mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-19 15:03:34 +08:00
Move PX4 Guide source into /docs (#24490)
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
co-authored by
Ramon Roche
Ramon Roche
parent
8e6d2ebe4a
commit
88d623bedb
@@ -0,0 +1,157 @@
|
||||
# VTOLs
|
||||
|
||||
PX4 використовує термін VTOL для посилання на транспортні засоби, які підтримують як перельоту вперед, як фіксований крило літака ("літак"), так і вертикального зльоту та посадки, як гелікоптер або багтротор.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Літальні апарати VTOL пропонують переваги як багтороторних, так і фіксованих крил:
|
||||
|
||||
- **Vertical takeoff and landing:** Even inexperienced pilots can take off and land virtually anywhere.
|
||||
- **Fast and efficient fixed-wing flight:** Faster, further, and longer missions, carrying heavier payloads.
|
||||
- **Hovering:** Steady platform for photography, structure scans etc.
|
||||
|
||||
Цей розділ описує типи та конфігурації VTOL, які підтримує PX4, та надає високорівневі напрямки для збирання, налаштування та польоту.
|
||||
|
||||
## Типи VTOL
|
||||
|
||||
PX4 підтримує три найважливіші/основні типи VTOL.
|
||||
|
||||
<div class="grid_wrapper three_column">
|
||||
<div class="grid_item">
|
||||
<div class="grid_item_heading"><a href="tailsitter.html" title="Tailsitter"><big>Tailsitter</big></a></div>
|
||||
<div class="grid_text">
|
||||
Ротори постійно в фіксованому положенні крила.
|
||||
Злітає та сідає на хвіст. Уся транспортна засіб нахиляється вперед, щоб увійти в режим польоту вперед.
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/wingtraone/hero.jpg" title="wingtraone" />
|
||||
<ul>
|
||||
<li>Простий та надійний</li>
|
||||
<li>Мінімальний набір приводів</li>
|
||||
<li>Може бути важко контролювати, особливо на вітер</li>
|
||||
<li>Компроміс між ефективністю у режимі гвинтокрилу та прямолітання, оскільки використовуються одні й ті ж приводи</li>
|
||||
</ul>
|
||||
</div>
|
||||
</div>
|
||||
<div class="grid_item">
|
||||
<div class="grid_item_heading"><a href="tiltrotor.html" title="Tiltrotor"><big>Tiltrotor</big></a></div>
|
||||
|
||||
Ротори обертаються на 90 градусів для переходу від багатокоптерного до орієнтації польоту вперед.
|
||||
Злітає та сідає на живіт.
|
||||
<div class="grid_text">
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/eflite_convergence_pixfalcon/hero.jpg" title="Eflight Confvergence" />
|
||||
<ul>
|
||||
<li>Додаткові приводи для нахилу двигуна</li>
|
||||
<li>Механічно складний механізм нахилу</li>
|
||||
<li>Легше контролювати у режимі гвинтокрилу, ніж у режимі вертикального зльоту через більшу владу над керуванням</li>
|
||||
</ul>
|
||||
</div>
|
||||
</div>
|
||||
<div class="grid_item">
|
||||
<div class="grid_item_heading"><a href="standardvtol.html" title="Standard VTOL"><big>Standard VTOL</big></a></div>
|
||||
<div class="grid_text">
|
||||
Окремі ротори/керування польотом для багтороторника та прямого польоту. Злітає та сідає на живіт.
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/vertical_technologies_deltaquad/hero_small.png" title="Vertical Technologies: Deltaquad" />
|
||||
<ul>
|
||||
<li>Додаткова вага від окремих систем пропульсії для гвинтового/впередового польоту</li>
|
||||
<li>Найлегше керувати завдяки присвяченим активаторам підйому/переміщення вперед</li>
|
||||
<li>Може зависити</li>
|
||||
<li>Паливні двигуни для просування вперед можуть бути використані</li>
|
||||
</ul>
|
||||
</div>
|
||||
</div>
|
||||
</div>
|
||||
|
||||
Загалом, зі збільшенням механічної складності літаки стають легшими у керуванні, але збільшується вартість та вага.
|
||||
Кожен тип має переваги й недоліки, і є успішні комерційні проекти, що ґрунтуються на них.
|
||||
|
||||
У межах кожного з основних «типів» вище є багато можливих варіацій, наприклад, кількість двигунів, геометрія двигуна, повітряні поверхні тощо.
|
||||
PX4 provides _airframe configurations_ for many of the more common vehicle setups.
|
||||
The supported set is listed in [Airframes Reference > VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol).
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
|
||||
- If the vehicle setup you need is not supported you may need to [Add an Airframe](../dev_airframes/adding_a_new_frame.md) (requires some [PX4 Development](../development/development.md) expertise).
|
||||
- The VTOL codebase is the same codebase as for all other airframes and just adds additional control logic, in particular for transitions.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Літання та Режими Польоту
|
||||
|
||||
A VTOL aircraft can fly as either a multicopter or as fixed-wing vehicle.
|
||||
Multicopter mode is mainly used for take off and landing while the fixed-wing mode is used for efficient travel and/or mission execution.
|
||||
|
||||
The flight modes for VTOL vehicles are the same as for [multicopter](../flight_modes_mc/index.md) when flying in MC mode and [fixed-wing](../flight_modes_fw/index.md) when flying in FW mode.
|
||||
|
||||
The transition between modes is initiated either by the pilot using an RC switch or automatically by PX4 when needed in missions or other auto modes.
|
||||
|
||||
## Збірка
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
For information about commercial and kit VTOL vehicles see: [Complete Vehicles](../complete_vehicles/index.md)
|
||||
:::
|
||||
|
||||
PX4 controlled vehicles generally share the same core components: a flight controller connected to a power system, GPS, external compass (highly recommended), radio control system (optional) and/or telemetry radio system (optional), and airspeed sensor (highly recommended for VTOL vehicles).
|
||||
|
||||
The flight controller outputs are connected to the vehicle motor ESCs and/or flight control servos and actuators, which are separately powered.
|
||||
|
||||
The mapping between flight controller outputs and specific controls/motors depends on the vehicle frame used, and is specified in the [Airframes Reference > VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol).
|
||||
|
||||
Assembly information is covered in several sections:
|
||||
|
||||
- [Basic Assembly](../assembly/index.md) contains topics shows the setup of core components for a number of popular [flight controllers](../flight_controller/index.md).
|
||||
Контролери польоту, для яких у нас немає посібників, зазвичай налаштовуються таким же чином (і майже завжди містять схожі посібники з налаштуванням).
|
||||
- [Peripherals](../peripherals/index.md) contains information about other peripherals, including [Airspeed Sensors](../sensor/airspeed.md).
|
||||
- [Airframes Reference > VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol) explains which flight controller outputs must be connected to different flight controls for each airframe configuration:
|
||||
- Виберіть конфігурацію для вашого транспортного засобу, якщо вона існує, оскільки вона буде достатньо попередньо налаштована для польоту (можливо, потребує тільки дрібного налаштування).
|
||||
- В іншому випадку виберіть "Загальну конструкцію", яка відповідає вашому транспортному засобу.
|
||||
|
||||
In addition, build logs showing how others have set up different types of vehicles are provided as sub topics.
|
||||
For example see [FunCub QuadPlane](../frames_vtol/vtol_quadplane_fun_cub_vtol_pixhawk.md).
|
||||
|
||||
## Налаштування
|
||||
|
||||
VTOL configuration is covered in a number of sections:
|
||||
|
||||
- [Basic Configuration](../config/index.md) - Configuration that is common to all vehicle types (sensors, safety systems, batteries etc).
|
||||
- [VTOL Specific Configuration](../config_vtol/index.md)
|
||||
- [Peripheral Hardware](../peripherals/index.md) - Configuration for optional hardware and sensors.
|
||||
- [Advanced Configuration](../advanced_config/index.md): Additional configuration covering factory tuning and advanced and optional configuration.
|
||||
|
||||
## Відео
|
||||
|
||||
### Освітній
|
||||
|
||||
VTOL Control & Airspeed Fault Detection (PX4 Developer Summit 2019)
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="37BIBAzD6fE" title="VTOL control and airspeed fault detection"/>
|
||||
|
||||
<!-- 20190704 -->
|
||||
|
||||
### Tailsitter
|
||||
|
||||
[UAV Works VALAQ Patrol Tailsitter](https://www.valaqpatrol.com/valaq_patrol_technical_data/)
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="pWt6uoqpPIw" title="UAV Works VALAQ"/>
|
||||
|
||||
[TBS Caipiroshka](../frames_vtol/vtol_tailsitter_caipiroshka_pixracer.md)
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="acG0aTuf3f8" title="PX4 VTOL - Call for Testpilots"/>
|
||||
|
||||
### Tiltrotor
|
||||
|
||||
[Convergence Tiltrotor](../frames_vtol/vtol_tiltrotor_eflite_convergence_pixfalcon.md)
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="E61P2f2WPNU" title="E-flite Convergence Autonomous Mission Flight"/>
|
||||
|
||||
### QuadPlane VTOL
|
||||
|
||||
[FunCub QuadPlane](../frames_vtol/vtol_quadplane_fun_cub_vtol_pixhawk.md)
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="4K8yaa6A0ks" title="Fun Cub PX4 VTOL Maiden"/>
|
||||
|
||||
[Falcon Vertigo QuadPlane](../frames_vtol/vtol_quadplane_falcon_vertigo_hybrid_rtf_dropix.md)
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="h7OHTigtU0s" title="PX4 Vtol test"/>
|
||||
|
||||
[Ranger QuadPlane](../frames_vtol/vtol_quadplane_volantex_ranger_ex_pixhawk.md)
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="7tGXkW6d3sA" title="PX4 Autopilot - Experimental VTOL with Pixhawk and U-Blox M8N GPS"/>
|
||||
@@ -0,0 +1,25 @@
|
||||
# Standard VTOL
|
||||
|
||||
A **Standard VTOL** is a [VTOL](../frames_vtol/index.md) that has _completely separate_ flight controls for multicopter and fixed-wing flight.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
_Vertical Technologies: Deltaquad QuadPlane VTOL_
|
||||
|
||||
## Відео
|
||||
|
||||
This section contains videos that are specific to Standard VTOL (videos that apply to all VTOL types can be found in [VTOL](../frames_vtol/index.md)).
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
[FunCub QuadPlane](../frames_vtol/vtol_quadplane_fun_cub_vtol_pixhawk.md)
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="4K8yaa6A0ks" title="Fun Cub PX4 VTOL Maiden"/>
|
||||
|
||||
[Falcon Vertigo QuadPlane](../frames_vtol/vtol_quadplane_falcon_vertigo_hybrid_rtf_dropix.md)
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="h7OHTigtU0s" title="PX4 Vtol test"/>
|
||||
|
||||
[Ranger QuadPlane](../frames_vtol/vtol_quadplane_volantex_ranger_ex_pixhawk.md)
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="7tGXkW6d3sA" title="PX4 Autopilot - Experimental VTOL with Pixhawk and U-Blox M8N GPS"/>
|
||||
@@ -0,0 +1,123 @@
|
||||
# Тейлсіттер
|
||||
|
||||
A **Tailsitter VTOL** takes off and lands on its tail, but flips into the fixed-wing orientation for normal flight.
|
||||
Ротори тейлсіттера постійно зафіксовані в положенні для польоту вперед.
|
||||
|
||||
Tailsitters are typically mechanically less complex than [other types of VTOL](../frames_vtol/index.md), and hence may be less expensive to build and maintain.
|
||||
Однак вони мають складнішу аеродинаміку, їх важче налаштовувати і керувати ними в режимі вертикального зльоту і переходу, особливо у вітряну погоду.
|
||||
|
||||
## Тейлсіттер фрейми
|
||||
|
||||
:::: tabs
|
||||
|
||||
:::tab Duo Tailsitter
|
||||
Two rotor VTOL that uses elevons to flip from hover into fixed-wing flight.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- Прямолінійний політ більш ефективний
|
||||
- Важче зависати в повітрі, особливо під час вітру
|
||||
- Важче налаштувати наведення та перехід
|
||||
- Більш компактний форм-фактор
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::tab VTOL Tailsitter
|
||||
VTOL with optional elevons. Використовує ротори для переходу між режимами (разом з елеронами, якщо вони є).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- У режимі зависання керувати літальним апаратом легше, він є більш стабільним
|
||||
- Менш компактний форм-фактор (важче транспортувати)
|
||||
- Підтримується конфігурація роторів "X" та "+" (див. Airframe Reference)
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
::::
|
||||
|
||||
Duo Tailsitters зазвичай більш ефективні в крейсерському польоті (4 менших гвинта менш ефективні, ніж 2 більших) і фізично більш компактні.
|
||||
Однак, оскільки аеродинамічно вони набагато складніші в режимі зависання, їх набагато важче налаштовувати як для зависання, так і для переходу.
|
||||
Квадрокоптерам легше літати в режимі зависання, і вони більш стабільні у вітряну погоду.
|
||||
Обидва варіанти підтримуються за допомогою одного типу айфреймів у PX4.
|
||||
|
||||
## Налаштування/політ
|
||||
|
||||
VTOL setup and flying are covered in the [VTOL](../frames_vtol/index.md) parent topic.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The instructions are essentially the same for all VTOL.
|
||||
Основні специфічні для рами відмінності - це електропроводка двигуна та деякі аспекти тюнінгу конфігурації.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Журнали збірки
|
||||
|
||||
Нижче наведені покрокові інструкції з налаштування PX4 на фреймах з тайлсіттером:
|
||||
|
||||
- [TBS Caipiroshka Tailsitter Build (Pixracer)](../frames_vtol/vtol_tailsitter_caipiroshka_pixracer.md)
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
We recommend that you also review build logs for other PX4 VTOL, and Copter vehicles (most of the setup is the same).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Відео
|
||||
|
||||
This section contains videos that are specific to Tailsitter VTOL (videos that apply to all VTOL types can be found in [VTOL](../frames_vtol/index.md)).
|
||||
|
||||
### Duo
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
[TBS Caipiroshka](../frames_vtol/vtol_tailsitter_caipiroshka_pixracer.md) - Tailsitter takeoff (close up), hover, level flight, transitions.
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="acG0aTuf3f8" title="PX4 VTOL - Call for Testpilots"/>
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
[Woshark](http://www.laarlab.cn/#/) _PX4 Tailsitter prototype_ - Tailsitter takeoff, transition, landing.
|
||||
|
||||
<!-- provided by slack user xdwgood: https://github.com/PX4/PX4-user_guide/issues/2328#issuecomment-1467234118 -->
|
||||
|
||||
<!-- Update issue https://github.com/PX4/PX4-user_guide/issues/3007 -->
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="gjHj6YsxcZk" title="PX4 Autopilot Tailsitter"/>
|
||||
|
||||
### Quad
|
||||
|
||||
[UAV Works VALAQ Patrol Tailsitter](https://www.valaqpatrol.com/valaq_patrol_technical_data/) - Tailsitter takeoff, transition, landing.
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="pWt6uoqpPIw" title="UAV Works VALAQ"/>
|
||||
|
||||
## Галерея
|
||||
|
||||
<div class="grid_wrapper three_column">
|
||||
<div class="grid_item">
|
||||
<div class="grid_item_heading"><big><a href="https://wingtra.com/mapping-drone-wingtraone/">WingtraOne</a></big></div>
|
||||
<div class="grid_text">
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/wingtraone/hero.jpg" title="Wingtra: WingtraOne VTOL Duo Tailsitter" alt="wingtraone" />
|
||||
</div>
|
||||
</div>
|
||||
<div class="grid_item">
|
||||
<div class="grid_item_heading"><big><a href="https://www.skypull.technology/">Skypull</a></big></div>
|
||||
<div class="grid_text">
|
||||
<img title="Skypull SP-1 VTOL QuadTailsitter" src="../../assets/airframes/vtol/skypull/skypull_sp1.jpg" />
|
||||
</div>
|
||||
</div>
|
||||
<div class="grid_item">
|
||||
<div class="grid_item_heading"><big><a href="../frames_vtol/vtol_tailsitter_caipiroshka_pixracer.html">TBS Caipiroshka</a></big></div>
|
||||
<div class="grid_text">
|
||||
<img title="TBS Caipiroshka" src="../../assets/airframes/vtol/caipiroshka/caipiroshka.jpg" />
|
||||
</div>
|
||||
</div>
|
||||
<div class="grid_item">
|
||||
<div class="grid_item_heading"><big><a href="http://uav-cas.ac.cn/WOSHARK/">Woshark</a></big></div>
|
||||
<div class="grid_text">
|
||||
<img title="Woshark" src="../../assets/airframes/vtol/xdwgood_ax1800/hero.jpg" />
|
||||
</div>
|
||||
</div>
|
||||
<div class="grid_item">
|
||||
<div class="grid_item_heading"><big><a href="https://www.valaqpatrol.com/valaq_patrol_technical_data/">UAV Works VALAQ Patrol Tailsitter</a></big></div>
|
||||
<div class="grid_text">
|
||||
<img title="UAV Works VALAQ Patrol Tailsitter" src="../../assets/airframes/vtol/uav_works_valaq_patrol/hero.jpg" />
|
||||
</div>
|
||||
</div>
|
||||
</div>
|
||||
@@ -0,0 +1,18 @@
|
||||
# Tiltrotor VTOL
|
||||
|
||||
A **Tiltrotor VTOL** is a [VTOL](../frames_vtol/index.md) vehicle that has rotors that can swivel 90 degrees, allowing them to act as either multicopter rotors or as fixed-wing propellers.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Builds
|
||||
|
||||
- [Convergence Tiltrotor](../frames_vtol/vtol_tiltrotor_eflite_convergence_pixfalcon.md)
|
||||
- [OMP Hobby ZMO FPV](../frames_vtol/vtol_tiltrotor_omp_hobby_zmo_fpv.md)
|
||||
|
||||
## Відео
|
||||
|
||||
This section contains videos that are specific to Tiltrotor VTOL (videos that apply to all VTOL types can be found in [VTOL](../frames_vtol/index.md)).
|
||||
|
||||
[Convergence Tiltrotor](../frames_vtol/vtol_tiltrotor_eflite_convergence_pixfalcon.md)
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="E61P2f2WPNU" title="E-flite Convergence Autonomous Mission Flight"/>
|
||||
@@ -0,0 +1,291 @@
|
||||
# Припинено: Falcon Vertigo Hybrid VTOL RTF (Dropix)
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Discontinued
|
||||
The Falcon Venturi FPV Wing frame on which this vehicle is based is no longer available.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
The _Falcon Vertigo Hybrid VTOL_ is a quadplane VTOL aircraft that has been designed to work with PX4 and the Dropix (Pixhawk compatible) flight controller. Він може нести невелику камеру GoPro.
|
||||
|
||||
Набір RTF містить все необхідне для повної системи, за винятком приймача RC та телеметричного модуля.
|
||||
Компоненти також можуть бути куплені окремо.
|
||||
|
||||
Основна Інформація:
|
||||
|
||||
- **Frame:** Falcon Vertigo Hybrid VTOL
|
||||
- **Flight controller:** Dropix
|
||||
- **Wing span:** 1.3m
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Специфікація матеріалів
|
||||
|
||||
Майже все необхідне надається в комплекті RTF (посилання поруч з компонентами нижче надаються у випадку, якщо ви бажаєте придбати будь-який компонент окремо):
|
||||
|
||||
- Попередньо ламіновані крила з EPP
|
||||
- Кінчики крил і повне обладнання
|
||||
- Контролер польоту Dropix (знято з виробництва) з
|
||||
- GPS u-blox M8N
|
||||
- Датник живлення
|
||||
- [Airspeed Sensor](https://store-drotek.com/793-digital-differential-airspeed-sensor-kit-.html)
|
||||
- Quad power set [Tiger Motor MT-2216-11 900kv V2](https://www.getfpv.com/tiger-motor-mt-2216-11-900kv-v2.html) (discontinued)
|
||||
- 4 x пропелер 10”x 5” (квадро-мотори)
|
||||
- 4 x [ESC 25A](http://www.getfpv.com/tiger-motor-flame-25a-esc.html)
|
||||
- 1 x пропелер 10” x 5” (двигун-штовхач)
|
||||
- 1 x ESC 30A
|
||||
- Система потужності двигуна-штовхача
|
||||
- Вуглецеві труби та кріплення
|
||||
- Кронштейни для мотора G10
|
||||
- 1 x [3700mah 4S 30C Lipo battery](https://www.overlander.co.uk/batteries/lipo-batteries/power-packs/3700mah-4s-14-8v-25c-lipo-battery-overlander-sport.html)
|
||||
- Плата розподілу живлення Dropix та кабель
|
||||
|
||||
Набір не постачається з радіоприймачем або (опціональними) модулями телеметрії.
|
||||
Для цієї конфігурації ми використали наступні компоненти:
|
||||
|
||||
- Receiver: [FrSSKY D4R-II](https://www.frsky-rc.com/product/d4r-ii/)
|
||||
- Telemetry: [Holybro 100mW 915MHz modules](https://www.getfpv.com/holybro-100mw-fpv-transceiver-telemetry-radio-set-915mhz.html) (Discontinued)
|
||||
|
||||
## Необхідні інструменти
|
||||
|
||||
Наступні інструменти використовувалися для збирання корпусу повітряного судна:
|
||||
|
||||
- Шуруповерт Phillips
|
||||
- 5.5 мм шестигранник гайковерт
|
||||
- Кусачки
|
||||
- 1x паяльник та припій
|
||||
- Hobby пінцет з нержавіючої сталі
|
||||
- Клей Gorilla
|
||||
- Скловолоконна армована стрічка
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Кроки збірки
|
||||
|
||||
Набір RTF потребує наступного монтажу.
|
||||
|
||||
### Крок 1: Прикріпіть кріплення двигунів
|
||||
|
||||
1. Нанесіть клей Gorilla всередину кронштейнів крила, як показано.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
2. Вкріпіть карбонову трубку в держаки. Для вирівнювання піддона та трубки слід використовувати білу позначку (як показано на зображенні).
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
This is very important because the white mark indicates the center of gravity.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/carbon_tube_in_brackets.jpg" title="Carbon tube in brackets" width="300px" />
|
||||
|
||||
3. Наступні зображення показують вирівнювання стержнів з інших точок зору:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Крок 2: Прикріпіть крила
|
||||
|
||||
1. Вставте обидві вуглецеві труби в фюзеляж.
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_15_fuselage_tubes.jpg" width="500px" title="Fuselage carbon tubes" />
|
||||
|
||||
2. Нанесіть клей gorilla між двома білими позначками на кожну трубку (вказано червоними стрілками). Білий знак по центру (синя стрілка) буде розміщений в центрі фюзеляжу, а інші знаки - по боках.
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_13_rod_apply_glue.jpg" width="500px" title="Apply glue to rod" />
|
||||
|
||||
3. Після того, як вуглецеві трубки знаходяться всередині фюзеляжу, розподіліть клей gorilla на решту трубки та прикріпіть крила.
|
||||
|
||||
4. Фюзеляж має два отвори для кабелів двигуна та сервоприводів. Пропустіть кабелі через отвори, а потім приєднайте крила до фюзеляжу.
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_17_fuselage_holes_cables.jpg" width="500px" title="Fuselage holes for cables" />
|
||||
|
||||
5. Усередині фюзеляжу під'єднайте сигнальні кабелі, які ви щойно прокинули з крил до регулятора ESC, використовуючи надані роз'єми. Регулятори швидкості ESC вже підключені до двигунів і налаштовані на обертання в правильному порядку (вам потрібно буде підключити ESC PDB до модуля живлення на пізнішому етапі).
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_19_connect_esc_power_and_signal_cables.jpg" width="500px" title="Connect ESC power and signal cables" />
|
||||
|
||||
6. Так само, як і з ESC, сервопристосування вже встановлені. Підключіть сигнальний кабель з крила (проходить через фюзеляж) до контролера польоту.
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_21_connect_servo_cables.jpg" width="500px" title="Connect servo cables" />
|
||||
|
||||
7. Повторіть ці кроки для іньшого крила.
|
||||
|
||||
### Крок 3: Підключіть електроніку
|
||||
|
||||
Цей комплект включає контролер польоту Dropix з вже підключеною більшістю необхідної електроніки (якщо ви використовуєте інший контролер польоту, сумісний з Pixhawk, підключення схожі).
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_23_dropix_and_other_electronics.jpg" width="500px" title="Falcon Vertigo Electronics" />
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
General information about connecting Dropix can be found in [Dropix Flight Controller](../flight_controller/dropix.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
#### Підключіть роз'єм живлення ESC та прокладіть кабелі сигналів до контролера польоту
|
||||
|
||||
1. Підключіть ЕСС до модуля живлення за допомогою роз'єму XT60
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_25_aileron_esc_connections.jpg" width="500px" title="" />
|
||||
|
||||
2. Передайте кабелі сигналів до контролера польоту
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_27_gps_esc_servo_connections.jpg" width="500px" title="GPS, ESC, Servo connections" />
|
||||
|
||||
#### Підключення двигуна
|
||||
|
||||
Motor and servo wiring is nearly entirely up to you, but should match the [Generic Standard VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol_standard_vtol_generic_standard_vtol) configuration, as shown in the airframe reference.
|
||||
The geometry and output assignment can be configured in the [Actuators Configuration](../config/actuators.md#actuator-outputs)
|
||||
|
||||
Наприклад, ви можете з’єднати його так, як у цьому прикладі (орієнтація як у "сидячи в літаку"):
|
||||
|
||||
| Порт | Підключення |
|
||||
| ------ | -------------------------- |
|
||||
| MAIN 1 | Передній правий мотор, CCW |
|
||||
| MAIN 2 | Задній лівий мотор, CCW |
|
||||
| MAIN 3 | Передній лівий мотор, CW |
|
||||
| MAIN 4 | Задній правий мотор, CW |
|
||||
| AUX 1 | Лівий елерон |
|
||||
| AUX 2 | Правий елерон |
|
||||
| AUX 3 | Elevator |
|
||||
| AUX 4 | Rudder |
|
||||
| AUX 5 | Тяга |
|
||||
|
||||
<a id="dropix_back"></a>
|
||||
|
||||
#### Підключення контролера польоту: Мотори, Сервомеханізми, Приймач RC, датчик струму
|
||||
|
||||
Нижче показане зображення задньої плати керування польотом dropix, підкреслюючи вихідні контакти для підключення кабелів квадрокоптерних моторів, кабелів сигналу елерону, мотору, дросельного мотору, а також контактів поточного сенсора та введення радіоприймача (RC IN).
|
||||
|
||||
<img id="dropix_outputs" src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_33_dropix_outputs.jpg" width="500px" title="Dropix motor/servo outputs" />
|
||||
|
||||
1. Підключіть сигнальні кабелі квадро моторів.
|
||||
|
||||
2. Підключіть кабелі елеронів та мотора керування ручкою газу в допоміжні виходи.
|
||||
|
||||
3. Підключіть кабель сигналу двигуна дроселя від ESC до відповідного допоміжного порту контролера польоту. Підключіть ESC до регулятора газу.
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_37_connect_throttle_motor.jpg" width="500px" title="Connect throttle motor" />
|
||||
|
||||
4. Підключіть приймач (RC IN).
|
||||
|
||||
<a id="dropix_front"></a>
|
||||
|
||||
#### Підключення контролера польоту: телеметрія, датчик швидкості повітря, GPS, сигналізація та перемикач безпеки
|
||||
|
||||
Датчикові входи, телеметрія, сигналізація та безпечний вимикач розташовані з переднього боку керування польотом, як показано на схемі підключення нижче.
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/flight_controller/dropix/dropix_connectors_front.jpg" width="500px" alt="Dropix connectors front" title="Dropix connectors front" />
|
||||
|
||||
1. Підключіть телеметрію, датчик швидкості, GPS, гудок та безпечний перемикач, як показано.
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_39_connect_sensors.jpg" width="500px" title="Connect sensors" />
|
||||
|
||||
#### Контролер польоту: Підключіть модуль живлення та зовнішній USB
|
||||
|
||||
Входи для порту USB, модуля живлення та зовнішнього USB розташовані на правому боці контролера польоту.
|
||||
|
||||
1. Підключіть живлення та USB, як показано
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_41_connect_power_module_usb.jpg" width="500px" title="Connect power module and USB" />
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
The external USB is optional.
|
||||
Він повинен бути використано, якщо доступ до порту USB ускладнений після закріплення контролера польоту.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
#### Встановіть пітотрубку (датчик швидкості)
|
||||
|
||||
Труба пітота встановлена спереду літака й підключена до датчика швидкості через трубу.
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
It is important that nothing obstructs airflow to the Pitot tube. Це критично для фіксованих крил та для переходу від квадрокоптера до літака.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
1. Встановіть трубку Піто у передній частині літака
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_43_airspeed_sensor_mounting.jpg" width="500px" title="Airspeed sensor mounting" />
|
||||
|
||||
2. Зафіксуйте з'єднуючі трубки та переконайтеся, що вони не зігнуті / пом'яті.
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_45_airspeed_sensor_tubing.jpg" width="500px" title="Airspeed sensor mounting" />
|
||||
|
||||
3. Підключіть трубки до датчика швидкості.
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_47_connect_airspeed_sensor_tubing.jpg" width="500px" title="Connect airspeed sensor and tubing" />
|
||||
|
||||
#### Встановлення/підключення приймача та модуля телеметрії
|
||||
|
||||
1. Вставте приймач та телеметричний модуль на зовнішню сторону рами транспортного засобу.
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_49_receiver_mounting.jpg" width="500px" title="Paste receiver" />
|
||||
|
||||
2. Connect the receiver to the RC IN port on the _back_ of the dropix, as shown above (also see the [flight controller instructions](#dropix_back)).
|
||||
|
||||
3. Connect the telemetry module to the _front_ of the flight controller as shown below (see the [flight controller instructions](#dropix_front) for more detail on the pins).
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_51_telemetry_module_mounting.jpg" width="500px" title="Paste telemetry module" />
|
||||
|
||||
<a id="compass_gps"></a>
|
||||
|
||||
#### Модуль GPS/Компас
|
||||
|
||||
Модуль GPS/Компас вже встановлено на крило в типовому положенні. Вам не потрібно робити щось додаткове для цього!
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_gps_compass.jpg" width="500px" title="GPS/Compass" />
|
||||
|
||||
<a id="flight_controller_orientation"></a>
|
||||
|
||||
#### Монтаж та орієнтація політного контролера
|
||||
|
||||
1. Встановіть орієнтацію вашого політ контролеру на 270 градусів.
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_53_flight_controller_orientation.jpg" width="500px" title="Flight controller orientation" />
|
||||
|
||||
2. Закріпіть контролер на місці за допомогою піни для поглинання вібрації.
|
||||
|
||||
### Крок 4: Перевірка остаточної збірки
|
||||
|
||||
Останнім етапом збирання є перевірка стійкості дрона та правильності налаштування двигунів.
|
||||
|
||||
1. Перевірте, що двигуни обертаються у правильних напрямках (як у діаграмі QuadX нижче).
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_35_quad_motor_directions.png" width="200px" title="Quad motor order/directions" />
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
If necessary the servo direction can be reversed using the `Rev Range (for servos)` checkbox associated with each servo output in the QGroundControl [Actuator Output](../config/actuators.md#actuator-outputs) configuration (for servos only) (this sets the [PWM_AUX_REV](../advanced_config/parameter_reference.md#PWM_AUX_REV) or [PWM_AUX_MAIN](../advanced_config/parameter_reference.md#PWM_MAIN_REV) parameter).
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
2. Перевірте, чи транспортний засіб збалансований навколо очікуваного центру мас
|
||||
|
||||
- Утримуйте транспортний засіб пальцями у центрі ваги та переконайтеся, що транспортний засіб залишається стабільним.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- Якщо транспортний засіб нахиляється вперед або назад, перемістіть двигуни, щоб утримати рівновагу.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Налаштування
|
||||
|
||||
Perform the normal [Basic Configuration](../config/index.md).
|
||||
|
||||
Примітки:
|
||||
|
||||
1. For [Airframe](../config/airframe.md) select the vehicle group/type as _Standard VTOL_ and the specific vehicle as [Generic Standard VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol_standard_vtol_generic_standard_vtol) as shown below.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
2. Set the [Autopilot Orientation](../config/flight_controller_orientation.md) to `ROTATION_YAW_270` as the autopilot is mounted [sideways](#flight_controller_orientation) with respect to the front of the vehicle. The compass is oriented forward, so you can leave that at the default (`ROTATION_NONE`).
|
||||
|
||||
3. Configure the outputs and geometry following the instructions in [Actuators Configuration](../config/actuators.md)
|
||||
|
||||
4. За замовчуванням параметри часто достатні для стабільного польоту. For more detailed tuning information see [Standard VTOL Wiring and Configuration](../config_vtol/vtol_quad_configuration.md).
|
||||
|
||||
Після завершення калібрування, VTOL готовий до польоту.
|
||||
|
||||
## Відео
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="h7OHTigtU0s" title="PX4 Vtol test"/>
|
||||
|
||||
## Підтримка
|
||||
|
||||
If you have any questions regarding your VTOL conversion or configuration please visit <https://discuss.px4.io/c/px4/vtol>.
|
||||
@@ -0,0 +1,401 @@
|
||||
# Foxtech Loong 2160 VTOL
|
||||
|
||||
Foxtech Loong 2160 VTOL - це легкий у монтажі майже готовий до польоту (ARF) квадрокоптерний ВТОЛ дрон з розмахом крила 2160 мм.
|
||||
Цей посібник зі збірки показує, як додати систему керування польотом, використовуючи набір оцінки [Auterion Skynode evaluation kit](../companion_computer/auterion_skynode.md) або [Pixhawk 6C](../flight_controller/pixhawk6c.md), і налаштувати PX4.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Загальний огляд
|
||||
|
||||
Специфікації:
|
||||
|
||||
- Розмах крила: 2160 мм
|
||||
- Довжина фюзеляжу: 1200 мм
|
||||
- Вага при зльоті: Приблизно 7 кг (без вантажу)
|
||||
- Максимальний час польоту: До 1 години і 30 хвилин
|
||||
- Крейсерська швидкість: Приблизно 17 м/с
|
||||
- Максимальна вага вантажу: Близько 1,5 кг
|
||||
- Розміри чохла: 125 см х 34 см х 34 см
|
||||
|
||||
Основні характеристики:
|
||||
|
||||
- Легка збірка: Швидке і просте налаштування
|
||||
- Переносимість: Компактний дизайн для зручного транспортування у включеному чохлі
|
||||
- Готовий до польоту: Всі приводи вже встановлені та підключені, що мінімізує час налаштування
|
||||
- Подовжений час польоту: До 1 години і 30 хвилин в залежності від погодних умов та ваги при зльоті
|
||||
- Універсальна вантажопідйомність: Просторий фюзеляж вміщує різноманітні вантажі, включаючи варіанти, такі як камера Sony A7R для картографічних застосувань.
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
|
||||
- [Foxtech FPV (ARF Combo)](https://www.foxtechfpv.com/foxtech-loong-2160-vtol.html) - рекомендується
|
||||
- [Alibaba](https://www.alibaba.com/product-detail/Loong-2160-Long-Endurance-VTOL-Mapping_1600280686653.html)
|
||||
|
||||
## Політний контролер
|
||||
|
||||
Наступна конфігурація протестована:
|
||||
|
||||
- [Auterion Skynode evaluation kit](../companion_computer/auterion_skynode.md)
|
||||
- [Pixhawk 6C](../flight_controller/pixhawk6c.md)
|
||||
|
||||
## Додаткові аксесуари
|
||||
|
||||
- Auterion 12S Power Module
|
||||
- [Модуль живлення Holybro PM08D (альтернатива Auterion PM)](https://holybro.com/collections/power-modules-pdbs/products/pm08d-digital-power-module-14s-200a)
|
||||
- [GPS F9P (включено в Skynode оціночний. комплект)](../gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-f9p.md)
|
||||
- [GPS M9N (дешевша альтернатива F9P)](../gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-m8p.md)
|
||||
- [Датчик швидкості (включено в Skynode eval. kit)](https://www.dualrc.com/parts/airspeed-sensor-sdp33) — рекомендований для покращення безпеки та продуктивності
|
||||
- [Датчик швидкості (дешевший альтернативний варіант)](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor?pr_prod_strat=use_description\&pr_rec_id=236dfda00\&pr_rec_pid=7150470561981\&pr_ref_pid=7150472462525\&pr_seq=uniform)
|
||||
- [Lidar Lightware lw20-c (включено в Skynode eval. kit)](../sensor/sfxx_lidar.md) (Необов'язково)
|
||||
- [Інфрачервоний сенсор вимірювання відстані Seeed Studio PSK-CM8JL65-CC5 (дешевший аналог)](https://www.seeedstudio.com/PSK-CM8JL65-CC5-Infrared-Distance-Measuring-Sensor-p-4028.html) (Опціонально)
|
||||
- [Радіо (RC) система](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) на ваш вибір
|
||||
- [Наземна станція та радіо зв'язок](https://holybro.com/collections/rc-radio-transmitter-receiver/products/skydroid-h12?variant=42940989931709)
|
||||
- [Розширення кабеля USB-C](https://www.digitec.ch/en/s1/product/powerguard-usb-c-usb-c-025-m-usb-cables-22529949?dbq=1\&gclid=Cj0KCQjw2cWgBhDYARIsALggUhrh-z-7DSU0wKfLBVa8filkXLQaxUpi7pC0ffQyRzLng8Ph01h2R1gaAp0mEALw_wcB\&gclsrc=aw.ds)
|
||||
- [Розгалужувач I2C](https://www.3dxr.co.uk/autopilots-c2/the-cube-aka-pixhawk-2-1-c9/cube-cables-accessories-sensors-c15/cubepilot-i2c-can-splitter-jst-gh-4pin-p2840)
|
||||
- [Монтажі, виготовлені на 3D-принтері](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/loong-3d-prints.zip)
|
||||
- 1x Базова плита
|
||||
- 1x Stack-fixture
|
||||
- 1x Кріплення вентилятора
|
||||
- 1x Монтаж радіо
|
||||
- 1x Верхня плита
|
||||
- 1x Адаптер радіоантени
|
||||
- 1x USB-C Holder 1
|
||||
- 1x USB-C Holder 2
|
||||
- [Монтаж вставних гвинтових вкладень](https://cnckitchen.store/products/gewindeeinsatz-threaded-insert-set-standard-200-stk-pcs)
|
||||
- [XT30 роз'єми](https://www.amazon.com/Connectors-Female-Pieces-Shrink-Battery/dp/B0875MBLNH/ref=sr_1_1?keywords=xt30+connector\&qid=1700643604\&sr=8-1)
|
||||
- [Div. Screws](https://de.aliexpress.com/item/1005005999729125.html?spm=a2g0o.productlist.main.1.7fe0c7fcvInMsM\&algo_pvid=2e5373e9-747f-4a28-9739-cd59d05d64f1\&aem_p4p_detail=202311220106396068090130108300006423842\&algo_exp_id=2e5373e9-747f-4a28-9739-cd59d05d64f1-0\&pdp_npi=4%40dis%21CHF%2114.42%213.72%21%21%2116.01%21%21%402101f04d17006439995917563eeeb0%2112000035246480339%21sea%21CH%210%21AB\&curPageLogUid=24AixvgVOlG3\&search_p4p_id=202311220106396068090130108300006423842_1)
|
||||
- [Кабельні стяжки-затискачі](https://www.amazon.com/Superun-Cable-Tie-Kit-Assorted/dp/B07TMKJP5S/ref=sr_1_2?crid=968Z3XJK9N3J\&keywords=zip%2Bties%2Bset\&qid=1700644053\&sprefix=zip%2Bties%2Bset%2Caps%2C155\&sr=8-2\&th=1)
|
||||
- [Кабель продления антенны - соответствует вашей радиосистеме](https://www.digikey.ch/de/products/detail/amphenol-rf/095-902-536-012/13246174)
|
||||
- [Рекомендована батарея (12S 22Аг)](https://genstattu.com/tattu-22-2v-30c-6s-22000mah-lipo-battery-with-xt90-s-plug-for-uav.html)
|
||||
|
||||
## Інструменти
|
||||
|
||||
Наступні інструменти використовувалися у цій збірці.
|
||||
|
||||
- Набір шестигранних викруток
|
||||
- Набір гаєчних ключів
|
||||
- [Станція для паяння](https://www.amazon.com/UY-CHAN-Programmable-Pocket-size-Soldering/dp/B07G71CKC4/ref=sr_1_7?crid=2S2XK6363XRDF\&keywords=ts+80+soldering+iron\&qid=1700644208\&sprefix=ts+80%2Caps%2C151\&sr=8-7)
|
||||
- Клей: гарячий клей, епоксидна смола 5 хв
|
||||
- Скотч
|
||||
- Двостороння стрічка 3M ([стрічка 3M VHB](https://www.amazon.in/3M-VHB-Tape-4910-Length/dp/B00GTABM3Y))
|
||||
- 3D-принтер
|
||||
- [Синій Loctite](https://www.amazon.com/Loctite-Heavy-Duty-Threadlocker-Single/dp/B000I1RSNS?th=1)
|
||||
|
||||
## Інтеграція апаратних засобів
|
||||
|
||||
У цій документації описано інтеграцію Auterion Skynode.
|
||||
Встановлення Pixhawk можна виконати аналогічно.
|
||||
|
||||
### Підготовка
|
||||
|
||||
### Авіонічний блок
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### Підготуйте деталі, надруковані на 3D-принтері
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Використовуйте паяльник, щоб натиснути різьбові вкладки в надруковані деталі 3D.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
1. Вставте 10x різьбових вкладок M3 в піддон, як показано на малюнку:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
2. Вставте 2x різьбові вставки M3 в пристрій для накладання, як показано на зображенні нижче:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
3. Вставте 2x різьбові вкладки M4 в кріплення вентилятора та кріплення радіо, як показано на малюнку нижче.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Якщо ви хочете додати 40-мм вентилятор з напругою 5 В на кріплення вентилятора, вставте 4x вставки M3.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
4. Змініть кабельний роз'єм на роз'єм для сервоприводу, щоб його можна було вставити в шину сервоприводу для живлення.
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
Можливо знадобиться вентилятор, якщо використовується потужне радіо.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
5. Вилучіть оригінальну кронштейнну пластину з автомобіля.
|
||||
Приклейте кабелі до зовнішньої частини фюзеляжу.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
6. Перемістіть підставку в транспортний засіб.
|
||||
|
||||
7. Закрутіть кріплення стопора до основної плити та позначте місце розташування кріплення стопора стрічкою або ручкою.
|
||||
|
||||
8. Вилучіть частини з фюзеляжу та склейте кріплення стопки на місце за допомогою гарячого клею.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Модуль потужністю 40A
|
||||
|
||||
Модуль живлення 40A забезпечує живлення для авіоніки при використанні Skynode (і поставляється із комплектом оцінки Skynode):
|
||||
|
||||
1. Вилучіть корпус з 40A PM.
|
||||
2. Зафіксуйте ПМ з 2x M2x6mm до нижньої пластини.
|
||||
3. Створіть кабель для подовження роз'єму XT60 до XT30, який закріплений на базовій платі.
|
||||
З цим, живлення від акумулятора 6S може бути підключено безпосередньо до роз'єму XT30 за допомогою попередньо налаштованого кабелю, що поставляється з транспортним засобом.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Якщо потрібно, вихід 10V з радіопорту на PM також може бути викладений через XT30, який може бути встановлений поруч зі входом батареї 6S XT60.
|
||||
|
||||
### Датчики
|
||||
|
||||
#### Трубка Піто
|
||||
|
||||
1. Датчик може бути встановлений за допомогою 2x винтів M3x16мм в передньому правому куті підставки.
|
||||
Піклуйтесь, щоб конектор був звернутий у бік центру фюзеляжу.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Лише передню трубу (не так, як показано на картинці) використовується; іншу трубу можна видалити, оскільки наш досвід показав, що тиск всередині фюзеляжу достатній як статичний тиск.
|
||||
|
||||
2. Коли стек встановлено всередині фюзеляжу, труба, що йде з крила, та труба, що йде з датчика швидкості повітря, повинні бути з'єднані разом.
|
||||
Використовуйте трохи слини (це найлегший спосіб) щоб з'єднати їх разом, а потім використовуйте термоусадочну трубку, щоб посилити з'єднання.
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Використовуйте джерело тепла обережно, оскільки піна починаєтся танути при високих температурах.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
#### Лідар
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Лідар є рекомендованим!
|
||||
Якщо лідар не встановлено, ви повинні вимкнути використання дії фіксованого крила в режимі утримання для прискорення вперед (встановіть [VT_FWD_THRUST_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#VT_FWD_THRUST_EN) на `0` замість `1`).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
1. Позначте місце для встановлення лідару за допомогою скотчу або ручки.
|
||||
Виріжте отвір всередині оболонки з ПВХ та піни, щоб лідар вміщувався на місце.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
2. Закріпіть лідар з гарячим клеєм.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### GPS/компас
|
||||
|
||||
1. Використовуйте двосторонній скотч для кріплення GPS на задній частині транспортного засобу під задньою засувкою.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Стрілка на GPS для орієнтації може бути проігнорована.
|
||||
Орієнтацію буде визначено під час калібрування автопілота.
|
||||
|
||||
### Політний контролер
|
||||
|
||||
Встановіть на базову платформу або Pixhawk, або Skynode.
|
||||
|
||||
#### Pixhawk 6c/6c mini
|
||||
|
||||
1. Використовуйте двосторонню стрічку для кріплення контролера польоту до базової платформи.
|
||||
|
||||
#### Skynode
|
||||
|
||||
1. Використовуйте 4x гвинти M3x8 для кріплення Skynode до підстави.
|
||||
Переконайтеся, що верхня частина "A" спрямована вперед транспортного засобу.
|
||||
2. Вставте 40-амперний модуль живлення в верхній з двох роз'ємів живлення.
|
||||
3. Вставте один (або якщо потрібно, два) USB адаптери в 4-контактні роз'єми JST-GH на задній частині Skynode та прокладіть їх до передньої панелі.
|
||||
Виправте кабелі за допомогою хомутів-ґудзиків на місці.
|
||||
4. Приклейте розгалужувач I2C до правої передньої сторони підставки (Розгалужувач може бути використаний для підключення пристроїв ETH, таких як радіозв'язок.)
|
||||
5. Підключіть розгалужувач I2C до порту ETH на задній панелі Skynode.
|
||||
6. Вставте два 40-контактних кабелі у передню частину Skynode.
|
||||
7. Підключіть USB-C кабель подовження та згинайте його впереду.
|
||||
Згин повинен бути дуже тугим, щоб пластина влізла в дрон.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### Плати адаптерів
|
||||
|
||||
1. Закрутіть до верхньої пластини плати адаптерів Pixhawk.
|
||||
|
||||
### Антени та RC приймач
|
||||
|
||||
1. Приклейте антени Skynode LTE до боку фюзеляжу, як показано на зображенні:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
2. Якщо ви використовуєте модуль радіотелеметрії, ви можете встановити антени на верх фюзеляжу.
|
||||
Зверху ви можете прямо встановити кабель подовження антени.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
На задній частині ви можете використовувати адаптер антени з використанням технології 3D-друку.
|
||||
Адаптер можна склеювати на місці гарячим клеєм.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Модуль потужності 12S
|
||||
|
||||
Цей модуль живлення 12S є основним модулем живлення для двигунів.
|
||||
Цей блок може витримувати більше струму, ніж блок живлення потужністю 40A, що використовується для живлення авіоніки, і потрібен, оскільки Loong використовує до 120A у фазі зависання.
|
||||
|
||||
Модуль живлення 12S буде встановлено на верхній частині батареї.
|
||||
Підключіть XT90, який встановлений всередині транспортного засобу, до PM.
|
||||
Потрібно подовжити кабель живлення для підключення до Skynode.
|
||||
Це необхідно для отримання показників батареї з блоку живлення.
|
||||
|
||||
Модуль живлення може бути використаний як резервна для Skynode на 5В.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Збірка
|
||||
|
||||
Кроки зборки:
|
||||
|
||||
1. Перемістіть підставку в транспортний засіб.
|
||||
2. Вставте LTE-антени в Skynode.
|
||||
3. Закрутіть кріплення вентилятора та радіо на базову пластину.
|
||||
4. Зсуньте основну пластину назад і закрутіть її на фіксатор стопки.
|
||||
5. Поставте верхню плиту на верх стека та прокладіть 40-контактні кабелі від Skynode через дві отвори перед платами адаптерів Pixhawk.
|
||||
6. Впевніться, що підключите верхній з'єднувач до плати адаптера, на якій є вхід 'GPS1'.
|
||||
|
||||
Вставте приводи в адаптерну плату Pixhawk у такій послідовності:
|
||||
|
||||
MAIN:
|
||||
|
||||
1. Мотор
|
||||
2. Порожній, або вентилятор, якщо встановлено
|
||||
3. Правий ельєрон
|
||||
4. Лівий ейлерон
|
||||
5. Правий руль висоти
|
||||
6. Лівий руль висоти
|
||||
7. Rudder
|
||||
|
||||
AUX:
|
||||
|
||||
1. Мотор правий передній
|
||||
2. Мотор лівий задній
|
||||
3. Мотор лівий передній
|
||||
4. Мотор правий задній
|
||||
|
||||
Якщо ви бажаєте підключити приводи до різних виходів, вам потрібно буде змінити відображення виходів приводу (див. [Конфігурацію приводу](../config/actuators.md)).
|
||||
|
||||
## Налаштування програмного забезпечення
|
||||
|
||||
### Вибір планера
|
||||
|
||||
1. Відкрийте QGC, виберіть значок **Q**, а потім виберіть **Налаштування транспортного засобу**.
|
||||
2. Виберіть вкладку [Airframe](../config/airframe.md)
|
||||
3. Виберіть [Generic Standard VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol_standard_vtol_generic_standard_vtol) з групи _Standard VTOL_ а потім клікніть **Apply and Restart**.
|
||||
|
||||
### Завантажте файл параметрів
|
||||
|
||||
Далі ми завантажуємо [файл параметрів](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/loong.params), який містить параметри, що визначають геометрію каркасу, відображення виводів та значення настройки - тож вам не потрібно!
|
||||
Якщо ви дотримувалися інструкцій з підключення двигунів, вам, ймовірно, не знадобиться багато додаткових налаштувань, окрім калібрування датчиків і фіксації кріплень.
|
||||
|
||||
Щоб завантажити файл:
|
||||
|
||||
1. Завантажте [файл параметрів](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/loong.params).
|
||||
2. Виберіть вкладку [Параметри](../advanced_config/parameters.md#finding-updating-parameters), а потім натисніть на **Tools** в правому верхньому кутку.
|
||||
3. Виберіть **Завантажити з файлу**, а потім виберіть файл `loong.params`, який ви щойно завантажили.
|
||||
4. Перезапустіть транспортний засіб.
|
||||
|
||||
### Вибір сенсора
|
||||
|
||||
- Якщо [Lidar Lightware lw20-c (включено в Skynode eval. kit)](../sensor/sfxx_lidar.md) використовується, потрібно встановити [SENS_EN_SF1XX](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_EN_SF1XX) на 6 (SF/LW/20c).
|
||||
- Впевніться, що обраний правильний датчик швидкості.
|
||||
Якщо ви використовуєте рекомендований [датчик швидкості SDP33](https://www.dualrc.com/parts/airspeed-sensor-sdp33), зміни не будуть потрібні, оскільки [SENS_EN_SDP3X](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_EN_SDP3X) увімкнено (встановлено на `1`) в файлі параметрів.
|
||||
|
||||
### Калібрування сенсорів
|
||||
|
||||
Спочатку переконайтеся, що встановлено [правильну орієнтацію контролера політної системи](../config/flight_controller_orientation.md).
|
||||
Це має бути значенням за замовчуванням (`ROTATION_NONE`).
|
||||
|
||||
Потім відкалібруйте основні датчики:
|
||||
|
||||
- [Компас](../config/compass.md)
|
||||
- [Гіроскоп](../config/gyroscope.md)
|
||||
- [Акселерометр](../config/accelerometer.md)
|
||||
- [Швидкість](../config/airspeed.md)
|
||||
|
||||
### RC-налаштування
|
||||
|
||||
[Відкалібруйте ваш RC Controller](../config/radio.md) та налаштуйте [перемикач режиму польоту](../config/flight_mode.md).
|
||||
|
||||
Ми рекомендуємо вам призначити RC перемикачі для набору режимів, визначених у [Flight Mode Configuration > What Flight Modes and Switches Should I Set?](../config/flight_mode.md#what-flight-modes-and-switches-should-i-set).
|
||||
Зокрема, ви повинні призначити _VTOL Transition Switch_, _Kill Switch_ та перемикач для вибору [Режиму стабілізації](../flight_modes_fw/stabilized.md) та [Режиму позиціювання](../flight_modes_fw/position.md).
|
||||
|
||||
### Налаштування приводу та калібрування ESC
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Переконайтеся, що пропелери зняті!
|
||||
Двигуни легко випадково запустити на вкладці приводів.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Двигуни, керуючі поверхні та інші виконавчі пристрої налаштовані в [Керуванні актуаторами та тестуванні](../config/actuators.md) QGroundControl.
|
||||
|
||||
Файл параметрів, завантажений раніше [параметр-файл](#load-parameters-file), означає, що цей екран вже повинен бути налаштований правильно: вам лише потрібно відрегулювати обтинання для вашого конкретного транспортного засобу.
|
||||
Якщо двигуни/сервоприводи були підключені до інших виходів, ніж запропоновано, вам потрібно буде змінити відповідність між виходами та функціями в розділі «Виходи приводів».
|
||||
|
||||
Для калібрування потужності ESC увімкніть транспортний засіб без крил і перейдіть на вкладку **Actuators** в QGC.
|
||||
Увімкніть тестування двигуна та зсуньте слайдер для двигуна, який ви бажаєте налаштувати, до максимуму.
|
||||
Вставте крила в фюзеляж і зачекайте, поки закінчиться послідовність звуків (близько 5 секунд).
|
||||
Потім передвиньте боковий слайдер на мінімум.
|
||||
|
||||
#### Керуючі поверхні
|
||||
|
||||
Перевірте, чи потрібно реверсувати приводи за допомогою пульта дистанційного керування:
|
||||
|
||||
- Перемкніться в [Ручний режим](../flight_modes_fw/stabilized.md)
|
||||
- Перемістіть стік вправо.
|
||||
Правий елерон повинен піднятися вгору, лівий елерон повинен опуститися вниз.
|
||||
- Нахили стік назад (політ вверх).
|
||||
Обидві поверхні V-подібного хвоста повинні піднятися.
|
||||
- Упріть стік вправо.
|
||||
Обидві площини повинні зміститися вправо
|
||||
|
||||
Тепер відкоригуйте значення газу так, щоб всі поверхні були в нейтральному положенні.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### Напрямок та орієнтація моторів
|
||||
|
||||
Зафіксуйте літальний апарат зі знімними пропелерами у режимі [Стабілізованого польоту](../flight_modes_fw/stabilized.md).
|
||||
Перевірте, щоб всі чотирьохмотори обертались з схожою низькою швидкістю холостого ходу та перевірте, що напрямок правильний.
|
||||
Перевірте наступні реакції:
|
||||
|
||||
- Перемістіть стік вправо.
|
||||
Ліві два двигуни повинні розганятися
|
||||
- Перемістіть стік вниз.
|
||||
Передні два двигуни повинні розганятися
|
||||
- Упріть стік вправо.
|
||||
Передній правий та задній лівий двигун повинні розганятися
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
збільшіть газ трохи, якщо ви не бачите реакції, оскільки [Airmode](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#airmode-mixer-saturation) не ввімкнено для осі розвороту.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Перший політ
|
||||
|
||||
- Встановити гвинти (використовувати блакитний Loctite для гвинтів).
|
||||
- Перевірте центр мас (GG).
|
||||
Щоб перевірити ЦМ ліфтінг - підніміть транспортний засіб двома пальцями вгору на засувках, що з'єднують крило.
|
||||
Транспортний засіб повинен бути в горизонтальному положенні.
|
||||
Якщо транспортний засіб нахилився вперед або назад, вам потрібно перемістити батарею в протилежному напрямку.
|
||||
Якщо ви не здатні врівноважити транспортний засіб цим методом, вам доведеться перенести деякі компоненти або додати вагу для вирівнювання транспортного засобу.
|
||||
- Перевірте орієнтацію приводів та нейтральну передачу
|
||||
- Перевірте реакції поверхонь управління в режимі [Стабілізованого польоту](../flight_modes_fw/stabilized.md).
|
||||
Перемикайте транспортний засіб у режим польоту вперед.
|
||||
- Перемістіть транспортний засіб праворуч.
|
||||
Правий елерон повинен піти вниз.
|
||||
Лівий елерон повинен піднятися.
|
||||
- Підійміть транспортний засіб вверх (носом вгору).
|
||||
Обидва елерони повинні йти вниз.
|
||||
- Поверніть транспортний засіб праворуч (носом праворуч).
|
||||
Обидва елерони повинні опуститися вліво.
|
||||
- Якщо використовується [kill-switch](../config/safety.md#kill-switch), переконайтеся, що він працює належним чином і не буде активований випадково в повітрі!
|
||||
- Включіть [режим стабілізації](../flight_modes_fw/stabilized.md) та перевірте, чи відповідають двигуни на команди, наприклад, перевалюємося вліво, збільшувати оберти на правому двигуні
|
||||
- Злетайте у режимі [стабілізованого положення](../flight_modes_fw/stabilized.md) і виконайте деякі базові маневри
|
||||
- Якщо все пройшло без проблем, злітайте у [Position mode](../flight_modes_fw/position.md) та зробіть перехід приблизно на висоті 50м.
|
||||
Якщо щось пішло не так, якнайшвидше перейдіть в режим мультикоптера (використовуючи перемикач переходу).
|
||||
@@ -0,0 +1,80 @@
|
||||
# FunCub QuadPlane (Pixhawk)
|
||||
|
||||
QuadPlane VTOL Fun Cub є стандартним повітряним судном з хвостовим оперенням (Multiplex FunCub), яке було модернізовано з системою QuadCopter.
|
||||
|
||||
Основна Інформація:
|
||||
|
||||
- **Frame:** Multiplex FunCub
|
||||
- **Flight controller:** Pixhawk
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Без змін, Fun Cub - це відносно доступний літак і відносно легкий у польоті.
|
||||
Після конвертації літак стає значно важчим і менш аеродинамічним.
|
||||
Він все ще досить добре літає, але потребує близько 75% газу у польоті вперед.
|
||||
|
||||
## Специфікація матеріалів
|
||||
|
||||
Справжній літак приблизно виглядає так, як показано на зображенні вище (інші схожі моделі також підійдуть добре - це Multiplex Fun Cub).
|
||||
|
||||
Мінімально необхідне обладнання:
|
||||
|
||||
- Multiplex FunCub (або подібний)
|
||||
- Pixhawk або сумісний
|
||||
- Цифровий датчик швидкості польоту
|
||||
- 900 кВ двигуни (наприклад, комплект пропульсії Iris - двигуни та регулятори швидкості)
|
||||
- 10" пропелери для квадрокоптерів (10х45 або 10х47)
|
||||
- 10" гвинт для мотора фіксованого крила (10×7)
|
||||
- Модуль GPS
|
||||
- Батарея 4S
|
||||
- Алюмінієва рама для кріплення двигунів квадрокоптера (квадратна труба 10х10 мм, стінка 1 мм)
|
||||
- TOW важить ~2.3кг з батареєю 4S на 4200mAh
|
||||
|
||||
## Структура
|
||||
|
||||
Структура виготовлена з алюмінієвих стрижнів, як показано нижче.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Підключення
|
||||
|
||||
Motor and servo wiring is nearly entirely up to you, but should match the [Generic Standard VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol_standard_vtol_generic_standard_vtol) configuration, as shown in the airframe reference.
|
||||
The geometry and output assignment can be configured in the [Actuators Configuration](../config/actuators.md#actuator-outputs)
|
||||
|
||||
Наприклад, ви можете з’єднати його так, як у цьому прикладі (орієнтація як у "сидячи в літаку"):
|
||||
|
||||
| Порт | Підключення |
|
||||
| ------ | ---------------------------------------------- |
|
||||
| MAIN 1 | Передній правий мотор (CCW) |
|
||||
| MAIN 2 | Задній лівий мотор (CCW) |
|
||||
| MAIN 3 | Передній лівий мотор (CW) |
|
||||
| MAIN 4 | Правий задній мотор (CW) |
|
||||
| AUX 1 | Лівий елерон TODO |
|
||||
| AUX 2 | Правий елерон |
|
||||
| AUX 3 | Elevator |
|
||||
| AUX 4 | Rudder |
|
||||
| AUX 5 | Тяга |
|
||||
|
||||
For further instructions on wiring and configurations please see:
|
||||
[Standard VTOL Wiring and Configuration](../config_vtol/vtol_quad_configuration.md). <!-- replace with Pixhawk Wiring Quickstart -->
|
||||
|
||||
## Конфігурація планера
|
||||
|
||||
1. For [Airframe](../config/airframe.md) select the vehicle group/type as _Standard VTOL_ and the specific vehicle as [Generic Standard VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol_standard_vtol_generic_standard_vtol) as shown below (do not forget to click **Apply and Restart** in the top).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
2. Configure the outputs and geometry following the instructions in [Actuators Configuration](../config/actuators.md)
|
||||
|
||||
3. За замовчуванням параметри часто достатні для стабільного польоту. For more detailed tuning information see [Standard VTOL Wiring and Configuration](../config_vtol/vtol_quad_configuration.md).
|
||||
|
||||
Після завершення калібрування, VTOL готовий до польоту.
|
||||
|
||||
## Відео
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="4K8yaa6A0ks" title="Fun Cub PX4 VTOL Maiden"/>
|
||||
|
||||
## Підтримка
|
||||
|
||||
If you have any questions regarding your VTOL conversion or configuration please visit <https://discuss.px4.io/c/px4/vtol>.
|
||||
@@ -0,0 +1,119 @@
|
||||
# Volantex Ranger-Ex QuadPlane VTOL (Pixhawk)
|
||||
|
||||
QuadRanger VTOL - це стандартний повітряний літак з хвостовим оперенням на основі Volantex Ranger-Ex, який був модернізований з системою QuadCopter.
|
||||
Ranger-Ex є простою у виліті платформою FPV, яка широко доступна.
|
||||
Він також доступний в магазині HobbyKing, де він перевиданий як Quanum Observer.
|
||||
Пластиковий фюзеляж і 2-метрове крило EPO роблять його міцною конструкцією з величезним обсягом корисного навантаження.
|
||||
|
||||
Основна Інформація:
|
||||
|
||||
- **Frame:** Volantex Ranger-Ex or _Quanum Observer_
|
||||
- **Flight controller:** Pixhawk
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Конверсія VTOL робить літак трохи важчим (близько 3,5 кг, включаючи LiPo).
|
||||
З цією конверсією літак буде летіти приблизно на 65% потужності двигуна.
|
||||
Запропонована чотирьохмоторна установка забезпечує тягу 7,5 кг, а конструкція повітряного каркасу може летіти з загальною вагою близько 4,5 кг.
|
||||
Це залишає достатньо потужності для вантажів, таких як обладнання для перегляду з першої особи та камери.
|
||||
|
||||
Конверсія призначена для мінімізації впливу на аеродинаміку та надання додаткової міцності для мінімізації згину крила.
|
||||
|
||||
## Специфікація матеріалів
|
||||
|
||||
- Volantex Ranger-Ex або Quanum Observer
|
||||
- 1200KV 530W двигуни
|
||||
- Регулятори швидкості 30A
|
||||
- батарея 4s
|
||||
- Електричні гвинти APC 11x5
|
||||
|
||||
## Комплект конверсії
|
||||
|
||||
- Необхідні основні частини;
|
||||
- Pixhawk або сумісний
|
||||
- Цифровий датчик швидкості польоту
|
||||
- Модуль живлення 3DR або сумісний
|
||||
- GPS
|
||||
|
||||
For a full parts list with links to Hobbyking EU and International warehouse see:
|
||||
[QuadRanger-VTOL-partslist](https://px4.io/wp-content/uploads/2016/01/QuadRanger-VTOL-partslist-1.xlsx)
|
||||
|
||||
Зображення нижче показує деталі, необхідні для одного крила.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Необхідні інструменти для конвертації;
|
||||
|
||||
- Інструмент Dremel або подібний поворотний інструмент
|
||||
- Ніж для хобі
|
||||
- Клей UHU POR
|
||||
- Клей CA
|
||||
- Вимірювальний стрічка
|
||||
- Скотч
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Конверсія крила
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Please note that the conversion in this build log is performed on a wing that shows damage from a previous conversion.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Відріжте обидва 800 мм квадратні вуглецеві труби до довжини 570 мм та 230 мм.
|
||||
|
||||
Виготовлення пазу у понівеченому крилі глибиною 1,5 см за допомогою обертаючого інструменту з якоюсь формою керівництва для збереження постійної глибини.
|
||||
Ящірка повинна мати довжину, глибину і ширину одного квадратного вуглецевого труби розміром 230 мм.
|
||||
Воно повинно бути розташоване так, як показано нижче.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Приклейте вуглецевий лист розміром 300x150x1,5 мм до вуглецевої труби розміром 230 мм за допомогою клею CA та створіть отвір для прокладання проводів через нього.
|
||||
Вставте проводи для живлення та сигналу до ESC.
|
||||
Використовуючи клей UHU POR, приклейте лист і вуглепластикову трубку до крила з пінопласту, як показано нижче.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Використовуючи клей СА, заліпіть квадратну вуглецеву трубу довжиною 570 мм на вуглецевий лист.
|
||||
Воно повинно знаходитись на відстані 285 мм від місця приєднання крил.
|
||||
Трубка повинна бути центрована відносно вертикальної області крила.
|
||||
Він повинен розширюватися точно на 165 мм з обох сторін.
|
||||
|
||||
Прикріпіть кронштейн для двигуна до двигуна.
|
||||
З іншою пластиною кріплення двигуна та 4 гвинтами M3x25 мм закріпіть двигун на кінці квадратної вуглецевої труби, як показано нижче.
|
||||
Прикріпіть РЕБ зі стяжками до вуглецевої труби.
|
||||
Під час використання Afro ESC обов'язково підключіть принаймні сигнальний та земельний провід.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Підключення
|
||||
|
||||
Виходи Pixhawk повинні бути підключені таким чином (орієнтація, як бачиться
|
||||
як "сидячи в літаку").
|
||||
|
||||
| Порт | Підключення |
|
||||
| ------ | -------------------------- |
|
||||
| MAIN 1 | Передній правий мотор, CCW |
|
||||
| MAIN 2 | Задній лівий мотор, CCW |
|
||||
| MAIN 3 | Передній лівий мотор, CW |
|
||||
| MAIN 4 | Задній правий мотор, CW |
|
||||
| AUX 1 | Лівий елерон |
|
||||
| AUX 2 | Правий елерон |
|
||||
| AUX 3 | Elevator |
|
||||
| AUX 4 | Rudder |
|
||||
| AUX 5 | Тяга |
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The servo direction can be reversed using the PWM\_REV parameters in the PWM\_OUTPUT group of QGroundControl (cogwheel tab, last item in the left menu)
|
||||
:::
|
||||
|
||||
For further instructions on wiring and configurations please see: [Standard VTOL Wiring and Configuration](../config_vtol/vtol_quad_configuration.md)
|
||||
|
||||
## Налаштування
|
||||
|
||||
Configure the frame as shown in QGroundControl below (do not forget to click **Apply and Restart** in the top).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Підтримка
|
||||
|
||||
If you have any questions regarding your VTOL conversion or configuration please visit <https://discuss.px4.io/c/px4/vtol>.
|
||||
@@ -0,0 +1,109 @@
|
||||
# TBS Caipiroshka
|
||||
|
||||
The Caipiroshka VTOL is a slightly modified _TBS Caipirinha_.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The _TBS Caipirinha_ has been superseded and is no longer available.
|
||||
These instructions _should_ work with the updated vehicle: [TBS Caipirinha 2](https://team-blacksheep.com/products/prod:tbs_caipi2_pnp).
|
||||
Кілька інших компонентів також було оновлено в списку деталей.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="acG0aTuf3f8" title="PX4 VTOL - Call for Testpilots"/>
|
||||
|
||||
## Список деталей
|
||||
|
||||
- TBS Caipirinha Wing (no longer available - try [TBS Caipirinha 2](https://team-blacksheep.com/products/prod:tbs_caipi2_pnp))
|
||||
- Left and right 3D-printed motor mount (<a href="https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/vtol/caipiroshka/motor_mounts.zip" target="_blank">design files</a>)
|
||||
- CW 8045 propeller ([Eflight store](https://www.banggood.com/GEMFAN-Carbon-Nylon-8045-CWCCW-Propeller-For-Quadcopters-1-Pair-p-950874.html))
|
||||
- CCW 8045 propeller ([Eflight store](https://www.banggood.com/GEMFAN-Carbon-Nylon-8045-CWCCW-Propeller-For-Quadcopters-1-Pair-p-950874.html))
|
||||
- 2x 1800 kV 120-180W двигуни
|
||||
- [ePower 2208](https://www.galaxus.ch/en/s5/product/epower-22081400-fuer-2-3-lipo-imax-rc-motors-8355913)
|
||||
- [Armattan 2208 1800kV Multirotor Motor](https://www.amazon.com/Armattan-2208-1800kV-Multirotor-Motor/dp/B00UWLW0C8)
|
||||
<!-- equivalent replacement must match: kV (1800), motor size (2208) and number of LiPo cells (3S). -->
|
||||
- 2x 20-30S ESC
|
||||
- [GetFPV](https://www.getfpv.com/lumenier-30a-blheli-s-esc-opto-2-4s.html)
|
||||
- BEC (3А, 5-5.3В) (потрібно лише у випадку, якщо використовуєте ESC, які не можуть діяти як джерело живлення 5В для вихідної рейки)
|
||||
- 3S 2200 mA LiPo акумулятор
|
||||
- Team Orion 3S 11.1V 50 C ([Hobbyshop store](https://www.hobbyshop.ch/modellbau-elektronik/akku/team-orion-lipo-2200-3s-11-1v-50c-xt60-ori60163.html))
|
||||
- [Pixracer autopilot board + power module](../flight_controller/pixracer.md)
|
||||
- [Digital airspeed sensor](https://hobbyking.com/en_us/hkpilot-32-digital-air-speed-sensor-and-pitot-tube-set.html)
|
||||
|
||||
## Збірка
|
||||
|
||||
Нижче наведено, як може виглядати повністю складена Caipiroshka.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
У наступному наведено деякі загальні поради щодо того, як зібрати дрон.
|
||||
|
||||
### Автопілот
|
||||
|
||||
Встановіть автопілот у середині близько до центра тяжіння корпусу повітряного судна.
|
||||
|
||||
### Кронштейни для мотора
|
||||
|
||||
Роздрукуйте кріплення мотору (2 рази), до якого посилання на файл STL було вказано у списку частин.
|
||||
Прикріпіть одне кріплення двигуна на кожному боці крила так, щоб вісь двигуна приблизно проходила через центр елеронів (див. малюнок).
|
||||
У верхньому зображенні горизонтальна відстань між двома кріпленнями двигуна становить 56 см.
|
||||
Як тільки ви відзначите правильне положення на крилі, ви можете вкрити область, яка буде знаходитися в контакті з кріпленням, стандартною прозорою стрічкою на обох сторонах верхнього і нижнього крила.
|
||||
Потім нанесіть шар гарячого клею на цю область та приклейте кріплення двигуна на крило.
|
||||
Причина наявності стрічки між поверхнею крила та розплавленим клеєм полягає в тому, що ви можете дуже легко видалити кріплення двигуна, розриваючи стрічку з крила без будь-яких пошкоджень.
|
||||
Це корисно, коли намагаєтесь замінити пошкоджений кронштейн мотору.
|
||||
|
||||
### Контролери двигуна
|
||||
|
||||
Регулятори обертання можуть бути прямо закріплені на пласкій поверхні кріплення двигуна за допомогою клею або кабельного стяжника.
|
||||
Вам потрібно буде прокласти кабелі живлення до батарейного відсіку. Ви можете використовувати старий паяльник, щоб розтопити канали в піну.
|
||||
Підключіть живильні кабелі обох контролерів двигуна в батарейному відділенні та припаяйте роз'єм в кінець.
|
||||
Це дозволить вам підключити обидва контролери двигуна до модуля живлення.
|
||||
Якщо у вас немає регуляторів швидкості, які можуть постачати 5 В для вихідної рейки автопілота, вам доведеться використовувати зовнішнє джерело живлення (BEC).
|
||||
|
||||
### GPS
|
||||
|
||||
GPS може бути встановлений у середині, ззаду повітряної конструкції. Це допомагає переносити вагу літака назад, оскільки два двигуни, камера та, можливо, більша батарея можуть зробити його досить важким у носу.
|
||||
Також велику відстань до 12В кабелів живлення корисно для зменшення магнітних перешкод зовнішнього магнітометра.
|
||||
|
||||
### Датчик швидкості
|
||||
|
||||
Прикріпіть трубу Піто близько до зовнішнього краю одного з бічних крил.
|
||||
Переконайтеся, що пітот-труба не постраждала від впливу повітря пропелера.
|
||||
Все має бути в порядку, якщо горизонтальна відстань від трубки до вісі моторів більша, ніж радіус пропелера.
|
||||
Використовуйте, наприклад, старий паяльник, щоб створити виступ для пітотрубки, трубки та фактичного сенсора (див. малюнок).
|
||||
Створіть канал для прокладання кабелю через крило до інших компонентів.
|
||||
|
||||
### Підключення сенсора до шини I2C
|
||||
|
||||
Як датчик швидкості повітря, так і зовнішній магнітометр (розташований у корпусі Gps), необхідно підключити до шини I2C автопілота.
|
||||
Отже, вам доведеться використовувати розгалужувач I2C, подібний до вказаного в переліку деталей.
|
||||
Підключіть плату розподільника до шини I2C автопілота.
|
||||
Потім підключіть і зовнішній магнітометр, і датчик швидкості повітря до плати-розділювача за допомогою стандартного кабелю I2C.
|
||||
На верхньому зображенні плата роздільника знаходиться зліва від блоку GPS.
|
||||
|
||||
### Елевони
|
||||
|
||||
Елерони можуть бути прикріплені до задньої сторони крила за допомогою прозорої стрічки. Ви можете дотримуватися інструкцій, наданих командою Blacksheep у будівельному посібнику для корпусу повітряного судна TBS Caiprinha.
|
||||
|
||||
### Загальні правила збірки
|
||||
|
||||
Перед установкою всіх компонентів на крило використовуйте клейку стрічку, щоб утримувати їх у одному положенні та перевірте, чи центр тяжіння крила знаходиться в рекомендованому діапазоні, зазначеному в керівництві зі збірки для TBS Caipirinha.
|
||||
Залежно від додаткових компонентів, які ви хочете мати на борту (наприклад, GoPro впереду або більший акумулятор), вам знадобиться змінити місце розташування компонентів.
|
||||
|
||||
## Конфігурація планера
|
||||
|
||||
Switch to the configuration section in [QGroundControl](../config/airframe.md) and select the airframe tab.
|
||||
Scroll down the list to find the _VTOL Duo Tailsitter_ icon. Select the _Caipiroshka Duo Tailsitter_ from the drop-down list.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Підключення серводвигунів
|
||||
|
||||
Описи у таблиці нижче стосуються користувача, який стикається з передньою частиною транспортного засобу, коли він лежить рівно на столі на животі.
|
||||
|
||||
| Output | Rate | Actuator |
|
||||
| ------ | ------ | ------------------------------------------------------------ |
|
||||
| MAIN1 | 400 Hz | Правий (правий борт) контролер двигуна |
|
||||
| MAIN2 | 400 Hz | Контролер лівого (лівий борт) двигуна |
|
||||
| MAIN3 | 400 Hz | Пусто |
|
||||
| MAIN4 | 400 Hz | Пусто |
|
||||
| MAIN5 | 50 Hz | Правий (правий борт) серводвигун ейлерона |
|
||||
| MAIN6 | 50 Hz | Лівий (лівий борт) сервопривід елерона |
|
||||
@@ -0,0 +1,72 @@
|
||||
# E-flite Convergence Tiltrotor VTOL (Pixfalcon)
|
||||
|
||||
The [E-Flite Convergence](https://youtu.be/HNedXQ_jhYo) can easily be converted to a fully autonomous VTOL with PX4.
|
||||
There is not much space but it's enough for a [Pixfalcon](../flight_controller/pixfalcon.md) flight controller with GPS and telemetry.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The original Horizon Hobby _E-Flite Convergence_ frame and [Pixfalcon](../flight_controller/pixfalcon.md) have been discontinued.
|
||||
Alternatives are provided in the [Purchase](#where-to-buy) section.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="E61P2f2WPNU" title="E-flite Convergence Autonomous Mission Flight"/>
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
|
||||
Опції рами транспортного засобу:
|
||||
|
||||
- **WL Tech XK X450** - [AliExpress](https://www.aliexpress.com/item/1005001946025611.html)
|
||||
- **JJRC M02** - [Banggood (AU)](https://au.banggood.com/JJRC-M02-2_4G-6CH-450mm-Wingspan-EPO-Brushless-6-axis-Gyro-Aerobatic-RC-Airplane-RTF-3D-or-6G-Mode-Aircraft-p-1588201.html), [AliExpress](https://www.aliexpress.com/item/4001031497018.html)
|
||||
|
||||
Вибір контролера польоту ():
|
||||
|
||||
- [Pixhawk 4 Mini](../flight_controller/pixhawk4_mini.md)
|
||||
- [Holybro Pixhawk Mini](../flight_controller/pixhawk_mini.md).
|
||||
- Будь-який інший сумісний контролер польоту з достатньо малим форм-фактором.
|
||||
|
||||
## Налаштування програмного забезпечення
|
||||
|
||||
Транспортний засіб потребує 7 сигналів ШШД для моторів та поверхонь управління:
|
||||
|
||||
- Мотор (лівий/правий/задній)
|
||||
- Сервоприводи нахилу (право/ліво)
|
||||
- Elevons (вліво/вправо)
|
||||
|
||||
Ці можна підключити до виходів регулятора польоту більш-менш у будь-якому порядку (хоча виходи для двигунів повинні бути груповані разом і так далі).
|
||||
|
||||
The outputs are configured in the [Actuators Configuration](../config/actuators.md) by following the instructions for VTOL tiltrotor geometry and output configuration.
|
||||
Note that you will need to start from the [Generic Tiltrotor VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol_vtol_tiltrotor_generic_tiltrotor_vtol) frame.
|
||||
|
||||
Зверніть увагу, що ліворуч і праворуч на екрані конфігурації та посилання на раму визначені з точки зору людини-пілота всередині реального літака (або дивлячись зверху, як показано нижче):
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/airframes/types/VTOLTiltRotor_eflite_convergence.svg" width="300px" />
|
||||
|
||||
### Політний контролер
|
||||
|
||||
Контролер польоту можна встановити там же, де був оригінальний автопілот.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Телеметрійне радіо
|
||||
|
||||
Модуль телеметрії вставляється у відсік, призначений для розміщення механізму передачі FPV.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### GPS
|
||||
|
||||
Для GPS ми вирізали частину піни всередині «кабіни».
|
||||
Таким чином GPS може бути поміщений всередину корпусу і ретельно зберігається без порушення зовнішнього вигляду транспортного засобу.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Конфігурація PX4
|
||||
|
||||
Follow the [Standard Configuration](../config/index.md) in _QGroundControl_ (radio, sensors, flight modes, etc.).
|
||||
|
||||
Особливі налаштування, які є важливими для цього транспортного засобу:
|
||||
|
||||
- [Airframe](../config/airframe.md)
|
||||
- Select the airframe configuration **E-flite Convergence** under **VTOL Tiltrotor** and restart _QGroundControl_.
|
||||
|
||||
- [Flight Modes/Switches](../config/flight_mode.md)
|
||||
- As this is a VTOL vehicle, you must [assign an RC controller switch](../config/flight_mode.md#what-flight-modes-and-switches-should-i-set) for transitioning between multicopter and fixed-wing modes.
|
||||
@@ -0,0 +1,392 @@
|
||||
# OMP Hobby ZMO FPV
|
||||
|
||||
The OMP Hobby ZMO is a small [tiltrotor VTOL](../frames_vtol/tiltrotor.md) that is available in an RTF kit.
|
||||
This build guide shows add a flight controller system (using [Auterion Skynode evaluation kit](../companion_computer/auterion_skynode.md), [Pixhawk 6C](../flight_controller/pixhawk6c.md) or [Pixhawk 6C mini](../flight_controller/pixhawk6c_mini.md)) and setup PX4.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Загальний огляд
|
||||
|
||||
Основні особливості конструкції фюзеляжу:
|
||||
|
||||
- Компактна і легка для транспортування
|
||||
- Попередньо встановлені приводи
|
||||
- Система швидкого від'єднання крил
|
||||
- Кейс для транспортування у комплекті
|
||||
- ~35 хвилинний час польоту (залежить від ваги зльоту)
|
||||
- VTOL дозволяє літати в місцях, де не може літати дрон з фіксованим крилом
|
||||
- Батарея та зарядний пристрій включені в комплект
|
||||
- Легка загальна збірка
|
||||
- Місце для монтажу FPV або екшн-камери спереду
|
||||
|
||||
Залежно від кінцевої злітної ваги час зависанні може бути обмежений (у фюзеляжі мало циркуляції повітря під час зависання транспортного засобу, тому ESC регулятори швидкості можуть перегрітися).
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
|
||||
- [OMP-Hobby](https://www.omphobby.com/OMPHOBBY-ZMO-VTOL-FPV-Aircraft-With-DJI-Goggles-And-Remote-Controller-p3069854.html)
|
||||
- [GetFPV](https://www.getfpv.com/omphobby-zmo-z3-vtol-fpv-1200mm-arf-plane-kit-no-fpv-system.html)
|
||||
- [FoxtechFPV](https://www.foxtechfpv.com/zmo-pro-fpv-vtol.html)
|
||||
|
||||
## Політний контролер
|
||||
|
||||
Наступна конфігурація протестована:
|
||||
|
||||
- [Auterion Skynode evaluation kit](../companion_computer/auterion_skynode.md)
|
||||
- [Pixhawk 6C](../flight_controller/pixhawk6c.md) with [PM02 V3](../power_module/holybro_pm02.md)
|
||||
- [Pixhawk 6C mini](../flight_controller/pixhawk6c_mini.md) with [PM02 V3](../power_module/holybro_pm02.md)
|
||||
|
||||
Приблизний максимальний розмір FC становить: 50x110x22мм
|
||||
|
||||
## Додаткові аксесуари
|
||||
|
||||
- [GPS F9P (включено в Skynode оціночний. комплект)](../gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-f9p.md)
|
||||
- [GPS M9N (дешевша альтернатива F9P)](../gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-m8p.md)
|
||||
- [Датчик швидкості (включено в Skynode eval. kit)](https://www.dualrc.com/parts/airspeed-sensor-sdp33) — рекомендований для покращення безпеки та продуктивності
|
||||
- [Датчик швидкості (дешевший альтернативний варіант)](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor?pr_prod_strat=use_description\&pr_rec_id=236dfda00\&pr_rec_pid=7150470561981\&pr_ref_pid=7150472462525\&pr_seq=uniform)
|
||||
- [Lidar Lightware lw20-c (включено в Skynode eval. kit)](../sensor/sfxx_lidar.md) (Необов'язково)
|
||||
- [Інфрачервоний сенсор вимірювання відстані Seeed Studio PSK-CM8JL65-CC5 (дешевший аналог)](https://www.seeedstudio.com/PSK-CM8JL65-CC5-Infrared-Distance-Measuring-Sensor-p-4028.html) (Опціонально)
|
||||
- [5V BEC](http://www.mateksys.com/?portfolio=bec12s-pro)
|
||||
- [Радіо (RC) система](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) на ваш вибір
|
||||
- [Servo cable extension cable male 30cm 10 pcs](https://www.getfpv.com/male-to-male-servo-extension-cable-twisted-22awg-jr-style-5-pcs.html)
|
||||
- [Розширення кабеля USB-C](https://www.digitec.ch/en/s1/product/powerguard-usb-c-usb-c-025-m-usb-cables-22529949?dbq=1\&gclid=Cj0KCQjw2cWgBhDYARIsALggUhrh-z-7DSU0wKfLBVa8filkXLQaxUpi7pC0ffQyRzLng8Ph01h2R1gaAp0mEALw_wcB\&gclsrc=aw.ds)
|
||||
- [3M VHB tape](https://www.amazon.in/3M-VHB-Tape-4910-Length/dp/B00GTABM3Y)
|
||||
- [3D-Printed mounts](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/omp_hobby_zmo_3d_prints.zip)
|
||||
- 2x кріплення для роз’єму крила
|
||||
- 1x кріплення датчика швидкості
|
||||
- 1x GPS-кріплення
|
||||
- 1x кріплення лідару
|
||||
- 1x кріплення Skynode
|
||||
- [USB camera (included in Skynode dev kit)](https://www.amazon.com/ELP-megapixel-surveillance-machine-monitor/dp/B015FIKTZC)
|
||||
- Гвинти, вставки, термоусадка та ін.
|
||||
|
||||
## Інструменти
|
||||
|
||||
Наступні інструменти використовувалися у цій збірці.
|
||||
|
||||
- Набір шестигранних викруток
|
||||
- Набір гаєчних ключів
|
||||
- Паяльна станція
|
||||
- Клей: гарячий клей, епоксидна смола 5 хв
|
||||
- Скотч
|
||||
- Двостороння стрічка 3M ([стрічка 3M VHB](https://www.amazon.in/3M-VHB-Tape-4910-Length/dp/B00GTABM3Y))
|
||||
- Наждачний папір
|
||||
- 3D-принтер
|
||||
|
||||
## Інтеграція апаратних засобів
|
||||
|
||||
### Підготовка
|
||||
|
||||
Вийміть оригінальний контролер польоту, ESC регулятор швидкості та кабелі з'єднання крила.
|
||||
Також зніміть пропелери.
|
||||
Це допоможе вам з управлінням транспортного засобу і зменшить ризик отримання травми внаслідок ненавмисного запуску двигуна.
|
||||
|
||||
ZMO FPV в його початковому стані.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Контролер польоту та з'єднувачі крила знято з транспортного засобу.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### ESC регулятори швидкості
|
||||
|
||||
1. Відпаяйте сигнальні контакти PWM та контакти заземлення ESC регулятора швидкості та припаяйте до контактів подовжувач сервоприводу.
|
||||
Кабель повинен бути достатньо довгим, щоб підключити дріт до контактів FMU плати керування польотом.
|
||||
|
||||
2. Розпаяйте 3 роз’єми «банан» заднього двигуна (може не знадобитися для інтеграції Pixhawk 6).
|
||||
|
||||
3. Прикрутіть ESC регулятор швидкості назад на місце 4 гвинтами M2.5 x 12.
|
||||
|
||||
4. Укоротіть дроти заднього двигуна та припаяйте їх на місце, як показано на малюнку.
|
||||
|
||||
5. Припаяйте сигнальні та GND-дроти до входу PWM ESC регулятора швидкості.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
6. Зніміть гніздову вилку на ESC.
|
||||
Це надасть вам більше місця для встановлення польотного контролера.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
7. Припаяйте проводи заднього двигуна до ESC регулятора швидкості.
|
||||
Переконайтеся, що підключаєте так, щоб двигун обертався у правильному напрямку.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### З'єднувач крила
|
||||
|
||||
Для безпосереднього підключення крилового з'єднувача при кріпленні крила потрібні деякі виготовлені на 3D-принтері кріплення, щоб відцентрувати з'єднувач.
|
||||
Цей крок не обов'язковий, але значно полегшує обробку, і вам потрібно буде робити на крок менше, коли будете встановлювати літак у полі.
|
||||
|
||||
1. Приклейте з'єднувачі крила до деталі, надрукованої на 3D-принтері, гарячим клеєм або 5 хвилинною епоксидною смолою.
|
||||
2. Приклейте 3D-друковану частину разом із з'єднувачем у фюзеляж.
|
||||
Переконайтеся, що правильно вирівняли з'єднувач, поки клей сохне.
|
||||
|
||||
Найпростіший спосіб вирівняти роз'єм - встановити крило, поки клей застигає, але переконайтеся, що клей не потрапив між фюзеляжем і крилом, інакше крило може застрягти.
|
||||
|
||||
Роз'єм, вклеєний у 3D-друковану частину
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Роз'єм, вклеєний у фюзеляж. Не забудьте належним чином вирівняти конектор.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Плати адаптерів Pixhawk та BEC
|
||||
|
||||
1. Виріжте пінопласт, як показано на малюнках, щоб створити простір для кріплення адаптерних плат Pixhawk і BEC двостороннім скотчем.
|
||||
Плата FMU розміщується зліва (у напрямку польоту) від фюзеляжу.
|
||||
Зпаяйте серво конектор та кабель для напруги батареї до BEC.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
2. Підготуйте BEC для підключення до IO плати та батареї.
|
||||
BEC також можна припаяти безпосередньо до акумуляторних колодок ESC.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
3. Закріпіть BEC двостороннім скотчем.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Кабелі
|
||||
|
||||
1. Відріжте роз’єми від сервоприводів і припаяйте подовжувачі сервоприводів до кабелів.
|
||||
Переконайтеся, що кабелі достатньо довгі, щоб дістатися до адаптерної плати Pixhawk.
|
||||
Якщо у вас є обтискний інструмент, ви також можете безпосередньо додати роз’єми без пайки.
|
||||
|
||||
2. Під'єднайте кабелі сервоприводу до IO плати адаптера в такому порядку:
|
||||
|
||||
- 1 - Aileron left
|
||||
- 2 - Aileron right
|
||||
- 3 - V-Tail left
|
||||
- 4 - V-Tail right
|
||||
- 5 - Tilt left
|
||||
- 6 - Tilt right
|
||||
|
||||
3. Під'єднайте сигнальні кабелі мотора до адаптерної плати FMU у такому порядку:
|
||||
|
||||
- 1 - Передній лівий
|
||||
- 2 - Передній правий
|
||||
- 3 - Задній
|
||||
|
||||
### Датчики
|
||||
|
||||
#### Трубка Піто
|
||||
|
||||
1. Спочатку перевірте, чи трубка Піто влазить у кріплення, надруковане на 3D-принтері.
|
||||
Якщо це так, то приклейте трубку Піто на місце у кріплення.
|
||||
|
||||
Щоб вирівняти трубку пропустіть її через другий отвір праворуч від передньої пластини FPV.
|
||||
Кріплення дозволить вам вдавити трубку назад у фюзеляж, щоб захистити її під час транспортування та обробки.
|
||||
Датчик може бути встановлений зверху на кріпленні, надрукованому на 3D-принтері, за допомогою двостороннього скотчу.
|
||||
|
||||
2. Приклейте кріплення, надруковане на 3D-принтері, на місце.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
3. Датчик може бути встановлений зверху на кріпленні, надрукованому на 3D-принтері.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### Лідар
|
||||
|
||||
За потреби лідар можна встановити спереду фюзеляжу.
|
||||
|
||||
Щоб встановити Лідар:
|
||||
|
||||
1. Зніміть радіатор
|
||||
2. Приклейте лідар + надруковане на 3D-принтері кріплення для лідара на місце.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### GPS/компас
|
||||
|
||||
Щоб встановити GPS:
|
||||
|
||||
1. З’єднайте дві надруковані на 3D-принтері частини трьома гвинтами M3x10.
|
||||
2. Вийміть GPS із пластикового корпусу та від’єднайте роз’єм.
|
||||
3. Протягніть кабель через вуглецевий лонжерон.
|
||||
4. Glue the 3D-Printed part with 5 min epoxy in place.
|
||||
|
||||
5. After the glue has cured, screw the GPS with 4x M2.5x10 screws to the plate.
|
||||
|
||||
|
||||
#### USB Камера
|
||||
|
||||
1. Обріжте USB-кабель камери так, щоб його довжина становила 15 см.
|
||||
2. Відріжте кабель USB-адаптера на 25 см і спаяйте два кабелі між собою.
|
||||
3. Для встановлення камери потрібно вирізати отвір у пінопласті перегородки.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Потім ви можете закріпити камеру на перегородці за допомогою двостороннього скотча.
|
||||
|
||||
### Політний контролер
|
||||
|
||||
Польотний контролер може бути встановлений над ESC.
|
||||
|
||||
#### Pixhawk 6c/6c mini
|
||||
|
||||
Якщо використовується Pixhawk 6c або 6c mini, просто приклейте контролер польоту двостороннім скотчем на місце.
|
||||
|
||||
#### Skynode
|
||||
|
||||
Якщо використовується Skynode:
|
||||
|
||||
1. Помістіть його на верхню частину ESC і позначте 2 задніх місця кріплення на литій пластиковій частині ZMO.
|
||||
2. Remove the Skynode from the vehicle and drill 2 holes with a 2.8 mm drill bit into the plastic part.
|
||||
|
||||
3. Встановіть Skynode на місце і прикрутіть його 2-ма гвинтами M3x10.
|
||||
|
||||
Інший варіант - додати в отвори різьбові вставки.
|
||||
Оскільки литі під тиском частини ZMO дуже тонкі, їх потрібно склеїти на місці.
|
||||
|
||||
1. Прикрутіть переднє кріплення Skynode 2-ма гвинтами M3x10 до Skynode.
|
||||
2. Потім додайте трохи епоксидного клею на 5 хвилин в нижню частину кріплення і покладіть вантаж зверху на Skynode, поки клей не затвердіє.
|
||||
Щоб отримати доступ до 2 кріпильних гвинтів спереду, проткніть 2 отвори зверху через пінопласт.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Антени та RC приймач
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Якщо встановлено Skynode, LTE можна використовувати для телеметрії та відеозв'язку.
|
||||
If a Pixhawk is used a different [telemetry link](../telemetry/index.md) will be needed.
|
||||
An inexpensive example would be a [SiK Telemetry Radio](../telemetry/sik_radio.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
1. Одна антена LTE може бути встановлена в нижній частині транспортного засобу.
|
||||
Для цього ви можете протягнути дріт антени через отвір для радіатора ESC.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
2. Другу антену можна встановити всередині транспортного засобу з лівого боку акумуляторного відсіку.
|
||||
Пульт дистанційного керування також можна розмістити з лівого боку батарейного відсіку.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Налаштування програмного забезпечення
|
||||
|
||||
### Вибір планера
|
||||
|
||||
1. Відкрийте QGC, виберіть значок **Q**, а потім виберіть **Налаштування транспортного засобу**.
|
||||
|
||||
2. Виберіть вкладку [Airframe](../config/airframe.md)
|
||||
|
||||
3. Select [Generic Tiltrotor VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol_vtol_tiltrotor_generic_tiltrotor_vtol) from the _VTOL Tiltrotor_ group, and then and click **Apply and Restart**.
|
||||
|
||||
### Завантажте файл параметрів
|
||||
|
||||
Next we load a [parameter file](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/omp_hobby_zmo.params) that contains parameters that define the frame geometry, output mappings, and tuning values — so you don't have to!
|
||||
Якщо ви дотримувалися інструкцій з підключення двигунів, вам, ймовірно, не знадобиться багато додаткових налаштувань, окрім калібрування датчиків і фіксації кріплень.
|
||||
|
||||
Щоб завантажити файл:
|
||||
|
||||
1. Download the [parameter file](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/omp_hobby_zmo.params).
|
||||
2. Виберіть вкладку [Параметри](../advanced_config/parameters.md#finding-updating-parameters), а потім натисніть на **Tools** в правому верхньому кутку.
|
||||
3. Select **Load from file** and then choose the `omp_hobby_zmo.params` file you just downloaded.
|
||||
4. Перезапустіть транспортний засіб.
|
||||
|
||||
### Вибір сенсора
|
||||
|
||||
The airspeed sensor can be enabled in the [Parameters](../advanced_config/parameters.md#finding-updating-parameters) tab.
|
||||
|
||||
- If the [recommended airspeed sensor (SDP33)](https://www.dualrc.com/parts/airspeed-sensor-sdp33) is used, `SENS_EN_SDP3X` needs to be enabled.
|
||||
- Якщо [Lidar Lightware lw20-c (включено в Skynode eval. kit)](../sensor/sfxx_lidar.md) is used, `SENS_EN_SF1XX` needs to be set to 6 (SF/LW/20c).
|
||||
|
||||
### Калібрування сенсорів
|
||||
|
||||
Спочатку переконайтеся, що встановлено [правильну орієнтацію контролера політної системи](../config/flight_controller_orientation.md).
|
||||
Це має бути значенням за замовчуванням (`ROTATION_NONE`).
|
||||
|
||||
Потім відкалібруйте основні датчики:
|
||||
|
||||
- [Компас](../config/compass.md)
|
||||
- [Гіроскоп](../config/gyroscope.md)
|
||||
- [Акселерометр](../config/accelerometer.md)
|
||||
- [Швидкість](../config/airspeed.md)
|
||||
|
||||
### RC-налаштування
|
||||
|
||||
[Відкалібруйте ваш RC Controller](../config/radio.md) та налаштуйте [перемикач режиму польоту](../config/flight_mode.md).
|
||||
|
||||
Ми рекомендуємо вам призначити RC перемикачі для набору режимів, визначених у [Flight Mode Configuration > What Flight Modes and Switches Should I Set?](../config/flight_mode.md#what-flight-modes-and-switches-should-i-set).
|
||||
Зокрема, ви повинні призначити _VTOL Transition Switch_, _Kill Switch_ та перемикач для вибору [Режиму стабілізації](../flight_modes_fw/stabilized.md) та [Режиму позиціювання](../flight_modes_fw/position.md).
|
||||
|
||||
### Налаштування приводу
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Переконайтеся, що пропелери зняті!
|
||||
Двигуни легко випадково запустити на вкладці приводів.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Двигуни, керуючі поверхні та інші виконавчі пристрої налаштовані в [Керуванні актуаторами та тестуванні](../config/actuators.md) QGroundControl.
|
||||
|
||||
Файл параметрів, завантажений раніше [параметр-файл](#load-parameters-file), означає, що цей екран вже повинен бути налаштований правильно: вам лише потрібно відрегулювати обтинання для вашого конкретного транспортного засобу.
|
||||
Якщо двигуни/сервоприводи були підключені до інших виходів, ніж запропоновано, вам потрібно буде змінити відповідність між виходами та функціями в розділі «Виходи приводів».
|
||||
|
||||
#### Сервоприводи кута нахилу
|
||||
|
||||
1. Switch the vehicle into manual mode (either via the flight mode switch or type `commander mode manual` into the MAVLink shell).
|
||||
|
||||
2. Перевірте, чи двигуни спрямовані вгору.
|
||||
Якщо двигуни спрямовані вперед, то пов'язані з ними сервоприводи нахилу потрібно змінити на протилежні (встановіть прапорець біля кожного сервоприводу).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
3. Налаштуйте мінімальне або максимальне значення, на яке сервопривід спрямовується вертикально вгору.
|
||||
|
||||
4. Then type `commander transition` into the MAVLink shell to adjust the horizontal position.
|
||||
|
||||
#### Керуючі поверхні
|
||||
|
||||
Перевірте, чи потрібно реверсувати приводи за допомогою пульта дистанційного керування:
|
||||
|
||||
- Перемістіть стік вправо. Правий елерон повинен піднятися вгору, лівий елерон повинен опуститися вниз.
|
||||
- Нахили стік назад (політ вверх). Обидві поверхні V-подібного хвоста повинні піднятися.
|
||||
- Упріть стік вправо. Обидві площини повинні зміститися вправо
|
||||
|
||||
Тепер відкоригуйте значення газу так, щоб всі поверхні були в нейтральному положенні.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### Напрямок та орієнтація моторів
|
||||
|
||||
Переконайтеся, що пропелери зняті!!
|
||||
|
||||
- `Motor 1`: Front left motor should spin CW
|
||||
- `Motor 2`: Front right motor should spin CCW
|
||||
- `Motor 3`: Rear motor should spin CCW
|
||||
|
||||
Якщо двигун обертається в неправильному напрямку, необхідно поміняти місцями два з трьох дротів двигуна.
|
||||
The direction can't be changed in software because the vehicle does not use [DShot ESC](../peripherals/dshot.md).
|
||||
|
||||
## Перший політ
|
||||
|
||||
- Check tilt rotor reactions in [Stabilized mode](../flight_modes_fw/stabilized.md). Утримуйте палицю керування газом в мінімумі і помістіть транспортний засіб на землю. Для активації сервоприводів нахилу вам потрібно озброїти транспортний засіб.
|
||||
- Yaw the vehicle to the right (nose to the right) -> left motor should tilt down
|
||||
- Yaw the vehicle to the left (nose to the left) -> right motor should tilt down
|
||||
- Встановіть пропелери.
|
||||
- Перевірте центр мас (GG).
|
||||
Перемикайте транспортний засіб у режим польоту вперед.
|
||||
Щоб перевірити ЦМ, підніміть транспорт з двома пальцями вгору на маркування під крилом.
|
||||
Транспортний засіб повинен бути в горизонтальному положенні.
|
||||
Якщо транспортний засіб нахилився вперед або назад, вам потрібно перемістити батарею в протилежному напрямку.
|
||||
Якщо ви не здатні врівноважити транспортний засіб цим методом, вам доведеться перенести деякі компоненти або додати вагу для вирівнювання транспортного засобу.
|
||||
- Перевірте орієнтацію приводів та нейтральну передачу
|
||||
- Перевірте реакції поверхонь управління в режимі [Стабілізованого польоту](../flight_modes_fw/stabilized.md). Перемикайте транспортний засіб у режим польоту вперед.
|
||||
- Перемістіть транспортний засіб праворуч.
|
||||
Правий елерон повинен піти вниз. Лівий елерон повинен піднятися.
|
||||
- Підійміть транспортний засіб вверх (носом вгору).
|
||||
Обидва елерони повинні йти вниз.
|
||||
- Поверніть транспортний засіб праворуч (носом праворуч).
|
||||
Обидва елерони повинні опуститися вліво.
|
||||
- Якщо використовується [kill-switch](../config/safety.md#kill-switch), переконайтеся, що він працює належним чином і не буде активований випадково в повітрі!
|
||||
- Включіть [режим стабілізації](../flight_modes_fw/stabilized.md) та перевірте, чи відповідають двигуни на команди, наприклад, перевалюємося вліво, збільшувати оберти на правому двигуні
|
||||
- Злетайте у режимі [стабілізованого положення](../flight_modes_fw/stabilized.md) і виконайте деякі базові маневри
|
||||
- Якщо все пройшло без проблем, злітайте у [Position mode](../flight_modes_fw/position.md) та зробіть перехід приблизно на висоті 50м.
|
||||
Якщо щось пішло не так, якнайшвидше перейдіть в режим мультикоптера (використовуючи перемикач переходу).
|
||||
Reference in New Issue
Block a user