mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-29 00:03:34 +08:00
Move PX4 Guide source into /docs (#24490)
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
co-authored by
Ramon Roche
Ramon Roche
parent
8e6d2ebe4a
commit
88d623bedb
@@ -0,0 +1,270 @@
|
||||
# Omnibus F4 SD
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||||
Звертайтесь до виробника з питань щодо підтримки або відповідності.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
The _Omnibus F4 SD_ is a controller board designed for racers.
|
||||
На відміну від звичайної гоночної дошки, вона має деякі додаткові функції, такі як SD-карта та швидший процесор.
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/board.jpg" width="400px" title="Omnibus F4 SD" />
|
||||
|
||||
These are the main differences compared to a [Pixracer](../flight_controller/pixracer.md):
|
||||
|
||||
- Нижча ціна
|
||||
- Менше портів вводу/виводу (хоча все ще можна підключити GPS або датчик потоку, наприклад)
|
||||
- Requires external pull up resistor on the I2C bus for external GPS, see [I2C](#i2c) below.
|
||||
- Менше ОЗП (192 КБ проти 256 КБ) та FLASH (1 МБ проти 2 МБ)
|
||||
- Same board dimensions as a _Pixracer_, but slightly smaller form factor (because it has less connectors)
|
||||
- Інтегрований OSD (ще не реалізований у програмному забезпеченні)
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
All the usual PX4 features can still be used for your racer!
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Основні характеристики
|
||||
|
||||
- Main System-on-Chip: [STM32F405RGT6](https://www.st.com/en/microcontrollers/stm32f405rg.html)
|
||||
- CPU: 168 МГц ARM Cortex M4 з одноточним FPU
|
||||
- RAM: 192 KB SRAM
|
||||
- FLASH: 1 МБ
|
||||
- Стандартна форма гонщика: 36x36 мм зі стандартним отвором 30,5 мм
|
||||
- MPU6000 Акселератор / Гіроскоп
|
||||
- BMP280 Baro (встановлений не на всі плати)
|
||||
- microSD (логування)
|
||||
- Futaba S.BUS і S.BUS2 / Spektrum DSM2 і DSMX / Graupner SUMD / PPM input / Yuneec ST24
|
||||
- OneShot PWM (налаштовується)
|
||||
- Вбудований датчик струму
|
||||
- Вбудований чіп OSD (AB7456 через SPI)
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
|
||||
Дошка виробляється різними вендорами, з деякими варіаціями (наприклад, з барометром або без нього).
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
PX4 is compatible with boards that support the Betaflight OMNIBUSF4SD target (if _OMNIBUSF4SD_ is present on the product page the board should work with PX4).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Any Omnibus F4 labeled derivative (e.g. clone) should work as well. Однак розподіл живлення на цих платах має різну якість.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Ось дошки, які були протестовані і відомо, що працюють:
|
||||
|
||||
- [Hobbywing XRotor Flight Controller F4](https://www.hobbywing.com/en/products/info.html?id=164)
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
This board fits on top of the [Hobbywing XRotor Micro 40A 4in1 ESC](https://www.hobbywing.com/en/products/info.html?id=116) without soldering. Ця плата ESC також забезпечує живлення для плати Omnibus.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Купуйте у:
|
||||
|
||||
- [Hobbywing XRotor F4 Flight Controller w/OSD](https://www.getfpv.com/hobbywing-xrotor-f4-flight-controller-w-osd.html) (getfpv)
|
||||
|
||||
- Original Airbot Omnibus F4 SD
|
||||
|
||||
Купуйте у:
|
||||
|
||||
- [Airbot (CN manufacturer)](https://store.myairbot.com/omnibusf4prov3.html)
|
||||
- [Ready To Fly Quads (US reseller)](https://quadsrtf.com/product/flip-32-f4-omnibus-rev-2/)
|
||||
|
||||
Аксесуари в комплекті:
|
||||
|
||||
- [ESP8266 WiFi Module](../telemetry/esp8266_wifi_module.md) for MAVLink telemetry.
|
||||
Потрібно підключити ці контакти: GND, RX, TX, VCC та CH-PD (CH-PD до 3,3В). Швидкість передачі даних становить 921600.
|
||||
|
||||
## З’єднання
|
||||
|
||||
Плати від різних виробників (на основі цього дизайну) можуть мати дуже різні макети.
|
||||
Макети / Silkscreen-и для різних версій показані нижче.
|
||||
|
||||
### Airbot Omnibus F4 SD
|
||||
|
||||
Нижче подані silkscreen-и для Airbot Omnibus F4 SD (V1), що показують як верхню, так і нижню частину.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Hobbywing XRotor Flight Controller F4
|
||||
|
||||
Нижче наведені silkscreen-и для Hobbywing XRotor Flight Controller F4.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Схема розташування виводів
|
||||
|
||||
### Радіоуправління
|
||||
|
||||
RC підключений до одного з наступних портів:
|
||||
|
||||
- UART1
|
||||
- Порт SBUS/PPM (через інвертор, йде до UART1)
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Some Omnibus F4 boards have a jumper connecting either or both the MCU SBUS and PPM to a single pin header. Встановіть ваш перемикач або припойте перемичку до відповідного контакту MCU перед використанням.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### UARTs
|
||||
|
||||
- UART6: Порт GPS
|
||||
|
||||
- TX: MCU pin PC6
|
||||
|
||||
- RX: MCU pin PC7
|
||||
|
||||
- Airbot Omnibus F4 SD знаходиться на порту J10 (TX6/RX6):
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- UART4
|
||||
|
||||
- TX: MCU pin PA0
|
||||
- RX: MCU pin PA1
|
||||
- 57600 baud
|
||||
- This can be configured as the `TELEM 2` port.
|
||||
- Airbot Omnibus F4 SD Pinout:
|
||||
- TX: RSSI pin
|
||||
- RX: PWM out 5
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### I2C
|
||||
|
||||
Є один доступний порт I2C через:
|
||||
|
||||
- SCL: Пін MCU PB10 (може мати мітку TX3)
|
||||
- SDA: пін MCU PB11 (може мати напис RX3)
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
You will need external pullups on both signals (clock and data).
|
||||
Ви можете використовувати 2,2 тис. підтяжок, наприклад, щоб прикріпити зовнішню магнітолу.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
- Airbot Omnibus F4 SD Pinout is on Port J10 (SCL [clock] / SCA [data]): <img src="../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/uart6.jpg" title="Omnibus F4 SD UART6" />
|
||||
|
||||
Ось приклад імплементації. Я використовував штекер Spektrum, щоб отримати 3,3 В від порту DSM, підключаючи лише 3,3 В + до кожної лінії через резистор 2,2к.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Налаштування послідовного порту
|
||||
|
||||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||||
| ------ | ---------- | -------- |
|
||||
| USART1 | /dev/ttyS0 | SerialRX |
|
||||
| USART4 | /dev/ttyS1 | TELEM1 |
|
||||
| USART6 | /dev/ttyS2 | GPS |
|
||||
|
||||
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
|
||||
|
||||
## RC Телеметрія
|
||||
|
||||
The Omnibus supports telemetry to the RC Transmitter using [FrSky Telemetry](../peripherals/frsky_telemetry.md) or [CRSF Crossfire Telemetry](#crsf_telemetry).
|
||||
|
||||
<a id="crsf_telemetry"></a>
|
||||
|
||||
### Телеметрія CRSF (TBS Crossfire Telemetry)
|
||||
|
||||
[TBS CRSF Telemetry](../telemetry/crsf_telemetry.md) may be used to send telemetry data from the flight controller (the vehicle's attitude, battery, flight mode and GPS data) to an RC transmitter such as a Taranis.
|
||||
|
||||
Benefits over [FrSky telemetry](../peripherals/frsky_telemetry.md) include:
|
||||
|
||||
- Лише один UART потрібен для RC та телеметрії.
|
||||
- Протокол CRSF оптимізований для низької затримки.
|
||||
- 150 Гц частота оновлення RC.
|
||||
- Сигнали неінвертовані, тому не потрібна (зовнішня) логіка інвертора.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
If you use CRSF Telemetry you will need to build custom PX4 firmware.
|
||||
На відміну від цього, телеметрія FrSky може використовувати завчасно побудоване програмне забезпечення.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
For Omnibus we recommend the [TBS Crossfire Nano RX](http://team-blacksheep.com/products/prod:crossfire_nano_rx), since it is specifically designed for small Quads.
|
||||
|
||||
On the handheld controller (e.g. Taranis) you will also need a [Transmitter Module](http://team-blacksheep.com/shop/cat:rc_transmitters#product_listing).
|
||||
Це можна підключити ззаду до пульта радіо керування.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The referenced links above contains the documentation for the TX/RX modules.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
#### Установка
|
||||
|
||||
Підключіть контакти Nano RX та Omnibus, як показано:
|
||||
|
||||
| Omnibus UART1 | Nano RX |
|
||||
| ------------- | ------- |
|
||||
| TX | Ch2 |
|
||||
| RX | Ch1 |
|
||||
|
||||
Наступне оновіть модулі TX/RX для використання протоколу CRSF та налаштуйте телеметрію.
|
||||
Instructions for this are provided in the [TBS Crossfire Manual](https://www.team-blacksheep.com/tbs-crossfire-manual.pdf) (search for 'Setting up radio for CRSF').
|
||||
|
||||
#### Налаштування CRSF PX4
|
||||
|
||||
Вам потрібно буде створити власну прошивку, щоб використовувати CRSF.
|
||||
For more information see [CRSF Telemetry](../telemetry/crsf_telemetry.md#px4-configuration).
|
||||
|
||||
## Креслення
|
||||
|
||||
The schematics are provided by [Airbot](https://myairbot.com/): [OmnibusF4-Pro-Sch.pdf](http://bit.ly/obf4pro).
|
||||
|
||||
<a id="bootloader"></a>
|
||||
|
||||
## Оновлення завантажувача PX4
|
||||
|
||||
The board comes pre-installed with [Betaflight](https://github.com/betaflight/betaflight/wiki).
|
||||
Before PX4 firmware can be installed, the _PX4 bootloader_ must be flashed.
|
||||
Download the [omnibusf4sd_bl.hex](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/omnibusf4sd_bl_d52b70cb39.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.
|
||||
|
||||
## Збірка прошивки
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||||
|
||||
```
|
||||
make omnibus_f4sd_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Встановлення прошивки PX4
|
||||
|
||||
Ви можете використовувати або готове вбудоване програмне забезпечення, або власне користувацьке програмне забезпечення.
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
If you use [CRSF Telemetry](../telemetry/crsf_telemetry.md#px4-configuration) in your radio system, as describe above, then you must use custom firmware.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Прошивку можна встановити будь-якими звичайними способами:
|
||||
|
||||
- Збудуйте та завантажте джерело
|
||||
|
||||
```
|
||||
make omnibus_f4sd_default upload
|
||||
```
|
||||
|
||||
- [Load the firmware](../config/firmware.md) using _QGroundControl_.
|
||||
|
||||
## Налаштування
|
||||
|
||||
In addition to the [basic configuration](../config/index.md), the following parameters are important:
|
||||
|
||||
| Параметр | Налаштування |
|
||||
| ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) | Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт. |
|
||||
| [SYS_HAS_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_BARO) | Вимкніть це, якщо ваша плата не має барометра. |
|
||||
|
||||
## Додаткова інформація
|
||||
|
||||
[This page](https://blog.dronetrest.com/omnibus-f4-flight-controller-guide/) provides a good overview with pinouts and setup instructions.
|
||||
Reference in New Issue
Block a user