mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-21 04:53:33 +08:00
Move PX4 Guide source into /docs (#24490)
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
co-authored by
Ramon Roche
Ramon Roche
parent
8e6d2ebe4a
commit
88d623bedb
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
<Redirect to="../flight_modes_fw/acro" />
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
<Redirect to="../flight_modes_mc/acro" />
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
<Redirect to="../flight_modes_fw/altitude" />
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
<Redirect to="../flight_modes_mc/altitude" />
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
<Redirect to="../flight_modes_mc/follow_me" />
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
<Redirect to="../flight_modes_mc/hold" />
|
||||
@@ -0,0 +1,16 @@
|
||||
# Режими польоту
|
||||
|
||||
Режими польоту забезпечують автопілот підтримку для полегшення ручного польоту транспортного засобу, автоматизацію загальних завдань, таких як зльот та посадка, виконання автономних місій або делегування керування польотом зовнішній системі.
|
||||
|
||||
Для отримання інформації про режими польоту, доступні для певних моделей, дивіться наступні теми:
|
||||
|
||||
- [Flight Modes (Multicopter)](../flight_modes_mc/index.md)
|
||||
- [Flight Modes (Fixed-Wing)](../flight_modes_fw/index.md)
|
||||
- [Режими польоту (VTOL)](../flight_modes_vtol/index.md)
|
||||
- [Drive Modes (Differential Rover)](../flight_modes_rover/differential.md)
|
||||
- [Drive Modes (Ackermann Rover)](../flight_modes_rover/ackermann.md)
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Підтеми режимів у цьому розділі містять інформацію, яка є спільною для всіх апаратів, але може не мати відношення до налаштувань за замовчуванням.
|
||||
Як правило, спочатку слід переглянути теми, що стосуються конкретних апаратів, а потім перейти до цих узагальнених тем, коли вони стануть доречними.
|
||||
:::
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
<Redirect to="../flight_modes_fw/manual" />
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
<Redirect to="../flight_modes_mc/manual_stabilized" />
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
<Redirect to="../flight_modes_vtol/mission" />
|
||||
@@ -0,0 +1,287 @@
|
||||
# Offboard Mode (Generic/All Frames)
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
|
||||
|
||||
Апарат зберігає данні про положення, швидкість, прискорення, орієнтацію, значення сили тяги, відповідно заданим значенням, наданим деяким джерелом, зовнішнім по відношенню до польотного контролера, наприклад комп’ютером.
|
||||
The setpoints may be provided using MAVLink (or a MAVLink API such as [MAVSDK](https://mavsdk.mavlink.io/)) or by [ROS 2](../ros2/index.md).
|
||||
|
||||
PX4 requires that the external controller provides a continuous 2Hz "proof of life" signal, by streaming any of the supported MAVLink setpoint messages or the ROS 2 [OffboardControlMode](../msg_docs/OffboardControlMode.md) message.
|
||||
PX4 вмикає функції в оф-борді лише після отримання сигналу протягом більш ніж секунди, і відновлює керування якщо зупиняється сигнал.
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
|
||||
- Для цього режиму потрібна інформація про позицію або орієнтацію за допомогою вказівника, наприклад, від GPS, оптичного потоку, візуально-інерційної одометрії, MoCap та ін.
|
||||
- RC control is disabled except to change modes (you can also fly without any manual controller at all by setting the parameter [COM_RC_IN_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_IN_MODE) to 4: Stick input disabled).
|
||||
- The vehicle must be already be receiving a stream of MAVLink setpoint messages or ROS 2 [OffboardControlMode](../msg_docs/OffboardControlMode.md) messages before arming in offboard mode or switching to offboard mode when flying.
|
||||
- The vehicle will exit offboard mode if MAVLink setpoint messages or `OffboardControlMode` are not received at a rate of > 2Hz.
|
||||
- Не всі значення координат та параметрів, дозволені MAVLink підтримуються для усіх повідомлень та транспортних засобів.
|
||||
Read the sections below _carefully_ to ensure only supported values are used.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Опис
|
||||
|
||||
Режим офборду використовується для керування транспортним засобом, встановленням положення, швидкості, прискорення, відносним положенням або індексом тяги/заданими значеннями крутного моменту.
|
||||
|
||||
PX4 must receive a stream of MAVLink setpoint messages or the ROS 2 [OffboardControlMode](../msg_docs/OffboardControlMode.md) at 2 Hz as proof that the external controller is healthy.
|
||||
Потік повинен бути відправлений як мінімум за секунду, перш ніж PX4 буде задіяно в режимі офборду, або переключено на режим офборду при польоті.
|
||||
If the rate falls below 2Hz while under external control PX4 will switch out of offboard mode after a timeout ([COM_OF_LOSS_T](#COM_OF_LOSS_T)), and attempt to land or perform some other failsafe action.
|
||||
The action depends on whether or not RC control is available, and is defined in the parameter [COM_OBL_RC_ACT](#COM_OBL_RC_ACT).
|
||||
|
||||
При використанні MAVLink повідомлення передають обидва сигнали, щоб вказати, що зовнішнє джерело є "живим" і значення має цінність.
|
||||
Для того, щоб утримувати позицію в даному випадку, апарат повинен отримати потік заданих точок для поточного положення.
|
||||
|
||||
When using ROS 2 the proof that the external source is alive is provided by a stream of [OffboardControlMode](../msg_docs/OffboardControlMode.md) messages, while the actual setpoint is provided by publishing to one of the setpoint uORB topics, such as [TrajectorySetpoint](../msg_docs/TrajectorySetpoint.md).
|
||||
In order to hold position in this case the vehicle must receive a stream of `OffboardControlMode` but would only need the `TrajectorySetpoint` once.
|
||||
|
||||
Зверніть увагу, що офборд режим підтримує дуже обмежений набір команд MAVLink і повідомлень.
|
||||
Операції, як-от зліт, посадка, повернення на місце запуску, можуть найкраще бути виконаними з використанням відповідних режимів.
|
||||
Операції такі як завантаження, місії можуть бути виконані в будь-якому режимі.
|
||||
|
||||
## Повідомлення ROS 2
|
||||
|
||||
Наступні повідомлення ROS 2 та їх конкретні поля та значення полів допускаються для вказаних кадрів.
|
||||
In addition to providing heartbeat functionality, `OffboardControlMode` has two other main purposes:
|
||||
|
||||
1. Controls the level of the [PX4 control architecture](../flight_stack/controller_diagrams.md) at which offboard setpoints must be injected, and disables the bypassed controllers.
|
||||
2. Визначає, які допустимі оцінки (положення або швидкості) необхідні, а також які повідомлення відповідно до заданих значень мають бути використані.
|
||||
|
||||
The `OffboardControlMode` message is defined as shown.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
# Off-board control mode
|
||||
|
||||
uint64 timestamp # time since system start (microseconds)
|
||||
|
||||
bool position
|
||||
bool velocity
|
||||
bool acceleration
|
||||
bool attitude
|
||||
bool body_rate
|
||||
bool thrust_and_torque
|
||||
bool direct_actuator
|
||||
```
|
||||
|
||||
The fields are ordered in terms of priority such that `position` takes precedence over `velocity` and later fields, `velocity` takes precedence over `acceleration`, and so on.
|
||||
Перше поле, яке має ненульове значення (зверху вниз), визначає, яка допустима оцінка необхідна для використання режиму безпілотного керування, а також повідомлення заданих значень, які можуть бути використані.
|
||||
For example, if the `acceleration` field is the first non-zero value, then PX4 requires a valid `velocity estimate`, and the setpoint must be specified using the `TrajectorySetpoint` message.
|
||||
|
||||
| бажана кількість контролю | поле положення | поле швидкості | поле прискорення | поле орієнтації | поле кутової швидкості тіла | поле тяги та крутного момент | поле прямого приводу | необхідна оцінка | необхідне повідомлення |
|
||||
| ----------------------------------------------- | -------------- | -------------- | ---------------- | --------------- | --------------------------- | ---------------------------- | -------------------- | ---------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| положення (NED) | ✓ | - | - | - | - | - | - | положення | [TrajectorySetpoint](../msg_docs/TrajectorySetpoint.md) |
|
||||
| швидкість (NED) | ✗ | ✓ | - | - | - | - | - | швидкість | [TrajectorySetpoint](../msg_docs/TrajectorySetpoint.md) |
|
||||
| прискорення (NED) | ✗ | ✗ | ✓ | - | - | - | - | швидкість | [TrajectorySetpoint](../msg_docs/TrajectorySetpoint.md) |
|
||||
| орієнтація (FRD) | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | - | - | - | нічого | [VehicleAttitudeSetpoint](../msg_docs/VehicleAttitudeSetpoint.md) |
|
||||
| кутова швидкість (FRD) | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | - | - | нічого | [VehicleRatesSetpoint](../msg_docs/VehicleRatesSetpoint.md) |
|
||||
| тяга та крутний момент (FRD) | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | - | нічого | [VehicleThrustSetpoint](../msg_docs/VehicleThrustSetpoint.md) and [VehicleTorqueSetpoint](../msg_docs/VehicleTorqueSetpoint.md) |
|
||||
| двигуни та серво | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | нічого | [ActuatorMotors](../msg_docs/ActuatorMotors.md) and [ActuatorServos](../msg_docs/ActuatorServos.md) |
|
||||
|
||||
where ✓ means that the bit is set, ✘ means that the bit is not set and `-` means that the bit is value is irrelevant.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Before using offboard mode with ROS 2, please spend a few minutes understanding the different [frame conventions](../ros2/user_guide.md#ros-2-px4-frame-conventions) that PX4 and ROS 2 use.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Коптер
|
||||
|
||||
- [px4_msgs::msg::TrajectorySetpoint](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/TrajectorySetpoint.msg)
|
||||
|
||||
- Підтримуються наступні вхідні комбінації:
|
||||
|
||||
- Position setpoint (`position` different from `NaN`). Non-`NaN` values of velocity and acceleration are used as feedforward terms for the inner loop controllers.
|
||||
- Velocity setpoint (`velocity` different from `NaN` and `position` set to `NaN`). Non-`NaN` values acceleration are used as feedforward terms for the inner loop controllers.
|
||||
- Acceleration setpoint (`acceleration` different from `NaN` and `position` and `velocity` set to `NaN`)
|
||||
|
||||
- Всі значення інтерпретуються в NED (Nord, East, Down) координатну систему і одиниці вимірювання, є \[m/s\] і \[m/s^2\] для позиції, швидкості і прискорення, відповідно.
|
||||
|
||||
- [px4_msgs::msg::VehicleAttitudeSetpoint](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/VehicleAttitudeSetpoint.msg)
|
||||
|
||||
- Підтримується наступна комбінація введення:
|
||||
|
||||
- quaternion `q_d` + thrust setpoint `thrust_body`.
|
||||
Non-`NaN` values of `yaw_sp_move_rate` are used as feedforward terms expressed in Earth frame and in \[rad/s\].
|
||||
|
||||
- Кватерніон представляє обертання між корпусом дрона у системі координат FRD (перед, праворуч, вниз) та системою координат NED. Тяга у корпусі дрона виражена у системі координат FRD та у нормалізованих значеннях.
|
||||
|
||||
- [px4_msgs::msg::VehicleRatesSetpoint](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/VehicleRatesSetpoint.msg)
|
||||
|
||||
- Підтримується наступна комбінація введення:
|
||||
|
||||
- `roll`, `pitch`, `yaw` and `thrust_body`.
|
||||
|
||||
- Всі значення подані в для дрона в системі FRD. Значення в \[rad/s\] і thrust_body нормалізовано в \[-1, 1\].
|
||||
|
||||
### Універсальний апарат
|
||||
|
||||
Наступні режими керування з відбором оминуть всі внутрішні контрольні системи PX4 і повинні використовуватися з великою обережністю.
|
||||
|
||||
- [px4_msgs::msg::VehicleThrustSetpoint](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/VehicleThrustSetpoint.msg) + [px4_msgs::msg::VehicleTorqueSetpoint](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/VehicleTorqueSetpoint.msg)
|
||||
|
||||
- Підтримується наступна комбінація введення:
|
||||
- `xyz` for thrust and `xyz` for torque.
|
||||
- Усі значення виражені у системі координат тіла дрона FRD та нормалізовані у діапазоні \[-1, 1\].
|
||||
|
||||
- [px4_msgs::msg::ActuatorMotors](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/ActuatorMotors.msg) + [px4_msgs::msg::ActuatorServos](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/ActuatorServos.msg)
|
||||
- Ви безпосередньо керуєте вихідними сигналами моторів та/або сервоприводів.
|
||||
- Currently works at lower level than then `control_allocator` module. Do not publish these messages when not in offboard mode.
|
||||
- Усі значення нормалізовані у діапазоні \[-1, 1\]. For outputs that do not support negative values, negative entries map to `NaN`.
|
||||
- `NaN` maps to disarmed.
|
||||
|
||||
## Повідомлення MAVLink
|
||||
|
||||
Наступні повідомлення MAVLink та їх конкретні поля та значення полів дозволені для вказаних кадрів літального апарату.
|
||||
|
||||
### Коптер/ВТОЛ
|
||||
|
||||
- [SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED)
|
||||
|
||||
- The following input combinations are supported: <!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/FlightTasks/tasks/Offboard/FlightTaskOffboard.cpp#L166-L170 -->
|
||||
|
||||
- Position setpoint (only `x`, `y`, `z`)
|
||||
- Velocity setpoint (only `vx`, `vy`, `vz`)
|
||||
- Acceleration setpoint (only `afx`, `afy`, `afz`)
|
||||
- Position setpoint **and** velocity setpoint (the velocity setpoint is used as feedforward; it is added to the output of the position controller and the result is used as the input to the velocity controller).
|
||||
- Position setpoint **and** velocity setpoint **and** acceleration (the velocity and the acceleration setpoints are used as feedforwards; the velocity setpoint is added to the output of the position controller and the result is used as the input to the velocity controller; the acceleration setpoint is added to the output of the velocity controller and the result used to compute the thrust vector).
|
||||
|
||||
- PX4 supports the following `coordinate_frame` values (only): [MAV_FRAME_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_LOCAL_NED) and [MAV_FRAME_BODY_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_BODY_NED).
|
||||
|
||||
- [SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT)
|
||||
|
||||
- The following input combinations are supported: <!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/FlightTasks/tasks/Offboard/FlightTaskOffboard.cpp#L166-L170 -->
|
||||
|
||||
- Position setpoint (only `lat_int`, `lon_int`, `alt`)
|
||||
|
||||
- Velocity setpoint (only `vx`, `vy`, `vz`)
|
||||
|
||||
- _Thrust_ setpoint (only `afx`, `afy`, `afz`)
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
Acceleration setpoint values are mapped to create a normalized thrust setpoint (i.e. acceleration setpoints are not "properly" supported).
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
- Position setpoint **and** velocity setpoint (the velocity setpoint is used as feedforward; it is added to the output of the position controller and the result is used as the input to the velocity controller).
|
||||
|
||||
- PX4 supports the following `coordinate_frame` values (only): [MAV_FRAME_GLOBAL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_GLOBAL).
|
||||
|
||||
- [SET_ATTITUDE_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_ATTITUDE_TARGET)
|
||||
- Підтримуються наступні вхідні комбінації:
|
||||
- Attitude/orientation (`SET_ATTITUDE_TARGET.q`) with thrust setpoint (`SET_ATTITUDE_TARGET.thrust`).
|
||||
- Body rate (`SET_ATTITUDE_TARGET` `.body_roll_rate` ,`.body_pitch_rate`, `.body_yaw_rate`) with thrust setpoint (`SET_ATTITUDE_TARGET.thrust`).
|
||||
|
||||
### Літак з фіксованим крилом
|
||||
|
||||
- [SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED)
|
||||
|
||||
- The following input combinations are supported (via `type_mask`): <!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/FlightTasks/tasks/Offboard/FlightTaskOffboard.cpp#L166-L170 -->
|
||||
|
||||
- Position setpoint (`x`, `y`, `z` only; velocity and acceleration setpoints are ignored).
|
||||
|
||||
- Specify the _type_ of the setpoint in `type_mask` (if these bits are not set the vehicle will fly in a flower-like pattern):
|
||||
::: info
|
||||
Some of the _setpoint type_ values below are not part of the MAVLink standard for the `type_mask` field.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Значення:
|
||||
|
||||
- 292: планування.Це налаштовує TECS на пріорітезацію швидкості над висотою, щоб змусити безпілотник планувати, коли немає тяги (тобто кут крену контролюється для регулювання швидкості).
|
||||
It is equivalent to setting `type_mask` as `POSITION_TARGET_TYPEMASK_Z_IGNORE`, `POSITION_TARGET_TYPEMASK_VZ_IGNORE`, `POSITION_TARGET_TYPEMASK_AZ_IGNORE`.
|
||||
- 4096: Точка взльоту.
|
||||
- 8192: Точка посадки.
|
||||
- 12288: Задання Loiter (політ по колу, центрованому на заданій точці).
|
||||
- 16384: Задання бездіяльності (нульовий газ, нульовий крен/тангаж).
|
||||
|
||||
- PX4 supports the coordinate frames (`coordinate_frame` field): [MAV_FRAME_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_LOCAL_NED) and [MAV_FRAME_BODY_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_BODY_NED).
|
||||
|
||||
- [SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT)
|
||||
|
||||
- The following input combinations are supported (via `type_mask`): <!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/FlightTasks/tasks/Offboard/FlightTaskOffboard.cpp#L166-L170 -->
|
||||
|
||||
- Position setpoint (only `lat_int`, `lon_int`, `alt`)
|
||||
|
||||
- Specify the _type_ of the setpoint in `type_mask` (if these bits are not set the vehicle will fly in a flower-like pattern):
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
The _setpoint type_ values below are not part of the MAVLink standard for the `type_mask` field.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Значення:
|
||||
|
||||
- 4096: Точка взльоту.
|
||||
- 8192: Точка посадки.
|
||||
- 12288: Задання Loiter (політ по колу, центрованому на заданій точці).
|
||||
- 16384: Задання бездіяльності (нульовий газ, нульовий крен/тангаж).
|
||||
|
||||
- PX4 supports the following `coordinate_frame` values (only): [MAV_FRAME_GLOBAL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_GLOBAL).
|
||||
|
||||
- [SET_ATTITUDE_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_ATTITUDE_TARGET)
|
||||
- Підтримуються наступні вхідні комбінації:
|
||||
- Attitude/orientation (`SET_ATTITUDE_TARGET.q`) with thrust setpoint (`SET_ATTITUDE_TARGET.thrust`).
|
||||
- Body rate (`SET_ATTITUDE_TARGET` `.body_roll_rate` ,`.body_pitch_rate`, `.body_yaw_rate`) with thrust setpoint (`SET_ATTITUDE_TARGET.thrust`).
|
||||
|
||||
### Ровер
|
||||
|
||||
- [SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED)
|
||||
|
||||
- The following input combinations are supported (in `type_mask`): <!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/FlightTasks/tasks/Offboard/FlightTaskOffboard.cpp#L166-L170 -->
|
||||
|
||||
- Position setpoint (only `x`, `y`, `z`)
|
||||
|
||||
- Specify the _type_ of the setpoint in `type_mask`:
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
The _setpoint type_ values below are not part of the MAVLink standard for the `type_mask` field.
|
||||
::
|
||||
|
||||
Значення:
|
||||
|
||||
- 12288: задане значення Loiter (пристрій зупиняється, коли вже достатньо близько, щоб встановити точку).
|
||||
|
||||
- Velocity setpoint (only `vx`, `vy`, `vz`)
|
||||
|
||||
- PX4 supports the coordinate frames (`coordinate_frame` field): [MAV_FRAME_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_LOCAL_NED) and [MAV_FRAME_BODY_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_BODY_NED).
|
||||
|
||||
- [SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT)
|
||||
|
||||
- The following input combinations are supported (in `type_mask`): <!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/FlightTasks/tasks/Offboard/FlightTaskOffboard.cpp#L166-L170 -->
|
||||
- Position setpoint (only `lat_int`, `lon_int`, `alt`)
|
||||
|
||||
- Specify the _type_ of the setpoint in `type_mask` (not part of the MAVLink standard).
|
||||
Значення:
|
||||
|
||||
- Якщо наступні біти не встановлені, то виконується звичайна поведінка.
|
||||
- 12288: задане значення Loiter (пристрій зупиняється, коли вже достатньо близько, щоб встановити точку).
|
||||
|
||||
- PX4 supports the coordinate frames (`coordinate_frame` field): [MAV_FRAME_GLOBAL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_GLOBAL).
|
||||
|
||||
- [SET_ATTITUDE_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_ATTITUDE_TARGET)
|
||||
- Підтримуються наступні вхідні комбінації:
|
||||
- Attitude/orientation (`SET_ATTITUDE_TARGET.q`) with thrust setpoint (`SET_ATTITUDE_TARGET.thrust`).
|
||||
::: info
|
||||
Only the yaw setting is actually used/extracted.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Параметри для відключення
|
||||
|
||||
_Offboard mode_ is affected by the following parameters:
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="COM_OF_LOSS_T"></a>[COM_OF_LOSS_T](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_OF_LOSS_T) | Time-out (in seconds) to wait when offboard connection is lost before triggering offboard lost failsafe (`COM_OBL_RC_ACT`) |
|
||||
| <a id="COM_OBL_RC_ACT"></a>[COM_OBL_RC_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_OBL_RC_ACT) | Flight mode to switch to if offboard control is lost (Values are - `0`: _Position_, `1`: _Altitude_, `2`: _Manual_, `3`: \*Return, `4`: \*Land\*). |
|
||||
| <a id="COM_RC_OVERRIDE"></a>[COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE) | Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md). За замовчуванням це неможливо ввімкнути в режимі автопілоту. |
|
||||
| <a id="COM_RC_STICK_OV"></a>[COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у [режим Положення](../flight_modes_mc/position.md) (якщо [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) увімкнено). |
|
||||
| <a id="COM_RCL_EXCEPT"></a>[COM_RCL_EXCEPT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RCL_EXCEPT) | Вкажіть режими, в яких втрата радіокерування ігнорується, а запобіжний алгоритм не виконуватиметься. Set bit `2` to ignore RC loss in Offboard mode. |
|
||||
|
||||
## Ресурси Розробника
|
||||
|
||||
Typically developers do not directly work at the MAVLink layer, but instead use a robotics API like [MAVSDK](https://mavsdk.mavlink.io/) or [ROS](http://www.ros.org/) (these provide a developer friendly API, and take care of managing and maintaining connections, sending messages and monitoring responses - the minutiae of working with _Offboard mode_ and MAVLink).
|
||||
|
||||
Наступні ресурси можуть бути корисними для аудиторії розробників:
|
||||
|
||||
- [Offboard Control from Linux](../ros/offboard_control.md)
|
||||
- [ROS/MAVROS Offboard Example (C++)](../ros/mavros_offboard_cpp.md)
|
||||
- [ROS/MAVROS Offboard Example (Python)](../ros/mavros_offboard_python.md)
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
<Redirect to="../flight_modes_mc/orbit" />
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
<Redirect to="../flight_modes_fw/position" />
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
<Redirect to="../flight_modes_mc/position" />
|
||||
@@ -0,0 +1,219 @@
|
||||
# Режим повернення (типовий транспорт)
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
|
||||
|
||||
The _Return_ flight mode is used to _fly a vehicle to safety_ on an unobstructed path to a safe destination, where it should land.
|
||||
|
||||
Наступні теми слід прочитати першими, якщо ви використовуєте ці типи транспортних засобів:
|
||||
|
||||
- [Multicopter](../flight_modes_mc/return.md)
|
||||
- [Fixed-wing (Plane)](../flight_modes_fw/return.md)
|
||||
- [VTOL](../flight_modes_vtol/return.md)
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
|
||||
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
|
||||
- Режим вимагає глобальної оцінки 3D-позиції (з GPS або виведеної з [локальної позиції](../ros/external_position_estimation.md#enabling-auto-modes-with-a-local-position)).
|
||||
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
|
||||
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
|
||||
- Режим вимагає встановленої домашньої позиції.
|
||||
- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим).
|
||||
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
|
||||
- RC stick movement in a multicopter (or VTOL in multicopter mode) will [by default](#COM_RC_OVERRIDE) change the vehicle to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) unless handling a critical battery failsafe.
|
||||
- VTOL повернеться як MC або FW на основі свого режиму в точці, коли режим повернення було запущено.
|
||||
У режимі багтороторного літання він буде дотримуватися параметрів багтороторного літання, таких як "конус" посадки.
|
||||
У режимі ФПВ він буде дотримуватися параметрів фіксованого крила (ігнорувати конус), але, якщо не використовується місійна посадка, перейде в режим багтороторного літання та посадиться у пункт призначення після нависання на висоті спуску.
|
||||
|
||||
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/ModeUtil/mode_requirements.cpp -->
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Загальний огляд
|
||||
|
||||
PX4 надає кілька механізмів для вибору безпечного шляху повернення, пункту призначення та посадки, включаючи використання домашнього місця, точок ралі ("безпечні"), шляхів місії та послідовностей посадки, визначених у місії.
|
||||
|
||||
All vehicles _nominally_ support all of these mechanisms, but not all of them make as much sense for particular vehicles.
|
||||
Наприклад, багатокоптер може приземлитися практично будь-де, тому використання послідовності посадки для нього не має сенсу, крім випадків, які трапляються рідко.
|
||||
Так само, фіксований крилообразний транспортний засіб повинен пролетіти безпечний шлях до посадки: він може використовувати домашнє місце як точку повернення, але за замовчуванням не буде намагатися приземлитися на ньому.
|
||||
|
||||
This topic covers all the possible return types that any vehicle _might_ be configured to use — the vehicle-specific return mode topics cover the default/recommended return type and configuration for each vehicle.
|
||||
|
||||
The following sections explain how to configure the [return type](#return_types), [minimum return altitude](#minimum-return-altitude) and [landing/arrival behaviour](#loiter-landing-at-destination).
|
||||
|
||||
<a id="return_types"></a>
|
||||
|
||||
## Типи повернень (RTL_TYPE)
|
||||
|
||||
PX4 provides four alternative approaches for finding an unobstructed path to a safe destination and/or landing, which are set using the [RTL_TYPE](#RTL_TYPE) parameter.
|
||||
|
||||
На високому рівні є:
|
||||
|
||||
- [Home/rally point return](#home_return) (`RTL_TYPE=0`): Ascend to safe altitude and return via a direct path to the closest rally point or home location.
|
||||
- [Mission landing/rally point return](#mission-landing-rally-point-return-type-rtl-type-1) (`RTL_TYPE=1`): Ascend to a safe altitude, fly direct to the closest destination _other than home_: rally point or start of mission landing.
|
||||
Якщо не визначено пунктів посадки або збору місії, поверніться додому прямим шляхом.
|
||||
- [Mission path return](#mission-path-return-type-rtl-type-2) (`RTL_TYPE=2`): Use mission path and fast-continue to mission landing (if defined).
|
||||
If no mission _landing_ defined, fast-reverse mission to home.
|
||||
If no _mission_ defined, return direct to home (rally points are ignored).
|
||||
- [Closest safe destination return](#closest-safe-destination-return-type-rtl-type-3) (`RTL_TYPE=3`): Ascend to a safe altitude and return via direct path to closest destination: home, start of mission landing pattern, or rally point.
|
||||
Якщо пунктом призначення є схема приземлення, дотримуйтеся цієї схеми, щоб приземлитися.
|
||||
|
||||
Більш детальні пояснення щодо кожного з типів наведено в наступних розділах.
|
||||
|
||||
<a id="home_return"></a>
|
||||
|
||||
### Тип повернення додому/точка збору (RTL_TYPE=0)
|
||||
|
||||
This is the default return type for a [multicopter](../flight_modes_mc/return.md) (see topic for more information).
|
||||
|
||||
У цьому типі повернення транспортний засіб:
|
||||
|
||||
- Ascends to a safe [minimum return altitude](#minimum-return-altitude) (above any expected obstacles).
|
||||
- Летить прямою траєкторією до вихідної позиції або точки збору (залежно від того, що ближче)
|
||||
- On [arrival](#loiter-landing-at-destination) descends to "descent altitude" and waits for a configurable time.
|
||||
Цей час можна використати для розгортання шасі для посадки.
|
||||
- Lands or waits (this depends on landing parameters),
|
||||
By default an MC or VTOL in MC mode will land and a fixed-wing vehicle circles at the descent altitude.
|
||||
ВТОЛ у режимі FW вирівнює свою орієнтацію на точку призначення, переходить у режим МБ і потім приземлюється.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
If no rally points are defined, this is the same as a _Return to Launch_ (RTL)/_Return to Home_ (RTH).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Тип посадки/повернення точки збору (RTL_TYPE=1)
|
||||
|
||||
This is the default return type for a [fixed-wing](../flight_modes_fw/return.md) or [VTOL](../flight_modes_vtol/return.md) vehicle (see topics for more information).
|
||||
|
||||
У цьому типі повернення транспортний засіб:
|
||||
|
||||
- Ascends to a safe [minimum return altitude](#minimum-return-altitude) (above any expected obstacles) if needed.
|
||||
Транспортний засіб підтримує свою початкову висоту, якщо вона вище, ніж мінімальна висота повернення.
|
||||
- Flies via direct constant-altitude path to a rally point or the start of a [mission landing pattern](#mission-landing-pattern) (whichever is closest).
|
||||
Якщо місця посадки або збору не визначені, транспортний засіб повертається додому прямим шляхом.
|
||||
- Якщо призначенням є місійний маршрут посадки, апарат буде дотримуватися маршруту для посадки.
|
||||
- If the destination is a rally point or home it will [land or wait](#loiter-landing-at-destination) at descent altitude (depending on landing parameters).
|
||||
За замовчуванням багатороторні квадрокоптери або вертикально-взлітно-посадкові літаки в режимі багатороторника приземлюються, а фіксованокрилі літаки обертаються на висоті спуску.
|
||||
ВТОЛ у режимі FW вирівнює свою орієнтацію на точку призначення, переходить у режим МБ і потім приземлюється.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Fixed wing vehicles commonly also set [MIS_TKO_LAND_REQ](#MIS_TKO_LAND_REQ) to _require_ a mission landing pattern.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Тип повернення маршруту завдання (RTL_TYPE=2)
|
||||
|
||||
This return type uses the mission (if defined) to provide a safe return _path_, and the [mission landing pattern](#mission-landing-pattern) (if defined) to provide landing behaviour.
|
||||
If there is a mission but no mission landing pattern, the mission is flown _in reverse_.
|
||||
Точки ралі, якщо вони є, ігноруються.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The behaviour is fairly complex because it depends on the flight mode, and whether a mission and mission landing are defined.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Mission _with_ landing pattern:
|
||||
|
||||
- **Mission mode:** Mission is continued in "fast-forward mode" (jumps, delay and any other non-position commands ignored, loiter and other position waypoints converted to simple waypoints) and then lands.
|
||||
- **Auto mode other than mission mode:**
|
||||
- Ascend to a safe [minimum return altitude](#minimum-return-altitude) above any expected obstacles.
|
||||
- Летіть безпосередньо до найближчої точки маршруту (для FW - не посадкової точки) і знижуйтеся до висоти точки маршруту.
|
||||
- Продовжуйте місію в режимі швидкої відтворення з цієї точки маршруту.
|
||||
- **Manual modes:**
|
||||
- Ascend to a safe [minimum return altitude](#minimum-return-altitude) above any expected obstacles.
|
||||
- Прямий польот до позиції послідовності посадки та спуск до висоти позначеної точки
|
||||
- Приземлення з використанням місійного шаблону посадки
|
||||
|
||||
Mission _without_ landing pattern defined:
|
||||
|
||||
- **Mission mode:**
|
||||
- Місія виконується "швидко назад" (у зворотному напрямку) починаючи з попередньої точки маршруту
|
||||
- Переходи, затримки та будь-які інші команди, що не стосуються позиції, ігноруються. Точки залишку та інші позиційні точки перетворюються на прості точки маршруту.
|
||||
- Транспортні засоби VTOL переходять у режим FW (за потреби) перед тим, як летіти місію задом наперед.
|
||||
- On reaching waypoint 1, the vehicle ascends to the [minimum return altitude](#minimum-return-altitude) and flies to the home position (where it [lands or waits](#loiter-landing-at-destination)).
|
||||
- **Auto mode other than mission mode:**
|
||||
- Летіть безпосередньо до найближчої точки маршруту (для FW - не посадкової точки) і знижуйтеся до висоти точки маршруту.
|
||||
- Продовжуйте місію у зворотному напрямку, точно так само, як буде активовано режим Повернення у режимі місії (див. вище)
|
||||
- **Manual modes:** Fly directly to home location and land.
|
||||
|
||||
Якщо місія не визначена, PX4 буде летіти безпосередньо до домашньої локації та приземлиться (точки ралі ігноруються).
|
||||
|
||||
Якщо місія змінюється під час режиму повернення, тоді поведінка повторно оцінюється на основі нової місії за тими ж правилами, що й вище (наприклад, якщо нова місія не має послідовності приземлення, а ви в місії, місія змінюється).
|
||||
|
||||
### Тип повернення додому/точка збору (RTL_TYPE=3)
|
||||
|
||||
У цьому типі повернення транспортний засіб:
|
||||
|
||||
- Ascends to a safe [minimum return altitude](#minimum-return-altitude) (above any expected obstacles).
|
||||
- Летить прямо до найближчої точки призначення: домашньої локації, шаблону посадки місії або точки ралі.
|
||||
- If the destination is a [mission landing pattern](#mission-landing-pattern) the vehicle will follow the pattern to land.
|
||||
- If the destination is a home location or rally point, the vehicle will descend to the descent altitude ([RTL_DESCEND_ALT](#RTL_DESCEND_ALT)) and then [lands or waits](#loiter-landing-at-destination).
|
||||
За замовчуванням багатороторні квадрокоптери або вертикально-взлітно-посадкові літаки в режимі багатороторника приземлюються, а фіксованокрилі літаки обертаються на висоті спуску.
|
||||
ВТОЛ у режимі FW вирівнює свою орієнтацію на точку призначення, переходить у режим МБ і потім приземлюється.
|
||||
|
||||
## Мінімальна висота повернення
|
||||
|
||||
For most [return types](#return_types) a vehicle will ascend to a _minimum safe altitude_ before returning (unless already above that altitude), in order to avoid any obstacles between it and the destination.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The exception is when executing a [mission path return](#mission-path-return-type-rtl-type-2) from _within a mission_.
|
||||
У цьому випадку транспортний засіб слідує точкам маршруту місії, які ми припускаємо, що сплановані таким чином, щоб уникнути будь-яких перешкод.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
The return altitude for a fixed-wing vehicle or a VTOL in fixed-wing mode is configured using the parameter [RTL_RETURN_ALT](#RTL_RETURN_ALT) (does not use the code described in the next paragraph).
|
||||
|
||||
The return altitude for a multicopter or a VTOL vehicles in MC mode is configured using the parameters [RTL_RETURN_ALT](#RTL_RETURN_ALT) and [RTL_CONE_ANG](#RTL_CONE_ANG), which define a half cone centered around the destination (home location or safety point).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<!-- Original draw.io diagram can be found here: https://drive.google.com/file/d/1W72XeZYSOkRlBSbPXCCiam9NMAyAWSg-/view?usp=sharing -->
|
||||
|
||||
Якщо транспорт є:
|
||||
|
||||
- Above [RTL_RETURN_ALT](#RTL_RETURN_ALT) (1) it will return at its current altitude.
|
||||
- Below the cone it will return where it intersects the cone (2) or [RTL_DESCEND_ALT](#RTL_DESCEND_ALT) (whichever is higher).
|
||||
- Outside the cone (3) it will first climb until it reaches [RTL_RETURN_ALT](#RTL_RETURN_ALT).
|
||||
- У межах конуса:
|
||||
- Above [RTL_DESCEND_ALT](#RTL_DESCEND_ALT) (4) it will return at its current altitude.
|
||||
- Below [RTL_DESCEND_ALT](#RTL_DESCEND_ALT) (5) it will first ascend to `RTL_DESCEND_ALT`.
|
||||
|
||||
Примітка:
|
||||
|
||||
- If [RTL_CONE_ANG](#RTL_CONE_ANG) is 0 degrees there is no "cone":
|
||||
- the vehicle returns at `RTL_RETURN_ALT` (or above).
|
||||
- If [RTL_CONE_ANG](#RTL_CONE_ANG) is 90 degrees the vehicle will return at the greater of `RTL_DESCEND_ALT` and the current altitude.
|
||||
- The vehicle will always ascend at least [RTL_DESCEND_ALT](#RTL_DESCEND_ALT) for the return.
|
||||
|
||||
## Посадка в пункті призначення
|
||||
|
||||
Unless executing a [mission landing pattern](#mission-landing-pattern) as part of the return mode, the vehicle will arrive at its destination, and rapidly descend to the [RTL_DESCEND_ALT](#RTL_DESCEND_ALT) altitude, where it will loiter for [RTL_LAND_DELAY](#RTL_LAND_DELAY) before landing.
|
||||
If `RTL_LAND_DELAY=-1` it will loiter indefinitely.
|
||||
|
||||
Конфігурація за замовчуванням для посадки залежить від типу транспортного засобу:
|
||||
|
||||
- Багтороторні літальні апарати налаштовані на коротку паузу в горизонтальному положенні, розкладаючи стійки посадкової шасі за потреби, а потім сідають.
|
||||
- Fixed-wing vehicles use a return mode with a [mission landing pattern](#mission-landing-pattern), as this enables automated landing.
|
||||
Якщо не використовується посадка за допомогою місії, конфігурація за замовчуванням полягає в нескінченному обертанні, щоб користувач міг взяти керування власноруч і виконати посадку.
|
||||
- VTOLи в режимі MC літають і сідають точно так само, як багтороторний вертоліт.
|
||||
- VTOLи в режимі FW рухаються до точки посадки, переходять у режим MC, а потім сідають на місце призначення.
|
||||
|
||||
## Схема посадки місії
|
||||
|
||||
Шаблон посадки місії - це шаблон посадки, визначений як частина плану місії.
|
||||
This consists of a [MAV_CMD_DO_LAND_START](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_LAND_START), one or more position waypoints, and a [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND) (or [MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND) for a VTOL Vehicle).
|
||||
|
||||
Landing patterns defined in missions are the safest way to automatically land a _fixed-wing_ vehicle on PX4.
|
||||
For this reason fixed-wing vehicles are configured to use [Mission landing/really point return](#mission-landing-rally-point-return-type-rtl-type-1) by default.
|
||||
|
||||
## Параметри
|
||||
|
||||
The RTL parameters are listed in [Parameter Reference > Return Mode](../advanced_config/parameter_reference.md#return-mode) (and summarised below).
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="RTL_TYPE"></a>[RTL_TYPE](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_TYPE) | Return mechanism (path and destination).<br>`0`: Return to a rally point or home (whichever is closest) via direct path.<br>`1`: Return to a rally point or the mission landing pattern start point (whichever is closest), via direct path. Якщо не визначено ні місійної посадки, ні точок ралі, повертайтеся додому через прямий шлях. If the destination is a mission landing pattern, follow the pattern to land.<br>`2`: Use mission path fast-forward to landing if a landing pattern is defined, otherwise fast-reverse to home. Ігноруємо точки ралі. Fly direct to home if no mission plan is defined.<br>`3`: Return via direct path to closest destination: home, start of mission landing pattern or safe point. Якщо пунктом призначення є схема приземлення, дотримуйтеся цієї схеми, щоб приземлитися. |
|
||||
| <a id="RTL_RETURN_ALT"></a>[RTL_RETURN_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_RETURN_ALT) | Повернути висоту в метрах (за замовчуванням: 60м), коли [RTL_CONE_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_CONE_ANG) дорівнює 0. Якщо вже вище цієї величини, транспортний засіб повернеться на поточну висоту. |
|
||||
| <a id="RTL_DESCEND_ALT"></a>[RTL_DESCEND_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_DESCEND_ALT) | Мінімальна висота повернення і висота, на якій повітряне судно сповільнює або зупиняє своє початкове зниження з вищої висоти повернення (за замовчуванням: 30 м) |
|
||||
| <a id="RTL_LAND_DELAY"></a>[RTL_LAND_DELAY](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_LAND_DELAY) | Time to wait at `RTL_DESCEND_ALT` before landing (default: 0.5s) -by default this period is short so that the vehicle will simply slow and then land immediately. Якщо встановлено значення -1, система буде кружляти на висоті `RTL_DESCEND_ALT` замість посадки. Затримка надається для того, щоб ви могли налаштувати час для розгортання шасі для посадки (автоматично спрацьовує). |
|
||||
| <a id="RTL_MIN_DIST"></a>[RTL_MIN_DIST](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_MIN_DIST) | Мінімальна горизонтальна відстань від домашньої позиції, щоб викликати підйом на висоту повернення, вказану "конусом". If the vehicle is horizontally closer than this distance to home, it will return at its current altitude or `RTL_DESCEND_ALT` (whichever is higher) instead of first ascending to RTL_RETURN_ALT. |
|
||||
| <a id="RTL_CONE_ANG"></a>[RTL_CONE_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_CONE_ANG) | Половина кута конуса, який визначає висоту повернення транспортного засобу RTL. Значення (у градусах): 0, 25, 45, 65, 80, 90. Зауважте, що 0 означає "без конуса" (завжди повертається на висоту `RTL_RETURN_ALT` або вище), тоді як 90 показує, що транспортний засіб повинен повертатися на поточну висоту або `RTL_DESCEND_ALT` (яка вище). |
|
||||
| <a id="COM_RC_OVERRIDE"></a>[COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE) | Контролює, чи рух палиць на багтрековому літальному апараті (або VTOL у режимі MC) викликає зміну режиму на [Режим позиціонування](../flight_modes_mc/position.md) (крім випадку, коли транспортний засіб вирішує критичне аварійне вимкнення батареї). Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. |
|
||||
| <a id="COM_RC_STICK_OV"></a>[COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у [режим Положення](../flight_modes_mc/position.md) (якщо [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) увімкнено). |
|
||||
| <a id="RTL_LOITER_RAD"></a>[RTL_LOITER_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_LOITER_RAD) | [Тільки фіксоване крило] Радіус круга обертання (у значенні [RTL_LAND_DELAY](#RTL_LAND_DELAY)). |
|
||||
| <a id="MIS_TKO_LAND_REQ"></a>[MIS_TKO_LAND_REQ](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_TKO_LAND_REQ) | Вказує, чи _необхідний_ місійний маршрут посадки або зльоту. Зазвичай літаки з фіксованим крилом встановлюють це для вимоги до посадкового маршруту, але VTOL - ні. |
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
<Redirect to="../flight_modes_fw/stabilized" />
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
<Redirect to="../flight_modes_mc/takeoff" />
|
||||
Reference in New Issue
Block a user