mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-07-21 23:20:35 +08:00
Move PX4 Guide source into /docs (#24490)
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
@@ -0,0 +1,130 @@
|
||||
# Режим зльоту (з фіксованим крилом)
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
|
||||
|
||||
The _Takeoff_ flight mode causes the vehicle to take off to a specified height and then enter [Hold mode](../flight_modes_fw/takeoff.md).
|
||||
|
||||
Vehicles are [hand or catapult launched](#catapult-hand-launch) by default, but can also be [configured](#RWTO_TKOFF) to use a [runway takeoff](#runway-takeoff) when supported by the hardware.
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
|
||||
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
|
||||
- Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
|
||||
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
|
||||
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
|
||||
- Роззброєні транспортні засоби можуть переключатися в режим без дійсної оцінки позиції, але не можуть озброюватися.
|
||||
- Перемикачі радіокерування можна використовувати для зміни режимів польоту.
|
||||
- Рух стіка радіокерування ігнорується при зліті за допомогою катапульти, але може бути використана для легкого перекочування транспортного засобу при зльоті зі злітної смуги.
|
||||
- The [Failure Detector](../config/safety.md#failure-detector) will automatically stop the engines if there is a problem on takeoff.
|
||||
|
||||
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/ModeUtil/mode_requirements.cpp -->
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Технічний підсумок
|
||||
|
||||
Takeoff mode (and [fixed wing mission takeoff](../flight_modes_fw/mission.md#mission-takeoff)) has two modalities: [catapult/hand-launch](#catapult-hand-launch) or [runway takeoff](#runway-takeoff) (hardware-dependent).
|
||||
The mode defaults to catapult/hand launch, but can be set to runway takeoff by setting [RWTO_TKOFF](#RWTO_TKOFF) to 1.
|
||||
|
||||
To use _Takeoff mode_ you first switch to the mode, and then arm the vehicle.
|
||||
Прискорення запуску з руки/катапульти спричиняє запуск двигунів.
|
||||
Для запуску на злітну смугу мотори автоматично посилюються, як тільки транспортний засіб був увімкнений.
|
||||
|
||||
Незалежно від модальності, шлях польоту (початкова точка та курс взльоту) та висота дозволу визначені:
|
||||
|
||||
- Точкою виходу є позиція транспортного засобу, коли спочатку ввімкнений режим зльоту.
|
||||
- Курс встановлено на напрям руху транспортного засобу при загорянні
|
||||
- The clearance altitude is set to [MIS_TAKEOFF_ALT](#MIS_TAKEOFF_ALT).
|
||||
|
||||
On takeoff, the aircraft will follow line defined by the starting point and course, climbing at the maximum climb rate ([FW_T_CLMB_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_T_CLMB_MAX)) until reaching the clearance altitude.
|
||||
Reaching the clearance altitude causes the vehicle to enter [Hold mode](../flight_modes_fw/takeoff.md).
|
||||
|
||||
### Параметри
|
||||
|
||||
Параметри, які впливають як на катапульту/ручний старт, так і на зліт зі злітно-посадкової смуги:
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="MIS_TAKEOFF_ALT"></a>[MIS_TAKEOFF_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_TAKEOFF_ALT) | Мінімальна висота встановлення над будинком, на яку підніметься транспортний засіб під час зльоту. |
|
||||
| <a id="FW_TKO_AIRSPD"></a>[FW_TKO_AIRSPD](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_TKO_AIRSPD) | Takeoff airspeed (is set to [FW_AIRSPD_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_MIN) if not defined by operator) |
|
||||
| <a id="FW_TKO_PITCH_MIN"></a>[FW_TKO_PITCH_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_TKO_PITCH_MIN) | Це мінімальний кут нахилу заданий під час фази зльоту |
|
||||
| <a id="FW_T_CLMB_MAX"></a>[FW_T_CLMB_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_T_CLMB_MAX) | Максимальний кут підйому. |
|
||||
| <a id="FW_FLAPS_TO_SCL"></a>[FW_FLAPS_TO_SCL](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_FLAPS_TO_SCL) | Налаштування закрилок під час зльоту |
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The vehicle always respects normal FW max/min throttle settings during takeoff ([FW_THR_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_THR_MIN), [FW_THR_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_THR_MAX)).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
<a id="hand_launch"></a>
|
||||
|
||||
## Катапульта/ручний запуск
|
||||
|
||||
In _catapult/hand-launch mode_ the vehicle waits to detect launch (based on acceleration trigger).
|
||||
On launch it enables the motor(s) and climbs with the maximum climb rate [FW_T_CLMB_MAX](#FW_T_CLMB_MAX) while keeping the pitch setpoint above [FW_TKO_PITCH_MIN](#FW_TKO_PITCH_MIN).
|
||||
Once it reaches [MIS_TAKEOFF_ALT](#MIS_TAKEOFF_ALT) it will automatically switch to [Hold mode](../flight_modes_fw/hold.md) and loiter.
|
||||
|
||||
Всі рухи стіку радіоуправління ігноруються під час повного взлітного процесу.
|
||||
|
||||
Для запуску в цьому режимі:
|
||||
|
||||
1. Увімкніть дрон
|
||||
2. Put the vehicle into _Takeoff mode_
|
||||
3. Запустіть / киньте транспортний засіб (міцно) безпосередньо у вітер.
|
||||
Ви також можете спершу потрясти транспортний засіб, зачекати, поки рушить двигун, а потім кинути його
|
||||
|
||||
### Параметри (виявник запуску)
|
||||
|
||||
The _launch detector_ is affected by the following parameters:
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="FW_LAUN_DETCN_ON"></a>[FW_LAUN_DETCN_ON](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LAUN_DETCN_ON) | Увімкнути автоматичне визначення запуску. Якщо вимкнені двигуни обертаються при підготовці до польоту |
|
||||
| <a id="FW_LAUN_AC_THLD"></a>[FW_LAUN_AC_THLD](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LAUN_AC_THLD) | Поріг прискорення (прискорення в напрямку руху тіла повинно бути вище цієї величини) |
|
||||
| <a id="FW_LAUN_AC_T"></a>[FW_LAUN_AC_T](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LAUN_AC_T) | Час спрацьовування (прискорення повинно бути вище порогу на цю кількість секунд) |
|
||||
| <a id="FW_LAUN_MOT_DEL"></a>[FW_LAUN_MOT_DEL](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LAUN_MOT_DEL) | Затримка від виявлення запуску до відкручування мотору |
|
||||
|
||||
<a id="runway_launch"></a>
|
||||
|
||||
## Взліт зі злітної смуги
|
||||
|
||||
Зліт зі злітної смуги можна використовувати тільки для транспортних засобів з посадковим шасі та керованим колесом.
|
||||
You will first need to enable the wheel controller using the parameter [FW_W_EN](#FW_W_EN).
|
||||
|
||||
Транспортний засіб повинен бути в центрі та вирівняний по злітній смузі, коли починається зльот.
|
||||
The operator can "nudge" the vehicle while on the runway to help keeping it centered and aligned (see [RWTO_NUDGE](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_NUDGE)).
|
||||
|
||||
The _runway takeoff mode_ has the following phases:
|
||||
|
||||
1. **Throttle ramp**: Throttle is ramped up within [RWTO_RAMP_TIME](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_RAMP_TIME) to [RWTO_MAX_THR](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_MAX_THR).
|
||||
2. **Clamped to runway**: Pitch fixed, no roll and takeoff path controlled until the rotation airspeed ([RWTO_ROT_AIRSPD](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_ROT_AIRSPD)) is reached. Оператор може підганяти транспортний засіб ліворуч/праворуч за допомогою стіка рискання.
|
||||
3. **Climbout**: Increase pitch setpoint and climb to takeoff altitude. Щоб уникнути ударів крил, контролер буде тримати встановлений кут кочення заблокованим на 0, коли близько до землі, а потім поступово дозволить більше кочення під час підйому. It is based on the vehicle geometry as configured in [FW_WING_SPAN](#FW_WING_SPAN) and [FW_WING_HEIGHT](#FW_WING_HEIGHT).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
For a smooth takeoff, the runway wheel controller possibly needs to be tuned.
|
||||
It consists of a rate controller (P-I-FF-controller with the parameters [FW_WR_P](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_WR_P), [FW_WR_I](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_WR_I), [FW_WR_FF](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_WR_FF)) and an outer loop that calculates heading setpoints from course errors and can be tuned via [RWTO_NPFG_PERIOD](#RWTO_NPFG_PERIOD).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Параметри (зліт зі злітної смуги)
|
||||
|
||||
Зліт зі злітної смуги залежить від наступних параметрів:
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="RWTO_TKOFF"></a>[RWTO_TKOFF](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_TKOFF) | Увімкніть зліт по взлітній смузі |
|
||||
| <a id="FW_W_EN"></a>[FW_W_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_W_EN) | Увімкнути контролер колеса |
|
||||
| <a id="RWTO_MAX_THR"></a>[RWTO_MAX_THR](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_MAX_THR) | Максимальне розгін під час взліту зі злітної смуги |
|
||||
| <a id="RWTO_RAMP_TIME"></a>[RWTO_RAMP_TIME](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_RAMP_TIME) | Час прискорення ручки газу |
|
||||
| <a id="RWTO_ROT_AIRSPD"></a>[RWTO_ROT_AIRSPD](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_ROT_AIRSPD) | Поріг швидкості для початку підняття (нахилення вгору). Якщо не налаштовано оператором, встановлюється на 0,9\*FW_TKO_AIRSPD. |
|
||||
| <a id="RWTO_ROT_TIME"></a>[RWTO_ROT_TIME](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_ROT_TIME) | Це час, який необхідно лінійно нарощувати обмеження швидкості прийому під час обертання на зльоті. |
|
||||
| <a id="FW_TKO_AIRSPD"></a>[FW_TKO_AIRSPD](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_TKO_AIRSPD) | Задана швидкість під час розгону під час зльоту (після відкочування). Якщо не налаштовано оператором, встановлюється на FW_AIRSPD_MIN. |
|
||||
| <a id="RWTO_NUDGE"></a>[RWTO_NUDGE](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_NUDGE) | Увімкніть керування колесом під час руху по злітній смузі |
|
||||
| <a id="FW_WING_SPAN"></a>[FW_WING_SPAN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_WING_SPAN) | Розмах крила транспортного засобу. Використовується для запобігання ударів крилом. |
|
||||
| <a id="FW_WING_HEIGHT"></a>[FW_WING_HEIGHT](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_WING_HEIGHT) | Висота крил над землею (дорожній просвіт). Використовується для запобігання ударів крилом. |
|
||||
| <a id="RWTO_NPFG_PERIOD"></a>[RWTO_NPFG_PERIOD](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_NPFG_PERIOD) | Час L1 під час керування на злітній смузі. Збільшення для менш агресивної відповіді на помилки курсу. |
|
||||
|
||||
## Дивіться також
|
||||
|
||||
- [Takeoff Mode (MC)](../flight_modes_mc/takeoff.md)
|
||||
- [Planning a mission takeoff](../flight_modes_fw/mission.md#mission-takeoff)
|
||||
|
||||
<!-- this maps to AUTO_TAKEOFF in dev -->
|
||||
Reference in New Issue
Block a user