Move PX4 Guide source into /docs (#24490)

* Add vitepress tree

* Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path

* Add nojekyll, package.json, LICENCE etc

* Add crowdin docs upload/download scripts

* Add docs flaw checker workflows

* Used docs prefix for docs workflows

* Crowdin obvious fixes

* ci: docs move to self hosted runner

runs on a beefy server for faster builds

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: don't run build action for docs or ci changes

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: update runners

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* Add docs/en

* Add docs assets and scripts

* Fix up editlinks to point to PX4 sources

* Download just the translations that are supported

* Add translation sources for zh, uk, ko

* Update latest tranlsation and uorb graphs

* update vitepress to latest

---------

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

docs/uk/flight_modes_fw/acro.md

@@ -0,0 +1,26 @@
+# Режим Acro (фіксоване крило)
+
+<img src="../../assets/site/difficulty_hard.png" title="Hard to fly" width="30px" />&nbsp;<img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="Manual/Remote control required" width="30px" />&nbsp;
+
+_Acro mode_ is the manual mode for performing acrobatic maneuvers e.g. rolls, flips, stalls and acrobatic figures.
+
+Ручки крена, тангажу та риштування керують швидкістю кутової обертання навколо відповідних вісей, а керування тяги безпосередньо передається до розподілу керування.
+Коли стіки будуть відцентровані, апарат перестане обертатися, але залишиться у своїй поточній орієнтації (на боці, перевернутий, тощо) і рухатиметься відповідно до свого поточного імпульсу.
+
+![FW Manual Acrobatic Flight](../../assets/flight_modes/acrobatic_fw.png)
+
+## Технічний опис
+
+Ручний режим для виконання акробатичних маневрів, наприклад, перекидів, сальто, стійок і акробатичних фігур.
+
+Вхідні сигнали стіків крену-тангажу перетворюються на команди кутової швидкості, які стабілізуються автопілотом.
+Передача дроселя здійснюється безпосередньо для керування розподілом.
+
+## Параметри
+
+| Параметр                                                                                                                                                             | Опис                                                                                                                                                                                                                                                                                          |
+| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="FW_ACRO_X_MAX"></a>[FW_ACRO_X_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_ACRO_X_MAX)    | Максимальна швидкість обертання корпусу x (швидкість обертання корпусу x, яку контролер намагається досягти, якщо користувач вводить ролл-стік в режимі acro). За замовчуванням: 90 градусів.                              |
+| <a id="FW_ACRO_Y_MAX"></a>[FW_ACRO_Y_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_ACRO_Y_MAX)    | Максимальна швидкість тіла y в режимі acro (максимальна швидкість тіла y, якої намагається досягти контролер, якщо користувач вводить пітч-стик у режимі acro). За замовчуванням: 90 градусів.                             |
+| <a id="FW_ACRO_Z_MAX"></a>[FW_ACRO_Z_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_ACRO_Z_MAX)    | Максимальна швидкість обертання корпусу z в режимі acro (максимальна швидкість обертання корпусу, якої намагається досягти контролер, якщо користувач вводить стик рискання в режимі acro). За замовчуванням: 45 градусів. |
+| <a id="FW_ACRO_YAW_EN"></a>[FW_ACRO_YAW_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_ACRO_YAW_EN) | Enable yaw rate controller (if disabled the pilot commands directly the yaw actuator). `0`: Disabled (Default), `1`: Enabled.                                                           |

docs/uk/flight_modes_fw/altitude.md

@@ -0,0 +1,66 @@
+# Режим Altitude (Фіксоване крило)
+
+<img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="Easy to fly" width="30px" />&nbsp;<img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="Manual/Remote control required" width="30px" />&nbsp;<img src="../../assets/site/altitude_icon.svg" title="Altitude required (e.g. Baro, Rangefinder)" width="30px" />
+
+The _Altitude_ flight mode is the safest and easiest non-GPS manual mode.
+Це полегшує пілотам контроль висоти транспортного засобу, і зокрема досягати і підтримувати фіксовану висоту.
+Режим не буде намагатися утримати курс транспортного засобу від вітру.
+Швидкість активно контролюється, якщо встановлений датчик швидкості.
+
+:::tip
+_Altitude mode_ is similar to [Position mode](../flight_modes_fw/position.md) in that both modes level the vehicle and maintain altitude when sticks are released.
+Різниця полягає в тому, що режим позиції утримує фактичний шлях польоту (курс) стабільним проти вітру, тоді як висота лише утримує напрямок.
+:::
+
+The vehicle performs a [coordinated turn](https://en.wikipedia.org/wiki/Coordinated_flight) if the roll sticks are non-zero, while the pitch stick controls the rate of ascent/descent.
+Засувка визначає швидкість повітря — при 50% засувки літак буде утримувати свою поточну висоту з заданою крейсерською швидкістю.
+
+Коли всі стіки відпущені/центровані (без кочення, тангажу, повороту та близько 50% керування газом), літак повернеться до прямого, рівного польоту (залежно від вітру) та збереже свою поточну висоту.
+This makes it easy to recover from any problems when flying.
+Крен, тангаж та риск - всі кутово-керовані (тому неможливо перекочувати або робити петлю транспортному засобу).
+
+Стік повороту може бути використана для збільшення/зменшення кута приводу автомобіля на поворотах.
+Якщо контролер фіксований у центрі, то він самостійно здійснює координацію повороту, що означає, що він застосовує необхідну швидкість розвороту для поточного кута крену, щоб виконати плавний поворот.
+
+The diagram below shows the mode behaviour visually (for a [mode 2 transmitter](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#transmitter_modes)).
+
+![Altitude Control FW](../../assets/flight_modes/altitude_fw.png)
+
+## Технічний підсумок
+
+Altitude mode like [Stabilized mode](../flight_modes_fw/stabilized.md) but with altitude stabilization.
+Швидкість також стабілізується, якщо встановлений датчик швидкості.
+Курс транспортного засобу не фіксується, і він може дрейфувати по причині вітру.
+
+- Центровані вхідні показники крену/тангажу/рискання (в межах дедбенду):
+  - Автопілот рівномірно підтримує транспортний засіб і утримує висоту і швидкість повітря.
+- Зовнішній центр:
+  - Стік регулює висота польоту.
+  - Резервний стік керує швидкістю літального апарату, якщо підключений датчик швидкості. Without an airspeed sensor the vehicle will fly level at trim throttle ([FW_THR_TRIM](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_THR_TRIM)), increasing or decreasing throttle as needed to climb or descend.
+  - Стік керування використовує кут крена. Autopilot will maintain [coordinated flight](https://en.wikipedia.org/wiki/Coordinated_flight).
+  - Стік крену додає додатковий значення швидкості рискання (додається до розрахованого автопілотом для підтримки координованого польоту).
+    Може бути використаний для ручної зміни кута рискання безпілотного засобу.
+- Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика).
+- Необхідне джерело вимірювання висоти (зазвичай барометр або GPS)
+
+## Параметри
+
+Режим впливає на наступні параметри:
+
+| Параметр                                                                                                                                                                                  | Опис                                                                                                                                               |
+| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="FW_AIRSPD_MIN"></a>[FW_AIRSPD_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_MIN)                                              | Мінімальна швидкість. За замовчуванням: 10 м/с.                                                    |
+| <a id="FW_AIRSPD_MAX"></a>[FW_AIRSPD_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_MAX)                                              | Максимальна швидкість. За замовчуванням: 20 м/с.                                                   |
+| <a id="FW_AIRSPD_TRIM"></a>[FW_AIRSPD_TRIM](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_TRIM)                                           | Крейсерська швидкість. За замовчуванням: 15 м/с.                                                   |
+| <a id="FW_MAN_P_MAX"></a>[FW_MAN_P_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_MAN_P_MAX)                            | Установлення максимального кроку в режимі стабілізації кута нахилу. За замовчуванням: 45 градусів. |
+| <a id="FW_MAN_R_MAX"></a>[FW_MAN_R_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_MAN_R_MAX)                            | Максимальне значення крена в режимі стабілізації кута нахилу. За замовчуванням: 45 градусів.       |
+| <a id="FW_T_CLMB_R_SP"></a>[FW_T_CLMB_R_SP](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_T_CLMB_R_SP) | Максимальна задана швидкість підйому. За замовчуванням: 3 м/с.                                     |
+| <a id="FW_T_SINK_R_SP"></a>[FW_T_SINK_R_SP](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_T_SINK_R_SP) | Максимальне значення зниження швидкості. За замовчуванням: 2 м/с.                                  |
+
+<!--
+FW notes:
+FW position controller is basically 2 independent pieces
+* L1 is for navigation - determines the roll and yaw needed to achieve the desired waypoint (or loiter)
+* TECS is for speed and height control - determines throttle and elevator position needed to achieve the commanded altitude and airspeed
+Overall that gives you an attitude setpoint (roll, pitch, yaw) and throttle which is sent off to the attitude controller
+-->

docs/uk/flight_modes_fw/hold.md

@@ -0,0 +1,47 @@
+# Режим утримання (з нерухомим крилом)
+
+<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
+
+The _Hold_ flight mode causes the vehicle to loiter (circle) around its current GPS position and maintain its current altitude.
+
+:::tip
+_Hold mode_ can be used to pause a mission or to help you regain control of a vehicle in an emergency.
+Зазвичай він активується за допомогою наперед заданого перемикача.
+:::
+
+::: info
+
+- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
+- Режим вимагає глобальної оцінки 3D-позиції (з GPS або виведеної з [локальної позиції](../ros/external_position_estimation.md#enabling-auto-modes-with-a-local-position)).
+  - Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
+  - Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
+  - Роззброєні транспортні засоби можуть переключатися в режим без дійсної оцінки позиції, але не можуть озброюватися.
+- Режим вимагає, щоб швидкість вітру та час польоту були в межах допустимих значень (вказано через параметри).
+- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
+- Рух стіків радіокерування ігнорується.
+
+<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/ModeUtil/mode_requirements.cpp -->
+
+:::
+
+## Технічний підсумок
+
+Літак кружляє навколо позиції утримання GPS на поточній висоті.
+The vehicle will first ascend to [NAV_MIN_LTR_ALT](#NAV_MIN_LTR_ALT) if the mode is engaged below this altitude.
+
+Рух стіків радіокерування ігнорується.
+
+### Параметри
+
+Поведінку режиму утримання можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.
+
+| Параметр                                                                                                                                                                | Опис                                                                                                                                                             |
+| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| [NAV_LOITER_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_LOITER_RAD)                                                    | Радіус кола обертання.                                                                                                                           |
+| <a id="NAV_MIN_LTR_ALT"></a>[NAV_MIN_LTR_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_MIN_LTR_ALT) | Мінімальна висота для режиму очікування (транспортний засіб підніметься на цю висоту, якщо режим увімкнуто на меншій висоті). |
+
+## Дивіться також
+
+[Hold Mode (MC)](../flight_modes_mc/hold.md)
+
+<!-- this maps to AUTO_LOITER in flight mode state machine -->

docs/uk/flight_modes_fw/index.md

@@ -0,0 +1,60 @@
+# Режими польоту (Фіксоване крило)
+
+Режими польоту забезпечують автопілот підтримку для полегшення ручного польоту транспортного засобу, автоматизацію загальних завдань, таких як зльот та посадка, виконання автономних місій або делегування керування польотом зовнішній системі.
+
+Ця тема надає загальний огляд доступних режимів польоту для фіксованих крил (літаків).
+
+## Загальний огляд
+
+Режими польоту можуть бути або _ручними_, або _автономними_.
+Ручні режими забезпечують різні рівні підтримки автопілота при ручному керуванні (використовуючи керувальні палиці дистанційного керування або джойстик), тоді як _автономні_ режими є повністю контрольованими автопілотом.
+
+Manual-Easy:
+
+- [Режим позиції](../flight_modes_fw/position.md) — Найпростіший і найбезпечніший ручний режим для транспортних засобів, які мають фіксацію позиції/GPS.
+  Транспортний засіб виконує [координований поворот](https://en.wikipedia.org/wiki/Coordinated_flight), якщо руль не є нульовим, тоді як pitch-стік контролює швидкість підйому/спуску.
+  Якщо стіки відпущені, транспортний засіб вирівнюється і тримає прямий шлях польоту, навіть проти вітру.
+  Швидкість активно контролюється, якщо встановлений датчик швидкості.
+- [Режим висоти](../flight_modes_fw/altitude.md) — Найпростіший і найбезпечніший _непідтримуваний GPS_ ручний режим.
+  Єдина відмінність порівняно з _Режимом положення_ полягає в тому, що пілот завжди безпосередньо керує кутом кочення літака і немає автоматичного утримання курсу.
+- [Режим стабілізації](../flight_modes_fw/stabilized.md) — Пілот напряму керує кутом крену та тангажу, і апарат зберігає задану точку до тих пір, поки стіки знову не будуть переміщені.
+  Тяга безпосередньо встановлюється пілотом.
+  Координація повороту все ще обробляється контролером.
+  Висота і швидкість повітря не контролюються, зокрема, це відповідальність пілота не допустити падіння транспортного засобу.
+
+Manual-Acrobatic
+
+- [Acro режим](../flight_modes_fw/acro.md) — Ручний режим для виконання акробатичних маневрів, таких як перекиди і сальто, стійки та акробатичні фігури.
+  Ручки крена, тангажу та рискання керують швидкістю кутового обертання навколо відповідних вісей, а керування тяги безпосередньо передається до розподілу керування. Коли стіки будуть відцентровані, апарат перестане обертатися, але залишиться у своїй поточній орієнтації (на боці, перевернутий, тощо) і рухатиметься відповідно до свого поточного імпульсу.
+- [Ручне керування](../flight_modes_fw/manual.md) — Найскладніший ручний режим польоту.
+  Це надсилає введення стіки безпосередньо до розподілу керування для "повного" ручного управління.
+  Не використовується зворотний зв'язок датчика для компенсації перешкод.
+
+Автономний:
+Усі автономні режими польоту потребують дійсної оцінки положення (GPS).
+Швидкість активно контролюється, якщо встановлений датчик швидкості повітря в будь-якому автономному режимі польоту.
+
+- [Утримання](../flight_modes_fw/hold.md) — Літак кружляє навколо позиції утримання GPS на поточній висоті.
+  Режим може бути використаний для призупинення місії або для допомоги у відновленні контролю над транспортним засобом у випадку надзвичайної ситуації.
+  Це може бути активовано з попередньо налаштованим RC вимикачем або кнопкою паузи QGroundControl.
+- [Повернення](../flight_modes_fw/return.md) — Транспортний засіб летить по чіткій траєкторії для посадки в безпечному місці.
+  За замовчуванням призначенням є місіонний зразок посадки.
+  Режим можна активувати вручну (через попередньо програмований RC перемикач) або автоматично (тобто в разі спрацювання аварійного режиму).
+- [Місія](../flight_modes_fw/mission.md) — Транспортний засіб виконує [передбачений план місії/польоту](../flying/missions.md), який був завантажений до керуючого пристрою польоту.
+- [Зліт](../flight_modes_fw/takeoff.md) — Транспортний засіб ініціює послідовність підйому, використовуючи лише _режим запуску за допомогою катапульта або запуску вручну_ або _режим зльоту зі злітної смуги_ (у поточному напрямку).
+- [Посадка](../flight_modes_fw/land.md) — Вертикальний апарат активує послідовність [посадки планера](../flight_modes_fw/mission.md#mission-landing).
+- [Офборд](../flight_modes_fw/offboard.md) — Транспортний засіб слідкує за встановленими точками орієнтації, що надаються через MAVLink або ROS 2.
+
+Пілоти переходять між режимами польоту за допомогою перемикачів на дистанційному керуванні або зі станції земного керування (див. [Конфігурацію режиму польоту](../config/flight_mode.md)).
+Деякі режими польоту мають сенс тільки при певних передпольотних та польотних умовах (наприклад, блокування GPS, датчик швидкості повітря, виявлення орієнтації транспортного засобу по вісі).
+PX4 не дозволить переходити до цих режимів, доки не будуть виконані відповідні умови.
+
+Щоб отримати детальну технічну інформацію, виберіть розділи бічної панелі, що відносяться до конкретного режиму.
+
+## Подальша інформація
+
+- [Базова конфігурація > Режими польоту](../config/flight_mode.md) - Як відповідати перемикачі керування RC конкретним режимам польоту
+- [Flight Modes (Multicopter)](../flight_modes_mc/index.md)
+- [Flight Modes (VTOL)](../flight_modes_vtol/index.md)
+- [Drive Modes (Differential Rover)](../flight_modes_rover/differential.md)
+- [Drive Modes (Ackermann Rover)](../flight_modes_rover/ackermann.md)

docs/uk/flight_modes_fw/land.md

@@ -0,0 +1,53 @@
+# Режим посадки (фіксоване крило)
+
+<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position estimate required (e.g. GPS)" width="30px" />
+
+The _Land_ flight mode causes the vehicle to descend at the position where the mode was engaged, following a circular path until touchdown.
+Після посадки транспортний засіб вимкнеться через короткий проміжок часу (за замовчуванням).
+
+:::warning
+Fixed-wing _land mode_ should only be used in an **emergency**!
+Транспортний засіб опуститься навколо поточного місцезнаходження незалежно від придатності підлягаючої території, і сяде на землю, слідуючи круговому шляху польоту.
+
+Where possible, instead use [Return mode](../flight_modes_fw/return.md) with a predefined [Fixed-wing mission landing](../flight_modes_fw/mission.md#mission-landing).
+:::
+
+::: info
+
+- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
+- Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
+  - Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
+  - Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
+- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим).
+- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
+- Рух стіків радіокерування ігнорується.
+- The mode can be triggered using the [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND) MAVLink command, or by explicitly switching to Land mode.
+
+<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/ModeUtil/mode_requirements.cpp -->
+
+:::
+
+## Технічний підсумок
+
+Режим посадки змушує літальний засіб прямувати по спускаючій круговій траєкторії (шнуру) до посадки.
+
+When the mode is engaged, the vehicle starts to loiter around the current vehicle position with loiter radius [NAV_LOITER_RAD](#NAV_LOITER_RAD) and begins to descend with a constant descent speed.
+The descent speed is calculated using [FW_LND_ANG](#FW_LND_ANG) and the set landing airspeed [FW_LND_AIRSPD](#FW_LND_AIRSPD).
+The vehicle will flare if configured to do so (see [Flaring](../flight_modes_fw/mission.md#flaring-roll-out)), and otherwise proceed circling with the constant descent rate until landing is detected.
+
+[Manual nudging](../flight_modes_fw/mission.md#automatic-abort) and [automatic land abort](../flight_modes_fw/mission.md#nudging) are not available in land mode.
+
+### Параметри
+
+Поведінку режиму приземлення можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.
+
+| Параметр                                                                                                                                        | Опис                                                                                            |
+| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="NAV_LOITER_RAD"></a>[NAV_LOITER_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_LOITER_RAD) | Радіус блукання, який контролер відстежує протягом усієї послідовності посадки. |
+| <a id="FW_LND_ANG"></a>[FW_LND_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_ANG)             | Виставте кут шляху пункту налаштувань.                                          |
+| <a id="FW_LND_AIRSPD"></a>[FW_LND_AIRSPD](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_AIRSPD)    | Налаштування швидкості.                                                         |
+
+## Дивіться також
+
+- [Режим посадки (MC)](../flight_modes_mc/land.md)
+- [Land Mode (VTOL)](../flight_modes_vtol/land.md)

docs/uk/flight_modes_fw/manual.md

@@ -0,0 +1,29 @@
+# Ручний режим (фіксоване крило)
+
+<!-- this requires review -->
+
+<img src="../../assets/site/difficulty_hard.png" title="Hard to fly" width="30px" />&nbsp;<img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="Manual/Remote control required" width="30px" />&nbsp;
+
+_Manual mode_ sends manual stick input directly to control allocation for fully manual control.
+
+Це найважчий режим польоту, оскільки нічого не стабілізовано.
+Unlike [Acro Mode](../flight_modes_fw/acro.md), if the roll-pitch stick is centered the vehicle will not automatically stop rotating around the axis — the pilot actually has to move the stick to apply force in the other direction.
+
+:::info
+Це єдиний режим, що перевизначає FMU (команди відправляються через копроцесор безпеки).
+Він забезпечує механізм безпечності, який дозволяє повний контроль газового засуву, елеватора, елеронів та руля через RC в разі виникнення несправності програмного забезпечення FMU.
+:::
+
+## Технічний опис
+
+Ручний режим, де введення стіків надсилається безпосередньо до розподілу керування (для "повного" ручного керування).
+
+Це єдиний режим, що перевизначає FMU (команди відправляються через копроцесор безпеки). Він забезпечує механізм безпечності, який дозволяє повний контроль газового засуву, елеватора, елеронів та руля через RC в разі виникнення несправності програмного забезпечення FMU.
+
+## Параметри
+
+| Параметр                                                                                                                                                    | Опис                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                |
+| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="FW_MAN_P_SC"></a>[FW_MAN_P_SC](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_MAN_P_SC) | Масштаб ручної шкали. Множник масштабу, застосований до бажаної команди приводу висоти в режимі повного ручного керування. Цей параметр дозволяє налаштовувати кидання поверхонь керування. За замовчуванням: 1.0 norm.             |
+| <a id="FW_MAN_R_SC"></a>[FW_MAN_R_SC](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_MAN_R_SC) | Масштаб ручної шкали. Множник масштабу, застосований до бажаної команди приводу висоти в режимі повного ручного керування. Цей параметр дозволяє налаштовувати кидання поверхонь керування. За замовчуванням: 1.0 norm.             |
+| <a id="FW_MAN_Y_SC"></a>[FW_MAN_Y_SC](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_MAN_Y_SC) | Масштаб ручної шкали рискання. Множник масштабу, застосований до бажаної команди приводу розвороту в режимі повного ручного керування. Цей параметр дозволяє налаштовувати кидання поверхонь керування. За замовчуванням: 1.0 norm. |

docs/uk/flight_modes_fw/mission.md

@@ -0,0 +1,381 @@
+# Режим місії (фіксоване крило)
+
+<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Global position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
+
+_Режим місії_ змушує транспортний засіб виконувати передбачений автономний [план місії](../flying/missions.md) (план польоту), який був завантажений до керуючого пристрою польоту.
+Зазвичай місія створюється та завантажується за допомогою програми для керування наземною станцією (GCS), такої як [QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/) (QGC).
+
+::: info
+
+- Цей режим потребує глобальної оцінки 3D-позиції (з GPS або виведеної з [локальної позиції](../ros/external_position_estimation.md#enabling-auto-modes-with-a-local-position)).
+- Транспортний засіб повинен бути озброєний перед тим, як цей режим може бути активований.
+- Цей режим є автоматичним - для керування автомобілем не потрібно втручання користувача.
+- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
+
+:::
+
+## Опис
+
+Місії зазвичай створюються в земній контрольній станції (наприклад, [QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/plan_view/plan_view.html)) та завантажуються перед запуском.
+Вони також можуть бути створені за допомогою розробника API або завантажені під час польоту.
+
+[Команди місії](#mission-commands) обробляються таким чином, який є відповідним для кожної характеристики польоту з фіксованим крилом (наприклад, обертання виконується у вигляді польоту по колу).
+
+:::info
+Місії завантажуються на SD-карту, яку потрібно вставити **перед** запуском автопілота.
+:::
+
+На високому рівні всі типи транспортних засобів ведуть себе однаково, коли ввімкнено режим МІСІЯ:
+
+1. Якщо місія не збережена, або якщо PX4 завершив виконання всіх команд місії, або якщо [місія не є можливою](#mission-feasibility-checks):
+
+   - Якщо літає транспортний засіб, він буде марнувати час.
+   - Якщо посадять транспортний засіб, він буде "чекати".
+
+2. Якщо місія збережена, а PX4 летить, вона виконає [місію / план польоту](../flying/missions.md) з поточного кроку.
+   - Пункт відправлення буде розглядатися як звичайна точка місії.
+
+3. Якщо місія збережена, а транспортний засіб приземлений, він злетить лише у випадку, якщо активна точка маршруту - це 'Зльот'.
+   Якщо налаштовано для запуску з катапульта, транспортний засіб також повинен бути запущений (див. [Зліт/посадка FW у місії](#mission-takeoff)).
+
+4. Якщо жодне завдання не збережено, або якщо PX4 завершив виконання всіх команд місії:
+   - Якщо літає транспортний засіб, він буде марнувати час.
+   - Якщо посадять транспортний засіб, він буде "чекати".
+
+5. Ви можете вручну змінити поточну команду місії, вибравши її в _QGroundControl_.
+
+   :::info
+   Якщо у вас є команда _Перейти до елементу_ в місії, переміщення до іншого елементу **не** скине лічильник циклу.
+   Однією з наслідків є те, що якщо ви зміните поточну команду місії на 1, це не призведе до "повного перезапуску" місії.
+
+:::
+
+6. Місія скине тільки тоді, коли транспортний засіб буде роззброєний або коли буде завантажена нова місія.
+
+   :::tip
+   Щоб автоматично роззброїти транспортний засіб після посадки, у _QGroundControl_ перейдіть до [Налаштування Транспортного Засобу > Безпека](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/safety.html), перейдіть до _Налаштувань Режиму Посадки_ та позначте прапорець _Роззброювати після_.
+   Введіть час очікування після посадки перед відброюванням транспортного засобу.
+
+:::
+
+Місії можна призупинити, переключившись з режиму місії на будь-який інший режим (наприклад, [режим утримання](../flight_modes_fw/hold.md) або [режим позиціонування](../flight_modes_fw/position.md)), і продовжити, переключившись назад в режим місії.
+Якщо транспортний засіб не захоплював зображення, коли він був призупинений, під час відновлення він рухатиметься зі своєї _поточної позиції_ до тієї ж точки шляху, до якої він спочатку рухався.
+Якщо транспортний засіб захоплював зображення (має елементи спуску камери), він замість цього рухатиметься зі своєї поточної позиції до останньої точки шляху, якою він проїхав (перед зупинкою), а потім пройде свій шлях з тією самою швидкістю та з такою самою поведінкою спуску камери.
+Це забезпечує, що планований шлях зафіксований під час місій з опитування/камери.
+Місію можна завантажити, коли транспортний засіб зупинений, у такому випадку поточний активний елемент місії встановлюється на 1.
+
+:::info
+Коли місію призупинено під час спрацювання камери на транспортному засобі, PX4 встановлює поточний активний пункт місії на попередню точку маршруту, так що при відновленні місії транспортний засіб буде повторювати свій останній етап місії.
+Крім того, PX4 зберігає останні застосовані пункти місії для налаштування швидкості та спуску камери (з вже покритого плану місії) та знову застосовує ці налаштування при відновленні місії.
+:::
+
+:::warning
+Переконайтеся, що палиця регулювання газу не дорівнює нулю перед переключенням в будь-який режим RC (інакше транспортний засіб розбився).
+Ми рекомендуємо вам вирівнювати ручки керування перед переходом до будь-якого іншого режиму.
+:::
+
+Для отримання додаткової інформації про планування місії, див:
+
+- [Планування місій](../flying/missions.md)
+- [План Перегляду](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/plan_view/plan_view.html) (_Посібник користувача QGroundControl_)
+
+## Перевірки можливостей місії
+
+PX4 runs some basic sanity checks to determine if a mission is feasible when it is uploaded and before executing a mission.
+If any of the checks fail, the user is notified and it is not possible to start the mission (the vehicle will switch to [Hold mode](../flight_modes_mc/hold.md) instead of Mission mode).
+
+Підмножина найважливіших перевірок перерахована нижче:
+
+- Будь-який елемент місії конфліктує з планом або безпечним геозахистом
+- Визначено більше одного елемента місії початку посадки ([MAV_CMD_DO_LAND_START](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_LAND_START))
+- Посадка на фіксованих крилах має неможливий кут нахилу схилу ([FW_LND_ANG](#FW_LND_ANG))
+- Пункт початку посадки на землю (`MAV_CMD_DO_LAND_START`) з'являється в місії перед пунктом RTL ([MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH))
+- Відсутній пункт зльоту та/або посадки, коли вони налаштовані як вимога ([MIS_TKO_LAND_REQ](#MIS_TKO_LAND_REQ))
+
+Additionally there is a check if the first waypoint is too far from the Home position ([MIS_DIST_1WP](#MIS_DIST_1WP)).
+The user is notified should the check fail, but it has no effect on the validity of a mission plan (the mission can still be started even if the distance is too great).
+
+## QGroundControl Підтримка
+
+_QGroundControl_ надає додаткову підтримку обробки місій на рівні GCS (на додачу до того, що надає контролер польоту).
+
+Для додаткової інформації дивіться:
+
+- [Видалити місію після посадки транспортного засобу](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/releases/stable_v3.2_long.html#remove-mission-after-vehicle-lands)
+- [Відновити місію після режиму Повернення](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/releases/stable_v3.2_long.html#resume-mission)
+
+## Параметри місії
+
+Поведінка місій залежить від ряду параметрів, більшість з яких задокументовані в [Довідник параметрів > Місія](../advanced_config/parameter_reference.md#mission).
+Дуже маленька підмножина наведені нижче.
+
+Загальні параметри:
+
+| Параметр                                                                                                                                     | Опис                                                                                                                                                                                                        |
+| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="NAV_RCL_ACT"></a>[NAV_RCL_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_RCL_ACT)       | Режим аварійного відновлення зв'язку RC (що робить транспортний засіб, якщо втрачає зв'язок RC) - наприклад, увійти в режим утримання, режим повернення, завершити тощо. |
+| <a id="NAV_LOITER_RAD"></a>[NAV_LOITER_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_RCL_ACT) | Фіксований радіус утримання крил.                                                                                                                                                           |
+
+Параметри, пов'язані з [перевірками можливостей місії](#mission-feasibility-checks):
+
+| Параметр                                                                                                                                                                   | Опис                                                                                                                                                                                                   |
+| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
+| <a id="MIS_DIST_1WP"></a>[MIS_DIST_1WP](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_DIST_1WP)                                  | There is a warning message if the distance of the first waypoint to Home is more than this value. Вимкнено, якщо значення дорівнює 0 або менше.                        |
+| <a id="FW_LND_ANG"></a>[FW_LND_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_ANG)                                        | Максимальний кут нахилу підйому.                                                                                                                                                       |
+| <a id="MIS_TKO_LAND_REQ"></a>[MIS_TKO_LAND_REQ](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_TKO_LAND_REQ) | Sets whether mission _requires_ takeoff and/or landing items. FW та VTOL обидва мають його задано на 2 за замовчуванням, що означає, що місія повинна містити посадку. |
+
+## Команди місій
+
+PX4 "приймає" наступні команди місії MAVLink у режимі Місії (з деякими _попередженнями_, які наведені після списку).
+Якщо не вказано інше, реалізація відповідає визначенню у специфікації MAVLink.
+
+Предмети місії:
+
+- [MAV_CMD_NAV_WAYPOINT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_WAYPOINT)
+  - _Param3_ (проліт) ігнорується. Flythrough завжди ввімкнено, якщо _param 1_ (time_inside) > 0.
+- [MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM)
+- [MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME)
+- [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND)
+- [MAV_CMD_NAV_TAKEOFF](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_TAKEOFF)
+- [MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT)
+- [MAV_CMD_DO_JUMP](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_JUMP)
+- [MAV_CMD_NAV_ROI](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_ROI)
+- [MAV_CMD_DO_SET_ROI](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_ROI)
+- [MAV_CMD_DO_SET_ROI_LOCATION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_ROI_LOCATION)
+- [MAV_CMD_DO_SET_ROI_WPNEXT_OFFSET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_ROI_WPNEXT_OFFSET)
+- [MAV_CMD_DO_SET_ROI_NONE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_ROI_NONE)
+- [MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED)
+- [MAV_CMD_DO_SET_HOME](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_HOME)
+- [MAV_CMD_DO_SET_SERVO](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_SERVO)
+- [MAV_CMD_DO_LAND_START](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_LAND_START)
+- [MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL)
+- [MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL)
+- [MAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGURE)
+- [MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL)
+- [MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE)
+- [MAV_CMD_IMAGE_STOP_CAPTURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_IMAGE_STOP_CAPTURE)
+- [MAV_CMD_VIDEO_START_CAPTURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_VIDEO_START_CAPTURE)
+- [MAV_CMD_VIDEO_STOP_CAPTURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_VIDEO_STOP_CAPTURE)
+- [MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST)
+- [MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL)
+- [MAV_CMD_SET_CAMERA_MODE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_SET_CAMERA_MODE)
+- [MAV_CMD_NAV_DELAY](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_DELAY)
+- [MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH)
+- [MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEO](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEO)
+- [MAV_CMD_DO_GIMBAL_MANAGER_PITCHYAW](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_GIMBAL_MANAGER_PITCHYAW)
+- [MAV_CMD_DO_GIMBAL_MANAGER_CONFIGURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_GIMBAL_MANAGER_CONFIGURE)
+- [MAV_CMD_OBLIQUE_SURVEY](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_OBLIQUE_SURVEY)
+- [MAV_CMD_DO_SET_CAMERA_ZOOM](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_CAMERA_ZOOM)
+- [MAV_CMD_DO_SET_CAMERA_FOCUS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_CAMERA_FOCUS)
+
+Визначення GeoFence
+
+- [MAV_CMD_NAV_FENCE_RETURN_POINT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_FENCE_RETURN_POINT)
+- [MAV_CMD_NAV_FENCE_POLYGON_VERTEX_INCLUSION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_FENCE_POLYGON_VERTEX_INCLUSION)
+- [MAV_CMD_NAV_FENCE_POLYGON_VERTEX_EXCLUSION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_FENCE_POLYGON_VERTEX_EXCLUSION)
+- [MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION)
+- [MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_EXCLUSION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_EXCLUSION)
+
+Точки збору
+
+- [MAV_CMD_NAV_RALLY_POINT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_RALLY_POINT)
+
+:::info
+Please add an issue report or PR if you find a missing/incorrect message.
+
+- PX4 аналізує вищезазначені повідомлення, але на них не обов'язково _реагує_. Наприклад, деякі повідомлення є специфічними для типу транспортного засобу.
+- PX4 не підтримує локальні координати для команд місій (наприклад, [MAV_FRAME_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_LOCAL_NED)).
+- Не всі повідомлення/команди доступні через _QGroundControl_.
+- Список може стати застарілим, оскільки додаються повідомлення.
+  Ви можете перевірити поточний набір, оглянувши код.
+  Підтримка - `MavlinkMissionManager::parse_mavlink_mission_item` у [/src/modules/mavlink/mavlink_mission.cpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_mission.cpp).
+
+:::
+
+## Mission Command Timeouts
+
+Some mission commands/items can take time to complete, such as a gripper opening and closing, a winch extending or retracting, or a gimbal moving to point at a region of interest.
+
+Where provided PX4 may use sensor feedback from the hardware to determine when the action has completed and then move to the next mission item.
+If not provided, or if the feedback is lost, a mission command timeout can be used to ensure that these kinds of actions will progress to the next mission item rather than blocking progression.
+
+The timeout is set using the [MIS_COMMAND_TOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_COMMAND_TOUT) parameter.
+This should be set to be a small amount greater than the time required for the longest long-running action in the mission to complete.
+
+## Закруглені повороти: Траєкторія міжточкового маршруту
+
+PX4 очікує пряму лінію від попередньої точки маршруту до поточної цілі (він не планує будь-якого іншого шляху між точками маршруту - якщо вам потрібен такий, ви можете симулювати це додаванням додаткових точок маршруту).
+
+Транспортний засіб буде слідувати плавною округлою кривою до наступної точки шляху (якщо визначено) визначеною радіусом прийняття ([NAV_ACC_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_ACC_RAD)).
+Діаграма нижче показує види шляхів, які ви можете очікувати.
+
+![acc-rad](../../assets/flying/acceptance_radius_mission.png)
+
+Транспортні засоби переходять на наступну точку шляху, як тільки вони увійшли в радіус прийняття.
+Це визначається "відстанню L1", яка обчислюється з двох параметрів: [NPFG_DAMPING](../advanced_config/parameter_reference.md#NPFG_DAMPING) та [NPFG_PERIOD](../advanced_config/parameter_reference.md#NPFG_PERIOD), та поточною швидкістю на землі.
+За замовчуванням, це приблизно 70 метрів.
+
+Рівняння:
+
+$$L_{1_{distance}}=\frac{1}{\pi}L_{1_{damping}}L_{1_{period}}\left \| \vec{v}_{ {xy}_{ground} } \right \|$$
+
+## Місія зліт
+
+Початок польотів з місією зльоту (і посадка за допомогою місії посадки) є рекомендованим способом автономної роботи літака.
+
+Обидва [зліт по злітній смузі](../flight_modes_fw/takeoff.md#runway-takeoff) та [ручний запуск злітний](../flight_modes_fw/takeoff.md#catapult-hand-launch) підтримуються — для інформації про конфігурацію див. [Режим зліт (FW)](../flight_modes_fw/takeoff.md).
+
+Поведінка відбору визначена в елементі місій Takeoff, яка відповідає [MAV_CMD_NAV_TAKEOFF](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_TAKEOFF).
+Під час виконання місії транспортний засіб злетить до цієї точки маршруту та підніметься, поки не буде досягнута вказана висота.
+Пункт місії потім приймається, і місія почне виконувати наступний пункт.
+
+Конкретніше, пункт завдання зльоту визначає курс зльоту та висоту очищення.
+Курс - це лінія між точкою старту транспортного засобу та горизонтальним положенням, визначеним у пункті місії, тоді як висота дозволу - це висота пункту місії.
+
+Для зльоту зі злітної смуги, пункт місії `Takeoff` змусить транспортний засіб взберегтися, регулювати оберти моторів і злітати.
+Під час ручного запуску транспортний засіб буде озброєний, але тільки збільшить швидкість, коли транспортний засіб буде кинутий (виявлено спусковий прискорювач).
+У обох випадках транспортний засіб повинен бути розміщений (або запущений) у напрямку на візуальну точку вильоту при запуску місії.
+Якщо можливо, завжди здійснюйте взліт транспортного засобу проти вітру.
+
+:::info
+A fixed-wing mission requires a `Takeoff` mission item to takeoff; if however the vehicle is already flying when the mission is started the takeoff item will be treated as a normal waypoint.
+:::
+
+Для отримання додаткової інформації про поведінку взльоту та конфігурацію див. [Режим взльоту (FW)](../flight_modes_fw/takeoff.md).
+
+## Посадка місії
+
+Посадка місії на літаку є рекомендованим способом автономної посадки літака.
+Це можна запланувати в _QGroundControl_ за допомогою [шаблону посадки фіксованого крила](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/plan_view/pattern_fixed_wing_landing.html).
+
+Якщо це можливо, завжди плануйте приземлення так, щоб воно виконувало підхід проти вітру.
+
+Наступні розділи описують послідовність посадки, відміну від посадки та коригування, питання безпеки та конфігурацію.
+
+### Посадкова послідовність
+
+Маршрут посадки складається з точки утримання ([MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT)), за якою слідує точка посадки ([MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND)).
+Позиції двох точок визначають початкову та кінцеву точки підходу до посадки, а отже, кут звисання для підходу до посадки.
+
+Ця схема призводить до наступної послідовності посадки:
+
+1. **Літайте до місця посадки**: Літак летить на поточній висоті до точки обертання.
+2. **Опускаючись на орбіту для наближення до висоти**: При досягненні радіусу утримання точки шляху, транспортний засіб виконує опускаючу орбіту до досягнення "висоти наближення" (висота точки утримання).
+   Транспортний засіб продовжує обертатися на цій висоті до тих пір, поки він не матиме тангенціальну траєкторію до пункту наземної точки, після чого ініціюється посадковий захід.
+3. **Приземлення**: Літак слідує нахилу під час приземлення до точки на землі до досягнення висоти флеру.
+4. **Світло**: Транспортний засіб світиться, доки не сідає на землю.
+
+![Fixed-wing landing](../../assets/flying/fixed-wing_landing.png)
+
+### Прильот на посадку
+
+Транспортний засіб відстежує кут посадки (зазвичай з меншою швидкістю, ніж під час круїзу) до досягнення висоти розгортання.
+
+Зверніть увагу, що кут зниження обчислюється з тривимірних позицій точок обертання та посадки; якщо його кут перевищує параметр [FW_LND_ANG](#FW_LND_ANG), місія буде відхилена як неможлива для завантаження.
+
+Параметри, які впливають на посадковий захід, перераховані нижче.
+
+| Параметр                                                                                                                                      | Опис                                                                                                                                                                       |
+| --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="FW_LND_ANG"></a>[FW_LND_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_ANG)           | Максимальний досяжний кут нахилу під час посадки. Зверніть увагу, що менші кути все ще можуть бути вказані через пункт місії посадки.      |
+| [FW_LND_EARLYCFG](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_EARLYCFG)                        | Необов'язково розгортати конфігурацію посадкового спуску під час посадкової орбіти (наприклад, закрилки, спойлери, швидкість посадки).  |
+| [FW_LND_AIRSPD](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_AIRSPD)                            | Встановлена швидкість повітря під час посадки.                                                                                                             |
+| [FW_FLAPS_LND_SCL](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_FLAPS_LND_SCL) | Налаштування Flaps під час посадки.                                                                                                                        |
+| [FW_LND_THRTC_SC](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_THRTC_SC)   | Фактор часової константи висоти для посадки (перевизначає типове [налаштування TECS](../config_fw/position_tuning_guide_fixedwing.md)). |
+
+### Вогніння / Розгортання
+
+Фларінг полягає в переключенні з відстеження висоти на маленький установлений показник швидкості опускання та обмеженнях на керований дросель, що призводить до підняття носа для сповільнення спуску та отримання більш м'якого приземлення.
+
+Висота спалаху обчислюється під час останнього підходу через "час до впливу" ([FW_LND_FL_TIME](#FW_LND_FL_TIME)) та швидкість спуску на посадку.
+Додатковий параметр безпеки [FW_LND_FLALT](#FW_LND_FLALT) встановлює мінімальну висоту, на якій транспортний засіб виконає флер (якщо висота на основі часу занадто низька для безпечного виконання флер-маневру).
+
+Якщо посадка на живіт, транспортний засіб буде продовжувати перебувати в стані сповільнення до посадки, виявлення землі та подальше відключення. Для посадки на взлетно-посадочной полосе, [FW_LND_TD_TIME](#FW_LND_TD_TIME) дозволяє встановити час після початку спадання для опускання носа (наприклад, розглядайте шасі з триколісною підвіскою) на взлетно-посадочій смузі ([RWTO_PSP](#RWTO_PSP)) та уникнути стрибків. Цей час приблизно відповідає посадковому посту після спалаху, і його слід налаштувати для певної конструкції корпусу під час тільки після того, як спалах буде налаштований під час випробувань.
+
+Параметри, які впливають на вогнення, перераховані нижче.
+
+| Параметр                                                                                                                                                             | Опис                                                                                                                                                                                                                                                          |
+| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="FW_LND_FL_TIME"></a>[FW_LND_FL_TIME](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_FL_TIME) | Час до удару (при поточній швидкості спуску), коли транспортний засіб повинен піднятися.                                                                                                                                   |
+| <a id="FW_LND_FL_SINK"></a>[FW_LND_FL_SINK](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_FL_SINK) | Поверхотинна швидкість опускання літака буде слідувати під час розкриття.                                                                                                                                                                     |
+| <a id="FW_LND_FLALT"></a>[FW_LND_FLALT](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_FLALT)                            | Мінімальна висота над землею, на якій повинен спрацювати шасі літака. Він використовується лише тоді, коли висота на основі часу занадто низька.                                                                              |
+| <a id="FW_LND_FL_PMAX"></a>[FW_LND_FL_PMAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_FL_PMAX) | Максимальний допустимий кут нахилу під час зближення.                                                                                                                                                                                         |
+| <a id="FW_LND_FL_PMIN"></a>[FW_LND_FL_PMIN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_FL_PMIN) | Мінімально допустимий кут нахилення під час підйому (часто необхідний для уникнення командування від'ємними кутами нахилу для збільшення швидкості польоту, оскільки регулювання газа зменшується до нульового положення.) |
+| <a id="FW_LND_TD_TIME"></a>[FW_LND_TD_TIME](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_TD_TIME) | Час після початку спалаху, коли транспортний засіб повинен опустити ніс.                                                                                                                                                                      |
+| <a id="RWTO_PSP"></a>[RWTO_PSP](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_PSP)                                                             | Налагодження польоту під час зльоту. Для шасі трициклів, зазвичай близько до нуля. Для літаків з хвостовим краденцем, позитивно.                                                                              |
+| <a id="FW_THR_IDLE"></a>[FW_THR_IDLE](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_THR_IDLE)                               | Встановлення планки холостого ходу. Транспортний засіб буде зберігати цей параметр протягом спалаху та розвороту.                                                                                                             |
+
+### Відміна
+
+#### Оператор відміни Abort
+
+Приземлення може бути перервано оператором в будь-якій точці під час остаточного підходу з використанням команди [MAV_CMD_DO_GO_AROUND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_GO_AROUND).
+Під час посадки на _QGroundControl_ висувається кнопка спливаючого вікна для активації цього.
+
+Переривання посадки призводить до вибору курсу вище для формування орбіти над цільовою точкою на землі.
+Максимальна висота поточної висоти літака та [MIS_LND_ABRT_ALT](#MIS_LND_ABRT_ALT) встановлюється як висота витягу абортного орбіту відносно (вище) пункту посадки.
+Конфігурація посадки (наприклад, закрилки, спойлери, швидкість повітряного судна під час посадки) відключена під час спинення, і повітряне судно летить в умовах круїзу.
+
+Команда відміни вимкнена під час спалаху для безпеки.
+Оператори все ще можуть вручну припинити посадку, переключившись на будь-який ручний режим, такий як [Режим стабілізації](../flight_modes_fw/stabilized.md)), але варто зазначити, що це ризиковано!
+
+#### Автоматичний вихід із системи
+
+Автоматична логіка аварійного відміни додатково доступна для кількох умов, якщо налаштована.
+Доступні автоматичні критерії перерви можуть бути увімкнені за допомогою параметра бітмаски [FW_LND_ABORT](#FW_LND_ABORT).
+Один приклад автоматичних критеріїв аварійного відключення - це відсутність дійсного виміру діапазону від датчика відстані.
+
+:::warning
+Посадка без датчика відстані **строго** не рекомендується.
+Вимкнення оцінки місцевості за допомогою [FW_LND_USETER](#FW_LND_USETER) та обрані біти [FW_LND_ABORT](#FW_LND_ABORT) призведе до видалення вимоги до датчика відстані за замовчуванням, але внаслідок цього спадає до висоти посадки GNSS для визначення висоти опускання, яка може бути кілька метрів занадто високо або занадто низько, що потенційно може призвести до пошкодження фюзеляжу.
+:::
+
+| Параметр                                                                                                                                                                   | Опис                                                                                                |
+| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="MIS_LND_ABRT_ALT"></a>[MIS_LND_ABRT_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_LND_ABRT_ALT) | Мінімальна висота над точкою на землі, на яку може бути вказано відмову від орбіти. |
+| <a id="FW_LND_ABORT"></a>[FW_LND_ABORT](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_ABORT)                                  | Визначає, які критерії автоматичної відмови увімкнені.                              |
+| <a id="FW_LND_USETER"></a>[FW_LND_USETER](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_USETER)                               | Увімкнення використання датчика відстані під час фінального підходу.                |
+
+### Торкання
+
+У разі незначних розбіжностей ГНСС або карти, що викликають зміщення при підході, оператор може вносити невеликі ручні коригування до підходу до посадки та виїзду (за допомогою палиці руля), коли [FW_LND_NUDGE](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_NUDGE) увімкнено.
+Варіанти включають виправлення кута підходу або повний шлях підходу.
+
+У обох випадках транспортний засіб залишається в режимі повного автоматичного керування, відстежуючи зміщений вектор підходу.
+[FW_LND_TD_OFF](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_TD_OFF) дозволяє визначити, на яку відстань вліво або вправо від пункту посадки може бути зміщена прогнозована точка дотику.
+Введення палиці Yaw відповідає натисканню "швидкості".
+Після відпускання палиці (нульова швидкість), шлях або кут підходу зупиниться відхилятися.
+
+![Торкання при посадці на фіксованому крилі](../../assets/flying/fixed-wing_landing_nudge.png)
+
+Підхідний шлях зафіксований, як тільки починається закручування.
+Якщо виконується посадка на злітній смузі з керованим переднім колесом, команда керування починається безпосередньо на переднє колесо з початку флеру, під час виїзду, до відключення.
+Зверніть увагу, що якщо контролер колеса увімкнено ([FW_W_EN](#FW_W_EN)), контролер активно намагатиметься керувати транспортним засобом до шляху підходу, тобто "боротьба" з введеннями оператора посадки.
+
+:::info
+Відштовхування (Nudging) не повинно використовуватися для доповнення поганого налаштування контролю позиції.
+Якщо транспортний засіб постійно показує погану роботу слідування по визначеній траєкторії, будь ласка, зверніться до [керівництва з настройки керування фіксованим крилом](../flight_modes_fw/position.md) за інструкціями.
+:::
+
+| Параметр                                                                                                                                                          | Опис                                                                                         |
+| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="FW_LND_NUDGE"></a>[FW_LND_NUDGE](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_NUDGE)                         | Увімкнути рух управляння для посадки літака з нерухомим крилом.              |
+| <a id="FW_LND_TD_OFF"></a>[FW_LND_TD_OFF](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_TD_OFF) | Налаштувати допустиме бічне зміщення посадки від командованої точки посадки. |
+| <a id="FW_W_EN"></a>[FW_W_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_W_EN)                                        | Увімкніть контролер керування передніми колесами.                            |
+
+### Обмеження безпеки на низькій висоті
+
+У режимі посадки використовується датчик відстані для визначення близькості до землі, а геометрія підфрейму використовується для розрахунку обмежень кочення для запобігання удару крилом.
+
+![Посадка літака з фіксованим криломТоркання(../../assets/flying/wing_geometry.png)
+
+| Параметр                                                                                                             | Опис                                                                                                    |
+| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| [FW_WING_SPAN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_WING_SPAN)     | Розмах крила каркасу.                                                                   |
+| [FW_WING_HEIGHT](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_WING_HEIGHT) | Висота крила від нижньої частини шасі (або живота, якщо немає шасі). |
+
+## Дивіться також
+
+- [Місії](../flying/missions.md)
+  - [Місія доставки посилок](../flying/package_delivery_mission.md)
+- [Режим Місії (MC)](../flight_modes_mc/mission.md)

docs/uk/flight_modes_fw/offboard.md

@@ -0,0 +1,3 @@
+<Redirect to="../flight_modes/offboard" />
+
+# Режим офлайн (з нерухомим крилом)

docs/uk/flight_modes_fw/position.md

@@ -0,0 +1,53 @@
+# Режим позиції (фіксоване крило)
+
+<img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="Easy to fly" width="30px" />&nbsp;<img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="Manual/Remote control required" width="30px" />&nbsp;<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
+
+_Position mode_ is the easiest and safest manual mode.
+Підтримується на транспортних засобах, які мають прогноз позиціонування (наприклад, GPS).
+Це полегшує пілотам контроль висоти транспортного засобу, і зокрема досягати і підтримувати фіксовану висоту.
+Режим буде утримувати курс транспортного засобу від вітру.
+Швидкість активно контролюється, якщо встановлений датчик швидкості.
+
+The vehicle performs a [coordinated turn](https://en.wikipedia.org/wiki/Coordinated_flight) if the roll sticks are non-zero, while the pitch stick controls the rate of ascent/descent.
+Засувка визначає швидкість повітря — при 50% засувки літак буде утримувати свою поточну висоту з заданою крейсерською швидкістю.
+
+Коли всі стіки управління відпущені/центровані (без крену, тангажу, курсу та близько 50% керування газом), літак повернеться до прямого, рівного польоту та збереже свою поточну висоту та траєкторію польоту не залежно від вітру.
+This makes it easy to recover from any problems when flying.
+Крен та тангаж - кутово-керовані (тому неможливо перевалюватися або робити петлю транспортному засобу).
+
+Стік повороту може бути використана для збільшення/зменшення кута приводу автомобіля на поворотах.
+Якщо контролер фіксований у центрі, то він самостійно здійснює координацію повороту, що означає, що він застосовує необхідну швидкість розвороту для поточного кута крену, щоб виконати плавний поворот.
+The diagram below shows the mode behaviour visually (for a [mode 2 transmitter](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#transmitter_modes)).
+
+![FW Position Mode](../../assets/flight_modes/position_fw.png)
+
+## Технічний опис
+
+Position mode is like [Stabilized mode](../flight_modes_fw/altitude.md) but with course stabilization.
+Швидкість також стабілізується, якщо встановлений датчик швидкості.
+
+- Центровані вхідні показники крену/тангажу/рискання (в межах дедбенду):
+  - Автопілот рівномірно підтримує транспортний засіб і утримує висоту, швидкість і курс над землею.
+- Зовнішній центр:
+  - Стік регулює висота польоту.
+  - Резервний стік керує швидкістю літального апарату, якщо підключений датчик швидкості. Without an airspeed sensor the vehicle will fly level at trim throttle ([FW_THR_TRIM](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_THR_TRIM)), increasing or decreasing throttle as needed to climb or descend.
+  - Стік керування використовує кут крена. Autopilot will maintain [coordinated flight](https://en.wikipedia.org/wiki/Coordinated_flight).
+  - Стік крену додає додатковий значення швидкості рискання (додається до розрахованого автопілотом для підтримки координованого польоту).
+    Може бути використаний для ручної зміни кута рискання безпілотного засобу.
+- Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика).
+- Необхідне джерело вимірювання висоти (зазвичай барометр або GPS)
+
+## Параметри
+
+Режим впливає на наступні параметри:
+
+| Параметр                                                                                                                                                                                        | Опис                                                                                                                                               |
+| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="FW_AIRSPD_MIN"></a>[FW_AIRSPD_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_MIN)                                                    | Мінімальна швидкість. За замовчуванням: 10 м/с.                                                    |
+| <a id="FW_AIRSPD_MAX"></a>[FW_AIRSPD_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_MAX)                                                    | Максимальна швидкість. За замовчуванням: 20 м/с.                                                   |
+| <a id="FW_AIRSPD_TRIM"></a>[FW_AIRSPD_TRIM](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_TRIM)                                                 | Крейсерська швидкість. За замовчуванням: 15 м/с.                                                   |
+| <a id="FW_MAN_P_MAX"></a>[FW_MAN_P_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_MAN_P_MAX)                                  | Установлення максимального кроку в режимі стабілізації кута нахилу. За замовчуванням: 45 градусів. |
+| <a id="FW_MAN_R_MAX"></a>[FW_MAN_R_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_MAN_R_MAX)                                  | Максимальне значення крена в режимі стабілізації кута нахилу. За замовчуванням: 45 градусів.       |
+| <a id="FW_T_CLMB_R_SP"></a>[FW_T_CLMB_R_SP](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_T_CLMB_R_SP)       | Максимальна задана швидкість підйому. За замовчуванням: 3 м/с.                                     |
+| <a id="FW_T_SINK_R_SP"></a>[FW_T_SINK_R_SP](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_T_SINK_R_SP)       | Максимальне значення зниження швидкості. За замовчуванням: 2 м/с.                                  |
+| <a id="FW_PN_R_SLEW_MAX"></a>[FW_PN_R_SLEW_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_PN_R_SLEW_MAX) | Обмеження швидкості нахилу вихідного значення. За замовчуванням: 90 °/с.                           |

docs/uk/flight_modes_fw/return.md

@@ -0,0 +1,68 @@
+# Режим повернення (фіксоване крило)
+
+<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
+
+Режим польоту _Return_ використовується для _повернення транспортного засобу до безпеки_ по вільному шляху до безпечного пункту призначення, де він може приземлитися.
+
+Літаки з фіксованим крилом за замовчуванням використовують тип повернення до призначення [місії посадки/точка збору](../flight_modes/return.md#mission-landing-rally-point-return-type-rtl-type-1), і завжди передбачається, що у них буде завдання з шаблоном посадки.
+З цією конфігурацією режим повернення зумовлює підняття транспортного засобу на мінімальну безпечну висоту над перешкодами (якщо потрібно), польот до початку схеми посадки, визначеної у плані місії, і далі слідує за нею для посадки.
+
+Фіксоване крило підтримує [інші типи повернення PX4](../flight_modes/return.md#return-types-rtl-type), включаючи повернення додому/радільної точки, маршрут місії та найближче безпечне місце призначення.
+За замовчуванням рекомендується використовувати цей тип.
+
+::: info
+
+- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
+- Режим вимагає глобальної оцінки 3D-позиції (з GPS або виведеної з [локальної позиції](../ros/external_position_estimation.md#enabling-auto-modes-with-a-local-position)).
+  - Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
+  - Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
+- Режим вимагає встановленої домашньої позиції.
+- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим).
+- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
+- Рух стіків радіокерування ігнорується.
+
+<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/ModeUtil/mode_requirements.cpp -->
+
+:::
+
+## Технічний підсумок
+
+Літальні апарати з фіксованим крилом за замовчуванням використовують тип повернення до призначення _місії посадки/точка збору_.
+У цьому типі повернення транспортний засіб:
+
+- Піднімається на безпечну мінімальну висоту повернення, визначену за допомогою [RTL_RETURN_ALT](#RTL_RETURN_ALT) (безпечно вище будь-яких очікуваних перешкод).
+  Транспортний засіб підтримує свою початкову висоту, якщо вона вище, ніж мінімальна висота повернення.
+  Зверніть увагу, що висоту повернення не можна налаштувати, використовуючи параметр "cone" в літаках з фіксованим крилом.
+- Летить прямим шляхом на постійній висоті до призначення, яким буде найближча з точки старту місійного маршруту посадки та будь-яка точка збору, або домашня локація, якщо місійний маршрут посадки або точки збору не визначені.
+- Якщо призначення - це шаблон посадки місії, воно буде слідувати за шаблоном для посадки.
+- Якщо місце призначення - це точка ралі або дім, воно спуститься на висоту спуску, а потім обережно почекає або приземлиться (в залежності від параметрів посадки).
+
+Очікується, що літальний апарат з фіксованим крилом буде використовувати схему посадки, визначену у місії як пункт повернення, оскільки це найбезпечніший спосіб автоматичної посадки.
+Це вимога зазвичай виконується параметром [MIS_TKO_LAND_REQ](#MIS_TKO_LAND_REQ).
+
+Місійний маршрут посадки складається з команди [MAV_CMD_DO_LAND_START](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_LAND_START), однієї або кількох позиційних точок та точки посадки [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND).
+
+Коли пункт призначення - ралі-пункт або домашнє місце, по прибутті транспортний засіб швидко знизиться на висоту, визначену [RTL_DESCEND_ALT](#RTL_DESCEND_ALT), за замовчуванням обертається відповідно навколо пункту призначення нескінчено при радіусі [RTL_LOITER_RAD](#RTL_LOITER_RAD).
+Транспортний засіб може бути змушений приземлитися у пункті призначення, змінивши [RTL_LAND_DELAY](#RTL_LAND_DELAY) так, щоб він не був -1.
+У цьому випадку транспортний засіб приземлиться так само, як [Режим посадки](../flight_modes_fw/land.md).
+
+## Параметри
+
+Параметри RTL перелічені в [Референсі параметрів > Режим повернення](../advanced_config/parameter_reference.md#return-mode).
+Якщо використовується місійна посадка, значення [RTL_RETURN_ALT](#RTL_RETURN_ALT) та [RTL_DESCEND_ALT](#RTL_DESCEND_ALT) є важливими.
+Інші параметри стають актуальними, якщо призначенням є точка збору або домашня локація.
+
+| Параметр                                                                                                                                                                   | Опис                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  |
+| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="RTL_TYPE"></a>[RTL_TYPE](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_TYPE)                                                                   | Тип повернення.                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                       |
+| <a id="RTL_RETURN_ALT"></a>[RTL_RETURN_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_RETURN_ALT)                            | Висота повернення в метрах (за замовчуванням: 60 м). Якщо вже знаходиться вище цієї висоти, транспортний засіб повернеться на поточну висоту.                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      |
+| <a id="RTL_DESCEND_ALT"></a>[RTL_DESCEND_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_DESCEND_ALT)                         | Мінімальна висота повернення і висота, на якій повітряне судно сповільнює або зупиняє своє початкове зниження з вищої висоти повернення (за замовчуванням: 30 м)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   |
+| <a id="RTL_LAND_DELAY"></a>[RTL_LAND_DELAY](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_LAND_DELAY)                            | Час очікування на висоті `RTL_DESCEND_ALT` перед посадкою (за замовчуванням: 0.5 с) - за замовчуванням цей період короткий, щоб транспортний засіб просто сповільнився, а потім враз відразу приземлився. Якщо встановлено значення -1, система буде кружляти на висоті `RTL_DESCEND_ALT` замість посадки. Затримка надається для того, щоб ви могли налаштувати час для розгортання шасі для посадки (автоматично спрацьовує). |
+| <a id="RTL_LOITER_RAD"></a>[RTL_LOITER_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_LOITER_RAD)                            | [Тільки фіксоване крило] Радіус круга обертання (у значенні [RTL_LAND_DELAY](#RTL_LAND_DELAY)).                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      |
+| <a id="MIS_TKO_LAND_REQ"></a>[MIS_TKO_LAND_REQ](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_TKO_LAND_REQ) | Вкажіть, чи потрібна місія для посадки або злітної траєкторії необхідна. Фіксовані крила, як правило, потребують цього.                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               |
+
+## Дивіться також
+
+- [Режим повернення (Загальний)](../flight_modes/return.md)
+- [Режим повернення (Мультикоптер)](../flight_modes_mc/return.md)
+- [Режим повернення (VTOL)](../flight_modes_vtol/return.md)

docs/uk/flight_modes_fw/stabilized.md

@@ -0,0 +1,51 @@
+# Стабілізований режим (фіксоване крило)
+
+<img src="../../assets/site/difficulty_medium.png" title="Medium difficulty to fly" width="30px" />&nbsp;<img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="Manual/Remote control required" width="30px" />
+
+_Stabilized mode_ is a manual mode were centering the sticks levels the vehicle attitude (roll and pitch) and maintains the horizontal posture.
+
+:::info
+_Stabilized mode_ is similar to [Altitude mode](../flight_modes_fw/altitude.md) in that releasing the sticks levels the vehicle, but unlike altitude mode it does not maintain altitude or heading.
+It is much easier to fly than [Manual mode](../flight_modes_fw/manual.md) because you can't roll or flip it, and if needed it is easy to level the vehicle (by centering the control sticks).
+:::
+
+The vehicle climbs/descends based on pitch and throttle input and performs a [coordinated turn](https://en.wikipedia.org/wiki/Coordinated_flight) if the roll stick is non-zero.
+Курс і крен контролюються кутом (ви не можете перекотитися чи зробити петлю).
+
+Транспортний засіб буде летіти інертно, якщо рівень газу знижується до 0% (двигун зупиняється).
+Для виконання повороту команда повинна бути утримана протягом маневру, оскільки якщо випускати рульове управління, літак зупинить поворот і врівноважить себе (так само відносно тангажу).
+
+Стік повороту може бути використана для збільшення/зменшення кута приводу автомобіля на поворотах.
+Якщо контролер фіксований у центрі, то він самостійно здійснює координацію повороту, що означає, що він застосовує необхідну швидкість розвороту для поточного кута крену, щоб виконати плавний поворот.
+
+The diagram below shows the mode behaviour visually (for a [mode 2 transmitter](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#transmitter_modes)).
+
+![FW Manual Flight](../../assets/flight_modes/stabilized_fw.png)
+
+## Технічний опис
+
+Ручний режим, де центровані стіки крену/тангажурівняють положення транспортного засобу.
+Курс і висота транспортного засобу не підтримуються, і він може дрейфувати через вітер.
+
+- Центровані стіки крену/тангажу/рискання (в межах мертвої зони) встановлюють повітряний апарат на прямолінійний та горизонтальний польот.
+  Курс і висота транспортного засобу не підтримуються, і він може дрейфувати через вітер.
+- Стік керування використовує кут крена.
+  Автопілот буде підтримувати <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Coordinated_flight">координований польот</a>.
+- Pitch stick controls pitch angle around the defined offset [FW_PSP_OFF](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_PSP_OFF)
+- Ручка дроселя керує дроселем безпосередньо.
+- Стік крену додає додатковий значення швидкості рискання (додається до розрахованого автопілотом для підтримки координованого польоту).
+  Може бути використаний для ручної зміни кута рискання безпілотного засобу.
+- Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика).
+
+## Параметри
+
+Режим впливає на наступні параметри:
+
+| Параметр                                                                                                                                                          | Опис                                                                                                                                                                        |
+| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="FW_MAN_P_MAX"></a>[FW_MAN_P_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_MAN_P_MAX)    | Максимальний крен для керування вручну в режимі стабілізації кута нахилу. За замовчуванням: 45 градусів.                    |
+| <a id="FW_MAN_R_MAX"></a>[FW_MAN_R_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_MAN_R_MAX)    | Максимальне значення крена для керування в ручному режимі в режимі стабілізації кута нахилу. За замовчуванням: 45 градусів. |
+| <a id="FW_MAN_YR_MAX"></a>[FW_MAN_YR_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_MAN_YR_MAX) | Максимальна вручну додана швидкість крену. За замовчуванням: 30 градусів на секунду.                                        |
+| <a id="FW_PSP_OFF"></a>[FW_PSP_OFF](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_PSP_OFF)                               | Зсув вихідної установки крена (крен на рівному польоті). За замовчуванням: 0 градусів.                   |
+
+<!-- this document needs to be extended -->

docs/uk/flight_modes_fw/takeoff.md

@@ -0,0 +1,130 @@
+# Режим зльоту (з фіксованим крилом)
+
+<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
+
+The _Takeoff_ flight mode causes the vehicle to take off to a specified height and then enter [Hold mode](../flight_modes_fw/takeoff.md).
+
+Vehicles are [hand or catapult launched](#catapult-hand-launch) by default, but can also be [configured](#RWTO_TKOFF) to use a [runway takeoff](#runway-takeoff) when supported by the hardware.
+
+::: info
+
+- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
+- Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
+  - Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
+  - Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
+  - Роззброєні транспортні засоби можуть переключатися в режим без дійсної оцінки позиції, але не можуть озброюватися.
+- Перемикачі радіокерування можна використовувати для зміни режимів польоту.
+- Рух стіка радіокерування ігнорується при зліті за допомогою катапульти, але може бути використана для легкого перекочування транспортного засобу при зльоті зі злітної смуги.
+- The [Failure Detector](../config/safety.md#failure-detector) will automatically stop the engines if there is a problem on takeoff.
+
+<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/ModeUtil/mode_requirements.cpp -->
+
+:::
+
+## Технічний підсумок
+
+Takeoff mode (and [fixed wing mission takeoff](../flight_modes_fw/mission.md#mission-takeoff)) has two modalities: [catapult/hand-launch](#catapult-hand-launch) or [runway takeoff](#runway-takeoff) (hardware-dependent).
+The mode defaults to catapult/hand launch, but can be set to runway takeoff by setting [RWTO_TKOFF](#RWTO_TKOFF) to 1.
+
+To use _Takeoff mode_ you first switch to the mode, and then arm the vehicle.
+Прискорення запуску з руки/катапульти спричиняє запуск двигунів.
+Для запуску на злітну смугу мотори автоматично посилюються, як тільки транспортний засіб був увімкнений.
+
+Незалежно від модальності, шлях польоту (початкова точка та курс взльоту) та висота дозволу визначені:
+
+- Точкою виходу є позиція транспортного засобу, коли спочатку ввімкнений режим зльоту.
+- Курс встановлено на напрям руху транспортного засобу при загорянні
+- The clearance altitude is set to [MIS_TAKEOFF_ALT](#MIS_TAKEOFF_ALT).
+
+On takeoff, the aircraft will follow line defined by the starting point and course, climbing at the maximum climb rate ([FW_T_CLMB_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_T_CLMB_MAX)) until reaching the clearance altitude.
+Reaching the clearance altitude causes the vehicle to enter [Hold mode](../flight_modes_fw/takeoff.md).
+
+### Параметри
+
+Параметри, які впливають як на катапульту/ручний старт, так і на зліт зі злітно-посадкової смуги:
+
+| Параметр                                                                                                                                                                   | Опис                                                                                                                                                                                          |
+| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="MIS_TAKEOFF_ALT"></a>[MIS_TAKEOFF_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_TAKEOFF_ALT)                         | Мінімальна висота встановлення над будинком, на яку підніметься транспортний засіб під час зльоту.                                                                            |
+| <a id="FW_TKO_AIRSPD"></a>[FW_TKO_AIRSPD](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_TKO_AIRSPD)                               | Takeoff airspeed (is set to [FW_AIRSPD_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_MIN) if not defined by operator) |
+| <a id="FW_TKO_PITCH_MIN"></a>[FW_TKO_PITCH_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_TKO_PITCH_MIN) | Це мінімальний кут нахилу заданий під час фази зльоту                                                                                                                                         |
+| <a id="FW_T_CLMB_MAX"></a>[FW_T_CLMB_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_T_CLMB_MAX)          | Максимальний кут підйому.                                                                                                                                                     |
+| <a id="FW_FLAPS_TO_SCL"></a>[FW_FLAPS_TO_SCL](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_FLAPS_TO_SCL)    | Налаштування закрилок під час зльоту                                                                                                                                                          |
+
+:::info
+The vehicle always respects normal FW max/min throttle settings during takeoff ([FW_THR_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_THR_MIN), [FW_THR_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_THR_MAX)).
+:::
+
+<a id="hand_launch"></a>
+
+## Катапульта/ручний запуск
+
+In _catapult/hand-launch mode_ the vehicle waits to detect launch (based on acceleration trigger).
+On launch it enables the motor(s) and climbs with the maximum climb rate [FW_T_CLMB_MAX](#FW_T_CLMB_MAX) while keeping the pitch setpoint above [FW_TKO_PITCH_MIN](#FW_TKO_PITCH_MIN).
+Once it reaches [MIS_TAKEOFF_ALT](#MIS_TAKEOFF_ALT) it will automatically switch to [Hold mode](../flight_modes_fw/hold.md) and loiter.
+
+Всі рухи стіку радіоуправління ігноруються під час повного взлітного процесу.
+
+Для запуску в цьому режимі:
+
+1. Увімкніть дрон
+2. Put the vehicle into _Takeoff mode_
+3. Запустіть / киньте транспортний засіб (міцно) безпосередньо у вітер.
+   Ви також можете спершу потрясти транспортний засіб, зачекати, поки рушить двигун, а потім кинути його
+
+### Параметри (виявник запуску)
+
+The _launch detector_ is affected by the following parameters:
+
+| Параметр                                                                                                                                                                   | Опис                                                                                                                  |
+| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="FW_LAUN_DETCN_ON"></a>[FW_LAUN_DETCN_ON](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LAUN_DETCN_ON) | Увімкнути автоматичне визначення запуску. Якщо вимкнені двигуни обертаються при підготовці до польоту |
+| <a id="FW_LAUN_AC_THLD"></a>[FW_LAUN_AC_THLD](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LAUN_AC_THLD)    | Поріг прискорення (прискорення в напрямку руху тіла повинно бути вище цієї величини)               |
+| <a id="FW_LAUN_AC_T"></a>[FW_LAUN_AC_T](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LAUN_AC_T)             | Час спрацьовування (прискорення повинно бути вище порогу на цю кількість секунд)                   |
+| <a id="FW_LAUN_MOT_DEL"></a>[FW_LAUN_MOT_DEL](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LAUN_MOT_DEL)    | Затримка від виявлення запуску до відкручування мотору                                                                |
+
+<a id="runway_launch"></a>
+
+## Взліт зі злітної смуги
+
+Зліт зі злітної смуги можна використовувати тільки для транспортних засобів з посадковим шасі та керованим колесом.
+You will first need to enable the wheel controller using the parameter [FW_W_EN](#FW_W_EN).
+
+Транспортний засіб повинен бути в центрі та вирівняний по злітній смузі, коли починається зльот.
+The operator can "nudge" the vehicle while on the runway to help keeping it centered and aligned (see [RWTO_NUDGE](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_NUDGE)).
+
+The _runway takeoff mode_ has the following phases:
+
+1. **Throttle ramp**: Throttle is ramped up within [RWTO_RAMP_TIME](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_RAMP_TIME) to [RWTO_MAX_THR](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_MAX_THR).
+2. **Clamped to runway**: Pitch fixed, no roll and takeoff path controlled until the rotation airspeed ([RWTO_ROT_AIRSPD](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_ROT_AIRSPD)) is reached. Оператор може підганяти транспортний засіб ліворуч/праворуч за допомогою стіка рискання.
+3. **Climbout**: Increase pitch setpoint and climb to takeoff altitude. Щоб уникнути ударів крил, контролер буде тримати встановлений кут кочення заблокованим на 0, коли близько до землі, а потім поступово дозволить більше кочення під час підйому. It is based on the vehicle geometry as configured in [FW_WING_SPAN](#FW_WING_SPAN) and [FW_WING_HEIGHT](#FW_WING_HEIGHT).
+
+:::info
+For a smooth takeoff, the runway wheel controller possibly needs to be tuned.
+It consists of a rate controller (P-I-FF-controller with the parameters [FW_WR_P](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_WR_P), [FW_WR_I](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_WR_I), [FW_WR_FF](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_WR_FF)) and an outer loop that calculates heading setpoints from course errors and can be tuned via [RWTO_NPFG_PERIOD](#RWTO_NPFG_PERIOD).
+:::
+
+### Параметри (зліт зі злітної смуги)
+
+Зліт зі злітної смуги залежить від наступних параметрів:
+
+| Параметр                                                                                                                                              | Опис                                                                                                                                                                                                                                |
+| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="RWTO_TKOFF"></a>[RWTO_TKOFF](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_TKOFF)                                        | Увімкніть зліт по взлітній смузі                                                                                                                                                                                                    |
+| <a id="FW_W_EN"></a>[FW_W_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_W_EN)                            | Увімкнути контролер колеса                                                                                                                                                                                                          |
+| <a id="RWTO_MAX_THR"></a>[RWTO_MAX_THR](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_MAX_THR)             | Максимальне розгін під час взліту зі злітної смуги                                                                                                                                                                                  |
+| <a id="RWTO_RAMP_TIME"></a>[RWTO_RAMP_TIME](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_RAMP_TIME)       | Час прискорення ручки газу                                                                                                                                                                                                          |
+| <a id="RWTO_ROT_AIRSPD"></a>[RWTO_ROT_AIRSPD](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_ROT_AIRSPD)    | Поріг швидкості для початку підняття (нахилення вгору). Якщо не налаштовано оператором, встановлюється на 0,9\*FW_TKO_AIRSPD.          |
+| <a id="RWTO_ROT_TIME"></a>[RWTO_ROT_TIME](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_ROT_TIME)          | Це час, який необхідно лінійно нарощувати обмеження швидкості прийому під час обертання на зльоті.                                                                                                                  |
+| <a id="FW_TKO_AIRSPD"></a>[FW_TKO_AIRSPD](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_TKO_AIRSPD)          | Задана швидкість під час розгону під час зльоту (після відкочування). Якщо не налаштовано оператором, встановлюється на FW_AIRSPD_MIN. |
+| <a id="RWTO_NUDGE"></a>[RWTO_NUDGE](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_NUDGE)                                        | Увімкніть керування колесом під час руху по злітній смузі                                                                                                                                                                           |
+| <a id="FW_WING_SPAN"></a>[FW_WING_SPAN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_WING_SPAN)             | Розмах крила транспортного засобу. Використовується для запобігання ударів крилом.                                                                                                                  |
+| <a id="FW_WING_HEIGHT"></a>[FW_WING_HEIGHT](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_WING_HEIGHT)       | Висота крил над землею (дорожній просвіт). Використовується для запобігання ударів крилом.                                                                                       |
+| <a id="RWTO_NPFG_PERIOD"></a>[RWTO_NPFG_PERIOD](../advanced_config/parameter_reference.md#RWTO_NPFG_PERIOD) | Час L1 під час керування на злітній смузі. Збільшення для менш агресивної відповіді на помилки курсу.                                                                                               |
+
+## Дивіться також
+
+- [Takeoff Mode (MC)](../flight_modes_mc/takeoff.md)
+- [Planning a mission takeoff](../flight_modes_fw/mission.md#mission-takeoff)
+
+<!-- this maps to AUTO_TAKEOFF in dev -->