mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-17 01:03:34 +08:00
Move PX4 Guide source into /docs (#24490)
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
co-authored by
Ramon Roche
Ramon Roche
parent
8e6d2ebe4a
commit
88d623bedb
@@ -0,0 +1,13 @@
|
||||
# DIY Builds (Літаки з Фіксованим крилом)
|
||||
|
||||
Саморобні (DIY) збірки описують, як скласти транспортний засіб з частин, які закуповуються окремо.
|
||||
|
||||
На простійшому кінці шкали будівництва DIY є ті, які беруть існуючий RC-транспортний засіб та пристосовують до нього контролер польоту.
|
||||
На більш важкому кінці шкали є "унікальні" транспортні засоби, де деякі деталі можуть бути виготовлені за допомогою 3D принтера.
|
||||
Десь посередині є збірки, які використовують окремі, але легко доступні компоненти: рама, двигуни, регулятори швидкості, гвинти, контролер польоту, тощо.
|
||||
|
||||
DIY Збірки:
|
||||
|
||||
- [Reptile Dragon 2 (ARK6X)](../frames_plane/reptile_dragon_2.md)
|
||||
- [Turbo Timber Evolution (../Pixhawk 4 Mini)](../frames_plane/turbo_timber_evolution.md)
|
||||
- [Wing Wing Z84 (Pixracer)](../frames_plane/wing_wing_z84.md)
|
||||
@@ -0,0 +1,37 @@
|
||||
# Літаки (з фіксованим крилом)
|
||||
|
||||
PX4 supports numerous plane geometries, including normal planes, flying wings, inverted V-tail planes, and so on.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
The generic configurations can be seen in [Airframes Reference > Plane](../airframes/airframe_reference.md#plane).
|
||||
These can be customized during configuration.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Загальний огляд
|
||||
|
||||
The linked sections instructions for assembling and configuring fixed-wing frames.
|
||||
|
||||
<!-- Features? -->
|
||||
|
||||
- [Assembly](../assembly/assembly_fw.md)
|
||||
- [Config/Tuning](../config_fw/index.md)
|
||||
- [Flying (Basics)](../flying/basic_flying_fw.md)
|
||||
- [Flight Modes](../flight_modes_fw/index.md)
|
||||
- [Complete Vehicles](../complete_vehicles_fw/index.md)
|
||||
- [DIY Builds](../frames_plane/diy_builds.md)
|
||||
|
||||
## Відео
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="VqNWwIPWJb0" params="ab_channel=ChrisSeto" title="Reptile Dragon 2 Demo Flight For Px4 Log Review"/>
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="vMFCi3G5s6E" title="PX4 Turbo Timber Spot Landing"/>
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="1DUV7QjcXrA" title="Px4 Turbo timber Evolution Short Flight"/>
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="8m4_NpTQn0E" title="Solar-powered 81 hour endurance world record flight"/>
|
||||
@@ -0,0 +1,474 @@
|
||||
# Reptile Dragon 2 (RD2) Збірка
|
||||
|
||||
The Reptile Dragon 2 is a twin motor RC airplane specifically designed for efficient FPV [(first person view)](https://en.wikipedia.org/wiki/First-person_view_\(radio_control\)) flying.
|
||||
Будучи специфічним для FPV, RD2 оптимізований для легкого монтажу камер, сенсорів, логічної електроніки, великих батарей, антен та інших компонентів навантаження, які можуть бути знайдені на типовому літаку FPV.
|
||||
Цей акцент на корисне навантаження робить цей літак ідеальним кандидатом для установки PX4.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Загальний огляд
|
||||
|
||||
Метою цієї побудови було створити ефективну, довготривалу платформу FPV для загального тестування та розвитку PX4.
|
||||
|
||||
Основні особливості конструкції фюзеляжу:
|
||||
|
||||
- Просторий салон
|
||||
- Легкий доступ до всієї порожнини фюзеляжу завдяки великому верхньому люку
|
||||
- Задня люк
|
||||
- Видалення V-хвоста або варіанти звичайного хвоста включені
|
||||
- Різьбові вставки в крилах та верхній частині фюзеляжу для зовнішнього монтажу
|
||||
- Чимало кріплень-ознак
|
||||
- Отвір для верхньої антени
|
||||
- Верхнє покриття GPS
|
||||
- Кріплення антени біля гільзи "T"
|
||||
- Задній електронний лоток
|
||||
- Виріз "екшн камери" на передній панелі
|
||||
- Виріз для камери FPV спереду
|
||||
- Знімні крила
|
||||
- Низька швидкість стійки
|
||||
- Лагідна обробка
|
||||
|
||||
Основні особливості збірки
|
||||
|
||||
- Легка загальна збірка
|
||||
- Легкий доступ до Pixhawk та всіх периферійних пристроїв
|
||||
- FPV з кріпленням для панорамної камери
|
||||
- Дані про повітря з піто/статичного датчика
|
||||
- ~40 хвилин тривалості польотів
|
||||
|
||||
## Список деталей
|
||||
|
||||
- [Reptile Dragon 2 kit](https://usa.banggood.com/REPTILE-DRAGON-2-1200mm-Wingspan-Twin-Motor-Double-Tail-EPP-FPV-RC-Airplane-KIT-or-PNP-p-1805237.html?cur_warehouse=CN\&ID=531466)
|
||||
|
||||
- [ARK6X FMU](https://arkelectron.com/product/arkv6x/)
|
||||
|
||||
- [ARK6X carrier](https://arkelectron.com/product/ark-pixhawk-autopilot-bus-carrier/)
|
||||
|
||||
- [Alternative FMU carrier: Holybro Pixhawk 5x Carrier board](https://holybro.com/products/pixhawk-baseboards)
|
||||
|
||||
- [Holybro power module](https://holybro.com/products/pm02d-power-module)
|
||||
|
||||
- [Holybro M9N GPS module](https://holybro.com/products/m9n-gps)
|
||||
|
||||
- Плата розбірника PWM від Holybro
|
||||
|
||||
- Модуль диференційного тиску MS4525DO та пітот-трубка
|
||||
|
||||
- [Caddx Vista FPV air unit](https://caddxfpv.com/products/caddx-vista-kit)
|
||||
|
||||
- [Emax ES08MA ii](https://emaxmodel.com/products/emax-es08ma-ii-12g-mini-metal-gear-analog-servo-for-rc-model-robot-pwm-servo)
|
||||
|
||||
- [DJI FPV Goggles](https://www.dji.com/fpv)
|
||||
|
||||
- [ExpressLRS Matek Diversity RX](http://www.mateksys.com/?portfolio=elrs-r24)
|
||||
|
||||
- [5V BEC](https://www.readymaderc.com/products/details/rmrc-3a-power-regulator-5-to-6-volt-ubec)
|
||||
|
||||
- [6s2p 18650 LiIon flight battery](https://www.upgradeenergytech.com/product-page/6s-22-2v-5600mah-30c-dark-lithium-liion-drone-battery) (select XT60 connector)
|
||||
|
||||
- [Custom designed 3D printed parts](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/fw/reptile_dragon_2/rd2_3d_printed_parts.zip)
|
||||
- Монтаж платформи ARK6X
|
||||
- Кріплення для каркасу Holybro Pixhawk 5x
|
||||
- FPV модуль та кріплення камери
|
||||
- Адаптер "заглушка" статичного зонда Піто
|
||||
|
||||
- [Custom designed power distribution PCB](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/fw/reptile_dragon_2/xt30_power_distro_pcb.zip)
|
||||
|
||||
- Різноманітне кріплення: М3-фурнітура (розмітки, шайби, O-кільця, болти), підкладки та гвинти M2.5 з нейлону, роз'єми XT30, гарячий клей, термоусадка, роз'єми Molex Microfit
|
||||
|
||||
- Силіконові проводи (14 Awg для високого струму, 16 Awg для низького струму, 22 Awg для низької потужності та сигналів)
|
||||
|
||||
## Інструменти
|
||||
|
||||
Наступні інструменти використовувалися у цій збірці.
|
||||
|
||||
- Тестер сервопривода (з кнопкою центрування)
|
||||
- Набір викруток
|
||||
- 3D-принтер
|
||||
- Набір гаєчних ключів
|
||||
- Клей: гарячий клей, клей CA (цианакрилат), клей "Foamtac"
|
||||
- Наждачний папір
|
||||
|
||||
## Побудова фюзеляжа
|
||||
|
||||
Літак потребує певної збірки з коробки.
|
||||
Сервоприводи, крила та хвіст потрібно встановити.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Для цієї частини збірки інструкція, включена в комплект, повинна бути достатньою, але нижче наведено деякі корисні поради.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Наклейка піни
|
||||
|
||||
При склеюванні пінних деталей RD2 разом використовуйте шкурку для шліфування монтажної поверхні, а потім використовуйте клей CA.
|
||||
Якщо піну не шліфувати шкуркою, клей не матиме поверхні, за яку можна було б "захопити" піну, і з'єднання буде погане.
|
||||
|
||||
Foamtac не здається добре прилипає до цієї піни, тому я використовував клей CA для всіх пар піни-піни.
|
||||
|
||||
### Захисна пластина
|
||||
|
||||
Підкладка, яка поставляється з RD2, потребує підгонки під розмір.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Відріжте формування плісняви з плоского боку піддону.
|
||||
Використовуйте грубий шліфувальний папір, щоб згрубіти внутрішню поверхню бронепластини, а також поверхню з'єднання знизу каркасу.
|
||||
Після перевірки на герметичність використовуйте клей CA для склеювання підкладки до нижньої частини RD2.
|
||||
|
||||
### Встановлення сервоприводу
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Перед встановленням сервоприводу рекомендується використовувати шліфувальний папір, щоб зробити грубою сторону сервоприводу, яка спрямована на кришку сервоприводу. Під час остаточного встановлення покладіть краплю Foamtac між сервоприводом та кришкою. Це запобіжить сервоприводу рухатися після встановлення.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Сервоприводи на RD2 підключені до поверхонь керування з регульованими зчепленнями сервоприводів.
|
||||
Інструкції RD2 відзначать, що кожна керуюча поверхня використовує конкретну довжину зв'язки (включено в комплект).
|
||||
Переконайтеся, що виміряли кожне з'єднання перед установкою, щоб бути впевненими, що це правильна довжина з'єднання для цієї поверхні керування.
|
||||
Дуже важливо вирівнювати сервоприводи так, щоб механічний діапазон сервопривода був добре вирівняний з механічним діапазоном поверхні керування.
|
||||
Коли серводвигун знаходиться в центрі, рука серводвигуна повинна знаходитися під кутом 90 градусів до серводвигуна, а поверхня керування повинна бути приблизно в центрі.
|
||||
Можливо, не вдасться досягти ідеального вирівнювання, тому будь-який залишковий зсув буде виправлено в програмному забезпеченні.
|
||||
|
||||
Вирівнювання сервоприводів можна виконати за допомогою наступних кроків:
|
||||
|
||||
1. Почніть з сервоприводу за межами літака
|
||||
2. За допомогою сервотестера перемістіть сервопривід до його центральної точки
|
||||
3. Встановіть вал сервоприводу за допомогою кріпильного гвинта, що входить до комплекту, намагаючись вирівняти вал так, щоб він виходив якомога ближче до 90 градусів на правильному боці сервоприводу
|
||||
4. Встановіть сервопривід у гніздо для сервоприводу на літаку
|
||||
5. Встановіть кріплення та відрегулюйте його таким чином, щоб поверхня управління була якомога ближче до центру
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Рогова важіль ймовірно не буде точно знаходитися під кутом 90 градусів до сервоприводу через зубці на валу сервоприводу.
|
||||
Ви можете побачити це на зображенні налаштування, показаному вище.
|
||||
Просто наблизьте його достатньо до 90 градусів, і залишкове зміщення буде видалено або зв'язкою, або пізніше у програмному забезпеченні.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Монтаж модуля GPS/Компасу
|
||||
|
||||
GPS/Компас повинен бути встановлений на задній полиці електроніки, що постачається з RD2.
|
||||
Це місце далеко ззаду від електропроводки (і будь-чого іншого, що може спричиняти магнітні перешкоди), що робить його ідеальним місцем для модуля GPS/компасу
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Модуль GPS може бути видалений зі свого пластикового корпусу для можливості використання отворів для монтажу.
|
||||
Потім використовуйте кріплення з нейлону M3, щоб прикріпити його до задньої полиці електроніки.
|
||||
|
||||
Дві з трьох необхідних отворів вже випадково розташовані в лотку для електроніки, тому я використовував маркер і дриль, щоб позначити і просвердлити третій отвір.
|
||||
|
||||
## FPV Підставка
|
||||
|
||||
### Збирання FPV Pod
|
||||
|
||||
Спочатку встановіть сервопривід ES08MA ii в кишеню сервопривода FPV-поду.
|
||||
Сервопривід просто повинен вкладатися, з кабелем, що виходить з FPV-підсистеми через отвір у кишені сервопривода.
|
||||
Використовуйте краплю клею Foamtac, щоб закріпити сервопривід.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Використовуйте один з кілець керування, включених в комплект ES08ma ii.
|
||||
Виріжте ріг так, щоб він вліз у паз у камери FPV-підвіски для камери.
|
||||
Воно повинно лежати рівно на дні слоту.
|
||||
Закріпіть ріг з клеєм CA.
|
||||
|
||||
Використовуйте тестер сервоприводу, щоб вирівняти сервопривод.
|
||||
Прикріпіть рогатку кар'єра камери безпосередньо до верхушки сервоприводу та закріпіть її за допомогою включеної гвинта.
|
||||
Закріпіть камеру DJI FPV в кар'єрі за допомогою двох бічних гвинтів.
|
||||
|
||||
Для завершення зборки FPV-поду встановіть Caddx Vista на задню частину поду за допомогою довгих болтів M2, стійок 1 мм та гайок з фіксацією.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Встановлення корпусу FPV Pod
|
||||
|
||||
FPV-под був встановлений зверху на кришку акумулятора за допомогою нейлонових болтів M3 з двома ущільнювальними кільцями для відстані FPV-под від кришки акумулятора.
|
||||
|
||||
## Встановлення польотного комп'ютера
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Ця збірка сумісна як з перевізником ARK6X, так і з перевізником Holybro 5X.
|
||||
Інструкції надано для обох.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
|
||||
The RD2 comes with a wooden electronics mount baseplate preglued in the airframe.
|
||||
На цьому зображенні використовуються два набори вказівок маркерів, щоб показати, де повинні розташовуватися кріплення для кожного кріплення кар'єра; один маркер для кріплення кар'єра Holybro 5X і два маркера для кріплення кар'єра ARK5X.
|
||||
|
||||
### ARK6X Carrier (Рекомендовано)
|
||||
|
||||
Для переноски ARK6X було виготовлено індивідуальний друкований кріплення 3D.
|
||||
Для кріплення перевізника ARK6X до кріплення використовувалися деталі з нейлону M2.5.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Кар'єр ARK6X не має звичайних роз'ємів виводу сервоприводів.
|
||||
Замість цього в ньому є один роз'єм JST GH, який містить 8 виходів сервоприводу FMU.
|
||||
Для розподілу одного роз'єму виводу PWM JST GH на 8 окремих серво каналів використовувалася плата розгалуження PWM Holybro.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Носій ARK6X показаний тут, встановлений на базову пластину.
|
||||
Зверніть увагу на тилову частину носія, вирівняну проти двох позначок.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Нарешті, ARK6X був встановлений угорі на гірському вершині.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Holybro 5X Carrier (Додатково)
|
||||
|
||||
Альтернативною платою перевізник є платформа Holybro Pixhawk 5X.
|
||||
|
||||
Оператор встановлений у пластиковому кейсі.
|
||||
Хоча справа виглядає гарно, це додаткова вага, тому переноска була видалена з чохла.
|
||||
Після видалення з корпусу ARK6X був встановлений, а захисна кришка встановлена зверху.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Спеціальний кріплення для плати-носія Pixhawk 5X було розроблено та надруковано в 3D.
|
||||
Ця кріплення адаптує внутрішню плиту кріплення RD2 до отворів кріплення на платі розподільника Pixhawk 5X.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Важливо встановити цей кріплення в правильному місці всередині RD2; якомога далі назад.
|
||||
З великою батареєю та FPV капсулою спереду літак буде схильний до переваги ваги в ніс.
|
||||
Встановлення бортового комп'ютера далеко назад допоможе зберегти центр ваги повітряної рами (CG) у правильному місці.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Зображення вище показують повністю завершену та підключену установку переносного пристрою Holybro 5X.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Електрика
|
||||
|
||||
### Розподіл електроживлення батареї
|
||||
|
||||
Живлення батареї подається через модуль живлення Holybro, а потім на спеціально розроблену плату розподілу живлення PCB (друкована плата).
|
||||
З розподільної дошки живлення живлення від батареї розподіляється до BEC, обох ESCs та Caddx Vista через окремі роз'єми XT30.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Без спеціальної плати PCB все ще легко розподілити живлення всім компонентам у літаку.
|
||||
Це зображення показує альтернативний рішення, побудоване з підключеного роз'єму XT60 до кількох роз'ємів XT30.
|
||||
Серводжерело BEC також показане на цьому зображенні.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Servo Power
|
||||
|
||||
Because the Holybro carrier does not include an onboard servo power supply, an external ["BEC"](https://en.wikipedia.org/wiki/Battery_eliminator_circuit) is used to provide power to the servos.
|
||||
Вводні виводи EC були припаяні до роз'єму XT30, який був підключений до плати розподілу потужності.
|
||||
Вихід BEC можна підключити до будь-якого невикористаного виходу сервоприводу (я вибрав вихід IO 8).
|
||||
|
||||
### ESCs & Motors
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
До 16awg проводів були припаяні кульові роз'єми, які потім були припаяні до кожного виходу фази на кожному РКШ.
|
||||
Термоусадка була зменшена на готових ESCs, а булетні роз'єми з ESCs були підключені до відповідних моторів.
|
||||
|
||||
Напрямок руху мотора залежить від порядку підключення витків мотора до ESC.
|
||||
Наразі припустіться з обох сторін. Якщо будь-який з двигунів обертається у неправильному напрямку, напрям можна змінити, помінявши місцями будь-які дві з'єднання.
|
||||
Правильна напрямок руху буде перевірено під час останньої перевірки перед польотом.
|
||||
|
||||
### Servos & ESC Signal Leads
|
||||
|
||||
Сервоприводи були підключені до порту виходу FMU в такому порядку: лівий елерон, правий елерон, лівий ESC, правий ESC, елеватор, руль, FPV панорамування.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
[DSHOT ESC](../peripherals/dshot.md#wiring-connections) were used (not PWM as for the servos).
|
||||
To make efficient use of the [DSHOT output port restrictions](../peripherals/dshot.md#wiring-connections), the two ESCs must be wired to FMU output channels 3 and 4.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Airspeed Sensor & Pitot Tube
|
||||
|
||||
Датчик швидкості повітря був підключений до порту I2C на платі-адаптері FMU за допомогою постачального кабелю з роз'ємом JST GH I2C.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Пітот-трубка була протиснута через кріплення пітот-трубки та встановлена в виріз для Fpv-камери спереду.
|
||||
|
||||
Шланги пітоту/статики були вирізані на потрібну довжину та встановлені для з'єднання пітот-статичної зонди з датчиком швидкості повітря.
|
||||
Нарешті, датчик пітот-статики був приклеєний до бічної стінки корпусу літального апарата (за допомогою двостороннього скотчу).
|
||||
|
||||
### ELRS RX
|
||||
|
||||
A custom cable was made to connect the ELRS RX to the JST GH `TELEM2` port of the FMU carrier board.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Інший кінець кабелю був завершений роз'ємом Dupont для підключення до стандартно розміщених роз'ємів на ELRS RX.
|
||||
ELRS RX був підключений до кабелю, після чого термоусадка використовувалася для їх фіксації разом.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Тонка антенна трубка була протиснута через верх корпусу літального апарата, щоб установити одну з двох антен ELRS в вертикальне положення.
|
||||
Друга антена для різноманітності була приклеєна до бічної стінки корпусу літального апарата під кутом 90 градусів від положення першої антени.
|
||||
ELRS RX був прикріплений до бічної стінки корпусу літального апарата поруч з датчиком пітот-статики за допомогою двостороннього скотчу.
|
||||
|
||||
### USB
|
||||
|
||||
Був використаний кабель з USB-портом типу C з прямим кутом, щоб забезпечити легкий доступ до USB-порту типу C на FMU.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Кабель був встановлений таким чином, що він виходить з Pixhawk, спрямований до тильної частини літального апарата. Кабель продовжується до задньої кришки, де зайва довжина може бути безпечно змотана в вузол.
|
||||
Доступ до цього кабелю можна здійснити, просто вийшовши задню кришку і розплутавши кабель.
|
||||
|
||||
## Збірка прошивки
|
||||
|
||||
You can't use prebuilt PX4 release (or main) firmware for this vehicle, as it depends on PX4 modules [crsf_rc](../modules/modules_driver.md#crsf-rc) and [msp_osd](../modules/modules_driver.md#msp-osd) that are not included by default.
|
||||
|
||||
Для їх використання потрібна деяка налаштування.
|
||||
|
||||
First, follow [this guide to setup a development environment](../dev_setup/dev_env.md) and [this guide to get the PX4 source code](../dev_setup/building_px4.md).
|
||||
|
||||
Once a build environment has been setup, open a terminal and `cd` into the `PX4-Autopilot` directory.
|
||||
To launch the [PX4 board config tool (`menuconfig`)](../hardware/porting_guide_config.md#px4-menuconfig-setup) run:
|
||||
|
||||
```
|
||||
make ark_fmu-v6x_default boardconfig
|
||||
```
|
||||
|
||||
### `crsf_rc` Module
|
||||
|
||||
PX4 включає автономний модуль розбору CRSF, який підтримує телеметрію та CRSF LinkStatistics.
|
||||
To use this module, the default `rc_input` module must be disabled and the `crsf_rc` module must be enabled.
|
||||
|
||||
1. In the PX4 board config tool, navigate to the `drivers` submenu, then scroll down to highlight `rc_input`.
|
||||
2. Use the enter key to remove the `*` from `rc_input` checkbox.
|
||||
3. Scroll to highlight the `RC` submenu, then press enter to open it.
|
||||
4. Scroll to highlight `crsf_rc` and press enter to enable it.
|
||||
5. Збережіть і вийдіть з інструменту конфігурації плати PX4.
|
||||
|
||||
For more information see [TBS Crossfire (CRSF) Telemetry](../telemetry/crsf_telemetry.md).
|
||||
|
||||
### `msp_osd` Module
|
||||
|
||||
The `msp_osd` module steams MSP telemetry to a selected serial port.
|
||||
Пристрій Caddx Vista Air підтримує прослуховування телеметрії MSP і відображає отримані значення телеметрії на своєму OSD (екрані).
|
||||
|
||||
1. In the PX4 board config tool, navigate to the `drivers` submenu, then scroll down to highlight `OSD`.
|
||||
2. Use the enter key to open the `OSD` submenu
|
||||
3. Scroll down to highlight `msp_osd` and press enter to enable it
|
||||
|
||||
### Building & Flashing
|
||||
|
||||
Once the `msp_osd` and `crsf_rc` modules are enabled and the `rc_input` module is disabled, the firmware source must be compiled and the resulting image flashed to the FMU.
|
||||
|
||||
Для компіляції та прошивання прошивки підключіть FMU/Carrier до ПК-хоста збудови через USB і виконайте:
|
||||
|
||||
```
|
||||
make ark_fmu-v6x_default upload
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Конфігурація PX4
|
||||
|
||||
### Конфігурація параметрів
|
||||
|
||||
Цей файл параметрів містить настроювану конфігурацію параметрів PX4 для цієї збірки, включаючи налаштування радіо, налаштування і датчиків.
|
||||
Load the file via QGC using the instructions at [Parameters> Tools](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/parameters.html#tools) (QGC User Guide).
|
||||
|
||||
- [Snapshot of PX4 airframe params](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/fw/reptile_dragon_2/reptile_dragon_2_params.params)
|
||||
|
||||
Можливо, вам доведеться змінити деякі параметри для вашої збірки, зокрема вам слід перевірити:
|
||||
|
||||
- [MSP_OSD_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MSP_OSD_CONFIG) param must match serial port which is connected to the Caddx Vista (in this build, `/dev/ttyS7`).
|
||||
- [RC_CRSF_PRT_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_CRSF_PRT_CFG) param must match the serial port which is connected to the ELRS RX (in this build, `Telem 1`).
|
||||
|
||||
### Налаштування радіо
|
||||
|
||||
Вам слід активувати ручні, акро та позиційні режими на вашому контролері (принаймні для першого польоту).
|
||||
For instructions see [Flight mode Configuration](../config/flight_mode.md)
|
||||
|
||||
We also recommend configuring an [autotuning switch](../config/autotune_fw.md#enable-disable-autotune-switch) for the first flight, as this makes it easier to enable/disable autotuning while flying.
|
||||
|
||||
The channel mappings for this build are included in the supplied [params file](#parameter-config).
|
||||
Порядок каналів - це керування газом, крен, тангаж, рульове керування, (порожнє), і режим польоту
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
ExpressLRS requires `AUX1` as an "arming channel".
|
||||
Цей канал вибору режиму є окремим від механізму зброювання PX4 і використовується для повідомлення ELRS TX, що він може перемикатися в режим високої потужності передачі.
|
||||
|
||||
У мапуванні каналів PX4 я просто пропускаю цей канал.
|
||||
На моєму передавачі цей канал завжди встановлений на "високий", тому ELRS завжди в зброї.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Motor Setup & Prop Installation
|
||||
|
||||
Motors and flight control surface setup done in the [Actuator](../config/actuators.md) section.
|
||||
The supplied [params file](#parameter-config) maps the actuators as described in this build.
|
||||
|
||||
Комплект RD2 поставляється з годинними та проти годинною пропелерами для протиопорних двигунів.
|
||||
With counter rotating props, the airplane can be set up such that it has no [critical motors](https://en.wikipedia.org/wiki/Critical_engine).
|
||||
|
||||
З відсутністю критичних двигунів, керованість буде максимальною в разі виходу з ладу одного з двигунів.
|
||||
Напрямок обертання двигунів слід встановити таким чином, щоб пропелери оберталися до фюзеляжу зверху літака.
|
||||
Іншими словами, якщо ви дивитесь на лівий двигун, обертаючись від вас від літака, він повинен обертатися за годинниковою стрілкою, тоді як правий двигун повинен обертатися проти годинникової стрілки.
|
||||
|
||||
With the propellers removed, power the airplane up and use the [Actuator](../config/actuators.md) test in QGC to spin up the motors.
|
||||
Якщо лівий або правий двигун не обертається у правильному напрямку, поміняйте місцями два з його кабелів ESC та перевірте ще раз.
|
||||
Наприкінці, коли обидва двигуни обертаються у правильному напрямку, скористайтеся ключем для закріплення пропелерів.
|
||||
|
||||
## Останні перевірки
|
||||
|
||||
Перед першим польотом необхідно провести всебічний попередній огляд.
|
||||
|
||||
Я рекомендую перевірити наступні елементи:
|
||||
|
||||
- Калібрування датчиків (QGC)
|
||||
- Калібрування магнітів
|
||||
- Калібрування акселерометра
|
||||
- Калібрування швидкості повітря
|
||||
- Калібрування рівня горизонту
|
||||
- Перевірка контролю над відхиленням поверхні
|
||||
- Right stick -> Right aileron goes up, left aileron goes down
|
||||
- Left stick -> Left aileron goes up, right aileron goes down
|
||||
- Stick back -> elevator goes up
|
||||
-Stick forward -> elevator goes down
|
||||
- Left rudder -> Rudder goes left
|
||||
- Right rudder -> Rudder goes right
|
||||
- Check Px4 inputs (in `stabilized mode`)
|
||||
- Roll right -> Right Aileron goes down
|
||||
- Roll left -> Left aileron goes down
|
||||
- Pitch up -> Elevator goes down
|
||||
- Pitch down -> Elevator goes up
|
||||
|
||||
## Перший політ
|
||||
|
||||
Рекомендую виконати перший зліт в ручному режимі.
|
||||
Тому що у цього літака немає шасі, вам доведеться кинути літак самостійно або, в ідеалі, мати помічника, який кине його.
|
||||
Під час кидання будь-якого літака кидайте з невеликим підняттям носа з повною потужністю двигуна.
|
||||
|
||||
Критично бути готовим дати введення задньої палиці, щоб запобігти літаку від удару по землі, якщо він випадково буде вирівняний носом вниз.
|
||||
Once the airplane is successfully airborne, cruise up to an altitude of a few hundred feet and switch to [Acro mode](../flight_modes_fw/acro.md).
|
||||
This is a good time to use [Autotuning](../config/autotune_fw.md) to tune the airframe.
|
||||
|
||||
If the airplane is well behaved in _Acro mode_, switch to [Position mode](../flight_modes_fw/position.md).
|
||||
|
||||
## Build Results & Performance
|
||||
|
||||
Загалом, ця збірка була успішною.
|
||||
RD2 добре літає в цій конфігурації та має достатньо місця на борту для сенсорів та додаткового обладнання.
|
||||
|
||||
### Продуктивність
|
||||
|
||||
- Швидкість зупинки: вказано 15 миль/год
|
||||
- Круїзна швидкість: 35-50м/год
|
||||
- Витривалість: ~40 хвилин о 28м/год
|
||||
|
||||
### Videos & Flight Logs
|
||||
|
||||
[Demo Flight log](https://review.px4.io/plot_app?log=6a1a279c-1df8-4736-9f55-70ec16656d1e)
|
||||
|
||||
FPV video of flight log:
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="VqNWwIPWJb0" params="ab_channel=ChrisSeto" title="Reptile Dragon 2 Demo Flight For Px4 Log Review"/>
|
||||
@@ -0,0 +1,244 @@
|
||||
# Turbo Timber Evolution (TTE) Build
|
||||
|
||||
Турбоверсія Turbo Timber призначена для класичного керування моделями RC із видимості.
|
||||
This model is designed to excel at [STOL](https://en.wikipedia.org/wiki/STOL) flying and has a number of notable traits that also make it an ideal candidate to be converted into a FPV PX4 platform.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Загальний огляд
|
||||
|
||||
Метою цієї побудови було створити платформу, яка може бути використана для загального тестування/розвитку PX4.
|
||||
Ця концепція дизайну позначала, що збалансовані управління, представлені типовим літаком, були бажаними.
|
||||
Оскільки класичні RC-літаки зазвичай призначені для польоту без додаткового комп'ютерного контролю, вони, як правило, спеціально розроблені таким чином, щоб бути добре вирівняними і збалансованими з коробки.
|
||||
Ці літаки також мають більше уваги, приділеної тому, щоб вони добре керувалися у повітрі.
|
||||
Хоча навіть найпростіші плівкові літаки можна літати, багато нюансів в повітряному керуванні можуть бути вирішені з допомогою трохи більшого інженерного зусилля.
|
||||
Цей літак є преміальним прикладом такої роботи, з особливостями, такими як фриз-ейлерони для мінімізації негативного закручування.
|
||||
|
||||
Основні особливості конструкції фюзеляжу:
|
||||
|
||||
- Просторий салон
|
||||
- Верхня кришка для батареї
|
||||
- Опційні передні крайові щілини
|
||||
- Фаулерівські закрилки
|
||||
- Міцна шасі з рулевим кермом
|
||||
- Зовнішнє освітлення передвстановлене
|
||||
- Опціональні поплавці
|
||||
- М'які літні характеристики
|
||||
- Низький опір повітря з внутрішніми з'єднаннями та мінімальними виступами
|
||||
|
||||
Основні будівельні особливості:
|
||||
|
||||
- Проста загальна збірка з мінімальною настройкою конструкції
|
||||
|
||||
- Легкий доступ до USB-порту Pixhawk та роз'єму для налагодження
|
||||
|
||||
- [First Person View (FPV)](https://en.wikipedia.org/wiki/First-person_view_\(radio_control\)) with camera pan mount
|
||||
|
||||
- Аеродинамічні дані надаються крилом, яке має навісний пітот-статичний модуль
|
||||
|
||||
- Long flight times (with Liion battery option > 24 minutes)
|
||||
|
||||
## Список деталей
|
||||
|
||||
- [Turbo Timber Evolution PNP (includes motor, servos, esc, etc, all fully installed)](https://www.horizonhobby.com/product/turbo-timber-evolution-1.5m-pnp-includes-floats/EFL105275.html#)
|
||||
|
||||
- [80A Plush-32 ESC](https://hobbyking.com/en_us/turnigy-plush-32-80a-2-6s-brushless-speed-controller-w-bec-rev1-1-0.html)
|
||||
|
||||
- [Pixhawk 4 Mini](../flight_controller/pixhawk4_mini.md) (with GPS and Power module)
|
||||
|
||||
- [SIK telemetry radio](../telemetry/sik_radio.md)
|
||||
|
||||
- Модуль диференційного тиску MS4525DO та пітот-трубка
|
||||
|
||||
- [Caddx Vista FPV air unit](https://caddxfpv.com/products/caddx-vista-kit)
|
||||
|
||||
- [DJI FPV Goggles](https://www.dji.com/fpv)
|
||||
|
||||
- [ExpressLRS Matek Diversity RX](http://www.mateksys.com/?portfolio=elrs-r24)
|
||||
|
||||
- [Custom designed 3D printed parts](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/fw/turbo_timber_evolution/3d_printed_parts.zip)
|
||||
- Кріплення для Pixhawk 4 Mini та верхнє кріплення для GPS
|
||||
- FPV модуль та кріплення камери
|
||||
- Пітот-статичний модуль та кріплення на крило
|
||||
|
||||
- Різноманітне кріплення: М3-фурнітура (розмітки, шайби, болти), роз'єм XT30, гарячий клей, термоусадка, роз'єми Molex Microfit
|
||||
|
||||
- Силіконові проводи (14 Awg для високого струму, 16 Awg для низького струму, 22 Awg для низької потужності та сигналів)
|
||||
|
||||
- Літій-полімерний акумулятор 4S ємністю 3,6 Агод або 4S2P LiIon 18650
|
||||
|
||||
## Побудова фюзеляжа
|
||||
|
||||
Літак виходить з коробки практично готовим до польоту.
|
||||
Сервоприводи та з'єднання вже встановлені, і єдине справжнє завдання - це встановлення шасі та горизонтального стабілізатора.
|
||||
Для цієї частини збирання просто дотримуйтеся інструкції.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
[Some reports](https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?3904021-NEW-E-flite-Turbo-Timber-Evolution-1-5m-%C2%96-Smartest-Most-Capable-Durable-Timber-Yet/page50) have indicated that the stock ESC bundled with the airplane has an issue with overheating.
|
||||
|
||||
Оскільки ця збірка буде особливо важкою, і, отже, ймовірно, потребуватиме більшого середнього потужності від регулятора швидкості, стандартний регулятор швидкості на 60 А був замінений на 80-амперний регулятор швидкості Turnigy PLUSH-32 під час тестування.
|
||||
The stock motor was also replaced with a [higher power motor](https://hobbyking.com/en_us/turnigy-aerodrive-sk3-3548-840kv-brushless-outrunner-motor.html).
|
||||
The stock propeller was replaced with an [APC 13x4](https://www.apcprop.com/product/13x4/) for better efficiency than the stock tri-blade prop.
|
||||
Ця нова комбінація регулятора швидкості, двигуна та пропелера показала гарні результати під час тестування.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## FPV Підставка
|
||||
|
||||
FPV підставка була закріплена зверху кришки батарейного люку за допомогою кріпильних елементів з нейлоновими гвинтами М3.
|
||||
Отвори для кріплення підставки були знайдені, розмістивши її зверху (будучи уважними, щоб центрувати її за допомогою лінійки) і потім пробиваючи отвори для кріплення підставки в пінцеті за допомогою викрутки.
|
||||
Довгу нейлонову гвинтівку М3 та шайбу знизу, наступною шайбою та стійкою зверху кришки батарейного люку, потім використовували для кріплення FPV підставки.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Підвіс для динамічного тиску
|
||||
|
||||
An [airspeed sensor](../sensor/airspeed.md) is highly recommended for use on fixed-wing vehicles.
|
||||
Для цієї побудови використовується модуль диференційного тиску MS4525DO та піто-труба, розміщені в 3D-надрукованому підвісі, який має вісь для кріплення до крила.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Усередині піто-підвісу датчик диференційного тиску MS4525DO підключений до піто/статичної трубки коротким шлангом.
|
||||
Спеціальні кабельні стяжки використовуються як герметизатори, щоб запобігти відстійливості шлангу від портів датчика та піто.
|
||||
Лідери i2c та живлення були припаяні безпосередньо до модуля MS4525, а потім механічно зміцнені гарячим клеєм.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Датчик диференційного тиску піто/статичний був закріплений на крилі (поза радіусом пропелера) за допомогою 3D-надрукованого "вішака", приклеєного до переднього краю крила.
|
||||
Болт M2 та гайка з локтіком утримують підвіс на вішаку.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Ці чотири відводи потім були приклеєні під дно крила до Pixhawk 4 Mini.
|
||||
|
||||
Лідер піто-підвісу спочатку був приклеєний на місце, щоб дозволити тестуванню і, за необхідності, модифікації після першого польоту.
|
||||
Після першого польоту кришка була закріплена гарячим клеєм.
|
||||
|
||||
## Встановлення польотного комп'ютера
|
||||
|
||||
A custom mount for the PX4 Mini was designed and 3d printed (see [3D printed parts](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/fw/turbo_timber_evolution/3d_printed_parts.zip) for all parts).
|
||||
Це кріплення було ретельно розроблено з використанням внутрішніх пінопластових формоспеціфікацій стандартної конструкції корпусу TTE, щоб бути надійно закріпленим та добре вирівняним.
|
||||
Кріплення складається з двох частин у конфігурації подвійного ярусу, які з'єднані болтами з різьбленими стійками М3.
|
||||
Нижня підставка несе Pixhawk та прикріплюється до корпусу, а верхня підставка несе GPS та приймач ExpressLRS.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Спочатку Pixhawk 4 Mini був поміщений у нижнє кріплення.
|
||||
Гарячий клей був доданий, щоб жорстко з'єднати керуючу систему з кріпленням, а дві кабелетки забезпечили додаткову безпеку.
|
||||
Кріплення стійок для верхньої підставки були встановлені, а болти надійно затягнуті.
|
||||
Як тільки нижня підставка встановлена, ці гвинти недоступні, тому було приділено увагу тому, щоб вони були достатньо затягнуті, щоб вони не випадково відкрутилися.
|
||||
|
||||
## Електрика
|
||||
|
||||
### Power
|
||||
|
||||
Поміщену модуль живлення Holybro було підключено в лінію з ESC.
|
||||
Також було виділено запасний провід живлення 16AWG, закінчений XT30.
|
||||
Цей запасний провід буде використовуватися для живлення функцій FPV-системи Caddx Vista, але також може бути підключений до розгалужувача для живлення додаткових периферійних пристроїв.
|
||||
Живлення для сервопривода та освітлення буде забезпечено "BEC" живленням від ESC.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
ТЕ дуже гнучкий щодо варіантів акумуляторів.
|
||||
Я використовую як акумулятор Turnigy 3,6 Аг 4S, так і акумулятор Upgrade Energy 4s2p liion.
|
||||
Хоча LiPo 3,6 Аг є недорогим, з акумулятором Upgrade Energy Liion можна досягти майже вдвічі більшого часу польоту (24 хвилини проти 12 хвилин).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Сервоприводи
|
||||
|
||||
Сервоприводи були підключені до польотного комп'ютера в порядку елементів керування: елерон, крен, руль, газ, закрилки та FPV-поворот.
|
||||
Також потрібно встановити додатковий роз'єм для живлення освітлення, але він не передає сигнал сервоприводу, тому його можна підключити до будь-якого вільного каналу.
|
||||
|
||||
The [Acutator Configuration](../config/actuators.md) screen is shown below.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Кінцеві положення сервоприводів були отримані за допомогою тестера сервоприводів, щоб визначити ширину імпульсу PWM сервоприводу для досягнення максимального руху кожної поверхні в кожному напрямку.
|
||||
|
||||
### Config & Debug
|
||||
|
||||
Для доступу до Pixhawk 4 Mini необхідно зняти верхнє кріплення.
|
||||
Хоча це не занадто складно, це було враховано для спрощення налагодження на місці.
|
||||
Було використано коротке правильне подовження USB micro, щоб забезпечити легкий доступ до USB-інтерфейсу Pixhawk 4 Mini.
|
||||
USB-A кінець цього кабелю залишено висіти в батарейному відсіку.
|
||||
Аналогічно, було зроблено адаптер JST PH до загальновживаних заголовків, і він також був залишений легко доступним в батарейному відсіку.
|
||||
|
||||
### Периферійні пристрої
|
||||
|
||||
#### Приймач радіокерування
|
||||
|
||||
A custom cable was made to connect the ExpressLRS RX ([RC Reciever](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md)) to the Pixhawk 4 Mini.
|
||||
|
||||
Оскільки у Pixhawk 4 Mini обмежена кількість UART, RX був підключений до входу RC, який не має піна TX.
|
||||
Це означає, що RX буде відправляти дані керування до FCU, але телеметрія не може бути відправлена до RX з FCU.
|
||||
Термоусадка була використана для закріплення роз'єму Dupont кабелю таким чином, що він не може випадково вийти з заголовків приймача ExpressLRS RX.
|
||||
|
||||
#### FPV Pod & Airspeed Cable
|
||||
|
||||
Another custom cable was made to connect the Caddx Vista FPV transmitter to the FCU UART (from the `UART/I2C B` port) and battery power from the Holybro power module.
|
||||
Біля Vista було додано роз'єм Molex Microfit, щоб його можна було легко від'єднати без необхідності доступу до Pixhawk.
|
||||
As the name implies, the `UART/I2C B` port provides both a UART and I2C interface.
|
||||
Цей порт розділено за допомогою спеціального кабелю, і одна сторона надає живлення та дані для I2C датчика швидкості повітря, тоді як інша сторона надає живлення та UART TX/RX для Caddx Vista.
|
||||
Від порту UART/I2C B, 5V, GND та I2C SCL/SDA підключені до датчика швидкості повітря по I2C, тоді як лише серійний RX та TX підключені до Caddx Vista (заземлення надається окремими лініями живлення/землі для Vista)
|
||||
|
||||
The [msp_osd](../modules/modules_driver.md#msp-osd) module is used to stream telemetry to the Caddx Vista which can be seen on the DJI Goggles with the "custom OSD" feature enabled.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### Телеметричне радіо SIK
|
||||
|
||||
Пластиковий корпус телеметричного радіомодуля SIK був знятий для зменшення ваги та об'єму модуля.
|
||||
Термоусадка використовувалася для електричної ізоляції голого плати та радіомодуль був встановлений між верхнім та нижнім кріпленнями комп'ютера польоту.
|
||||
|
||||
## Build Results & Performance
|
||||
|
||||
Загалом, ця збірка була успішною.
|
||||
|
||||
Навіть з додатковою вагою встановлення Pixhawk 4 Mini літак добре балансується і має достатньо потужності, щоб зберегти свої оригінальні характеристики STOL.
|
||||
PX4 is easily capable of stabilizing the airplane and fine tuning of the rate loops were accomplished using [fixed-wing autotuning](../config/autotune_fw.md).
|
||||
The results of tuning can be found in the [parameter file linked below](#parameter-file).
|
||||
|
||||
Під час тестування виявлено, що зльоти можуть бути лише на відстані 10 футів (3 м) без використання закрилок.
|
||||
Я використовую повні закрилки при посадці, щоб сповільнити інакше ковзний фюзеляж.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Продуктивність
|
||||
|
||||
- Швидкість струму (без закрилок): 14 миль/год
|
||||
- Швидкість крейсера: 35-65 миль/год
|
||||
- Takeoff roll (with full flaps): < 10ft
|
||||
- Тривалість польоту: ~24 хвилини на 5,2 Аг 4S2P LiIon, ~12 хвилин на 3,6 Аг 4S LiPo
|
||||
|
||||
### Відео
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="vMFCi3G5s6E" title="PX4 Turbo Timber Spot Landing"/>
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="1DUV7QjcXrA" title="PX4 Turbo timber Evolution Short Flight"/>
|
||||
|
||||
### Журнали польотів
|
||||
|
||||
[Evening Flight (video of flight shown below)](https://review.px4.io/plot_app?log=d3f2c1f9-f802-48c1-ab5d-3983fc8b8719)
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="6CqigySqyAQ" params="ab_channel=ChrisSeto" title="Turbo Timber Evolution Px4 Build Log Example Flight"/>
|
||||
|
||||
### Огляд параметрів
|
||||
|
||||
[Snapshot of PX4 airframe params](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/fw/turbo_timber_evolution/tteparams.params)
|
||||
|
||||
Цей файл param містить налаштування PX4 для цієї збірки, включаючи налаштування радіо, настройку та конфігурацію датчиків.
|
||||
The param file can be loaded via QGC using the instructions at [Parameters> Tools ](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/parameters.html#tools) (QGC User Guide).
|
||||
@@ -0,0 +1,90 @@
|
||||
# Wing Wing Z84 Pixracer Збірка
|
||||
|
||||
Літаюче крило Wing Wing Z-84 - це каркас літаючого крила.
|
||||
It is small, rugged and just large enough to host a [Pixracer](../flight_controller/pixracer.md).
|
||||
|
||||
Основна Інформація:
|
||||
|
||||
- **Frame:** Wing Wing Z-84
|
||||
- **Flight controller:** Pixracer
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Список деталей
|
||||
|
||||
### Z-84 Plug n' Fly (PNF/PNP) або Комплект
|
||||
|
||||
Один з цих:
|
||||
|
||||
- [Banggood](https://www.banggood.com/Wing-Wing-Z-84-Z84-EPO-845mm-Wingspan-Flying-Wing-PNP-p-973125.html)
|
||||
- [Hobbyking US Warehouse](https://hobbyking.com/en_us/wing-wing-z-84-epo-845mm-kit.html)
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
PNF (or "PNP") versions include motor, propeller and electronic speed controller.
|
||||
Версія "комплекту" не включає ці компоненти, які слід окремо придбати.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Електронний регулятор швидкості (ESC)
|
||||
|
||||
One of these (any small (>=12A) ESC will do):
|
||||
|
||||
- [Turnigy 20A Brushed ESC ESC](https://hobbyking.com/en_us/turnigy-20a-brushed-esc.html) (Hobbyking)
|
||||
- [Lumenier Regler 30A BLHeli_S ESC OPTO](https://www.getfpv.com/lumenier-30a-blheli-s-esc-opto-2-4s.html) (GetFPV)
|
||||
|
||||
### Автопілот та основні компоненти
|
||||
|
||||
- [Pixracer](../flight_controller/pixracer.md) kit (including GPS and power module)
|
||||
- Приймач FrSky D4R-II або йому еквівалентний (з'єднаний за допомогою перемички з виходом PPM sum відповідно до інструкції)
|
||||
- [Mini telemetry set](../flight_controller/pixfalcon.md#availability) for Holybro pix32
|
||||
- [Digital airspeed sensor](../flight_controller/pixfalcon.md#availability) for Holybro pix32 / Pixfalcon
|
||||
- 1800 mAh 2S LiPo Battery - e.g. [Team Orion 1800mAh 7.4V 50C 2S1P](https://teamorion.com/en/batteries-en/lipo/soft-case/team-orion-lipo-1800-2s-7-4v-50c-xt60-en/)
|
||||
|
||||
### Рекомендовані запасні частини
|
||||
|
||||
- 1 cm diameter O-ring for prop saver ([Hobbyking](https://hobbyking.com/en_us/wing-wing-z-84-o-ring-10pcs.html))
|
||||
- 125x110 mm propellers ([Hobbyking](https://hobbyking.com/en_us/gws-ep-propeller-dd-5043-125x110mm-green-6pcs-set.html))
|
||||
|
||||
## Підключення
|
||||
|
||||
Проведіть дроти до сервоприводів та двигунів, як показано.
|
||||
Use the `MAIN` outputs (not the ones labeled with AUX).
|
||||
Регулятор обертань потрібно мати вбудований BEC, оскільки автопілот не живить рейку сервопривода.
|
||||
|
||||
| Порт | Підключення |
|
||||
| ------ | ----------------------------------------------------------- |
|
||||
| RC IN | PPM або вхід S.BUS / S.BUS2 |
|
||||
| MAIN 1 | Лівий елерон |
|
||||
| MAIN 2 | Правий елерон |
|
||||
| MAIN 3 | Пусто |
|
||||
| MAIN 4 | Двигун 1 |
|
||||
|
||||
## Журнал збірки
|
||||
|
||||
Зображення нижче дають уявлення про процес збирання, який є простим і може бути виконаний за допомогою паяльної пістолета.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Конфігурація PX4
|
||||
|
||||
### Конфігурація планера
|
||||
|
||||
Select **Flying Wing > Generic Flying Wing** in the QGroundControl [Airframe Configuration](../config/airframe.md):
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Відображення активатора
|
||||
|
||||
Set up the [Actuator Configuration](../config/actuators.md) to match the wiring for the ailerons and throttle as [indicated above](#wiring).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Інша Конфігурація
|
||||
|
||||
Perform all the the other [Basic Configuration](../config/index.md), including [Autotuning](../config/autotune_fw.md).
|
||||
|
||||
Advanced tuning is optional - see [Fixed-wing Vehicle Configuration](../config_fw/index.md).
|
||||
Reference in New Issue
Block a user