтримуються
PX4 supports the [u-blox M8P](https://www.u-blox.com/en/product/neo-m8p), [u-blox F9P](https://www.u-blox.com/en/product/zed-f9p-module) and the [Trimble MB-Two](https://www.trimble.com/Precision-GNSS/MB-Two-Board.aspx) GPS, and products that incorporate them.
Список сумісних пристроїв RTK нижче, які очікуються для роботи з PX4 (він виключає припинені пристрої).
Таблиця вказує пристрої, які також виводять курсову відмітку, а також можуть надавати курсову відмітку, коли використовуються дві одиниці на транспортному засобі.
Він також відзначає пристрої, які підключаються через CAN шину, та ті, які підтримують PPK (пост-процесуальну кінематику).
| Пристрій | GPS | Компас | [DroneCAN](../dronecan/index.md) | [GPS Yaw](#configuring-gps-as-yaw-heading-source) | PPK |
| :------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | :------------------: | :------: | :------------------------------: | :-----------------------------------------------: | :-: |
| [ARK RTK GPS](../dronecan/ark_rtk_gps.md) | F9P | BMM150 | ✓ | [Dual F9P][DualF9P] | |
| [ARK MOSAIC-X5 RTK GPS](../dronecan/ark_mosaic__rtk_gps.md) | Mosaic-X5 | IIS2MDC | ✓ | [Septentrio Dual Antenna][SeptDualAnt] | |
| [CUAV C-RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk.md) | M8P/M8N | ✓ | | | |
| [CUAV C-RTK2](../gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk2.md) | F9P | ✓ | | [Dual F9P][DualF9P] | |
| [CUAV C-RTK 9Ps GPS](../gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk-9ps.md) | F9P | RM3100 | | [Dual F9P][DualF9P] | |
| [CUAV C-RTK2 PPK/RTK GNSS](../gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk.md) | F9P | RM3100 | | | ✓ |
| [CubePilot Here+ RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps_hex_hereplus.md) | M8P | HMC5983 | | | |
| [CubePilot Here3 CAN GNSS GPS (M8N)](https://www.cubepilot.org/#/here/here3) | M8P | ICM20948 | ✓ | | |
| [Drotek SIRIUS RTK GNSS ROVER (F9P)](https://store-drotek.com/911-sirius-rtk-gnss-rover-f9p.html) | F9P | RM3100 | | [Dual F9P][DualF9P] | |
| [DATAGNSS GEM1305 RTK Receiver][DATAGNSS GEM1305 RTK] | TAU951M | ✘ | | ✘ | |
| [Femtones MINI2 Receiver](../gps_compass/rtk_gps_fem_mini2.md) | FB672, FB6A0 | ✓ | | | |
| [Freefly RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps_freefly.md) | F9P | IST8310 | | | |
| [Holybro H-RTK ZED-F9P RTK Rover (DroneCAN variant)](../dronecan/holybro_h_rtk_zed_f9p_gps.md) | F9P | RM3100 | ✓ | [Dual F9P][DualF9P] | |
| [Holybro H-RTK ZED-F9P RTK Rover](https://holybro.com/collections/h-rtk-gps/products/h-rtk-zed-f9p-rover) | F9P | RM3100 | | [Dual F9P][DualF9P] | |
| [Holybro H-RTK F9P Ultralight](https://holybro.com/products/h-rtk-f9p-ultralight) | F9P | IST8310 | | [Dual F9P][DualF9P] | |
| [Holybro H-RTK F9P Helical or Base](../gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-f9p.md) | F9P | IST8310 | | [Dual F9P][DualF9P] | |
| [Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helical](https://holybro.com/products/dronecan-h-rtk-f9p-helical) | F9P | BMM150 | ✓ | [Dual F9P][DualF9P] | |
| [Holybro H-RTK F9P Rover Lite](../gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-f9p.md) | F9P | IST8310 | | | |
| [Holybro DroneCAN H-RTK F9P Rover](https://holybro.com/products/dronecan-h-rtk-f9p-rover) | F9P | BMM150 | | [Dual F9P][DualF9P] | |
| [Holybro H-RTK M8P GNSS](../gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-m8p.md) | M8P | IST8310 | | | |
| [Holybro H-RTK Unicore UM982 GPS](../gps_compass/rtk_gps_holybro_unicore_um982.md) | UM982 | IST8310 | | [Unicore Dual Antenna][UnicoreDualAnt] | |
| [LOCOSYS Hawk R1](../gps_compass/rtk_gps_locosys_r1.md) | MC-1612-V2b | | | | |
| [LOCOSYS Hawk R2](../gps_compass/rtk_gps_locosys_r2.md) | MC-1612-V2b | IST8310 | | | |
| [mRo u-blox ZED-F9 RTK L1/L2 GPS](https://store.mrobotics.io/product-p/m10020d.htm) | F9P | ✓ | | [Dual F9P][DualF9P] | |
| [Navisys L1/L2 ZED-F9P RTK - Base only](https://www.navisys.com.tw/productdetail?name=GR901&class=RTK) | F9P | | | | |
| [RaccoonLab L1/L2 ZED-F9P][RaccoonLab L1/L2 ZED-F9P] | F9P | RM3100 | ✓ | | |
| [RaccoonLab L1/L2 ZED-F9P with external antenna][RaccnLabL1L2ZED-F9P ext_ant] | F9P | RM3100 | ✓ | | |
| [Septentrio AsteRx-m3 Pro](../gps_compass/septentrio_asterx-rib.md) | AsteRx | ✓ | | [Septentrio Dual Antenna][SeptDualAnt] | ✓ |
| [Septentrio mosaic-go](../gps_compass/septentrio_mosaic-go.md) | mosaic X5 / mosaic H | ✓ | | [Septentrio Dual Antenna][SeptDualAnt] | ✓ |
| [SIRIUS RTK GNSS ROVER (F9P)](https://store-drotek.com/911-sirius-rtk-gnss-rover-f9p.html) | F9P | ✓ | | [Dual F9P][DualF9P] | |
| [SparkFun GPS-RTK2 Board - ZED-F9P](https://www.sparkfun.com/products/15136) | F9P | ✓ | | [Dual F9P][DualF9P] | |
| [Trimble MB-Two](../gps_compass/rtk_gps_trimble_mb_two.md) | F9P | ✓ | | ✓ | |
<!-- links used in above table -->
[RaccnLabL1L2ZED-F9P ext_ant]: https://docs.raccoonlab.co/guide/gps_mag_baro/gnss_external_antenna_f9p_v320.html
[RaccoonLab L1/L2 ZED-F9P]: https://docs.raccoonlab.co/guide/gps_mag_baro/gps_l1_l2_zed_f9p.html
[DualF9P]: ../gps_compass/u-blox_f9p_heading.md
[SeptDualAnt]: ../gps_compass/septentrio.md#gnss-based-heading
[UnicoreDualAnt]: ../gps_compass/rtk_gps_holybro_unicore_um982.md#enable-gps-heading-yaw
[DATAGNSS GEM1305 RTK]: ../gps_compass/rtk_gps_gem1305.md
Примітки:
- ✓ or a specific part number indicate that a features is supported, while ✘ or empty show that the feature is not supported.
"?" означає "невідомо".
- Where possible and relevant the part name is used (i.e. ✓ in the GPS column indicates that a GPS module is present but the part is not known).
- Деякі RTK-модулі можна використовувати лише в певній ролі (база або ровер), тоді як інші можна використовувати як взаємозамінні.
- У списку може бути відсутнє деяке зняте з виробництва обладнання, яке все ще підтримується.
For example [CubePilot Here+ RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps_hex_hereplus.md) is discontinued and may be removed from the list in a future release.
Перевірте попередні версії, якщо тут не згадано модуль, який перестали випускати.
## Налаштування/Конфігурація розташування
RTK positioning requires a _pair_ of [RTK GNSS devices](#supported-devices): a "base" for the ground station and a "rover" for the vehicle.
Крім того, вам знадобиться:
- A _laptop/PC_ with QGroundControl (QGroundControl for Android/iOS do not support RTK)
- Транспортний засіб із WiFi або телеметричним радіозв'язком з ноутбуком.
:::info
_QGroundControl_ with a base module can theoretically enable RTK GPS for multiple vehicles/rover modules.
На момент написання цього випадку використання цей випадок не був протестований.
:::
### Налаштування програмного забезпечення
#### Модуль Rover RTK (Транспортний)
The connection method and cables/connectors required depends on the selected RTK module (and on the [flight controller](../flight_controller/index.md)).
Більшість з'єднані через порт GPS контролера польоту, так само, як будь-який інший модуль GPS.
Some are connected to the [CAN](../can/index.md) bus (i.e. using [DroneCAN](../dronecan/index.md)).
See [documentation for the selected device](#supported-devices), general [GNSS Hardware/Configuration Setup](../gps_compass/index.md#hardware-setup), and [DroneCAN](../dronecan/index.md) for more information on wiring and configuration.
#### Базовий модуль RTK (наземний)
Connect the base module to _QGroundControl_ via USB.
Модуль бази не повинен зміщуватися, коли його використовують.
:::tip
Choose a position where the base module won't need to be moved, has a clear view of the sky, and is well separated from any buildings.
Часто корисно підняти базовий GPS, використовуючи штатив або монтувавши його на дах.
:::
#### Телеметрійне радіо/WiFi
The vehicle and ground control laptop must be connected via [wifi or a radio telemetry link](../telemetry/index.md).
The link _must_ use the MAVLink 2 protocol as it makes more efficient use of the channel.
This should be set by default, but if not, follow the [MAVLink2 configuration instructions](#mavlink2) below.
### Процес підключення RTK
Підключення RTK GPS насправді просте:
1. Start _QGroundControl_ and attach the base RTK GPS via USB to the ground station.
Пристрій визнається автоматично.
2. Start the vehicle and make sure it is connected to _QGroundControl_.
:::tip
_QGroundControl_ displays an RTK GPS status icon in the top icon bar while an RTK GPS device is connected (in addition to the normal GPS status icon).
Іконка червона, поки налаштовується RTK, а потім змінюється на білу, коли RTK GPS активний.
Ви можете натиснути на піктограму, щоб побачити поточний стан та точність RTK.
:::
3. _QGroundControl_ then starts the RTK setup process (known as "Survey-In").
Survey-In - це процедура запуску для отримання точної оцінки положення базової станції.
The process typically takes several minutes (it ends after reaching the minimum time and accuracy specified in the [RTK settings](#rtk-gps-settings)).
Ви можете відстежити прогрес, натиснувши на піктограму стану RTK GPS.
![survey-in](../../assets/qgc/setup/rtk/qgc_rtk_survey-in.png)
4. Після завершення опитування:
- The RTK GPS icon changes to white and _QGroundControl_ starts to stream position data to the vehicle:
![RTK streaming](../../assets/qgc/setup/rtk/qgc_rtk_streaming.png)
- Транспортний GPS переходить у режим RTK.
The new mode is displayed in the _normal_ GPS status icon (`3D RTK GPS Lock`):
![RTK GPS Status](../../assets/qgc/setup/rtk/qgc_rtk_gps_status.png)
### Налаштування GPS як Джерело розділення/Курсування
GPS can be used as a source for yaw fusion when using a single device with two antenna where _yaw output is supported by the device_, or when using some [RTK GPS Setups with Dual u-blox F9P](../gps_compass/u-blox_f9p_heading.md).
Using GPS as a heading source has the benefit that yaw calculations are not impacted by magnetic interference.
Both approaches work comparing the time taken for a GNSS signal to reach two separated antennas.
The minimum distance between antenna depends on the device but is of the order of 50 cm (check manufacturer documentation).
The devices that can be used are listed in this way are listed in the **GPS Yaw** column of the table above, such as [Septentrio AsteRx-m3 Pro](../gps_compass/septentrio_asterx-rib.md), [Holybro H-RTK Unicore UM982 GPS](../gps_compass/rtk_gps_holybro_unicore_um982.md), and [Trimble MB-Two](../gps_compass/rtk_gps_trimble_mb_two.md).
The links in the table take you to the device-specific PX4 configuration.
Generally when using a GNSS as a source of yaw information you will need to configure the following parameters:
| Параметр | Налаштування |
| ---------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [GPS\_YAW\_OFFSET][GPS_YAW_OFFSET] | The angle made by the _baseline_ (the line between the two GPS antennas) relative to the vehicle x-axis (front/back axis, as shown [here][fc_orientation]). |
| [EKF2\_GPS\_CTRL][EKF2_GPS_CTRL] | Set bit position 3 "Dual antenna heading" to `1` (i.e. add 8 to the parameter value). |
<!-- links used in table above -->
[GPS_YAW_OFFSET]: ../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_YAW_OFFSET
[EKF2_GPS_CTRL]: ../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL
[fc_orientation]: ../config/flight_controller_orientation.md#calculating-orientation
:::tip
If using this feature, all other configuration should be setup up as normal (e.g. [RTK Positioning](../gps_compass/rtk_gps.md#positioning-setup-configuration)).
:::
### Додаткова конфігурація PX4
The following settings may need to be changed (using _QGroundControl_).
#### Налаштування RTK GPS
The RTK GPS settings are specified in the _QGroundControl_ [General Settings](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/settings_view/general.html#rtk_gps) (**SettingsView > General Settings > RTK GPS**).
![RTK GPS Setup](../../assets/qgc/setup/rtk/settings_view_general_rtk_gps.jpg)
Ці параметри визначають мінімальну тривалість та мінімальну точність для завершення процесу налаштування RTK GPS (відомий як "Survey-In).
:::tip
You can save and reuse a base position in order to save time: perform Survey-In once, select _Use Specified Base Position_ and press **Save Current Base Position** to copy in the values for the last survey.
Значення будуть збережені після перезавантажень QGC до тих пір, поки їх не змінять.
:::
#### MAVLink2
Протокол MAVLink2 повинен бути використаний, оскільки він ефективніше використовує канали з низькою пропускною здатністю.
Це має бути увімкнено за замовчуванням на останніх збірках.
Для забезпечення використання MAVLink2:
- Update the telemetry module firmware to the latest version (see [QGroundControl > Setup > Firmware](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/firmware.html)).
- Set [MAV_PROTO_VER](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_PROTO_VER) to 2 (see [QGroundControl Setup > Parameters](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/parameters.html))
#### Вдосконалення
Вам може додатково знадобитися налаштувати деякі параметри, оскільки параметри за замовчуванням налаштовані з припущенням точності GPS в порядку метрів, а не сантиметрів.
For example, you can decrease [EKF2_GPS_V_NOISE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_V_NOISE) and [EKF2_GPS_P_NOISE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_P_NOISE) to 0.2.
#### Подвійні приймачі
Другий приймач GPS може бути використаний як резервний (RTK або не RTK).
See the [Using PX4's Navigation Filter (EKF2) > GPS](../advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md#gps) section.
<!--
- Video demonstration would be nice.
- something that shows positioning of base, connection of RTK rover, survey in process. Some sort of short precision survey.
-->
## Подальша інформація
- [RTK-GPS (PX4-Integration)](../advanced/rtk_gps.md): Developer information about integrating RTK-GPS support into PX4.
- [Real Time Kinematic](https://en.wikipedia.org/wiki/Real_Time_Kinematic) (Wikipedia)
docs/uk/gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk-9ps.md
+67
View File
@@ -0,0 +1,67 @@
# CUAV C-RTK 9Ps
The CUAV [C-RTK 9Ps](https://www.cuav.net/en/c_rtk_9ps/) is a multi-satellite, multi-band, centimeter-level, RTK GNSS system.
Модуль одночасно приймає сигнали супутників GPS, ГЛОНАСС, Galileo та Beidou, що забезпечує швидке позиціонування та вищу точність.
It also supports [RTK GPS Heading](../gps_compass/u-blox_f9p_heading.md) using dual modules.
Використання C-RTK 9Ps надає PX4 точність позиціювання на рівні сантиметрів.
Це ідеальний варіант для дронів для зйомки, сільськогосподарських дронів та інших сценаріїв застосування.
![C-RTK 9Ps](../../assets/hardware/gps/cuav_9ps/c-rtk9s.jpg)
## Де купити
[cuav Store](https://store.cuav.net/shop/c-rtk-9ps/)
## Специфікація
![Specification](../../assets/hardware/gps/cuav_9ps/c-rtk9s-specification.jpg)
## Підключення та з'єднання
**C-RTK 9Ps (Base)**
![Base module setup](../../assets/hardware/gps/cuav_9ps/c-rtk9ps_base.png)
- Використовуйте штатив, щоб закріпити антену базової станції зверху, і підключіть антену до базової станції
- Підключіть базову станцію та телеметрію до комп'ютера за допомогою USB-кабелю.
**C-RTK 9Ps (Rover)**
![Rover mode setup](../../assets/hardware/gps/cuav_9ps/c-rtk9ps-rover.png)
- Встановіть антену C-RTK 9Ps (Rover) вертикально.
- Підключіть антену до C-RTK 9Ps (Rover).
- Підключіть C-RTK 9Ps (Rover) до контролера польоту.
- Connect telemetry to the flight controller `TELEM1`/`TELEM2` interface
:::info
C-RTK 9Ps come with 6-pin and 10-pin connectors compatible with Pixhawk-standard flight controllers.
Connect to `GPS1` or `GPS2`.
Виберіть відповідний кабель для контролера польоту.
:::
## Налаштування
RTK setup and use on PX4 via _QGroundControl_ is largely plug and play (see [RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps.md) for more information).
## Схема розташування виводів
![Pinouts](../../assets/hardware/gps/cuav_9ps/pinouts-en.jpg)
## Фізичні розміри
![Cuav-9ps dimensions](../../assets/hardware/gps/cuav_9ps/c-rtk9ps_dimensions.jpg)
![Base unit antenna: physical dimensions](../../assets/hardware/gps/cuav_9ps/c-rtk9ps_base_unit_antenna_dimensions.jpg)
![Sky unit antenna: physical dimensions](../../assets/hardware/gps/cuav_9ps/c-rtk9ps_sky_unit_antenna_dimensions.jpg)
## Частота оновлення навігації
![Navigation update rate information](../../assets/hardware/gps/cuav_9ps/nav-rate-en.png)
## Докладніше
[CUAV docs](https://doc.cuav.net/gps/c-rtk-series/en/c-rtk-9ps/)
docs/uk/gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk.md
+42
View File
@@ -0,0 +1,42 @@
# CUAV C-RTK
The [CUAV C-RTK GPS receiver](https://www.cuav.net/en/c_rtk_9ps/) is an [RTK GPS module](../gps_compass/rtk_gps.md) for the mass market.
Повна система RTK складається щонайменше з двох модулів C-RTK (один для базової станції, а інший для літака). Використовуючи RTK, PX4 може визначати своє місцезнаходження з точністю до сантиметра, що набагато точніше, ніж може забезпечити звичайний GPS.
<img src="../../assets/hardware/gps/rtk_c-rtk.jpg" width="500px" title="C-RTK" />
## Де купити
- [cuav taobao](https://item.taobao.com/item.htm?id=565380634341\&spm=2014.21600712.0.0)
- [cuav aliexpress](https://www.aliexpress.com/store/product/CUAV-NEW-Flight-Controller-GPS-C-RTK-differential-positioning-navigation-module-GPS-for-PIX4-Pixhawk-pixhack/3257035_32853894248.html?spm=2114.12010608.0.0.75592fadQKPPEn)
## Налаштування
RTK setup and use on PX4 via _QGroundControl_ is largely plug and play \(see [RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps.md) for more information\).
## Підключення та з'єднання
C-RTK GPS comes with a cable that terminates in a 6-pin connector and 4-pin connector that are compatible with [Pixhack v3](https://doc.cuav.net/flight-controller/pixhack/en/quick-start-pixhack-v3x.html#gps--compass).
6-контактний роз'єм забезпечує інтерфейс для RTK GPS і повинен бути підключений до GPS-порту польотного контролера.
4-контактний роз'єм - це GPS-інтерфейс m8n (стандартний), який призначений для (додаткового) використання в якості другого GPS.
:::tip
At time of writing PX4 does not yet fully support a second GPS. 4-контактний порт не потрібно підключати.
:::
<img src="../../assets/hardware/gps/rtk_cuav_c-rtk_to_6pin_connector.jpg" width="500px" title="C-RTK_6PIN" />
Може знадобитися модифікація кабелів/роз'ємів для підключення до інших плат польотних контролерів. The pin mappings for _Pixhawk 3 Pro_ and _Pixracer_ are shown below.
### Схема розташування виводів
Нижче наведено розводку GPS-приймача C-RTK. Це може бути використано для модифікації роз'єму для інших плат автопілота.
| pin | C-RTK GPS 6P | pin | Pixhawk 3 Pro GPS | C-RTK GPS 4P |
| --- | --------------------------- | --- | --------------------------- | --------------------------- |
| 1 | SDA | 1 | VCC | |
| 2 | SCL | 2 | GPS_TX | |
| 3 | GPS_RX | 3 | GPS_RX | GPS_RX |
| 4 | GPS_TX | 4 | SCL | GPS_TX |
| 5 | VCC_5V | 5 | SDA | VCC_5v |
| 6 | GND | 6 | GND | GND |
docs/uk/gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk2.md
+113
View File
@@ -0,0 +1,113 @@
# CUAV C-RTK2 GNSS Module (RTK/PPK)
The [CUAV C-RTK2 receiver](https://www.cuav.net/en/c_rtk_9ps/) is a high-performance PPK/RTK positioning module created by CUAV for professional applications such as drone aerial surveying and mapping.
It has a high-precision IMU and positioning module, and can reduce the number of required [control points](https://www.youtube.com/watch?v=3k7v5aXyuKQ) by more than to 80%.
На додаток до зйомки/картографування, він підходить для багатьох інших випадків використання, включаючи: захист сільськогосподарських рослин та рої дронів.
![C-RTK2](../../assets/hardware/gps/cuav_rtk2/c-rtk2.png)
## Інші характеристики
- Потужний процесор H7
- Високоточний IMU промислового класу
- Підтримка RTK та одночасне збереження необроблених даних RAW (PPK)
- Багатосупутникові та багаточастотні приймачі
- Протокол UAVCAN/Dronecan
- Підтримка гарячого взуття та спуску спусковик
- Режими HS_USB та U диск
## Де купити
- [CUAV Store](https://store.cuav.net/shop/c-rtk-2/)
- [CUAV aliexpress](https://pt.aliexpress.com/item/1005003754165772.html?spm=a2g0o.store_pc_groupList.8148356.13.2f893550i0NE4o)
# Короткий опис
- Приймач RTK
- ZED-F9P
- Канал прийому
- 184
- Головний FMU процесор
- STM32H743VIH6(2M flash、1M RAM）
- Бортові сенсори:
- Акселерометр/Гіроскоп: ICM20689
- Магнітометр: RM3100
- Барометр: ICP10111
- Розширення TF-карти
- 32G(MAX)
- PPK(пост оброблений кінематологік)
- підтримка
- RTK(Реальний кінематичний час)
- підтримка
- Діапазони GNSS
- GPS:L1C/A,L2C
- GLONASS:L1OF,L2OF
- GALILEO: E1B/C E5b
- Beidou:B1I B2I
- Покращена система
- QZSS:L1C/A,L2C,L1S
- SBAS:L1C/A
- Кількість одночасних GNSS
- 4(GPS、GLONASS、GALILEO、Beidou）
- Частота оновлення навігації
- RTK До 20 Гц
- RAW До 25 Гц
- default：5hz
- Час конвергенції
- RTK < 10 sec
- Точність позиціонування (середньоквадратичне значення)
- RTK:0.01m+1ppm(рівень);0.02m+1ppm(вертикаль)
- GPS:1.5м(рівень)
- Отримання даних
- Холодний запуск 24с
- Допоміжний запуск 2с
- Повторне отримання 2с
- Чутливість
- Tracking & Nav –167 dBm
- Холодний старт –148 dBm
- Гарячий старт –157 dBm
- Повторне отримання –160с
- Анти-пуфінг
- Вдосконалені алгоритми захисту від підробок
- Протоколи
- NMEA
- UBX binary
- RTCM версія 3.x
- Часовий імпульс
- 0.25 Гц ~ 10 Гц (налаштовується)
- Захист від глушіння
- Активне виявлення та усунення радіозавад Вбудований фільтр смугового пропускання
- Підтримка типу керування польотом
- Сумісність з польотними контролерами з прошивкою PX4
- інтерфейс
- 1 Гарячий роз'єм
- 1 затвор в
- 1 sutter out
- 1 Тип (HS_USB)
- 1 F9P USB
- 1 F9P UART
- 1 Антена(mmcx)
- Напруга живлення
- 4.5~6v
- Робоча температура
- -20~85℃
- Розмір
- 56x33x16.5mm
- Вага
- 39g
## Налаштування
[CUAV Docs](https://doc.cuav.net/gps/c-rtk2/en/quick-start-c-rtk2.html)
## Схема розташування виводів
![C-RTK2](../../assets/hardware/gps/cuav_rtk2/c-rtk2_pinouts1.jpg)
![C-RTK2](../../assets/hardware/gps/cuav_rtk2/c-rtk2_pinouts0.jpg)
![C-RTK2](../../assets/hardware/gps/cuav_rtk2/c-rtk2_pinouts2.jpg)
## Докладніше
[CUAV Docs](https://doc.cuav.net/gps/c-rtk-series/en/c-rtk-9ps/)
docs/uk/gps_compass/rtk_gps_drotek_xl.md
+8
View File
@@ -0,0 +1,8 @@
# Drotek XL RTK GPS (Припинено)
:::info
This module appears to have been discontinued, and is no longer on the Drotek site (September 2023).
The last documentation was in [PX4 v1.13 here](https://docs.px4.io/v1.13/en/gps_compass/rtk_gps_drotek_xl.html)
:::
<!-- delete ../../assets/hardware/gps/rtk_base_drotek_xl_rtk_gps.jpg if still present -->
docs/uk/gps_compass/rtk_gps_fem_mini2.md
+65
View File
@@ -0,0 +1,65 @@
# Femtones MINI2 Receiver
[MINI2 Receiver](http://www.femtomes.com/#/MiniII?type=0) is an RTK GPS receiver that delivers high-rate and reliable RTK initialization for centimeter level positioning.
Він призначений для застосувань, які вимагають високоточного позиціонування (наприклад, навігація та картографування тощо).
Приймач підключений до PX4 через послідовний порт (UART) і може бути налаштований через Ethernet за допомогою стандартного веб-браузера.
![MINI II Receiver](../../assets/hardware/gps/rtk_fem_miniII_receiver.jpg)
:::info
PX4 drivers for Ethernet, CAN and USB are under development.
:::
## Необхідні параметри прошивки
При купівлі пристрою необхідно вибрати наступні параметри вбудованого програмного забезпечення:
- 5Гц, 10Гц, 20Гц
- INS
- ЗАГОЛОВОК
- OBS
- RTK
- BASE
## Де купити
Contact [Femtones](http://www.femtomes.com/) directly for sales quote:
- **Email:** [sales@femtomes.com](mailto:sales@femtomes.com)
- **Telephone:** +86-10-53779838
## Функціональні Порти
![MINI II 1](../../assets/hardware/gps/rtk_fem_miniII_1.jpg)
## Підключення та з'єднання
The [MINI2 Receiver](http://www.femtomes.com) is connected to a UART on the flight controller (GPS port) for data.
Для живлення модуля вам знадобиться окреме джерело живлення 12В.
Контакти на 12-контактному роз'ємі позначені, як показано нижче.
![MINI\_II\_2](../../assets/hardware/gps/rtk_fem_miniII_2.jpg)
## Налаштування
Для оцінювання заголовку потрібно, щоб дві антени були на одному рівні і були відстані щонайменше 30 см одна від одної.
The direction that they are facing does not matter as it can be configured with the [GPS_YAW_OFFSET](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_YAW_OFFSET) parameter.
Configure the serial port on which the [MINI2 Receiver](http://www.femtomes.com/#/MiniII?type=0) will run using [GPS_1_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_1_CONFIG), and set the baud rate to 115200 using [SER_GPS1_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_GPS1_BAUD).
Once configured the receiver is used in the same way as any other [RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps.md) (i.e. with respect to the Survey-in process).
## Додаткова інформація
MINI2 включає наступні компоненти:
- [FB672](http://www.femtomes.com/#/FB672): Compact, dual antenna, dual frequency GNSS OEM board (delivers centimeter accurate position and precise heading).
![FB672](../../assets/hardware/gps/rtk_fem_fb_1.jpg)
- [FB6A0](http://www.femtomes.com/#/FB6A0): Compact, quadruple frequency GNSS OEM board (delivers centimeter-accurate positioning)
![FB6A0](../../assets/hardware/gps/rtk_fem_fb_2.jpg)
Докладні інструкції щодо продукту можна отримати на офіційному веб-сайті або зв'язавшись з нами.
docs/uk/gps_compass/rtk_gps_freefly.md
+87
View File
@@ -0,0 +1,87 @@
# Freefly Системи RTK GPS
The [Freefly Systems RTK GPS Module](https://store.freeflysystems.com/products/rtk-gps-ground-station) is a multiband [RTK GPS module](../gps_compass/rtk_gps.md) from Freefly Systems that provides highly reliable navigation.
Модулі можуть діяти як роувери (коли встановлені на повітряну судну), так і базові станції (коли підключені до комп'ютера).
Основні функції включають:
- Отримувач з багаторозрядним (L1/L2) (u-blox ZED-F9P)
- Одночасний прийом всіх 4 GNSS (GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou)
- Вбудований магнітометр (IST8310), баро (BMP388), RGB LED, безпечний вимикач та світлодіод безпеки
:::info
This module can be used with PX4 v1.9 or above (support for the u-blox ZED-F9P was added in PX4 v1.9).
:::
![FreeFly GPS Module](../../assets/hardware/gps/freefly_gps_module.jpg)
## Де купити
- [Freefly Store](https://store.freeflysystems.com/products/rtk-gps-ground-station)
## Вміст набору
Набір RTK GPS включає в себе:
- 2x GPS модулі з антенами
- Кабель USB C на USB A довжиною 3 метри
- Магнітний швидкозамок для базової станції модуля (1/4-20 різьблення для монтажу на штатив)
- Гвинти для кріплення на Freefly AltaX
## Налаштування
RTK setup and use on PX4 via _QGroundControl_ is largely plug and play (see [RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps.md) for more information).
For the aircraft, you should set the parameter [SER_GPS1_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_GPS1_BAUD) to 115200 8N1 to ensure that PX4 configures the correct baudrate.
## Підключення та з'єднання
RTK GPS Freefly поставляється з роз'ємом JST-GH на 8 контактів, який можна підключити до автопілота PixHawk.
Для використання як базова станція, модуль має роз'єм USB-C
### Схема розташування виводів
Схема виводів Freefly GPS наведена нижче.
For some autopilots, like the [Hex Cube](../flight_controller/pixhawk-2.md) and [PixRacer](../flight_controller/pixracer.md), all that is needed is a 1-1 8-pin JST-GH cable.
| Pin | Freefly GPS |
| --- | ------------------------------- |
| 1 | VCC_5V |
| 2 | GPS_RX |
| 3 | GPS_TX |
| 4 | I2C_SCL |
| 5 | I2C_SDA |
| 6 | BUTTON |
| 7 | BUTTON_LED |
| 8 | GND |
## Специфікація
- Приймач GPS u-blox ZED-F9P
- Резервне живлення Ultracap для швидкого (гарячого запуску)
- Штормова пластина над приймачем для покращення стійкості до ЕМП
- Магнітометр IST8310
- Блок безпеки та безпечний світлодіод LED
- Світлодіоди RGB для показу статусу
- Драйвер I2C NCP5623CMUTBG
- BMP388 Baro на шині I2C
- Зовнішня активна антена (Maxtena M7HCT)
- SMA конектор
- STM32 МКП для майбутньої комунікації на основі CAN
- Оновлення ПЗ через USB-роз'єм
- Підключення:
- USB-C
- 2-way USB перемикач до МКП та F9P
- SMA для активної антени (макс. 20 мА)
- 4-контактний JST-GH CAN шина (сумісність зі стандартами dronecode)
- 8-pin JST-GH UART/I2C
-\*\* Power:
- Input from either (diode OR'd):
- USB (5V)
- CAN (4.7 до 25.2В)
- (4.7 до 25.2V)
- Power consumption <1W
## Докладніше
More information can be found on [Freefly's Wiki](https://freefly.gitbook.io/freefly-public/products/rtk-gps)
docs/uk/gps_compass/rtk_gps_gem1305.md
+138
View File
@@ -0,0 +1,138 @@
# DATAGNSS GEM1305 RTK Receiver with antenna
GEM1305 is a RTK receiver with antenna designed and manufactured by [DATAGNSS](https://www.datagnss.com/).
GEM1305 is based on the new generation CYNOSURE IV dual-core GNSS SoC.
It supports RTK functionality with a maximum data update rate of 10Hz, and comes with cables for connecting to GPS ports on most Pixhawk devices.
<img src="../../assets/hardware/gps/datagnss_gem1305/datagnss-gem1305-02.png" width="500px" alt="DATAGNSS GEM1305 RTK Receiver">
::: info
- GEM1305 RTK doesn't support moving base mode yet.
- GEM1305 RTK does not include a compass.
:::
## Де купити
- [GEM1305 RTK receiver with antenna](https://www.datagnss.com/collections/gnss-for-drone/products/gem1305) (www.datagnss.com)
<img src="../../assets/hardware/gps/datagnss_gem1305/gem1305_hero.png" width="500px" alt="DATAGNSS GEM1305 RTK Receiver">
- [DGM10 RTK Receiver](https://www.datagnss.com/collections/gnss-for-drone/products/dgm10-rtk-receiver) (same receiver in a casing).
![dgm10\_rtk\_receiver.png](../../assets/hardware/gps/datagnss_gem1305/dgm10_rtk_receiver.png)
## Основні характеристики
- Full constellation, multi-frequency GNSS satellite receiver
- Support RTK with up to 10hz output rate
- Standard UART serial interface
- Lightweight only 50g or 26g(NANO RTK receiver)
- High performance antenna
## Frequencies
- GPS/QZSS: L1 C/A, L5C
- GLONASS: L1OF
- BEIDOU: B1I, B2a
- GALILEO: E1, E5a
- IRNSS: L5
## GNSS
- 128 hardware channels
- 3D accuracy: **1.5m** CEP
- RTK accuracy: **2cm** +1PPM(H), 3cm+1PPM(V)
## Інтерфейс
- UART: 230400bps default
- SMA connector for antenna
- Output rate 5Hz default, up to 10Hz
- Main power supply: 4.7~5.2V
## Протокол
- NMEA-0183 output
- RTCMv3 input/output
## Environment
- Operating temp. -20~85°C
## Dimension and Weight
- 55x55x12mm
- 50g (GEM1305) 26g (NANO with Helix)
## Схема розташування виводів
The board is connected to the autopilot via UART interface.
![GEM1305 connector](../../assets/hardware/gps/datagnss_gem1305/gem1305_connector.png)
The 1.25mm pitch 6P connector (from left: PIN1 to PIN6):
- 1: GND
- 2: NC
- 3: PPS
- 4: Rx
- 5: Tx
- 6: 5V
The board does not include a compass and so does not require connections for a compass part.
## Налаштування програмного забезпечення
RTK requires a base RTK module attached to the ground station, and a rover RTK module on the vehicle.
The data from the base needs to be transmitted to the drone via telemetry radio and inputed into the RTK receiver on the rover.
![RTK setup overview](../../assets/hardware/gps/datagnss_gem1305/setup_overview.png)
The setup/connections for base and rover modules are shown below.
### Base Setup (GCS)
The base station connections are shown in the diagram below, along with the connection to a telemetry radio.
![Base module setup](../../assets/hardware/gps/datagnss_gem1305/base_gnss_setup.png)
Note that for the base we recommend the [NANO RTK Receiver](https://www.datagnss.com/collections/gnss-for-drone/products/multi-band-rtk-receiver-package) because it is easier to setup.
<img src="../../assets/hardware/gps/datagnss_gem1305/nano_rtk_with_case.png" width="500px" alt="DATAGNSS NANO RTK Receiver">
See to [How to setup Base station](https://wiki.datagnss.com/index.php/GEM1305-autopilot#Base_station_setup) for information on how to configure the module for use as a base station (not including step 6 and later, for which you would QGroundControl instead of Mission Planner).
### Rover Setup (PX4)
The rover setup showing connections to a GPS port and the (required) connection to a telemetry radio are shown in the diagram below.
![Rover module and pixhawk big picture connections](../../assets/hardware/gps/datagnss_gem1305/rover_gnss_setup.png)
The diagram below shows the wiring from the `GPS2` port on the Pixhawk 6c flight controller.
Note that an appropriate cable is supplied for this purpose.
![Rover module setup](../../assets/hardware/gps/datagnss_gem1305/pixhawk_connections.png)
GPS and RTK configuration on PX4 via _QGroundControl_ is plug and play (see [RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps.md) for more information).
## Package List
- GEM1305 RTK Receiver
- DG-6P-C01, GH-1.25mm-6P cable
## Resources
- [GEM1305 2D drawing file](https://wiki.datagnss.com/index.php/GEM1305)
- [NANO RTK Receiver 2D drawing file](https://wiki.datagnss.com/images/3/31/EVK-DG-1206_V.2.0.pdf)
- [GEM1305 Wiki](https://wiki.datagnss.com/index.php/GEM1305) (DATAGNSS WiKi)
- [HED-10L Heading RTK Receiver](https://wiki.datagnss.com/index.php/HED-10L)
## Докладніше
- [NANO RTK Receiver](https://www.datagnss.com/collections/evk/products/tau951m-1312-tiny-evk)
- [HELIX Antenna for RTK](https://www.datagnss.com/collections/rtk-antenna/products/smart-helix-antenna)
- [RTK Antenna AGR6302G](https://www.datagnss.com/collections/rtk-antenna/products/antenna-agr6302g)
- [AT400 RTK Antenna](https://www.datagnss.com/collections/rtk-antenna/products/at400-multi-band-antenna-for-rtk)
docs/uk/gps_compass/rtk_gps_hex_hereplus.md
+13
View File
@@ -0,0 +1,13 @@
# HEX/ProfiCNC Here+ RTK GPS (Припинено)
<Badge type="info" text="Discontinued" />
:::info
This GPS is no longer available for purchase but is still compatible with PX4.
Usage documentation can be found in [PX4v1.11 docs](https://docs.px4.io/v1.11/en/gps_compass/rtk_gps_hex_hereplus.html)
:::
The **Here+ RTK GPS receiver** is a small, light and energy efficient [RTK GPS module](../gps_compass/rtk_gps.md), based on the u-blox M8P. Використовуючи RTK, PX4 може визначати своє місцезнаходження з точністю до сантиметра, що набагато точніше, ніж може забезпечити звичайний GPS.
<img src="../../assets/hardware/gps/rtk_here_plus.jpg" />
docs/uk/gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-f9p.md
+55
View File
@@ -0,0 +1,55 @@
# Holybro H-RTK-F9P GNSS
:::tip
[Holybro H-RTK ZED-F9P Rover](../dronecan/holybro_h_rtk_zed_f9p_gps.md) is an upgraded version of this module.
:::
The [Holybro H-RTK F9P GNSS](https://holybro.com/products/h-rtk-f9p-gnss-series) is an multi-band high-precision [RTK GNSS System](../gps_compass/rtk_gps.md) series launched by Holybro.
This family is similar to the [H-RTK M8P](../gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-m8p.md) series, but uses multi-band RTK with faster convergence times and reliable performance, concurrent reception of GPS, GLONASS, Galileo and BeiDou, and faster update rate for highly dynamic and high volume applications with centimeter-accuracy.
Він використовує модуль u-blox F9P, компас IST8310 та індикатор з триколірним світлодіодом.
Також в ньому є інтегрований вимикач безпеки для простої та зручної роботи.
Є три моделі Holybro H-RTK F9P на вибір, кожна з різним дизайном антени, щоб задовольнити різні потреби.
Refer to [Specification and Model Comparison section](#specification-and-model-comparison) for more details.
Using RTK allows PX4 to get its position with centimetre-level accuracy, which is much more accurate than can be provided by a normal GPS.
![h-rtk](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk-f9p_all_label.jpg)
## Де купити
- [H-RTK F9P (Holybro Website)](https://holybro.com/products/h-rtk-f9p-gnss-series)
- [H-RTK Accessories (Holybro Website)](https://holybro.com/collections/h-rtk-gps)
## Налаштування
RTK setup and use on PX4 via _QGroundControl_ is largely plug and play \(see [RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps.md) for more information\).
## Підключення та з'єднання
H-RTK Helical models come with both GH 10-pin & 6-pin cables that are compatible with the GPS1 & GPS2 ports on flight controllers that use the Pixhawk Connector Standard, such as [Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md) and [Pixhawk 5x](../flight_controller/pixhawk5x.md).
H-RTK Rover Lite доступний у двох версіях.
The standard version comes with 10 pin connector for the `GPS1` port.
The "2nd GPS" version comes with 6 pin connector for the `GPS2` port.
This is used as a secondary GPS for [Dual GPS Systems](../gps_compass/index.md#dual_gps).
:::info
The cables/connectors may need to be modified in order to connect to other flight controller boards (see [Pin Map](#pin-map) below).
:::
## Карта виводів
![h-rtk-f9p\_rover\_pinmap](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk_helical_pinmap.jpg)
![h-rtk-f9p\_helical\_pinmap](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk_rover_lite_pinmap.jpg)
## Специфікація та порівняння моделей
![h-rtk-f9p\_spec](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk-f9p_spec.png)
## Аксесуари до GPS
[H-RTK Mount (Holybro Website)](https://holybro.com/products/vertical-mount-for-h-rtk-helical)
![h-rtk](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk_mount_3.png)
docs/uk/gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-m8p.md
+47
View File
@@ -0,0 +1,47 @@
# Holybro H-RTK M8P GNSS (Знято з виробництва)
:::warning
This GNSS has been discontinued, and is no longer commercially available.
:::
The [Holybro H-RTK M8P GNSS](https://holybro.com/collections/standard-h-rtk-series/products/h-rtk-m8p-gnss-series) is an [RTK GNSS module](../gps_compass/rtk_gps.md) series for the mass market.
This family is similar to the [H-RTK M9P](../gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-f9p.md) series but uses the smaller, lighter, and less expensive M8P u-blox RTK GNSS module (which still provides far superior position resolution than previous generations\_.
Є три моделі Holybro H-RTK M8P на вибір, кожна з різним дизайном антени, щоб задовольнити різні потреби.
Refer to the [Specification and Model Comparison section](#specification-and-model-comparison) for more details.
Використання RTK дозволяє PX4 отримати своє положення з точністю до сантиметрів, що набагато точніше, ніж може забезпечити звичайний GPS.
![h-rtk\_rover](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk-m8p_all_label.jpg)
## Де купити
- [H-RTK M8P (GPS RTK Mounts)](https://holybro.com/products/vertical-mount-for-h-rtk-helical)
## Налаштування
RTK setup and use on PX4 via _QGroundControl_ is largely plug and play \(see [RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps.md) for more information\).
## Підключення та з'єднання
All H-RTK GNSS models come with a GH 10-pin connector/cable that is compatible with [Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md).
:::info
The cables/connectors may need to be modified in order to connect to other flight controller boards (see [pin map](#pin_map)below).
:::
<a id="pin_map"></a>
## Карта виводів
![h-rtk\_rover\_pinmap](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk-m8p_pinmap.jpg)
## Специфікація та порівняння моделей
![h-rtk\_spec](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk-m8p_spec.png)
## Аксесуари до GPS
[GPS Accessories (Holybro Website)](https://holybro.com/collections/gps-accessories)
![h-rtk](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk_mount_3.png)
docs/uk/gps_compass/rtk_gps_holybro_unicore_um982.md
+62
View File
@@ -0,0 +1,62 @@
# Holybro H-RTK Unicore UM982 GPS
The [Holybro H-RTK Unicore UM982 GPS](https://holybro.com/products/h-rtk-um982) is an multi-band high-precision [RTK GNSS System](../gps_compass/rtk_gps.md) launched by Holybro.
![HB-pmw3901-1](../../assets/hardware/gps/holybro-unicore-um982/holybro-unicore-um982-1.jpg)
This module is based on the [Unicore UM982 Chip](https://en.unicorecomm.com/products/detail/24), which supports RTK positioning and dual-antenna heading calculation.
Це означає, що він може генерувати рухому базову лінію визначення курсу/рискання для автопілотів з одним GPS-модулем і двома антенами - магнітометр не потрібен.
Unlike when using a module such as the U-blox F9P, where you would need [two U-blox F9P modules to compute a heading angle](../gps_compass/u-blox_f9p_heading.md), with the Unicore UM982 GPS, you only need one GPS module!
Використання цього GPS замість компаса запобігає виникненню магнітних перешкод, які можуть спричинити неправильні звіти автопілота (на компаси зазвичай впливають двигуни та електричні системи транспортного засобу, а також інші джерела зовнішніх перешкод, такі як металеві конструкції або обладнання).
Це працює, навіть якщо GPS не отримує дані RTCM від стаціонарної станції RTK або сервера NTRIP.
Він підтримує регулювання позиціонування RTK з сантиметровою точністю, системи глобального позиціонування GPS/ГЛОНАСС, Beidou, Galileo і QZSS.
Модуль також містить магнітометр, світлодіод і кнопку захисного перемикача.
Він також слугує як транспортний GPS з RTK-корекцією, з визначенням рухомої базової лінії рискання або без неї, а також як базова станція GPS для надсилання даних RTCM на наземну станцію управління, щоб забезпечити джерело RTK для транспортного засобу за допомогою телеметрії.
Additional technical information can be found at [Holybro Technical Documentation page](https://docs.holybro.com/gps-and-rtk-system/h-rtk-unicore-um982)
## Де купити
- [Holybro Website](https://holybro.com/products/h-rtk-um982)
## Підключення
The module comes with both GH 10-pin & 6-pin cables that are compatible with the GPS1 & GPS2 ports on flight controllers that use the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf), such as [Pixhawk 6x](../flight_controller/pixhawk6x.md) and [Pixhawk 6c](../flight_controller/pixhawk6c.md).
Він також може використовуватися з польотним контролером Cubepilot.
The 10Pin - 6Pin cable allows users to connect the UM982 to `GPS2` port on Cubepilot and Holybro Autopilots.
Модуль можна використовувати з однією антеною або з обома антенами.
Якщо пристрій використовується лише з однією антеною, необхідно підключити правий/первинний роз'єм антени.
## Конфігурація PX4
### Налаштування порту
Модуль Unicore використовує протокол NMEA, розширений деякими власними повідомленнями Unicore.
Швидкість передачі даних (baudrate) для послідовного порту складає 230400.
The following PX4 parameters [must be set](../advanced_config/parameters.md):
- [SER_GPS1_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_GPS1_BAUD) -> 230400
- [GPS_1_PROTOCOL](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_1_PROTOCOL) -> 6: NMEA
Note, the above parameters assume you are connected to `GPS 1`.
Якщо ви використовуєте інший порт, вам слід використовувати його параметри для налаштування швидкості передачі даних та протоколу.
### Увімкнути Heading/Yaw GPS
Модуль Unicore поставляється з двома антенами, первинною (правий роз'єм) і вторинною (лівий роз'єм), які можна використовувати для отримання даних про рискання від GPS.
Вам потрібно встановити наступні параметри:
- [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL): Set bit 3 (8) to enable dual antenna heading into the yaw estimation.
- [GPS_YAW_OFFSET](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_YAW_OFFSET): Set heading offset to 0 if the primary antenna is in the front.
Кут збільшується за годинниковою стрілкою, тому встановіть зміщення на 90 градусів, якщо основна антена знаходиться на правому боці транспортного засобу (а додаткова - на лівому).
### RTK Корекції
RTK працює так само, як і модулі uBlox F9P.
RTCMv3 corrections as sent by QGroundControl from an RTK GPS base station are consumed by the Unicore module, which should then change fix type to `RTK float` or `RTK fixed`.
docs/uk/gps_compass/rtk_gps_locosys_r1.md
+108
View File
@@ -0,0 +1,108 @@
# LOCOSYS Hawk R1 RTK GPS
<Badge type="tip" text="PX4 v1.13" />
The [LOCOSYS Hawk R1](https://www.locosystech.com/en/product/hawk-r1.html) is a dual-frequency [RTK GPS module](../gps_compass/rtk_gps.md) receiver designed for compatibility with Pixhawk.
Модуль може діяти як RTK GPS ровер при встановленні на літак.
Приймач здатний одночасно відстежувати всі глобальні цивільні навігаційні системи, включаючи GPS, ГЛОНАСС, GALILEO, BEIDOU і QZSS.
Він приймає сигнали L1 і L5 одночасно, забезпечуючи сантиметрову точність позиціонування RTK.
Вбудована легка спіральна антена підвищує стабільність позиціонування RTK.
Швидкий час до першої перевірки, сумісність з RTK, чудова чутливість, низьке енергоспоживання роблять його кращим вибором для платформних БПЛА на базі Pixhawk.
:::info
This module does not have a compass.
For an equivalent GPS module with a compass try: [LOCOSYS Hawk R2](../gps_compass/rtk_gps_locosys_r2.md).
:::
## Основні характеристики
- Одночасний прийом сигналів смуг L1 і L5
- Підтримка GPS, ГЛОНАСС, BEIDOU, GALILEO, QZSS
- Підтримка SBAS (WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN)
- Підтримка GNSS з 135 каналами
- Швидкий TTFF на низькому рівні сигналу
- Безкоштовне прогнозування гібридних ефемерид для швидшого холодного старту
- За замовчуванням 5 Гц, частота оновлення до 10 Гц (SBAS підтримує тільки 5 Гц).
- Вбудований суперконденсатор для резервування системних даних для швидкого отримання супутникових даних
![LOCOSYS Hawk R1](../../assets/hardware/gps/locosys_hawk_a1/locosys_hawk_a1_gps.png)
## Де купити
- [LOCOSYS Hawk R1](https://www.locosystech.com/en/product/hawk-r1.html)
## Вміст набору
Набір RTK GPS включає в себе:
- 1x Модуль GPS
- 1x Спіральна антена
- 1x 6-контактний JST-GH
## Налаштування
RTK setup and use on PX4 via _QGroundControl_ is largely plug and play (see [RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps.md) for more information).
Connect your Hawk R1 to the `GPS2` port on compatible Pixhawk boards (preferred, though you can use any other unused UART port).
For the aircraft, you should set the parameter [SER_GPS2_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_GPS1_BAUD) to 230400 8N1 to ensure that PX4 configures the correct baudrate.
## Підключення та з'єднання
Hawk R1 RTK GPS поставляється з 6-контактним роз'ємом JST-GH, який можна підключити до автопілота Pixhawk.
### Схема розташування виводів
Нижче наведена розводка LOCOSYS GPS.
| Pin | Hawk R1 GPS |
| --- | --------------------------- |
| 1 | VCC_5V |
| 2 | GPS_RX |
| 3 | GPS_TX |
| 4 | Null |
| 5 | Null |
| 6 | Null |
| 7 | Null |
| 8 | Null |
| 9 | GND |
## Індикатори статусу LEDs
| Колір | Назва | Опис |
| ------- | ------------------ | ------------------------------------- |
| Зелений | Індикатор TX | Передача даних GNSS |
| Red | Індикатор живлення | Power |
| Синій | PPS | Активна служба точного позиціонування |
![Hawk A1 LEDs](../../assets/hardware/gps/locosys_hawk_a1/locosys_hawk_a1_leds.png)
## Специфікація
- Частоти
- GPS/QZSS: L1 C/A, L5C
- GLONASS: L1OF
- BEIDOU: B1I, B2a
- GALILEO: E1, E5a
- Підтримка 135 каналів
- Частота оновлення до 10 Гц (за замовчуванням 5 Гц)
- Час отримання
- Гарячий старт (Open Sky) за 2 секунди
- Холодний старт (Open Sky) за 28 секунд без AGPS
- PPS з тривалістю імпульсу 100 мс, 1,8 В постійного струму
- Зовнішня, активна антена Helix
- SMA конектор
- Підтримка протоколу UBlox
- U5Hz:UBX-NAV-PVT,UBX-NAV-DOP
- 1Hz: UBX-NAV-TIMEGPS
- Підключення:
- 6-контактний JST-GH UART/I2C (сумісний з Pixhawk)
- Живлення:
- Напруга живлення постійного струму 3,3 В ~ 5,0 В на вході
- Power consumption <1W
## Докладніше
More information can be found on [LOCOSYS Hawk R1](https://www.locosystech.com/en/product/hawk-r1.html)
docs/uk/gps_compass/rtk_gps_locosys_r2.md
+114
View File
@@ -0,0 +1,114 @@
# Геодезичний компас LOCOSYS Hawk R2 RTK-GPS
<Badge type="tip" text="PX4 v1.13" />
The [LOCOSYS Hawk R2](https://www.locosystech.com/en/product/hawk-r2.html) is a dual-frequency [RTK GPS module](../gps_compass/rtk_gps.md) receiver designed for compatibility with Pixhawk. The only difference between this module and the [LOCOSYS Hawk R1](rtk_gps_locosys_r1.md) is the presence of a magnetometer on Hawk R2.
Модуль може діяти як RTK GPS ровер при встановленні на літак.
Приймач здатний одночасно відстежувати всі глобальні цивільні навігаційні системи, включаючи GPS, ГЛОНАСС, GALILEO, BEIDOU і QZSS.
Він приймає сигнали L1 і L5 одночасно, забезпечуючи сантиметрову точність позиціонування RTK.
Вбудована легка спіральна антена підвищує стабільність позиціонування RTK. Додатково, він обладнаний компасом.
Швидкий час до першої перевірки, сумісність з RTK, чудова чутливість, низьке енергоспоживання роблять його кращим вибором для платформних БПЛА на базі Pixhawk.
## Основні характеристики
- Висока точність позиціонування на рівні сантиметра RTK + інтегрований магнітометр з 3 осями
- Одночасний прийом сигналів смуг L1 і L5
- Підтримка GPS, ГЛОНАСС, BEIDOU, GALILEO, QZSS
- Підтримка SBAS (WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN)
- Підтримка GNSS з 135 каналами
- Швидкий TTFF на низькому рівні сигналу
- Безкоштовне прогнозування гібридних ефемерид для швидшого холодного старту
- Стандартна частота оновлення 5 Гц, до 10 Гц (підтримка SBAS лише 5 Гц)
- Вбудований суперконденсатор для резервування системних даних для швидкого отримання супутникових даних
- Вбудована функція компасу 3-х вимірів
- Три світлодіодного індикатора для живлення, PPS та передачі даних
![LOCOSYS Hawk R2](../../assets/hardware/gps/locosys_hawk_a1/locosys_hawk_a1_gps.png)
## Де купити
- [LOCOSYS Hawk R2](https://www.locosystech.com/en/product/hawk-r2.html)
## Вміст набору
Набір RTK GPS включає в себе:
- 1x Модуль GPS
- 1x Спіральна антена
- 1x 6-пінний кабель готовий до JST
## Підключення та з'єднання
Hawk R2 RTK GPS поставляється з роз'ємом JST на 6 контактів, який можна підключити до порту GPS2 на автопілотах стандарту Pixhawk.
![LOCOSYS Hawk R2 cable for connecting to flight controller](../../assets/hardware/gps/locosys_hawk_r2/locosys_hawk_r2_jst6_cable.jpg)
Це також може бути використано на інших портах UART, але вам доведеться підключити й налаштувати використаний порт.
Нижче наведено роз'єм для надання вам можливості створити власний кабель.
### Схема розташування виводів
Нижче наведена розводка LOCOSYS GPS.
| Pin | Hawk R2 GPS |
| --- | ----------------------------- |
| 1 | VCC_5V |
| 2 | GPS_RX |
| 3 | GPS_TX |
| 4 | GNSS_PPS |
| 5 | Null |
| 6 | Null |
| 7 | I2C_CLK |
| 8 | I2C_DAT |
| 9 | GND |
## Конфігурація PX4
After connecting your Hawk R2 to the `GPS2` port on compatible Pixhawk boards, RTK setup and use on PX4 via _QGroundControl_ is largely plug and play.
For more information see: [RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps.md#positioning-setup-configuration).
Ви також повинні налаштувати послідовний порт, який ви використовуєте на правильну швидкість передачі даних.
If you're using GPS2, set the parameter [SER_GPS2_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_GPS2_BAUD) to 230400 8N1.
The compass only requires the usual [Compass Calibration](../config/compass.md).
## Індикатори статусу LEDs
| Колір | Назва | Опис |
| ------- | ------------------ | ------------------------------------- |
| Зелений | Індикатор TX | Передача даних GNSS |
| Red | Індикатор живлення | Power |
| Синій | PPS | Активна служба точного позиціонування |
![Hawk A1 LEDs](../../assets/hardware/gps/locosys_hawk_a1/locosys_hawk_a1_leds.png)
## Специфікація
- Частоти
- GPS/QZSS: L1 C/A, L5C
- GLONASS: L1OF
- BEIDOU: B1I, B2a
- GALILEO: E1, E5a
- Підтримка 135 каналів
- Частота оновлення до 10 Гц (за замовчуванням 5 Гц)
- Час отримання
- Гарячий старт (Open Sky) за 2 секунди
- Холодний старт (Open Sky) за 28 секунд без AGPS
- PPS з тривалістю імпульсу 100 мс, 1,8 В постійного струму
- Зовнішня, активна антена Helix
- SMA конектор
- Підтримка протоколу UBlox
- U5Hz:UBX-NAV-PVT,UBX-NAV-DOP
- 1Hz: UBX-NAV-TIMEGPS
- Підключення:
- 6-контактний JST-GH UART/I2C (сумісний з Pixhawk)
- Живлення:
- Напруга живлення постійного струму 3,3 В ~ 5,0 В на вході
- Power consumption <1W
## Докладніше
More information can be found on [LOCOSYS Hawk R2](https://www.locosystech.com/en/product/hawk-r2.html)
docs/uk/gps_compass/rtk_gps_trimble_mb_two.md
+68
View File
@@ -0,0 +1,68 @@
# Trimble MB-Two
The [Trimble MB-Two RTK GPS receiver](https://www.trimble.com/Precision-GNSS/MB-Two-Board.aspx) is a high-end, dual-frequency [RTK GPS module](../gps_compass/rtk_gps.md) that can be configured as either base or rover.
Крім того, надаючи точну інформацію про положення, MB-Two може оцінити кут напрямку (він має підтримку двох антен). Це корисно для ситуацій, де компас не може надати надійну інформацію про напрямок, наприклад, при польоті близько до металевих конструкцій.
![MB-Two Hero image](../../assets/hardware/gps/rtk_trimble_two_gnss_hero.jpg)
## Необхідні параметри прошивки
При купівлі пристрою необхідно вибрати наступні параметри вбудованого програмного забезпечення:
- \[X\] \[2\] \[N\] \[G\] \[W\] \[Y\] \[J\] для оновлень позиції 20 Гц та підтримки RTK, горизонтальна точність позиції 1 см та вертикальна 2 см
- \[L\] LBAND
- \[D\] DUO - Напрямок з двома антенами
- \[B\] BEIDOU + \[O\] GALILEO, за потреби
## Антени та кабель
Для Trimble MB-Two потрібні дві двохчастотні (L1/L2) антени.
A good example is the [Maxtenna M1227HCT-A2-SMA](http://www.maxtena.com/products/helicore/m1227hct-a2-sma/)
(which can be bought, for instance, from [Farnell](https://uk.farnell.com/maxtena/m1227hct-a2-sma/antenna-1-217-1-25-1-565-1-61ghz/dp/2484959)).
Тип роз'єму антени на пристрої - MMCX.
Підходящі кабелі для вищезазначених антен (коннектор SMA) можна знайти тут:
- [30 cm version](https://www.digikey.com/products/en?mpart=415-0073-012\&v=24)
- [45 cm version](https://www.digikey.com/products/en?mpart=415-0073-018\&v=24)
## Підключення та з'єднання
Trimble MB-Two підключений до UART на польотному контролері (порт GPS) для передачі даних.
Для живлення модуля вам знадобиться окреме джерело живлення 3,3 В (максимальне споживання 360 мА).
:::info
The module cannot be powered from a Pixhawk.
:::
Контакти на 28-контактному роз'ємі пронумеровані, як показано нижче:
![MB-Two Pinout](../../assets/hardware/gps/rtk_trimble_two_gnss_pinouts.jpg)
| Pin | Назва | Опис |
| --- | ------------------------ | ---------------------------------------------------- |
| 6 | Vcc 3.3V | Джерело живлення |
| 14 | GND | Connect to power the supply and GND of the Autopilot |
| 15 | TXD1 | Connect to RX of the Autopilot |
| 16 | RXD1 | Connect to TX of the Autopilot |
## Налаштування
First set the GPS protocol to Trimble ([GPS_x_PROTOCOL=3](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_1_PROTOCOL)).
Для оцінювання заголовку потрібно, щоб дві антени були на одному рівні і були відстані щонайменше 30 см одна від одної.
The direction that they are facing does not matter as it can be configured with the [GPS_YAW_OFFSET](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_YAW_OFFSET) parameter.
:::info
The `GPS_YAW_OFFSET` is the angle made by the _baseline_ (the line between the two GPS antennas) relative to the vehicle x-axis (front/back axis, as shown [here](../config/flight_controller_orientation.md#calculating-orientation)).
:::
[Configure the serial port](../peripherals/serial_configuration.md) on which the Trimple will run using [GPS_1_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_1_CONFIG), and set the baud rate to 115200 using [SER_GPS1_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_GPS1_BAUD).
To activate heading fusion for the attitude estimation, set the [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) parameter to enable _Dual antenna heading_.
:::info
See also: [GPS > Configuration > GPS as Yaw/Heading Source](../gps_compass/index.md#configuring-gps-as-yaw-heading-source)
:::
docs/uk/gps_compass/septentrio.md
+188
View File
@@ -0,0 +1,188 @@
# Septentrio GNSS Receivers
PX4 supports Septentrio GNSS receivers based on the mosaic-X5 and mosaic-H receiver modules.
It has [parameterized](../advanced_config/parameter_reference.md#septentrio) automatic configuration to fit different use cases.
The output is processed by the Septentrio driver in PX4 and made available to the rest of the system like the MAVLink and EKF modules.
Certain receivers are recommended for autopilot applications because of their physical or technical properties, including:
- [AsteRx-m3 Pro](../gps_compass/septentrio_asterx-rib.md)
Dual-antenna, ultra-low-power GNSS rover receiver with support for heading.
- [AsteRx-m3 Pro+](https://www.septentrio.com/en/products/gps/gnss-boards/asterx-m3-pro-plus)
Dual-antenna, ultra-low-power versatile GNSS rover and base receiver with support for heading.
- [mosaic-go](../gps_compass/septentrio_mosaic-go.md)
Single-antenna evaluation kit with support for L5 frequency band, based on the mosaic-X5 GNSS
receiver module.
- [mosaic-go heading](https://www.septentrio.com/en/products/gps/gnss-receiver-modules/mosaic-h-evaluation-kit)
Dual-antenna evaluation kit with support for heading, based on the mosaic-H GNSS receiver module.
## Supported Features
- RTK positioning using corrections over MAVLink from a ground control station
- Dual-antenna heading with mosaic-H-based receivers
- Moving base heading with two single-antenna receivers
- SBF logging to internal storage on the receiver
- Logging of all communication with the receiver to internal storage on the flight controller
- Automatic baud rate and port detection
- Automatic, parameterized configuration for all features
- Status and health monitoring from a MAVLink console
## Швидкий Старт
For the physical connection between Septentrio GNSS receivers and flight controllers, have a look at the hardware-specific guides for [mosaic-go receivers](septentrio_mosaic-go.md) and [AsteRx-m3 receivers with a robotics interface board](../gps_compass/septentrio_asterx-rib.md).
A few things are required for PX4 to support Septentrio receivers.
First of all, the firmware you load on your flight controller needs to contain the Septentrio driver.
This should be the case for most flight controller boards from PX4 v1.15.
You can confirm this by opening _QGroundControl_, connecting to the flight controller running the firmware you want to use, and checking whether the `Septentrio` parameter group is available in the parameter configuration screen.
![Septentrio Driver Parameters](../../assets/hardware/gps/septentrio_sbf/septentrio_driver_parameters.png)
:::tip
If you don't see the `Septentrio` parameter group, then you will need to set `CONFIG_DRIVERS_GNSS_SEPTENTRIO=y` in your [PX4 Board Configuration (Kconfig)](../hardware/porting_guide_config.md).
:::
Next you need to tell PX4 which serial port the receiver is connected to.
The serial port name is usually indicated by a label above the port on the flight controller.
If you plugged in the receiver into the port labeled `GPS 1` or `GPS & SAFETY`, you need to set the [SEP_PORT1_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#SEP_PORT1_CFG) parameter to `GPS 1`.
You also need to make sure no other driver is [configured to use this serial port](../peripherals/serial_configuration.md).
:::warning
By default, the `GPS` module will be configured to use the `GPS 1` port.
Make sure to set `GPS_1_CONFIG` to `Disabled`.
:::
PX4 should then automatically configure the connected receiver(s), after which the position will become visible in _QGroundControl_ and its GPS icon will display general status information.
Note that you can also use a secondary Septentrio GNSS module, which is configured in a similar way.
It is common to connect a second module to the port labeled `GPS 2`
The port is configured using the [SEP_PORT2_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#SEP_PORT2_CFG) parameter.
## Serial Configuration
Septentrio GNSS receivers make use of a serial connection to the autopilot.
There are two types of parameters available to configure this connection.
First there are the parameters under the `Septentrio` group in QGC, which can be used to select the physical port the receiver is connected to.
If for example one receiver is connected to the port labelled "GPS 2", then you need to set `SEP_PORT1_CFG` to `GPS 2`, meaning the main receiver (hence the 1 in `SEP_PORT1_CFG`) is connected to the secondary GPS port (`GPS 2`).
The baud rate used for the serial connection is also configurable.
It can be set to any of baud rates supported by Septentrio GNSS receivers.
The driver will always detect the baud rate of the receiver and if a baud rate is set, it will configure the receiver to use this one.
If none is set, the driver will use the current baud rate of the receiver.
Higher values make for a faster connection, but may fail if there is lots of interference or the cabling is of poor quality.
Using other baud rates will not work and the driver will fall back to a default of `230400`.
When using RTK positioning or higher receiver output rates, values above `460800` are recommended.
The recommended rates are:
- `57600`
- `115200`
- `230400`
- `460800`
- `921600`
:::info
Baud rates of `500000`, `576000`, `1000000`,`1500000` are also supported by the driver, but are non-standard and should be avoided.
:::
## Автоматична конфігурація
Normally the driver automatically configures the connected receivers as long as the ports have been set correctly.
Some users may wish to perform additional changes to their configuration, in which case you will need to change the [SEP_AUTO_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#SEP_AUTO_CONFIG) parameter to disable automatic configuration.
Note that the driver always detects the baud rate and receiver port to ensure correct operation, and will do so regardless of whether automatic configuration is disabled.
Many [other parameters](../advanced_config/parameter_reference.md#septentrio) are available to change how the receiver is configured. [SEP_CONST_USAGE](../advanced_config/parameter_reference.md#SEP_CONST_USAGE) can be used to choose which constellations to include/exclude from PVT computation. [SEP_OUTP_HZ](../advanced_config/parameter_reference.md#SEP_OUTP_HZ) changes the frequency of PVT data output to the flight controller.
[SEP_STREAM_MAIN](../advanced_config/parameter_reference.md#SEP_STREAM_MAIN) and [SEP_STREAM_LOG](../advanced_config/parameter_reference.md#SEP_STREAM_LOG) change which streams are used for the main and logging output from the receiver.
These can be changed when you already use the default streams for other purposes.
Make sure to use two different streams. Using the same one for both will prevent logging from starting correctly.
## GNSS-Based Heading
Heading determines the orientation of the vehicle. GNSS-based heading allows for heading without relying on an internal compass, which might encounter interference from the motors and other factors on a vehicle.
There are two ways to use Septentrio GNSS receivers for GNSS-based heading.
The first is to use a receiver based on the mosaic-H receiver module, like the mosaic-go heading, AsteRx-m3 Pro and AsteRx-m3 Pro+.
Heading will work automatically when one of these is connected and has two antennas attached.
The other is to use two separate receivers attached to two ports, each with one antenna.
In that case the [SEP_HARDW_SETUP](../advanced_config/parameter_reference.md#SEP_HARDW_SETUP) parameter has to be set to `Moving base` and the main receiver (set by `SEP_PORT1_CFG`) will act as the rover.
To switch rover and base in the moving base setup, switch `SEP_PORT1_CFG` and `SEP_PORT2_CFG` or physically swap the connected receivers.
It is important that the antennas are positioned at least 30 cm apart for a stable heading result.
In a normal setup, the main antenna is behind the auxiliary one.
If another setup is used, the [SEP_YAW_OFFS](../advanced_config/parameter_reference.md#SEP_YAW_OFFS) value needs to be changed accordingly.
If the antennas are not at the same height, the [SEP_PITCH_OFFS](../advanced_config/parameter_reference.md#SEP_PITCH_OFFS) value needs to be changed.
## Логування
There are two ways to log data for Septentrio GNSS receivers.
The first is to log certain SBF (Septentrio Binary Format) blocks internally on the receiver.
The second is to log incoming, outgoing, or all communication between the flight controller and receiver on the internal storage in the flight controller.
### Internal Receiver Logging
The driver can configure the receivers to log their data to internal storage, which can be valuable for troubleshooting if something goes wrong.
There are three parameters to change the logging configuration.
- [SEP_LOG_HZ](../advanced_config/parameter_reference.md#SEP_LOG_HZ) sets the frequency of the internal logging and can also be used to disable logging.
- [SEP_LOG_FORCE](../advanced_config/parameter_reference.md#SEP_LOG_FORCE) sets whether the driver overwrites existing messages on the logging stream (`Enabled`) or appends to them (`Disabled`).
- [SEP_LOG_LEVEL](../advanced_config/parameter_reference.md#SEP_LOG_LEVEL) sets the verbosity of the internal logging.
There are four levels:
| Рівень | Blocks |
| ------- | ---------------------------------------------------------- |
| Lite | Comment+ReceiverStatus |
| Основне | Comment+ReceiverStatus+PostProcess+Event |
| Default | Comment+ReceiverStatus+PostProcess+Event+Support |
| Full | Comment+ReceiverStatus+PostProcess+Event+Support+BBSamples |
### Flight Controller Logging
The driver can also log all communication from and to the receiver.
That can be configured using the `SEP_DUMP_COMM` parameter.
See [the logging guide](../dev_log/logging.md) for more information about reading those files.
## MAVLink Console Usage
The [Septentrio driver](../modules/modules_driver.md#septentrio) can be controlled from the [MAVLink console](../debug/mavlink_shell.md#qgroundcontrol-mavlink-console).
This allows for driver startup and shutdown, receiver resets, status monitoring and parameter changes.
It may also help when encountering problems as the console may print related error messages, pointing to the source of the problem.
**Error messages are only displayed when the driver has been started from the console.**
```sh
# See help
septentrio -h
```
```sh
# Get current health and statistics
septentrio status
```
```sh
# Start the driver with a receiver connected on port `/dev/ttyS0` and
# automatically configure it to baud rate 115200. Also use a receiver on
# port `/dev/ttyS7` and use its current baud rate.
septentrio start -d /dev/ttyS0 -b 115200 -e /dev/ttyS7
```
Three reset types are supported:
- `hot`: Reset the receiver firmware but preserve the current configuration
- `warm`: Reset the receiver firmware, preserve the current configuration but remove cached PVT data
- `cold`: Reset the receiver firmware and use boot configuration, also remove satellite data like
ephemerides
```sh
# Perform a hot reset on the connected receivers
septentrio reset hot
```
docs/uk/gps_compass/septentrio_asterx-rib.md
+132
View File
@@ -0,0 +1,132 @@
# Septentrio AsteRx-m3 Pro With RIB Board
Septentrio is the leading worldwide supplier of OEM GPS/GNSS receivers.
Пристрої Septentrio OEM надають точні і надійні позиції для вимогливих промислових застосувань у невеликому, легкому форм-факторі.
There are several dual-antenna receiver options that allows for GPS information to be fused into the heading (other attitude information can also be determined, but is not fused by PX4).
Inertial sensor integration of the AsteRx-m3 Pro family offers a full attitude solution (heading, pitch and roll) synchronized with accurate positioning.
![Septentrio Robotics Interface Board](../../assets/hardware/gps/septentrio_sbf/asterx_m3_and_rib_board.png)
The Robotics Interface Board coupled with Septentrio GNSS receiver boards provides common interfaces like USB, ethernet, on-board logging and other functionalities designed for rapid prototyping, product evaluation or efficient integration.
The features include the following:
- Ultra-low-power credit-card size boards
- Easy integration into any system
- Найкраща продуктивність RTK з справжньою технологією багаточастотного ГНСС на основі кількох констелляцій
- Технологія Advanced Interference Mitigation (AIM+) проти глушіння та спуфінгу
- Resilient to vibration and shocks
- 44-піновий роз'єм вводу/виводу для автопілотів, таких як Pixhawk
- Логування на борту
- USB Micro-B connector
- Розмір: 71.53 x 47.5 x 18.15 mm
- Weight: 50g
## Купівля
Усі приймачі AsteRx та Роботизовані Інтерфейсні Плати можна придбати в інтернет-магазині Septentrio:
- [AsteRx-m3 Pro](https://web.septentrio.com/l/858493/2022-04-19/xgrrz)
- [AsteRx-m3 Pro+](https://web.septentrio.com/l/858493/2022-04-19/xgrs3)
Інші PX4 підтримувані пристрої серфінгу:
- [mosaic-go evaluation kit](../gps_compass/septentrio_mosaic-go.md)
## Інтерфейси
![Septentrio Robotics Interface Board Fritzing drawing](../../assets/hardware/gps/septentrio_sbf/rib.png)
### USB
_Connector type: micro-USB type B._
Роз'єм micro USB типу B може бути підключений до ПК для живлення приймача та спілкування з ним через його USB-порт.
### 44-контактний роз'єм
_Connector type: SAMTEC TMM-122-03-S-D, 2-mm pitch._
44-контактний заголовок можна використовувати для підключення кількох пристроїв GPIO.
Refer to the [hardware manual](https://web.septentrio.com/l/858493/2022-04-19/xgrsw) for the pinout.
### Світлодіоди
Піни світлодіоду можуть бути використані для моніторингу статусу отримувача.
Вони можуть бути використані для керування зовнішніми світлодіодами (максимальний струм управління 10 мА).
Припускається, що світлодіод загориться, коли електричний рівень відповідного контакту буде високий.
Загального призначення світлодіод (пін GPLED) конфігурується командою setLEDMode.
### Заголовок кнопки журнала
Putting a jumper on the LOG Button header (.100" vertical header) is equivalent to pressing a "log button".
Плата інтерфейсу відповідає за детектування дребізгу.
### Заголовок PPS/Подій
_Connector type: SAMTEC TMM-103-03-G-D, 2-mm pitch._
6-контактний голівка 2 мм поряд з роз'ємом micro USB виносить перший сигнал PPS.
### Варіанти джерел живлення
When a USB cable is connected to the USB Micro-B connector, the interface board is powered from the computer through the USB connector.
Alternatively, the power can be applied from the `PWR_IN` pins of the 44-pin connector.
The voltage range when powering from the `PWR_IN` pins is 4.5V to 30V.
Електроживлення можна подавати одночасно з обох джерел.
На борту діоди запобігають коротким замиканням.
The interface board provides the 3V3 supply to the AsteRx-m3 OEM receiver and a 5V DC voltage to the `VANT` pin of the AsteRx-m3 OEM.
## Конфігурація PX4
PX4 configuration is covered in [Septentrio GNSS Receivers](../gps_compass/septentrio.md).
## Налаштування обладнання
![Septentrio Robotics Interface Board wiring diagram](../../assets/hardware/gps/septentrio_sbf/rib_wiring.png)
1. Переконайтеся, що приймач живиться щонайменше 3,3 В. You can use the micro USB connector or the open ended supply (labeled "PWR & GND") on the 44 pin cable for this.
2. Connect one or two GNSS antennas to the external antenna ports on the AsteRx-m3 Pro board.
3. Connect the 44-pin cable to the AsteRx-m3 Pro board on RIB and connect the 10-pin JST connector to the _GPS MODULE_ port on the Pixhawk 4 as shown in the diagram above.
:::info
PX4 will ensure that the GNSS module is automatically configured. However, if you have a dual
antenna setup, you will need to set the layout as accurately as possible in the web app.
:::
### Dual-Antenna
Ставлення (клін/тангаж) може бути обчислене з орієнтації базової лінії між основною та допоміжною антенами GNSS aux1.
![Multi-antenna attitude determination setup](../../assets/hardware/gps/septentrio_sbf/multi-antenna_attitude_setup.png)
Для забезпечення визначення багатоантенного стану слід дотримуватися наступної процедури:
1. Приєднайте дві антени до вашого автомобіля, використовуючи кабелі приблизно однакової довжини.
Конфігурація за замовчуванням антени відповідає зображеному на малюнку.
It consists in placing the antennas aligned with the longitudinal axis of the vehicle, main antenna behind `AUX1`.
Для найкращої точності спробуйте максимізувати відстань між антенами та уникайте значних висотних відмінностей між ЛАР антенами.
2. На практиці дві антени ARPs можуть не бути розташовані на однаковій висоті в рамі транспортного засобу, або базова лінія головна-допоміжна1 може не бути абсолютно паралельною або перпендикулярною до поздовжньої вісі транспортного засобу.
Це призводить до зміщень у обчислених кутах нахилу.
These can be compensated for with the heading parameters provided by the Septentrio driver in PX4.
:::info
For optimal heading results, the two antennas should be separated by at least 30cm / 11.8 in (ideally 50cm / 19.7in or more).
For additional configuration of the dual antenna setup, please refer to our [Knowledge Base](https://support.septentrio.com/l/858493/2022-04-19/xgrsh) or the [hardware manual](https://web.septentrio.com/l/858493/2022-04-19/xgrsl).
:::
### Web App
модуль приймача GPS/GNSS з компасом mosaic-H поставляється з повністю задокументованими інтерфейсами, командами та даними повідомленнями.
The included GNSS receiver control and analysis software [RxTools](https://web.septentrio.com/l/858493/2022-04-19/xgrss) allows receiver configuration,
monitoring as well as data logging and analysis.
Отримувач містить інтуїтивний веб-інтерфейс користувача для легкої роботи та контролю, що дозволяє вам керувати отримувачем з будь-якого мобільного пристрою або комп'ютера.
Веб-інтерфейс також використовує легко читані показники якості, ідеальні для контролю операції приймача під час виконання завдання.
![Illustrative image for Septentrio mosaic-H GNSS Receiver Module Web User Interface (WebUI)](../../assets/hardware/gps/septentrio_sbf/septentrio_mosaic_a5_h_t_clas_gnss_module_receiverwebui.png)
:::tip
If you want more detailed information about the AsteRx and the Robotics Interface Board, please refer to the [hardware manual](https://web.septentrio.com/l/858493/2022-04-19/xgrsw) or the [Septentrio Support](https://support.septentrio.com/l/858493/2022-04-19/xgrsz) page.
:::
docs/uk/gps_compass/septentrio_mosaic-go.md
+139
View File
@@ -0,0 +1,139 @@
# Septentrio mosaic-go
The Septentrio mosaic-go receivers are evaluation kits for their mosaic-X5 and mosaic-H receiver modules.
Because of their small size and low weight, they are ideal for autopilot applications.
The available variants are the [mosaic-go](https://www.septentrio.com/en/products/gps/gnss-receiver-modules/mosaic-go-evaluation-kit)
and [mosaic-go heading](https://www.septentrio.com/en/products/gps/gnss-receiver-modules/mosaic-h-evaluation-kit).
![Mosaic go Highly Accurate GNSS Receiver Module](../../assets/hardware/gps/septentrio_sbf/mosaic-go.png)
Their features include the following:
- High update rate (>100 Hz) and low latency, both crucial for control systems of autonomous applications
- Надійне позиціонування на рівні декількох сантиметрів
- Повна підтримка L2 через код P(Y)
- Розмір: 71 x 59 x 12 мм ± 1 мм
- Вага: 58г ± 1г
## Купівля
The mosaic-go kit is available on Septentrio's [official store](https://web.septentrio.com/l/858493/2022-04-19/xgrnz):
- [mosaic-go heading GNSS module evaluation kit](https://web.septentrio.com/l/858493/2022-04-19/xgrp9)
- [mosaic-go GNSS module receiver evaluation kit](https://web.septentrio.com/l/858493/2022-04-19/xgrpd)
Інші PX4 підтримувані пристрої серфінгу:
- [AsteRx OEM with Robotics Interface Board](../gps_compass/septentrio_asterx-rib.md)
## mosaic-go Evaluation Kit Contents
- 1 модуль mosaic-H або mosaic-X5, зварений на інтерфейсну плату всередині металевого корпусу.
- 1 USB кабель
- Кабель COM1 з відкритими контактами на 6 контактів
- Кабель з відкритим кінцем COM2 на 4 контактній роз'єм
- Довідник користувача карта
## Physical Interfaces
| Тип | Позначка | Use |
| --------------- | -------------- | ----------------------------------------------------------- |
| USB Micro-B | USB | USB communication and power |
| RSV USB Micro-B | RSV | Reserved and should not be used |
| SMA | RF-IN\{1,2\} | Main (and auxiliary) antenna connections |
| 6-pin JST | Серія | Serial communication and power |
| 4-pin JST | Серія | Serial communication |
| microSD | TF CARD | Serial communication |
> Dual-antenna is only available on mosaic-H-based receivers.
### 6-pin Connector
_Connector type: GH connector, 1.25mm pitch, 6 way. Mating connector housing: GHR-06V-S._
| Назва виводу | Напрямок | Рівень | Опис | Коментар |
| ------------ | -------- | ------------------------------------------ | ------------------------- | ---------------------------------------------------------------- |
| VCC | PWR | 4.75V-5.5V | Головне джерело живлення | |
| GND | | 0 | Ground | |
| TXD1 | Out | 3V3_LVTTL | Serial COM1 transmit line | Підключається безпосередньо до TXD1 внутрішньої mosaic |
| RXD1 | In | 3V3_LVTTL | Serial COM1 receive line | Підключається безпосередньо до RXD1 внутрішньої mosaic |
| PPS | Out | 3V3_LVTTL | PPSoutput | PPSO з mosaic перетворений на 3,3 В |
| EVENT | In | 3V3_LVTTL | Вхідний таймер події | Підключається до EVENTA mosaic через транслятор рівня 3V3 на 1V8 |
### 4-pin Connector
_Connector type: GH connector, 1.25mm pitch, 4way. Mating connector housing: GHR-04V-S._
| Назва виводу | Напрямок | Рівень | Опис | Коментар |
| ------------ | -------- | ------------------------------ | ------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------ |
| NRST | In | 3V3_LVTTL | Reset input | Підключається безпосередньо до nRST_IN внутрішньої mosaic |
| TXD2 | Out | 3V3_LVTTL | Serial COM2 transmit line | Підключається безпосередньо до TXD2 внутрішньої mosaic |
| RXD2 | In | 3V3_LVTTL | Serial COM2 receive line | Підключається безпосередньо до RXD2 внутрішньої mosaic |
| GND | | 0 | Ground | |
## Конфігурація PX4
PX4 configuration is covered in [Septentrio GNSS Receivers](../gps_compass/septentrio.md).
## Hardware Connection Example Pixhawk 4
1. Переконайтеся, що приймач живиться щонайменше 3,3 В. You can use the USB Micro-B connector or the 6-pin JST connector.
2. Підключіть одну або дві антени GNSS до портів RF-IN на пристрої mosaic-go.
3. Connect the 6-pin connector (COM1) to the Pixhawk's _GPS MODULE_ port.
This will provide power to the mosaic-go and with this single connection it will be able to send single and dual-antenna
information to the Pixhawk 4.
![Wiring diagram, Pixhawk 4 - mosaic-go](../../assets/hardware/gps/septentrio_sbf/mosaic-go_wiring.png "Wiring diagram, Pixhawk 4 - mosaic-go")
:::warning
Make sure the JST cable is wired correctly since this is not a standard cable:
![Wiring of JST cable](../../assets/hardware/gps/septentrio_sbf/jst_cable.png)
:::
### Dual-Antenna
Ставлення (клін/тангаж) може бути обчислене з орієнтації базової лінії між основною та допоміжною антенами GNSS aux1.
![Multi-antenna attitude determination setup](../../assets/hardware/gps/septentrio_sbf/multi-antenna_attitude_setup.png)
Для забезпечення визначення багатоантенного стану слід дотримуватися наступної процедури:
1. Приєднайте дві антени до вашого автомобіля, використовуючи кабелі приблизно однакової довжини.
Конфігурація за замовчуванням антени відповідає зображеному на малюнку.
Це полягає у розташуванні антен, вирівняних з віссю транспортного засобу, основна антена за AUX1.
Для найкращої точності спробуйте максимізувати відстань між антенами та уникайте значних висотних відмінностей між ЛАР антенами.
2. На практиці дві антени ARPs можуть не бути розташовані на однаковій висоті в рамі транспортного засобу, або базова лінія головна-допоміжна1 може не бути абсолютно паралельною або перпендикулярною до поздовжньої вісі транспортного засобу.
Це призводить до зміщень у обчислених кутах нахилу.
These can be compensated for with the heading parameters provided by the Septentrio driver in PX4.
:::info
For optimal heading results, the two antennas should be seperated by at least 30cm / 11.8 in (ideally 50cm / 19.7in or more).
For additional configuration of the dual antenna setup, please refer to our [Knowledge Base](https://support.septentrio.com/l/858493/2022-04-19/xgrqd) or the [hardware manual](https://web.septentrio.com/l/858493/2022-04-19/xgrql).
:::
### Web App
модуль приймача GPS/GNSS з компасом mosaic-H поставляється з повністю задокументованими інтерфейсами, командами та даними повідомленнями.
The included GNSS receiver control and analysis software [RxTools](https://web.septentrio.com/l/858493/2022-04-19/xgrqp) allows receiver configuration, monitoring as well as data logging and analysis.
Отримувач містить інтуїтивний веб-інтерфейс користувача для легкої роботи та контролю, що дозволяє вам керувати отримувачем з будь-якого мобільного пристрою або комп'ютера.
Веб-інтерфейс також використовує легко читані показники якості, ідеальні для контролю операції приймача під час виконання завдання.
![Septentrio web user interface](../../assets/hardware/gps/septentrio_sbf/septentrio_mosaic_a5_h_t_clas_gnss_module_receiverwebui.png)
## Статус LED
| Колір світлодіоду | Живлення | SD карта змонтована | PVT Solution | Logging enabled |
| ----------------- | :------: | :-----------------: | :----------: | :-------------: |
| Red | ✓ | | | |
| Зелений | ✓ | ✓ | | |
| Синій | ✓ | ✓ | ✓ | |
| Purple | ✓ | | ✓ | |
| Purple + Blue | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| Red + Green | ✓ | ✓ | | ✓ |
:::tip
For more detailed information about the mosaic-go and its module, please refer to the [hardware manual](https://web.septentrio.com/l/858493/2022-04-19/xgrrd) or the [Septentrio Support](https://support.septentrio.com/l/858493/2022-04-19/xgrrl) page.
:::
docs/uk/gps_compass/u-blox_f9p_heading.md
+59
View File
@@ -0,0 +1,59 @@
# Напрямок за допомогою RTK GPS з подвійним u-blox F9P
Two u-blox F9P [RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps.md) modules mounted on a vehicle can be used to accurately compute a heading angle (i.e. an alternative to compass-based heading estimation).
The two GPS devices in this scenario are referred to as the _Moving Base_ and _Rover_.
## Пристрої, що підтримуються
Ця функція працює на пристроях F9P, які підтримують CAN або надають доступ до порту GPS UART2.
Підтримуються наступні пристрої:
- [ARK RTK GPS](https://arkelectron.com/product/ark-rtk-gps/) (arkelectron.com)
- [SparkFun GPS-RTK2 Board - ZED-F9P](https://www.sparkfun.com/products/15136) (www.sparkfun.com)
- [SIRIUS RTK GNSS ROVER (F9P)](https://store-drotek.com/911-sirius-rtk-gnss-rover-f9p.html) (store-drotek.com)
- [mRo u-blox ZED-F9 RTK L1/L2 GPS](https://store.mrobotics.io/product-p/m10020d.htm) (store.mrobotics.io)
- [Holybro H-RTK F9P Helical or Base](https://holybro.com/products/h-rtk-f9p-gnss-series) (Holybro Store)
- [Holybro DroneCAN H-RTK F9P Rover or Helical](https://holybro.com/collections/dronecan-h-rtk) (Holybro Store)
- [CUAV C-RTK 9Ps](https://store.cuav.net/shop/c-rtk-9ps/) (CUAV Store)
::: info
- [Freefly RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps_freefly.md) and [Holybro H-RTK F9P Rover Lite](../gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-f9p.md) cannot be used because they do not expose the CAN or UART2 port.
- Supported devices are also listed in [RTK GNSS (GPS) > Supported Devices](../gps_compass/rtk_gps.md#supported-devices).
:::
## Установка
Ideally the two antennas should be identical, on the same level/horizontal plane and oriented the same way, and on an identical ground plane size and shape ([Application note](https://content.u-blox.com/sites/default/files/documents/ZED-F9P-MovingBase_AppNote_UBX-19009093.pdf), section _System Level Considerations_).
- Довідка із застосування не вказує на мінімально необхідний інтервал між модулями (у тестових транспортних засобах, що працюють з PX4, використовувалася відстань 50 см).
- The antennas can be positioned as needed, but the [GPS_YAW_OFFSET](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_YAW_OFFSET) must be configured:
[RTK GPS > GPS as Yaw/Heading Source](../gps_compass/rtk_gps.md#configuring-gps-as-yaw-heading-source).
### Налаштування UART
- UART2 пристроїв GPS потрібно з'єднати разом (TXD2 "Рухомої Бази" з RXD2 "Ровер")
- Connect UART1 on each of the GPS to (separate) unused UART's on the autopilot, and configure both of them as GPS with baudrate set to `Auto`.
Індексна карта виглядає наступним чином:
- Головний GPS = Ровер
- Допоміжний GPS = Рухома База
- Set [GPS_UBX_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_UBX_MODE) to `Heading` (1)
- [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) parameter bit 3 must be set (see [RTK GPS > GPS as Yaw/Heading Source](../gps_compass/rtk_gps.md#configuring-gps-as-yaw-heading-source)).
- [GPS_YAW_OFFSET](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_YAW_OFFSET) may need to be set (see [RTK GPS > GPS as Yaw/Heading Source](../gps_compass/rtk_gps.md#configuring-gps-as-yaw-heading-source)).
- Перезавантажте та зачекайте, доки обидва пристрої отримають сигнал GPS.
`gps status` should then show the Main GPS going into RTK mode, which means the heading angle is available.
### CAN Налаштування
Refer to the CAN RTK GPS documentation for each specific device for the setup instructions (such as [ARK RTK GPS > Setting Up Moving Baseline & GPS Heading](../dronecan/ark_rtk_gps.md#setting-up-moving-baseline-gps-heading))
:::info
If using RTK with a fixed base station the secondary GPS will show the RTK state w.r.t. станція базова.
:::
## Подальша інформація
- [ZED-F9P Moving base applications (Application note)](https://content.u-blox.com/sites/default/files/documents/ZED-F9P-MovingBase_AppNote_UBX-19009093.pdf) - General setup/instructions.
- [RTK GPS > GPS as Yaw/Heading Source](../gps_compass/rtk_gps.md#configuring-gps-as-yaw-heading-source)