fly316/PX4-Autopilot
7
0
Fork 0
mirror of https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git synced 2026-10-27 17:53:33 +08:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Move PX4 Guide source into /docs (#24490)

Browse Source 
* Add vitepress tree

* Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path

* Add nojekyll, package.json, LICENCE etc

* Add crowdin docs upload/download scripts

* Add docs flaw checker workflows

* Used docs prefix for docs workflows

* Crowdin obvious fixes

* ci: docs move to self hosted runner

runs on a beefy server for faster builds

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: don't run build action for docs or ci changes

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: update runners

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* Add docs/en

* Add docs assets and scripts

* Fix up editlinks to point to PX4 sources

* Download just the translations that are supported

* Add translation sources for zh, uk, ko

* Update latest tranlsation and uorb graphs

* update vitepress to latest

---------

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
2025-03-13 16:08:27 +11:00
committed by GitHub
co-authored by Ramon Roche
parent 8e6d2ebe4a
commit 88d623bedb
5176 changed files with 558771 additions and 2 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs/uk/flight_modes_vtol/index.md
+20
View File
@@ -0,0 +1,20 @@
# Режими польоту (VTOL)
Режими польоту забезпечують автопілот підтримку для полегшення ручного польоту транспортного засобу, автоматизацію загальних завдань, таких як зльот та посадка, виконання автономних місій або делегування керування польотом зовнішній системі.
Вертикально-взлітно-посадкові (VTOL) транспортні засоби можуть літати як багтроторні апарати, так і літаки, і, як правило, мають точно таке ж саме поведінку, як і відповідний тип транспортного засобу:
Поведінка режимів польоту, специфічних для VTOL, розглядається в таких випадках:
- [Режим «Посадка»](../flight_modes_vtol/land.md): VTOL, що літає як літак, перейде в режим багтроторного літака перед посадкою.
- [Режим «Місія»](../flight_modes_vtol/mission.md): Місії підтримують специфічні для ВВП команди місій для зльоту, посадки та переходу між типами транспортних засобів.
- [Режим «Повернення»](../flight_modes_vtol/return.md): VTOL транспортні засоби діють трохи інакше при поверненні, якщо вони повертаються як багтроторний літак або літак, ніж відповідні транспортні засоби.
Для інших режимів польоту дивіться специфічну для транспортного засобу поведінку:
- [Flight Modes (Multicopter)](../flight_modes_mc/index.md)
- [Flight Modes (Fixed-Wing)](../flight_modes_fw/index.md)
## Подальша інформація
- [Базова конфігурація > Режими польоту](../config/flight_mode.md) - Як відповідати перемикачі керування RC конкретним режимам польоту
docs/uk/flight_modes_vtol/land.md
+23
View File
@@ -0,0 +1,23 @@
# Land Mode (VTOL)
<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position estimate required (e.g. GPS)" width="30px" />
Режим польоту Посадка змушує транспортний засіб сідати на місці, де був увімкнений цей режим.
Після посадки транспортний засіб вимкнеться через короткий проміжок часу (за замовчуванням).
VTOL слідує поведінці в наземному режимі та параметрам [Fixed-wing](../flight_modes_fw/land.md) у режимі FW та [Multicopter](../flight_modes_mc/land.md) у режимі MC.
За замовчуванням VTOL у режимі FW перейде назад у режим MC щойно перед посадкою.
## Параметри
Специфічні параметри VTOL:
| Параметр | Опис |
| ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [NAV_FORCE_VT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_FORCE_VT) | Примусовий зліт і посадка VTOL як мультикоптер (за умовчанням: true) |
## Дивіться також
- [Режим посадки (MC)](../flight_modes_mc/land.md)
- [Режим посадки (FW)](../flight_modes_fw/land.md)
docs/uk/flight_modes_vtol/mission.md
+57
View File
@@ -0,0 +1,57 @@
# Режим Місії (VTOL)
<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Global position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
_Режим місії_ змушує транспортний засіб виконувати передбачений автономний [план місії](../flying/missions.md) (план польоту), який був завантажений до керуючого пристрою польоту.
Зазвичай місія створюється та завантажується за допомогою програми для керування наземною станцією (GCS), такої як [QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/) (QGC).
VTOL-транспортні засоби дотримуються поведінки та параметрів фіксованих крил під час перебування у режимі FW, і багтроторних апаратів у режимі MC.
Для отримання додаткової інформації дивіться конкретні документи для кожного режиму:
- [Режим Місії (MC)](../flight_modes_mc/mission.md)
- [Режим Місії (FW)](../flight_modes_fw/mission.md)
У наступних розділах описується поведінка режиму місії, яка є специфічною для VTOL.
## Команди місій
Наступні команди VTOL відповідають специфікації MAVLink.
- [MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF)
- `MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF.param2` (заголовок переходу) ігнорується.
Замість цього напрямок до наступної маршрутної точки використовується для переходу. <!-- at LEAST until PX4 v1.13: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/12660 -->
- [MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND)
- [MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION)
В іншому випадку PX4 зазвичай "приймає" команди місії для фіксованого крила або мультикоптера у відповідних режимах.
У режимі фіксованого крила є наступні винятки:
- [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND) перетворюється на [MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND) якщо [NAV_FORCE_VT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_FORCE_VT) встановлено на `0` (вимкнено).
- [MAV_CMD_NAV_TAKEOFF](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_TAKEOFF) не підтримується.
## Mission Command Timeouts
Some mission commands/items can take time to complete, such as a gripper opening and closing, a winch extending or retracting, or a gimbal moving to point at a region of interest.
Where provided PX4 may use sensor feedback from the hardware to determine when the action has completed and then move to the next mission item.
If not provided, or if the feedback is lost, a mission command timeout can be used to ensure that these kinds of actions will progress to the next mission item rather than blocking progression.
The timeout is set using the [MIS_COMMAND_TOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_COMMAND_TOUT) parameter.
This should be set to be a small amount greater than the time required for the longest long-running action in the mission to complete.
## Місія зліт
Заплануйте зліт місії VTOL, додавши на карту пункт місії `VTOL Takeoff`.
Під час виконання місії транспортний засіб підніметься вертикально до мінімальної висоти взяття на озброєння, визначеної в параметрі [MIS_TAKEOFF_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_TAKEOFF_ALT), а потім перейде в режим фіксованих крил з напрямком, визначеним у елементі місії. Після переходу транспортний засіб рухається в напрямку 3D-позиції, визначеної у елементі місії.
Після переходу транспортний засіб рухається в напрямку 3D-позиції, визначеної у елементі місії.
Для взяття на озброєння місії `VTOL Takeoff` необхідно додати елемент місії Взліт VTOL (`MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF`) для взяття на озброєння (або `MAV_CMD_NAV_TAKEOFF`, коли транспортний засіб перебуває у режимі MC); однак, якщо транспортний засіб вже знаходиться у повітрі, коли місія починається, елемент взяття на озброєння буде оброблено як звичайна точка маршруту.
## Дивіться також
- [Режим Місії (MC)](../flight_modes_mc/mission.md)
- [Режим Місії (FW)](../flight_modes_fw/mission.md)
- [Місії](../flying/missions.md)
- [Місія доставки посилок](../flying/package_delivery_mission.md)
docs/uk/flight_modes_vtol/offboard.md
+3
View File
@@ -0,0 +1,3 @@
<Redirect to="../flight_modes/offboard" />
# Режим Offboard (VTOL)
docs/uk/flight_modes_vtol/return.md
+88
View File
@@ -0,0 +1,88 @@
# Режим Повернення (VTOL)
<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
Режим _повернення_ використовується для _політів засобом перевезення до безпечного місця_ при наявності вільного шляху до безпечного пункту призначення, де він може зачекати (зависнути або обійти колом) або сісти.
Літальні апарати типу VTOL за замовчуванням використовують тип повернення до призначення [місії посадки/точка збору](../flight_modes/return.md#mission-landing-rally-point-return-type-rtl-type-1).
У цьому типі повернення апарат піднімається на мінімальну безпечну висоту над перешкодами (за необхідності), а потім напряму летить до точки збору або початкової точки призначення місії (яка є найближчою), або додому, якщо жодна з точок збору або місійний маршрут посадки не визначені.
Якщо призначенням є місійний маршрут посадки, апарат потім дотримуватиметься маршруту для посадки.
Якщо призначенням є точка збору або домашня позиція, апарат повернеться додому і сяде.
Літальний апарат повернеться за допомогою режиму польоту (MC або FW), який він використовував у той момент, коли був активований режим повернення.
Загалом, він буде дотримуватися того ж поведінкового зразка режиму повернення, що й відповідний тип транспортного засобу, але завжди перейде до режиму MC (якщо потрібно) перед посадкою.
VTOL підтримує [інші типи повернення PX4](../flight_modes/return.md#return-types-rtl-type), включаючи повернення до дому / точки збору, маршрут місії і найближче безпечне місце призначення. Рекомендується використовувати тип за замовчуванням.
За замовчуванням рекомендується використовувати цей тип.
::: info
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
- Режим вимагає глобальної оцінки 3D-позиції (з GPS або виведеної з [локальної позиції](../ros/external_position_estimation.md#enabling-auto-modes-with-a-local-position)).
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
- Режим вимагає встановленої домашньої позиції.
- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим).
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
- Рух стіків радіокерування ігнорується.
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/ModeUtil/mode_requirements.cpp -->
:::
## Технічний підсумок
Літальні апарати типу VTOL за замовчуванням використовують тип повернення до призначення [місії посадки/ точки збору](../flight_modes/return.md#mission-landing-rally-point-return-type-rtl-type-1), і повертаються, використовуючи режим польоту (MC або FW), який вони використовували в момент активації режиму повернення.
### Повернення режиму фіксованого крила (FW)
Якщо апарат повертається як літак, він:
- Піднімається на безпечну мінімальну висоту повернення, визначену за допомогою [RTL_RETURN_ALT](#RTL_RETURN_ALT) (безпечно вище будь-яких очікуваних перешкод).
Транспортний засіб підтримує свою початкову висоту, якщо вона вище, ніж мінімальна висота повернення.
<!-- Note that return altitude cannot be configured using the "cone" parameter in fixed-wing vehicles. -->
- Летить прямим шляхом на постійній висоті до призначення, яким буде найближча з точки старту місійного маршруту посадки та будь-яка точка збору, або домашня локація, якщо місійний маршрут посадки або точки збору не визначені.
- Якщо призначенням є місійний маршрут посадки, апарат буде дотримуватися маршруту для посадки.
Місійний маршрут посадки для літального апарату типу VTOL складається з [MAV_CMD_DO_LAND_START](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_LAND_START), однієї або кількох маршрутних точок розташування та [MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND).
- Якщо призначенням є точка збору або домашня локація, апарат:
- Переводиться в режим ожидання/спірального спуску на висоту [RTL_DESCEND_ALT](#RTL_DESCEND_ALT).
- Кружляє протягом короткого часу, визначеного [RTL_LAND_DELAY](#RTL_LAND_DELAY).
- Повертається по напрямку до призначення (центр кругового руху).
- Переходить в режим MC і сідає.
Зауважте, що [NAV_FORCE_VT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_FORCE_VT) ігнорується: апарат завжди сідає як мультикоптер для цих призначень.
## Режим мультикоптера (MC) Повернення
Якщо повертається у вигляді мультикоптера:
- Поведінка залишається такою самою, за винятком того, що транспортний засіб летить як багтороторний і дотримується налаштувань багтороторних засобів.
- Зокрема, якщо здійснюється посадка на точку збору або додому, транспортний засіб використовує [RTL_CONE_ANG](#RTL_CONE_ANG) замість простої [RTL_RETURN_ALT](#RTL_RETURN_ALT) для визначення мінімальної безпечної висоти повернення.
Для отримання додаткової інформації див. пояснення "конуса" у [Режимі повернення (загальний транспортний засіб) > Мінімальна висота повернення](../flight_modes/return.md#minimum-return-altitude).
## Параметри
Параметри RTL перелічені в [Референсі параметрів > Режим повернення](../advanced_config/parameter_reference.md#return-mode).
Якщо використовується місійна посадка, значення [RTL_RETURN_ALT](#RTL_RETURN_ALT) та [RTL_DESCEND_ALT](#RTL_DESCEND_ALT) є важливими.
Інші параметри стають актуальними, якщо призначенням є точка збору або домашня локація.
| Параметр | Опис |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <a id="RTL_TYPE"></a>[RTL_TYPE](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_TYPE) | Тип повернення. |
| <a id="RTL_RETURN_ALT"></a>[RTL_RETURN_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_RETURN_ALT) | Висота повернення в метрах (за замовчуванням: 60 м). Якщо вже знаходиться вище цієї висоти, транспортний засіб повернеться на поточну висоту. |
| <a id="RTL_CONE_ANG"></a>[RTL_CONE_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_CONE_ANG) | Половина кута конуса, який визначає висоту повернення транспортного засобу RTL. Значення (у градусах): 0, 25, 45, 65, 80, 90. Зауважте, що 0 означає "без конуса" (завжди повертається на висоту `RTL_RETURN_ALT` або вище), тоді як 90 показує, що транспортний засіб повинен повертатися на поточну висоту або `RTL_DESCEND_ALT` (яка вище). |
| <a id="RTL_DESCEND_ALT"></a>[RTL_DESCEND_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_DESCEND_ALT) | Мінімальна висота повернення і висота, на якій повітряне судно сповільнює або зупиняє своє початкове зниження з вищої висоти повернення (за замовчуванням: 30 м) |
| <a id="RTL_LAND_DELAY"></a>[RTL_LAND_DELAY](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_LAND_DELAY) | Час очікування на висоті `RTL_DESCEND_ALT` перед посадкою (за замовчуванням: 0.5 с) - за замовчуванням цей період короткий, щоб транспортний засіб просто сповільнився, а потім враз відразу приземлився. Якщо встановлено значення -1, система буде кружляти на висоті `RTL_DESCEND_ALT` замість посадки. Затримка надається для того, щоб ви могли налаштувати час для розгортання шасі для посадки (автоматично спрацьовує). |
| <a id="RTL_LOITER_RAD"></a>[RTL_LOITER_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_LOITER_RAD) | [Літаки з фіксованим крилом] Радіус кола очікування (на висоті [RTL_LAND_DELAY](#RTL_LAND_DELAY). |
| <a id="MIS_TKO_LAND_REQ"></a>[MIS_TKO_LAND_REQ](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_TKO_LAND_REQ) | Вказує, чи _необхідний_ місійний маршрут посадки або зльоту. Зазвичай літаки з фіксованим крилом встановлюють це для вимоги до посадкового маршруту, але VTOL - ні. |
## Дивіться також
- [Режим повернення (Загальний)](../flight_modes/return.md)
- [Режим повернення (Мультикоптер)](../flight_modes_mc/return.md)
- [Режим повернення (з нерухомим крилом)](../flight_modes_fw/return.md)