mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-23 12:43:34 +08:00
Move PX4 Guide source into /docs (#24490)
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
co-authored by
Ramon Roche
Ramon Roche
parent
8e6d2ebe4a
commit
88d623bedb
@@ -0,0 +1,74 @@
|
||||
# Acro Режим (Мультикоптер)
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/site/difficulty_hard.png" title="Hard to fly" width="30px" /> <img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="Manual/Remote control required" width="30px" />
|
||||
|
||||
_Acro mode_ is the RC mode for performing acrobatic maneuvers e.g. flips, rolls and loops.
|
||||
|
||||
Ручки крена, тангажу та риштування керують швидкістю кутової обертання навколо відповідних вісей, а керування тяги безпосередньо передається до розподілу керування. Коли стіки будуть відцентровані, апарат перестане обертатися, але залишиться у своїй поточній орієнтації (на боці, перевернутий, тощо) і рухатиметься відповідно до свого поточного імпульсу.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<!-- image above incorrect: https://github.com/PX4/PX4-user_guide/issues/182 -->
|
||||
|
||||
## Технічний опис
|
||||
|
||||
Ручний режим для виконання акробатичних маневрів, наприклад, сальто, перекиди та петлі.
|
||||
|
||||
RC Штоки кочення/тангажу/рискання (RPY) контролюють швидкість кутового обертання навколо відповідних осей.
|
||||
Передача дроселя здійснюється безпосередньо для керування розподілом.
|
||||
Коли стіки будуть відцентровані, апарат перестане обертатися, але залишиться у своїй поточній орієнтації (не обов'язково рівний) і рухатиметься відповідно до свого поточного імпульсу.
|
||||
|
||||
Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика):
|
||||
|
||||
- Roll, Pitch, Yaw: Assistance from autopilot to stabilize the attitude rate.
|
||||
Положення палиці RC відображає швидкість обертання транспортного засобу в цій орієнтації.
|
||||
- Дросель: Ручне керування за допомогою палиць RC.
|
||||
RC ввід передається напряму до розподілу керування.
|
||||
|
||||
## Відображення стіку введення
|
||||
|
||||
The default values for expo and rate [parameters](#parameters) are _beginner friendly_, reducing the chance that users will flip the vehicle when first trying this mode, or when using Acro mode for manual rate tuning.
|
||||
|
||||
Unfortunately they are poor for Acro flying though!
|
||||
The following values are more reasonable for experienced users:
|
||||
|
||||
- [MC_ACRO_R_MAX](#MC_ACRO_R_MAX): `720` (2 turns per second)
|
||||
- [MC_ACRO_P_MAX](#MC_ACRO_P_MAX): `720` (2 turns per second)
|
||||
- [MC_ACRO_Y_MAX](#MC_ACRO_Y_MAX): `540` (2 turns per second)
|
||||
- [MC_ACRO_EXPO](#MC_ACRO_R_MAX): `0.69`
|
||||
- [MC_ACRO_EXPO_Y](#MC_ACRO_EXPO_Y): `0.69`
|
||||
- [MC_ACRO_SUPEXPO](#MC_ACRO_SUPEXPO): `0.69`
|
||||
- [MC_ACRO_SUPEXPOY](#MC_ACRO_SUPEXPOY): `0.7`
|
||||
|
||||
The roll, pitch, and yaw input stick mapping for Acro mode using the values above are shown below.
|
||||
Крива дозволяє високу швидкість повороту при максимальному ввімкненні стіку для виконання акробатичних маневрів, а також зону нижчої чутливості близько до центру стіку для невеликих корекцій.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
This roll and pitch input stick response can be tuned using the [MC_ACRO_EXPO](#MC_ACRO_EXPO) and [MC_ACRO_SUPEXPO](#MC_ACRO_SUPEXPO) "exponential" parameters, while the yaw stick input response is tuned using [MC_ACRO_EXPO_Y](#MC_ACRO_EXPO_Y) and [MC_ACRO_SUPEXPOY](#MC_ACRO_SUPEXPOY).
|
||||
`MC_ACRO_EXPO` and `MC_ACRO_EXPO_Y` tune the curve(s) between a linear and cubic curve as shown below.
|
||||
`MC_ACRO_SUPEXPO` and `MC_ACRO_SUPEXPOY` allow the shape to be further tuned, modifying the width of the area of reduced sensitivity.
|
||||
|
||||
 
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The mathematical relationship is:
|
||||
|
||||
$$\mathrm{y} = r(f \cdot x^3 + x(1-f)) (1-g)/(1-g |x|)$$
|
||||
|
||||
Where `f = MC_ACRO_EXPO` or `MC_ACRO_EXPO_Y`, `g = MC_ACRO_SUPEXPO` or `MC_ACRO_SUPEXPOY`, and `r` is the maximum rate.
|
||||
|
||||
You can experiment with the relationships graphically using the [PX4 SuperExpo calculator](https://www.desmos.com/calculator/yty5kgurmc).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Параметри
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="MC_ACRO_EXPO"></a>[MC_ACRO_EXPO](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_EXPO) | Режим "експоненціальний" фактор для налаштування форми кривої вводу стіку для крену та тангажу. Values: `0` Purely linear input curve, `1` Purely cubic input curve. Default: `0`. |
|
||||
| <a id="MC_ACRO_EXPO_Y"></a>[MC_ACRO_EXPO_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_EXPO_Y) | Режим "експоненціальний" фактор для налаштування форми кривої вводу стіку для рискання. Values: `0` Purely linear input curve, `1` Purely cubic input curve. Default: `0`.69. |
|
||||
| <a id="MC_ACRO_SUPEXPO"></a>[MC_ACRO_SUPEXPO](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_SUPEXPO) | Acro mode "SuperExpo" factor for refining stick input curve shape for the roll and pitch axes (tuned using `MC_ACRO_EXPO`). Значення: 0 Чиста функція Експо, 0.7 розумне покращення форми для інтуїтивного відчуття стіку, 0.95 дуже сильно зігнута крива впливає лише близько до максимуму. Default: `0`. |
|
||||
| <a id="MC_ACRO_SUPEXPOY"></a>[MC_ACRO_SUPEXPOY](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_SUPEXPOY) | Acro mode "SuperExpo" factor for refining stick input curve shape for the yaw axis (tuned using `MC_ACRO_EXPO_Y`). Values: `0` Pure Expo function, `0.7` reasonable shape enhancement for intuitive stick feel, `0.95` very strong bent input curve only near maxima have effect. Default: `0`. |
|
||||
| <a id="MC_ACRO_P_MAX"></a>[MC_ACRO_P_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_P_MAX) | Максимальний кут нахилу тангажу. Default: `100.0` deg/s. |
|
||||
| <a id="MC_ACRO_R_MAX"></a>[MC_ACRO_R_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_R_MAX) | Максимальний кут нахилу крену. Default: `100` deg/s. |
|
||||
| <a id="MC_ACRO_Y_MAX"></a>[MC_ACRO_Y_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_Y_MAX) | Максимальний кут рискання. Default: `100` deg/s. |
|
||||
@@ -0,0 +1,51 @@
|
||||
# Режим висоти (мультикоптер)
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="Easy to fly" width="30px" /> <img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="Manual/Remote control required" width="30px" /> <img src="../../assets/site/altitude_icon.svg" title="Altitude required (e.g. Baro, Rangefinder)" width="30px" />
|
||||
|
||||
_Altitude mode_ is a _relatively_ easy-to-fly RC mode in which roll and pitch sticks control vehicle movement in the left-right and forward-back directions (relative to the "front" of the vehicle), yaw stick controls rate of rotation over the horizontal plane, and throttle controls speed of ascent-descent.
|
||||
|
||||
When the sticks are released/centered the vehicle will level and maintain the current _altitude_.
|
||||
Якщо апарат рухається в горизонтальній площині, він буде продовжувати рух до тих пір, поки будь-який імпульс не буде погашений опором вітру.
|
||||
Якщо дме вітер, літак буде дрейфувати у напрямку вітру.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
_Altitude mode_ is the safest non-GPS manual mode for new fliers. It is just like [Stabilized](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) mode but additionally locks the vehicle altitude when the sticks are released.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
The diagram below shows the mode behaviour visually (for a [mode 2 transmitter](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#transmitter_modes)).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Технічний підсумок
|
||||
|
||||
RC/manual mode like [Stabilized mode](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) but with _altitude stabilization_ (centred sticks level vehicle and hold it to fixed altitude).
|
||||
Горизонтальне положення транспортного засобу може змінюватися через вплив вітру (або наявного імпульсу).
|
||||
|
||||
- Центровані палиці (в межах дедбенду):
|
||||
- Рівень RPY прикріплюється до транспортного засобу.
|
||||
- Дросель (~50%) утримує поточну висоту стабільно проти вітру.
|
||||
- Зовнішній центр:
|
||||
- Палиці кочення/крену керують кут нахилу у відповідних орієнтаціях, що призводить до відповідного руху ліворуч-праворуч та вперед-назад.
|
||||
- Ручка дроселя керує швидкістю вгору/вниз з попередньо визначеною максимальною швидкістю (та швидкістю руху в інших осях).
|
||||
- Палиця крену контролює швидкість кутової ротації вище горизонтальної площини.
|
||||
- Зліт:
|
||||
- Після посадки транспортний засіб злетить, якщо важіль керування газом підніметься вище 62.5% від повного діапазону (від низу).
|
||||
- Висота зазвичай вимірюється за допомогою барометра, який може стати неточним в екстремальних погодних умовах.
|
||||
Транспортні засоби, які включають датчик LIDAR/дальнісний датчик, зможуть керувати висотою з більшою надійністю та точністю.
|
||||
- Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика).
|
||||
- Крен, Тангаж: Допомога від автопілота для стабілізації польоту.
|
||||
Положення палиці RC відображає орієнтацію транспортного засобу.
|
||||
- Газ: Допомога від автопілота для утримання позиції проти вітру.
|
||||
- Курс: Допомога від автопілота для стабілізації швидкості польоту.
|
||||
Положення палиці RC відображає швидкість обертання транспортного засобу в цій орієнтації.
|
||||
|
||||
## Параметри
|
||||
|
||||
Режим впливає на наступні параметри:
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
|
||||
| <a id="MPC_Z_VEL_MAX_UP"></a>[MPC_Z_VEL_MAX_UP](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_Z_VEL_MAX_UP) | Максимальна швидкість вертикального підйому. За замовчуванням: 3 м/с. |
|
||||
| <a id="MPC_Z_VEL_MAX_DN"></a>[MPC_Z_VEL_MAX_DN](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_Z_VEL_MAX_DN) | Максимальна швидкість вертикального спуску. За замовчуванням: 1 m/s. |
|
||||
| <a id="RCX_DZ"></a>`RCX_DZ` | RC dead zone for channel X. The value of X for throttle will depend on the value of [RC_MAP_THROTTLE](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_THROTTLE). For example, if the throttle is channel 4 then [RC4_DZ](../advanced_config/parameter_reference.md#RC4_DZ) specifies the deadzone. |
|
||||
| <a id="MPC_xxx"></a>`MPC_XXXX` | Більшість параметрів MPC_xxx впливають на поведінку польоту в цьому режимі (принаймні до певної міри). For example, [MPC_THR_HOVER](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_THR_HOVER) defines the thrust at which a vehicle will hover. |
|
||||
@@ -0,0 +1,173 @@
|
||||
# Режим Follow-Me Слідуй за мною (мультикоптер)
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
|
||||
|
||||
_Follow Me_ mode allows a multicopter to autonomously hold position and altitude relative to another system that is broadcasting its position (and optionally velocity) using the [FOLLOW_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#FOLLOW_TARGET) MAVLink message.
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
|
||||
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
|
||||
- Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
|
||||
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
|
||||
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
|
||||
- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим).
|
||||
- Режим вимагає, щоб швидкість вітру та час польоту були в межах допустимих значень (вказано через параметри).
|
||||
- Цей режим в даний час підтримується лише на багатокоптерних (або VTOL у режимі MC).
|
||||
- Також обраний об'єкт повинен мати можливість постачання інформації про позицію.
|
||||
- Follow-me mode is supported by _QGroundControl_ on Android devices with a GPS module, and [MAVSDK](#follow-me-with-mavsdk).
|
||||
|
||||
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/ModeUtil/mode_requirements.cpp -->
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Загальний огляд
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
The vehicle will automatically yaw to face and follow the target from a specified [relative angle](#FLW_TGT_FA), [distance](#FLW_TGT_DST) and [height](#FLW_TGT_HT) and altitude, depending on the [altitude control mode](#FLW_TGT_ALT_M).
|
||||
|
||||
За замовчуванням він буде слідувати безпосередньо за цільовим об'єктом на відстані 8 метрів, і на висоті 8 метрів вище домашньої (озброєної) позиції.
|
||||
|
||||
Користувачі можуть налаштувати кут слідування, висоту та відстань за допомогою пульта дистанційного керування, як показано вище:
|
||||
|
||||
- _Follow Height_ is controlled with the `up-down` input ("Throttle").
|
||||
Центруйте палицю, щоб тримати відстеження цілі на постійній висоті. Підніміть або опустіть палицю, щоб налаштувати висоту.
|
||||
- _Follow Distance_ is controlled with the `forward-back` input ("Pitch").
|
||||
Тиснення палиці вперед збільшує відстань слідування, витягування назад зменшує відстань.
|
||||
- _Follow Angle_ is controlled with the `left-right` input ("Roll").
|
||||
Рух відбувається з точки зору користувача, тому якщо ви стоїте обличчям до дрона й рухаєте палицю ліворуч, він буде рухатися ліворуч.
|
||||
Зверху, якщо ви рухатимете палицю вліво, квадрокоптер буде рухатися проти годинникової стрілки.
|
||||
|
||||
Follow Angle визначається як збільшення в годинниковому напрямку відносно напрямку руху цілі (який дорівнює 0 градусів)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Angle, height, and distance values set using the RC controller are discarded when you exit follow-me mode.
|
||||
Якщо ви вийдете з режиму "Follow-Me" й активуєте його знову, значення будуть скинуті до їх типових значень.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Відео
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="csuMtU6seXI" params="start=155" title="PX4 Follow Target follows a Rover!"/>
|
||||
|
||||
### Safety Precautions
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
**Follow-me mode** does not implement any type of obstacle avoidance.
|
||||
Special care must be taken when this mode is used.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
The following flight precautions should be observed:
|
||||
|
||||
- Режим слідування за мною слід використовувати тільки в широких відкритих місцях, які не перешкоджають дерева, електропроводи, будинки тощо.
|
||||
- Set the [follow-me height](#FLW_TGT_HT) to a value that is well above any surrounding obstructions.
|
||||
By _default_ this is 8 metres above the home (arming) position.
|
||||
- It is _safer_ to manually fly to a safe height before engaging follow-me mode than to engage follow-me mode when landed (even though the mode implements auto take off).
|
||||
- Надайте вашому транспортному засобу достатньо місця для зупинки, особливо коли він рухається швидко.
|
||||
- Будьте готові повернутися до режиму позиціонування, якщо щось піде не так, особливо коли ви використовуєте режим слідування за мною вперше.
|
||||
- Ви не можете вимкнути режим 'слідуй за мною', використовуючи рухи палицею RC (оскільки це налаштує властивості).
|
||||
Вам потрібно мати GroundStation, яка може відправляти сигнали перемикання режиму польоту або налаштований перемикач режиму польоту на вашому RC передавачі.
|
||||
|
||||
### Follow-Me with QGroundControl
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
_Follow Me_ mode is supported using _QGroundControl_ as a target on ground station hardware that has a GPS module.
|
||||
The recommended configuration is a USB OTG-capable Android device with two telemetry radios.
|
||||
|
||||
To setup _Follow Me_ mode:
|
||||
|
||||
- Підключіть телеметричне радіо до пристрою земної станції та інше до транспортного засобу (це дозволяє передавати інформацію про позицію між двома радіостанціями).
|
||||
- Вимкніть режим сну на вашому пристрої Android:
|
||||
- This setting can usually be found under: **Settings > Display**.
|
||||
- Важливо, щоб ви встановили свій пристрій на Android, щоб не спав, оскільки це може призвести до того, що сигнал GPS перестане випромінюватися через регулярні інтервали.
|
||||
- Зліт на висоту щонайменше 2-3 метри (рекомендується навіть якщо підтримується автоматичний зліт).
|
||||
- Поставте транспортний засіб на землю, натисніть безпечний перемикач і відійдіть принаймні на 10 метрів.
|
||||
- Збройте транспортний засіб і злітайте.
|
||||
- Перемикайтеся в режим слідування за мною.
|
||||
- Коптер спочатку підніметься на мінімальну безпечну висоту 1 метр над землею або додому, залежно від наявності датчика відстані.
|
||||
- It will ascend until it is 3 meters within the [follow height](#FLW_TGT_HT) to avoid potential collisions before moving horizontally.
|
||||
- Коптер завжди буде коригувати свою орієнтацію, щоб бути спрямованим на ціль
|
||||
|
||||
At this point you can start moving, and the drone will be following you.
|
||||
|
||||
The mode has been tested on the following Android devices:
|
||||
|
||||
- Galaxy S10
|
||||
- Планшет Nexus 7
|
||||
|
||||
### Follow-me with MAVSDK
|
||||
|
||||
[MAVSDK](https://mavsdk.mavlink.io/main/en/) supports [Follow Me](https://mavsdk.mavlink.io/main/en/), allowing you to create a drone app that is a follow-me target.
|
||||
|
||||
For more information see the [Follow Me class](https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/api_reference/classmavsdk_1_1_follow_me.html) documentation as well as the [Follow Me Example](https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/examples/follow_me.html).
|
||||
|
||||
## Налаштування
|
||||
|
||||
### Altitude Control Mode
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
The altitude control mode determine whether the vehicle altitude is relative to the home position, terrain height, or the altitude reported by the follow target.
|
||||
|
||||
- `2D tracking` (the default [altitude mode](#FLW_TGT_ALT_M)) makes the drone follow at a height relative to the fixed home position (takeoff altitude).
|
||||
Відносна відстань до дрона до цілі зміниться, коли ви підніметесь та опуститесь (використовуйте обережно в гірській місцевості).
|
||||
|
||||
- `2D + Terrain` makes the drone follow at a fixed height relative to the terrain underneath it, using information from a distance sensor.
|
||||
|
||||
- If the vehicle does not have a distance sensor following will be identical to `2D tracking`.
|
||||
- Датчики відстані не завжди точні, і транспортні засоби можуть бути "скачущими" під час польоту в цьому режимі.
|
||||
- Зверніть увагу, що висота вимірюється відносно землі під транспортним засобом, а не цільового об'єкта.
|
||||
Дрон може не слідувати за змінами висоти цілі!
|
||||
|
||||
- `3D tracking` mode makes the drone follow at a height relative to the follow target, as supplied by its GPS sensor.
|
||||
Це адаптується до змін висоти цілі, наприклад, коли ви йдете вгору по пагорбу.
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Do not set the **Altitude mode ([FLW_TGT_ALT_M](#FLW_TGT_ALT_M)**) to `3D Tracking` when using QGC for Android (or more generally, without checking that [FOLLOW_TARGET.altitude](https://mavlink.io/en/messages/common.html#FOLLOW_TARGET) is an AMSL value).
|
||||
|
||||
The MAVLink [FOLLOW_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#FOLLOW_TARGET) message definition expects an altitude relative to mean sea level (AMSL) while QGC on Android is sending an altitude relative to the GPS ellipsoid.
|
||||
This can differ as much as 200 meters!
|
||||
|
||||
The drone probably won't crash due to the built-in minimum safety altitude limit (1 meter), but it may fly much higher than expected.
|
||||
If the drone's altitude is significantly different than specified, assume that the ground station's altitude output is wrong and use 2D tracking.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Параметри
|
||||
|
||||
The follow-me behavior can be configured using the following parameters:
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="FLW_TGT_HT"></a>[FLW_TGT_HT](../advanced_config/parameter_reference.md#FLW_TGT_HT) | Висота автомобіля, який супроводжує, у метрах. Note that this height is fixed _relative to the home/arming position_ (not the target vehicle). Стандартна та мінімальна висота - 8 метрів (близько 26 футів) |
|
||||
| <a id="FLW_TGT_DST"></a>[FLW_TGT_DST](../advanced_config/parameter_reference.md#FLW_TGT_DST) | Vehicle/ground station separation in the _horizontal_ (x,y) plane, in metres. Мінімально допустимий інтервал - 1 метр. Стандартна відстань - 8 метрів (близько 26 футів). |
|
||||
| <a id="FLW_TGT_FA"></a>[FLW_TGT_FA](../advanced_config/parameter_reference.md#FLW_TGT_FA) | Слідкуйте за кутом відносно напрямку руху цілі, в градусах. If a value out of the range [`-180.0`, `+180.0`] is entered, it will get automatically wrapped and applied (e.g. `480.0` will be converted to `120.0`) |
|
||||
| <a id="FLW_TGT_ALT_M"></a>[FLW_TGT_ALT_M](../advanced_config/parameter_reference.md#FLW_TGT_ALT_M) | Режим керування висотою. <br>- `0` = 2D Tracking (Altitude Fixed) <br>- `1` = 2D Tracking + Terrain Following <br>- `2` = 3D Tracking of the target's GPS altitude **WARNING: [DO NOT USE WITH QGC for Android](#altitude-control-mode)**. |
|
||||
| <a id="FLW_TGT_MAX_VEL"></a>[FLW_TGT_MAX_VEL](../advanced_config/parameter_reference.md#FLW_TGT_MAX_VEL) | Максимальна відносна швидкість для орбітального руху навколо цілі, у м/с.<br>- 10 м/с виявився оптимальним показником для агресивності проти плавності.<br>- Встановлення більш високого значення означає, що траєкторія орбіти навколо цілі буде рухатися швидше, але якщо дрон фізично не здатний досягти такої швидкості, це призводить до агресивної поведінки. |
|
||||
| <a id="FLW_TGT_RS"></a>[FLW_TGT_RS](../advanced_config/parameter_reference.md#FLW_TGT_RS) | Dynamic filtering algorithm responsiveness that filters incoming target location.<br>- `0.0` = Very sensitive to movements and noisy estimates of position, velocity and acceleration.<br>- `1.0` = Very stable but not responsive filter |
|
||||
|
||||
### Tips and tricks
|
||||
|
||||
1. Set the [follow distance](#FLW_TGT_DST) to more than 12 meters (8 meters is a "recommended minimum").
|
||||
|
||||
Існує вроджений вплив позиції (3 ~ 5 метрів) між цільовим об'єктом та GPS-датчиком дрона, що змушує дрон слідувати 'примарній цілі' десь поблизу фактичної цілі.
|
||||
Це стає більш очевидним, коли відстань слідування дуже мала.
|
||||
Ми рекомендуємо встановити достатньо велику відстань, щоб відхилення GPS не було значним.
|
||||
|
||||
2. The speed at which you can change the follow angle depends on the [maximum tangential velocity](#FLW_TGT_MAX_VEL) setting.
|
||||
|
||||
Experimentation shows that values between `5 m/s` are `10 m/s` are usually suitable.
|
||||
|
||||
3. Використовуючи коригування RC для висоти, відстані та кута, ви можете отримати деякі креативні знімки камери.
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="o3DhvCL_M1E" title="YUN0012 almostCinematic"/>
|
||||
|
||||
This video demonstrates a Google-Earth view perspective, by adjusting the height to around 50 meters (high), distance to 1 meter (close). Що дозволяє перспективу, як знято з супутника.
|
||||
|
||||
## Відомі проблеми
|
||||
|
||||
- The SiK 915 Mhz [telemetry radio](../telemetry/sik_radio.md) is known to interfere with the GPS signal being received by some Android devices.
|
||||
Тримайте радіо та пристрій на базі Android якомога подалі один від одного при використанні режиму слідування цілі, щоб уникнути перешкод.
|
||||
- QGC для Android повідомляє про неправильну висоту (висота над еліпсоїдом, а не над рівнем моря).
|
||||
Висота може бути відхиленою на до 200м!
|
||||
@@ -0,0 +1,48 @@
|
||||
# Режим Зависання або Hold (Мультикоптер)
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
|
||||
|
||||
The _Hold_ flight mode causes the vehicle to stop and hover at its current GPS position and altitude.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
_Hold mode_ can be used to pause a mission or to help you regain control of a vehicle in an emergency.
|
||||
Зазвичай він активується за допомогою наперед заданого перемикача.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
|
||||
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
|
||||
- Режим вимагає глобальної оцінки 3D-позиції (з GPS або виведеної з [локальної позиції](../ros/external_position_estimation.md#enabling-auto-modes-with-a-local-position)).
|
||||
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
|
||||
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
|
||||
- Роззброєні транспортні засоби можуть переключатися в режим без дійсної оцінки позиції, але не можуть озброюватися.
|
||||
- Режим вимагає, щоб швидкість вітру та час польоту були в межах допустимих значень (вказано через параметри).
|
||||
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
|
||||
- Рух палиць дистанційного керування буде [за замовчуванням](#COM_RC_OVERRIDE) змінювати транспортний засіб на [режим позиції](../flight_modes_mc/position.md), якщо не виникне критична аварія батареї.
|
||||
|
||||
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/ModeUtil/mode_requirements.cpp -->
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Технічний підсумок
|
||||
|
||||
Транспортний засіб ширяє у поточному положенні на поточній висоті.
|
||||
The vehicle will first ascend to [NAV_MIN_LTR_ALT](#NAV_MIN_LTR_ALT) if the mode is engaged below this altitude.
|
||||
|
||||
RC stick movement will change the vehicle to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) (by [default](#COM_RC_OVERRIDE)).
|
||||
|
||||
### Параметри
|
||||
|
||||
Поведінку режиму утримання можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="NAV_MIN_LTR_ALT"></a>[NAV_MIN_LTR_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_MIN_LTR_ALT) | Це мінімальна висота над домашньою позицією, яку система завжди буде дотримуватися в режимі утримання, якщо перемикається в цей режим без вказівки висоти (наприклад, за допомогою перемикача на дистанційному керуванні). |
|
||||
| <a id="COM_RC_OVERRIDE"></a>[COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE) | Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md). Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. |
|
||||
| <a id="COM_RC_STICK_OV"></a>[COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у [режим Положення](../flight_modes_mc/position.md) (якщо [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) увімкнено). |
|
||||
|
||||
<!-- Code for this here: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/loiter.cpp#L61 -->
|
||||
|
||||
## Дивіться також
|
||||
|
||||
[Hold Mode (FW)](../flight_modes_fw/hold.md)
|
||||
@@ -0,0 +1,57 @@
|
||||
# Режими польоту (Мультикоптер)
|
||||
|
||||
Режими польоту забезпечують автопілот підтримку для полегшення ручного польоту транспортного засобу, автоматизацію загальних завдань, таких як зльот та посадка, виконання автономних місій або делегування керування польотом зовнішній системі.
|
||||
|
||||
Ця тема надає загальний огляд доступних режимів польоту для мультикоптерів та вертольотів.
|
||||
|
||||
## Загальний огляд
|
||||
|
||||
Режими польоту можуть бути або _ручними_, або _автономними_.
|
||||
Ручні режими забезпечують різні рівні підтримки автопілота при ручному керуванні (використовуючи керувальні палиці дистанційного керування або джойстик), тоді як _автономні_ режими можуть бути повністю контрольованими автопілотом.
|
||||
|
||||
Manual-Easy:
|
||||
|
||||
- [Режим позиції](../flight_modes_mc/position.md) — Найпростіший і найбезпечніший ручний режим для транспортних засобів, які мають фіксацію позиції/GPS.
|
||||
Палиці крена та тангажу керують _прискоренням_ по землі у напрямках вперед-назад та ліво-право у транспортному засобі (аналогічно до педалі газу в автомобілі), палиця розвороту керує горизонтальним обертанням, а ручка газу керує швидкістю підйому-спуску.
|
||||
Відпускання палиць вирівнює транспортний засіб, активно гальмує його до зупинки і фіксує його на поточній тривимірній позиції (навіть проти вітру та інших сил).
|
||||
- [Повільний режим позиції](../flight_modes_mc/position_slow.md) — Версія режиму _Позиція_ з обмеженою швидкістю руху і обертовим кутом розвороту.
|
||||
Це використовується переважно для тимчасового обмеження швидкості під час польоту навколо перешкод або за вимогами регулятивних нормативних актів.
|
||||
- [Режим висоти](../flight_modes_mc/altitude.md) — Найпростіший і найбезпечніший _непідтримуваний GPS_ ручний режим.
|
||||
Основна відмінність порівняно з режимом _Позиція_ полягає в тому, що під час відпускання палиць транспортний засіб вирівнюється і підтримує висоту, але відсутній активний гальмувальний або утримуючий горизонтальну позицію ефект (транспортний засіб рухається з поточним рухом і дрейфує з вітром).
|
||||
- [Stabilized mode](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) — Releasing the sticks levels and maintains the vehicle horizontal posture (but not altitude or position).
|
||||
Транспортний засіб продовжить рухатися з імпульсом, і як висота, так і горизонтальна позиція можуть бути піддані впливу вітру.
|
||||
This mode is also used if "Manual mode" is selected in a ground station.
|
||||
|
||||
Manual-Acrobatic
|
||||
|
||||
- [Acro](../flight_modes_mc/acro.md) — Ручний режим для виконання акробатичних маневрів, таких як креніння та петлі.
|
||||
Відпускання палиць призупиняє обертання транспортного засобу в площині крена, тангажу та розвороту, але іншим чином не стабілізує транспортний засіб.
|
||||
|
||||
Автономний:
|
||||
|
||||
- [Утримання](../flight_modes_mc/hold.md) — Транспортний засіб зупиняється і утримується на своїй поточній позиції та висоті, утримуючи свою позицію проти вітру та інших сил.
|
||||
- [Повернення](../flight_modes_mc/return.md) — Транспортний засіб піднімається на безпечну висоту, летить чітким маршрутом до безпечного місця (додому або резервної точки) і потім сідає.
|
||||
Для цього потрібна глобальна оцінка позиції (GPS).
|
||||
- [Місія](../flight_modes_mc/mission.md) — Транспортний засіб виконує [попередньо визначену місію/план польоту](../flying/missions.md), яка була завантажена до керувальної системи польоту.
|
||||
Для цього потрібна глобальна оцінка позиції (GPS).
|
||||
- [Зльот](../flight_modes_mc/takeoff.md) — Транспортний засіб злітає вертикально, а потім переходить у режим _Утримання_.
|
||||
- [Посадка](../flight_modes_mc/land.md) — Транспортний засіб приземлюється негайно.
|
||||
- [Обертання](../flight_modes_mc/orbit.md) - Транспортний засіб летить по колу, повертаючи рульові пристрої так, щоб завжди бути оберненим в бік центру.
|
||||
RC керування може опціонально використовуватися для зміни радіуса орбіти, напрямку, швидкості та іншого.
|
||||
- [Follow Me/Дотримуйся Мене](../flight_modes_mc/follow_me.md) — Транспортний засіб слідує за маяком, який надає точки встановлення позиції.
|
||||
RC control може використовуватися для встановлення послідовної позиції.
|
||||
- [Offboard/Офборд](../flight_modes_mc/offboard.md) — Транспортний засіб слідкує за встановленими точками позиції, швидкості або орієнтації, що надаються через MAVLink або ROS 2.
|
||||
|
||||
Пілоти переходять між режимами польоту за допомогою перемикачів на дистанційному керуванні або зі станції земного керування (див. [Конфігурацію режиму польоту](../config/flight_mode.md)).
|
||||
Деякі режими польоту мають сенс тільки при певних передпольотних та польотних умовах (наприклад, блокування GPS, датчик швидкості повітря, виявлення орієнтації транспортного засобу по вісі).
|
||||
PX4 не дозволить переходити до цих режимів, доки не будуть виконані відповідні умови.
|
||||
|
||||
Щоб отримати детальнішу технічну інформацію, виберіть розділи бічної панелі, що стосуються режиму.
|
||||
|
||||
## Подальша інформація
|
||||
|
||||
- [Базова конфігурація > Режими польоту](../config/flight_mode.md) - Як відповідати перемикачі керування RC конкретним режимам польоту
|
||||
- [Flight Modes (Fixed-Wing)](../flight_modes_fw/index.md)
|
||||
- [Flight Modes (VTOL)](../flight_modes_vtol/index.md)
|
||||
- [Drive Modes (Differential Rover)](../flight_modes_rover/differential.md)
|
||||
- [Drive Modes (Ackermann Rover)](../flight_modes_rover/ackermann.md)
|
||||
@@ -0,0 +1,44 @@
|
||||
# Режим посадки (Мультикоптер)
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position estimate required (e.g. GPS)" width="30px" />
|
||||
|
||||
Режим польоту Посадка змушує транспортний засіб сідати на місці, де був увімкнений цей режим.
|
||||
Транспортний засіб роззброїться незабаром після посадки (за замовчуванням).
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
|
||||
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
|
||||
- Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
|
||||
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
|
||||
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
|
||||
- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим).
|
||||
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
|
||||
- RC stick movement in a multicopter (or VTOL in multicopter mode) will [by default](#COM_RC_OVERRIDE) change the vehicle to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) unless handling a critical battery failsafe.
|
||||
- The mode can be triggered using the [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND) MAVLink command, or by explicitly switching to Land mode.
|
||||
|
||||
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/ModeUtil/mode_requirements.cpp -->
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Технічний підсумок
|
||||
|
||||
Транспортний засіб приземлиться в місці, в якому був активований режим.
|
||||
The vehicle descends at the rate specified in [MPC_LAND_SPEED](#MPC_LAND_SPEED) and will disarm after landing (by [default](#COM_DISARM_LAND)).
|
||||
|
||||
RC stick movement will change the vehicle to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) (by [default](#COM_RC_OVERRIDE)).
|
||||
|
||||
### Параметри
|
||||
|
||||
Поведінку режиму приземлення можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="MPC_LAND_SPEED"></a>[MPC_LAND_SPEED](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_LAND_SPEED) | Швидкість спуску під час посадки. Це повинно бути тримано досить низько, оскільки ґрунтові умови не відомі. |
|
||||
| <a id="COM_DISARM_LAND"></a>[COM_DISARM_LAND](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_DISARM_LAND) | Тайм-аут для автоматичного роззброєння після посадки, у секундах. Якщо встановлено на -1, транспортний засіб не роззброюється при посадці. |
|
||||
| <a id="COM_RC_OVERRIDE"></a>[COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE) | Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md). Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. |
|
||||
| <a id="COM_RC_STICK_OV"></a>[COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у [режим Положення](../flight_modes_mc/position.md) (якщо [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) увімкнено). |
|
||||
|
||||
## Дивіться також
|
||||
|
||||
- [Режим посадки (FW)](../flight_modes_fw/land.md)
|
||||
- [Land Mode (VTOL)](../flight_modes_vtol/land.md)
|
||||
@@ -0,0 +1,54 @@
|
||||
# Stabilized Mode (Multicopter)
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/site/difficulty_medium.png" title="Medium difficulty to fly" width="30px" /> <img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="Manual/Remote control required" width="30px" />
|
||||
|
||||
The _Stabilized_ manual mode stabilizes and levels the multicopter when the RC control sticks are centred.
|
||||
To move/fly the vehicle you move the sticks outside of the centre.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This mode is also enabled if you set the flight mode to _Manual_.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
When sticks are outside the centre, the roll and pitch sticks control the _angle_ of the vehicle (attitude) around the respective axes, the yaw stick controls the rate of rotation above the horizontal plane, and the throttle controls altitude/speed.
|
||||
|
||||
Як тільки ви відпустите ручки керування, вони повернуться до центральної мертвої зони.
|
||||
Багатороторник вирівняється і зупиниться, як тільки палиці кочення та тангажу будуть в центрі.
|
||||
The vehicle will then hover in place/maintain altitude - provided it is properly balanced, throttle is set appropriately (see [below](#params)), and no external forces are applied (e.g. wind).
|
||||
Літальний апарат буде дрейфувати в напрямку будь-якого вітру, і вам доведеться керувати реостатом, щоб утримати висоту.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Технічний опис
|
||||
|
||||
RC mode where centered sticks level vehicle.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
[Altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md) additionally stabilizes the vehicle altitude when sticks are centred, and [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) stabilizes both altitude and position over ground.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Команди пілота передаються як команди кутів крену та тангажу, а рискання як команда швидкості.
|
||||
Throttle is rescaled (see [below](#params)) and passed directly to control allocation.
|
||||
Автопілот контролює положення, це означає що він регулює кути крену та тангажу до нуля коли органи керування пульту РК центровані всередині мертвої зони контролера (як наслідок вирівнюючи положення).
|
||||
Автопілот не компенсує дрейф через вітер (або інші джерела).
|
||||
|
||||
- Центровані палиці (в межах дедбенду):
|
||||
- Рівень ковзання/крена прикріплюється до транспортного засобу.
|
||||
- Зовнішній центр:
|
||||
- Палиці кочення/крену керують кутом нахилу у цих орієнтаціях, що призводить до відповідного руху ліворуч-праворуч та вперед-назад.
|
||||
- Ручка дроселя керує швидкістю вгору/вниз (та швидкістю руху в інших осях).
|
||||
- Палиця крену контролює швидкість кутової ротації вище горизонтальної площини.
|
||||
- Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика).
|
||||
- Крен, Тангаж: Допомога від автопілота для стабілізації польоту.
|
||||
Положення палиці RC відображає орієнтацію транспортного засобу.
|
||||
- Дросель: Ручне керування за допомогою палиць RC. RC ввід передається напряму до розподілу керування.
|
||||
- Курс: Допомога від автопілота для стабілізації швидкості польоту.
|
||||
Положення палиці RC відображає швидкість обертання транспортного засобу в цій орієнтації.
|
||||
|
||||
<a id="params"></a>
|
||||
|
||||
## Параметри
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="MPC_THR_HOVER"></a>[MPC_THR_HOVER](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_THR_HOVER) | Hover throttle that is output when the throttle stick is centered and `MPC_THR_CURVE` is set to default. |
|
||||
| <a id="MPC_THR_CURVE"></a>[MPC_THR_CURVE](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_THR_CURVE) | Визначає масштаб ручки газу. By default this is set to **Rescale to hover thrust**, which means that when the throttle stick is centered the configured hover throttle is output (`MPC_THR_HOVER`) and the stick input is linearly rescaled below and above that (allowing for a smooth transition between Stabilized and Altitude/Position control). <br>На потужних транспортних засобах керування порогу може бути дуже низьким (наприклад, нижче 20%), тому що масштабування спотворює вхід газу - тобто тут 80% тяги керується лише верхньою половиною входу палиці, а 20% - нижнім. If needed `MPC_THR_CURVE` can be set to **No Rescale** so that there is no rescaling (stick input to throttle mapping is independent of `MPC_THR_HOVER`). |
|
||||
@@ -0,0 +1,235 @@
|
||||
# Режим місії (Мультикоптер)
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Global position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
|
||||
|
||||
_Режим місії_ змушує транспортний засіб виконувати передбачений автономний [план місії](../flying/missions.md) (план польоту), який був завантажений до керуючого пристрою польоту.
|
||||
Зазвичай місія створюється та завантажується за допомогою програми для керування наземною станцією (GCS), такої як [QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/) (QGC).
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
|
||||
- Цей режим потребує глобальної оцінки 3D-позиції (з GPS або виведеної з [локальної позиції](../ros/external_position_estimation.md#enabling-auto-modes-with-a-local-position)).
|
||||
- Транспортний засіб повинен бути озброєний перед тим, як цей режим може бути активований.
|
||||
- Цей режим є автоматичним - для керування автомобілем не потрібно втручання користувача.
|
||||
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
|
||||
- Рух палиць дистанційного керування буде [за замовчуванням](#COM_RC_OVERRIDE) змінювати транспортний засіб на [режим позиції](../flight_modes_mc/position.md), якщо не виникне критична аварія батареї.
|
||||
Це справжнє для багтороторів і ВПС у режимі КУ.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Опис
|
||||
|
||||
Місії зазвичай створюються в земній контрольній станції (наприклад, [QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/plan_view/plan_view.html)) та завантажуються перед запуском.
|
||||
They may also be created by a MAVLink API such as [MAVSDK](../robotics/mavsdk.md), and/or uploaded in flight.
|
||||
|
||||
Індивідуальні [команди місії](#mission-commands) обробляються таким чином, який є відповідним для характеристик багтороторного польоту (наприклад, обертання виконується у вигляді _залишання на місці_).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Місії завантажуються на SD-карту, яку потрібно вставити **перед** запуском автопілота.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
На високому рівні всі типи транспортних засобів ведуть себе однаково, коли ввімкнено режим МІСІЯ:
|
||||
|
||||
1. Якщо місія не збережена, або якщо PX4 завершив виконання всіх команд місії, або якщо [місія не є можливою](#mission-feasibility-checks):
|
||||
|
||||
- Якщо літає транспортний засіб, він буде утримувати.
|
||||
- Якщо посадять транспортний засіб, він буде "чекати".
|
||||
|
||||
2. Якщо місія збережена, а PX4 летить, вона виконає [місію / план польоту](../flying/missions.md) з поточного кроку.
|
||||
- Пункт `TAKEOFF` трактується як звичайна точка місії.
|
||||
|
||||
3. Якщо місія збережена і PX4 приземлився:
|
||||
- PX4 виконає [місію/план польоту](../flying/missions.md).
|
||||
- Якщо місія не має пункту `TAKEOFF`, то PX4 підніме транспортний засіб на мінімальну висоту перед виконанням решти польотного плану з поточного кроку.
|
||||
|
||||
4. Якщо жодне завдання не збережено, або якщо PX4 завершив виконання всіх команд місії:
|
||||
- Якщо літає транспортний засіб, він буде утримувати.
|
||||
- Якщо посадять транспортний засіб, він буде "чекати".
|
||||
|
||||
5. Ви можете вручну змінити поточну команду місії, вибравши її в _QGroundControl_.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Якщо у вас є команда _Перейти до елементу_ в місії, переміщення до іншого елементу **не** скине лічильник циклу.
|
||||
Однією з наслідків є те, що якщо ви зміните поточну команду місії на 1, це не призведе до "повного перезапуску" місії.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
6. Місія скине тільки тоді, коли транспортний засіб буде роззброєний або коли буде завантажена нова місія.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Щоб автоматично роззброїти транспортний засіб після посадки, у _QGroundControl_ перейдіть до [Налаштування Транспортного Засобу > Безпека](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/safety.html), перейдіть до _Налаштувань Режиму Посадки_ та позначте прапорець _Роззброювати після_.
|
||||
Введіть час очікування після посадки перед відброюванням транспортного засобу.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Місії можна призупинити, переключившись з режиму місії на будь-який інший режим (наприклад, [режим утримання](../flight_modes_mc/hold.md) або [режим позиціонування](../flight_modes_mc/position.md)), і продовжити, переключившись назад в режим місії.
|
||||
Якщо транспортний засіб не захоплював зображення, коли він був призупинений, під час відновлення він рухатиметься зі своєї _поточної позиції_ до тієї ж точки шляху, до якої він спочатку рухався.
|
||||
Якщо транспортний засіб захоплював зображення (має елементи спуску камери), він замість цього рухатиметься зі своєї поточної позиції до останньої точки шляху, якою він проїхав (перед зупинкою), а потім пройде свій шлях з тією самою швидкістю та з такою самою поведінкою спуску камери.
|
||||
Це забезпечує, що планований шлях зафіксований під час місій з опитування/камери.
|
||||
Місію можна завантажити, коли транспортний засіб зупинений, у такому випадку поточний активний елемент місії встановлюється на 1.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Коли місію призупинено під час спрацювання камери на транспортному засобі, PX4 встановлює поточний активний пункт місії на попередню точку маршруту, так що при відновленні місії транспортний засіб буде повторювати свій останній етап місії.
|
||||
Крім того, PX4 зберігає останні застосовані пункти місії для налаштування швидкості та спуску камери (з вже покритого плану місії) та знову застосовує ці налаштування при відновленні місії.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Переконайтеся, що палиця регулювання газу не дорівнює нулю перед переключенням в будь-який режим RC (інакше транспортний засіб розбився).
|
||||
Ми рекомендуємо вам вирівнювати ручки керування перед переходом до будь-якого іншого режиму.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Для отримання додаткової інформації про планування місії, див:
|
||||
|
||||
- [Планування місій](../flying/missions.md)
|
||||
- [План Перегляду](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/plan_view/plan_view.html) (_Посібник користувача QGroundControl_)
|
||||
|
||||
## Перевірки можливостей місії
|
||||
|
||||
PX4 runs some basic sanity checks to determine if a mission is feasible when it is uploaded and before executing a mission.
|
||||
If any of the checks fail, the user is notified and it is not possible to start the mission (the vehicle will switch to [Hold mode](../flight_modes_mc/hold.md) instead of Mission mode).
|
||||
|
||||
Підмножина найважливіших перевірок перерахована нижче:
|
||||
|
||||
- Будь-який елемент місії конфліктує з планом або безпечним геозахистом
|
||||
- Відсутній пункт зльоту та/або посадки, коли вони налаштовані як вимога ([MIS_TKO_LAND_REQ](#MIS_TKO_LAND_REQ))
|
||||
|
||||
Additionally there is a check if the first waypoint is too far from the Home position ([MIS_DIST_1WP](#MIS_DIST_1WP)).
|
||||
The user is notified should the check fail, but it has no effect on the validity of a mission plan, meaning that the mission can still be started even if the distance is too high.
|
||||
|
||||
## QGroundControl Підтримка
|
||||
|
||||
_QGroundControl_ надає додаткову підтримку обробки місій на рівні GCS (на додачу до того, що надає контролер польоту).
|
||||
|
||||
Для додаткової інформації дивіться:
|
||||
|
||||
- [Видалити місію після посадки транспортного засобу](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/releases/stable_v3.2_long.html#remove-mission-after-vehicle-lands)
|
||||
- [Відновити місію після режиму Повернення](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/releases/stable_v3.2_long.html#resume-mission)
|
||||
|
||||
## Параметри місії
|
||||
|
||||
Поведінка місій залежить від ряду параметрів, більшість з яких задокументовані в [Довідник параметрів > Місія](../advanced_config/parameter_reference.md#mission).
|
||||
Дуже маленька підмножина наведені нижче.
|
||||
|
||||
Загальні параметри:
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="NAV_RCL_ACT"></a>[NAV_RCL_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_RCL_ACT) | Режим аварійного відновлення зв'язку RC (що робить транспортний засіб, якщо втрачає зв'язок RC) - наприклад, увійти в режим утримання, режим повернення, завершити тощо. |
|
||||
| <a id="COM_RC_OVERRIDE"></a>[COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE) | Контролює переміщення джойстика на мультикоптері (або конвертоплані у режимі MC) повертає керування пілоту в [Режим положення](../flight_modes_mc/position.md). Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. |
|
||||
| <a id="COM_RC_STICK_OV"></a>[COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у [режим Положення](../flight_modes_mc/position.md) (якщо [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) увімкнено). |
|
||||
|
||||
Параметри, пов'язані з [перевірками можливостей місії](#mission-feasibility-checks):
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="MIS_DIST_1WP"></a>[MIS_DIST_1WP](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_DIST_1WP) | There is a warning message if the distance of the first waypoint to Home is more than this value. Вимкнено, якщо значення дорівнює 0 або менше. |
|
||||
| <a id="FW_LND_ANG"></a>[FW_LND_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_ANG) | Максимальний кут нахилу підйому. |
|
||||
| <a id="MIS_TKO_LAND_REQ"></a>[MIS_TKO_LAND_REQ](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_TKO_LAND_REQ) | Sets whether mission _requires_ takeoff and/or landing items. No requirement by default for multicopter. |
|
||||
|
||||
## Mission Commands {#mission_commands}
|
||||
|
||||
PX4 "приймає" наступні команди місії MAVLink у режимі Місії (з деякими _попередженнями_, які наведені після списку).
|
||||
Якщо не вказано інше, реалізація відповідає визначенню у специфікації MAVLink.
|
||||
|
||||
Предмети місії:
|
||||
|
||||
- [MAV_CMD_NAV_WAYPOINT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_WAYPOINT)
|
||||
- _Param3_ (проліт) ігнорується. Flythrough завжди ввімкнено, якщо _param 1_ (time_inside) > 0.
|
||||
- [MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM)
|
||||
- [MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME)
|
||||
- [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND)
|
||||
- [MAV_CMD_NAV_TAKEOFF](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_TAKEOFF)
|
||||
- [MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT)
|
||||
- [MAV_CMD_DO_JUMP](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_JUMP)
|
||||
- [MAV_CMD_NAV_ROI](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_ROI)
|
||||
- [MAV_CMD_DO_SET_ROI](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_ROI)
|
||||
- [MAV_CMD_DO_SET_ROI_LOCATION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_ROI_LOCATION)
|
||||
- [MAV_CMD_DO_SET_ROI_WPNEXT_OFFSET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_ROI_WPNEXT_OFFSET)
|
||||
- [MAV_CMD_DO_SET_ROI_NONE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_ROI_NONE)
|
||||
- [MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED)
|
||||
- [MAV_CMD_DO_SET_HOME](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_HOME)
|
||||
- [MAV_CMD_DO_SET_SERVO](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_SERVO)
|
||||
- [MAV_CMD_DO_LAND_START](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_LAND_START)
|
||||
- [MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL)
|
||||
- [MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL)
|
||||
- [MAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGURE)
|
||||
- [MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL)
|
||||
- [MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE)
|
||||
- [MAV_CMD_IMAGE_STOP_CAPTURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_IMAGE_STOP_CAPTURE)
|
||||
- [MAV_CMD_VIDEO_START_CAPTURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_VIDEO_START_CAPTURE)
|
||||
- [MAV_CMD_VIDEO_STOP_CAPTURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_VIDEO_STOP_CAPTURE)
|
||||
- [MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST)
|
||||
- [MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL)
|
||||
- [MAV_CMD_SET_CAMERA_MODE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_SET_CAMERA_MODE)
|
||||
- [MAV_CMD_NAV_DELAY](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_DELAY)
|
||||
- [MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH)
|
||||
- [MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEO](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEO)
|
||||
- [MAV_CMD_DO_GIMBAL_MANAGER_PITCHYAW](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_GIMBAL_MANAGER_PITCHYAW)
|
||||
- [MAV_CMD_DO_GIMBAL_MANAGER_CONFIGURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_GIMBAL_MANAGER_CONFIGURE)
|
||||
- [MAV_CMD_OBLIQUE_SURVEY](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_OBLIQUE_SURVEY)
|
||||
- [MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM)
|
||||
- [MAV_CMD_SET_CAMERA_FOCUS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_SET_CAMERA_FOCUS)
|
||||
- [MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF)
|
||||
- `MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF.param2` (заголовок переходу) ігнорується.
|
||||
Замість цього напрямок до наступної маршрутної точки використовується для переходу. <!-- at LEAST until PX4 v1.13: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/12660 -->
|
||||
|
||||
Визначення GeoFence
|
||||
|
||||
- [MAV_CMD_NAV_FENCE_RETURN_POINT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_FENCE_RETURN_POINT)
|
||||
- [MAV_CMD_NAV_FENCE_POLYGON_VERTEX_INCLUSION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_FENCE_POLYGON_VERTEX_INCLUSION)
|
||||
- [MAV_CMD_NAV_FENCE_POLYGON_VERTEX_EXCLUSION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_FENCE_POLYGON_VERTEX_EXCLUSION)
|
||||
- [MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION)
|
||||
- [MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_EXCLUSION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_EXCLUSION)
|
||||
|
||||
Точки збору
|
||||
|
||||
- [MAV_CMD_NAV_RALLY_POINT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_RALLY_POINT)
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Please add an issue report or PR if you find a missing/incorrect message.
|
||||
|
||||
- PX4 аналізує вищезазначені повідомлення, але на них не обов'язково _реагує_. Наприклад, деякі повідомлення є специфічними для типу транспортного засобу.
|
||||
- PX4 не підтримує локальні координати для команд місій (наприклад, [MAV_FRAME_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_LOCAL_NED)).
|
||||
- Не всі повідомлення/команди доступні через _QGroundControl_.
|
||||
- Список може стати застарілим, оскільки додаються повідомлення.
|
||||
Ви можете перевірити поточний набір, оглянувши код.
|
||||
Підтримка - `MavlinkMissionManager::parse_mavlink_mission_item` у [/src/modules/mavlink/mavlink_mission.cpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_mission.cpp).
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Mission Command Timeouts
|
||||
|
||||
Some mission commands/items can take time to complete, such as a gripper opening and closing, a winch extending or retracting, or a gimbal moving to point at a region of interest.
|
||||
|
||||
Where provided PX4 may use sensor feedback from the hardware to determine when the action has completed and then move to the next mission item.
|
||||
If not provided, or if the feedback is lost, a mission command timeout can be used to ensure that these kinds of actions will progress to the next mission item rather than blocking progression.
|
||||
|
||||
The timeout is set using the [MIS_COMMAND_TOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_COMMAND_TOUT) parameter.
|
||||
This should be set to be a small amount greater than the time required for the longest long-running action in the mission to complete.
|
||||
|
||||
## Закруглені повороти: Траєкторія міжточкового маршруту
|
||||
|
||||
PX4 очікує пряму лінію від попередньої точки маршруту до поточної цілі (він не планує будь-якого іншого шляху між точками маршруту - якщо вам потрібен такий, ви можете симулювати це додаванням додаткових точок маршруту).
|
||||
|
||||
Технічні засоби керування MC будуть змінювати _швидкість_ при наближенні або виходженні з точки відповідно до налаштувань [обмеження ривків](../config_mc/mc_jerk_limited_type_trajectory.md#auto-mode).
|
||||
Транспортний засіб буде слідувати плавною округлою кривою до наступної точки шляху (якщо визначено) визначеною радіусом прийняття ([NAV_ACC_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_ACC_RAD)).
|
||||
Діаграма нижче показує види шляхів, які ви можете очікувати.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Транспортні засоби переключаються на наступну точку шляху, як тільки вони потрапляють в радіус прийняття ([NAV_ACC_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_ACC_RAD)).
|
||||
|
||||
## Місія зліт
|
||||
|
||||
Заплануйте місію зльоту мультикоптера, додавши елемент місії `TAKEOFF` на карту (це відповідає [MAV_CMD_NAV_TAKEOFF](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_TAKEOFF) команді MAVLink).
|
||||
|
||||
Під час виконання цієї місії транспортний засіб підніметься вертикально до мінімальної висоти взяття на озброєння, визначеної в параметрі [MIS_TAKEOFF_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_TAKEOFF_ALT), а потім рушить у напрямку 3D-позиції, визначеної у елементі місії.
|
||||
|
||||
Якщо місія без виконання завдань стартує, транспортний засіб підійде на мінімальну висоту взльоту, а потім перейде до першого елементу місії `Waypoint`.
|
||||
|
||||
Якщо транспортний засіб вже знаходиться в повітрі під час початку місії, місія зльоту розглядається як звичайний точка шляху.
|
||||
|
||||
## Дивіться також
|
||||
|
||||
- [Місії](../flying/missions.md)
|
||||
- [Місія доставки посилок](../flying/package_delivery_mission.md)
|
||||
- [Режим Місії (FW)](../flight_modes_fw/mission.md)
|
||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
||||
<Redirect to="../flight_modes/offboard" />
|
||||
|
||||
# Режим Offboard (мультикоптер)
|
||||
@@ -0,0 +1,74 @@
|
||||
# Орбіта (Мультикоптер)
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="Easy to fly" width="30px" /> <img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
|
||||
|
||||
The _Orbit_ guided flight mode allows you to command a multicopter (or VTOL in multicopter mode) to fly in a circle at a particular location, by [default](https://mavlink.io/en/messages/common.html#ORBIT_YAW_BEHAVIOUR) yawing so that it always faces towards the center.
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
|
||||
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
|
||||
- Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
|
||||
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
|
||||
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
|
||||
- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим).
|
||||
- Режим вимагає, щоб швидкість вітру та час польоту були в межах допустимих значень (вказано через параметри).
|
||||
- Цей режим в даний час підтримується лише на багатокоптерних (або VTOL у режимі MC).
|
||||
- Рух палиці RC може контролювати підйом/спуск та швидкість та напрямок оберту.
|
||||
- The mode can be triggered using the [MAV_CMD_DO_ORBIT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MMAV_CMD_DO_ORBIT) MAVLink command.
|
||||
|
||||
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/ModeUtil/mode_requirements.cpp -->
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Загальний огляд
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
_QGroundControl_ (or other compatible GCS or MAVLink API) is _required_ to enable the mode, and to set the center position, initial radius and altitude of the orbit.
|
||||
Після активації транспортний засіб полетить якнайшвидше до найближчої точки на запланованій траєкторії кола і виконає повільний (1 м/с) ходовий оберт навколо запланованого кола за годинниковою стрілкою, обертаючись до центру.
|
||||
|
||||
Instructions for how to start an orbit can be found here: [FlyView > Orbit Location](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/fly_view/fly_view.html#orbit) (_QGroundControl_ guide).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The use of an RC control is _optional_.
|
||||
Якщо відсутній керування RC, орбіта буде продовжуватися, як описано вище.
|
||||
RC керування не може бути використане для запуску режиму (якщо ви перемикаєтеся на режим через RC, він буде просто працювати у мирі).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
RC керування може бути використане для зміни висоти орбіти, радіусу, швидкості та напрямку обертання:
|
||||
|
||||
- **Left stick:**
|
||||
- _up/down:_ controls speed of ascent/descent, as in [Position mode](../flight_modes_mc/position.md). Коли в центрі мертвої зони, висота заблокована.
|
||||
- _left/right:_ no effect.
|
||||
- **Right stick:**
|
||||
- _left/right:_ controls acceleration of orbit in clockwise/counter-clockwise directions. Коли центрується, поточна швидкість заблокована.
|
||||
- Максимальна швидкість становить 10 м/с і подальше обмеження з метою збереження центростремального прискорення нижче 2 м/с².
|
||||
- _up/down:_ controls orbit radius (smaller/bigger). Коли центрується, поточний радіус заблокований.
|
||||
- Мінімальний радіус - 1м. Максимальний радіус становить 100 м.
|
||||
|
||||
The diagram below shows the mode behaviour visually (for a [mode 2 transmitter](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#transmitter_modes)).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Режим можна припинити, переключившись на будь-який інший режим польоту (використовуючи RC або QGC).
|
||||
|
||||
## Параметри/Обмеження
|
||||
|
||||
Режим впливає на наступні параметри:
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="MC_ORBIT_RAD_MAX"></a>[MC_ORBIT_RAD_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ORBIT_RAD_MAX) | Maximum radius of orbit. Default: 1000m. |
|
||||
| <a id="MC_ORBIT_YAW_MOD"></a>[MC_ORBIT_YAW_MOD](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ORBIT_YAW_MOD) | Yaw behaviour during orbit flight. Default: Front to Circle Center. |
|
||||
|
||||
Наступні обмеження зафіксовані у вихідному коді:
|
||||
|
||||
- Початкове / типове обертання 1 м/с у годинному напрямку.
|
||||
- Максимальне прискорення обмежено до 2 м/с^2, з пріоритетом на збереження командованої траєкторії кола, а не командованої швидкості на землі (тобто транспортний засіб сповільнюватиметься, щоб досягти правильного кола, якщо прискорення перевищує 2 м/с^2).
|
||||
|
||||
## Повідомлення MAVLink (розробники)
|
||||
|
||||
Режим орбіти використовує наступні команди MAVLink:
|
||||
|
||||
- [MAV_CMD_DO_ORBIT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_ORBIT) - Start an orbit with specified center point, radius, direction, altitude, speed and [yaw direction](https://mavlink.io/en/messages/common.html#ORBIT_YAW_BEHAVIOUR) (vehicle defaults to faceing centre of orbit).
|
||||
- [ORBIT_EXECUTION_STATUS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#ORBIT_EXECUTION_STATUS) - Orbit status emitted during orbit to update GCS of current orbit parameters (these may be changed by the RC controller).
|
||||
@@ -0,0 +1,87 @@
|
||||
# Режим позиції (мультикоптер)
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="Easy to fly" width="30px" /> <img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="Manual/Remote control required" width="30px" /> <img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
|
||||
|
||||
_Position_ is an easy-to-fly RC mode in which roll and pitch sticks control acceleration over ground in the vehicle's left-right and forward-back directions (similar to a car's accelerator pedal), and throttle controls speed of ascent-descent.
|
||||
Коли стіки відпускаються/центруються, автомобіль активно гальмує, вирівнюється і фіксується в певному положенні в 3D-просторі — компенсуючи вітер та інші сили.
|
||||
With full stick deflection the vehicle accelerates initially with [MPC_ACC_HOR_MAX](#MPC_ACC_HOR_MAX) ramping down until it reaches the final velocity [MPC_VEL_MANUAL](#MPC_VEL_MANUAL).
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Position mode is the safest manual mode for new fliers.
|
||||
Unlike [Altitude](../flight_modes_mc/altitude.md) and [Stabilized](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) modes the vehicle will stop when the sticks are centered rather than continuing until slowed by wind resistance.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Діаграма нижче візуально показує поведінку режиму (для передавача режиму 2).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Посадка
|
||||
|
||||
Приземлення в цьому режимі легко:
|
||||
|
||||
1. Розмістіть дрон горизонтально над місцем посадки, використовуючи палиці кочення та тангажу.
|
||||
2. Відпустіть рукоятку кочення і тангажу та дайте їй достатньо часу, щоб повністю зупинитися.
|
||||
3. Потягніть палицю газу вниз обережно, доки транспортний засіб не доторкнеться до землі.
|
||||
4. Тягніть палицю газу до максимуму, щоб полегшити і прискорити виявлення землі.
|
||||
5. The vehicle will lower propeller thrust, detect the ground and [automatically disarm](../advanced_config/prearm_arm_disarm.md#auto-disarming) (by default).
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
While very rare on a well calibrated vehicle, sometimes there may be problems with landing.
|
||||
|
||||
- Якщо транспортний засіб не зупиняється горизонтально:
|
||||
- You can still land under control in [Altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md).
|
||||
Підхід такий самий, як у вищезазначеному випадку, за винятком того, що вам потрібно вручну забезпечити, щоб транспортний засіб залишався вище місця посадки, використовуючи руль і підйомний механізм.
|
||||
- Після приземлення перевірте орієнтацію GPS та магнітометра, калібруйте.
|
||||
- Якщо транспортний засіб не виявляє землю/посадку і не роззброюється:
|
||||
- After the vehicle is on the ground switch to [Stabilized mode](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) keeping the throttle stick low, and manually disarm using a gesture or other command.
|
||||
За потреби ви також можете використовувати вимикач вимкнення, коли транспортний засіб вже знаходиться на землі.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Технічний підсумок
|
||||
|
||||
Режим RC, де рульові, кренові, керування газом (RPT) керують рухом у відповідних осях/напрямках.
|
||||
Центральні палиці рівняють транспортний засіб і утримують його на фіксованій висоті та позиції проти вітру.
|
||||
|
||||
- Centered roll, pitch, throttle sticks (within RC deadzone [MPC_HOLD_DZ](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_HOLD_DZ)) hold x, y, z position steady against any disturbance like wind.
|
||||
- Зовнішній центр:
|
||||
- Ручки кочення/крена керують горизонтальним прискоренням над землею у ліво-правому та передньо-задньому напрямках транспортного засобу (відповідно).
|
||||
- Палиця дросельного клапана контролює швидкість підйому-спуску.
|
||||
- Палиця крену контролює швидкість кутової ротації вище горизонтальної площини.
|
||||
- Зліт:
|
||||
- Після посадки транспортний засіб злетить, якщо важіль керування газом підніметься вище 62.5% від повного діапазону (від низу).
|
||||
- Потрібна глобальна оцінка положення.
|
||||
- Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика).
|
||||
- Крен, Тангаж, Газ: Допомога від автопілота для утримання позиції проти вітру.
|
||||
- Курс: Допомога від автопілота для стабілізації швидкості польоту.
|
||||
Положення палиці RC відображає швидкість обертання транспортного засобу в цій орієнтації.
|
||||
|
||||
### Параметри
|
||||
|
||||
All the parameters in the [Multicopter Position Control](../advanced_config/parameter_reference.md#multicopter-position-control) group are relevant. Декілька параметрів, на які варто звернути увагу, перераховані нижче.
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="MPC_HOLD_DZ"></a>[MPC_HOLD_DZ](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_HOLD_DZ) | Мертва зона палиць, де активовано утримання позиції. За замовчуванням: 0.1 (10% від повного діапазону палиці). |
|
||||
| <a id="MPC_Z_VEL_MAX_UP"></a>[MPC_Z_VEL_MAX_UP](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_Z_VEL_MAX_UP) | Максимальна швидкість вертикального підйому. За замовчуванням: 3 м/с. |
|
||||
| <a id="MPC_Z_VEL_MAX_DN"></a>[MPC_Z_VEL_MAX_DN](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_Z_VEL_MAX_DN) | Максимальна швидкість вертикального спуску. За замовчуванням: 1 m/s. |
|
||||
| <a id="MPC_LAND_ALT1"></a>[MPC_LAND_ALT1](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_LAND_ALT1) | Висота для спрацювання першої фази повільної посадки. Below this altitude descending velocity gets limited to a value between [MPC_Z_VEL_MAX_DN](#MPC_Z_VEL_MAX_DN) (or `MPC_Z_V_AUTO_DN`) and [MPC_LAND_SPEED](#MPC_LAND_SPEED). Value needs to be higher than [MPC_LAND_ALT2](#MPC_LAND_ALT2). За замовчуванням 10м. |
|
||||
| <a id="MPC_LAND_ALT2"></a>[MPC_LAND_ALT2](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_LAND_ALT2) | Висота для другої фази повільної посадки. Below this altitude descending velocity gets limited to [`MPC_LAND_SPEED`](#MPC_LAND_SPEED). Значення повинно бути нижче, ніж "MPC_LAND_ALT1". Значення за замовчуванням: 5m. |
|
||||
| <a id="RCX_DZ"></a>`RCX_DZ` | RC dead zone for channel X. The value of X for throttle will depend on the value of [RC_MAP_THROTTLE](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_THROTTLE). For example, if the throttle is channel 4 then [RC4_DZ](../advanced_config/parameter_reference.md#RC4_DZ) specifies the deadzone. |
|
||||
| <a id="MPC_xxx"></a>`MPC_XXXX` | Більшість параметрів MPC_xxx впливають на поведінку польоту в цьому режимі (принаймні до певної міри). For example, [MPC_THR_HOVER](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_THR_HOVER) defines the thrust at which a vehicle will hover. |
|
||||
| <a id="MPC_POS_MODE"></a>[MPC_POS_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_POS_MODE) | Стратегія перекладу введення на рух. From PX4 v1.12 the default (`Acceleration based`) is that stick position controls acceleration (in a similar way to a car accelerator pedal). Інші параметри дозволяють відхилення палиці безпосередньо контролювати швидкість над землею, з і без згладжування та обмежень прискорення. |
|
||||
| <a id="MPC_ACC_HOR_MAX"></a>[MPC_ACC_HOR_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_ACC_HOR_MAX) | Максимальне горизонтальне прискорення. |
|
||||
| <a id="MPC_VEL_MANUAL"></a>[MPC_VEL_MANUAL](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_VEL_MANUAL) | Максимальна горизонтальна швидкість. |
|
||||
| <a id="MPC_LAND_SPEED"></a>[MPC_LAND_SPEED](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_LAND_SPEED) | Швидкість спуску на посадку. За замовчуванням: 0.7 m/s. |
|
||||
|
||||
## Додаткова інформація
|
||||
|
||||
### Втрата позиції / безпека
|
||||
|
||||
Режим позиціонування залежить від наявності прийнятної оцінки позиції.
|
||||
If the estimate falls below acceptable levels, for example due to GPS loss, this may trigger a [Position (GPS) Loss Failsafe](../config/safety.md#position-gnss-loss-failsafe).
|
||||
Залежно від конфігурації, наявності пульта дистанційного керування та наявності достатньої оцінки висоти, PX4 може переключитися в режим висоти, ручний режим, режим посадки або завершити роботу.
|
||||
|
||||
## Дивіться також
|
||||
|
||||
- [Position Slow Mode](../flight_modes_mc/position_slow.md)
|
||||
@@ -0,0 +1,93 @@
|
||||
# Повільний режим позиціонування (Мультикоптер)
|
||||
|
||||
<Badge type="tip" text="PX4 v1.15" />
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="Easy to fly" width="30px" /> <img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="Manual/Remote control required" width="30px" /> <img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
|
||||
|
||||
Режим повільного позиціювання - це версія з обмеженою швидкістю руху та повороту звичайного [Режиму позиціювання](../flight_modes_mc/position.md).
|
||||
|
||||
Режим працює точно так само, як _Режим позиціонування_, але з перемасштабованим відхиленням стіку контролера до менших максимальних швидкостей (і пропорційно меншим прискоренням).
|
||||
Ви можете використовувати її, щоб швидко зменшити швидкість транспортного засобу до безпечної швидкості (якщо вона рухається швидше, ніж максимальна швидкість в обмеженій вісі).
|
||||
Ви також можете використовувати його, щоб отримати більшу точність введення стіків, зокрема, при польотах поблизу перешкод, або для дотримання правил, таких як [режим/функція низької швидкості EASA](https://www.easa.europa.eu/en/light/topics/flying-drones-close-people).
|
||||
|
||||
Межу швидкості можна встановити за допомогою параметрів, з використанням роторної кнопки, слайдера або перемикача [ПДУ](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md), або за допомогою MAVLink.
|
||||
Обмеження, встановлені за допомогою пульту керування RC, перевищують ті, що встановлені за допомогою MAVLink, які, зі свого боку, перевищують ті, що встановлені за допомогою параметрів.
|
||||
Ліміти можуть бути зменшені тільки нижче тих, що діють для звичайного режиму _Position_.
|
||||
|
||||
## Встановлення обмежень за допомогою параметрів
|
||||
|
||||
Максимальні значення для горизонтальної швидкості у режимі повільного руху, вертикальної швидкості та швидкості кочання можна встановити за допомогою параметрів.
|
||||
Цей підхід корисний, коли максимальна бажана швидкість в повільному режимі фіксована, і ви просто хочете швидко знизити швидкість до безпечного діапазону (можливо, використовуючи перемикач на вашому контролері).
|
||||
|
||||
Таблиця нижче показує параметри, що використовуються для встановлення максимальних значень для режиму _Повільне встановлення позиції_ та режиму _Позиції_, відповідно, разом із їхніми значеннями за замовчуванням.
|
||||
|
||||
| Вісь | Режим повільного позиціювання | Режим позиції |
|
||||
| ----------------------- | ------------------------------------------------ | ----------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| Горизонтальна швидкість | [MC\_SLOW\_DEF\_HVEL][mc_slow_def_hvel] (3 m/s) | [MPC\_VEL\_MANUAL][mpc_vel_manual] (10 m/s) |
|
||||
| Вертикальна швидкість | [MC\_SLOW\_DEF\_VVEL][mc_slow_def_vvel] (1 m/s) | [MPC\_Z\_VEL\_MAX\_UP][mpc_z_vel_max_up] (3 m/s) / [MPC\_Z\_VEL\_MAX\_DN][mpc_z_vel_max_dn] (1.5 m/s) |
|
||||
| Швидкість крену | [MC\_SLOW\_DEF\_YAWR][mc_slow_def_yawr] (45 °/s) | [MPC\_MAN\_Y\_MAX][mpc_man_y_max] (150 °/s) |
|
||||
|
||||
З цього можна побачити, наприклад, що при переході з режиму Позиції в режим Повільної позиції, максимальна висотна швидкість у горизонтальному напрямку за замовчуванням зменшується з 10 м/с до 3 м/с.
|
||||
Якщо подорожуєте швидше, ніж 3 м/с горизонтально, ви сповільнюватиметесь до 3 м/с.
|
||||
|
||||
Зверніть увагу, що параметри використовуються лише у випадку, якщо обмеження не надаються від RC або MAVLink.
|
||||
|
||||
<!-- links used in table above -->
|
||||
|
||||
[mpc_vel_manual]: ../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_VEL_MANUAL
|
||||
[mc_slow_def_hvel]: ../advanced_config/parameter_reference.md#MC_SLOW_DEF_HVEL
|
||||
[mpc_z_vel_max_up]: ../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_Z_VEL_MAX_UP
|
||||
[mpc_z_vel_max_dn]: ../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_Z_VEL_MAX_DN
|
||||
[mc_slow_def_vvel]: ../advanced_config/parameter_reference.md#MC_SLOW_DEF_VVEL
|
||||
[mpc_man_y_max]: ../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_MAN_Y_MAX
|
||||
[mc_slow_def_yawr]: ../advanced_config/parameter_reference.md#MC_SLOW_DEF_YAWR
|
||||
|
||||
## Встановлення обмежень за допомогою керування RC
|
||||
|
||||
Ви можете зіставити обертовий регулятор, слайдер або перемикач на [RC-контролері](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md), щоб встановити максимальну швидкість вісі (горизонтальної/вертикальної/повороту).
|
||||
Цей підхід корисний, коли відповідні значення максимальної сповільнення можуть відрізнятися під час польоту.
|
||||
|
||||
Якщо вхідне керування встановлено на найвище значення, транспортний засіб поїде так швидко, як у режимі _Position_.
|
||||
Якщо вхід встановлено на найнижче значення, максимальна швидкість транспортного засобу встановлюється на значення в відповідному параметрі `MC_SLOW_MIN_` (показано в таблиці нижче).
|
||||
Якщо ввімкнено керування RC для вісі, воно має пріоритет над усіма іншими входами.
|
||||
|
||||
Таблиця нижче містить кожну вісь разом з параметром, який використовується для вибору того, який канал RC AUX відповідає кнопці керування, та параметром, що встановлює найнижче можливе "максимальне значення" для вісі.
|
||||
|
||||
| Вісь | Параметр для відображення допоміжного вводу | Параметр для мінімального значення максимальної швидкості |
|
||||
| ----------------------- | ------------------------------------------- | --------------------------------------------------------- |
|
||||
| Горизонтальна швидкість | [MC\_SLOW\_MAP\_HVEL][mc_slow_map_hvel] | [MC\_SLOW\_MIN\_HVEL][mc_slow_min_hvel] |
|
||||
| Вертикальна швидкість | [MC\_SLOW\_MAP\_VVEL][mc_slow_map_vvel] | [MC\_SLOW\_MIN\_VVEL][mc_slow_min_vvel] |
|
||||
| Швидкість крену | [MC\_SLOW\_MAP\_YAWR][mc_slow_map_yawr] | [MC\_SLOW\_MIN\_YAWR][mc_slow_min_yawr] |
|
||||
|
||||
<!-- links used in table above -->
|
||||
|
||||
[mc_slow_map_hvel]: ../advanced_config/parameter_reference.md#MC_SLOW_MAP_HVEL
|
||||
[mc_slow_min_hvel]: ../advanced_config/parameter_reference.md#MC_SLOW_MIN_HVEL
|
||||
[mc_slow_map_vvel]: ../advanced_config/parameter_reference.md#MC_SLOW_MAP_VVEL
|
||||
[mc_slow_min_vvel]: ../advanced_config/parameter_reference.md#MC_SLOW_MIN_VVEL
|
||||
[mc_slow_map_yawr]: ../advanced_config/parameter_reference.md#MC_SLOW_MAP_YAWR
|
||||
[mc_slow_min_yawr]: ../advanced_config/parameter_reference.md#MC_SLOW_MIN_YAWR
|
||||
|
||||
Щоб використовувати цей підхід:
|
||||
|
||||
1. Переконайтеся, що в вашому пульті є додатковий вхід та додатковий канал дистанційного керування для передачі його положення.
|
||||
2. Відобразіть канал, який містить позицію ручок, як один з 6 додаткових входів пропускання, встановивши [RC_MAP_AUXn](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_AUX1) на відповідний номер каналу RC.
|
||||
3. Карта введення, використовуючи відповідний параметр `MC_SLOW_MAP_` для вісі, яку ви хочете контролювати (див. таблицю вище).
|
||||
|
||||
Наприклад, якщо ви хочете відобразити канал RC 8 для обмеження горизонтальної швидкості, ви можете встановити для [RC\_MAP\_AUX1](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_AUX1) значення 8, а для [MC\_SLOW\_MAP\_HVEL][mc_slow_map_hvel] значення значення "1".
|
||||
Потім вхід RC з каналу 8 встановлює обмеження горизонтальної швидкості між [MC\_SLOW\_MIN\_HVEL][mc_slow_min_hvel] і [MPC\_VEL\_MANUAL][mpc_vel_manual].
|
||||
|
||||
## Встановлення обмежень за допомогою MAVLink
|
||||
|
||||
Ви можете налаштувати ліміти швидкості, використовуючи повідомлення MAVLink [SET_VELOCITY_LIMITS](https://mavlink.io/en/messages/development.html#SET_VELOCITY_LIMITS).
|
||||
Цей підхід використовується переважно автоматичними системами, наприклад, для сповільнення транспортного засобу при збільшенні масштабування камери.
|
||||
|
||||
Повідомлення може встановити максимальне значення на будь-якій з осей, надавши не-`NAN` обмеження.
|
||||
Це заміняє обмеження, встановлені в параметрах, але ігнорується, якщо вісь відображена на ручку RC.
|
||||
Значення може бути оновлене з повідомлення у будь-який момент, і залишається затриманим до наступного повідомлення або перемикання режиму.
|
||||
|
||||
Зверніть увагу, що PX4 не надає телеметрію обмеження швидкості (тобто воно не підтримує передавання повідомлення [VELOCITY_LIMITS](https://mavlink.io/en/messages/development.html#VELOCITY_LIMITS)).
|
||||
|
||||
## Дивіться також
|
||||
|
||||
- [Режим уповільненого розташування](../flight_modes_mc/position.md)
|
||||
@@ -0,0 +1,77 @@
|
||||
# Режим повернення (мультикоптер)
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
|
||||
|
||||
Режим польоту _Return_ використовується для _повернення транспортного засобу до безпеки_ по вільному шляху до безпечного пункту призначення, де він може приземлитися.
|
||||
|
||||
Мультикоптери за замовчуванням використовують тип повертання до [домашньої/ралійної точки](../flight_modes/return.md#home-rally-point-return-type-rtl-type-0).
|
||||
У цьому типі повернення транспортні засоби підіймаються на безпечну висоту над перешкодами, якщо потрібно, прямують безпосередньо до найближчої безпечної точки посадки (точки збору або домашньої позиції), опускаються на "висоту опускання", надвіюються коротко, а потім сідають.
|
||||
Висота повернення, висота зниження та затримка при посадці зазвичай встановлені на консервативні "безпечні" значення, але їх можна змінити за потреби.
|
||||
|
||||
Multicopter підтримує [інші типи повернення PX4](../flight_modes/return.md#return-types-rtl-type), включаючи посадку місії, маршрут місії і найближче безпечне місце призначення.
|
||||
За замовчуванням рекомендується використовувати цей тип.
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
|
||||
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
|
||||
- Режим вимагає глобальної оцінки 3D-позиції (з GPS або виведеної з [локальної позиції](../ros/external_position_estimation.md#enabling-auto-modes-with-a-local-position)).
|
||||
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
|
||||
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
|
||||
- Режим вимагає встановленої домашньої позиції.
|
||||
- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим).
|
||||
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
|
||||
- Рух палиць дистанційного керування буде [за замовчуванням](#COM_RC_OVERRIDE) змінювати транспортний засіб на [режим позиції](../flight_modes_mc/position.md), якщо не виникне критична аварія батареї.
|
||||
|
||||
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/ModeUtil/mode_requirements.cpp -->
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Технічний підсумок
|
||||
|
||||
Мультикоптери за замовчуванням використовують тип повертання до [домашньої/ралійної точки](../flight_modes/return.md#home-rally-point-return-type-rtl-type-0).
|
||||
У цьому типі повернення вертольот:
|
||||
|
||||
- Піднімається на [мінімальну висоту повернення](#minimum-return-altitude) (безпечно вище будь-яких очікуваних перешкод).
|
||||
Транспортний засіб підтримує свою початкову висоту, якщо вона вище, ніж мінімальна висота повернення.
|
||||
- Летить за допомогою прямого постійного шляху на безпечну точку посадки, яка буде найближчою із всіх ралі-точок та домашньої позиції.
|
||||
- Прибуваючи до пункту призначення, він швидко спускається на «висоту спуску» ([RTL_DESCEND_ALT](#RTL_DESCEND_ALT)).
|
||||
- Він чекає протягом налаштованого часу ([RTL_LAND_DELAY](#RTL_LAND_DELAY)), який може бути використаний для розгортання шасі посадки.
|
||||
- Потім сідає на землю.
|
||||
|
||||
### Мінімальна висота повернення
|
||||
|
||||
За замовчуванням _мінімальна висота повернення_ встановлюється за допомогою [RTL_RETURN_ALT](#RTL_RETURN_ALT), і транспортний засіб просто повернеться на вищу з висоти `RTL_RETURN_ALT` або початкової висоти транспортного засобу.
|
||||
|
||||
Мінімальна висота повернення може бути подальше налаштована за допомогою [RTL_CONE_ANG](#RTL_CONE_ANG), яка разом з [RTL_RETURN_ALT](#RTL_RETURN_ALT) визначає напівконус, центрований навколо пункту призначення для посадки.
|
||||
Кут конуса дозволяє нижчу мінімальну висоту повернення, коли режим повернення виконується близько до пункту призначення.
|
||||
Це корисно, коли неподалік від місця призначення є мало перешкод, оскільки це може зменшити мінімальну висоту, яку потрібно подолати транспортному засобу перед посадкою, а отже споживання енергії та час для посадки.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Конус впливає на мінімальну висоту повернення, якщо режим повернення активується всередині циліндра, що визначений максимальним радіусом конуса та `RTL_RETURN_ALT`: за межами цього циліндра використовується `RTL_RETURN_ALT`.
|
||||
У межах коду мінімальна висота повернення - це перетин позиції транспортного засобу з конусом, або `RTL_DESCEND_ALT` (яка буде вище).
|
||||
Іншими словами, транспортний засіб завжди повинен підніматися принаймні до значення `RTL_DESCEND_ALT`, якщо воно нижче цього значення.
|
||||
|
||||
Для отримання додаткової інформації про цей тип повернення див. [Тип повернення додому/району збору (RTL_TYPE=0)](../flight_modes/return.md#home-rally-point-return-type-rtl-type-0)
|
||||
|
||||
## Параметри
|
||||
|
||||
Параметри RTL перелічені в [Референсі параметрів > Режим повернення](../advanced_config/parameter_reference.md#return-mode).
|
||||
|
||||
Параметри, які є важливими для мультикоптерів (припускаючи, що [RTL_TYPE](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_TYPE) встановлено на 0), перераховані нижче.
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="RTL_RETURN_ALT"></a>[RTL_RETURN_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_RETURN_ALT) | Повернути висоту в метрах (за замовчуванням: 60м), коли [RTL_CONE_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_CONE_ANG) дорівнює 0. Якщо вже вище цієї величини, транспортний засіб повернеться на поточну висоту. |
|
||||
| <a id="RTL_DESCEND_ALT"></a>[RTL_DESCEND_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_DESCEND_ALT) | Мінімальна висота повернення і висота, на якій повітряне судно сповільнює або зупиняє своє початкове зниження з вищої висоти повернення (за замовчуванням: 30 м) |
|
||||
| <a id="RTL_LAND_DELAY"></a>[RTL_LAND_DELAY](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_LAND_DELAY) | Час очікування на висоті `RTL_DESCEND_ALT` перед посадкою (за замовчуванням: 0.5 с) - за замовчуванням цей період короткий, щоб транспортний засіб просто сповільнився, а потім враз відразу приземлився. Якщо встановлено значення -1, система буде кружляти на висоті `RTL_DESCEND_ALT` замість посадки. Затримка надається для того, щоб ви могли налаштувати час для розгортання шасі для посадки (автоматично спрацьовує). |
|
||||
| <a id="RTL_MIN_DIST"></a>[RTL_MIN_DIST](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_MIN_DIST) | Мінімальна горизонтальна відстань від домашньої позиції, щоб викликати підйом на висоту повернення, вказану "конусом". Якщо транспортний засіб горизонтально ближче, ніж ця відстань до дому, він повернеться на свою поточну висоту або `RTL_DESCEND_ALT` (вище з двох) замість того, щоб спочатку підніматися на RTL_RETURN_ALT). |
|
||||
| <a id="RTL_CONE_ANG"></a>[RTL_CONE_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_CONE_ANG) | Половина кута конуса, який визначає висоту повернення транспортного засобу RTL. Значення (у градусах): 0, 25, 45, 65, 80, 90. Зауважте, що 0 означає "без конуса" (завжди повертається на висоту `RTL_RETURN_ALT` або вище), тоді як 90 показує, що транспортний засіб повинен повертатися на поточну висоту або `RTL_DESCEND_ALT` (яка вище). |
|
||||
| <a id="COM_RC_OVERRIDE"></a>[COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE) | Контролює, чи рух палиць на багтрековому літальному апараті (або VTOL у режимі MC) викликає зміну режиму на [Режим позиціонування](../flight_modes_mc/position.md) (крім випадку, коли транспортний засіб вирішує критичне аварійне вимкнення батареї). Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. |
|
||||
| <a id="COM_RC_STICK_OV"></a>[COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у [режим Положення](../flight_modes_mc/position.md) (якщо [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) увімкнено). |
|
||||
|
||||
## Дивіться також
|
||||
|
||||
- [Режим повернення (Загальний)](../flight_modes/return.md)
|
||||
- [Режим повернення (з нерухомим крилом)](../flight_modes_fw/return.md)
|
||||
- [Режим повернення (VTOL)](../flight_modes_vtol/return.md)
|
||||
@@ -0,0 +1,44 @@
|
||||
# Режим зльоту (Мультикоптер)
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
|
||||
|
||||
The _Takeoff_ flight mode causes the vehicle to take off to a specified height and wait for further input.
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
|
||||
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
|
||||
- Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
|
||||
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
|
||||
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
|
||||
- Роззброєні транспортні засоби можуть переключатися в режим без дійсної оцінки позиції, але не можуть озброюватися.
|
||||
- Перемикачі радіокерування можна використовувати для зміни режимів польоту.
|
||||
- Рух палиць дистанційного керування буде [за замовчуванням](#COM_RC_OVERRIDE) змінювати транспортний засіб на [режим позиції](../flight_modes_mc/position.md), якщо не виникне критична аварія батареї.
|
||||
- The [Failure Detector](../config/safety.md#failure-detector) will automatically stop the engines if there is a problem on takeoff.
|
||||
|
||||
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/ModeUtil/mode_requirements.cpp -->
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Технічний підсумок
|
||||
|
||||
A multi rotor ascends vertically to the altitude defined in [MIS_TAKEOFF_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_TAKEOFF_ALT) and holds position.
|
||||
|
||||
RC stick movement will change the vehicle to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) (by [default](#COM_RC_OVERRIDE)).
|
||||
|
||||
### Параметри
|
||||
|
||||
Взліт впливається наступними параметрами:
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="MIS_TAKEOFF_ALT"></a>[MIS_TAKEOFF_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_TAKEOFF_ALT) | Цільова висота під час злітання (типово: 2.5м) |
|
||||
| <a id="MPC_TKO_SPEED"></a>[MPC_TKO_SPEED](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_TKO_SPEED) | Швидкість підйому (за замовчуванням: 1.5м/с) |
|
||||
| <a id="COM_RC_OVERRIDE"></a>[COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE) | Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md). Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. |
|
||||
| <a id="COM_RC_STICK_OV"></a>[COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | The amount of stick movement that causes a transition to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) (if [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) is enabled) |
|
||||
|
||||
## Дивіться також
|
||||
|
||||
- [Throw Launch (MC)](../flight_modes_mc/throw_launch.md)
|
||||
- [Takeoff Mode (FW)](../flight_modes_fw/takeoff.md)
|
||||
|
||||
<!-- this maps to AUTO_TAKEOFF in dev -->
|
||||
@@ -0,0 +1,106 @@
|
||||
# Запуск з кидка (Мультикоптер)
|
||||
|
||||
<Badge type="tip" text="PX4 v1.15" /> <Badge type="warning" text="Experimental" />
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Експериментальні налаштування
|
||||
This feature was introduced in PX4 v1.15.
|
||||
|
||||
- Його ще не широко тестували на різних конфігураціях транспортних засобів або сценаріях.
|
||||
- Більшість тестувань проведено в режимі позиціонування.
|
||||
Інші режими також повинні працювати.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Ця функція дозволяє запускати багторот з фіксованої позиції, після чого кидати його в повітря.
|
||||
The vehicle turns on the motors only after the launch is detected, and then operates according to its current mode.
|
||||
|
||||
When throw launch is enabled, the vehicle is initially armed in a "lockdown" state, in which the propellers do not spin.
|
||||
Гвинтики не будуть активуватися, поки транспортний засіб не буде кинутий або роззброєний, а сигнал готовності буде продовжувати грати протягом цього часу.
|
||||
Транспортний засіб не буде автоматично роззброєний після увімкнення, і його потрібно роззброїти вручну, якщо ви вирішите не кидати його.
|
||||
|
||||
Транспортний засіб виявляє, що його викинули на підставі досягнення певної швидкості (5 м/с), а потім запускає двигуни на вершині кидка (як тільки він визначає, що почав падати).
|
||||
Вам потрібно кинути транспортний засіб настільки високо, щоб він міг стабілізувати свою висоту добре до того, як впаде десь близько до людей або перешкод.
|
||||
|
||||
Примітки:
|
||||
|
||||
- Режим за замовчуванням вимкнено, і його необхідно активувати, використовуючи [параметр](#parameters), перш ніж озброювати.
|
||||
- Коли ввімкнено, ви не можете злітати з землі, використовуючи звичайні режими.
|
||||
- Транспортувати транспортний засіб необхідно після встановлення зброї та до кидка.
|
||||
Зокрема, кидок не повинен виконуватися з рухомої платформи.
|
||||
Причина полягає в тому, що умова запуску двигунів залежить від абсолютної швидкості багатокоптера і не враховує будь-якого додаткового руху.
|
||||
Спроба викинути дрон з рухомої платформи може призвести до того, що двигуни будуть запущені заздалегідь.
|
||||
|
||||
## Безпека
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Кидок запуску небезпечний, оскільки вимагає, щоб оператор тримав озброєний багтрекер і був у непосредній близькості, коли він літає.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Перед тестуванням переконайтеся, що літак може злетіти у звичайному положенні або режимах відльоту.
|
||||
Також переконайтеся, що гвинти не обертаються при увімкненні після активації функції.
|
||||
|
||||
Окрім того:
|
||||
|
||||
1. Носіть засоби безпеки.
|
||||
Захист для очей та рукавички для роботи рекомендовані.
|
||||
2. Маєте легкий доступний та протестований [вимикач вимкнення](../config/safety.md#kill-switch).
|
||||
Нагадайте оператору бути уважним та використовувати вимикач аварійного вимкнення за потреби.
|
||||
Пілоти часто забувають, що транспортні засоби можна замінити, але вони - ні!
|
||||
3. Тестуйте якомога більше без гвинтів.
|
||||
Утримуйте інструменти для зняття гвинтів пропелерів поруч/легкодоступними.
|
||||
4. Перевірте цю функцію з принаймні двома людьми — один керує літаком, інший — пультом дистанційного керування.
|
||||
5. Пам'ятайте, що після кидка точна поведінка літака може бути важко передбачити, оскільки вона сильно залежить від способу кидка.
|
||||
Іноді воно залишатиметься на місці ідеально, але іноді (наприклад, через великий кочення), воно може відхилятися в один бік під час стабілізації.
|
||||
Дотримуйтеся безпечної відстані!
|
||||
|
||||
Під час першого польоту нового транспортного засобу ми рекомендуємо виконати [Тест запуску без гвинтів (Throw Launch test without propellers)](#throw-launch-pretest) (див. нижче).
|
||||
|
||||
## Запуск з катапульти чи підкиданням Pretest
|
||||
|
||||
Запуск кидання без пропелерів може бути використаний, щоб підтвердити, що озброєння не відбувається передчасно, і для оператора зрозуміти, чого очікувати під час польоту.
|
||||
|
||||
Кроки для цього тесту:
|
||||
|
||||
1. Демонтуйте пропелери.
|
||||
2. Встановіть [COM_THROW_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_THROW_EN) на `Увімкнено`.
|
||||
3. Озброїте літак.
|
||||
Двигуни не повинні крутитися, але транспортний засіб повинен бути збройований і продовжувати відтворювати мелодію зброювання.
|
||||
4. Киньте літак приблизно на 2 м у повітря.
|
||||
Якщо літак не буде кидати достатньо високо, двигуни не ввімкнуться.
|
||||
5. Двигуни повинні запуститися одразу після перетинання вершини.
|
||||
6. Увімкніть вимикач вбивства (ідеально, щоб це робив друга особа, яка керує RC).
|
||||
7. Спіймай дрон.
|
||||
Не забувайте використовувати захисні рукавички!
|
||||
|
||||
## Запуск з катапульти чи підкиданням
|
||||
|
||||
Кроки для запуску з кидка:
|
||||
|
||||
1. Встановіть [COM_THROW_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_THROW_EN) на `Увімкнено`.
|
||||
2. Озброїте літак.
|
||||
Пропелери не повинні обертатися, але транспортний засіб повинен бути збройований і продовжувати відтворювати мелодію зброювання.
|
||||
3. Викиньте літак від себе, вперед і вгору (рекомендується близько 2 м відстані та 2 м вгору).
|
||||
- Транспортний засіб повинен досягти швидкості [COM_THROW_SPEED](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_THROW_SPEED), щоб виявити запуск, яка за замовчуванням встановлена на 5 м/с.
|
||||
Якщо цю швидкість не досягнуто, двигуни не запустяться, і літак впаде на землю.
|
||||
- Спробуйте уникати надмірного обертання під час кидка, оскільки це може призвести до відмови дрона або непередбачуваної поведінки.
|
||||
Точне значення "надмірного обертання" залежить від платформи: наприклад, [PX4Vision](../complete_vehicles_mc/px4_vision_kit.md), яка використовувалася для тестування, все ще вдалося відновитися після 2-3 повних обертань.
|
||||
4. Після виявлення швидкості вниз (транспортний засіб досягає свого апексу і починає падати), мотори повинні увімкнутися, і транспортний засіб почне летіти в поточному режимі.
|
||||
|
||||
## Параметри
|
||||
|
||||
Наступні параметри можуть бути використані для увімкнення та налаштування запуску з кидка:
|
||||
|
||||
- [COM_THROW_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_THROW_EN) увімкнує функцію.
|
||||
- [COM_THROW_SPEED](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_THROW_SPEED) визначає мінімальну швидкість, яку повинен досягти літак, щоб виявити кидок.
|
||||
Якщо цього не буде досягнуто, двигуни не включаться.
|
||||
|
||||
## Дивіться також
|
||||
|
||||
- [Режим відльоту (фіксований крило) > Катапульт/ручний запуск](../flight_modes_fw/takeoff.md#catapult-hand-launch).
|
||||
|
||||
<!--
|
||||
Notes:
|
||||
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/23822
|
||||
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/371a99c3221dd09dce0b218c45df405188d96cfd/src/modules/commander/Commander.cpp#L1894-L1896 - lockdown setting
|
||||
-->
|
||||
Reference in New Issue
Block a user