mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-21 07:13:34 +08:00
Move PX4 Guide source into /docs (#24490)
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
co-authored by
Ramon Roche
Ramon Roche
parent
8e6d2ebe4a
commit
88d623bedb
@@ -0,0 +1,275 @@
|
||||
# PilotPi з Raspberry Pi OS
|
||||
|
||||
## Швидкий старт для розробника
|
||||
|
||||
### OS Image
|
||||
|
||||
The latest official [Raspberry Pi OS Lite](https://downloads.raspberrypi.org/raspios_lite_armhf_latest) image is always recommended.
|
||||
|
||||
Для встановлення вам потрібно мати працююче SSH-з'єднання з RPi.
|
||||
|
||||
### Налаштування доступу (необов'язково)
|
||||
|
||||
#### Hostname та mDNS
|
||||
|
||||
mDNS helps you connect to your RPi with hostname instead of IP address.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo raspi-config
|
||||
```
|
||||
|
||||
Navigate to **Network Options > Hostname**.
|
||||
Встановіть та вийдіть.
|
||||
You may want to setup [passwordless auth](https://www.raspberrypi.org/documentation/remote-access/ssh/passwordless.md) as well.
|
||||
|
||||
### Налаштування OS
|
||||
|
||||
#### config.txt
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo nano /boot/config.txt
|
||||
```
|
||||
|
||||
Замініть на:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
# enable sc16is752 overlay
|
||||
dtoverlay=sc16is752-spi1
|
||||
# enable I2C-1 and set the frequency to 400KHz
|
||||
dtparam=i2c_arm=on,i2c_arm_baudrate=400000
|
||||
# enable spidev0.0
|
||||
dtparam=spi=on
|
||||
# enable RC input
|
||||
enable_uart=1
|
||||
# enable I2C-0
|
||||
dtparam=i2c_vc=on
|
||||
# switch Bluetooth to miniuart
|
||||
dtoverlay=miniuart-bt
|
||||
```
|
||||
|
||||
#### cmdline.txt
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo raspi-config
|
||||
```
|
||||
|
||||
**Interfacing Options > Serial > login shell = No > hardware = Yes**.
|
||||
Увімкніть UART, але без логіну в shell.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo nano /boot/cmdline.txt
|
||||
```
|
||||
|
||||
Append `isolcpus=2` after the last word.
|
||||
Весь файл буде:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
console=tty1 root=PARTUUID=xxxxxxxx-xx rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait isolcpus=2
|
||||
```
|
||||
|
||||
Це вказує ядру Linux не планувати жодного процесу на ядрі CPU 2.
|
||||
Ми пізніше вручну запустимо PX4 на цьому ядрі.
|
||||
|
||||
Reboot and SSH onto your RPi.
|
||||
|
||||
Перевірте інтерфейс UART:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
ls /dev/tty*
|
||||
```
|
||||
|
||||
There should be `/dev/ttyAMA0`, `/dev/ttySC0` and `/dev/ttySC1`.
|
||||
|
||||
Перевірте інтерфейс I2C:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
ls /dev/i2c*
|
||||
```
|
||||
|
||||
There should be `/dev/i2c-0` and `/dev/i2c-1`
|
||||
|
||||
Перевірте інтерфейс SPI
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
ls /dev/spidev*
|
||||
```
|
||||
|
||||
There should be `/dev/spidev0.0`.
|
||||
|
||||
#### rc.local
|
||||
|
||||
In this section we will configure the auto-start script in **rc.local**.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo nano /etc/rc.local
|
||||
```
|
||||
|
||||
Append below content to the file above `exit 0`:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
echo "25" > /sys/class/gpio/export
|
||||
echo "in" > /sys/class/gpio/gpio25/direction
|
||||
if [ $(cat /sys/class/gpio/gpio25/value) -eq 1 ] ; then
|
||||
echo "Launching PX4"
|
||||
cd /home/pi/px4 ; nohup taskset -c 2 ./bin/px4 -d -s pilotpi_mc.config 2 &> 1 > /home/pi/px4/px4.log &
|
||||
fi
|
||||
echo "25" > /sys/class/gpio/unexport
|
||||
```
|
||||
|
||||
Збережіть та вийдіть.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Don't forget to turn off the switch when it is not needed.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
#### CSI камера
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Enable CSI camera will stop anything works on I2C-0.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo raspi-config
|
||||
```
|
||||
|
||||
**Interfacing Options > Camera**
|
||||
|
||||
### Збірка коду
|
||||
|
||||
To get the _very latest_ version onto your computer, enter the following command into a terminal:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This is all you need to do just to build the latest code.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
#### Кросс збірка для операційної системи Raspberry Pi
|
||||
|
||||
Встановіть IP-адресу (або ім'я хоста) вашого RPi за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X
|
||||
```
|
||||
|
||||
або
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
export AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.local
|
||||
```
|
||||
|
||||
Зберіть виконуваний файл:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd PX4-Autopilot
|
||||
make scumaker_pilotpi_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
Потім завантажте його за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make scumaker_pilotpi_default upload
|
||||
```
|
||||
|
||||
Під'єднайтесь через ssh та запустіть за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd px4
|
||||
sudo taskset -c 2 ./bin/px4 -s pilotpi_mc.config
|
||||
```
|
||||
|
||||
Тепер PX4 запустився з конфігурацією мультиротора.
|
||||
|
||||
If you encountered the similar problem executing `bin/px4` on your Pi as following:
|
||||
|
||||
```
|
||||
bin/px4: /lib/xxxx/xxxx: version `GLIBC_2.29' not found (required by bin/px4)
|
||||
```
|
||||
|
||||
Тоді ви повинні скомпілювати за допомогою Docker замість цього.
|
||||
|
||||
Перш ніж перейти до наступного кроку, спочатку видаліть наявну збірку:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
rm -rf build/scumaker_pilotpi_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
### Альтернативний метод збірки (з використанням Docker)
|
||||
|
||||
Наступний метод може надати ті ж набори інструментів, що використовуються в CI.
|
||||
|
||||
If you are compiling for the first time with docker, please refer to the [official docs](../test_and_ci/docker.md#prerequisites).
|
||||
|
||||
Виконайте команду в директорії PX4-Autopilot:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_default upload"
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
mDNS is not supported within docker. Вам потрібно вказувати правильну IP-адресу кожного разу під час завантаження.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
If your IDE doesn't support ninja build, `NO_NINJA_BUILD=1` option will help.
|
||||
Ви можете компілювати без завантаження також. Just remove `upload` target.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Також можливо просто скомпілювати код за допомогою команди:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_default"
|
||||
```
|
||||
|
||||
### Післяконфігурація
|
||||
|
||||
Вам потрібно перевірити ці додаткові елементи, щоб ваш апарат працював належним чином.
|
||||
|
||||
#### Конфігурація приводу
|
||||
|
||||
First set the [CA_AIRFRAME](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_AIRFRAME) parameter for your vehicle.
|
||||
|
||||
You will then be able to assign outputs using the normal [Actuator Configuration](../config/actuators.md) configuration screen (an output tab will appear for the RPi PWM output driver).
|
||||
|
||||
#### Зовнішній компас
|
||||
|
||||
In the startup script(`*.config`), you will find
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
# external GPS & compass
|
||||
gps start -d /dev/ttySC0 -i uart -p ubx -s
|
||||
#hmc5883 start -X
|
||||
#ist8310 start -X
|
||||
```
|
||||
|
||||
Розкоментуйте правильний варіант для вашого випадку.
|
||||
Не впевнені, який компас використовується з вашим модулем GPS? Виконайте наступні команди та перегляньте вивід:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt-get update
|
||||
sudo apt-get install i2c-tools
|
||||
i2cdetect -y 0
|
||||
```
|
||||
|
||||
Приклад виводу:
|
||||
|
||||
```
|
||||
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
|
||||
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 0e --
|
||||
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 1e --
|
||||
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
|
||||
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
|
||||
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
|
||||
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
|
||||
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
|
||||
70: -- -- -- -- -- -- -- --
|
||||
```
|
||||
|
||||
`1e` indicates a HMC5883 based compass is mounted on external I2C bus. Similarly, IST8310 has a value of `0e`.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Generally you only have one of them.
|
||||
Other devices will also be displayed here if they are connected to external I2C bus.(`/dev/i2c-0`)
|
||||
:::
|
||||
Reference in New Issue
Block a user