mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-17 21:03:34 +08:00
Move PX4 Guide source into /docs (#24490)
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
co-authored by
Ramon Roche
Ramon Roche
parent
8e6d2ebe4a
commit
88d623bedb
@@ -0,0 +1,228 @@
|
||||
# Автопілот Raspberry Pi 2/3/4 Navio2
|
||||
|
||||
<LinkedBadge type="warning" text="Experimental" url="../flight_controller/autopilot_experimental.html"/>
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||||
Contact the [manufacturer](https://emlid.com/) for hardware support or compliance issues.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Це "швидкий старт" розробника для автопілотів Raspberry Pi 2/3/4 Navio2.
|
||||
It allows you to build PX4 and transfer to the RPi, or build natively.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## OS Image
|
||||
|
||||
Use the preconfigured [Emlid Raspberry Pi OS image for Navio 2](https://docs.emlid.com/navio2/configuring-raspberry-pi).
|
||||
Образ за замовчуванням вже містить більшість процедур налаштування, показаних нижче.
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Make sure not to upgrade the system (more specifically the kernel).
|
||||
By upgrading, a new kernel can get installed which lacks the necessary HW support (you can check with `ls /sys/class/pwm`, the directory should not be empty).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Встановлення доступу
|
||||
|
||||
Образ OS Raspberry Pi вже має налаштований SSH.
|
||||
Ім'я користувача "pi" та пароль "raspberry".
|
||||
Для цілей цього посібника ми припускаємо, що ім'я користувача та пароль залишаються цими за замовчуванням.
|
||||
|
||||
To setup the Pi to join your local wifi, follow [this guide](https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/wireless/wireless-cli.md), or connect it via an ethernet cable.
|
||||
|
||||
To connect to your Pi via SSH, use the default username (`pi`) and hostname (`navio`).
|
||||
Крім того (якщо це не спрацювало), ви можете знайти IP-адресу вашого RPi та вказати її.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
ssh pi@navio.local
|
||||
```
|
||||
|
||||
або
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
ssh pi@<IP-ADDRESS>
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Розширення файлової системи
|
||||
|
||||
Розширте файлову систему, щоб використовувати всю SD-карту під час запуску:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo raspi-config --expand-rootfs
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Вимикання оверлея Navio RGB
|
||||
|
||||
Існуючий оверлей Navio RGB використовує GPIO, що використовуються PX4 для RGB Led.
|
||||
Edit `/boot/config.txt` by commenting the line enabling the `navio-rgb` overlay.
|
||||
|
||||
```
|
||||
#dtoverlay=navio-rgb
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Тестування передачі файлів
|
||||
|
||||
Ми використовуємо SCP для передачі файлів з комп'ютера для розробки на цільову плату через мережу (WiFi або Ethernet).
|
||||
|
||||
Щоб перевірити налаштування, спробуйте передати файл з ПК для розробки на Pi через мережу зараз.
|
||||
Переконайтеся, що у Pi є доступ до мережі, і ви можете використовувати SSH для входу.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
echo "Hello" > hello.txt
|
||||
scp hello.txt pi@navio.local:/home/pi/
|
||||
rm hello.txt
|
||||
```
|
||||
|
||||
Це повинно скопіювати файл "hello.txt" у домашню директорію вашого Pi.
|
||||
Перевірте, що файл дійсно було скопійовано, і ви можете перейти до наступного кроку.
|
||||
|
||||
## PX4 Development Environment
|
||||
|
||||
These instructions explain how to install a PX4 development environment for building RPi on Ubuntu 18.04.
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
PX4 binaries for Navio 2 can only be run on Ubuntu 18.04.
|
||||
|
||||
You can build PX4 using the GCC toolchain on Ubuntu 20.04, but the generated binary files are too new to run on actual Pi (as of September 2023).
|
||||
For more information see [PilotPi with Raspberry Pi OS Developer Quick Start > Alternative build method using docker](../flight_controller/raspberry_pi_pilotpi_rpios.md#alternative-build-method-using-docker).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Install the Common Dependencies
|
||||
|
||||
To get the common dependencies for Raspberry Pi:
|
||||
|
||||
1. Download [ubuntu.sh](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/Tools/setup/ubuntu.sh) <!-- NEED px4_version --> and [requirements.txt](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/Tools/setup/requirements.txt) from the PX4 source repository (**/Tools/setup/**): <!-- NEED px4_version -->
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/main/Tools/setup/ubuntu.sh
|
||||
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/main/Tools/setup/requirements.txt
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Run **ubuntu.sh** in a terminal to get just the common dependencies:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
bash ubuntu.sh --no-nuttx --no-sim-tools
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Then setup a cross-compiler (either GCC or clang) as described in the following sections.
|
||||
|
||||
### GCC (armhf)
|
||||
|
||||
Ubuntu software repository provides a set of pre-compiled toolchains. Note that Ubuntu Focal comes up with `gcc-9-arm-linux-gnueabihf` as its default installation which is not fully supported, so we must manually install `gcc-8-arm-linux-gnueabihf` and set it as the default toolchain. This guide also applies to earlier Ubuntu releases (Bionic).
|
||||
The following instruction assumes you haven't installed any version of arm-linux-gnueabihf, and will set up the default executable with `update-alternatives`.
|
||||
Install them with the terminal command:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt-get install -y gcc-8-arm-linux-gnueabihf g++-8-arm-linux-gnueabihf
|
||||
```
|
||||
|
||||
Set them as default:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo update-alternatives --install /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc arm-linux-gnueabihf-gcc /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc-8 100 --slave /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-g++ arm-linux-gnueabihf-g++ /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-g++-8
|
||||
sudo update-alternatives --config arm-linux-gnueabihf-gcc
|
||||
```
|
||||
|
||||
### GCC (aarch64)
|
||||
|
||||
If you want to build PX4 for ARM64 devices, this section is required.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt-get install -y gcc-8-aarch64-linux-gnu g++-8-aarch64-linux-gnu
|
||||
sudo update-alternatives --install /usr/bin/aarch64-linux-gnu-gcc aarch64-linux-gnu-gcc /usr/bin/aarch64-linux-gnu-gcc-8 100 --slave /usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++ aarch64-linux-gnu-g++ /usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++-8
|
||||
sudo update-alternatives --config aarch64-linux-gnu-gcc
|
||||
```
|
||||
|
||||
### Clang (optional)
|
||||
|
||||
First install GCC (needed to use clang).
|
||||
|
||||
We recommend you to get clang from the Ubuntu software repository, as shown below:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt-get install clang
|
||||
```
|
||||
|
||||
Example below for building PX4 firmware out of tree, using _CMake_.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd <PATH-TO-PX4-SRC>
|
||||
mkdir build/px4_raspberrypi_default_clang
|
||||
cd build/px4_raspberrypi_default_clang
|
||||
cmake \
|
||||
-G"Unix Makefiles" \
|
||||
-DCONFIG=px4_raspberrypi_default \
|
||||
-UCMAKE_C_COMPILER \
|
||||
-DCMAKE_C_COMPILER=clang \
|
||||
-UCMAKE_CXX_COMPILER \
|
||||
-DCMAKE_CXX_COMPILER=clang++ \
|
||||
../..
|
||||
make
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Збірка коду
|
||||
|
||||
Вкажіть IP-адресу (або ім'я хоста) вашого Pi:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
export AUTOPILOT_HOST=navio.local
|
||||
```
|
||||
|
||||
або
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The value of the environment variable should be set before the build, or `make upload` will fail to find your Pi.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Скомпілюйте виконувальний файл на вашому комп'ютері для розробки:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd PX4-Autopilot
|
||||
make emlid_navio2
|
||||
```
|
||||
|
||||
The "px4" executable file is in the directory **build/emlid_navio2_default/**.
|
||||
Make sure you can connect to your Pi over SSH, see [instructions how to access your Pi](#setting-up-access) following the instructions for armhf under Raspberry Pi.
|
||||
|
||||
Потім завантажте його за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd PX4-Autopilot
|
||||
make emlid_navio2 upload
|
||||
```
|
||||
|
||||
Потім підключіться через ssh та запустіть його на Pi (як root):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd ~/px4
|
||||
sudo ./bin/px4 -s px4.config
|
||||
```
|
||||
|
||||
A successful build followed by executing PX4 will give you something like this:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
|
||||
______ __ __ ___
|
||||
| ___ \ \ \ / / / |
|
||||
| |_/ / \ V / / /| |
|
||||
| __/ / \ / /_| |
|
||||
| | / /^\ \ \___ |
|
||||
\_| \/ \/ |_/
|
||||
|
||||
px4 starting.
|
||||
|
||||
|
||||
pxh>
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Автозавантаження
|
||||
|
||||
To autostart px4, add the following to the file **/etc/rc.local** (adjust it accordingly if you use native build), right before the `exit 0` line:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd /home/pi && ./bin/px4 -d -s px4.config > px4.log
|
||||
```
|
||||
Reference in New Issue
Block a user