mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-24 04:53:34 +08:00
Move PX4 Guide source into /docs (#24490)
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
co-authored by
Ramon Roche
Ramon Roche
parent
8e6d2ebe4a
commit
88d623bedb
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
<Redirect to="../flying/basic_flying_mc" />
|
||||
@@ -0,0 +1,113 @@
|
||||
# Basic Flying (Fixed Wing)
|
||||
|
||||
This topic explains the basics of flying a vehicle using an [RC Transmitter](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) in a manual or autopilot-assisted flight mode (for autonomous flight see: [Missions](../flying/missions.md)).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Before you fly for the first time you should read our [First Flight Guidelines](../flying/first_flight_guidelines.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Arm the Vehicle
|
||||
|
||||
Before you can fly the vehicle it must first be [armed](../getting_started/px4_basic_concepts.md#arming-and-disarming).
|
||||
This will power all motors and actuators, and may start propellers turning.
|
||||
|
||||
To arm the drone:
|
||||
|
||||
- First disengage the [safety switch](../getting_started/px4_basic_concepts.md#safety-switch) (if present).
|
||||
- Use the arm command for your vehicle
|
||||
- Put the throttle stick in the bottom right corner (use the [arming gesture](../advanced_config/prearm_arm_disarm.md#arm_disarm_gestures)).
|
||||
- Alternatively configure an [arm/disarm switch](../config/safety.md#arm-disarm-switch).
|
||||
- You can also arm in _QGroundControl_ (PX4 does not require a radio control for flying autonomously).
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
The vehicle will not arm until it is [calibrated/configured](../config/index.md) and has a position lock.
|
||||
[Vehicle Status Notifications](../getting_started/vehicle_status.md) (including on-vehicle LEDs, audio notifications and _QGroundControl_ updates) can tell you when the vehicle is ready to fly (and help you work out the cause when it is not ready to fly).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The vehicle will (by [default](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_DISARM_PRFLT)) automatically [disarm](../advanced_config/prearm_arm_disarm.md#auto-disarming) (turn off motors) if you take too long to take off!
|
||||
This is a safety measure to ensure that vehicles return to a safe state when not in use.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
<!--
|
||||
A VTOL vehicle can only arm in multicopter mode (by default - arming in fixed-wing mode can be enabled using [CBRK_VTOLARMING](../advanced_config/parameter_reference.md#CBRK_VTOLARMING)).
|
||||
-->
|
||||
|
||||
## Takeoff
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Taking off manually (and landing) is not easy!
|
||||
We recommend using with the automatic modes instead, especially for inexperienced pilots.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
[Stabilized mode](../flight_modes_fw/stabilized.md), [Acro mode](../flight_modes_fw/acro.md) or [Manual mode](../flight_modes_fw/manual.md) mode are recommended for manual takeoff.
|
||||
[Position mode](../flight_modes_fw/position.md) and [Altitude mode](../flight_modes_fw/altitude.md) can also be used, but it is important to accelerate the vehicle sufficiently before bringing them airborne — strong thrust if hand-launched, long runway phase for runway takeoff (this is required because the controller in these modes can prioritize airspeed over altitude tracking).
|
||||
|
||||
Manual takeoffs with hand-launched planes:
|
||||
|
||||
- Ramp up the motor and throw the vehicle horizontally.
|
||||
- Do not pitch up too fast as this may stall the plane.
|
||||
- A good vehicle trim is crucial for safe hand-launch takeoffs, because if the vehicle doesn't fly level there is only a very short time for the pilot to react before the vehicle crashes!
|
||||
|
||||
Manual takeoffs with runway-launched planes:
|
||||
|
||||
- Accelerate on the runway until the speed is sufficient for takeoff.
|
||||
- If the plane has a steerable wheel, use the yaw stick to keep it on course.
|
||||
- Once the speed is sufficient pull up the nose with the pitch stick.
|
||||
|
||||
Automatic takeoffs are possible in the [Mission mode](../flight_modes_fw/mission.md#mission-takeoff) or [Takeoff mode (FW)](../flight_modes_fw/takeoff.md).
|
||||
The pilot can take over manual control over the vehicle at any moment during the takeoff process or after it by changing into a manual flight mode.
|
||||
|
||||
## Посадка
|
||||
|
||||
[Stabilized mode](../flight_modes_fw/stabilized.md), [Acro mode](../flight_modes_fw/acro.md) or [Manual mode](../flight_modes_fw/manual.md) are recommended for landing (just as they are for takeoff).
|
||||
In these modes the pilot has full control over the motor thrust, which is required to perform a manual flaring maneuver when close to the ground (raising the vehicle nose without increasing throttle).
|
||||
You should perform the landing in headwind to reduce the groundspeed before touching down.
|
||||
|
||||
For auto landings you should use a [Fixed-Wing Mission Landing](../flight_modes_fw/mission.md#mission-landing).
|
||||
This landing is defined in a mission, and can be used in either [Mission](../flight_modes_fw/mission.md) or [Return](../flight_modes_fw/return.md) modes.
|
||||
|
||||
The automatic [Land mode](../flight_modes_fw/land.md) mode is not recommended unless absolutely necessary, as it cannot account for underlying terrain.
|
||||
|
||||
<!-- Added this to make it more generic: We'll split this out later -->
|
||||
|
||||
Note that vehicles automatically disarm on landing by default:
|
||||
|
||||
- Use [COM_DISARM_LAND](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_DISARM_LAND) to set the time to auto-disarm after landing (or disable it altogether).
|
||||
- Manually disarm by putting the throttle stick in the bottom left corner.
|
||||
|
||||
## Flight Controls/Commands
|
||||
|
||||
All flying, including takeoff and landing, is controlled using the 4 basic commands: roll, yaw, pitch and throttle.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
In order to control your aircraft you need to understand how the basic Roll, Pitch, Yaw and Throttle commands affect movement in 3D space.
|
||||
Forward-flying aircraft (planes, VTOL in forward flight) respond to the movement commands as shown below:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- Pitch => Up/down.
|
||||
- Roll => Left/right and a turn.
|
||||
- Yaw => Left/right tail rotation and turn.
|
||||
- Throttle => Changed forward speed.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The best turn for airplanes is called a coordinated turn, and is performed using roll and little yaw at the same time.
|
||||
This maneuver requires experience!
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Assisted Flight
|
||||
|
||||
Even with an understanding of how the vehicle is controlled, flight in fully manual mode can be quite unforgiving.
|
||||
New users should [configure their transmitter](../config/flight_mode.md) to use flight modes where the autopilot automatically compensates for erratic user input or environmental factors.
|
||||
|
||||
The following three modes are highly recommended for new users:
|
||||
|
||||
- [Stabilized Mode](../flight_modes_fw/stabilized.md) - Vehicle hard to flip, and will level-out if the sticks are released (but not hold position)
|
||||
- [Altitude Mode)](../flight_modes_fw/altitude.md) - Climb and drop are controlled to have a maximum rate.
|
||||
- [Position Mode](../flight_modes_fw/position.md) - When sticks are released the vehicle will stop (and hold position against wind drift)
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
You can also engage automatic modes through the _QGroundControl_ main flight screen.
|
||||
:::
|
||||
@@ -0,0 +1,100 @@
|
||||
# Basic Flying (Multicopter)
|
||||
|
||||
This topic explains the basics of flying a vehicle using an [RC Transmitter](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) or [Joystick](../config/joystick.md) in a manual or autopilot-assisted flight mode (for autonomous flight see: [Missions](../flying/missions.md)).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Before you fly for the first time you should read our [First Flight Guidelines](../flying/first_flight_guidelines.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Arm the Vehicle
|
||||
|
||||
Before you can fly the vehicle it must first be [armed](../getting_started/px4_basic_concepts.md#arming-and-disarming).
|
||||
This will power all motors and actuators.
|
||||
Unless you're doing a [Throw Launch](../flight_modes_mc/throw_launch.md) the propellers will also start turning.
|
||||
|
||||
To arm the drone:
|
||||
|
||||
- First disengage the [safety switch](../getting_started/px4_basic_concepts.md#safety-switch) (if present).
|
||||
- Use the arm command for your vehicle:
|
||||
- Put the throttle stick in the bottom right corner (use the [arming gesture](../advanced_config/prearm_arm_disarm.md#arm_disarm_gestures)).
|
||||
- Alternatively configure an [arm/disarm switch](../config/safety.md#arm-disarm-switch).
|
||||
- You can also arm in _QGroundControl_ (PX4 does not require a radio control for flying autonomously).
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
The vehicle will not arm until it is [calibrated/configured](../config/index.md) and has a position lock.
|
||||
[Vehicle Status Notifications](../getting_started/vehicle_status.md) (including on-vehicle LEDs, audio notifications and _QGroundControl_ updates) can tell you when the vehicle is ready to fly (and help you work out the cause when it is not ready to fly).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The vehicle will (by [default](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_DISARM_PRFLT)) automatically [disarm](../advanced_config/prearm_arm_disarm.md#auto-disarming) (turn off motors) if you take too long to take off!
|
||||
This is a safety measure to ensure that vehicles return to a safe state when not in use.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
<!--
|
||||
A VTOL vehicle can only arm in multicopter mode (by default - arming in fixed-wing mode can be enabled using [CBRK_VTOLARMING](../advanced_config/parameter_reference.md#CBRK_VTOLARMING)).
|
||||
-->
|
||||
|
||||
## Takeoff
|
||||
|
||||
Multicopter pilots can take off _manually_ by enabling any manual mode, arming the vehicle and then raising the throttle stick until the motors produce enough thrust to leave the ground.
|
||||
In [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) or [Altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md) the throttle stick has to be increased to above 62.5% to command a climb rate and make the vehicle leave the ground.
|
||||
Above this value all controllers are enabled and the vehicle goes to the throttle level required for hovering ([MPC_THR_HOVER](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_THR_HOVER)).
|
||||
|
||||
[Throw Launch](../flight_modes_mc/throw_launch.md) is also supported, in which the vehicle activates motors after it detects that it has reached the apex of a throw, and then operates according to its current mode.
|
||||
|
||||
Alternatively the takeoff can performed by switching to the automatic [Takeoff mode](../flight_modes_mc/takeoff.md).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The vehicle may disarm if you take too long to take off after arming (tune the timeout using [COM_DISARM_PRFLT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_DISARM_PRFLT)).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The [Failure Detector](../config/safety.md#failure-detector) will automatically stop the engines if there is a problem on takeoff.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Посадка
|
||||
|
||||
Multicopters can be landed in any manual mode.
|
||||
Make sure to keep the throttle stick pulled down after touching down until the motors have switched off.
|
||||
|
||||
Note that vehicles automatically disarm on landing by default:
|
||||
|
||||
- Use [COM_DISARM_LAND](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_DISARM_LAND) to set the time to auto-disarm after landing (or disable it altogether).
|
||||
- Manually disarm by putting the throttle stick in the bottom left corner.
|
||||
|
||||
The vehicle can also be landed autonomously by engaging [Land mode](../flight_modes_mc/land.md) or [Return mode](../flight_modes_mc/return.md).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
If you see the vehicle "twitch" during landing (turn down the motors, and then immediately turn them back up) this is probably caused by a poor [Land Detector Configuration](../advanced_config/land_detector.md) (specifically, a poorly set [MPC_THR_HOVER](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_THR_HOVER)).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Flight Controls/Commands
|
||||
|
||||
Vehicle movement is controlled using the 4 basic commands: roll, yaw, pitch and throttle.
|
||||
As the throttle is increased the rotors spin faster and the vehicle moves up, if the vehicle pitches forward then some of that that force will move the vehicle forward, if it rolls to the left/right, then some of that force will move the vehicle left/right, and changing the yaw spins the vehicle on its axis over the ground plane.
|
||||
|
||||
These commands therefore allow you to move left/right, spin left/right, forward/back, and up/down, respectively, as shown on the [Mode 2](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#remote-control-units-for-aircraft) RC controller shown below.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Assisted Flight
|
||||
|
||||
Even with an understanding of how the vehicle is controlled, flight in fully manual mode can be quite unforgiving.
|
||||
New users should [configure their transmitter](../config/flight_mode.md) to use flight modes where the autopilot automatically compensates for erratic user input or environmental factors.
|
||||
|
||||
The following three modes are highly recommended for new users:
|
||||
|
||||
- [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) - When sticks are released the vehicle will stop (and hold position against wind drift)
|
||||
- [Altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md) - Climb and drop are controlled to have a maximum rate.
|
||||
- [Stabilized mode](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) - Vehicle hard to flip, and will level-out if the sticks are released (but not hold position)
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
You can also engage automatic modes on the _QGroundControl_ main flight screen.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Дивіться також
|
||||
|
||||
- [Terrain Follow/Hold & Range Assistance](../flying/terrain_following_holding.md) — How to enable terrain following
|
||||
- [Місії](../flying/missions.md)
|
||||
@@ -0,0 +1,45 @@
|
||||
# Посібник з Першого Польоту
|
||||
|
||||
Learning to fly is a lot of fun!
|
||||
Цей посібник розроблено для того, щоб ваш перший досвід польоту був приємним, пізнавальним і безпечним.
|
||||
|
||||
## Know the Law
|
||||
|
||||
Many places have strict regulations related to using flying drones, including requiring a license when flying vehicles or a particular size/weight, or for a particular purpose.
|
||||
Familiarise yourself with the flight regulations in your area.
|
||||
|
||||
## Оберіть гарну локацію
|
||||
|
||||
Вибір правильної локації для вашого першого польоту є дуже важливим.
|
||||
Головне, на що варто звернути увагу:
|
||||
|
||||
- Переконайтеся, що простір відкритий.
|
||||
There should be no high trees, hills or buildings nearby, because those will impair the GNSS reception.
|
||||
- Make sure no people are within 100 m (300 feet).
|
||||
- Make sure there is nothing that you shouldn't crash onto within 100 m - no houses, structures, cars, water, corn fields (hard to find drones in).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
100m clearance is a good "rule of thumb", but in many cases there will be an appropriate regulartory distance, and this may depend on factors such as whether you have a license.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Приведіть професіонала
|
||||
|
||||
Приведіть когось із досвідом на свій перший політ.
|
||||
Попросіть допомогти вам пройти передпольотні перевірки та якщо щось піде не так!
|
||||
|
||||
## Плануйте політ
|
||||
|
||||
Плануйте політ перед зльотом.
|
||||
Переконайтеся, що ви знаєте весь маршрут і де/як апарат приземлиться.
|
||||
|
||||
## Обмежте пошкодження
|
||||
|
||||
Пошкодження майна або поранення людей вашим БПЛА може мати значні юридичні та фінансові наслідки (які значно перевищують вартість самого БПЛА).
|
||||
|
||||
БПЛА завжди слід керувати вручну в межах безпечної зони, де немає перешкод або людей, і він повинен бути добре видимим у будь-який час.
|
||||
|
||||
Якщо ви починаєте втрачати керування апаратом і не можете повернути його під контроль, якнайшвидше розбийте його на порожньому місці.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
It can be useful to [set an emergency switch on your transmitter](../config/safety.md#emergency-switches) to immediately return or crash the drone if necessary.
|
||||
:::
|
||||
@@ -0,0 +1,59 @@
|
||||
# Геозона
|
||||
|
||||
Геозона — це віртуальна межа, яка визначає, де може рухатися апарат.
|
||||
Геозони можна використовувати, щоб запобігти польоту апарату за межі зони дії пульта дистанційного керування або в небезпечний чи обмежений повітряний простір.
|
||||
|
||||
PX4 надає два незалежні механізми для визначення геозони:
|
||||
|
||||
- Базова "безвідмовна" геозона, яка визначається простим циліндром.
|
||||
- More complicated geometries can be defined using a Geofence Plan (_QGroundControl_).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
GeoFences apply in all modes, including both missions and manual flight.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Безвідмовна геозона
|
||||
|
||||
The [Geofence Failsafe](../config/safety.md#geofence-failsafe) defines a cylinder centered on the home position, with a specified maximum radius and altitude.
|
||||
|
||||
Налаштування також включають "аварійну дію" у випадку порушення геозони.
|
||||
This may simply be a warning notification, but more commonly a vehicle will immediately [Return](../flight_modes/return.md) to a safe location.
|
||||
|
||||
For more information see: [Safety > Geofence Failsafe](../config/safety.md#geofence-failsafe).
|
||||
|
||||
## План геозони
|
||||
|
||||
PX4 підтримує комплексні межі геозони, які складаються з кількох кругових та багатокутних областей, які можуть бути визначені як зони включення (літати всередині) або виключення (літати зовні).
|
||||
|
||||
The Geofence is planned in _QGroundControl_ alongside the mission and rally points.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Geofence planning is fully documented in [Plan View > GeoFence](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/plan_view/plan_geofence.html) (QGroundControl User Guide).
|
||||
|
||||
Підсумовуючи:
|
||||
|
||||
1. Open _QGroundControl > Plan View_.
|
||||
2. Select the _Plan Type_ radio button: **Fence**.
|
||||
This will display the _GeoFence Editor_.
|
||||
|
||||
3. Select the **Polygon Fence** or **Circular Fence** button to add a _basic_ fence of the desired type to the map.
|
||||
Це також додає запис про тип зони в редактор.
|
||||
4. Використовуйте карту для налаштування форми та положення зони.
|
||||
- Маркер центру зони може бути використаний для переміщення зони у правильне положення.
|
||||
- Маркер на межі кругової зони може бути використаний для зміни радіуса.
|
||||
- Маркери на кутах (вершинах) можуть бути використані для зміни геометрії полігону.
|
||||
Додаткові вершини створюються шляхом натискання на середину ліній між наявними маркерами.
|
||||
5. Use the _Geofence Editor_ to set a fence as an inclusion or exclusion, and to select a fence to edit (**Edit** radio button) or Delete (**Del** button).
|
||||
6. Додайте стільки зон, скільки забажаєте.
|
||||
7. Once finished, click on the **Upload** button (top right) to send the fence (along with rally points and mission) to the vehicle.
|
||||
8. Set the breach action in the [Geofence Failsafe](../config/safety.md#geofence-failsafe).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Any geofence that does not include the Home position will be rejected by the flight controller and not uploaded.
|
||||
Якщо апарат знаходиться в польоті, будь-яка геозона, яка одразу ж буде порушена після завантаження, також відхиляється.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
PX4 implements the MAVLink [Mission microservice](https://mavlink.io/en/services/mission.html), which includes support for GeoFences.
|
||||
:::
|
||||
@@ -0,0 +1,12 @@
|
||||
# Політ
|
||||
|
||||
Before flying you should ensure that your vehicle is calibrated and configured, and that you have followed the instructions in the [Safety](../config/safety.md) section.
|
||||
In particular, you should set appropriate [Safety Failsafes](../config/safety.md) and a [Geofence](../flying/geofence.md).
|
||||
You should also read the [First Flight Guidelines](../flying/first_flight_guidelines.md).
|
||||
|
||||
Basic instructions for flying are covered in the vehicle-specfic topics:
|
||||
|
||||
- [Multicopter](../flying/basic_flying_mc.md)
|
||||
- [Fixed-wing](../flying/basic_flying_fw.md)
|
||||
|
||||
How to fly an autonomous mission is covered in [Missions](../flying/missions.md).
|
||||
@@ -0,0 +1,78 @@
|
||||
# Місії
|
||||
|
||||
A mission is a predefined flight plan, which can be planned in QGroundControl and uploaded to the flight controller, and then executed autonomously in [Mission mode](../flight_modes_mc/mission.md).
|
||||
|
||||
Місії, як правило, включають елементи для контролю зльоту, польоту в послідовності маршрутних точок, знімання зображень та/або відео, розміщення вантажу та посадки.
|
||||
QGroundControl дозволяє планувати місії, використовуючи повністю ручний підхід, або ви можете використовувати його більш розширені функції для планування обстежень місцевості, коридорів або оглядів структур.
|
||||
|
||||
Цей розділ надає огляд того, як планувати та виконувати місії.
|
||||
|
||||
## Планування місій
|
||||
|
||||
Планування місій вручну є простим процесом:
|
||||
|
||||
- Перейдіть до екрана місії
|
||||
- Select the **Add Waypoint** ("plus") icon in the top left.
|
||||
- Натисніть на карту, щоб додати точки маршруту.
|
||||
- Use the waypoint list on the right to modify the waypoint parameters/type
|
||||
The altitude indicator on the bottom provides a sense of the relative altitude of each waypoint.
|
||||
- Once finished, click on the **Upload** button (top right) to send the mission to the vehicle.
|
||||
|
||||
You can also use the _Pattern_ tool to automate creation of survey grids.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
For more information see the [QGroundControl User Guide](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/plan_view/plan_view.html).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Перевірки можливостей місії
|
||||
|
||||
PX4 виконує деякі базові перевірки, щоб визначити, чи місія є виконуваною.
|
||||
Наприклад, чи достатньо близько місія до апарату, чи буде місія конфліктувати з геозоною, або чи потрібен патерн посадки для місії, але він відсутній.
|
||||
|
||||
Перевірки виконуються під час завантаження місії та безпосередньо перед її запуском.
|
||||
Якщо будь-яка з перевірок не пройде успішно, користувач отримує повідомлення, і почати місію неможливо.
|
||||
|
||||
For more detail on the checks and possible actions, see: [Mission Mode (FW) > Mission Feasibility Checks](../flight_modes_fw/mission.md#mission-feasibility-checks) and [Mission Mode (MC) > Mission Feasibility Checks](../flight_modes_mc/mission.md#mission-feasibility-checks).
|
||||
|
||||
### Налаштування кута повороту апарату
|
||||
|
||||
If set, a multi-rotor vehicle will yaw to face the **Heading** value specified in the target waypoint (corresponding to [MAV_CMD_NAV_WAYPOINT.param4](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_WAYPOINT)).
|
||||
|
||||
If **Heading** has not been explicitly set for the target waypoint (`param4=NaN`) then the vehicle will yaw towards a location specified in the parameter [MPC_YAW_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_YAW_MODE).
|
||||
За замовчуванням це наступна точка маршруту.
|
||||
|
||||
Типи апаратів, які не можуть самостійно контролювати поворот і напрямок руху, ігноруватимуть налаштування повороту (наприклад, апарати з фіксованим крилом).
|
||||
|
||||
### Налаштування радіусу прийняття/повороту
|
||||
|
||||
The _acceptance radius_ defines the circle around a waypoint within which a vehicle considers it has reached the waypoint, and will immediately switch to (and start turning towards) the next waypoint.
|
||||
|
||||
For a multi-rotor drones, the acceptance radius is tuned using the parameter [NAV_ACC_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_ACC_RAD).
|
||||
За замовчуванням радіус є малим, щоб гарантувати, що мультикоптери пролітають над точками маршруту, але його можна збільшити, щоб створити більш плавний шлях, таким чином, щоб дрон починав поворот до досягнення точки маршруту.
|
||||
|
||||
Зображення нижче показує одну й ту саму місію, виконану з різними параметрами радіусу прийняття:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
The speed in the turn is automatically computed based on the acceptance radius (= turning radius) and the maximum allowed acceleration and jerk (see [Jerk-limited Type Trajectory for Multicopters](../config_mc/mc_jerk_limited_type_trajectory.md#auto-mode)).
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
For more information about the impact of the acceptance radius around the waypoint see: [Mission Mode > Inter-waypoint Trajectory](../flight_modes_fw/mission.md#rounded-turns-inter-waypoint-trajectory).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Місії з доставки посилок (вантажу)
|
||||
|
||||
PX4 підтримує доставку вантажу в місіях за допомогою захвату.
|
||||
|
||||
This kind of mission is planned in much the same as any other [waypoint mission](../flying/missions.md), with mission start, takeoff waypoint, various path waypoints, and possibly a return waypoint.
|
||||
Єдина відмінність полягає в тому, що місія з доставки посилки повинна включати елементи місії, що вказують, як відбувається випуск посилки та механізм вивантаження.
|
||||
For more information see: [Package Delivery Mission](../flying/package_delivery_mission.md).
|
||||
|
||||
## Виконання місій
|
||||
|
||||
Після того, як місію буде завантажено, перейдіть до екрана польоту.
|
||||
Місія відображається таким чином, що дозволяє легко відстежувати прогрес (його не можна змінити на цьому екрані).
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,103 @@
|
||||
# Місії з доставки вантажу
|
||||
|
||||
A package delivery mission allows users to plan and execute cargo delivery using a [gripper](../peripherals/gripper.md).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This feature was added in PX4 v1.14 with support for Gripper (only).
|
||||
Місії з доставки посилок будуть розширені для підтримки іншого обладнання для випуску вантажу в майбутньому, включаючи лебідки.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Конфігурація механізму доставки
|
||||
|
||||
Місії з доставки посилок вимагають певної конфігурації, яку необхідно виконати перед плануванням і виконанням місії.
|
||||
|
||||
Конфігурація значною мірою залежить від апаратного забезпечення, тому вона описана на сторінці налаштування для кожного типу обладнання доставки посилок:
|
||||
|
||||
- [Gripper > Package Delivery Configuration](../peripherals/gripper.md#package-delivery-configuration)
|
||||
|
||||
## Планування місії
|
||||
|
||||
A package delivery mission is planned in much the same as any other [waypoint mission](../flying/missions.md), with mission start, takeoff waypoint, various path waypoints, and possibly a return waypoint.
|
||||
The only difference is that a package delivery mission must include a mission item that indicates whether the package should be released on the ground (`Land`) or in-air (`Waypoint`), followed by another mission item to deploy the package (`Gripper Mechanism`).
|
||||
|
||||
Whether or not you `Land` depends on whether the package can safely be deployed while flying, and if the vehicle is capable of landing at the deployment location.
|
||||
Оскільки захват не може безпечно опускати посилки, мультикоптери та апарати VTOL часто приземляються, щоб розвантажити посилки, коли використовують захват.
|
||||
|
||||
After the deployment device [indicates completion](#package-release-feedback), the vehicle will proceed to the next waypoint.
|
||||
Note that if landed, the next mission item after deployment should be another `Waypoint` or a `Takeoff` mission item ([it must not be a `RETURN`](#rtl-waypoint-for-package-delivery-with-landing).)
|
||||
|
||||
## Створення місії доставки посилок
|
||||
|
||||
Щоб створити місію доставки посилок (з використанням захвату):
|
||||
|
||||
1. Create a normal mission with a `Takeoff` mission item, and additional waypoints for your required flight path.
|
||||
|
||||
2. Додайте маршрутну точку на карті, де ви хочете випустити посилку.
|
||||
|
||||
- Щоб скинути посилку під час польоту, установіть відповідну висоту для маршрутної точки (і переконайтеся, що маршрутна точка знаходиться в безпечному місці для скидання посилки).
|
||||
|
||||
- If you'd like to land the vehicle to make the delivery you will need to change the `Waypoint` to a `Land` mission item.
|
||||
Do this by selecting the mission item heading, then selecting `Land` in the popup dialog.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
3. Додайте маршрутну точку на карті (у будь-якому місці) для вивільнення захвату.
|
||||
To change this to a `Gripper Mechanism` select the "Waypoint" heading, and in the popup changing the group to "Advanced", then selecting `Gripper Mechanism`.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
4. Налаштуйте дію для захоплювача в редакторі.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- Щоб вивільнити посилку, встановіть значення "Release".
|
||||
- ID захоплювача наразі встановлювати не потрібно.
|
||||
|
||||
5. Додайте додаткові шляхові точки для решти шляху.
|
||||
If you landed, then remember that you must include a waypoint after the `Gripper Mechanism` before adding a `Return` mission item.
|
||||
|
||||
### Приклади планів
|
||||
|
||||
#### Місія скидання посилки
|
||||
|
||||
Тут показано план місії, де апарат скидає пакет під час польоту.
|
||||
The initial mission item is a waypoint and the action is a `Gripper Release` (shown in mission item list)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Зверніть увагу, як графік висоти показує pre-waypoint як маршрутну точку в повітрі, також на правій панелі.
|
||||
|
||||
#### Місія приземлення та розвантаження
|
||||
|
||||
Тут показано план місії, де апарат приземляється, щоб доставити посилку.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Note how the altitude graph shows the `Land` item.
|
||||
|
||||
### Примітки
|
||||
|
||||
#### Точка маршруту RTL для доставки посилок з посадкою
|
||||
|
||||
Do not plan a mission with a delivery like this: `LAND` > `GRIPPER` > `RETURN TO LAUNCH`.
|
||||
|
||||
For safety reasons "Return To Launch" is disabled when vehicle is landed ([related issue](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/20044)).
|
||||
Отже, якщо ви приземлитесь, випустите вантаж, а потім встановите точку маршруту RTL, апарат буде простоювати на координатах посадки.
|
||||
|
||||
#### Ручне керування захватом в місіях
|
||||
|
||||
A gripper can be [manually controlled using a joystick button](../peripherals/gripper.md#qgc-joystick-configuration) (if configured) in any mode, including during a mission.
|
||||
|
||||
Проте зауважте, що якщо ви вручну командуєте закриття захвату, тоді як місія з доставки відкриває захват, захват не зможе завершити дію відкриття.
|
||||
The mission will resume after the mission command timeout ([MIS_COMMAND_TOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_COMMAND_TOUT)) expires, even if it has not released the package.
|
||||
|
||||
#### Автоматичне вимкнення відключено в місіях
|
||||
|
||||
Під час місії автоматичне вимкнення відключено за замовчуванням.
|
||||
Це означає, що під час посадки для доставки посилок апарат усе ще буде увімкнений (і потенційно небезпечний!)
|
||||
|
||||
#### Зворотний зв'язок щодо випуску посилки
|
||||
|
||||
The mission will proceed after a "package release" mission item (e.g. `GRIPPER`) completes.
|
||||
|
||||
Захвати та інші пристрої доставки або використовують зворотний зв’язок датчика, або настроюваний тайм-аут, щоб вказати про завершення.
|
||||
@@ -0,0 +1,32 @@
|
||||
# Точки безпеки (точки збору)
|
||||
|
||||
Safety points are alternative [Return Mode](../flight_modes/return.md) destinations/landing points.
|
||||
When enabled, the vehicle will choose the _closest return destination_ of: home location, mission landing pattern or a _safety point_.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Створення / визначення точок безпеки
|
||||
|
||||
Safety points are created in _QGroundControl_ (which calls them "Rally Points").
|
||||
|
||||
На загальному рівні:
|
||||
|
||||
1. Open **QGroundControl > Plan View**
|
||||
2. Select the **Rally** tab/button on the _Plan Editor_ (right of screen).
|
||||
3. Select the **Rally Point** button on the toolbar (left of screen).
|
||||
4. Натисніть будь-де на карті, щоб додати точку збору/безпеки.
|
||||
- The _Plan Editor_ displays and lets you edit the current rally point (shown as a green **R** on the map).
|
||||
- You can select another rally point (shown as a more orange/yellow **R** on the map) to edit it instead.
|
||||
5. Select the **Upload Required** button to upload the rally points (along with any [mission](../flying/missions.md) and [geofence](../flying/geofence.md)) to the vehicle.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
More complete documentation can be found in the _QGroundControl User Guide_: [Plan View - Rally Points](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/plan_view/plan_rally_points.html).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Використання точок безпеки
|
||||
|
||||
Safety points are not enabled by default (there are a number of different [Return Mode Types](../flight_modes/return.md#return_types)).
|
||||
|
||||
Щоб активувати точки безпеки:
|
||||
|
||||
1. [Use the QGroundControl Parameter Editor](../advanced_config/parameters.md) to set parameter: [RTL_TYPE=3](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_TYPE).
|
||||
@@ -0,0 +1,134 @@
|
||||
# QGroundControl Flight-Readiness Status
|
||||
|
||||
PX4 performs a number of preflight sensor quality and estimator checks to determine if, for example, there is a good enough position estimate to fly the vehicle in the current mode, and will block arming if the vehicle is not ready.
|
||||
|
||||
QGroundControl can be used to determine whether the vehicle is ready to fly, and more importantly what checks are failing.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
You can also get readiness notifications from the [vehicle status LEDs](../getting_started/led_meanings.md) and [warning tunes](../getting_started/tunes.md).
|
||||
However QGC is the only way to determine the precise reasons why PX4 will not arm.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Flight Readiness Status
|
||||
|
||||
The overall "readiness to fly" is displayed in QGroundControl in the top left corner near the **Q** menu icon, as shown below:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
The three states are:
|
||||
|
||||
- "Ready to Fly" (Green background): The vehicle is ready to fly in all modes, and can be armed.
|
||||
- "Ready to Fly" (Amber background): The vehicle is ready to fly in the current mode and can be armed, but some check is failing that means it will not be able to switch to some other mode.
|
||||
- "Not Ready" (Amber background): The vehicle is not ready to fly in the current mode, and cannot be armed.
|
||||
|
||||
## QGC Arming Check Report
|
||||
|
||||
<Badge type="tip" text="PX4 v1.14" /> <Badge type="tip" text="QGC v4.2.0" />
|
||||
|
||||
You can find out what prearming checks are failing using the QGroundControl [Arming Check Report](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/fly_view/fly_view.html#arm) in _Fly View_.
|
||||
To access this UI select the [Flight Readiness Status](#flight-readiness-status) indicator in the top left corner of QGroundControl's Fly View.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
The Arming Check Report will then pop up and list all current warnings, with a toggle on the right of each warning that expands each entry with additional information and possible solutions.
|
||||
|
||||
Once each issue is resolved it will disappear from the UI. When all issues blocking arming have been removed you can use the arm button to display the arming confirmation slider, and arm the vehicle (or you can just take off).
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
The QGC Arming Checks UI is available in the QGC Daily Build (QGC v4.2.0 and later), and works with PX4 v1.14 and later.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Журнали польотів
|
||||
|
||||
Preflight errors are also reported in _QGroundControl_ as `PREFLIGHT FAIL` messages.
|
||||
The `estimator_status.gps_check_fail_flags` message [in the logs](../getting_started/flight_reporting.md) shows which GPS quality checks are failing.
|
||||
|
||||
Note that the [Arming Check Report](#qgc-arming-check-report) is a much easier way to determine reasons for failure, but the logs may be useful in versions prior to PX4 v1.14.
|
||||
|
||||
## Передпольотні перевірки/помилки EKF
|
||||
|
||||
This sections lists errors, with associated checks and parameters, that are reported by [EKF2](../advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md) (and propagate to _QGroundControl_).
|
||||
These are provided for information only (the QGC Arming Checks UI is the best way to get error and solution information).
|
||||
|
||||
#### PREFLIGHT FAIL: EKF HIGH IMU ACCEL BIAS
|
||||
|
||||
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/Arming/PreFlightCheck/checks/ekf2Check.cpp#L267 -->
|
||||
|
||||
<!-- Useful primer on biases: https://www.vectornav.com/resources/inertial-navigation-primer/specifications--and--error-budgets/specs-imuspecs -->
|
||||
|
||||
<!-- Mathieu Bresciani is expert -->
|
||||
|
||||
Зміщення прискорення EKF IMU – це різниця між виміряним прискоренням, яке повідомляє датчик IMU, і очікуваним прискоренням, яке повідомляє оцінювач EKF2 (який об’єднує дані про позицію та/або швидкість з ряду джерел, включаючи IMU, GNSS, датчики потоку тощо).
|
||||
This bias may change when the sensor is turned on ("turn-on bias") and over time due to noise and temperature differences ("in-run bias").
|
||||
Число, як правило, має бути дуже малим (близько нуля), що вказує на те, що всі вимірювання з різних джерел збігаються щодо прискорення.
|
||||
|
||||
Попередження вказує на те, що зсув перевищує певний довільний поріг (апарату не буде дозволено злетіти).
|
||||
Швидше за все, це ознака того, що потрібне калібрування акселерометру або термокалібрування:
|
||||
|
||||
- If you _sometimes_ get the warning: [re-calibrate the accelerometer](../config/accelerometer.md).
|
||||
- If you get _regularly_ get the warning: Perform a [thermal calibration](../advanced_config/sensor_thermal_calibration.md).
|
||||
- Якщо ви все ще отримуєте попередження після термального калібрування (або ви не можете виконати термальне калібрування):
|
||||
- Переконайтеся, що проблеми не виникають через апаратне забезпечення датчика чи автопілота:
|
||||
- Найпростіший спосіб зробити це — перевірити те саме шасі/сенсори з іншим автопілотом.
|
||||
- Alternatively, [log and compare](../dev_log/logging.md#configuration) all accelerometers across a number of bench test runs with `6: Sensor comparison` enabled in [SDLOG_PROFILE](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_PROFILE).
|
||||
- Спробуйте змінити параметри налаштування навчання зміщенню акселерометра.
|
||||
|
||||
Збільшення параметрів зменшить вірогідність виявлення аномалії автопілотом і може змінити стабільність оцінювача.
|
||||
Однак це може знадобитися, якщо є проблеми з датчиком, які неможливо вирішити іншими засобами (тобто ви можете налаштувати EKF для кращої продуктивності, але неможливо «краще» відкалібрувати акселерометр).
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Tuning these parameters is a last resort.
|
||||
Це слід робити, лише якщо у вас є дані, які показують, що це покращить продуктивність оцінювача.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="EKF2_ABL_LIM"></a>[EKF2_ABL_LIM](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_ABL_LIM) | Максимальне значення зміщення, яке дозволено оцінити EKF (вище цього значення зміщення буде обрізано, і EKF спробує скинути себе, можливо, навіть переключившись на більш здоровий EKF із робочим IMU у системі з кількома EKF). The autopilot will report a "high accel bias" if the estimated bias exceeds 75% of this parameter during a preflight check and prevent takeoff. Поточне значення 0.4m/s2 вже досить високе, і його збільшення призведе до того, що автопілот виявлятиме проблеми з меншою ймовірністю. |
|
||||
| <a id="EKF2_ABIAS_INIT"></a>[EKF2_ABIAS_INIT](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_ABIAS_INIT) | Initial bias uncertainty (if perfectly calibrated, this is related to the "turn-on bias" of the sensor). Деякі користувачі можуть захотіти зменшити це значення, якщо вони знають, що датчик добре відкалібрований і що зміщення увімкнення невелике. |
|
||||
| <a id="EKF2_ACC_B_NOISE"></a>[EKF2_ACC_B_NOISE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_ACC_B_NOISE) | The expected "in-run bias" of the accelerometer or "how fast do we expect the bias to change per second". За замовчуванням це значення достатньо велике, щоб включити дрейф через зміну температури. Якщо IMU відкалібровано за температурою, користувач може захотіти зменшити цей параметр. |
|
||||
| <a id="EKF2_ABL_ACCLIM"></a>[EKF2_ABL_ACCLIM](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_ABL_ACCLIM) | Максимальне прискорення, при якому оцінювач намагатиметься вивчати зміщення прискорення. Це необхідно для запобігання тому, щоб оцінювач вчився зміщенню через помилки нелінійності та коефіцієнта масштабу. (Майже жоден користувач не має потреби змінювати цей параметр, за винятком випадків, коли він справді знає, що робить). |
|
||||
|
||||
#### PREFLIGHT FAIL: EKF HIGH IMU GYRO BIAS
|
||||
|
||||
- Ця помилка виникає, коли зсув гіроскопа IMU, оцінений EKF, є надмірним.
|
||||
- У цьому випадку надмірне означає, що оцінка зміщення перевищує 10 градусів/с (половина налаштованого обмеження, яке встановлено 20 градусів/с).
|
||||
|
||||
#### PREFLIGHT FAIL: ACCEL SENSORS INCONSISTENT - CHECK CALIBRATION
|
||||
|
||||
- Це повідомлення про помилку виникає, коли вимірювання прискорення від різних IMU суперечать.
|
||||
- Ця перевірка стосується лише плат із кількома IMU.
|
||||
- The check is controlled by the [COM_ARM_IMU_ACC](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_IMU_ACC) parameter.
|
||||
|
||||
#### PREFLIGHT FAIL: GYRO SENSORS INCONSISTENT - CHECK CALIBRATION
|
||||
|
||||
- Це повідомлення про помилку виникає, коли вимірювання кутової швидкості від різних IMU суперечать.
|
||||
- Ця перевірка стосується лише плат із кількома IMU.
|
||||
- The check is controlled by the [COM_ARM_IMU_GYR](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_IMU_GYR) parameter.
|
||||
|
||||
#### PREFLIGHT FAIL: COMPASS SENSORS INCONSISTENT - CHECK CALIBRATION
|
||||
|
||||
- Це повідомлення про помилку виникає, коли різниця в вимірюваннях від різних датчиків компаса надто велика.
|
||||
- Це вказує на погане калібрування, орієнтацію або магнітні перешкоди.
|
||||
- Ця перевірка застосовується, лише коли підключені більше одного компаса/магнітометра.
|
||||
- The check is controlled by the [COM_ARM_MAG_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_MAG_ANG) parameter.
|
||||
|
||||
#### PREFLIGHT FAIL: EKF INTERNAL CHECKS
|
||||
|
||||
- Це повідомлення про помилку виникає, якщо величини нововведень горизонтальної швидкості GPS, магнітного повороту, вертикальної швидкості GPS або датчика вертикального положення (за замовчуванням барометр, але може бути далекомір або GPS, якщо використовуються нестандартні параметри) є надмірними. Нововведення - це різниця між значенням, передбаченим інерційним навігаційним розрахунком, і виміряним датчиком.
|
||||
- Користувачам слід перевірити рівні нововведень у файлі журналу, щоб визначити причину. These can be found under the `ekf2_innovations` message.
|
||||
Поширені проблеми/рішення включають:
|
||||
- Дрейф IMU під час прогріву. Можна вирішити, перезапустивши автопілот. Може знадобитися калібрування IMU акселерометра та гіроскопа.
|
||||
- Суміжні магнітні перешкоди в поєднанні з рухом апарату. Можна вирішити, перемістивши апарат і зачекавши або перезавантаживши його.
|
||||
- Погане калібрування магнітометра в поєднанні з рухом апарату. Вирішується шляхом повторного калібрування.
|
||||
- Початковий поштовх або швидкий рух під час запуску, що спричинено поганим інерційним навігаційним рішенням. Можна вирішити, перезапустивши апарат і зведенням руху до мінімуму протягом перших 5 секунд.
|
||||
|
||||
## Інші параметри
|
||||
|
||||
Наступні параметри також впливають на передпольотну перевірку.
|
||||
|
||||
#### COM_ARM_WO_GPS
|
||||
|
||||
The [COM_ARM_WO_GPS](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_WO_GPS) parameter controls whether or not arming is allowed without a global position estimate.
|
||||
|
||||
- `1` (default): Arming _is_ allowed without a position estimate for flight modes that do not require position information (only).
|
||||
- `0`: Arming is allowed only if EKF is providing a global position estimate and EFK GPS quality checks are passing
|
||||
@@ -0,0 +1,51 @@
|
||||
# Слідування місцевості/утримання
|
||||
|
||||
PX4 supports [Terrain Following](#terrain_following) and [Terrain Hold](#terrain_hold) in [Position](../flight_modes_mc/position.md) and [Altitude modes](../flight_modes_mc/altitude.md), on _multicopters_ and _VTOL vehicles in MC mode_ that have a [distance sensor](../sensor/rangefinders.md).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
PX4 does not "natively" support terrain following in missions.
|
||||
_QGroundControl_ can be used to define missions that _approximately_ follow terrain (this just sets waypoint altitudes based on height above terrain, where terrain height at waypoints is obtained from a map database).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
<a id="terrain_following"></a>
|
||||
|
||||
## Слідування місцевості
|
||||
|
||||
_Terrain following_ enables a vehicle to automatically maintain a relatively constant height above ground level when traveling at low altitudes.
|
||||
Це корисно для уникнення перешкод і для підтримки постійної висоти під час польоту над різноманітним рельєфом (наприклад, для аерофотозйомки).
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
This feature can be enabled in [Position](../flight_modes_mc/position.md) and [Altitude modes](../flight_modes_mc/altitude.md), on _multicopters_ and _VTOL vehicles in MC mode_ that have a [distance sensor](../sensor/rangefinders.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
When _terrain following_ is enabled, PX4 uses the output of the EKF estimator to provide the altitude estimate, and the estimated terrain altitude (calculated from distance sensor measurements using another estimator) to provide the altitude setpoint.
|
||||
При зміні відстані до землі установлена точка висоти коригується так, щоб зберегти висоту над землею постійною.
|
||||
|
||||
At higher altitudes (when the estimator reports that the distance sensor data is invalid) the vehicle switches to _altitude following_, and will typically fly at a near-constant height above mean sea level (AMSL) using an absolute height sensor for altitude data.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
More precisely, the vehicle will use the available selected sources of altitude data as defined in [Using PX4's Navigation Filter (EKF2) > Height](../advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md#height).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Terrain following is enabled by setting [MPC_ALT_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_ALT_MODE) to `1`.
|
||||
|
||||
<a id="terrain_hold"></a>
|
||||
|
||||
## Утримання місцевості
|
||||
|
||||
_Terrain hold_ uses a distance sensor to help a vehicle to better maintain a constant height above ground in altitude control modes, when horizontally stationary at low altitude.
|
||||
Це дозволяє транспортному засобу уникнути зміни висоти через дрейф барометра або надмірні перешкоди барометру від омивання ротора.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This feature can be enabled in [Position](../flight_modes_mc/position.md) and [Altitude modes](../flight_modes_mc/altitude.md), on _multicopters_ and _VTOL vehicles in MC mode_ that have a [distance sensor](../sensor/rangefinders.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
When moving horizontally (`speed >` [MPC_HOLD_MAX_XY](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_HOLD_MAX_XY)), or above the altitude where the distance sensor is providing valid data, the vehicle will switch into _altitude following_.
|
||||
|
||||
Terrain holding is enabled by setting [MPC_ALT_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_ALT_MODE) to `2`.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
_Terrain hold_ is implemented similarly to [terrain following](#terrain_following).
|
||||
Вона використовує вихід оцінювача EKF для надання оцінки висоти та оцінку висоти місцевості (розраховану на основі вимірів датчика відстані за допомогою окремого однорівневого оцінювача місцевості), щоб надати точку установки висоти.
|
||||
Якщо відстань до землі змінюється через зовнішні сили, точка установки висоти коригується, щоб забезпечити постійну висоту над землею.
|
||||
:::
|
||||
Reference in New Issue
Block a user