mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-18 10:03:34 +08:00
Move PX4 Guide source into /docs (#24490)
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
co-authored by
Ramon Roche
Ramon Roche
parent
8e6d2ebe4a
commit
88d623bedb
@@ -0,0 +1,367 @@
|
||||
# PilotPi з Ubuntu Server
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Ubuntu Server on RPi 4B consumes a lot of current and generates a lot of heat.
|
||||
Розробляйте дизайн для кращого відведення тепла та високого енергоспоживання при використанні цього обладнання.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Швидкий старт для розробника
|
||||
|
||||
### OS Image
|
||||
|
||||
Підтримуються і armhf і arm64.
|
||||
|
||||
#### armhf
|
||||
|
||||
- [Ubuntu Server 18.04.5 for RPi2](https://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04.5/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi2.img.xz)
|
||||
- [Ubuntu Server 18.04.5 for RPi3](https://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04.5/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi3.img.xz)
|
||||
- [Ubuntu Server 18.04.5 for RPi4](https://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04.5/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi4.img.xz)
|
||||
- [Ubuntu Server 20.04.1 for RPi 2/3/4](https://cdimage.ubuntu.com/releases/20.04.1/release/ubuntu-20.04.2-preinstalled-server-arm64+raspi.img.xz)
|
||||
|
||||
#### arm64
|
||||
|
||||
- [Ubuntu Server 18.04.5 for RPi3](https://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04.5/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xz)
|
||||
- [Ubuntu Server 18.04.5 for RPi4](https://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04.5/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi4.img.xz)
|
||||
- [Ubuntu Server 20.04.1 for RPi 3/4](https://cdimage.ubuntu.com/releases/20.04.1/release/ubuntu-20.04.2-preinstalled-server-arm64+raspi.img.xz)
|
||||
|
||||
#### Найновіша ОС
|
||||
|
||||
Please refer to official [cdimage](https://cdimage.ubuntu.com/releases/) page for any new updates.
|
||||
|
||||
### Перший запуск
|
||||
|
||||
When setting up RPi's WiFi for the first time we recommended using a wired Ethernet connection between your home router and RPi, and a monitor and keyboard.
|
||||
|
||||
#### Перед завантаженням
|
||||
|
||||
Встановіть SD-карту на ваш комп'ютер та змініть налаштування мережі.
|
||||
Please follow the official instruction [here](https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your-raspberry-pi#3-wifi-or-ethernet).
|
||||
|
||||
Тепер під'єднайте SD-карту до вашого Pi та завантажтеся вперше.
|
||||
Переконайтеся, що у вас є доступ до RPi через командний рядок - або через з'єднання SSH по кабелю Ethernet, або безпосередній доступ за допомогою клавіатури та монітора.
|
||||
|
||||
#### WiFi регіон
|
||||
|
||||
Спочатку встановіть необхідний пакет:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt-get install crda
|
||||
```
|
||||
|
||||
Edit the file `/etc/default/crda` to change the correct WiFi region. [Reference List](https://www.arubanetworks.com/techdocs/InstantWenger_Mobile/Advanced/Content/Instant%20User%20Guide%20-%20volumes/Country_Codes_List.htm)
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo nano /etc/default/crda
|
||||
```
|
||||
|
||||
Потім ваш Pi зможе приєднатися до вашої мережі WiFi після перезавантаження.
|
||||
|
||||
#### Hostname та mDNS
|
||||
|
||||
Давайте спочатку налаштуємо ім'я хоста.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo nano /etc/hostname
|
||||
```
|
||||
|
||||
Змініть значення hostname на те, що вам подобається.
|
||||
Потім встановіть пакет, необхідний для mDNS:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt-get update
|
||||
sudo apt-get install avahi-daemon
|
||||
```
|
||||
|
||||
Виконайте перезавантаження.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo reboot
|
||||
```
|
||||
|
||||
Відновіть доступність через підключення WiFi після вищезазначеної операції.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
ssh ubuntu@pi_hostname.local
|
||||
```
|
||||
|
||||
#### Автентифікація без пароля (необов'язково)
|
||||
|
||||
You may want to setup [passwordless auth](https://www.raspberrypi.org/documentation/remote-access/ssh/passwordless.md) as well.
|
||||
|
||||
### Налаштування OS
|
||||
|
||||
#### config.txt
|
||||
|
||||
The corresponding file in Ubuntu is `/boot/firmware/usercfg.txt`.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo nano /boot/firmware/usercfg.txt
|
||||
```
|
||||
|
||||
Замініть на:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
# enable sc16is752 overlay
|
||||
dtoverlay=sc16is752-spi1
|
||||
# enable I2C-1 and set the frequency to 400KHz
|
||||
dtparam=i2c_arm=on,i2c_arm_baudrate=400000
|
||||
# enable spidev0.0
|
||||
dtparam=spi=on
|
||||
# enable RC input
|
||||
enable_uart=1
|
||||
# enable I2C-0
|
||||
dtparam=i2c_vc=on
|
||||
# switch Bluetooth to miniuart
|
||||
dtoverlay=miniuart-bt
|
||||
```
|
||||
|
||||
#### cmdline.txt
|
||||
|
||||
В Ubuntu Server 20.04:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo nano /boot/firmware/cmdline.txt
|
||||
```
|
||||
|
||||
On Ubuntu Server 18.04 or earlier, `nobtcmd.txt` and `btcmd.txt` should both be modified.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo nano /boot/firmware/nobtcmd.txt
|
||||
```
|
||||
|
||||
Find `console=/dev/ttyAMA0,115200` and remove that part to disable the login shell on serial interface.
|
||||
|
||||
Append `isolcpus=2` after the last word.
|
||||
Весь файл буде виглядати так:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
net.ifnames=0 dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=LABEL=writable rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait fixrtc isolcpus=2
|
||||
```
|
||||
|
||||
Вищезазначений рядок вказує ядру Linux не планувати жодного процесу на ядрі CPU 2.
|
||||
Ми пізніше вручну запустимо PX4 на цьому ядрі.
|
||||
|
||||
Перезавантажте та увійдіть за допомогою SSH на ваш Pi.
|
||||
|
||||
Перевірте інтерфейс UART:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
ls /dev/tty*
|
||||
```
|
||||
|
||||
There should be `/dev/ttyAMA0`, `/dev/ttySC0` and `/dev/ttySC1`.
|
||||
|
||||
Перевірте інтерфейс I2C:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
ls /dev/i2c*
|
||||
```
|
||||
|
||||
There should be `/dev/i2c-0` and `/dev/i2c-1`
|
||||
|
||||
Перевірте інтерфейс SPI:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
ls /dev/spidev*
|
||||
```
|
||||
|
||||
There should be `/dev/spidev0.0`.
|
||||
|
||||
#### rc.local
|
||||
|
||||
In this section we will configure the auto-start script in **rc.local**.
|
||||
Зверніть увагу, що нам потрібно створити цей файл, оскільки він відсутній у свіжій операційній системі Ubuntu.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo nano /etc/rc.local
|
||||
```
|
||||
|
||||
Додати вміст нижче до файлу:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
|
||||
echo "25" > /sys/class/gpio/export
|
||||
echo "in" > /sys/class/gpio/gpio25/direction
|
||||
if [ $(cat /sys/class/gpio/gpio25/value) -eq 1 ] ; then
|
||||
echo "Launching PX4"
|
||||
cd /home/ubuntu/px4 ; nohup taskset -c 2 ./bin/px4 -d -s pilotpi_mc.config 2 &> 1 > /home/ubuntu/px4/px4.log &
|
||||
fi
|
||||
echo "25" > /sys/class/gpio/unexport
|
||||
|
||||
exit 0
|
||||
```
|
||||
|
||||
Збережіть та вийдіть.
|
||||
Потім встановіть правильні права:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo chmod +x /etc/rc.local
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Don't forget to turn off the switch when it is not needed!
|
||||
:::
|
||||
|
||||
#### CSI камера
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Enable CSI camera will stop anything works on I2C-0.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo nano /boot/firmware/usercfg.txt
|
||||
```
|
||||
|
||||
Додайте наступний рядок в кінці файлу:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
start_x=1
|
||||
```
|
||||
|
||||
### Збірка коду
|
||||
|
||||
To get the _very latest_ version onto your computer, enter the following command into a terminal:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This is all you need to do just to build the latest code.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
#### Встановити точку призначення завантаження RPi
|
||||
|
||||
Встановіть IP-адресу (або ім'я хоста) вашого RPi за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X
|
||||
```
|
||||
|
||||
або
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
export AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.local
|
||||
```
|
||||
|
||||
Додатково, нам потрібно встановити ім'я користувача:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
export AUTOPILOT_USER=ubuntu
|
||||
```
|
||||
|
||||
#### Збірка для архітектури armhf
|
||||
|
||||
Зберіть виконуваний файл:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd Firmware
|
||||
make scumaker_pilotpi_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
Потім завантажте його за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make scumaker_pilotpi_default upload
|
||||
```
|
||||
|
||||
#### Альтернативний метод збірки для armhf (з використанням Docker)
|
||||
|
||||
If you are compiling for the first time with docker, please refer to the [official docs](../test_and_ci/docker.md#prerequisites).
|
||||
|
||||
Виконайте команду в директорії firmware:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export AUTOPILOT_USER=ubuntu; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_default upload"
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
mDNS is not supported within docker. Вам потрібно вказувати правильну IP-адресу кожного разу під час завантаження.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
If your IDE doesn't support ninja build, `NO_NINJA_BUILD=1` option will help.
|
||||
Ви можете компілювати без завантаження також. Just remove `upload` target.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Також можливо просто скомпілювати код за допомогою команди:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_default"
|
||||
```
|
||||
|
||||
#### Збірка для архітектури arm64
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This step requires `aarch64-linux-gnu` tool-chain to be installed.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Зберіть виконуваний файл:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd PX4-Autopilot
|
||||
make scumaker_pilotpi_arm64
|
||||
```
|
||||
|
||||
Потім завантажте його за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make scumaker_pilotpi_arm64 upload
|
||||
```
|
||||
|
||||
#### Альтернативний метод збірки для arm64 (з використанням Docker)
|
||||
|
||||
If you are compiling for the first time with docker, please refer to the [official docs](../test_and_ci/docker.md#prerequisites).
|
||||
|
||||
Execute the command in `PX4-Autopilot` folder:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export AUTOPILOT_USER=ubuntu; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_arm64 upload"
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
mDNS is not supported within docker. Вам потрібно вказувати правильну IP-адресу кожного разу під час завантаження.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
If your IDE doesn't support ninja build, `NO_NINJA_BUILD=1` option will help.
|
||||
You can compile without uploading too - just remove the `upload` target.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Також можливо просто скомпілювати код за допомогою команди:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_arm64"
|
||||
```
|
||||
|
||||
#### Ручний запуск PX4
|
||||
|
||||
Під'єднайтесь через ssh та запустіть за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd px4
|
||||
sudo taskset -c 2 ./bin/px4 -s pilotpi_mc.config
|
||||
```
|
||||
|
||||
Тепер PX4 запустився з конфігурацією мультиротора.
|
||||
|
||||
If you encountered the similar problem executing `bin/px4` on your Pi as following:
|
||||
|
||||
```
|
||||
bin/px4: /lib/xxxx/xxxx: version `GLIBC_2.29' not found (required by bin/px4)
|
||||
```
|
||||
|
||||
Тоді ви повинні скомпілювати за допомогою Docker замість цього.
|
||||
|
||||
Перш ніж перейти до наступного кроку, спочатку видаліть наявну збірку:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
rm -rf build/scumaker_pilotpi_*
|
||||
```
|
||||
|
||||
Потім поверніться до відповідного розділу вище.
|
||||
|
||||
### Післяконфігурація
|
||||
|
||||
Please refer to the instructions [here](raspberry_pi_pilotpi_rpios.md)
|
||||
Reference in New Issue
Block a user