fly316/PX4-Autopilot
7
0
Fork 0
mirror of https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git synced 2026-10-16 16:53:34 +08:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Move PX4 Guide source into /docs (#24490)

Browse Source 
* Add vitepress tree

* Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path

* Add nojekyll, package.json, LICENCE etc

* Add crowdin docs upload/download scripts

* Add docs flaw checker workflows

* Used docs prefix for docs workflows

* Crowdin obvious fixes

* ci: docs move to self hosted runner

runs on a beefy server for faster builds

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: don't run build action for docs or ci changes

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: update runners

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* Add docs/en

* Add docs assets and scripts

* Fix up editlinks to point to PX4 sources

* Download just the translations that are supported

* Add translation sources for zh, uk, ko

* Update latest tranlsation and uorb graphs

* update vitepress to latest

---------

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
2025-03-13 16:08:27 +11:00
committed by GitHub
co-authored by Ramon Roche
parent 8e6d2ebe4a
commit 88d623bedb
5176 changed files with 558771 additions and 2 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs/uk/flight_controller/airlink.md
+403
View File
@@ -0,0 +1,403 @@
# Sky-Drones AIRLink
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://sky-drones.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
[AIRLink](https://sky-drones.com/airlink) stands for Artificial Intelligence & Remote Link. Апарат складається з найсучаснішого автопілота безпілотника, комп'ютера зі штучним інтелектом та блоку зв'язку LTE/5G. AIRLink допомагає скоротити час виходу на ринок для нових виробників дронів з років і місяців до тижнів.
![AIRLink](../../assets/flight_controller/airlink/airlink-main.jpg)
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
AIRLink має два комп'ютери та інтегрований LTE-модуль:
- Комп'ютер керування польотом (автопілот) має потрійне резервування з вібро- та термостабілізованим IMU.
- Потужний місійний комп'ютер зі штучним інтелектом забезпечує такі передові функції програмного забезпечення безпілотника, як комп'ютерний зір і оминання перешкод, потокове передавання цифрового відео високої чіткості та потокове передавання даних корисного вантажу.
- Модулі зв'язку LTE/5G та WiFi забезпечують постійне широкосмугове підключення до Інтернету, що дозволяє здійснювати віддалені робочі процеси.
## Основні характеристики
<lite-youtube videoid="VcBx9DLPN54" title="SmartAP AIRLink - The Most Advanced AI Drone Avionics"/>
## Характеристики
- **Sensors**
- 3x акселерометри, 3x гіроскопи, 3x магнітометри, 3x датчики тиску
- ГНСС, далекоміри, лідари, оптичний потік, камери
- 3x-кратне резервування IMU
- Гасіння вібрації
- Стабілізація температури
- **Flight Controller**
- STM32F7, ARM Cortex M7 з FPU, 216 МГц, 2 МБ Flash, 512 кБ оперативної пам'яті
- STM32F1, співпроцесор вводу/виводу (IO)
- Ethernet, 10/100 Мбіт/с
- Локальна мережа з комп'ютером місії зі штучним інтелектом
- 8x UART: Телеметрія 1, Телеметрія 2 ( місійний комп'ютер зі ШІ), Телеметрія 3, GPS 1, GPS 2, додатковий UART, послідовна консоль налагодження, ввід-вивід (IO)
- 2x CAN: CAN1, CAN2
- USB з MAVLink
- Послідовна консоль для відладки
- Вхід RC, вхід SBUS, вхід RSSI, вхід PPM
- 16x PWM виходів сервоприводів (8 з IO, 8 з FMU)
- 3x I2C порти
- Потужний драйвер п'єзо-зуммера
- Високопотужний RGB LED
- Запобіжний вимикач / LED опція
- **AI Mission Computer**
- 6-ядерний процесор: двоядерний Cortex-A72 + чотирьохядерний Cortex-A53
- Графічний процесор Mali-T864, OpenGL ES1.1/2.0/3.0/3.1
- VPU з декодуванням 4K VP8/9, 4K 10bits H265/H264 60fps
- Дистанційне керування живленням, скидання програмного забезпечення, вимкнення живлення, пробудження RTC, сплячий режим
- Оперативна пам'ять Dual Channel 4GB LPDDR4
- 16GB eMMC
- MicroSD до 256 Гб
- Ethernet 10/100/1000 Native Gigabit
- WiFi 802.11a/b/g/n/ac, Bluetooth
- USB 3.0 Type C
- 2х Video: 4-смугова MIPI CSI (FPV-камера) та 4-смугова MIPI CSI з входом HMDI (камера корисного навантаження)
- **LTE/5G Connectivity Module**
- Пропускна здатність до 600 Мбіт/с
- 5G sub-6 і mmWave, SA і NSA операції
- 4G Cat 20, до 7xCA, 256-QAM DL/UL, 2xCA UL
- 4 x 4 MIMO для 4G і 5G (до 6 діапазонів)
- 3G HSPA+
- Схвалено JRL/JTBL, FCC, PTCRB, RED, GCF
- Антена, 4x4 MIMO
- Bands: Worldwide
## Де купити
Купуйте в оригінальному магазині Sky-Drones (доставка по всьому світу з обробкою замовлення за 1-2 дні):
- [Buy AIRLink Enterprise 4G](https://sky-drones.com/sets/airlink-enterprise-set.html)
- [Buy AIRLink Enterprise 5G](https://sky-drones.com/sets/airlink-5g-enterprise-set.html)
- [Buy AIRLink Core 4G](https://sky-drones.com/autopilots/airlink-core.html)
- [Buy AIRLink Core 5G](https://sky-drones.com/store/airlink-5g-core.html)
## Аксесуари до AIRLink Enterprise Kit
<lite-youtube videoid="lex7axW8WQg" title="SmartAP AIRLink - Unboxing"/>
AIRLink Enterprise прибуває з усім необхідним для налаштування автопілота.
Стандартний набір містить:
- 1x AIRLink Enterprise unit
- 1x FPV камера з CSI кабелем
- 1x WiFi антена з роз'ємом MMCX
- 2x/4x LTE/5G антена з роз'ємом MMCX
- 1x кабель HDMI на міні HDMI
1x набір кабелів (7 кабелів для всіх роз'ємів)
[AIRLink Telemetry](https://sky-drones.com/sets/airlink-telemetry-set.html) based on the Microhard LAN/IP-based RF micromodule is available as an add-on and is fully compatible with AIRLink.
## Видання
There are AIRLink editions that offer different integration levels required by drone manufacturers: _Enterprise_ and _Core_.
AIRLink Enterprise ідеально підходить для швидкого старту, оцінки та створення прототипів, тоді як Core оптимізовано для глибокої інтеграції та середньо- і крупносерійного виробництва.
**AIRLink Enterprise**
Корпоративна версія SmartAP AIRLink призначена для створення прототипів та виробництва дронів у малих та середніх обсягах.
Швидкий і простий процес підключення завдяки спеціальним монтажним отворам і вбудованому тепловідводу для розсіювання енергії.
![AIRLink Enterprise](../../assets/flight_controller/airlink/airlink-enterprise.jpg)
**AIRLink Core**
Версія SmartAP AIRLink Core призначена для середніх і великих обсягів виробництва та глибокої інтеграції з обладнанням замовника. Він важить лише 89 г і може бути прикріплений до металевої рами для оптимального охолодження.
![AIRLink Core](../../assets/flight_controller/airlink/airlink-core.jpg)
| Параметр | AIRLink Enterprise | AIRLink Core |
| ---------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------ | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Корпус | Алюмінієвий, з інтегрованим тепловідводом і можливістю встановлення вентилятора. | Зовнішній тепловідвід або достатнє розсіювання тепла повинно бути передбачено конструкцією. |
| Розміри | Д103 x Ш61 x В37 мм | Д100 x Ш57 x В22 мм |
| Вага | 198 г | 89 г |
| Температура середовища | -40°C-..+50°C | -40°C-..+50°C |
## Основні характеристики
- **Easy to mount**
![Easy mount](../../assets/flight_controller/airlink/airlink-easy-to-mount.jpg)
- **FPV camera comes as standard**
![FPV camera comes as standard](../../assets/flight_controller/airlink/airlink-fpv-camera.jpg)
## Інтерфейси
### Лівий бік
![Left side](../../assets/flight_controller/airlink/airlink-interfaces-left.jpg)
- **Left side interfaces:**
- Power input with voltage & current monitoring
- Місійний комп'ютер зі ШІ з картою пам'яті micro SD
- Карта micro SD для польотного контролера
- Місійний комп'ютер зі ШІ USB Type-C
- Вхід PPM, вихід SBUS, монітор RSSI
- **POWER - JST GH SM10B-GHS-TB**
| Номер виводу | Назва виводу | Напрямок | Напруга | Функція |
| ------------ | -------------------------------- | -------- | --------------------- | ------------------------------ |
| 1 | 12V | IN | +12V | Основний вхід живлення |
| 2 | 12V | IN | +12V | Основний вхід живлення |
| 3 | 12V | IN | +12V | Основний вхід живлення |
| 4 | BAT_CURRENT | IN | +3.3V | Моніторинг струму акумулятора |
| 5 | BAT_VOLTAGE | IN | +3.3V | Моніторинг напруги акумулятора |
| 6 | 3V3 | OUT | +3.3V | Вихід 3.3В |
| 7 | PWR_KEY | IN | +3.3V | Вхід клавіші живлення |
| 8 | GND | Ground | | |
| 9 | GND | Ground | | |
| 10 | GND | Ground | | |
- **CPU SD card - microSD**
- **CPU USB - USB Type C**
- **RC Connector - JST GH SM06B-GHS-TB**
| Номер виводу | Назва виводу | Напрямок | Напруга | Функція | | | |
| ------------ | ----------------------------- | -------- | --------------------- | ----------------- | - | --- | ------ |
| 1 | 5V | OUT | +5V | Вихід 5В | | | |
| 2 | PPM_IN | IN | +3.3V | PPM вхід | | | |
| 3 | RSSI_IN | IN | +3.3V | RSSI вхід | | | |
| 4 | FAN_OUT | OUT | +5V | Вихід вентилятора | | | |
| 5 | SBUS_OUT | OUT | +3.3V | SBUS output | 6 | GND | Ground |
* **FMU SD card - microSD**
### Правий бік
![Right side](../../assets/flight_controller/airlink/airlink-interfaces-right.jpg)
- **Right side interfaces:**
- Ethernet-порт з виходом живлення
- Телеметричний порт
- Другий GPS-порт
- Запасний порт I2C / UART
- Польотний контролер USB Type-C
- Мікро SIM-карта
- Вхідний порт HDMI (камера корисного навантаження)
- **ETHERNET - JST GH SM08B-GHS-TB**
| Номер виводу | Назва виводу | Напрямок | Напруга | Функція |
| ------------ | ---------------------------- | -------- | --------------------- | -------------------------------------- |
| 1 | 5V | OUT | +5V | Блок живлення радіомодуля |
| 2 | 5V | OUT | +5V | Блок живлення радіомодуля |
| 3 | ETH_TXP | OUT | +3.3V | Передача позитивного сигналу Ethernet |
| 4 | ETH_TXN | OUT | +3.3V | Передача негативного сигналу Ethernet |
| 5 | ETH_RXP | IN | +3.3V | Отримання позитивного сигналу Ethernet |
| 6 | ETH_RXN | IN | +3.3V | Отримання негативного сигналу Ethernet |
| 7 | GND | Ground | | |
| 8 | GND | Ground | | |
- **TEL3 - JST GH SM06B-GHS-TB**
| Номер виводу | Назва виводу | Напрямок | Напруга | Функція |
| ------------ | ------------------------------- | -------- | --------------------- | ---------------------- |
| 1 | 5V | OUT | +5V | Вихід джерела живлення |
| 2 | USART2_TX | OUT | +3.3V | Телеметрія 3 TX |
| 3 | USART2_RX | IN | +3.3V | Телеметрія 3 RX |
| 4 | USART2_CTS | IN | +3.3V | Телеметрія 3 CTS |
| 5 | USART2_RTS | OUT | +3.3V | Телеметрія 3 RTS |
| 6 | GND | Ground | | |
- **I2C3 / UART4 - JST GH SM06B-GHS-TB**
| Номер виводу | Назва виводу | Напрямок | Напруга | Функція |
| ------------ | ------------------------------ | -------- | --------------------- | ---------------------- |
| 1 | 5V | OUT | +5V | Вихід джерела живлення |
| 2 | USART4_TX | OUT | +3.3V | UART 4 TX |
| 3 | USART4_RX | IN | +3.3V | UART 4 RX |
| 4 | I2C3_SCL | I/O | +3.3V | Годинник I2C3 |
| 5 | I2C3_SDA | I/O | +3.3V | Дані I2C3 |
| 6 | GND | Ground | | |
- **GPS2 - JST GH SM06B-GHS-TB**
| Номер виводу | Назва виводу | Напрямок | Напруга | Функція |
| ------------ | ------------------------------ | -------- | --------------------- | ---------------------- |
| 1 | 5V | OUT | +5V | Вихід джерела живлення |
| 2 | USART8_TX | OUT | +3.3V | UART 8 TX |
| 3 | USART8_RX | IN | +3.3V | UART 8 RX |
| 4 | I2C2_SCL | I/O | +3.3V | Годинник I2C2 |
| 5 | I2C2_SDA | I/O | +3.3V | Дані I2C2 |
| 6 | GND | Ground | | |
- **FMU USB - USB Type C**
- **SIM Card - micro SIM**
- **HDMI - mini HDMI**
### Лицьова сторона
![Front side](../../assets/flight_controller/airlink/airlink-interfaces-front.jpg)
- **Front side interfaces:**
- Основний порт GNSS і компаса
- Основний телеметричний порт
- Вхід для камери CSI
- CAN 1
- CAN 2
- **TEL1 - JST GH SM06B-GHS-TB**
| Номер виводу | Назва виводу | Напрямок | Напруга | Функція |
| ------------ | ------------------------------- | -------- | --------------------- | ---------------------- |
| 1 | 5V | OUT | +5V | Вихід джерела живлення |
| 2 | USART7_TX | OUT | +3.3V | Телеметрія 1 TX |
| 3 | USART7_RX | IN | +3.3V | Телеметрія 1 RX |
| 4 | USART7_CTS | IN | +3.3V | Телеметрія 1 CTS |
| 5 | USART7_RTS | OUT | +3.3V | Телеметрія 1 RTS |
| 6 | GND | Ground | | |
- **GPS1 - JST GH SM10B-GHS-TB**
| Номер виводу | Назва виводу | Напрямок | Напруга | Функція |
| ------------ | ------------------------------- | -------- | --------------------- | -------------------------- |
| 1 | 5V | OUT | +5V | Вихід джерела живлення |
| 2 | USART1_TX | OUT | +3.3V | GPS 1 TX |
| 3 | USART1_RX | IN | +3.3V | GPS 1 RX |
| 4 | I2C1_SCL | I/O | +3.3V | Годинник Mag 1 |
| 5 | I2C1_SDA | I/O | +3.3V | Дані Mag 1 |
| 6 | SAFETY_BTN | IN | +3.3V | Кнопка безпеки |
| 7 | SAFETY_LED | OUT | +3.3V | Індикатор безпеки |
| 8 | +3V3 | OUT | +3.3V | Вихід 3.3В |
| 9 | BUZZER | OUT | +5V | Вихід зумера |
| 10 | GND | Ground | | |
- **CAN1 - JST GH SM04B-GHS-TB**
| Номер виводу | Назва виводу | Напрямок | Напруга | Функція |
| ------------ | --------------------------- | -------- | ------- | ------------------------------------ |
| 1 | 5V | OUT | +5V | Вихід джерела живлення |
| 2 | CAN1_H | I/O | +5V | CAN 1 High (120Ω) |
| 3 | CAN1_L | I/O | +5V | CAN 1 Low (120Ω) |
| 4 | GND | Ground | | |
- **CAN2 - JST GH SM04B-GHS-TB**
| Номер виводу | Назва виводу | Напрямок | Напруга | Функція |
| ------------ | --------------------------- | -------- | ------- | ------------------------------------ |
| 1 | 5V | OUT | +5V | Вихід джерела живлення |
| 2 | CAN2_H | I/O | +5V | CAN 2 High (120Ω) |
| 3 | CAN2_L | I/O | +5V | CAN 2 Low (120Ω) |
| 4 | GND | Ground | | |
- **CAMERA - FPC 30 pin, 0.5mm pitch**
### Задня сторона
![Back side](../../assets/flight_controller/airlink/airlink-interfaces-back.jpg)
- **Rear side interfaces:**
- Вхід SBUS
- 16 вихідних каналів ШІМ
- 2 гнізда для антен LTE (MIMO)
- WiFi antenna socket (AP & Station modes)
# Серійне мапування
AIRLink має велику кількість внутрішніх і зовнішніх послідовних портів:
| Серія | UART | Функція |
| ------- | ------- | ----------------------------------------------------------------------------- |
| Серія 0 | USB | Консоль |
| Серія 1 | UART 7 | Телеметрія 1 |
| Серія 2 | UART 5 | Телеметрія 2 (використовується всередині комп'ютера місії) |
| Серія 3 | USART 1 | GPS 1 |
| Серія 4 | UART 8 | GPS 2 |
| Серія 5 | USART 3 | Консоль відладки (внутрішній роз'єм) |
| Серія 6 | USART 2 | Телеметрія 3 |
| Серія 7 | UART 4 | Зовнішній UART |
## RC-вхід
RC-вхід конфігурується на виводі SBUS і підключається до IO MCU через внутрішній інвертор.
Для PPM-приймачів, будь ласка, використовуйте штифт PPM роз'єму RC, розташований на лівій стороні пристрою.
![RC Input](../../assets/flight_controller/airlink/airlink-rc-input.jpg)
## Виводи
AIRLink має 16 ШІМ-виходів. Основні виходи 1-8 і підключені до IO MCU. Виходи AUX 1-8 підключено до FMU.
| Output | Таймер | Канал |
| ------ | -------- | --------- |
| AUX 1 | Timer 1 | Channel 4 |
| AUX 2 | Timer 1 | Channel 3 |
| AUX 3 | Timer 1 | Channel 2 |
| AUX 4 | Timer 1 | Channel 1 |
| AUX 5 | Timer 4 | Channel 2 |
| AUX 6 | Timer 4 | Channel 3 |
| AUX 7 | Timer 12 | Channel 1 |
| AUX 8 | Timer 12 | Channel 2 |
[DShot](../peripherals/dshot.md) can be used on the first four AUX pins.
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make sky-drones_smartap-airlink
```
## Периферійні пристрої
- [SmartAP GPS](../gps_compass/gps_smartap.md) - GPS module with compass, pressure sensor and RGB LED
- [SmartAP PDB](../power_module/sky-drones_smartap-pdb.md) - Power Distribution Board
## Еталонний проєкт
![Reference design](../../assets/flight_controller/airlink/airlink-reference-design.png)
AIRLink CAD model is available [here](https://docs.sky-drones.com/airlink/cad-model)
Еталонний дизайн AIRLink може бути наданий за запитом.
Get in touch at [Sky-Drones contact page](https://sky-drones.com/contact-us)
## Докладніше
For more information and instructions on setting up and using the AIRLink system see [AIRLink Documentation](https://docs.sky-drones.com/airlink/).
For technical help, support and customization please get in touch at [Sky-Drones contact page](https://sky-drones.com/contact-us).
More information can be found at [www.sky-drones.com](https://sky-drones.com).
Frequently asked questions are answered in [FAQ](https://docs.sky-drones.com/airlink/faq).
## Корисні посилання
- [AIRLink product page](https://sky-drones.com/airlink)
- [AIRLink documentation](https://docs.sky-drones.com/avionics/airlink)
- [AIRLink datasheet](https://3182378893-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MTMlWysgDtJq8Hid1v7%2Fuploads%2F8AiuNNSwLYnZSscj7uIV%2FAIRLink-Datasheet.pdf?alt=media\&token=cbf0c4bf-9ab1-40c5-a0af-c6babdddb690)
- [Buy AIRLink Enterprise 4G](https://sky-drones.com/sets/airlink-enterprise-set.html)
- [Buy AIRLink Enterprise 5G](https://sky-drones.com/sets/airlink-5g-enterprise-set.html)
- [Buy AIRLink Core 4G](https://sky-drones.com/autopilots/airlink-core.html)
- [Buy AIRLink Core 5G](https://sky-drones.com/store/airlink-5g-core.html)
docs/uk/flight_controller/ark_fpv.md
+88
View File
@@ -0,0 +1,88 @@
# ARK FPV Flight Controller
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://arkelectron.com/contact-us/) for hardware support or compliance issues.
:::
The USA-built ARK FPV flight controller is based on the [ARKV6X](https://arkelectron.com/product/arkv6x/) in a 30.5mm standard mounting pattern, supporting a 3-12s battery input with a regulated 12V 2A output for video transmitters and payloads.
![ARK FPV Main Photo](../../assets/flight_controller/arkfpv/ark_fpv.jpg)
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Де купити
Order from [Ark Electronics](https://arkelectron.com/product/arkv6x/) (US)
## Документація
See the documentation [Ark Electronics GitBook](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/flight-controllers/ark-fpv)
## Датчики
- [Invensense IIM-42653 Industrial IMU](https://invensense.tdk.com/products/motion-tracking/6-axis/iim-42653/)
- [Bosch BMP390 Barometer](https://www.bosch-sensortec.com/products/environmental-sensors/pressure-sensors/bmp390/)
- [ST IIS2MDC Magnetometer](https://www.st.com/en/magnetic-sensors/iis2mdc.html)
## Мікропроцесор
- [STM32H743IIK6 MCU](https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32h743ii.html)
- 480 MHz
- 2 MB Flash
- 1 МБ RAM
## З’єднання
- USB C
- VBUS In, USB
- PWM
- VBAT In, Analog Current Input, Telem RX, 4x PWM
- JST-GH 8 Pin
- PWM EXTRA
- 5x PWM
- JST-SH 6 Pin
- RC INPUT
- 5V Out, UART
- JST-GH 4 Pin
- POWER AUX
- 12V Out, VBAT In/Out
- JST-GH 3 Pin
- TELEM
- 5V Out, UART with flow control
- JST-GH 6 Pin
- GPS
- 5V Out, UART, I2C
- JST-GH 6 Pin
- CAN
- 5V Out, CAN
- JST-GH 4 Pin
- VTX
- 12V Out, UART TX/RX, UART RX
- JST-GH 6 Pin
- SPI (OSD or External IMU)
- 5V Out, SPI
- JST-SH 8 Pin
- DEBUG
- 3.3V Out, UART, SWD
- JST-SH 6 Pin
## Вимоги до живлення
- 5.5V - 54V
- 500 mA (300 mA main system, 200 mA heater)
## Додаткова інформація
- Weight: 7.5 g g with MicroSD card
- Dimensions: 3.6 x 3.6 x 0.8 cm
- USA Built - NDAA compliant
- Heater: 1W for warming sensors in extreme cold
- LED індикатори
- Слот MicroSD
## Схема розташування виводів
See the [DS-10 Pixhawk Autopilot Bus Standard](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/flight-controllers/ark-fpv/pinout)
docs/uk/flight_controller/ark_pab.md
+325
View File
@@ -0,0 +1,325 @@
# ARK Pixhawk Autopilot Bus Carrier
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://arkelectron.com/contact-us/) for hardware support or compliance issues.
:::
The [ARK Pixhawk Autopilot Bus (PAB) Carrier](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/flight-controllers/ark-pixhawk-autopilot-bus-carrier) is a USA-built flight controller carrier board, based on the [Pixhawk Autopilot Bus open source standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards).
The PAB form factor enables the ARK PAB Carrier to be used with any [PAB-compatible flight controller](../flight_controller/pixhawk_autopilot_bus.md), such as the [ARKV6X](../flight_controller/ark_v6x.md).
![ARKPAB Main Photo](../../assets/flight_controller/arkpab/ark_pab_main.jpg)
### Де купити
Order From [Ark Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-pixhawk-autopilot-bus-carrier/) (US)
## Функції
- [Pixhawk Autopilot Bus (PAB) Form Factor](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf?_ga=2.20605755.2081055420.1671562222-391294592.1671562222)
- USA Built
## З’єднання
- Інтерфейс PAB Board to Board
- 100 Pin Hirose DF40
- 40 Pin Hirose DF40
- Подвійні входи цифрового модуля живлення
- Вхід 5В
- Монітор живлення I2C
- 6-контактний Molex CLIK-Mate
- Ethernet
- 100Mbps
- Built in Magnetics
- 4-контактний JST-GH
- Повноцінний порт перемикача безпеки GPS Plus
- 10-контактний JST-GH
- Базовий порт GPS
- 6-контактний JST-GH
- Подвійні CAN порти
- 4-контактний JST-GH
- Потрійні телеметричні порти з контролем потоку
- 6-контактний JST-GH
- Вісім ШІМ-виходів
- 10-контактний JST-GH
- UART/I2C порт
- 6-контактний JST-GH
- I2C порт
- 4-контактний JST-GH
- PPM RC порт
- 3-контактний JST-GH
- DSM RC порт
- 3-контактний JST-GH
- SPI порт
- 11-контактний JST-GH
- ADIO порт
- 8-контактний JST-GH
- Відладочний порт
- 10-контактний JST-SH
## Розміри
- Без модуля польотного контролера
- 74.0мм х 43.5мм х 12,0мм
- 22г
## Power
- 5V input on `POWER1`, `POWER2`, `USB C`, and the `USB JST-GH` connector
- Input is prioritized in the following order: POWER1 > POWER2 > USB
- `USB C` and the `USB JST-GH` are in parallel
- Захист від перенапруги при 5,8 В
- Захист від зниженої напруги 3,9 В
- `VDD_5V_HIPOWER` and `VDD_5V_PERIPH` can each provide a total of 1.5A across all the connectors
## Cвітлодіоди
- На ARK PAB є два світлодіода
- `Red` is the ethernet power LED
- `Green` is the ethernet activity LED
## Схема розташування виводів
![ARKPAB Pinout](../../assets/flight_controller/arkpab/arkpab_pinout.jpg)
## POWER1
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ----------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `VBRICK1` | +5.0В |
| 2 (blk) | `VBRICK1` | +5.0В |
| 3 (blk) | I2C1_SCL | +3.3V |
| 4 (blk) | I2C1_SDA | +3.3V |
| 5 (blk) | `GND` | GND |
| 6 (blk) | `GND` | GND |
## POWER2
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ----------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `VBRICK2` | +5.0В |
| 2 (blk) | `VBRICK2` | +5.0В |
| 3 (blk) | I2C2_SCL | +3.3V |
| 4 (blk) | I2C2_SDA | +3.3V |
| 5 (blk) | `GND` | GND |
| 6 (blk) | `GND` | GND |
## PWM
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ------------------------------ | ------------------------------------------------------------------ | --------------------- |
| 1 (red) | VDD_SERVO (не підключений) | +5.0В |
| 2 (blk) | FMU_CH1 | +3.3V |
| 3 (blk) | FMU_CH2 | +3.3V |
| 4 (blk) | FMU_CH3 | +3.3V |
| 5 (blk) | FMU_CH4 | +3.3V |
| 6 (blk) | FMU_CH5 | +3.3V |
| 7 (blk) | FMU_CH6 | +3.3V |
| 8 (чорний) | FMU_CH7 | +3.3V |
| 9 (чорний) | FMU_CH8 | +3.3V |
| 10 (чорний) | `GND` | GND |
## GPS1
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ------------------------------ | ------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `VDD_5V_PERIPH` | +5.0В |
| 2 (blk) | USART1_TX_GPS1 | +3.3V |
| 3 (blk) | USART1_RX_GPS1 | +3.3V |
| 4 (blk) | I2C1_SCL | +3.3V |
| 5 (blk) | I2C1_SDA | +3.3V |
| 6 (blk) | nSAFETY_SWITCH_IN | +3.3V |
| 7 (blk) | nSAFETY_SWITCH_LED_OUT | +3.3V |
| 8 (чорний) | `3V3_FMU` | +3.3V |
| 9 (чорний) | BUZZER | +5.0В |
| 10 (чорний) | `GND` | GND |
## GPS2
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ------------------------------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `VDD_5V_HIPOWER` | +5.0В |
| 2 (blk) | UART8_TX_GPS2 | +3.3V |
| 3 (blk) | UART8_RX_GPS2 | +3.3V |
| 4 (blk) | I2C2_SCL | +3.3V |
| 5 (blk) | I2C2_SDA | +3.3V |
| 6 (blk) | `GND` | GND |
## TELEM1
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ------------------------------ | --------------------- |
| 1 (red) | `VDD_5V_HIPOWER` | +5.0В |
| 2 (blk) | UART7_TX | +3.3V |
| 3 (blk) | UART7_RX | +3.3V |
| 4 (blk) | UART7_CTS | +3.3V |
| 5 (blk) | UART7_RTS | +3.3V |
| 6 (blk) | `GND` | GND |
## TELEM2
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ------------------------------ | --------------------- |
| 1 (red) | `VDD_5V_PERIPH` | +5.0В |
| 2 (blk) | UART5_TX | +3.3V |
| 3 (blk) | UART5_RX | +3.3V |
| 4 (blk) | UART5_CTS | +3.3V |
| 5 (blk) | UART5_RTS | +3.3V |
| 6 (blk) | `GND` | GND |
## TELEM3
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `VDD_5V_HIPOWER` | +5.0В |
| 2 (blk) | USART2_TX | +3.3V |
| 3 (blk) | USART2_RX | +3.3V |
| 4 (blk) | USART2_CTS | +3.3V |
| 5 (blk) | USART2_RTS | +3.3V |
| 6 (blk) | `GND` | GND |
## UART4/I2C3
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ----------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `VDD_5V_PERIPH` | +5.0В |
| 2 (blk) | UART4_TX | +3.3V |
| 3 (blk) | UART4_RX | +3.3V |
| 4 (blk) | I2C3_SCL | +3.3V |
| 5 (blk) | I2C3_SDA | +3.3V |
| 6 (blk) | `GND` | GND |
## I2C3
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ----------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `VDD_5V_PERIPH` | +5.0В |
| 2 (blk) | I2C3_SCL | +3.3V |
| 3 (blk) | I2C3_SDA | +3.3V |
| 4 (blk) | `GND` | GND |
## CAN1
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | --------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `VDD_5V_HIPOWER` | +5.0В |
| 2 (blk) | CAN1_H | +3.3V |
| 3 (blk) | CAN1_L | +3.3V |
| 4 (blk) | `GND` | GND |
## CAN2
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | --------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `VDD_5V_PERIPH` | +5.0В |
| 2 (blk) | CAN2_H | +3.3V |
| 3 (blk) | CAN2_L | +3.3V |
| 4 (blk) | `GND` | GND |
## USB
Всі сигнали паралельно з роз'ємом USB C
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | -------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `VBUS_IN` | +5.0В |
| 2 (blk) | USB_N | +3.3V |
| 3 (blk) | USB_P | +3.3V |
| 4 (blk) | `GND` | GND |
## ETH
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | -------------------------------------------------- | ---------------------------------------- |
| 1 (red) | ETH_RD_N | +50.0В допустима напруга |
| 2 (blk) | ETH_RD_P | +50.0В допустима напруга |
| 3 (blk) | ETH_TD_N | +50.0В допустима напруга |
| 4 (blk) | ETH_TD_P | +50.0В допустима напруга |
## ADIO
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ----------------------------- | ----------------------------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `VDD_5V_PERIPH` | +5.0В |
| 2 (blk) | FMU_CAP | +3.3V |
| 3 (blk) | BOOTLOADER | +3.3V |
| 4 (blk) | FMU_RST_REQ | +3.3V |
| 5 (blk) | nARMED | +3.3V |
| 6 (blk) | ADC1_3V3 | +3.3V |
| 7 (blk) | ADC1_6V6 | +3.3V |
| 8 (чорний) | `GND` | GND |
## RC/SBUS
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `VDD_5V_SBUS_RC` | +5.0В |
| 2 (blk) | USART6_RX_SBUS_IN | +3.3V |
| 3 (blk) | USART6_TX | +3.3V |
| 4 (blk) | `VDD_3V3_SPEKTRUM` | +3.3V |
| 5 (blk) | `GND` | GND |
## PPM
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `VDD_5V_PPM_RC` | +5.0В |
| 2 (blk) | DSM_INPUT/FMU_PPM_INPUT | +3.3V |
| 3 (blk) | `GND` | GND |
## DSM
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `VDD_3V3_SPEKTRUM` | +3.3V |
| 2 (blk) | `GND` | GND |
| 3 (blk) | DSM_INPUT/FMU_PPM_INPUT | +3.3V |
## SPI6
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ------------------------------ | -------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `VDD_5V_PERIPH` | +5.0В |
| 2 (blk) | SPI6_SCK | +3.3V |
| 3 (blk) | SPI6_MISO | +3.3V |
| 4 (blk) | SPI6_MOSI | +3.3V |
| 5 (blk) | SPI6_nCS1 | +3.3V |
| 6 (blk) | SPI6_nCS2 | +3.3V |
| 7 (blk) | SPIX_nSYNC | +3.3V |
| 8 (чорний) | SPI6_DRDY1 | +3.3V |
| 9 (чорний) | SPI6_DRDY2 | +3.3V |
| 10 (чорний) | SPI6_nRESET | +3.3V |
| 11 (blk) | `GND` | GND |
## Відладочний порт
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port.
The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Full](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-full) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) interface (JST SM10B connector).
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ------------------------------ | ----------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `Vtref` | +3.3V |
| 2 (blk) | Console TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | Console RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | `SWDIO` | +3.3V |
| 5 (blk) | `SWCLK` | +3.3V |
| 6 (blk) | `SWO` | +3.3V |
| 7 (blk) | NFC GPIO | +3.3V |
| 8 (чорний) | PH11 | +3.3V |
| 9 (чорний) | nRST | +3.3V |
| 10 (чорний) | `GND` | GND |
Інформацію про використання цього порту див:
- [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md)
- [PX4 System Console](../debug/system_console.md) (Note, the FMU console maps to USART3).
![ARKPAB Top Down Photo](../../assets/flight_controller/arkpab/ark_pab_top.jpg)
![ARKPAB Bottom Photo](../../assets/flight_controller/arkpab/ark_pab_back.jpg)
## Дивіться також
- [ARK Pixhawk Autopilot Bus Carrier](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/flight-controllers/ark-pixhawk-autopilot-bus-carrier) (ARK Docs)
docs/uk/flight_controller/ark_pi6x.md
+302
View File
@@ -0,0 +1,302 @@
# ARK Pi6X Flow
The [ARK Pi6X Flow](\(https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/flight-controllers/ark-pi6x-flow\)) integrates a Raspberry Pi Compute Module 4 (CM4) Carrier, [ARKV6X Flight Controller](../flight_controller/ark_v6x.md), [ARK Flow sensors](../dronecan/ark_flow.md) , [ARK PAB Power Module](../power_module/ark_pab_power_module.md), and a 4-in-1 ESC, all mounted onto one compact board.
![ARK Pi6X Flow Flight Controller](../../assets/flight_controller/ark_pi6x_flow/ark_pi6xflow.jpg)
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-pi6x-flow/) (US)
## Key Components
### Raspberry Pi Compute Module 4 Carrier
- Autopilot Firmware: PX4
- Features:
- MicroSD slot (for CM4 Lite)
- Micro HDMI
- Ethernet
- USB C Host
- 2x USB JST GH
- 2x MIPI CSI (22-pin FFC)
- Programming micro USB
- I2C, UART
- LED Strip GPIO
- General Purpose GPIO
- Консоль
- CPU Fan
### Автопілот
- Communication:
- TELEM (UART)
- RC Input (UART)
- GPS (UART, I2C)
- CAN
- Control and Monitoring:
- 8 PWM виводів
- Зумер
- Debug (SWD, UART Console)
- MicroSD slot for data storage
### Датчики
- 2x ICM-42688-P Accelerometer/Gyroscope (includes Heater)
- PAW3902 Optical Flow Sensor
- AFBR-S50LV85D 30-Meter Distance Sensor
- ST IIS2MDC Magnetometer
- BMP390 Barometer
- INA226 Voltage/Current Monitor
### USA-Built and NDAA Compliant
## Вимоги до живлення
- Battery Input: Up to 6s/25.2V (actual requirement depends on usage and peripherals)
## Dimensions & Weight
- Dimensions: 91.5mm x 56mm (without Pi CM4 and ESC)
- Weight:
- 41g (without Pi CM4, Pi SD, and ESC)
- 53g (bundle with Pi CM4 and Pi SD, without ESC)
## Додаткова інформація
- Included: Flight Controller MicroSD
- Bundle Option Includes:
- Raspberry Pi Compute Module 4 with WiFi, 4GB RAM Lite – CM4104000
- SanDisk 128GB High Endurance Video MicroSDXC with [ARK-OS](https://github.com/ARK-Electronics/ARK-OS) Pre-Installed
## Flashing Guide
[ARK Pi6X Flashing Guide](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/flight-controllers/ark-pi6x-flow/flashing-guide)
## Схема розташування виводів
![ARK Pi6X Flow Pinout](../../assets/flight_controller/ark_pi6x_flow/ark_pi6xflow_pinout.png)
### PWM UART4 - 11 Pin JST-GH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| :--------- | :----------------------------------------------------- | :------------------- |
| 1 | FMU_CH1_EXT | 3.3V |
| 2 | FMU_CH2_EXT | 3.3V |
| 3 | FMU_CH3_EXT | 3.3V |
| 4 | FMU_CH4_EXT | 3.3V |
| 5 | FMU_CH5_EXT | 3.3V |
| 6 | FMU_CH6_EXT | 3.3V |
| 7 | FMU_CH7_EXT | 3.3V |
| 8 | FMU_CH8_EXT | 3.3V |
| 9 | UART4_TX_EXT | 3.3V |
| 10 | UART4_RX_EXT | 3.3V |
| 11 | GND | GND |
### RC - 4 Pin JST-GH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| :--------- | :---------------------------------------------------------------------------------- | :------------------- |
| 1 | VDD_5V_SBUS_RC | 5.0V |
| 2 | USART6_RX_IN_EXT | 3.3V |
| 3 | USART6_TX_OUTPUT_EXT | 3.3V |
| 4 | GND | GND |
### CAN - 4 Pin JST-GH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| :--------- | :------------------------------------------------------- | :------------------- |
| 1 | VDD_5V_HIPOWER | 5.0V |
| 2 | CAN1_P | 5.0V |
| 3 | CAN1_N | 5.0V |
| 4 | GND | GND |
### GPS - 6 Pin JST-GH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| :--------- | :-------------------------------------------------------------------------------- | :------------------- |
| 1 | VDD_5V_HIPOWER | 5.0V |
| 2 | USART1_TX_GPS1_EXT | 3.3V |
| 3 | USART1_RX_GPS1_EXT | 3.3V |
| 4 | I2C1_SCL_GPS1_EXT | 3.3V |
| 5 | I2C1_SDA_GPS1_EXT | 3.3V |
| 6 | GND | GND |
### Telem1 - 6 Pin JST-GH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| :--------- | :---------------------------------------------------------------------------------- | :------------------- |
| 1 | VDD_5V_HIPOWER | 5.0V |
| 2 | UART7_TX_TELEM1_EXT | 3.3V |
| 3 | UART7_RX_TELEM1_EXT | 3.3V |
| 4 | UART7_CTS_TELEM1_EXT | 3.3V |
| 5 | UART7_RTS_TELEM1_EXT | 3.3V |
| 6 | GND | GND |
### Flight Controller Debug - 10 Pin JST-SH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| :--------- | :----------------------------------------------------------- | :------------------- |
| 1 | 3V3_FMU | 3.3V |
| 2 | USART4_TX_DEBUG | 3.3V |
| 3 | USART4_RX_DEBUG | 3.3V |
| 4 | FMU_SWDIO | 3.3V |
| 5 | FMU_SWCLK | 3.3V |
| 6 | SPI6_SCK_EXTERNAL1 | 3.3V |
| 7 | NFC_GPIO | 3.3V |
| 8 | PD15 | 3.3V |
| 9 | FMU_NRST | 3.3V |
| 10 | GND | GND |
### Pi I2C1 - 4 Pin JST-GH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| :--------- | :----------------------------------------------------- | :------------------- |
| 1 | 5.0V | 5.0V |
| 2 | I2C1_SCL_EXT | 3.3V |
| 3 | I2C1_SDA_EXT | 3.3V |
| 4 | GND | GND |
### Pi UART3 - 6 Pin JST-GH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| :--------- | :------------------------------------------------------ | :------------------- |
| 1 | 5.0V | 5.0V |
| 2 | UART3_TX_EXT | 3.3V |
| 3 | UART3_RX_EXT | 3.3V |
| 4 | UART3_CTS_EXT | 3.3V |
| 5 | UART3_RTS_EXT | 3.3V |
| 6 | GND | GND |
### Pi ETH - 4 Pin JST-GH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| :--------- | :------------------------------------------------- | :------------------- |
| 1 | ETH_RD_N | 3.3V |
| 2 | ETH_RD_P | 3.3V |
| 3 | ETH_TD_N | 3.3V |
| 4 | ETH_TD_P | 3.3V |
### Pi LED Strip - 8 Pin JST-GH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| :--------- | :------------------------------ | :------------------- |
| 1 | 5.0V | 5.0V |
| 2 | 5.0V | 5.0V |
| 3 | GPIO12_EXT | 3.3V |
| 4 | GPIO16_EXT | 3.3V |
| 5 | GPIO17_EXT | 3.3V |
| 6 | GPIO20_EXT | 3.3V |
| 7 | GND | GND |
| 8 | GND | GND |
### Pi GPIO - 6 Pin JST-GH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| :--------- | :------------------------------ | :------------------- |
| 1 | 5.0V | 5.0V |
| 2 | GPIO21_EXT | 3.3V |
| 3 | GPIO22_EXT | 3.3V |
| 4 | GPIO23_EXT | 3.3V |
| 5 | GPIO24_EXT | 3.3V |
| 6 | GND | GND |
### Pi Fan - 4 Pin JST-GH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| :--------- | :----------------------------------------------------- | :------------------- |
| 1 | GND | GND |
| 2 | 5.0V | 5.0V |
| 3 | FAN_TACH_CON | 5.0V |
| 4 | FAN_PWM_Q\* | 5.0V |
### Pi Console - 6 Pin JST-SH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| :--------- | :-------------------------------------------- | :------------------- |
| 1 | 3.3V_RPI | 3.3V |
| 2 | CONSOLE_TXD0 | 3.3V |
| 3 | CONSOLE_RXD0 | 3.3V |
| 4 | NC | NC |
| 5 | NC | NC |
| 6 | GND | GND |
### Pi USB - 4 Pin JST-GH (VBUS2_FLT)
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| :--------- | :--------------------------------------------------- | :------------------- |
| 1 | VBUS2_FLT | 5.0V |
| 2 | USB2_EXT_N | 3.3V |
| 3 | USB2_EXT_P | 3.3V |
| 4 | GND | GND |
### Pi USB - 4 Pin JST-GH (VBUS4_FLT)
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| :--------- | :--------------------------------------------------- | :------------------- |
| 1 | VBUS4_FLT | 5.0V |
| 2 | USB4_EXT_N | 3.3V |
| 3 | USB4_EXT_P | 3.3V |
| 4 | GND | GND |
### CAM0 - 22 Pin
0.5mm FFC 0545482271
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| :--------- | :-------------------------------------------------- | :------------------- |
| 1 | GND | GND |
| 2 | CAM0_D0_N | 1.2V |
| 3 | CAM0_D0_P | 1.2V |
| 4 | GND | GND |
| 5 | CAM0_D1_N | 1.2V |
| 6 | CAM0_D1_P | 1.2V |
| 7 | GND | GND |
| 8 | CAM0_C_N | 1.2V |
| 9 | CAM0_C_P | 1.2V |
| 10 | GND | GND |
| 11 | NC | NC |
| 12 | NC | NC |
| 13 | GND | GND |
| 14 | NC | NC |
| 15 | NC | NC |
| 16 | GND | GND |
| 17 | CAM_GPIO | 3.3V |
| 18 | NC | NC |
| 19 | GND | GND |
| 20 | ID_SC | 3.3V |
| 21 | ID_SD | 3.3V |
| 22 | 3.3V_RPI | 3.3V |
### CAM1 - 22 Pin 0.5mm FFC 0545482271
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| :--------- | :-------------------------------------------------- | :------------------- |
| 1 | GND | GND |
| 2 | CAM1_D0_N | 1.2V |
| 3 | CAM1_D0_P | 1.2V |
| 4 | GND | GND |
| 5 | CAM1_D1_N | 1.2V |
| 6 | CAM1_D1_P | 1.2V |
| 7 | GND | GND |
| 8 | CAM1_C_N | 1.2V |
| 9 | CAM1_C_P | 1.2V |
| 10 | GND | GND |
| 11 | CAM1_D2_N | 1.2V |
| 12 | CAM1_D2_P | 1.2V |
| 13 | GND | GND |
| 14 | CAM1_D3_N | 1.2V |
| 15 | CAM1_D3_P | 1.2V |
| 16 | GND | GND |
| 17 | CAM_GPIO | 3.3V |
| 18 | NC | NC |
| 19 | GND | GND |
| 20 | SCL0 | 3.3V |
| 21 | SDA0 | 3.3V |
| 22 | 3.3V_RPI | 3.3V |
## Дивіться також
- [ARK Pi6X Flow Documentation](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/flight-controllers/ark-pi6x-flow) (ARK Docs)
docs/uk/flight_controller/ark_v6x.md
+83
View File
@@ -0,0 +1,83 @@
# ARK Електроніка ARKV6X
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://arkelectron.com/contact-us/) for hardware support or compliance issues.
:::
The USA-built [ARKV6X](\(https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/flight-controllers/arkv6x\)) flight controller is based on the [FMUV6X and Pixhawk Autopilot Bus open source standards](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards).
Завдяки потрійній синхронізації IMU можливе узагальнення даних, голосування та фільтрація.
The Pixhawk Autopilot Bus (PAB) form factor enables the ARKV6X to be used on any [PAB-compatible carrier board](../flight_controller/pixhawk_autopilot_bus.md), such as the [ARK Pixhawk Autopilot Bus Carrier](../flight_controller/ark_pab.md).
![ARKV6X Main Photo](../../assets/flight_controller/arkv6x/ark_v6x_front.jpg)
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Де купити
Order From [Ark Electronics](https://arkelectron.com/product/arkv6x/) (US)
## Датчики
- [Dual Invensense ICM-42688-P IMUs](https://invensense.tdk.com/products/motion-tracking/6-axis/icm-42688-p/)
- [Invensense IIM-42652 Industrial IMU](https://invensense.tdk.com/products/smartindustrial/iim-42652/)
- [Bosch BMP390 Barometer](https://www.bosch-sensortec.com/products/environmental-sensors/pressure-sensors/bmp390/)
- [Bosch BMM150 Magnetometer](https://www.bosch-sensortec.com/products/motion-sensors/magnetometers/bmm150/)
## Мікропроцесор
- [STM32H743IIK6 MCU](https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32h743ii.html)
- 480MHz
- 2MB Flash
- 1MB Flash
## Інші характеристики
- FRAM
- [Pixhawk Autopilot Bus (PAB) Form Factor](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf)
- LED індикатори
- Слот MicroSD
- USA Built
- Розроблений з нагрівачем потужністю 1 Вт. Підтримує датчики в теплі в екстремальних умовах
## Вимоги до живлення
- 5V
- 500 мА
- 300 мА для основної системи
- 200 мА для нагрівача
## Додаткова інформація
- Вага: 5.0 g
- Розміри: 3,6 x 2,9 x 0,5 см
## Схема розташування виводів
For pinout of the ARKV6X see the [DS-10 Pixhawk Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf)
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART4 | /dev/ttyS3 | UART4 & I2C |
| UART5 | /dev/ttyS4 | TELEM2 |
| USART6 | /dev/ttyS5 | PX4IO/RC |
| UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 |
| UART8 | /dev/ttyS7 | GPS2 |
## Збірка прошивки
```sh
make ark_fmu-v6x_default
```
## Дивіться також
- [ARK Electronics ARKV6X](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/flight-controllers/arkv6x) (ARK Docs)
docs/uk/flight_controller/arkpab.md
+1
View File
@@ -0,0 +1 @@
<Redirect to="../flight_controller/ark_pab" />
docs/uk/flight_controller/arkv6x.md
+1
View File
@@ -0,0 +1 @@
<Redirect to="../flight_controller/ark_v6x" />
docs/uk/flight_controller/auav_x2.md
+92
View File
@@ -0,0 +1,92 @@
# Автопілот AUAV-X2 (припинено)
<Badge type="info" text="Discontinued" />
:::warning
This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
:::
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://store.mrobotics.io/) for hardware support or compliance issues.
:::
The [AUAV<sup>&reg;</sup>](http://www.auav.com/) _AUAV-X2 autopilot_ is based on the [Pixhawk<sup>&reg;</sup>-project](https://pixhawk.org/) **FMUv2** open hardware design. It runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.
![AUAVX2\_case2](../../assets/flight_controller/auav_x2/auavx2_case2.jpg)
## Короткий опис
- Main System-on-Chip: [STM32F427](http://www.st.com/web/en/catalog/mmc/FM141/SC1169/SS1577/LN1789)
- Процесор: мікроконтролер ARM STM32F427VIT6 - Ревізія 3
- ІО: мікроконтролер ARM STM32F100C8T6
- Датчики:
- Invensense MPU9250 9DOF
- Invensense ICM-20608 6DOF
- MEAS MS5611 барометр
- Розміри/Вага
- Розмір: 36мм х 50мм
- Точки кріплення: 30,5 мм х 30,5 мм діаметр 3,2 мм
- Вага: 10.9g
- Схема Power OR-ing з оберненою захистом від зворотної напруги. Необхідний модуль живлення 5V!
## Підключення
- 2.54 мм заголовки:
- GPS (USART4)
- i2c
- Вхід RC
- PPM вхід
- Вхідний спектр
- RSSI вхід
- вхід SBUS
- sBus вихід
- Вхід живлення
- Вихід зумера
- Вихід світлодіода
- 8 x Виводи сервоприводів
- 6 x Aux outputs
- USART7 (Консоль)
- USART8 (OSD)
## Доступність
Більше не у виробництві.
This has been superseded by the [mRo X2.1](mro_x2.1.md).
mRobotics є дистриб'ютором продукції AUAV з серпня 2017 року.
## Ключові посилання
- [User Manual](http://arsovtech.com/wp-content/uploads/2015/08/AUAV-X2-user-manual-EN.pdf)
- [DIY Drones Post](http://diydrones.com/profiles/blogs/introducing-the-auav-x2-1-flight-controller)
## Посібник з підключення
![AUAV-X2-basic-setup 3](../../assets/flight_controller/auav_x2/auav_x2_basic_setup_3.png)
![AUAV-X2-basic-setup 2](../../assets/flight_controller/auav_x2/auav_x2_basic_setup_2.jpg)
![AUAV-X2-basic-setup 1](../../assets/flight_controller/auav_x2/auav_x2_basic_setup_1.png)
![AUAV-X2-airspeed-setup 3](../../assets/flight_controller/auav_x2/auav_x2_airspeed_setup_3.png)
## Креслення
The board is based on the [Pixhawk project](https://pixhawk.org/) **FMUv2** open hardware design.
- [FMUv2 + IOv2 schematic](https://raw.githubusercontent.com/PX4/Hardware/master/FMUv2/PX4FMUv2.4.5.pdf) -- Schematic and layout
:::info
As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, all schematics and design files are [available](https://github.com/PX4/Hardware).
:::
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
| UART1 | /dev/ttyS0 | IO debug |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | | |
| UART7 | CONSOLE | |
| UART8 | SERIAL4 | |
docs/uk/flight_controller/autopilot_discontinued.md
+30
View File
@@ -0,0 +1,30 @@
# Зняті з виробництва автопілоти/транспортні засоби
:::tip
For more information about PX4 project autopilot board support levels see: [px4.io/autopilots/](https://px4.io/autopilots/).
:::
Ця категорія стосується списаних автопілотів і комплектних апаратів.
These are no longer being manufactured, and may not be supported by their manufacturer.
They are listed because you may be using them in an existing drone, and because they **may** still work with the head revision of PX4.
## Автопілоти
- [Drotek DroPix](../flight_controller/dropix.md) (FMUv2)
- [Omnibus F4 SD](../flight_controller/omnibus_f4_sd.md)
- [CUAV v5](../flight_controller/cuav_v5.md) (Pixhawk FMUv5)
- [Aerotenna OcPoC-Zynq Mini](../flight_controller/ocpoc_zynq.md)
- [Holybro Pixhawk 4 Mini](../flight_controller/pixhawk4_mini.md) (FMUv5)
- [Holybro Kakute F7](../flight_controller/kakutef7.md)
- [Holybro Pixhawk Mini](../flight_controller/pixhawk_mini.md) (FMUv3)
- [Holybro Pixfalcon](../flight_controller/pixfalcon.md) (Pixhawk FMUv2)
- [Holybro Pix32](../flight_controller/holybro_pix32.md) (FMUv2)
- [mRo AUAV-X2](../flight_controller/auav_x2.md) (Pixhawk FMUv2)
- [NXP FMUK66](../flight_controller/nxp_rddrone_fmuk66.md) (Discontinued)
- [3DR Pixhawk 1](../flight_controller/pixhawk.md) (Pixhawk FMUv2)
## Укомплектовані транспортні засоби
- [BetaFPV Beta75X 2S Brushless Whoop](../complete_vehicles_mc/betafpv_beta75x.md)
- [Intel® Aero RTF Drone](../complete_vehicles_mc/intel_aero.md) ([Complete Vehicle](../complete_vehicles_mc/index.md))
- [Qualcomm Snapdragon Flight](../flight_controller/snapdragon_flight.md) ([Complete Vehicle](../complete_vehicles_mc/index.md))
docs/uk/flight_controller/autopilot_experimental.md
+24
View File
@@ -0,0 +1,24 @@
# Community Supported & Experimental Autopilots
:::tip
For more information about PX4 project autopilot board support levels see: [px4.io/autopilots/](https://px4.io/autopilots/).
:::
## Калібрування рівня горизонту
This category is for experimental autopilots (and autopilot "platforms") that are _not supported_ by either the PX4 project team or by a manufacturer.
- [BeagleBone Blue](../flight_controller/beaglebone_blue.md)
- [Raspberry Pi 2/3 Navio2](../flight_controller/raspberry_pi_navio2.md)
- [Raspberry Pi 2/3/4 PilotPi Shield](../flight_controller/raspberry_pi_pilotpi.md)
Плати цієї категорії повинні працювати принаймні з одним релізом PX4 для певного типу апарату.
Вони можуть бути несумісними з поточним випуском PX4, і проект не підтримує сумісність для майбутніх випусків.
## Експериментальні апарати
These are [complete vehicles](../complete_vehicles_mc/index.md) that have a fully integrated autopilot and other hardware (i.e. unlike the other autopilots listed, you can't use them in your own builds).
Вони перераховані на цій сторінці, тому що з точки зору програмного забезпечення PX4 вони є ще одним автопілотом.
- [Bitcraze Crazyflie 2.0](../complete_vehicles_mc/crazyflie2.md) ([Complete Vehicle](../complete_vehicles_mc/index.md))
- [Bitcraze Crazyflie 2.1](../complete_vehicles_mc/crazyflie21.md) ([Complete Vehicle](../complete_vehicles_mc/index.md))
docs/uk/flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md
+42
View File
@@ -0,0 +1,42 @@
# Автопілоти, що підтримуються виробником
Автопілоти, що підтримуються виробником, обслуговуються і підтримуються виробником плати (виробники зобов'язуються забезпечити сумісність з поточним стабільним випуском PX4 протягом 4 місяців з моменту офіційного оголошення про випуск).
:::tip
For more information about PX4 project autopilot board support levels see: [px4.io/autopilots/](https://px4.io/autopilots/).
:::
:::info
This category includes boards that are not fully compliant with the pixhawk standard; manufacturers support and maintain the board for any areas of incompatibility.
:::
Плати цієї категорії:
- [AirMind MindPX](../flight_controller/mindpx.md)
- [AirMind MindRacer](../flight_controller/mindracer.md)
- [ARK Electronics ARKV6X](../flight_controller/ark_v6x.md) (and [ARK Electronics Pixhawk Autopilot Bus Carrier](../flight_controller/ark_pab.md))
- [ARK FPV Flight Controller](../flight_controller/ark_fpv.md)
- [ARK Pi6X Flow Flight Controller](../flight_controller/ark_pi6x.md)
- [CUAV X7](../flight_controller/cuav_x7.md)
- [CUAV Nora](../flight_controller/cuav_nora.md)（CUAV X7 variant)
- [CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md) (FMUv5)
- [CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md) (FMUv5)
- [CUAV Pixhack v3](../flight_controller/pixhack_v3.md) (FMUv3)
- [CubePilot Cube Orange+](../flight_controller/cubepilot_cube_orangeplus.md)
- [CubePilot Cube Orange](../flight_controller/cubepilot_cube_orange.md)
- [CubePilot Cube Yellow](../flight_controller/cubepilot_cube_yellow.md)
- [Holybro Kakute H7v2](../flight_controller/kakuteh7v2.md)
- [Holybro Kakute H7mini](../flight_controller/kakuteh7mini.md)
- [Holybro Kakute F7](../flight_controller/kakutef7.md) - Discontinued
- [Holybro Kakute H7](../flight_controller/kakuteh7.md)
- [Holybro Durandal](../flight_controller/durandal.md)
- [Holybro Pix32 v5](../flight_controller/holybro_pix32_v5.md)
- [ModalAI Flight Core v1](../flight_controller/modalai_fc_v1.md)
- [ModalAI VOXL Flight](../flight_controller/modalai_voxl_flight.md)
- [ModalAI VOXL 2](../flight_controller/modalai_voxl_2.md)
- [mRobotics-X2.1](../flight_controller/mro_x2.1.md) (FMUv2)
- [mRo Control Zero](../flight_controller/mro_control_zero_f7.md)
- [Sky-Drones AIRLink](../flight_controller/airlink.md)
- [SPRacing SPRacingH7EXTREME](../flight_controller/spracingh7extreme.md)
- [ThePeach FCC-K1](../flight_controller/thepeach_k1.md)
- [ThePeach FCC-R1](../flight_controller/thepeach_r1.md)
docs/uk/flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md
+30
View File
@@ -0,0 +1,30 @@
# Стандартні автопілоти Pixhawk
[Pixhawk series](../flight_controller/pixhawk_series.md) boards that fully comply with the [Pixhawk Standard](https://pixhawk.org/) (including use of the Pixhawk trademark), and that are still being manufactured, are supported by the PX4 project.
Ці плати підтримуються, оновлюються, тестуються та іншим чином підтримуються розробниками проекту PX4 та командою тестувальників Dronecode.
:::tip
For more information about PX4 project autopilot board support levels see: [px4.io/autopilots/](https://px4.io/autopilots/).
:::
Плати цієї категорії:
- [NXP MR-VMU-RT1176 FMU](../flight_controller/nxp_mr_vmu_rt1176.md) (FMUv6X-RT)
- [Holybro Pixhawk 6X-RT](../flight_controller/pixhawk6x-rt.md) (FMUv6X-RT)
- [Holybro Pixhawk 6X Pro (FMUv6X)](../flight_controller/pixhawk6x_pro.md) (FMUv6X)
- [CUAV Pixhawk V6X](../flight_controller/cuav_pixhawk_v6x.md) (FMUv6X)
- [Holybro Pixhawk 6X](../flight_controller/pixhawk6x.md) (FMUv6X)
- [RaccoonLab FMUv6X Autopilot](../flight_controller/raccoonlab_fmu6x.md) (FMUv6X)
- [Holybro Pixhawk 6C](../flight_controller/pixhawk6c.md) (FMUv6C)
- [Holybro Pixhawk 6C Mini](../flight_controller/pixhawk6c_mini.md) (FMUv6C)
- [Holybro Pix32 v6](../flight_controller/holybro_pix32_v6.md) (FMUv6C)
- [Holybro Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5x.md) (FMUv5X)
- [Holybro Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md) (FMUv5)
- [Holybro Pixhawk 4 Mini](../flight_controller/pixhawk4_mini.md) (FMUv5) - Discontinued by Holybro but supported by PX4
- [Drotek Pixhawk 3 Pro](../flight_controller/pixhawk3_pro.md) (FMUv4pro) - Discontinued by Drotek but supported by PX4
- [mRo Pixracer](../flight_controller/pixracer.md) (FMUv4)
- [CUAV Pixhack v3](../flight_controller/pixhack_v3.md) (FMUv3)
- [Hex Cube Black](../flight_controller/pixhawk-2.md) (FMUv3)
- [mRo Pixhawk](../flight_controller/mro_pixhawk.md) (FMUv3)
- [Holybro Pixhawk Mini](../flight_controller/pixhawk_mini.md) (FMUv3) - Discontinued by Holybro but supported by PX4
docs/uk/flight_controller/beaglebone_blue.md
+303
View File
@@ -0,0 +1,303 @@
# BeagleBone Blue
<LinkedBadge type="warning" text="Experimental" url="../flight_controller/autopilot_experimental.md"/>
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://beagleboard.org/blue) for hardware support or compliance issues.
:::
[BeagleBone Blue](https://beagleboard.org/blue) is an all-in-one Linux-based computer.
Хоча ця компактна і недорога плата оптимізована для робототехніки, вона має всі необхідні датчики і периферійні пристрої, необхідні для керування польотом.
This topic shows how to set up the board to run PX4 with [librobotcontrol](https://github.com/StrawsonDesign/librobotcontrol) robotics package.
![BeagleBone - labelled diagram](../../assets/hardware/BeagleBone_Blue_balloons.jpg)
## OS Image
_BeagleBone Blue_ images can be found here:
- [Latest stable OS image](https://beagleboard.org/latest-images).
- [Test OS images](https://rcn-ee.net/rootfs/bb.org/testing/) (updated frequently).
Information about flashing OS images can be found on [this page](https://github.com/beagleboard/beaglebone-blue/wiki/Flashing-firmware).
Other useful information can be found in the [FAQ](https://github.com/beagleboard/beaglebone-blue/wiki/Frequently-Asked-Questions-\(FAQ\)).
:::tip
Optionally you can update to a realtime kernel, and if you do, re-check if _librobotcontrol_ works properly with the realtime kernel.
:::
The latest OS images at time of updating this document is [bone-debian-10.3-iot-armhf-2020-04-06-4gb.img.xz](https://debian.beagle.cc/images/bone-debian-10.3-iot-armhf-2020-04-06-4gb.img.xz).
## Збірка для крос-компіляторів (рекомендується)
The recommended way to build PX4 for _BeagleBone Blue_ is to compile on a development computer and upload the PX4 executable binary directly to the BeagleBone Blue.
:::tip
This approach is recommended over [native build](#native_builds) due to speed of deployment and ease of use.
:::
:::info
The PX4 build requires [librobotcontrol](http://strawsondesign.com/docs/librobotcontrol/) which is automatically included in the build (but it can be installed and tested independently if required).
:::
### Налаштування Beaglebone Blue WIFI
Для зручного доступу до плати ви можете підключити її до домашньої мережі через Wi-Fi.
Кроки наступні (виконайте на платі):
```sh
sudo su
connmanctl
connmanctl>scan wifi
connmanctl>services
#(at this point you should see your network SSID appear.)
connmanctl>agent on
connmanctl>connect <SSID>
Enter Passphrase
connmanctl>quit
```
:::info
The format of the `<SSID>` above is normally the text 'wifi' followed by a string of other characters.
Після введення команди вам буде запропоновано ввести пароль для wifi.
:::
### SSH root-логін на Beaglebone
Root-логін можна увімкнути на платі за допомогою:
```sh
sudo su
echo "PermitRootLogin yes" >> /etc/ssh/sshd_config && systemctl restart sshd
```
### Налаштування крос-компілятора
1. First set up _rsync_ (this is used to transfer files from the development computer to the target board over a network - WiFi or Ethernet).
For _rsync_ over SSH with key authentication, follow the steps here (on the development machine):
1. Створіть ключ SSH, якщо ви раніше цього не робили:
```
ssh-keygen -t rsa
```
1. ENTER //no passphrase
2. ENTER
3. ENTER
2. Define the BeagleBone Blue board as `beaglebone` in **/etc/hosts** and copy the public SSH key to the board for password-less SSH access:
```
ssh-copy-id debian@beaglebone
```
3. Крім того, ви можете використовувати IP-адресу beaglebone безпосередньо:
```
ssh-copy-id debian@<IP>
```
4. На запитання, чи довіряєте ви: yes
5. Введіть root пароль
2. Налаштування крос-компіляції
1. Завантаження інструментів
1. First install the toolchain into _/opt/bbblue_toolchain/gcc-arm-linux-gnueabihf_.
Ось приклад використання софт-посилання для вибору версії набору інструментів, яку ви хочете використовувати:
```sh
mkdir -p /opt/bbblue_toolchain/gcc-arm-linux-gnueabihf
chmod -R 777 /opt/bbblue_toolchain
cd /opt/bbblue_toolchain/gcc-arm-linux-gnueabihf
```
The ARM Cross Compiler for _BeagleBone Blue_ can be found at [Linaro Toolchain Binaries site](https://www.linaro.org/downloads/#gnu_and_llvm).
:::tip
GCC in the toolchain should be compatible with kernel in _BeagleBone Blue_.
General rule of thumb is to choose a toolchain where version of GCC is not higher than version of GCC which comes with the OS image on _BeagleBone Blue_.
:::
Download and unpack [gcc-linaro-13.0.0-2022.06-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz](https://snapshots.linaro.org/gnu-toolchain/13.0-2022.06-1/arm-linux-gnueabihf/gcc-linaro-13.0.0-2022.06-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz) to the bbblue_toolchain folder.
Different ARM Cross Compiler versions for _BeagleBone Blue_ can be found at [Linaro Toolchain Binaries site](http://www.linaro.org/downloads/).
```sh
wget https://snapshots.linaro.org/gnu-toolchain/13.0-2022.06-1/arm-linux-gnueabihf/gcc-linaro-13.0.0-2022.06-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
tar -xf gcc-linaro-13.0.0-2022.06-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
```
:::tip
The GCC version of the toolchain should be compatible with kernel in _BeagleBone Blue_.
:::
As a general rule of thumb is to choose a toolchain where the version of GCC is not higher than the version of GCC which comes with the OS image on _BeagleBone Blue_.
2. Додайте його до PATH в ~/.profile, як показано нижче
```sh
export PATH=$PATH:/opt/bbblue_toolchain/gcc-arm-linux-gnueabihf/gcc-linaro-13.0.0-2022.06-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin
```
::: info
Logout and Login to apply the change, or execute the same line on your current shell.
:::
3. Налаштуйте інші залежності, завантаживши вихідний код PX4, а потім виконайте сценарії налаштування:
````
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
ols
```
You may have to edit the upload target to match with your setup:
```sh
nano PX4-Autopilot/boards/beaglebone/blue/cmake/upload.cmake
# in row 37 change debian@beaglebone.lan TO root@beaglebone (or root@<IP>)
````
See the [Development Environment Setup](../dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.md) instructions for additional information.
### Налаштування крос-компіляції та завантаження
Компіляція та завантаження
```
make beaglebone_blue_default upload
```
:::info
Without upload, files stored local in build folder.
:::
To test the uploaded files, run the following commands on the _BeagleBone Blue_ board:
```sh
cd /home/debian/px4
sudo ./bin/px4 -s px4.config
```
:::info
Currently _librobotcontrol_ requires root access.
:::
<a id="native_builds"></a>
## Нативні збірки (необов'язково)
Ви також можете нативно створювати збірки PX4 безпосередньо на BeagleBone Blue.
Після придбання готової бібліотеки,
1. Select the _librobotcontrol_ installation directory, and set it in the `LIBROBOTCONTROL_INSTALL_DIR` environment variable so that other unwanted headers will not be included
2. Install **robotcontrol.h** and **rc/\*** into `$LIBROBOTCONTROL_INSTALL_DIR/include`
3. Install pre-built native (ARM) version of librobotcontrol.\* into `$LIBROBOTCONTROL_INSTALL_DIR/lib`
Виконайте наступні команди на BeagleBone Blue (тобто через SSH):
1. Встановіть залежності:
```sh
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake python3-empy=3.3.4-2
```
2. Клонуйте програмне забезпечення PX4 безпосередньо на плату BeagleBone Blue.
3. Continue with the [standard build system installation](../dev_setup/dev_env_linux.md).
## Зміни в конфігурації
Усі зміни можна вносити безпосередньо в файл налаштувань px4.config на beaglebone.
Наприклад, ви можете змінити WIFI на wlan.
:::info
If you want to change permanently, you have to change **PX4-Autopilot/posix-configs/bbblue/px4.config** on the Build Machine before build.
:::
## Автозапуск під час завантаження
Ось приклад [/etc/rc.local]:
```sh
#!/bin/sh -e
#
# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing.
# wait for services to start up
/bin/sleep 25
cd /home/debian/px4
/home/debian/px4/bin/px4 -d -s /home/debian/px4/px4.config > /home/debian/px4/PX4.log &
exit 0
```
Below is a _systemd_ service example [/lib/systemd/system/px4-quad-copter.service]:
```sh
[Unit]
Description=PX4 Quadcopter Service
After=networking.service network-online.target
StartLimitIntervalSec=0
Conflicts=px4-fixed-wing.service
[Service]
WorkingDirectory=/home/debian/px4
User=root
ExecStart=/home/debian/px4/bin/px4 -d -s /home/debian/px4/px4.config
Restart=on-failure
RestartSec=1
[Install]
WantedBy=multi-user.target
```
### Інше
#### Силова серворейка
Коли PX4 починає працювати, він автоматично подає живлення на сервоприводи.
#### Унікальні можливості
BeagleBone Blue має деякі унікальні функції, такі як кілька варіантів інтерфейсів WiFi та джерел живлення.
Refer to comments in **/home/debian/px4/px4.config** for usage of these features.
#### Перетворювач сигналів SBUS
Сигнал SBUS від приймача (наприклад, FrSky X8R) є інвертованим сигналом.
UARTs на BeagleBone Blue можуть працювати лише з неінвертованим сигналом рівня 3,3 В.
[This tutorial](../tutorials/linux_sbus.md) contains a SBUS signal inverter circuit.
#### Типові підключення
Для квадрокоптера з GPS і приймачем SBUS, ось типові схеми підключення:
1. Підключіть ESC двигуна 1, 2, 3 та 4 до каналу 1, 2, 3 та 4 вихідних сигналів сервоприводів на BeagleBone Blue відповідно.
Якщо ваш роз'єм ESC містить вихідний контакт живлення, вийміть його і не підключайте його до вихідного контакту живлення каналу сервоприводу на BeagleBone Blue.
2. Connect the above mentioned converted SBUS signal to the dsm2 port if you have the matching connector for dsm2, otherwise connect it to any other available UART port and change the corresponding port in **/home/debian/px4/px4.config** accordingly.
3. Підключіть сигнали модуля GPS до порту GPS на платі BeagleBone Blue.
Зверніть увагу, що сигнальні контакти порту GPS на BeagleBone Blue підтримують лише 3,3 В, тому обирайте свій GPS-модуль відповідно.
docs/uk/flight_controller/cuav_nora.md
+177
View File
@@ -0,0 +1,177 @@
# Диспетчер польотів CUAV Nora
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://www.cuav.net) for hardware support or compliance issues.
:::
The [Nora](https://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/nora.html)<sup>&reg;</sup> flight controller is a high-performance autopilot.
Це ідеальний вибір для промислових дронів і великомасштабних важких дронів.
В основному постачається комерційним виробникам.
![CUAV x7](../../assets/flight_controller/cuav_nora/nora.png)
Нора - це варіант CUAV X7.
Він використовує інтегровану материнську плату (м'яку і тверду), що зменшує кількість внутрішніх роз'ємів польотного контролера, підвищує надійність і розміщує всі інтерфейси збоку (роблячи проводку більш лаконічною).
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Функції
- Внутрішнє поглинання ударів
- Інтегрований процес зменшує відмову, спричинену пошкодженням інтерфейсу.
- Підтримка USB_HS, швидше завантаження журналів (PX4 ще не підтримується)
- Підтримка більшої кількості виходів dshot
- Підтримка нагріву IMU, покращення роботи датчика
- Виділений порт для акумулятора CAN
- 3 комплекти датчиків IMU
- Автомобільний компас RM3100
- Високопродуктивний процесор
:::tip
The manufacturer [CUAV Docs](https://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/nora.html) are the canonical reference for Nora.
Вони повинні використовуватися за перевагою, оскільки вони містять найбільш повну та актуальну інформацію.
:::
## Короткий опис
- Головний FMU процесор: STM32H743
- Бортові сенсори:
- Акселерометр/Гіроскоп: ICM-20689
- Прискорювач/гіроскоп: ICM-20649
- Акселерометр/Гіроскоп: BMI088
- Магнітометр: RM3100
- Барометр: MS5611\*2
- Інтерфейси:
- 14 ШІМ-виходів （12 підтримує Dshot）
- Підтримка декількох входів RC (SBU / CPPM / DSM)
- Аналоговий / PWM вхід RSSI
- 2 GPS порти (GPS і UART4 порти)
- 4 шини i2c (два виділені порти i2c)
- 2 порти CAN шини
- 2 порти живлення (Power A - загальний інтерфейс адаптера, Power C - інтерфейс акумулятора DroneCAN)
- 2 входи АЦП
- 1 USB порт
- Система живлення:
- Живлення: 4.3~5.4В
- Вхід USB: 4.75~5.25В
- Вхід сервоприводу: 0~36V
- Вага та розміри:
- Вага: 101 g
- Інші характеристики:
- Робоча температура: -20 ~ 80°c (виміряне значення)
- Три імуси
- Підтримка компенсації температури
- Внутрішнє поглинання ударів
:::info
When it runs PX4 firmware, only 8 PWM outputs work.
Решта 6 ШІМ-портів все ще адаптуються (тому на момент написання статті вони не сумісні з VOLT).
:::
## Де купити
- [CUAV Store](https://store.cuav.net)<\br>
- [CUAV Aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/4001042501927.html?gps-id=8041884\&scm=1007.14677.110221.0\&scm_id=1007.14677.110221.0\&scm-url=1007.14677.110221.0\&pvid=3dc0a3ba-fa82-43d2-b0b3-6280e4329cef\&spm=a2g0o.store_home.promoteRecommendProducts_7913969.58)
## З'єднання (Проводка)
[CUAV nora Wiring Quickstart](https://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/quick-start/quick-start-nora.html)
## Розмір та роз'єми
![CUAV x7](../../assets/flight_controller/cuav_nora/nora-size.jpg)
![X7 pinouts](../../assets/flight_controller/cuav_nora/nora-pinouts.jpg)
:::warning
The `RCIN` port is limited to powering the rc receiver and cannot be connected to any power/load.
:::
## Номінальна напруга
Nora AutoPilot\* може мати потрійне резервування джерела живлення, якщо до нього підключено три джерела живлення. The two power rails are: **POWERA**, **POWERC** and **USB**.
:::info
The output power rails **PWM OUT** (0V to 36V) do not power the flight controller board (and are not powered by it).
You must supply power to one of **POWERA**, **POWERC** or **USB** or the board will be unpowered.
:::
**Normal Operation Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. **POWERA** and **POWERC** inputs (4.3V to 5.4V)
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make cuav_nora_default
```
## Захист від перенапруги
The _Nora_ has over-current protection on the 5 Volt Peripheral and 5 Volt high power, which limits the current to 2.5A.
The _Nora_ has short circuit protection.
:::warning
Up to 2.5 A can be delivered to the connectors listed as pin 1 (although these are only rated at 1 A).
:::
## Відладочний порт
The system's serial console and SWD interface operate on the **DSU7** port.
Просто підключіть кабель FTDI до роз'єму DSU7 (у списку продуктів є кабель CUAV FTDI).
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) operate on the **FMU Debug** port (`DSU7`).
The debug port (`DSU7`) uses a [JST BM06B](https://www.digikey.com.au/product-detail/en/jst-sales-america-inc/BM06B-GHS-TBT-LF-SN-N/455-1582-1-ND/807850) connector and has the following pinout:
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | --------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | 5V+ | +5V |
| 2 (blk) | DEBUG TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | DEBUG RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | FMU_SWDIO | +3.3V |
| 5 (blk) | FMU_SWCLK | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
CUAV provides a dedicated debugging cable, which can be connected to the `DSU7` port.
This splits out an FTDI cable for connecting the [PX4 System Console](../debug/system_console.md) to a computer USB port, and SWD pins used for SWD/JTAG debugging.
The provided debug cable does not connect to the SWD port `Vref` pin (1).
![CUAV Debug cable](../../assets/flight_controller/cuav_v5_plus/cuav_v5_debug_cable.jpg)
:::warning
The SWD Vref pin (1) uses 5V as Vref but the CPU is run at 3.3V!
Деякі JTAG-адаптери (SEGGER J-Link) використовують напругу Vref для встановлення напруги на лініях SWD.
For direct connection to _Segger Jlink_ we recommended you use the 3.3 Volts from pin 4 of the connector marked `DSM`/`SBUS`/`RSSI` to provide `Vtref` to the JTAG (i.e. providing 3.3V and _NOT_ 5V).
:::
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## Подальша інформація
- [Quick start](https://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/quick-start/quick-start-nora.html)
- [CUAV docs](http://doc.cuav.net)
- [nora schematic](https://github.com/cuav/hardware/tree/master/X7_Autopilot)
docs/uk/flight_controller/cuav_pixhawk_v6x.md
+224
View File
@@ -0,0 +1,224 @@
# CUAV Pixhawk V6X
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://store.cuav.net/) for hardware support or compliance issues.
:::
_Pixhawk V6X_<sup>&reg;</sup> is the latest update to the successful family of Pixhawk® flight controllers designed and made in collaboration with CUAV<sup>&reg;</sup> and the PX4 team.
It is based on the [Pixhawk​​® Autopilot FMUv6X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf), [Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf), and [Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
![Pixhawk V6X](../../assets/flight_controller/cuav_pixhawk_v6x/pixhawk_v6x.jpg)
:::tip
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
:::
Pixhawk<sup>&reg;</sup> V6X принесе вам найвищий рівень продуктивності, стабільності та надійності у всіх аспектах.
- Процесор Arm® Cortex®-M7 (STM32H753) з операційною точкою (FPU), високошвидкісні операції на частоті 480 МГц та 2 МБ флеш-пам'яті.
Розробники можуть бути більш продуктивними та ефективними, що дозволяє використовувати складніші алгоритми та моделі.
- Високопродуктивний бортовий, низькозвуковий ІНС та автомобільний магнітний компас на основі відкритого стандарту FMUv6X.
Мета полягає в досягненні кращої стабільності та антиінтерференційної здатності.
- Triple redundant IMU & double redundant barometer on separate buses.
Коли автопілот PX4 виявляє відмову датчика, система безперервно переключається на інший, щоб забезпечити надійність керування польотом.
- Кожен незалежний LDO живить кожен набір сенсорів з незалежним керуванням живленням.
Система віброізоляції для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних показань, що дозволяє транспортним засобам досягати кращих загальних характеристик польоту.
- Зовнішня шина датчика (SPI5) має дві лінії вибору мікросхем та сигнали готовності даних для додаткових датчиків та навантаження з інтерфейсом SPI.
- Інтегрований мікросхемний Ethernet PHY для високошвидкісного зв'язку по Ethernet з пристроями на борту, такими як комп'ютери місій.
- Нова система ізоляції вібрацій, призначена для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань.
- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs&#x20
- Modular flight controller: separated IMU, FMU, and Base system connected by a 100-pin & a 50-pin Pixhawk®​ Autopilot Bus connector.
Pixhawk® V6X ідеально підходить для корпоративних дослідницьких лабораторій, академічних досліджень та комерційних застосувань.
### Processors & Sensors
- Процесор FMU: STM32H753
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB flash memory, 1MB RAM
- IO Processor: STM32F103
- 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 20KB SRAM
- Сенсори на платі
- Акселератор/гіроскоп: BMI088
- Accel/Gyro: ICM-42688-P
- Accel/Gyro: ICM-20649
- Mag: RM3100
- Барометр: 2x ICP-20100
### Електричні дані
- Номінальна напруга:
- Максимальна вхідна напруга: 5,7 В
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід на серворейку: 0\~9.9В
- Номінальний струм:
- Комбінований обмежувач вихідного струму TELEM1 і GPS2: 1,5 А
- Комбінований обмежувач вихідного струму всіх інших портів: 1.5A
### Інтерфейси
- 16 PWM виводів сервоприводів
- 1 Виділений R/C вхід для Spektrum / DSM та S.Bus з аналоговим / PWM RSSI входом
- 3 TELEM-порти (з повним контролем потоку)
- 1 UART4(Seial та I2C)
- 2 порти GPS
- 1 повноцінний порт GPS плюс порт перемикача безпеки (GPS1)
- 1 базовий GPS-порт (з I2C, GPS2)
- 2 USB порти
- 1 TYPE-C
- JST GH1.25
- 1 порт Ethernet
- Transformerless Applications
- 100Mbps
- 1 шина SPI
- 2 лінії вибору чіпу
- 2 лінії готових даних
- 1 SPI SYNC лінія
- 1 лінія SPI reset
- 2 CAN шини для CAN периферії
- CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control
- 4 порти вводу живлення
- 2 входи живлення Dronecan/UAVCAN
- 2 входи живлення SMBUS/I2C
- 1 AD & IO port
- 2 додаткових аналогових входи (3,3 і 6,6 В)
- 1 PWM/Capture вхід
- 2 виділених для відлагодження
- FMU Debug
- IO debug
### Механічні характеристики
- Вага
- Модуль політного контролера: 99г
- Основний модуль: 43г
- Baseboard: 56г
- Operating & storage temperature: -20 ~ 85°c
- Розмір
- Політний контролер
![Pixhawk V6X](../../assets/flight_controller/cuav_pixhawk_v6x/v6x_size.jpg)
- Основний модуль
![Pixhawk V6X](../../assets/flight_controller/cuav_pixhawk_v6x/core.png)
## Де купити
Order from [CUAV](https://store.cuav.net/).
## Зборка/інсталяція
The [Pixhawk V6X Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_cuav_pixhawk_v6x.md) provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Module etc.
## Схема розташування виводів
![Pixhawk V6x Pinout](../../assets/flight_controller/cuav_pixhawk_v6x/pixhawk_v6x_pinouts.png)
Примітки:
- The [camera capture pin](../camera/fc_connected_camera.md#camera-capture-configuration) (`PI0`) is pin 2 on the AD&IO port, marked above as `FMU_CAP1`.
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART4 | /dev/ttyS3 | UART4 |
| UART5 | /dev/ttyS4 | TELEM2 |
| USART6 | /dev/ttyS5 | PX4IO/RC |
| UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 |
| UART8 | /dev/ttyS7 | GPS2 |
## Номінальна напруга
_Pixhawk V6X_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied.
The three power rails are: **POWERC1/POWER1**, **POWERC2/POWER2** and **USB**.
- **POWER C1** and **POWER C2** are DroneCAN/UAVCAN battery interfaces (recommended)；**POWER1** and **POWER2** are SMbus/I2C battery interfaces (backup).
- **POWER C1** and **POWER1** use the same power switch, **POWER C2** and **POWER2** use the same power switch.
**Normal Operation Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. **POWER C1**, **POWER C2**, **POWER1** and **POWER2** inputs (4.75V to 5.7V)
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
**Absolute Maximum Ratings**
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.7V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
2. **USB input** (operational range 4.7V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
3. **Servo input:** `VDD_SERVO` pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)
**Voltage monitoring**
Digital DroneCAN/UAVCAN battery monitoring is enabled by default (see [Quickstart > Power](../assembly/quick_start_cuav_pixhawk_v6x.md#power)).
:::info
Analog battery monitoring via an ADC is not supported on this particular board, but may be supported in variations of this flight controller with a different baseboard.
:::
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v6x_default
```
<a id="debug_port"></a>
## Відладочний порт
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port.
The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Full](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-full) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) interface (JST SM10B connector).
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ------------------------------ | ----------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `Vtref` | +3.3V |
| 2 (blk) | Console TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | Console RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | `SWDIO` | +3.3V |
| 5 (blk) | `SWCLK` | +3.3V |
| 6 (blk) | `SWO` | +3.3V |
| 7 (blk) | NFC GPIO | +3.3V |
| 8 (чорний) | PH11 | +3.3V |
| 9 (чорний) | nRST | +3.3V |
| 10 (чорний) | `GND` | GND |
Інформацію про підключення та використання цього порту див:
- [PX4 System Console](../debug/system_console.md#pixhawk_debug_port) (Note, the FMU console maps to USART3).
- [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md)
## Периферійні пристрої
- [Digital Airspeed Sensor](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor)
- [Telemetry Radio Modules](https://holybro.com/collections/telemetry-radios?orderby=date)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## Подальша інформація
- [Документація CUAV](https://doc.cuav.net/) (CUAV)
- [Pixhawk V6X Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_cuav_pixhawk_v6x.md)
- [Pixhawk Автопілот FMUv6X Стандартний](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf)
- [Стандарт шини автопілота Pixhawk](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf)
- [Стандарт Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf)
docs/uk/flight_controller/cuav_v5.md
+151
View File
@@ -0,0 +1,151 @@
# CUAV v5 (Знято з виробництва)
<Badge type="info" text="Discontinued" />
:::warning
This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
:::
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://store.cuav.net/) for hardware support or compliance issues.
:::
_CUAV v5_<sup>&reg;</sup> (previously "Pixhack v5") is an advanced autopilot designed and made by CUAV<sup>&reg;</sup>.
The board is based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv5** open hardware design.
It runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS, and is fully compatible with PX4 firmware.
Він призначений насамперед для академічних і комерційних розробників.
![CUAV v5](../../assets/flight_controller/cuav_v5/pixhack_v5.jpg)
## Короткий опис
- Головний FMU процесор: STM32F765
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM
- IO Processor: STM32F100
- 32 Bit Arm®️ Cortex®️-M3, 24MHz, 8KB SRAM
- Бортові сенсори:
- Акселерометр/Гіроскоп: ICM-20689
- Акселерометр/Гіроскоп: BMI055
- Магнітометр: IST8310
- Барометр: MS5611
- Інтерфейси:
- 8-14 PWM виходів (6 з IO, 8 з FMU)
- 3 виділених PWM/Capture входи на FMU
- Виділений R/C вхід для CPPM
- Спеціалізований R/C вхід для PPM і S.Bus
- аналоговий / PWM вхід RSSI
- Вихід сервоприводу S.Bus
- 5 загальних послідовних портів
- 4x I2C порти
- 4 шини SPI
- 2 CANBuses з послідовними ESC
- Аналогові входи для напруги / струму з 2 батарей
- Система живлення:
- Живлення: 4.3~5.4В
- Вхід USB: 4.75~5.25В
- Вхід сервоприводу: 0~36V
- Вага та розміри:
- Вага: 90г
- Розміри: 44x84x12мм
- Інші характеристики:
- Робоча температура: -20 ~ 80°С (виміряне значення)
## Де купити
Замовлення від [CUAV](https://cuav.taobao.com/index.htm?spm=2013.1.w5002-16371268426.2.411f26d9E18eAz).
## Підключення
![CUAV v5](../../assets/flight_controller/cuav_v5/pixhack_v5_connector.jpg)
:::warning
Інтерфейс RCIN призначений лише для живлення радіоприймача і не може бути підключений до будь-якого джерела живлення/навантаження.
:::
## Номінальна напруга
_CUAV v5_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**.
:::info
The output power rails **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 36V) do not power the flight controller board (and are not powered by it).
You must supply power to one of **POWER1**, **POWER2** or **USB** or the board will be unpowered.
:::
**Normal Operation Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. Входи **POWER1** та **POWER2** (4,3 - 5,4 В)
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v5_default
```
## Відладочний порт
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) operate on the **FMU Debug** port.
Simply connect the FTDI cable to the Debug & F7 SWD connector.
Щоб отримати доступ до порту відладки вводу/виводу, користувач повинен видалити оболонку CUAV v5.
Обидва порти мають стандартні послідовні контакти і можуть бути підключені до стандартного кабелю FTDI (3,3 В, але допускається 5 В).
Схема підключення показана.
![CUAV v5 debug](../../assets/flight_controller/cuav_v5/pixhack_v5_debug.jpg)
| pin | CUAV v5 debug |
| --- | ----------------------------- |
| 1 | GND |
| 2 | FMU-SWCLK |
| 3 | FMU-SWDIO |
| 4 | UART7_RX |
| 5 | UART7_TX |
| 6 | VCC |
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | --------------------------------------------------- |
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | TX - RC-вхід з роз'єму SBUS_RC |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Debug Console |
| UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
## Периферійні пристрої
- [Цифровий датчик швидкості польоту](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-16371268452.37.6d9f48afsFgGZI\\&id=9512463037)
- [Телеметричні радіо модулі](https://cuav.taobao.com/category-158480951.htm?spm=2013.1.w5002-16371268426.4.410b7a821qYbBq\\&search=y\\&catName=%CA%FD%B4%AB%B5%E7%CC%A8)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## Подальша інформація
- [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165).
- [Документація CUAV V5](http://doc.cuav.net/flight-controller/v5-autopilot/en/v5.html)
- [CUAV Github](https://github.com/cuav)
docs/uk/flight_controller/cuav_v5_nano.md
+235
View File
@@ -0,0 +1,235 @@
# Автопілот CUAV V5 nano
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://store.cuav.net/) for hardware support or compliance issues.
:::
**V5 nano**<sup>&reg;</sup> is an autopilot for space-constrained applications, designed by CUAV<sup>&reg;</sup> in collaboration with the PX4 team.
Автопілот досить малий, щоб використовувати в гоночних дронах розміром 220 мм, але залишається достатньо потужним для більшості використань дрона.
![V5 nano - Hero image](../../assets/flight_controller/cuav_v5_nano/v5_nano_01.png)
:::info
The V5 nano is similar to the [CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md), but has an all-in-one form factor, fewer PWM ports (can't be used for [airframes](../airframes/airframe_reference.md) that use AUX ports), and does not have internal damping.
:::
Деякі з його основних функцій включають:
- Full compatibility with the [Pixhawk project](https://pixhawk.org/) **FMUv5** design standard and uses the [Pixhawk Connector Standard](https://pixhawk.org/pixhawk-connector-standard/) for all external interfaces.
- Більш продуктивний процесор, оперативна пам'ять та флеш-пам'ять, ніж у FMU v3, разом із більш стабільними та надійними датчиками.
- Прошивка сумісна з PX4.
- Велика відстань між контактами вводу/виводу 2,6 мм, що полегшує використання всіх інтерфейсів.
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
### Короткий опис
Основний процесор FMU: STM32F765◦32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB пам'яті, 512KB RAM
- Бортові сенсори:
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20689
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20602
- Акселератор/гіроскоп: BMI055
- Магнітометр: IST8310
- Барометр: MS5611
- Інтерфейси: 8 виходів PWM
- 3 виділених PWM/Capture входи на FMU
- Виділений R/C вхід для CPPM
- Виділений вхід R/C для Spektrum / DSM і S.Bus
- Аналоговий / PWM вхід RSSI
- 4 загальних послідовних порти
- 3 I2C порти
- 4 шини SPI
- 2 CAN шини
- Аналогові входи для напруги / струму з батареї
- 2 додаткових аналогових входи
- Підтримка nARMED
- Система енергопостачання: вхід Power Brick: 4,75~5,5В
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вага та розміри:
- Розміри: 60\*40\*14mm
- Інші характеристики:
- Робоча температура: -20 ~ 85°С (виміряне значення)
## Де купити
[CUAV Store](https://store.cuav.net/shop/v5-nano/)
[CUAV Aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/33050770314.html?storeId=3257035\&spm=2114.12010612.8148356.9.dbe6790bjW2hpH) (international users)
[CUAV Taobao](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.8.26ab5258veQJRu\&id=569404317857\&ns=1\&abbucket=13#detail) (China Mainland users)
:::info
Autopilot may be purchased with included Neo GPS module
:::
<a id="connection"></a>
## З'єднання (Проводка)
[V5 nano Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cuav_v5_nano.md)
## Схема розташування виводів
Download **V5 nano** pinouts from [here](http://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf).
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v5_default
```
<a id="debug_port"></a>
## Відладочний порт
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) operate on the **FMU Debug** port (`DSU7`).
Плата не має інтерфейсу відладки вводу/виводу.
![Debug port (DSU7)](../../assets/flight_controller/cuav_v5_nano/debug_port_dsu7.jpg)
The debug port (`DSU7`) uses a [JST BM06B](https://www.digikey.com.au/product-detail/en/jst-sales-america-inc/BM06B-GHS-TBT-LF-SN-N/455-1582-1-ND/807850) connector and has the following pinout:
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | --------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | 5V+ | +5V |
| 2 (blk) | DEBUG TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | DEBUG RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | FMU_SWDIO | +3.3V |
| 5 (blk) | FMU_SWCLK | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
The product package includes a convenient debug cable that can be connected to the `DSU7` port.
This splits out an FTDI cable for connecting the [PX4 System Console](../debug/system_console.md) to a computer USB port, and SWD pins used for SWD/JTAG debugging.
The provided debug cable does not connect to the SWD port `Vref` pin (1).
![CUAV Debug cable](../../assets/flight_controller/cuav_v5_nano/cuav_nano_debug_cable.jpg)
:::warning
The SWD Vref pin (1) uses 5V as Vref but the CPU is run at 3.3V!
Деякі JTAG-адаптери (SEGGER J-Link) використовують напругу Vref для встановлення напруги на лініях SWD.
For direct connection to _Segger Jlink_ we recommended you use the 3.3 Volts from pin 4 of the connector marked `DSM`/`SBUS`/`RSSI` to provide `Vtref` to the JTAG (i.e. providing 3.3V and _NOT_ 5V).
For more information see [Using JTAG for hardware debugging](#using-jtag-for-hardware-debugging).
:::
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | --------------------------------------------------- |
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | TX - RC-вхід з роз'єму SBUS_RC |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Debug Console |
| UART8 | /dev/ttyS6 | Не підключено (без PX4IO) |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
## Номінальна напруга
_V5 nano_ must be powered from the `Power` connector during flight, and may also/alternatively be powered from `USB` for bench testing.
:::info
The `PM2` connector cannot not be used for powering the _V5 nano_ (see [this issue](#compatibility_pm2)).
:::
:::info
The Servo Power Rail is neither powered by, nor provides power to the FMU.
However, the pins marked **+** are all common, and a BEC may be connected to any of the servo pin sets to power the servo power rail.
:::
## Захист від перенапруги
The _V5 nano_ has no over current protection.
<a id="Optional-hardware"></a>
## Периферійні пристрої
- [Цифровий датчик швидкості польоту](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-16371268452.37.6d9f48afsFgGZI\\&id=9512463037)
- [Телеметричні радіо модулі](https://cuav.taobao.com/category-158480951.htm?spm=2013.1.w5002-16371268426.4.410b7a821qYbBq\\&search=y\\&catName=%CA%FD%B4%AB%B5%E7%CC%A8)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## Сумісність
CUAV використовує деякі відмінні дизайни і несумісний з деяким обладнанням, про що буде описано нижче.
<a id="compatibility_gps"></a>
#### Neo v2.0 GPS несумісний з іншими пристроями
The _Neo v2.0 GPS_ that is recommended for use with _CUAV V5+_ and _CUAV V5 nano_ is not fully compatible with other Pixhawk flight controllers (specifically, the buzzer part is not compatible and there may be issues with the safety switch).
The UAVCAN [NEO V2 PRO GNSS receiver](http://doc.cuav.net/gps/neo-series-gnss/en/neo-v2-pro.html) can also be used, and is compatible with other flight controllers.
<a id="compatibility_jtag"></a>
#### Використання JTAG для апаратного налагодження
`DSU7` FMU Debug Pin 1 is 5 volts - not the 3.3 volts of the CPU.
Деякі JTAG-зонди використовують це напругу для встановлення рівнів введення-виведення при спілкуванні з цільовим об'єктом.
For direct connection to _Segger Jlink_ we recommended you use the 3.3 Volts of DSM/SBUS/RSSI pin 4 as Pin 1 on the debug connector (`Vtref`).
<a id="compatibility_pm2"></a>
#### PM2 не може живити модульний політний контролер
`PM2` can only measure battery voltage and current, but **not** power the flight controller.
:::warning
PX4 does not support this interface.
:::
## Відомі проблеми
The issues below refer to the _batch number_ in which they first appear.
Номер партії - це чотирицифрова дата виробництва за V01 та відображається на наклейці з боку контролера польоту.
Наприклад, серійний номер партії V011904 ((V01 - це номер V5, 1904 - це дата виробництва, тобто номер партії).
<a id="pin1_unfused"></a>
#### Інтерфейс SBUS / DSM / RSSI Pin1 не захищений від перевантаження
:::warning
This is a safety issue.
:::
Будь ласка, не підключайте інше обладнання (крім RC приймача) до інтерфейсу SBUS / DSM / RSSI - це може призвести до пошкодження обладнання!
- _Found:_ Batches V01190904xxxx
- _Fixed:_ Batches later than V01190904xxxx
## Подальша інформація
- [V5 nano manual](http://manual.cuav.net/V5-nano.pdf) (CUAV)
- [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165) (CUAV)
- [CUAV Github](https://github.com/cuav) (CUAV)
- [Airframe build-log using CUAV v5 nano on a DJI FlameWheel450](../frames_multicopter/dji_f450_cuav_5nano.md)
docs/uk/flight_controller/cuav_v5_plus.md
+248
View File
@@ -0,0 +1,248 @@
# Автопілот CUAV V5+
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://store.cuav.net/) for hardware support or compliance issues.
:::
_V5+_<sup>&reg;</sup> is an advanced autopilot manufactured by CUAV<sup>&reg;</sup>.
Він був розроблений CUAV<sup>&reg;</sup> у співпраці з командою PX4.
Автопілот рекомендується для комерційної системної інтеграції, але також підходить для академічних досліджень і будь-якого іншого використання.
![V5+ AutoPilot - hero image](../../assets/flight_controller/cuav_v5_plus/v5+_01.png)
Деякі з його основних функцій включають:
- Full compatibility with the [Pixhawk project](https://pixhawk.org/) **FMUv5** design standard and uses the [Pixhawk Connector Standard](https://pixhawk.org/pixhawk-connector-standard/) for all external interfaces.
- Більш продуктивний процесор, оперативна пам'ять та флеш-пам'ять, ніж у FMU v3, разом із більш стабільними та надійними датчиками.
- Прошивка сумісна з PX4.
- Модульна конструкція дозволяє користувачам налаштовувати власну носійну плату.
- Вбудована система поглинання вібрації з високоефективною системою поглинання ударів.
- Множинні резервні датчики та системи живлення для покращення безпеки та стабільності польоту.
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Короткий опис
- Головний FMU процесор: STM32F765
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM
- IO Processor: STM32F100
- 32 Bit Arm®️ Cortex®️-M3, 24MHz, 8KB SRAM
- Бортові сенсори:
- Акселерометр/Гіроскоп: ICM-20689
- Акселерометр/Гіроскоп: BMI055
- Магнітометр: IST8310
- Барометр: MS5611
- Інтерфейси:
- 8-14 PWM виходів (6 з IO, 8 з FMU)
- 3 виділених PWM/Capture входи на FMU
- Виділений R/C вхід для CPPM
- Виділений R/C вхід для Spektrum / DSM та S.Bus з аналоговим / PWM RSSI входом
- аналоговий / PWM вхід RSSI
- Вихід сервоприводу S.Bus
- 5 загальних послідовних портів
- 4x I2C порти
- 4 шини SPI
- 2 CANBuses з послідовними ESC
- Аналогові входи для напруги / струму з 2 батарей
- Система живлення:
- Живлення: 4.3~5.4В
- Вхід USB: 4.75~5.25В
- Вага та розміри:
- Вага: 90г
- Розміри: 85.5\*42\*мм
- Інші характеристики:
- Робоча температура: -20 ~ 80°c (виміряне значення)
## Де купити
<!-- [CUAV Store](https://store.cuav.net/index.php?id_product=95&id_product_attribute=0&rewrite=cuav-new-pixhack-v5-autopilot-m8n-gps-for-fpv-rc-drone-quadcopter-helicopter-flight-simulator-free-shipping-whole-sale&controller=product&id_lang=1) -->
[CUAV Aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/32890380056.html?spm=a2g0o.detail.1000060.1.7a7233e7mLTlVl\&gps-id=pcDetailBottomMoreThisSeller\&scm=1007.13339.90158.0\&scm_id=1007.13339.90158.0\&scm-url=1007.13339.90158.0\&pvid=d899bfab-a7ca-46e1-adf2-72ad1d649822) (International users)
[CUAV Taobao](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c.w4002-21303114052.37.a28f697aeYzQx9\&id=594262853015) (China Mainland users)
:::info
Autopilot may be purchased with included Neo GPS module
:::
<a id="connection"></a>
## З'єднання (Проводка)
[CUAV V5+ Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cuav_v5_plus.md)
## Схема розташування виводів
Download **V5+** pinouts from [here](http://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf).
## Номінальна напруга
_V5+ AutoPilot_ supports redundant power supplies - up to three sources may be used: `Power1`, `Power2` and `USB`.
Ви повинні подати живлення принаймні до одного з цих джерел, інакше контролер польоту буде знеструмлений.
:::info
On FMUv5 based FMUs with PX4IO module (as is the case for the _V5+_), the Servo Power Rail is only monitored by the FMU.
Вона не живиться від FMU і не забезпечує його живленням.
However, the pins marked **+** are all common, and a BEC may be connected to any of the servo pin sets to power the servo power rail.
:::
**Normal Operation Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. `Power1` and `Power2` inputs (4.3V to 5.4V)
2. `USB` input (4.75V to 5.25V)
## Захист від перенапруги
The _V5+_ has over current protection on the 5 Volt Peripheral and 5 Volt high power, which limits the current to 2.5A.
The _V5+_ has short circuit protection.
:::warning
Up to 2.5 A can be delivered to the connectors listed as pin 1 (although these are only rated at 1 A).
:::
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v5_default
```
## Відладочний порт
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) operate on the **FMU Debug** port (`DSU7`).
Плата не має інтерфейсу відладки вводу/виводу.
![Debug port (DSU7)](../../assets/flight_controller/cuav_v5_plus/debug_port_dsu7.jpg)
The debug port (`DSU7`) uses a [JST BM06B](https://www.digikey.com.au/product-detail/en/jst-sales-america-inc/BM06B-GHS-TBT-LF-SN-N/455-1582-1-ND/807850) connector and has the following pinout:
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | --------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | 5V+ | +5V |
| 2 (blk) | DEBUG TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | DEBUG RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | FMU_SWDIO | +3.3V |
| 5 (blk) | FMU_SWCLK | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
The product package includes a convenient debug cable that can be connected to the `DSU7` port.
This splits out an FTDI cable for connecting the [PX4 System Console](../debug/system_console.md) to a computer USB port, and SWD pins used for SWD/JTAG debugging.
The provided debug cable does not connect to the SWD port `Vref` pin (1).
![CUAV Debug cable](../../assets/flight_controller/cuav_v5_plus/cuav_v5_debug_cable.jpg)
:::warning
The SWD Vref pin (1) uses 5V as Vref but the CPU is run at 3.3V!
Деякі JTAG-адаптери (SEGGER J-Link) використовують напругу Vref для встановлення напруги на лініях SWD.
For direct connection to _Segger Jlink_ we recommended you use the 3.3 Volts from pin 4 of the connector marked `DSM`/`SBUS`/`RSSI` to provide `Vtref` to the JTAG (i.e. providing 3.3V and _NOT_ 5V).
For more information see [Using JTAG for hardware debugging](#using-jtag-for-hardware-debugging).
:::
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | --------------------------------------------------- |
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | TX - RC-вхід з роз'єму SBUS_RC |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Debug Console |
| UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
<a id="optional-hardware"></a>
## Периферійні пристрої
- [Цифровий датчик швидкості польоту](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-16371268452.37.6d9f48afsFgGZI\\&id=9512463037)
- [Телеметричні радіо модулі](https://cuav.taobao.com/category-158480951.htm?spm=2013.1.w5002-16371268426.4.410b7a821qYbBq\\&search=y\\&catName=%CA%FD%B4%AB%B5%E7%CC%A8)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## Примітки
#### Не підключайте цифровий або аналоговий PM до роз'ємів, сконфігурованих для іншого типу PM
Якщо ви під'єднаєте аналоговий PM до цифрового роз'єму PM, він зупинить всі пристрої I2C на цій шині.
Зокрема, це призведе до зупинки компаса GPS через конфлікт, а також може пошкодити FMU (у довгостроковій перспективі).
Аналогічно, цифровий PM, підключений до аналогового роз'єму, не працюватиме, а також може пошкодити/вивести з ладу модуль живлення (у довгостроковій перспективі).
## Сумісність
CUAV використовує деякі відмінні дизайни і несумісний з деяким обладнанням, про що буде описано нижче.
<a id="compatibility_gps"></a>
#### GPS несумісний з іншими пристроями
The _Neo v2.0 GPS_ recommended for use with _CUAV V5+_ and _CUAV V5 nano_ is not fully compatible with other Pixhawk flight controllers (specifically, the buzzer part is not compatible and there may be issues with the safety switch).
The UAVCAN [NEO V2 PRO GNSS receiver](http://doc.cuav.net/gps/neo-series-gnss/en/neo-v2-pro.html) can also be used, and is compatible with other flight controllers.
<a id="compatibility_jtag"></a>
#### Використання JTAG для апаратного налагодження
`DSU7` FMU Debug Pin 1 is 5 volts - not the 3.3 volts of the CPU.
Деякі JTAG використовують цю напругу для встановлення рівнів вводу-виводу під час обміну даними з ціллю.
For direct connection to _Segger Jlink_ we recommended you use the 3.3 Volts of DSM/SBUS/RSSI pin 4 as Pin 1 on the debug connector (`Vtref`).
## Відомі проблеми
The issues below refer to the _batch number_ in which they first appear.
Номер партії - це чотирицифрова дата виробництва за V01 та відображається на наклейці з боку контролера польоту.
Наприклад, серійний номер партії V011904 ((V01 - це номер V5, 1904 - це дата виробництва, тобто номер партії).
<a id="pin1_unfused"></a>
#### Інтерфейс SBUS / DSM / RSSI Pin1 не захищений від перевантаження
:::warning
This is a safety issue.
:::
Будь ласка, не підключайте інше обладнання (крім RC приймача) до інтерфейсу SBUS / DSM / RSSI - це може призвести до пошкодження обладнання.
- _Found:_ Batches V01190904xxxx
- _Fixed:_ Batches later than V01190904xxxx
## Подальша інформація
- [CUAV V5+ Manual](http://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf)
- [CUAV V5+ docs](http://doc.cuav.net/flight-controller/v5-autopilot/en/v5+.html)
- [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165)
- [CUAV Github](https://github.com/cuav)
- [Base board design reference](https://github.com/cuav/hardware/tree/master/V5_Autopilot/V5%2B/V5%2BBASE)
- [CUAV V5+ Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cuav_v5_plus.md)
- [Airframe build-log using CUAV v5+ on a DJI FlameWheel450](../frames_multicopter/dji_f450_cuav_5plus.md)
docs/uk/flight_controller/cuav_x7.md
+181
View File
@@ -0,0 +1,181 @@
# Польотний контролер CUAV X7
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://www.cuav.net) for hardware support or compliance issues.
:::
The [X7](http://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/x7.html)<sup>&reg;</sup> flight controller is a high-performance autopilot.
Це ідеальний вибір для промислових дронів і великомасштабних важких дронів.
В основному постачається комерційним виробникам.
![CUAV x7](../../assets/flight_controller/cuav_x7/x7.jpg)
Контролер польоту використовує модульний дизайн і може бути поєднаний з різними базовими платами.
Ви можете розробити спеціалізовану плату-носій для вашого БПЛА, щоб покращити інтеграцію комерційних систем, зменшити кількість проводів, підвищити надійність системи та підвищити конкурентоспроможність вашого БПЛА (наприклад, інтегруючи датчики швидкості повітря, телеметрію або навіть супутниковий комп'ютер на платі-носії).
CUAV також надає вам на вибір різноманітні несучі плати.
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Функції
- Внутрішнє поглинання ударів
- Модульна конструкція, може бути саморобною несучою платою
- Підтримка USB_HS, швидше завантаження журналів (PX4 ще не підтримується)
- Підтримка більшої кількості виходів DShot
- Підтримка нагріву IMU, покращення роботи датчика
- Виділений порт для акумулятора CAN
- 3 комплекти датчиків IMU
- Автомобільний компас RM3100
- Високопродуктивний процесор
:::tip
The manufacturer [CUAV Docs](https://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/) are the canonical reference for the X7.
Вони повинні використовуватися за перевагою, оскільки вони містять найбільш повну та актуальну інформацію.
:::
## Короткий опис
- Головний FMU процесор: STM32H743
- Бортові сенсори:
- Акселерометр/Гіроскоп: ICM-20689
- Прискорювач/гіроскоп: ICM-20649
- Акселерометр/Гіроскоп: BMI088
- Магнітометр: RM3100
- Барометр: MS5611\*2
- Інтерфейси:
- 14 ШІМ-виходів （12 підтримує Dshot）
- Підтримка декількох входів RC (SBU / CPPM / DSM)
- Аналоговий / PWM вхід RSSI
- 2 GPS порти (GPS і UART4 порти)
- 4 шини i2c (два виділені порти i2c)
- 2 порти CAN шини
- 2 порти живлення (Power A - загальний інтерфейс адаптера, Power C - інтерфейс акумулятора DroneCAN)
- 2 входи АЦП
- 1 USB порт
- Система живлення:
- Живлення: 4.3~5.4В
- Вхід USB: 4.75~5.25В
- Вхід сервоприводу: 0~36V
- Вага та розміри:
- Вага: 101 g
- Інші характеристики:
- Робоча температура: -20 ~ 80°c (виміряне значення)
- Три імуси
- Підтримка компенсації температури
- Внутрішнє поглинання ударів
:::info
When it runs PX4 firmware, only 8 pwm works, the remaining 6 pwm are still being adapted, so it is not compatible with VOLT now.
:::
## Де купити
[CUAV Store](https://store.cuav.net)
[CUAV aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/4001042683738.html?spm=a2g0o.detail.1000060.2.1ebb2a9d3WDryi\&gps-id=pcDetailBottomMoreThisSeller\&scm=1007.13339.169870.0\&scm_id=1007.13339.169870.0\&scm-url=1007.13339.169870.0\&pvid=f0df2481-1c0a-44eb-92a4-9c11c6cb3d06&_t=gps-id:pcDetailBottomMoreThisSeller,scm-url:1007.13339.169870.0,pvid:f0df2481-1c0a-44eb-92a4-9c11c6cb3d06,tpp_buckets:668%230%23131923%2320_668%23808%234094%23518_668%23888%233325%2319_668%234328%2319934%23630_668%232846%238115%23807_668%232717%237566%23827_668%231000022185%231000066058%230_668%233468%2315607%2376)
## З'єднання (Проводка)
[CUAV X7 Wiring Quickstart](http://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/quick-start/quick-start-x7.html)
## Розмір та роз'єми
![CUAV x7](../../assets/flight_controller/cuav_x7/x7-size.jpg)
![X7 pinouts](../../assets/flight_controller/cuav_x7/x7-pinouts.jpg)
:::warning
The `RCIN` port is limited to powering the RC receiver and cannot be connected to any power/load.
:::
## Номінальна напруга
The _X7 AutoPilot_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied.
The power rails are: **POWERA**, **POWERC** and **USB**.
:::info
The output power rails **PWM OUT** (0V to 36V) do not power the flight controller board (and are not powered by it).
You must supply power to one of **POWERA**, **POWERC** or **USB** or the board will be unpowered.
:::
**Normal Operation Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. **POWERA** and **POWERC** inputs (4.3V to 5.4V)
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make cuav_x7pro_default
```
## Захист від перенапруги
The _X7_ has over-current protection on the 5 Volt Peripheral and 5 Volt high power, which limits the current to 2.5A.
The _X7_ has short circuit protection.
:::warning
Up to 2.5 A can be delivered to the connectors listed as pin 1 (although these are only rated at 1 A).
:::
## Відладочний порт
The system's serial console and SWD interface operate on the **DSU7** port.
Просто підключіть кабель FTDI до роз'єму DSU7 (у списку продуктів є кабель CUAV FTDI).
![Debug port (DSU7)](../../assets/flight_controller/cuav_v5_plus/debug_port_dsu7.jpg)
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) operate on the **FMU Debug** port (`DSU7`).
The debug port (`DSU7`) uses a [JST BM06B](https://www.digikey.com.au/product-detail/en/jst-sales-america-inc/BM06B-GHS-TBT-LF-SN-N/455-1582-1-ND/807850) connector and has the following pinout:
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | --------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | 5V+ | +5V |
| 2 (blk) | DEBUG TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | DEBUG RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | FMU_SWDIO | +3.3V |
| 5 (blk) | FMU_SWCLK | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
CUAV provides a dedicated debugging cable, which can be connected to the `DSU7` port.
This splits out an FTDI cable for connecting the [PX4 System Console](../debug/system_console.md) to a computer USB port, and SWD pins used for SWD/JTAG debugging.
The provided debug cable does not connect to the SWD port `Vref` pin (1).
![CUAV Debug cable](../../assets/flight_controller/cuav_v5_plus/cuav_v5_debug_cable.jpg)
:::warning
The SWD Vref pin (1) uses 5V as Vref but the CPU is run at 3.3V!
Деякі JTAG-адаптери (SEGGER J-Link) використовують напругу Vref для встановлення напруги на лініях SWD.
For direct connection to _Segger Jlink_ we recommended you use the 3.3 Volts from pin 4 of the connector marked `DSM`/`SBUS`/`RSSI` to provide `Vtref` to the JTAG (i.e. providing 3.3V and _NOT_ 5V).
:::
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## Подальша інформація
- [Quick start](http://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/quick-start/quick-start-x7.html)
- [CUAV docs](http://doc.cuav.net)
- [x7 schematic](https://github.com/cuav/hardware/tree/master/X7_Autopilot)
docs/uk/flight_controller/cubepilot_cube_orange.md
+249
View File
@@ -0,0 +1,249 @@
# Контролер польоту CubePilot Cube Orange
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://cubepilot.org/#/home) for hardware support or compliance issues.
:::
The [Cube Orange](https://www.cubepilot.com/#/cube/features) flight controller is a flexible autopilot intended primarily for manufacturers of commercial systems.
![Cube Orange](../../assets/flight_controller/cube/orange/cube_orange_hero.jpg)
Контролер призначений для використання зі специфічною для домену несучою платою, щоб зменшити кількість дротів, підвищити надійність і спростити збірку.
Наприклад, несуча плата для комерційного інспекційного апарату може містити з'єднання для комп'ютера-компаньйона, тоді як несуча плата для пілота може містити ESC для рами транспортного засобу.
Несуча плата ADS-B включає налаштований приймач ADSB-In на 1090 МГц від uAvionix.
Це забезпечує позиціонування і розташування комерційних пілотованих літаків в межах досяжності Cube.
Ця функція автоматично налаштована і ввімкнена у прошивці PX4 за замовчуванням.
Cube має віброізоляцію на двох IMU, з третім фіксованим IMU в якості еталонного/резервного.
:::tip
The manufacturer [Cube Docs](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview) contain detailed information, including an overview of the [Differences between Cube Colours](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview#differences-between-cube-colours).
:::
## Основні характеристики
- 32bit STM32H753VI (32bit [ARM Cortex M7](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M7), 400 MHz, Flash 2MB, RAM 1MB).
- 32 bit STM32F103 відмовостійкий копроцесор
- 14 ШІМ / серво виходів (8 з відмовостійкими і ручним керуванням, 6 допоміжних, сумісних з великими потужностями)
- Широкі можливості підключення додаткових периферійних пристроїв (UART, I2C, CAN)
- Інтегрована система резервного копіювання для відновлення в польоті та ручного керування з виділеним процесором та автономним джерелом живлення (для літаків з фіксованим крилом)
- Резервна система інтегрує систему мікшування, забезпечуючи узгоджені режими автопілота та ручного заміщення ( для літаків з фіксованим крилом)
- Резервні входи живлення та автоматичне перемикання на резервне джерело
- Зовнішній запобіжний вимикач
- Головний візуальний індикатор - багатоколірний світлодіод
- Потужний багатотональний п'єзозвуковий індикатор
- Карта microSD для високошвидкісної фіксації даних протягом тривалого періоду часу
<a id="stores"></a>
## Де купити
- [Reseller list](https://www.cubepilot.com/#/reseller/list)
## Збірка
[Cube Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cube.md)
## Характеристики
- **Processor:**
- STM32H753VI (32bit [ARM Cortex M7](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M7))
- 400 МГц
- 1 МБ RAM
- 2 МБ флеш-пам'яті \(повністю доступна\)
- **Failsafe co-processor:** <!-- inconsistent info on failsafe processor: 32 bit STM32F103 failsafe co-processor http://www.proficnc.com/all-products/191-pixhawk2-suite.html -->
- STM32F103 (32bit _ARM Cortex-M3_)
- 24 МГц
- 8 KB SRAM
- **Sensors:** (all connected via SPI)
- **Accelerometer:** (3) ICM20948, ICM20649, ICM20602
- **Gyroscope:** (3) ICM20948, ICM20649, ICM20602
- **Compass:** (1) ICM20948
- **Barometric Pressure Sensor:** (2) MS5611
- **Operating Conditions:**
- **Operating Temp:** -10C to 55C
- **IP rating/Waterproofing:** Not waterproof
- **Servo rail input voltage:** 3.3V / 5V
- **USB port input:**
- Напруга: 4В - 5.7В
- Номінальний струм: 250 мА
- **POWER:**
- Вхідна напруга: 4.1В - 5.7В
- Номінальний вхідний струм: 2,5 А
- Номінальна вхідна/вихідна потужність: 14 Вт
- **Dimensions:**
- **Cube:** 38.25mm x 38.25mm x 22.3mm
- **Carrier:** 94.5mm x 44.3mm x 17.3mm
- **Interfaces**
- Порти вводу-виводу: 14 ШІМ-виходів сервоприводів (8 від IO, 6 від FMU)
- 5x UART (послідовні порти), один високої потужності, 2x з контролем потоку ГВП
- 2x CAN (один з внутрішнім 3.3В трансивером, один на конекторі розширювача)
- **R/C inputs:**
- Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite сумісний вхід
- Futaba S.BUS® сумісний вхід і вивід
- Вхід сигналу PPM-SUM
- Вхід RSSI (ШІМ або напруга)
- I2C
- SPI
- 3.3В АЦП вхід
- Внутрішній порт microUSB і розширення зовнішнього порту microUSB
## Порти
### Верхня частина (GPS, TELEM тощо)
![Cube Ports - Top (GPS, TELEM etc) and Main/AUX](../../assets/flight_controller/cube/cube_ports_top_main.jpg)
## Схема розташування виводів
#### TELEM1, TELEM2 порти
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ---------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | CTS (IN) | +3.3V |
| 5 (blk) | RTS (OUT) | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
#### GPS1 порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ----------------------------- | --------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | SCL I2C2 | +3.3V |
| 5 (blk) | SDA I2C2 | +3.3V |
| 6 (blk) | Кнопка безпеки | GND |
| 7 (blk) | Button LED | GND |
| 8 (чорний) | GND | GND |
<!-- check is i2c2 -->
#### GPS2 порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | --------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | SCL I2C1 | +3.3V |
| 5 (blk) | SDA I2C1 | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
#### ADC
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ------ | --------------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | ADC IN | up to +6.6V |
| 3 (blk) | GND | GND |
#### I2C
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ------ | ------------------------------------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | SCL | +3.3 (pullups) |
| 3 (blk) | SDA | +3.3 (pullups) |
| 4 (blk) | GND | GND |
#### CAN1 & CAN2
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | -------------------------- | ------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | CAN_H | +12V |
| 3 (blk) | CAN_L | +12V |
| 4 (blk) | GND | GND |
#### POWER1 & POWER2
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | --------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (red) | VCC | +5V |
| 3 (blk) | CURRENT sensing | +3.3V |
| 4 (blk) | VOLTAGE sensing | +3.3V |
| 5 (blk) | GND | GND |
| 6 (blk) | GND | GND |
#### USB
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ---------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | OTG_DP1 | +3.3V |
| 3 (blk) | OTG_DM1 | +3.3V |
| 4 (blk) | GND | GND |
| 5 (blk) | BUZZER | Напруга батареї |
| 6 (blk) | FMU Error LED | |
#### SPKT
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ------ | --------------------- |
| 1 (blk) | IN | |
| 2 (blk) | GND | GND |
| 3 (red) | OUT | +3.3V |
#### TELEM1, TELEM2
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ---------------------------- | --------------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3В до 5В |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3В до 5В |
| 4 (blk) | CTS (OUT) | +3.3В до 5В |
| 5 (blk) | RTS (IN) | +3.3В до 5В |
| 6 (blk) | GND | GND |
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
| USART2 | /dev/ttyS0 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS1 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | /dev/ttyS2 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS3 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS4 | CONSOLE/ADSB-IN |
| UART8 | /dev/ttyS5 | GPS2 |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/cubepilot/cubeorange/default.px4board -->
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/cubepilot/cubeorange/nuttx-config/nsh/defconfig#L188-L197 -->
### Порти USB/SDCard
![Cube USB/SDCard Ports](../../assets/flight_controller/cube/cube_ports_usb_sdcard.jpg)
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target, open up the terminal and enter:
```
make cubepilot_cubeorange
```
## Креслення
Board schematics and other documentation can be found here: [The Cube Project](https://github.com/proficnc/The-Cube).
## Додаткова інформація/документація
- [Cube Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cube.md)
- Cube Docs (виробник):
- [Cube Module Overview](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview)
- [Cube User Manual](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-user-manual)
- [Mini Carrier Board](https://docs.cubepilot.org/user-guides/carrier-boards/mini-carrier-board)
docs/uk/flight_controller/cubepilot_cube_orangeplus.md
+254
View File
@@ -0,0 +1,254 @@
# Контролер польоту CubePilot Cube Orange+
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://cubepilot.org/#/home) for hardware support or compliance issues.
:::
The [Cube Orange+](https://www.cubepilot.com/#/cube/features) flight controller is a flexible autopilot intended primarily for manufacturers of commercial systems.
Cube Orange+ схожий з Cube Orange, але має потужніший двоядерний процесор (STM32H757 та деякі інші сенсори.
![Cube Orange](../../assets/flight_controller/cube/orangeplus/cubepilot_cube_orangeplus_standard_set.jpg)
Контролер призначений для використання зі специфічною для домену несучою платою, щоб зменшити кількість дротів, підвищити надійність і спростити збірку.
Наприклад, несуча плата для комерційного інспекційного апарату може містити з'єднання для комп'ютера-компаньйона, тоді як несуча плата для пілота може містити ESC для рами транспортного засобу.
Несуча плата ADS-B включає налаштований приймач ADSB-In на 1090 МГц від uAvionix.
Це забезпечує позиціонування і розташування комерційних пілотованих літаків в межах досяжності Cube.
Ця функція автоматично налаштована і ввімкнена у прошивці PX4 за замовчуванням.
Cube має віброізоляцію на двох IMU, з третім фіксованим IMU в якості еталонного/резервного.
:::tip
The manufacturer [Cube Docs](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview) contain detailed information, including an overview of the [Differences between Cube Colours](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview#differences-between-cube-colours).
:::
## Основні характеристики
- 32bit STM32H757ZI (32bit [ARM Cortex M7](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M7), 400 MHz, Flash 2MB, RAM 1MB).
- 32 bit STM32F103 відмовостійкий копроцесор
- 14 ШІМ / серво виходів (8 з відмовостійкими і ручним керуванням, 6 допоміжних, сумісних з великими потужностями)
- Широкі можливості підключення додаткових периферійних пристроїв (UART, I2C, CAN)
- Інтегрована система резервного копіювання для відновлення в польоті та ручного керування з виділеним процесором та автономним джерелом живлення (для літаків з фіксованим крилом)
- Резервна система інтегрує систему мікшування, забезпечуючи узгоджені режими автопілота та ручного заміщення ( для літаків з фіксованим крилом)
- Резервні входи живлення та автоматичне перемикання на резервне джерело
- Зовнішній запобіжний вимикач
- Головний візуальний індикатор - багатоколірний світлодіод
- Потужний багатотональний п'єзозвуковий індикатор
- Карта microSD для високошвидкісної фіксації даних протягом тривалого періоду часу
<a id="stores"></a>
## Де купити
- [Reseller list](https://www.cubepilot.com/#/reseller/list)
## Збірка
[Cube Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cube.md)
## Характеристики
- **Processor:**
- STM32H757 (32bit [ARM Cortex M7](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M7))
- 400 МГц
- 1 МБ RAM
- 2 МБ флеш-пам'яті \(повністю доступна\)
- **Failsafe co-processor:** <!-- inconsistent info on failsafe processor: 32 bit STM32F103 failsafe co-processor http://www.proficnc.com/all-products/191-pixhawk2-suite.html -->
- STM32F103 (32bit _ARM Cortex-M3_)
- 24 МГц
- 8 KB SRAM
- **Sensors:** (all connected via SPI)
- **Accelerometer:** (3) ICM42688p, ICM20948, ICM20649
- **Gyroscope:** (3) ICM42688p, ICM20948, ICM20649
- **Compass:** (1) ICM20948
- **Barometric Pressure Sensor:** (2) MS5611
- **Operating Conditions:**
- **Operating Temp:** -10C to 55C
- **IP rating/Waterproofing:** Not waterproof
- **Servo rail input voltage:** 3.3V / 5V
- **USB port input:**
- Напруга: 4В - 5.7В
- Номінальний струм: 250 мА
- **POWER:**
- Вхідна напруга: 4.1В - 5.7В
- Номінальний вхідний струм: 2,5 А
- Номінальна вхідна/вихідна потужність: 14 Вт
- **Dimensions:**
- **Cube:** 38.25mm x 38.25mm x 22.3mm
- **Carrier:** 94.5mm x 44.3mm x 17.3mm
- **Interfaces**
- Порти вводу-виводу: 14 ШІМ-виходів сервоприводів (8 від IO, 6 від FMU)
- 5x UART (послідовні порти), один високої потужності, 2x з контролем потоку ГВП
- 2x CAN (один з внутрішнім 3.3В трансивером, один на конекторі розширювача)
- **R/C inputs:**
- Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite сумісний вхід
- Futaba S.BUS® сумісний вхід і вивід
- Вхід сигналу PPM-SUM
- Вхід RSSI (ШІМ або напруга)
- I2C
- SPI
- 3.3В АЦП вхід
- Внутрішній порт microUSB і розширення зовнішнього порту microUSB
## Порти
### Верхня частина (GPS, TELEM тощо)
![Cube Ports - Top (GPS, TELEM etc) and Main/AUX](../../assets/flight_controller/cube/cube_ports_top_main.jpg)
## Схема розташування виводів
#### TELEM1, TELEM2 порти
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ---------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | CTS (IN) | +3.3V |
| 5 (blk) | RTS (OUT) | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
#### GPS1 порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ----------------------------- | --------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | SCL I2C2 | +3.3V |
| 5 (blk) | SDA I2C2 | +3.3V |
| 6 (blk) | Кнопка безпеки | GND |
| 7 (blk) | Button LED | GND |
| 8 (чорний) | GND | GND |
<!-- check is i2c2 -->
#### GPS2 порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | --------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | SCL I2C1 | +3.3V |
| 5 (blk) | SDA I2C1 | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
#### ADC
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ------ | --------------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | ADC IN | up to +6.6V |
| 3 (blk) | GND | GND |
#### I2C
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ------ | ------------------------------------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | SCL | +3.3 (pullups) |
| 3 (blk) | SDA | +3.3 (pullups) |
| 4 (blk) | GND | GND |
#### CAN1 & CAN2
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | -------------------------- | ------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | CAN_H | +12V |
| 3 (blk) | CAN_L | +12V |
| 4 (blk) | GND | GND |
#### POWER1 & POWER2
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | --------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (red) | VCC | +5V |
| 3 (blk) | CURRENT sensing | +3.3V |
| 4 (blk) | VOLTAGE sensing | +3.3V |
| 5 (blk) | GND | GND |
| 6 (blk) | GND | GND |
#### USB
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ---------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | OTG_DP1 | +3.3V |
| 3 (blk) | OTG_DM1 | +3.3V |
| 4 (blk) | GND | GND |
| 5 (blk) | BUZZER | Напруга батареї |
| 6 (blk) | FMU Error LED | |
#### SPKT
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ------ | --------------------- |
| 1 (blk) | IN | |
| 2 (blk) | GND | GND |
| 3 (red) | OUT | +3.3V |
#### TELEM1, TELEM2
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ---------------------------- | --------------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3В до 5В |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3В до 5В |
| 4 (blk) | CTS (OUT) | +3.3В до 5В |
| 5 (blk) | RTS (IN) | +3.3В до 5В |
| 6 (blk) | GND | GND |
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
| USART2 | /dev/ttyS0 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS1 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | /dev/ttyS2 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS3 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS4 | CONSOLE/ADSB-IN |
| UART8 | /dev/ttyS5 | GPS2 |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/cubepilot/cubeorange/default.px4board -->
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/cubepilot/cubeorange/nuttx-config/nsh/defconfig#L188-L197 -->
### Порти USB/SDCard
![Cube USB/SDCard Ports](../../assets/flight_controller/cube/cube_ports_usb_sdcard.jpg)
## Збірка прошивки
:::warning
The firmware for Orange+ will be present in releases from PX4 v1.14.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target, open up the terminal and enter:
```
make cubepilot_cubeorangeplus
```
:::info
The firmware for Cube Orange+ and Cube Orange are not compatible.
Due to a power feature of the STM32H757 it required [updates in NuttX](https://github.com/PX4/NuttX/pull/214) and therefore a new board config, bootloader, build target, etc.
:::
## Креслення
Board schematics and other documentation can be found here: [The Cube Project](https://github.com/proficnc/The-Cube).
## Додаткова інформація/документація
- [Cube Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cube.md)
- Cube Docs (виробник):
- [Cube Module Overview](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview)
- [Cube User Manual](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-user-manual)
- [Mini Carrier Board](https://docs.cubepilot.org/user-guides/carrier-boards/mini-carrier-board)
docs/uk/flight_controller/cubepilot_cube_yellow.md
+147
View File
@@ -0,0 +1,147 @@
# Контролер польоту CubePilot Cube Yellow
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://cubepilot.org/#/home) for hardware support or compliance issues.
:::
Контролер польоту Cube Yellow - це гнучкий автопілот, призначений в першу чергу для виробників комерційних систем.
![Cube Yellow](../../assets/flight_controller/cube/yellow/cube_yellow_hero.jpg)
Контролер призначений для використання зі специфічною для домену несучою платою, щоб зменшити кількість дротів, підвищити надійність і спростити збірку.
Наприклад, несуча плата для комерційного інспекційного апарату може містити з'єднання для комп'ютера-компаньйона, тоді як несуча плата для пілота може містити ESC для рами транспортного засобу.
Cube має віброізоляцію на двох IMU, з третім фіксованим IMU в якості еталонного/резервного.
:::tip
The manufacturer [Cube Docs](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview) contain detailed information, including an overview of the [Differences between Cube Colours](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview#differences-between-cube-colours).
:::
## Основні характеристики
- 32bit STM32F777VI (32bit [ARM Cortex M7](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M7), 400 MHz, Flash 2MB, RAM 512 KB).
- 32 bit STM32F103 failsafe co-processor <!-- check -->
- 14 ШІМ / серво виходів (8 з відмовостійкими і ручним керуванням, 6 допоміжних, сумісних з великими потужностями)
- Широкі можливості підключення додаткових периферійних пристроїв (UART, I2C, CAN)
- Інтегрована система резервного копіювання для відновлення в польоті та ручного керування з виділеним процесором та автономним джерелом живлення (для літаків з фіксованим крилом)
- Резервна система інтегрує систему мікшування, забезпечуючи узгоджені режими автопілота та ручного заміщення ( для літаків з фіксованим крилом)
- Резервні входи живлення та автоматичне перемикання на резервне джерело
- Зовнішній запобіжний вимикач
- Головний візуальний індикатор - багатоколірний світлодіод
- Потужний багатотональний п'єзозвуковий індикатор
- Карта microSD для високошвидкісної фіксації даних протягом тривалого періоду часу
<a id="stores"></a>
## Де купити
- [Reseller list](https://www.cubepilot.com/#/reseller/list)
## Збірка
[Cube Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cube.md)
## Характеристики
- **Processor:**
- STM32F777VI (32bit [ARM Cortex M7](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M7))
- 400 МГц
- 512 KB MB RAM
- 2 MB Flash
- **Failsafe co-processor:** <!-- inconsistent info on failsafe processor: 32 bit STM32F103 failsafe co-processor http://www.proficnc.com/all-products/191-pixhawk2-suite.html -->
- STM32F100 (32bit _ARM Cortex-M3_)
- 24 МГц
- 8 KB SRAM
- **Sensors:** (all connected via SPI)
- **Accelerometer:** (3) ICM20948, ICM20649, ICM20602
- **Gyroscope:** (3) ICM20948, ICM20649, ICM20602
- **Compass:** (1) ICM20948
- **Barometric Pressure Sensor:** (2) MS5611
- **Operating Conditions:**
- **Operating Temp:** -10C to 55C
- **IP rating/Waterproofing:** Not waterproof
- **Servo rail input voltage:** 3.3V / 5V
- **USB port input:**
- Напруга: 4В - 5.7В
- Номінальний струм: 250 мА
- **POWER:**
- Вхідна напруга: 4.1В - 5.7В
- Номінальний вхідний струм: 2,5 А
- Номінальна вхідна/вихідна потужність: 14 Вт
- **Dimensions:**
- **Cube:** 38.25mm x 38.25mm x 22.3mm
- **Carrier:** 94.5mm x 44.3mm x 17.3mm
- **Interfaces**
- Порти вводу-виводу: 14 ШІМ-виходів сервоприводів (8 від IO, 6 від FMU)
- 5x UART (послідовні порти), один високої потужності, 2x з контролем потоку ГВП
- 2x CAN (один з внутрішнім 3.3В трансивером, один на конекторі розширювача)
- **R/C inputs:**
- Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite сумісний вхід
- Futaba S.BUS® сумісний вхід і вивід
- Вхід сигналу PPM-SUM
- Вхід RSSI (ШІМ або напруга)
- I2C
- SPI
- 3.3В АЦП вхід
- Внутрішній порт microUSB і розширення зовнішнього порту microUSB
## Розпіновки та схеми
Board schematics and other documentation can be found here: [The Cube Project](https://github.com/proficnc/The-Cube).
## Порти
### Верхня частина (GPS, TELEM тощо)
![Cube Ports - Top (GPS, TELEM etc) and Main/AUX](../../assets/flight_controller/cube/cube_ports_top_main.jpg)
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
| USART2 | /dev/ttyS0 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS1 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | /dev/ttyS2 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS3 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS4 | CONSOLE/ADSB-IN |
| UART8 | /dev/ttyS5 | GPS2 |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/hex/cube-orange/default.px4board -->
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/hex/cube-orange/nuttx-config/nsh/defconfig#L194-L200 -->
### Відладочні порти
![Cube Debug Ports](../../assets/flight_controller/cube/cube_ports_debug.jpg)
### Порти USB/SDCard
![Cube USB/SDCard Ports](../../assets/flight_controller/cube/cube_ports_usb_sdcard.jpg)
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make cubepilot_cubeyellow
```
## Проблеми
Розташування символів CAN1 і CAN2 на кубі перевернуте (CAN1 - це CAN2 і навпаки).
## Додаткова інформація/документація
- [Cube Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cube.md)
- Cube Docs (виробник):
- [Cube Module Overview](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview)
- [Cube User Manual](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-user-manual)
- [Mini Carrier Board](https://docs.cubepilot.org/user-guides/carrier-boards/mini-carrier-board)
docs/uk/flight_controller/dropix.md
+7
View File
@@ -0,0 +1,7 @@
# DroPix Польотний контролер (Призупинено)
<Badge type="info" text="Discontinued" />
The Drotek<sup>&reg;</sup> _DroPix autopilot_ is no longer available on the Drotek website, and is assumed to be discontinued.
See [PX4 v1.13 Documentation > DroPix Flight Controller](https://docs.px4.io/v1.13/en/flight_controller/dropix.html) for documentation.
docs/uk/flight_controller/durandal.md
+425
View File
@@ -0,0 +1,425 @@
# Holybro Durandal
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
_Durandal_<sup>&reg;</sup> is the latest update to the successful family of Holybro flight controllers.
Він був розроблений і розроблений Holybro.
![Durandal](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_hero.jpg)
На високому рівні, основними функціями є:
- Інтегроване керування температурою для датчиків.
- Потужний мікроконтролер STM32H7 працює на 480МГц.
2 МБ відеопам'яті і 1 МБ ОЗП.
- Нові датчики з підвищеною стабільністю температури.
- Внутрішня система ізоляції вібрації.
- На платі є два високопродуктивних, малошумних ІМП (інерціальних вимірювачів кутової швидкості), призначених для вимогливих застосувань стабілізації.
A summary of the key features, [assembly](../assembly/quick_start_durandal.md), and [purchase](#purchase) links can be found below.
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Короткий опис
#### Технічні характеристики
- Головний FMU процесор: STM32H743
- 32 Bit Arm ®️ Cortex®️ -M7, 480 MHz, 2MB пам'яті, 1 МБ ОЗУ
- IO Processor: STM32F100
- 32 Bit Arm ®️ Cortex®️ -M3, 24MHz, 8KB SRAM
- Сенсори на платі
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20689
- Accel/Gyro: BMI088 or ICM20602
- Mag: IST8310
- Барометр: MS5611
- GPS: u-blox Neo-M8N GPS/ГЛОНАСС приймач; інтегрований магнетометр IST8310
#### Інтерфейси
- 8-13 PWM виходи сервоприводів (8 з IO, 5 з FMU)
- 6 спеціалізованих PWM/Capture входів на FMU
- Спеціалізований R/C вхід для Spektrum / DSM
- Спеціалізований R/C вхід для CPPM і S.Bus
- Спеціалізований S.Bus вихід і аналоговий / PWM RSSI
- 5 загальних послідовних портів
- 3 з повним контролем потоку
- 1 з відокремленням 1.5A поточної межі
- 3 I2C порти
- 4 шини SPI
- 1 внутрішня шина датчика високої швидкості SPI з 4 обраними чіпами і 6 DRDY
- 1 внутрішній низько шумовий bus SPI виділений для XXX
- Барометр з 2-ма чіпами, не DRDY
- 1 внутрішній SPI bus, виділений для FRAM
- Підтримує контроль температури, розташований на модулі сенсорів
- 1 зовнішній bus SPI
- До 2 CANBuses для подвійного CAN
- Кожен CANBus має окреме керування тихим контролером або ESC RX-MUX
- Аналогові входи для напруги / струму з 2 батарей
- 2 додаткових аналогових входи
#### Електричні дані
- Вивід енергомодуля 4.9~5.5 В
- Максимальна вхідна напруга: 6 В
- Максимальний струм у значенні: 120 A
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід сервоприводу: 0~36V
#### Механічні дані
- Розміри: 80x45x20.5мм
- Вага: 68.8g
#### Інші Характеристики
- Температура роботи: ~40~85C
- Температура зберігання: -40~85C
- CE
- FCC
- Сумісний із RoHS (без свинцю)
For more information see: [Durandal Technical Data Sheet](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Durandal_technical_data_sheet_90f8875d-8035-4632-a936-a0d178062077.pdf).
<a id="purchase"></a>
## Де купити
Order from [Holybro](https://holybro.com/collections/autopilot-flight-controllers/products/durandal).
<a id="connections"></a>
## З'єднання
The locations of ports/connections are shown here (and below in the [pinouts section](#pinouts)).
### Верх
![Durandal - Top Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_top.jpg)
### Перед
![Durandal - Front Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_front.jpg)
### Тил
![Durandal - Back Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_back.jpg)
### Справа
![Durandal - Right-side Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_right.jpg)
### Зліва
![Durandal - Left-side Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_left.jpg)
## Розміри
Усі розміри в міліметрах.
![Durandal Dimensions](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_dimensions.jpg)
<!--
## Voltage Ratings
*Pixhawk 4* can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**.
::: info
The output power rails **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 36V) do not power the flight controller board (and are not powered by it).
You must supply power to one of **POWER1**, **POWER2** or **USB** or the board will be unpowered.
:::
**Normal Operation Maximum Ratings**
Under these conditions all power sources will be used in this order to power the system:
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (4.9V to 5.5V)
1. **USB** input (4.75V to 5.25V)
-->
<!--
**Absolute Maximum Ratings**
Under these conditions the system will not draw any power (will not be operational), but will remain intact.
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
1. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
1. Servo input: VDD_SERVO pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)
-->
## Зборка/інсталяція
The [Durandal Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_durandal.md) provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Management Board etc.
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make holybro_durandal-v1_default
```
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4/GPS2 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | TELEM3 |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Debug Console |
| UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
<a id="debug_port"></a>
## Відладочний порт
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the _Debug Port_.
The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Mini](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-mini) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
Для підключення та налагодження дивіться посилання вище.
:::info
No Debug port is exposed for the I/O board.
:::
## Периферійні пристрої
- [Digital Airspeed Sensor](https://store-drotek.com/793-digital-differential-airspeed-sensor-kit-.html)
- [Telemetry Radio Modules](../telemetry/index.md)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## Схема розташування виводів
_Durandal_ pinouts are listed below.
These can also be downloaded from [here](https://holybro.com/collections/autopilot-flight-controllers/products/Durandal-Pinouts).
### Верхні виводи
![Durandal - Top Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_top.jpg)
### Передні виводи
![Durandal - Front Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_front.jpg)
#### SUBS вихідний порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ----------------------------- | ---------------------------------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | - | - |
| 2 (жовтий) | SBUS_OUT/RSSI_IN | +3.3V |
| 3 (black) | GND | GND |
#### DSM RC порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ----------------------------- | ---------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VDD_3V3 | +3.3V |
| 2 (жовтий) | DSM_IN | +3.3V |
| 3 (black) | GND | GND |
#### I2C A порти
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ---------------------------- | ------ | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (black) | SCL4 | +3.3V |
| 3 (black) | SDA4 | +3.3V |
| 4 (black) | GND | GND |
#### CAN1 порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ---------------------------- | ------ | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (black) | CAN H | +3.3V |
| 3 (black) | CAN L | +3.3V |
| 4 (black) | GND | GND |
<a id="gps"></a>
#### Порт GPS
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ------------------------------ | ----------------------------------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (black) | Tx (вивід) | +3.3V |
| 3 (black) | Rx (вхід) | +3.3V |
| 4 (black) | SCL1 | +3.3V |
| 5 (black) | SDA1 | +3.3V |
| 6 (black) | SAFETY_SWITCH | +3.3V |
| 7 (чорний) | SAFETY_SWITCH_LED | +3.3V |
| 8 (чорний) | VDD_3V3 | +3.3V |
| 9 (чорний) | BUZZER | +5V |
| 10 (чорний) | GND | GND |
<a id="telem4_i2cb"></a>
#### TELEM4 I2CB порти
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ---------------------------- | ----------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (black) | Tx (вивід) | +3.3V |
| 3 (black) | Rx (вхід) | - |
| 4 (black) | SCL2 | - |
| 5 (black) | SDA2 | +3.3V |
| 6 (black) | GND | GND |
<a id="telem1_2_3"></a>
#### TELEM3, TELEM2, TELEM1 порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ---------------------------- | ------------------------------ | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (black) | Tx (вивід) | +3.3V |
| 3 (black) | Rx (вхід) | +3.3V |
| 4 (black) | CTS (вхід) | +3.3V |
| 5 (black) | RTS (вивід) | +3.3V |
| 6 (black) | GND | GND |
<a id="power"></a>
#### Порт живлення
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ---------------------------- | ------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (black) | VCC | +5V |
| 3 (black) | CURRENT | +3.3V |
| 4 (black) | VOLTAGE | +3.3V |
| 5 (black) | GND | GND |
| 6 (black) | GND | GND |
### Задні розпіновки
![Durandal - Back Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_back.jpg)
#### ОСНОВНИЙ вихід
| Pin | Сигнал | Вольтаж | + | - |
| --- | --------------------------- | --------------------- | ------------------------------ | --- |
| 1 | IO_CH1 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 2 | IO_CH2 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 3 | IO_CH3 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 4 | IO_CH4 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 5 | IO_CH5 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 6 | IO_CH6 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 7 | IO_CH7 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 8 | IO_CH8 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
#### Вихід AUX
| Pin | Сигнал | Вольтаж | + | - |
| --- | ---------------------------- | --------------------- | ------------------------------ | --- |
| 1 | FMU_CH1 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 2 | FMU_CH2 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 3 | FMU_CH3 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 4 | FMU_CH4 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 5 | FMU_CH5 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
#### RC IN
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| --- | -------------------------------------------------------- | --------------------- |
| S | SBUS_IN/PPM_IN | +3.3V |
| + | VCC | +5V |
| - | GND | GND |
### Правостороння розпіновка
![Durandal - Right-side Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_right.jpg)
#### CAN2 порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ---------------------------- | ------ | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (black) | CAN H | +3.3V |
| 3 (black) | CAN L | +3.3V |
| 4 (black) | GND | GND |
#### CAP & ADC IN port
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ------------------------------ | ------------------------------------------------------ | ---------------------------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (black) | FMU_CAP6 | +3.3V |
| 3 (black) | FMU_CAP5 | +3.3V |
| 4 (black) | FMU_CAP4 | +3.3V |
| 5 (black) | FMU_CAP3 | +3.3V |
| 6 (black) | FMU_CAP2 | +3.3V |
| 7 (чорний) | FMU_CAP1 | +3.3V |
| 8 (чорний) | ADC1_SPARE_1 | +3.3V [++](#warn_sensor) |
| 9 (чорний) | ADC1_SPARE_2 | +6.6V [++](#warn_sensor) |
| 10 (чорний) | GND | GND |
<a id="warn_sensor"></a>
:::warning
\++ Sensors connected to pins 8, 9 must not send a signal exceeding the indicated voltage.
:::
### Лівостороння розпіновка
![Durandal - Left-side Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_left.jpg)
<a id="debug_port"></a>
#### DEBUG порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ---------------------------- | ------ | --------------------- |
| 1 (red) | VT | +3.3V |
| 2 (black) | TX | +3.3V |
| 3 (black) | RX | +3.3V |
| 4 (black) | SWDIO | +3.3V |
| 5 (black) | SWCLK | +3.3V |
| 6 (black) | GND | GND |
#### SPI порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ----------------------------- | ------ | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (black) | SCK | +3.3V |
| 3 (black) | MISO | +3.3V |
| 4 (black) | MOSI | +3.3V |
| 5 (black) | CS1 | +3.3V |
| 6 (black) | CS2 | +3.3V |
| 7 (чорний) | GND | GND |
#### USB порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ---------------------------- | ------ | --------------------- |
| 1 (red) | VBUS | +5V |
| 2 (black) | DM | +3.3V |
| 3 (black) | DP | +3.3V |
| 4 (black) | GND | GND |
## Подальша інформація
- [Durandal Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_durandal.md)
- [Durandal Technical Data Sheet](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Durandal_technical_data_sheet_90f8875d-8035-4632-a936-a0d178062077.pdf)
- [Durandal Pinouts](https://holybro.com/collections/autopilot-flight-controllers/products/Durandal-Pinouts) (Holybro)
docs/uk/flight_controller/holybro_pix32.md
+107
View File
@@ -0,0 +1,107 @@
# Контролер польоту Holybro pix32 (знято з виробництва)
<Badge type="info" text="Discontinued" />
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
The Holybro<sup>&reg;</sup> [pix32 autopilot](https://holybro.com/collections/autopilot-flight-controllers/products/pix32pixhawk-flight-controller) (also known as "Pixhawk 2", and formerly as HKPilot32) is based on the [Pixhawk<sup>&reg;</sup>-project](https://pixhawk.org/) **FMUv2** open hardware design.
This board is based on hardware version Pixhawk 2.4.6.
It runs the PX4 flight stack on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.
![pix32](../../assets/flight_controller/holybro_pix32/pix32_hero.jpg)
As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, schematics and design files should be [available here](https://github.com/PX4/Hardware).
:::tip
The Holybro pix32 is software compatible with the [3DR Pixhawk 1](../flight_controller/pixhawk.md).
It is not connector compatible, but is otherwise physically very similar to the 3DR Pixhawk or mRo Pixhawk.
:::
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Основні характеристики
- Main System-on-Chip: [STM32F427](http://www.st.com/web/en/catalog/mmc/FM141/SC1169/SS1577/LN1789)
- Процесор: 32-розрядний ядро STM32F427 Cortex<sup>&reg;</sup> M4 з FPU
- ОЗП: 168 МГц/256 КБ
- Flash: 2 МБ
- Failsafe System-on-Chip: STM32F103
- Датчики:
- ST Micro L3GD20 3-axis 16-бітний гіроскоп
- ST Micro LSM303D 3-вісний 14-бітний акселерометр / магнітометр
- Invensense<sup>&reg;</sup> MPU 6000 3-вісний акселерометр/гіроскоп
- MEAS MS5611 барометр
- Розміри/Вага
- Розмір: 81x44x15 мм
- Вага: 33.1гр
- GPS: u-blox<sup>&reg;</sup> супер точний Neo-7M з компасом
- Вхідна напруга: 2~10s (7.4~37V)
### Підключення
- 1x I2C
- 2x CAN
- 3.3 та 6.6V ADC входи
- 5x UART (послідовні порти), один високої потужності, 2x з контролем потоку ГВП
- Вхід, сумісний з приймачами Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite до DX8 (DX9 та вище не підтримуються)
- Futaba<sup>&reg;</sup> S.BUS сумісний вхід та вихід
- Сигнал суми PPM
- Вхід RSSI (ШІМ або напруга)
- SPI
- Зовнішній порт microUSB
- Раз'єми Molex PicoBlade
## Де купити
[shop.holybro.com](https://holybro.com/collections/autopilot-flight-controllers/products/pix32pixhawk-flight-controller)
### Аксесуари
- [Digital airspeed sensor](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor)
- [Hobbyking<sup>&reg;</sup> Wifi Telemetry](https://hobbyking.com/en_us/apm-pixhawk-wireless-wifi-radio-module.html)
- [HolyBro SiK Telemetry Radio (EU 433 MHz, US 915 MHz)](../telemetry/holybro_sik_radio.md)
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v3_default
```
## Відладочний порт
See [3DR Pixhawk 1 > Debug Ports](../flight_controller/pixhawk.md#debug-ports).
## Розпіновки та схеми
The board is based on the [Pixhawk project](https://pixhawk.org/) **FMUv2** open hardware design.
- [FMUv2 + IOv2 schematic](https://raw.githubusercontent.com/PX4/Hardware/master/FMUv2/PX4FMUv2.4.5.pdf) -- Schematic and layout
:::info
As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, all schematics and design files are [available](https://github.com/PX4/Hardware).
:::
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
| UART1 | /dev/ttyS0 | IO debug |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | | |
| UART7 | CONSOLE | |
| UART8 | SERIAL4 | |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
docs/uk/flight_controller/holybro_pix32_v5.md
+159
View File
@@ -0,0 +1,159 @@
# Holybro Pix32 v5
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
[Pix32 v5](https://holybro.com/products/pix32-v5)<sup>&reg;</sup> is an advanced autopilot flight controller designed and made by Holybro<sup>&reg;</sup>.
Він оптимізований для роботи з прошивкою PX4, яка призначена як для академічних, так і для комерційних розробників.
It is based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv5** open hardware design and runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.
Це можна вважати варіантом версії Pixhawk4.
Pix32 v5 розроблено для пілотів, які потребують потужності, гнучкої та настроюваної системи керування польотами.
Він складається з окремого контролера польоту та базової плати, які з'єднані 100-контактним роз'ємом.
Цей дизайн дозволяє користувачам вибирати базову плату від Holybro або налаштовувати свою власну.
![Pix32 v5 Family](../../assets/flight_controller/holybro_pix32_v5/pix32_v5_family.jpg)
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Короткий опис
- Головний FMU процесор: STM32F765
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM
- IO Processor: STM32F100
- 32 Bit Arm®️ Cortex®️-M3, 24MHz, 8KB SRAM
- Бортові сенсори:
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20689
- Accel/Gyro: BMI055 або ICM20602
- Магнітометр: IST8310
- Барометр: MS5611
- GPS: u-blox Neo-M8N GPS/ГЛОНАСС приймач; інтегрований магнетометр IST8310
- Інтерфейси:
- 8-16 PWM виходи (8 із IO, 8 із FMU)
- 3 виділених PWM/Capture входи на FMU
- Виділений R/C вхід для CPPM
- Виділений R/C вхід для Spektrum / DSM та S.Bus з аналоговим / PWM RSSI входом
- Спеціалізований S.BUS вивід сервоприводу
- 5 загальних послідовних портів
- 2 з повним контролем потоку
- 1 з відокремленням 1.5A поточної межі
- 3 I2C порти
- 4 шини SPI
- 1 внутрішня шина датчика високої швидкості SPI з 4 обраними чіпами і 6 DRDY
- 1 внутрішня SPI шина, виділена для
- Барометр з 2-ма чіпами, не DRDY
- 1 внутрішній SPI bus, виділений для FRAM
- Підтримує спеціалізовану SPI калібрування EEPROM, розташовану на модулі сенсорів
- 1 зовнішній bus SPI
- До 2 CANBus для подвійного CAN з послідовним ESC
- Кожен CANBus має окреме керування тихим контролером або ESC RX-MUX
- Аналогові входи для напруги / струму з 2 батарей
- 2 додаткових аналогових входи
- Електрична система:
- Вивід енергомодуля 4.9~5.5 В
- Максимальна вхідна напруга: 6 В
- Максимальний струм у значенні: 120 A
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід сервоприводу: 0~36V
- Вага та розміри:
- Розміри: 45x45x13.5мм
- Вага: 33.0гр
- Environmental Data, Quality & Reliability:
- Температура роботи: -40 ~ 85°c
- Температура зберігання: -40 / 85℃
- CE
- FCC
- Сумісний із RoHS (без свинцю)
Additional information can be found in the [Pix32 V5 Technical Data Sheet](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Holybro_PIX32-V5_technical_data_sheet_v1.1.pdf).
## Де купити
Order from [Holybro website](https://holybro.com/products/pix32-v5).
## Зборка/інсталяція
The [Pix32 v5 Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_holybro_pix32_v5.md) provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Management Board etc.
## Макети базової плати
![Pix32 v5 Image](../../assets/flight_controller/holybro_pix32_v5/pix32_v5_base_boards_layout.jpg)
## Схема розташування виводів
[_pix32 v5_ and mini baseboard](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Holybro_Pix32-V5-Base-Mini-Pinouts.pdf)
## Розміри
![Pix32 v5 Image](../../assets/flight_controller/holybro_pix32_v5/Dimensions_no_border.jpg)
## Номінальна напруга
_Pix32 v5_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied.
The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**.
:::info
The output power rails **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 36V) do not power the flight controller board (and are not powered by it).
You must supply power to one of **POWER1**, **POWER2** or **USB** or the board will be unpowered.
:::
**Normal Operation Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (4.9V to 5.5V)
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
**Absolute Maximum Ratings**
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
2. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
3. Servo input: VDD_SERVO pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
зробіть holybro_durandal-v1_default
```
## Відладочний порт
The system's [serial console](../debug/system_console.md) and SWD interface runs on the **FMU Debug** port
<!--while the I/O console and SWD interface can be accessed via **I/O Debug** port.-->
![FMU debug port diagram](../../assets/flight_controller/holybro_pix32_v5/FMU_Debug_Port_Horizontal.jpg)
The pinout uses the standard [Pixhawk Debug Mini](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-mini) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
## Периферійні пристрої
- [Digital Airspeed Sensor](../sensor/airspeed.md)
- [Telemetry Radio Modules](../telemetry/index.md)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## Додаткова інформація
- [Pix32 v5 Technical Data Sheet](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Holybro_PIX32-V5_technical_data_sheet_v1.1.pdf)
- [Pix32 v5 Pinouts](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Holybro_Pix32-V5-Base-Mini-Pinouts.pdf)
- [Pix32 v5 Base Board Schematic Diagram](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Holybro_PIX32-V5-BASE-Schematic_diagram.pdf)
- [Pix32 v5 Mini Base Board Schematic Diagram](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Holybro_PIX32-V5-Base-Mini-Board_Schematic_diagram.pdf)
- [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165).
docs/uk/flight_controller/holybro_pix32_v6.md
+208
View File
@@ -0,0 +1,208 @@
# Holybro Pix32 v5
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
_Pix32 v6_<sup>&reg;</sup> is the latest update to the pix32 v5 flight controllers. Це варіант Pixhawk 6C з модульним дизайном та спільною ціллю з FMUv6C. It is comprised of a separate flight controller and carrier board which are connected by a [100 pin connector](https://docs.holybro.com/autopilot/pix32-v6/download). Це призначено для тих пілотів, які потребують потужної, гнучкої та настроюваної системи керування польотами.
Він оснащений високопродуктивним процесором H7, резервуванням IMU, платою IMU з контролем температури та економічно вигідним дизайном, що забезпечує неймовірну продуктивність і надійність. It complies with the [Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
<img src="../../assets/flight_controller/pix32v6/pix32v6_fc_only.png" width="550px" title="pix32v6 Upright Image" />
<!--
:::tip
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
:::
-->
## Введення
Inside the Pix32 v6, you can find an STMicroelectronics® based STM32H743, paired with sensor technology from Bosch® & InvenSense®, giving you flexibility and reliability for controlling any autonomous vehicle, suitable for both academic and commercial applications.
Pix32 v6’s H7 MCU містить ядро Arm® Cortex®-M7 до 480 MHz, має 2MB flash пам’яті та 1MB RAM. Завдяки оновленій потужності обробки розробники можуть бути більш продуктивними та ефективними у своїй роботі з розробкою, що дозволяє використовувати складні алгоритми та моделі. Це включає високопродуктивні, низькошумні IMU на платі, розроблені, щоб бути ефективними з точки зору вартості, при цьому мати резерв IMU. Система віброізоляції для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних показань, що дозволяє транспортним засобам досягати кращих загальних характеристик польоту.
Цей контролер польоту ідеально підходить для людей, які шукають доступний та модульний контролер польоту, який може використовувати настроювану базову плату. We have made the [pix32 v6 base board schematics public](https://docs.holybro.com/autopilot/pix32-v6/download), you can either make a custom carrier board yourself or just let us help you with it. За допомогою налаштованої базової плати ви можете впевнитися, що фізичний розмір, виводи і вимоги до розподілу живлення відповідають вашому безпілотнику належним чином, забезпечуючи, що у вас є всі необхідні з'єднання і ніяких витрат і масштабу з'єднувачів, яких вам не потрібно.
**Key Design Points**
- High performance STM32H743 Processor with more computing power & RAM
- Новий економічний дизайн із низькопрофільним форм-фактором
- Інтегрована система ізоляції вібрацій для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань
- IMU температурно контролюються за допомогою вбудованих нагрівальних резисторів, що дозволяє досягти оптимальної робочої температури IMU
# Технічні характеристики
### **Processors & Sensors**
- FMU Processor: STM32H743&#x20
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB memory, 1MB SRAM&#x20
- IO Processor: STM32F103
- &#x20;32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 64KB SRAM&#x20
- On-board sensors&#x20
- &#x20;Accel/Gyro: ICM-42688-P&#x20
- Accel/Gyro: BMI055&#x20
- Mag: IST8310&#x20
- Барометр: MS5611
### **Electrical data**
- Номінальна напруга:
- Максимальна вхідна напруга: 6 В
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід Servo Rail: 0\~36V
- Номінальний струм:
- TELEM1 Обмежувач максимального вихідного струму: 1.5A
- Комбінований обмежувач вихідного струму всіх інших портів: 1.5A
### **Mechanical data**
- Розміри модуля FC: 44.8 x 44.8 x 13.5
- Вага модуля FC: 36г
### **Interfaces**
- 16- PWM серво виводів (8 з IO, 8 з FMU)
- 3 загальних послідовних портів
- `TELEM1` - Full flow control, separate 1.5A current limit
- `TELEM2` - Full flow control
- `TELEM3`
- 2 порти GPS
- `GPS1` - Full GPS port (GPS plus safety switch)
- `GPS2` - Basic GPS port
- 1 I2C порт
- Підтримує виділене I2C калібрування EEPROM, розташоване на модулі сенсорів
- 2 CAN шини
- CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control
- 2 порти відладки:
- FMU Debug
- I/O Debug
- Виділений R/C вхід для Spektrum / DSM та S.BUS, CPPM, аналоговий / PWM RSSI
- Виділений S.BUS вивід
- 2 порти Power input (аналогові)
- Інші характеристики:
- Operating & storage temperature: -40 ~ 85°c
## Де купити
Order from [Holybro](https://holybro.com/collections/autopilot-flight-controllers/products/pix32-v6).
## Схема розташування виводів
- [Holybro Pix32 v6 Baseboard Ports Pinout](https://docs.holybro.com/autopilot/pix32-v6/pix32-v6-baseboard-ports)
- [Holybro Pix32 v6 Baseboard Ports Pinout](https://docs.holybro.com/autopilot/pix32-v6/pix32-v6-mini-base-ports)
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART5 | /dev/ttyS3 | TELEM2 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS5 | TELEM1 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | GPS2 |
## Розміри
- [Pix32v6 Dimensions](https://docs.holybro.com/autopilot/pix32-v6/dimensions)
## Номінальна напруга
_Pix32 v6_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: **USB**, **POWER1**, **POWER2** (N/A on Pix32 v6 Mini-Baseboard) .
**Normal Operation Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (4.9V to 5.5V)
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
**Absolute Maximum Ratings**
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
2. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
3. Servo input: VDD_SERVO pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)
**Voltage monitoring**
Pix32 v6 використовує аналогові модулі живлення.
Holybro makes various analog [power modules](../power_module/index.md) for different need.
- [PM02 Power Module](../power_module/holybro_pm02.md)
- [PM06 Power Module](../power_module/holybro_pm06_pixhawk4mini_power_module.md)
- [PM07 Power Module](../power_module/holybro_pm07_pixhawk4_power_module.md)
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v6c_default
```
<a id="debug_port"></a>
## Відладочний порт
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port.
The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Full](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-full) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) interface (JST SM10B connector).
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ------------------------------ | ----------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `Vtref` | +3.3V |
| 2 (blk) | Console TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | Console RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | `SWDIO` | +3.3V |
| 5 (blk) | `SWCLK` | +3.3V |
| 6 (blk) | `SWO` | +3.3V |
| 7 (blk) | NFC GPIO | +3.3V |
| 8 (чорний) | PH11 | +3.3V |
| 9 (чорний) | nRST | +3.3V |
| 10 (чорний) | `GND` | GND |
Інформацію про використання цього порту див:
- [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md)
- [PX4 System Console](../debug/system_console.md) (Note, the FMU console maps to USART3).
## Периферійні пристрої
- [Digital Airspeed Sensor](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor)
- [Telemetry Radio Modules](https://holybro.com/collections/telemetry-radios?orderby=date)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## Подальша інформація
- [Holybro Docs](https://docs.holybro.com/) (Holybro)
- [Reference: Pixhawk 6C Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_pixhawk6c.md)
- [PM02 Power Module](../power_module/holybro_pm02.md)
- [PM06 Power Module](../power_module/holybro_pm06_pixhawk4mini_power_module.md)
- [PM07 Power Module](../power_module/holybro_pm07_pixhawk4_power_module.md)
- [FMUv6C reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1FcmWRKd6zjdz3-cnjEDYEmANKZOFzNSc/edit?usp=sharing\&ouid=113251442407318461574\&rtpof=true\&sd=true).
- [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
docs/uk/flight_controller/index.md
+31
View File
@@ -0,0 +1,31 @@
# Апаратне забезпечення контролера польоту (автопілота)
Flight Controllers (FCs) are the autopilot hardware onto which PX4 firmware is uploaded.
This section contains topics about compatible flight controller and baseboard hardware, and how it is mounted and configured.
## Selecting a Flight Controller
Information about how to choose a PX4-compatible flight controller and the available controllers:
- [Flight Controller Selection](../getting_started/flight_controller_selection.md)
- [Pixhawk Standard/Supported Autopilots](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md)
- [Manufacturer-Supported Autopilots](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md)
- [Experimental Autopilots](../flight_controller/autopilot_experimental.md)
- [Discontinued Autopilots & Complete Vehicles](../flight_controller/autopilot_discontinued.md)
- [Pixhawk Autopilot Bus & Carriers](../flight_controller/pixhawk_autopilot_bus.md)
:::info
There may be other [Pixhawk Series](../flight_controller/pixhawk_series.md) compatible flight controllers and variants, including those [documented here on Github](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/#supported-hardware).
:::
## Flight Controller Mounting and Setup
Information about how to mount the flight controller, upload firmware (replacing an incompatible bootloader if needed), and configure its internal sensors and orientation:
- [Flight Controller Selection](../getting_started/flight_controller_selection.md)
- [Mounting the Flight Controller](../assembly/mount_and_orient_controller.md)
- [Updating Firmware](../config/firmware.md)
- [Sensor Orientation](../config/flight_controller_orientation.md)
- [Level Horizon Calibration](../config/level_horizon_calibration.md)
- [Розширена орієнтація контролера](../advanced_config/advanced_flight_controller_orientation_leveling.md)
- [Оновлення бутлоадера](../advanced_config/bootloader_update.md)
docs/uk/flight_controller/kakutef7.md
+138
View File
@@ -0,0 +1,138 @@
# Holybro Kakute F7 (Знято з виробництва)
<Badge type="info" text="Discontinued" />
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
The _Kakute F7_ from Holybro is a flight controller board designed for racers.
<img src="../../assets/flight_controller/kakutef7/board.jpg" width="400px" title="Kakute F7" />
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Основні характеристики
- Main System-on-Chip: [STM32F745VGT6](https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f745vg.html)
- ЦП: 216 МГц ARM Cortex M7 з одноточністю FPU
- RAM: 320 KB SRAM
- FLASH: 1 МБ
- Стандартна форма гонщика: 36x36 мм зі стандартним отвором 30,5 мм
- ICM20689 Accel / Gyro (М'які кріплення)
- BMP280 Baro
- microSD (логування)
- 6 UARTs
- 1 шина I2C
- 6 PWM виводів
- Вбудований чіп OSD (AB7456 через SPI)
## Де купити
Плату можна придбати в одному з наступних магазинів (наприклад):
- [getfpv](https://www.getfpv.com/holybro-kakute-f7-tekko32-f3-metal-65a-4-in-1-esc-combo.html)
:::tip
The _Kakute F7_ is designed to work with the _Tekko32_ 4-in-1 ESC and they can be bought in combination.
:::
## Конектори та контакти
This is the silkscreen for the _Kakute F7_, showing the top of the board:
![Kakute F7 Silkscreen](../../assets/flight_controller/kakutef7/silk.png)
| Pin | Функція | PX4 default |
| ------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------ | --------------------------- |
| B+ | Позитивна напруга батареї (2S-6S) | |
| 5V | Вихід 5В (максимум 2A) | |
| VO | Відеовихід на відеопередавач | |
| VI | Відеовхід з камери FPV | |
| G або GND | Ground | |
| SDA, SCL | Підключення I2C (для периферійних пристроїв) | |
| R1, T1 | UART1 RX та TX | TELEM1 |
| R2, T2 | UART2 RX та TX | TELEM2 |
| R3, T3 | UART2 RX та TX | Консоль відлагодження NuttX |
| R4, T4 | UART4 RX та TX | GPS1 |
| R6, T6 | UART6 RX та TX | RC порт |
| R7, T7 | UART7 RX та TX (RX знаходиться у роз'ємі для використання з 4-в-1 ESC) | Телеметрія DShot |
| LED | Дріт сигнальний для адресованих світлодіодів WS2182 (не тестувався) | |
| Buz- | Негативна нога п'єзожучка (Підключіть позитивну ногу динаміку до контакту 5В) | |
| 3V3 | 3.3V вивід (200 мA max) | |
| M1 до M4 | Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC) | |
| М5, М6 | Додаткові виходи сигналу двигуна (розташовані на боці плати) | |
| RSI | Аналоговий вхід RSSI (0-3,3 В) від приймача | |
| Завантаження | Кнопка завантажувача | |
<a id="bootloader"></a>
## Оновлення завантажувача PX4
The board comes pre-installed with [Betaflight](https://github.com/betaflight/betaflight/wiki).
Before PX4 firmware can be installed, the _PX4 bootloader_ must be flashed.
Download the [kakutef7_bl.hex](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/kakutef7/kakutef7_bl_0b3fbe2da0.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.
## Збірка прошивки
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make holybro_kakutef7_default
```
## Встановлення прошивки PX4
Прошивку можна встановити будь-якими звичайними способами:
- Збудуйте та завантажте джерело
```
make holybro_kakutef7_default upload
```
- [Load the firmware](../config/firmware.md) using _QGroundControl_.
Ви можете використовувати або готове вбудоване програмне забезпечення, або власне користувацьке програмне забезпечення.
## Налаштування
If you use a 4-in-1 ESC with Betaflight/Cleanflight motor assignment you can use the [Actuator](../config/actuators.md) configuration UI to set the motor ordering appropriately.
In addition to the [basic configuration](../config/index.md), the following parameters are important:
| Параметр | Налаштування |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) | Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт. |
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ----------------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | TELEM1 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM2 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Телеметрія ESC (DShot) |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
## Відладочний порт
### Системна консоль
UART3 RX and TX are configured for use as the [System Console](../debug/system_console.md).
### SWD
The [SWD interface](../debug/swd_debug.md) (JTAG) pins are:
- `SWCLK`: Test Point 2 (Pin 72 on the CPU)
- `SWDIO`: Test Point 3 (Pin 76 on CPU)
- `GND`: As marked on board
- `VDD_3V3`: As marked on board
Ці показані нижче.
![SWD Pins on Kakute F7 - CLK SWO](../../assets/flight_controller/kakutef7/debug_swd_port.jpg) ![SWD Pins on Kakute F7: GND and VDD\_3V3](../../assets/flight_controller/kakutef7/debug_swd_port_gnd_vcc3_3.jpg)
docs/uk/flight_controller/kakuteh7.md
+153
View File
@@ -0,0 +1,153 @@
# Holybro Kakute H7
<Badge type="tip" text="PX4 v1.13" />
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
The [Holybro Kakute H7](https://holybro.com/products/kakute-h7) is full of features including dual plug-and-play 4in1 ESC ports, HD camera plug, barometer, OSD, 6x UARTs, full Blackbox MicroSD card slot, 5V and 9V BEC, easy soldering layout, and much more.
The Kakute H7 builds upon the best features of its predecessor, the [Kakute F7](../flight_controller/kakutef7.md), and further improves on hardware components and layout.
Подвійні роз'єми підключення 4-в-1 ESC спрощують підтримку конфігурацій x8 та Octocopter, забезпечуючи простоту збирання.
The board also has an on-board barometer, LED & buzzer pad, and I2C pad (SDA & SCL) for external GPS/Magnetometers.
![Kakute h7](../../assets/flight_controller/kakuteh7/kakuteh7.png)
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Основні характеристики
- MCU: Процесор STM32H743 32-біт, який працює на частоті 480 МГц
- IMU: MPU6000
- Барометр: BMP280
- OSD: AT7456E
- Bluetooth-чіп на борту: вимкнено з PX4
- 2x JST-SH1.0_8pin port (For Single or 4in1 ESCs, x8/Octocopter plug & play compatible)
- 1x JST-GH1.25_6pin port (For HD System like Caddx Vista & Air Unit)
- Напруга вхідної батареї: 2S - 8S
- BEC 5В 2A &Cont.
- BEC 9В 1.5A Cont.
- Монтаж: 30,5 х 30,5 мм / отвір Φ4 мм з прокладками Φ3 люверси
- Розміри: 35 x 35мм
- Вага: 8г
## Де купити
Плату можна придбати в одному з наступних магазинів (наприклад):
- [Holybro](https://holybro.com/products/kakute-h7)
:::tip
The _Kakute H7_ is designed to work with the _Tekko32_ 4-in-1 ESC and they can be bought in combination.
:::
## Конектори та контакти
This is the silkscreen for the _Kakute H7_, showing the top of the board:
<img src="../../assets/flight_controller/kakuteh7/kakuteh7_silk.png" width="380px" title="Kakute h7" />
| Pin | Функція | PX4 default |
| ------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------ | --------------------------- |
| B+ | Позитивна напруга батареї (2S-8S) | |
| SDA, SCL | Підключення I2C (для периферійних пристроїв) | |
| 5V | Вихід 5В (максимум 2A) | |
| 3V3 | Вихід 3.3В (максимум 0.25A) | |
| VI | Відеовхід з камери FPV | |
| VO | Відеовихід на відеопередавач | |
| CAM | Контроль OSD камери | |
| G або GND | Ground | |
| RSI | Аналоговий вхід RSSI (0-3,3 В) від приймача | |
| R1, T1 | UART1 RX та TX | TELEM1 |
| R3, T3 | UART2 RX та TX | Консоль відлагодження NuttX |
| R4, T4 | UART4 RX та TX | GPS1 |
| R6, T6 | UART6 RX та TX (R6 також розташований в GH plug) | RC порт |
| R7 | UART7 RX (RX знаходиться у роз'ємах для використання з 4-в-1 ESC) | Телеметрія DShot |
| LED | Дріт сигнальний для адресованих світлодіодів WS2182 (не тестувався) | |
| Z- | Негативна нога п'єзожучка (Підключіть позитивну ногу динаміку до контакту 5В) | |
| M1 до M4 | Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC) | |
| M5 to M8 | Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC) | |
| Завантаження | Кнопка завантажувача | |
## PX4 Bootloader Update {#bootloader}
The board comes pre-installed with [Betaflight](https://github.com/betaflight/betaflight/wiki).
Before PX4 firmware can be installed, the _PX4 bootloader_ must be flashed.
Download the [kakuteh7_bl.hex](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/kakuteh7/holybro_kakuteh7_bootloader.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.
## Збірка прошивки
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```sh
make holybro_kakuteh7_default
```
## Встановлення прошивки PX4
Прошивку можна встановити будь-якими звичайними способами:
- Збудуйте та завантажте джерело
```sh
make holybro_kakuteh7_default upload
```
- [Load the firmware](../config/firmware.md) using _QGroundControl_.
Ви можете використовувати або готове вбудоване програмне забезпечення, або власне користувацьке програмне забезпечення.
:::info
Якщо ви завантажуєте готове програмне забезпечення через QGroundcontrol, вам необхідно використовувати щоденну версію QGC або версію QGC новішу за 4.1.7.
:::
## Конфігурація PX4
In addition to the [basic configuration](../config/index.md), the following parameters are important:
| Параметр | Налаштування |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) | Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт. |
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ----------------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | TELEM1 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM2 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Телеметрія ESC (DShot) |
### Using TELEM2 (USART2)
The `TELEM2` port (USART2) has no exposed solder pads as it is intended for use with Bluetooth telemetry (this does not work with PX4).
You can expose the solder pads and use the port by removing the two resistors marked with an X.
No other configuration should be required.
<img src="../../assets/flight_controller/kakuteh7/kakuteh7_uart2.png" width="380px" title="Kakute h7" />
## Відладочний порт
### Системна консоль
UART3 RX and TX are configured for use as the [System Console](../debug/system_console.md).
### SWD
The [SWD interface](../debug/swd_debug.md) (JTAG) pins are:
- `SWCLK`: Test Point 2 (Pin 72 on the CPU)
- `SWDIO`: Test Point 3 (Pin 76 on CPU)
- `GND`: As marked on board
- `VDD_3V3`: As marked on board
Ці показані нижче.
![SWD Pins on Kakute H7 - CLK SWO](../../assets/flight_controller/kakuteh7/kakuteh7_debug_swd_port.jpg)
docs/uk/flight_controller/kakuteh7mini.md
+147
View File
@@ -0,0 +1,147 @@
# Holybro Kakute H7 mini
<Badge type="tip" text="PX4 v1.13" />
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
The [Holybro Kakute H7 mini](https://holybro.com/collections/autopilot-flight-controllers/products/kakute-h7-mini) flight controller is intended for lightweight frame builds (such as racers, etc.).
Цей контролер польоту повний функцій, включаючи роз'єм для HD-камери, подвійні роз'єми ESC 4in1 plug-and-play, перемикач VTX ON/OFF Pit (напруга батареї), барометр, OSD, 6x UART, 128 МБ Flash для журналювання (ще не підтримується з PX4), BEC на 5В, та більші пластини для паяння з простим розташуванням та багато іншого.
The Kakute H7 mini builds upon the best features of its predecessor, the [Kakute F7](../flight_controller/kakutef7.md), and the [Kakute H7](../flight_controller/kakuteh7.md). The board also has an on-board barometer, LED & buzzer pad, and I2C pad (SDA & SCL) for external GPS/magnetometers.
<img src="../../assets/flight_controller/kakuteh7mini/kakuteh7mini_top.jpg" width="300px" title="KakuteH7Mini Top Image" /> <img src="../../assets/flight_controller/kakuteh7mini/kakuteh7mini_bottom.jpg" width="300px" title="KakuteH7Mini Bottom Image" />
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
:::info
PX4 runs on the H7 mini v1.3 and later.
:::
## Основні характеристики
- MCU: Процесор STM32H743 32-біт, який працює на частоті 480 МГц
- IMU: BMI270
- Барометр: BMP280
- OSD: AT7456E
- 6x UARTs (1,2,3,4,6,7)
- VTX On/Off Pit Switch: Не використовується з PX4
- 9x Вихід PWM (8 Вихід Двигуна, 1 Світлодіод)
- 2x JST-SH1.0_8pin port (For Single or 4in1 ESCs, x8/Octocopter plug & play compatible)
- 1x JST-GH1.5_6pin port (For HD System like Caddx Vista & Air Unit)
- Напруга введення батареї: 2S-6S
- BEC 5В 2A &Cont.
- Mounting: 20 x 20mm/Φ3.6mm hole with M3 & M2 Grommets
- Розміри: 30x31x6мм
- Вага: 5.5г
## Де купити
Плату можна придбати в одному з наступних магазинів (наприклад):
- [Holybro](https://holybro.com/products/kakute-h7-mini)
## Конектори та контакти
<img src="../../assets/flight_controller/kakuteh7mini/kakuteh7mini_pinout.jpg" width="300px" title="KakuteH7Mini Pinout Image" />
| Pin | Функція | PX4 default |
| ------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------ | --------------------------- |
| B+ | Позитивна напруга батареї (2S-6S) | |
| VTX+ | Позитивна напруга батареї (2S-6S) | |
| SDA, SCL | Підключення I2C (для периферійних пристроїв) | |
| 5V | Вихід 5В (максимум 2A) | |
| 3V3 | Вихід 3.3В (максимум 0.25A) | |
| VI | Відеовхід з камери FPV | |
| VO | Відеовихід на відеопередавач | |
| CAM | Контроль OSD камери | |
| G або GND | Ground | |
| RSI | Аналоговий вхід RSSI (0-3,3 В) від приймача | |
| R1, T1 | UART1 RX та TX | TELEM1 |
| R2, T2 | UART2 RX та TX | TELEM2 |
| R3, T3 | UART2 RX та TX | Консоль відлагодження NuttX |
| R4, T4 | UART4 RX та TX | GPS1 |
| R6, T6 | UART6 RX та TX (R6 також розташований в GH plug) | RC порт |
| R7 | UART7 RX (RX знаходиться у роз'ємах для використання з 4-в-1 ESC) | Телеметрія DShot |
| LED | Дріт сигнальний для адресованих світлодіодів WS2182 (не тестувався) | |
| Z- | Негативна нога п'єзожучка (Підключіть позитивну ногу динаміку до контакту 5В) | |
| M1 до M4 | Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC) | |
| M5 to M8 | Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC) | |
| Завантаження | Кнопка завантажувача | |
<a id="bootloader"></a>
## Оновлення завантажувача PX4
The board comes pre-installed with [Betaflight](https://github.com/betaflight/betaflight/wiki).
Before the PX4 firmware can be installed, the _PX4 bootloader_ must be flashed.
Download the [holybro_kakuteh7mini_bootloader.hex](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/kakuteh7mini/holybro_kakuteh7mini_bootloader.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.
## Збірка прошивки
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make holybro_kakuteh7mini_default
```
## Встановлення прошивки PX4
:::info
Якщо ви завантажуєте готове програмне забезпечення через QGroundcontrol, вам необхідно використовувати щоденну версію QGC або версію QGC новішу за 4.1.7.
До випуску вам потрібно буде вручну зібрати та встановити прошивку.
:::
Прошивку можна встановити вручну будь-якими звичайними способами:
- Збудуйте та завантажте джерело:
```
make holybro_kakuteh7mini_default upload
```
- [Load the firmware](../config/firmware.md) using _QGroundControl_.
Ви можете використовувати або готове вбудоване програмне забезпечення, або власне користувацьке програмне забезпечення.
:::info
KakuteH7mini is supported with PX4 main and v1.14 or newer.
:::
## Конфігурація PX4
In addition to the [basic configuration](../config/index.md), the following parameters are important:
| Параметр | Налаштування |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) | Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт. |
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ----------------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | TELEM1 |
| UART2 | /dev/ttyS1 | TELEM2 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Телеметрія ESC (DShot) |
## Відладочний порт
### Системна консоль
UART3 RX and TX are configured for use as the [System Console](../debug/system_console.md).
### SWD
The [SWD interface](../debug/swd_debug.md) (JTAG) pins are:
- `SWCLK`: Test Point 2 (Pin 72 on the CPU)
- `SWDIO`: Test Point 3 (Pin 76 on CPU)
- `GND`: As marked on board
- `VDD_3V3`: As marked on board
docs/uk/flight_controller/kakuteh7v2.md
+143
View File
@@ -0,0 +1,143 @@
# Holybro Kakute H7 V2
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
The [Holybro Kakute H7 V2](https://holybro.com/collections/autopilot-flight-controllers/products/kakute-h7-v2) flight controller is full of features including integrated Bluetooth, HD camera plug, dual plug-and-play 4in1 ESC ports, 9V VTX ON/OFF Pit Switch, barometer, OSD, 6x UARTs, 128MB Flash for Logging (not supported with PX4 yet), 5V and 9V BEC, and bigger soldering pad with easy layout and much more.
The Kakute H7v2 builds upon the best features of its predecessor, the [Kakute F7](../flight_controller/kakutef7.md), and the [Kakute H7](../flight_controller/kakuteh7.md).
The board also has an on-board barometer, LED & buzzer pad, and I2C pad (SDA & SCL) for external GPS/magnetometers.
<img src="../../assets/flight_controller/kakuteh7v2/kakuteh7v2_top.png" width="300px" title="KakuteH7V2 Top Image" /> <img src="../../assets/flight_controller/kakuteh7v2/kakuteh7v2_bottom.png" width="300px" title="KakuteH7V2 Bottom Image" />
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Основні характеристики
- MCU: Процесор STM32H743 32-біт, який працює на частоті 480 МГц
- IMU: BMI270
- Барометр: BMP280
- OSD: AT7456E
- Bluetooth-чіп на борту: вимкнено з PX4
- VTX On/Off Pit Switch: Не використовується з PX4
- 6x UARTs (1,2,3,4,6,7; UART2 використовується для Bluetooth телеметрії)
- 9x Вихід PWM (8 Вихід Двигуна, 1 Світлодіод)
- 2x JST-SH1.0_8pin port (For Single or 4in1 ESCs, x8/Octocopter plug & play compatible)
- 1x JST-GH1.5_6pin port (For HD System like Caddx Vista & Air Unit)
- Напруга вхідної батареї: 2S-8S
- BEC 5В 2A &Cont.
- BEC 9В 1.5A Cont.
- Монтаж: 30,5 х 30,5 мм / отвір Φ4 мм з прокладками Φ3 люверси
- Розміри: 35 x 35мм
- Вага: 8г
## Де купити
Плату можна придбати в одному з наступних магазинів (наприклад):
- [Holybro](https://holybro.com/products/kakute-h7-v2)
:::tip
The _Kakute H7v2_ is designed to work with the _Tekko32_ 4-in-1 ESC and they can be bought in combination.
:::
## Конектори та контакти
| Pin | Функція | PX4 default |
| ------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------ | --------------------------- |
| B+ | Позитивна напруга батареї (2S-8S) | |
| VTX+ | 9В вивід | |
| SDA, SCL | Підключення I2C (для периферійних пристроїв) | |
| 5V | Вихід 5В (максимум 2A) | |
| 3V3 | Вихід 3.3В (максимум 0.25A) | |
| VI | Відеовхід з камери FPV | |
| VO | Відеовихід на відеопередавач | |
| CAM | Контроль OSD камери | |
| G або GND | Ground | |
| RSI | Аналоговий вхід RSSI (0-3,3 В) від приймача | |
| R1, T1 | UART1 RX та TX | TELEM1 |
| R3, T3 | UART2 RX та TX | Консоль відлагодження NuttX |
| R4, T4 | UART4 RX та TX | GPS1 |
| R6, T6 | UART6 RX та TX (R6 також розташований в GH plug) | RC порт |
| R7 | UART7 RX (RX знаходиться у роз'ємах для використання з 4-в-1 ESC) | Телеметрія DShot |
| LED | Дріт сигнальний для адресованих світлодіодів WS2182 (не тестувався) | |
| Z- | Негативна нога п'єзожучка (Підключіть позитивну ногу динаміку до контакту 5В) | |
| M1 до M4 | Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC) | |
| M5 to M8 | Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC) | |
| Завантаження | Кнопка завантажувача | |
<a id="bootloader"></a>
## Оновлення завантажувача PX4
The board comes pre-installed with [Betaflight](https://github.com/betaflight/betaflight/wiki).
Before the PX4 firmware can be installed, the _PX4 bootloader_ must be flashed.
Download the [holybro_kakuteh7v2_bootloader.hex](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/kakuteh7v2/holybro_kakuteh7v2_bootloader.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.
## Збірка прошивки
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make holybro_kakuteh7v2_default
```
## Встановлення прошивки PX4
:::info
KakuteH7v2 is supported with PX4 master & PX4 v1.14 or newer. Якщо ви завантажуєте готове програмне забезпечення через QGroundcontrol, вам необхідно використовувати щоденну версію QGC або версію QGC новішу за 4.1.7.
До випуску вам потрібно буде вручну зібрати та встановити прошивку.
:::
Прошивку можна встановити вручну будь-якими звичайними способами:
- Збудуйте та завантажте джерело:
```
make holybro_kakuteh7v2_default upload
```
- [Load the firmware](../config/firmware.md) using _QGroundControl_.
Ви можете використовувати або готове вбудоване програмне забезпечення, або власне користувацьке програмне забезпечення.
:::info
KakuteH7v2 is supported with PX4 main and v1.14 or newer.
:::
## Конфігурація PX4
In addition to the [basic configuration](../config/index.md), the following parameters are important:
| Параметр | Налаштування |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) | Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт. |
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ----------------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | TELEM1 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Телеметрія ESC (DShot) |
## Відладочний порт
### Системна консоль
UART3 RX and TX are configured for use as the [System Console](../debug/system_console.md).
### SWD
The [SWD interface](../debug/swd_debug.md) (JTAG) pins are:
- `SWCLK`: Test Point 2 (Pin 72 on the CPU)
- `SWDIO`: Test Point 3 (Pin 76 on CPU)
- `GND`: As marked on board
- `VDD_3V3`: As marked on board
docs/uk/flight_controller/mindpx.md
+130
View File
@@ -0,0 +1,130 @@
# Апаратне забезпечення MindPX
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](http://mindpx.net) for hardware support or compliance issues.
:::
The AirMind<sup>&reg;</sup> [MindPX](http://mindpx.net) series is a new generation autopilot system branched from Pixhawk<sup>&reg;</sup>.
![MindPX Controller](../../assets/hardware/hardware-mindpx.png)
:::info
These flight controllers are [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Короткий опис
:::info
The main hardware documentation is [here](http://mindpx.net/assets/accessories/Specification9.18_3_pdf.pdf).
:::
MindPX - це нова система автопілотів, що створена з Pixhawk<sup>&reg;</sup>, переглянута в схематиці та структурі, і вони були ще більше розширені новими можливостями, щоб безпілотний пристрій був "розумнішим" та простшим у користуванні.
MindPX збільшує загальну кількість каналів виведення PWM до 16 (8 основних виводів + 8 допоміжних виводів).
Це означає, що MindPX може підтримувати більш складні конфігурації VTOL і кращий контроль.
Це особливо важливо для тих контролерів польоту на основі FMU-V4, оскільки MindPX реалізує основний та додатковий вивід в одному FMU.
![](../../assets/hardware/hardware-mindpx-specs.png)
- Головний системний чіп: STM32F427
- Процесор: 32bits, 168 MHz ARM Cortex<sup>&reg;</sup> M4 з FPU
- RAM: 256 KB SRAM
- 2MB Flash
- ST Micro LSM303D 14 бітний акселерометр/магнітометр
- MEAS MS5611 барометр
- Інтегровані датчики 6-осевого сенсора InvenSense<sup>&reg;</sup> MPU6500
- Виділені функції:
- Корпус із обробленого CNC алюмінієвого сплаву, легкий і міцний
- Вбудована ізольована резервна IMU
- Загалом 16 каналів виведення PWM (8 основних + 8 додаткових)
- 1 додатковий порт I2C для підключення потоку.
- 1 додатковий USB-порт для підключення компаньйон-комп'ютера (вбудований конвертер UART-to-USB)
- Відкритий порт для налагодження
## Швидкий Старт
### Встановлення
![MindPX Mounting](../../assets/hardware/hardware-mindpx-mounting.png)
### Підключення
![MindPX Wiring 1](../../assets/hardware/hardware-mindpx-wiring1.png)
![MindPX Wiring 2](../../assets/hardware/hardware-mindpx-wiring2.png)
### Pin
![MindPX Pinout](../../assets/hardware/hardware-mindpx-pin.png)
| Номер. | Опис | Номер. | Опис |
| :--------------------: | :--------------------------------------------------------: | :--------------------: | :---------------------------------------: |
| 1 | Power | 9 | I2C2 (MindFLow) |
| 2 | Відлагодження (оновлення завантажувача) | 10 | USB2 (Serial 2 to USB) |
| 3 | USB1 (оновлення прошивки) | 11 | UART4,5 |
| 4 | Reset | 12 | UART1 (Телеметрія) |
| 5 | UART3 (GPS) | 13 | CAN |
| 6 | I2C1(Зовнішній компас) | 14 | ADC |
| 7 | Слот для TF-карти | 15 | Триколорне світло |
| 8 | NRF/SPI(Дистанційне Управління) | 16 | Looper |
### Приймач радіо
MindPX підтримує широкий спектр радіоприймачів (починаючи з версії V2.6), включаючи: PPM/SBUS/DSM/DSM2/DSMX.
MindPX також підтримує бі-дирекційну телеметрію FrSky<sup>&reg;</sup> D та S.Port.
For detailed Pin diagram, please refer to the [User Guide](http://mindpx.net/assets/accessories/UserGuide9.18_2_pdf.pdf).
### Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make airmind_mindpx-v2_default
```
### Підключення ПК компаньйона
MindPX має USB-TO-UART Bridge IC на платі.
Кабель micro-USB до USB type A використовується для підключення.
Підключіть micro-USB кінець до порту 'OBC' MindPX та USB type A кінець до комп'ютера-компаньйона.
Максимальна швидкість BAUD така ж, як у родини px4, яка становить до 921600.
## Посібник користувача
:::info
The user guide is [here](http://mindpx.net/assets/accessories/UserGuide9.18_2_pdf.pdf).
:::
## Де купити
MindRacer is available at [AirMind Store](http://drupal.xitronet.com/?q=catalog) on internet.
Ви також можете знайти MindRacer на Amazon<sup>&reg;</sup> або на eBay<sup>&reg;</sup>.
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | RC |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | ? |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Debug Console |
| UART8 | /dev/ttyS6 | ? |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
## Підтримка
Будь ласка, зайдіть на http://www.mindpx.org для отримання додаткової інформації.
Або ви можете надіслати email на [support@mindpx.net](mailto:support@mindpx.net) для будь-яких запитів або допомоги.
docs/uk/flight_controller/mindracer.md
+98
View File
@@ -0,0 +1,98 @@
# Апаратне забезпечення MindRacer
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](http://mindpx.net) for hardware support or compliance issues.
:::
The AirMind<sup>&reg;</sup> [MindRacer](http://mindpx.net) series is a fully stackable flight _platform_ for miniature UAVs.
The platform currently has two RTF vehicles: [MindRacer 210](../complete_vehicles_mc/mindracer210.md) and [NanoMind 110](../complete_vehicles_mc/nanomind110.md).
![MindRacer](../../assets/hardware/hardware-mindracer.png)
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Короткий опис
MindRacer - це повністю стекована платформа для польотів для мініатюрних БПЛА.
Based on [MindPX](../flight_controller/mindpx.md), _MindRacer_ further scales down in formfactor while focused on providing modularity.
MindRacer is a _platform_ rather than a flight controller.
MindRacer імплементує концепт SEP (паяльно-елімінаційний-порт) та WEP (протокол-елімінації-проводів).
Перед SEP та WEP паяння та проводка завжди є основним джерелом проблем та зниження ефективності під час виготовлення та налаштування БПЛА.
:::info
The main hardware documentation is [here](http://mindpx.net/assets/accessories/mindracer_spec_v1.2.pdf).
:::
- Ультра-міні розмір, вага ~6г
- Високопродуктивний процесор з плаваючою точкою STM32F427 на частоті 168 МГц, надзвичайно швидка відповідь "педалі" газу
- Підтримка OneShot ESC
- Підтримка радіоприймачів PPM/SBUS/DSM, підтримка телеметрії D.Port/S.Port/Wifi
- На борту реєстратора даних польоту
- Підтримка ізоляції IMU
- Cтандартний DroneCode<sup>&reg;</sup> сумісний коннектор
| Елемент | Опис |
| :----------------------------------------: | :-----------------------------------------------------------------------------------------------------------: |
| Політний контролер/Процесор | F427VIT6 |
| Вага | ~6г |
| Розмір | 35х35мм |
| PWM Виходи | максимум 6 |
| IMU | 10DOF |
| Ізоляція IMU | ТАК/Опціонально |
| Приймач радіо | S.BUS/PPM/DSM/DSM2/DSMX/SUMD |
| Телеметрія | FrSky<sup>&amp;reg;</sup> D.Port, S.Port, Wifi, 3DR radio |
| На борту TF-карти для запису даних польоту | ТАК |
| Підтримка OneShot ESC | ТАК |
| Розширення слотів | 2x7(pin)x2 |
| На борту годинник реального часу | ТАК |
| З’єднання | JST GH(відповідність стандарту DroneCode) |
## Швидкий Старт
### Карта виводів
![Mindracer pinout](../../assets/hardware/hardware-mindracer-pinout.png)
### Як зібрати
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make airmind_mindpx-v2_default
```
### Підключення ПК компаньйона
MindRacer має приєднану до себе плату Adapt IO.
![Attached Adapt IO board](../../assets/hardware/hardware-mindracer-conn.png)
MindRacer має вбудований конвертер UART-to-USB.
Для підключення комп'ютера-компаньйона встановіть MindRacer на плату інтерфейсу та підключіть супутній комп'ютер до USB-порту на платі інтерфейсу.
Максимальна швидкість BAUD така ж, як у родини px4, яка становить до 921600.
### Посібник користувача
:::info
The user guide is [here](http://mindpx.net/assets/accessories/mindracer_user_guide_v1.2.pdf)
:::
## Де купити
MindRacer is available at [AirMind Store](http://drupal.xitronet.com/?q=catalog).
Ви також можете знайти MindRacer на Amazon<sup>&reg;</sup> або на eBay<sup>&reg;</sup>.
## Підтримка
Будь ласка, зайдіть на http://www.mindpx.org для отримання додаткової інформації.
Or you can send email to [support@mindpx.net](mailto::support@mindpx.net) for any inquiries or help.
docs/uk/flight_controller/modalai_fc_v1.md
+145
View File
@@ -0,0 +1,145 @@
# ModalAI Flight Core v1
<Badge type="tip" text="PX4 v1.11" />
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://forum.modalai.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
The ModalAI [Flight Core v1](https://modalai.com/flight-core) ([Datasheet](https://docs.modalai.com/flight-core-datasheet)) is a flight controller for PX4, made in the USA.
The Flight Core can be paired with ModalAI [VOXL](https://modalai.com/voxl) ([Datasheet](https://docs.modalai.com/voxl-datasheet/)) for obstacle avoidance and GPS-denied navigation, or used independently as a standalone flight controller.
![FlightCoreV1](../../assets/flight_controller/modalai/fc_v1/main.jpg)
Flight Core is identical to the PX4 Flight Controller portion of [VOXL Flight](https://www.modalai.com/voxl-flight) ([Datasheet](https://docs.modalai.com/voxl-flight-datasheet/)) which integrates the VOXL Companion Computer and Flight Core into a single PCB.
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Специфікація
| Характеристика | Подробиці |
| :------------------- | :--------------------------------------------------------------- |
| Вага | 6 г |
| MCU | 216MHz, 32-bit ARM M7 [STM32F765II][stm32f765ii] |
| Оперативна Пам'ять | 256Kb FRAM |
| | 2Mbit Flash |
| | 512Kbit SRAM |
| Прошивка | [PX4][px4] |
| IMUs | [ICM-20602][icm-20602] (SPI1) |
| | ICM-42688 (SPI2) |
| | [BMI088][bmi088] (SPI6) |
| Барометр | [BMP388][bmp388] (I2C4) |
| Елемент захисту | [A71CH][a71ch] (I2C4) |
| Карта microSD | [Information on supported cards](../dev_log/logging.md#sd-cards) |
| Вхідні дані | GPS/Mag |
| | Spektrum |
| | Телеметрія |
| | CAN шина |
| | PPM |
| Виводи | 6 світлодіодів (2xRGB) |
| | 8 каналів PWM |
| Додаткові Інтерфейси | 3 послідовні порти |
| | I2C |
| | GPIO |
:::info
More detailed hardware documentation can be found [here](https://docs.modalai.com/flight-core-datasheet/).
:::
<!-- reference links for table above (improve layout) -->
[stm32f765ii]: https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f765ii.html
[bmp388]: https://www.bosch-sensortec.com/products/environmental-sensors/pressure-sensors/bmp388/
[icm-20602]: https://www.invensense.com/products/motion-tracking/6-axis/icm-20602/
[bmi088]: https://www.bosch-sensortec.com/bst/products/all_products/bmi088_1
[px4]: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/boards/modalai/fc-v1
[a71ch]: https://www.nxp.com/products/security-and-authentication/authentication/plug-and-trust-the-fast-easy-way-to-deploy-secure-iot-connections:A71CH
## Розміри
![FlightCoreV1Dimensions](../../assets/flight_controller/modalai/fc_v1/dimensions.png)
## Сумісність прошивки PX4
_Flight Core v1_ is fully compatible with the official PX4 Firmware from PX4 v1.11.
ModalAI maintains a [branched PX4 version](https://github.com/modalai/px4-firmware/tree/modalai-1.11) for PX4 v1.11.
Це включає підтримку UART ESC та поліпшення в VIO та VOA, які планується включити в основний код.
More information about the firmware can be found [here](https://docs.modalai.com/flight-core-firmware/).
## QGroundControl Підтримка
Ця плата підтримується QGroundControl 4.0 та пізнішими версіями.
## Доступність
- [Flight Core Complete Kit](https://modalai.com/flight-core)
- [Flight Core integrated with VOXL Companion Computer on a single PCB](https://modalai.com/flight-core)
- [Flight Core integrated with VOXL Companion Computer and Obstacle Avoidance Cameras (VOXL Flight Deck)](https://modalai.com/flight-deck) ([Datasheet](https://docs.modalai.com/voxl-flight-deck-platform-datasheet/))
- [Flight Core assembled with VOXL and cameras](https://shop.modalai.com/products/voxl-flight-deck-r1)
## Швидкий Старт
### Орієнтація
The diagram below shows the recommended orientation, which corresponds to `ROTATION_NONE` starting with PX4 v1.11.
![FlightCoreV1Orientation](../../assets/flight_controller/modalai/fc_v1/orientation.png)
### З’єднання
Detailed information about the pinouts can be found [here](https://docs.modalai.com/flight-core-datasheet-connectors).
![FlightCoreV1Top](../../assets/flight_controller/modalai/fc_v1/top.png)
| З’єднання | Опис |
| --------- | ------------------------------------------------------------------------------- |
| J1 | Роз'єм інтерфейсу зв'язку VOXL (TELEM2) |
| J2 | Програмний та відлагоджувальний роз'єм |
| J3 | USB конектор |
| J4 | UART2, UART ESC (TELEM3) |
| J5 | Конектор телеметрії (TELEM1) |
| J6 | Введенням VOXL-Power Management / розширення |
| J7 | Роз'єм виводу з 8 каналами PWM |
| J8 | Конектор шини CAN |
| J9 | PPM RC In |
| J10 | External GPS & Magnetometer Connector |
| J12 | Вхід RC, Spektrum/SBus/UART конектор |
| J13 | I2C Дисплей (роз'єм запасного датчика) / Вхід кнопки безпеки |
![FlightCoreV1Bottom](../../assets/flight_controller/modalai/fc_v1/bottom.png)
### Посібник користувача
The full user guide is available [here](https://docs.modalai.com/flight-core-manual/).
### Як зібрати
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make modalai_fc-v1
```
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ---------------------------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 (J10) |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 (J4) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Консоль відлагодження (J2) |
| UART4 | /dev/ttyS3 | Розширення UART (J6) |
| UART5 | /dev/ttyS4 | TELEM2, Основні зв'язки VOXL (J1) |
| USART6 | /dev/ttyS5 | RC (J12) |
| UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 (J5) |
| UART8 | /dev/ttyS7 | N/A |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
## Підтримка
Please visit the [ModalAI Forum](https://forum.modalai.com/category/10/flight-core) for more information.
docs/uk/flight_controller/modalai_voxl_2.md
+135
View File
@@ -0,0 +1,135 @@
# ModalAI VOXL 2
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://forum.modalai.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
The ModalAI [VOXL 2](https://modalai.com/voxl-2) ([Datasheet](https://docs.modalai.com/voxl2-datasheets/)) is ModalAI’s next-gen autonomous computing platform built around the Qualcomm QRB5165 processor. VOXL 2 має 8 ядер, вбудований PX4, сім одночасних камер, бортовий ШІ до 15+ TOPS та підтримку 5G зв'язку. З вагою 16 грамів, VOXL 2 - це майбутнє повністю автономних та підключених дронів!
![VOXL-2](../../assets/flight_controller/modalai/voxl_2/voxl-2-hero.jpg)
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Характеристики
### Система
| Характеристика | VOXL 2 |
| -------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| CPU | QRB5165 <br>8 ядер до 3.091ГГц <br>8ГБ LPDDR5<br>128ГБ Flash |
| OS | Ubuntu 18.04 - Linux Kernel v4.19 |
| GPU | Графічний процесор Adreno 650 - 1024 ALU |
| NPU | 15 TOPS |
| Налаштування контролера польоту | Так (датчики DSP, PX4) |
| Вбудований WiFi | Ні |
| Додаткове підключення | WiFi, 5G, 4G/LTE, Microhard |
| Кодування відео | 8K30 h.264/h.265 108MP still images |
| Датчики комп'ютерного зору | QTY 6 4-lane CSI, QTY4 CCI (e.g. 2 stereo pair, hires, трекінг) |
| Датчик трекінгу | Так |
| Розміри | 70мм х 36мм |
| Вага | 16г |
| VOXL SDK: навігація без GPS, SLAM, уникання перешкод, розпізнавання об'єктів | Так |
| ROS | ROS 1 & 2 |
| QGroundControl | Так |
| ATAK | Так |
| Сумісний з NDAA ’20 Section 848 | Так, зібрано в США |
| PMD TOF | Так (SDK 1.0 та новіше) |
| FLIR Boson | USB |
| FLIR Lepton | USB, SPI |
:::info
More detailed hardware documentation can be found [here](https://docs.modalai.com/voxl-flight-datasheet/).
:::
## Розміри
### 2D розмір
![VOXL2Dimensions](../../assets/flight_controller/modalai/voxl_2/voxl-2-dimensions.jpg)
### 3D розміри
[3D STEP File](https://storage.googleapis.com/modalai_public/modal_drawings/M0054_VOXL2_PVT_SIP_REVA.step)
## Сумісність прошивки PX4
### гілка voxl-dev
ModalAI is actively maintaining a [branched PX4 version](https://github.com/modalai/px4-firmware/tree/voxl-dev) that can be used.
As VOXL 2 runs Ubuntu, the production releases of PX4 for VOXL 2 are distributed through [apt package management](https://docs.modalai.com/configure-pkg-manager/) and the [VOXL SDK](https://docs.modalai.com/voxl-sdk/).
More information about the firmware can be found [here](https://docs.modalai.com/voxl2-px4-developer-guide/).
### основна гілка
PX4 mainline supports VOXL 2 (board documentation [here](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/boards/modalai/voxl2)).
## QGroundControl Підтримка
Ця плата підтримується QGroundControl 4.0 та пізнішими версіями.
## Доступність
- [PX4 Autonomy Developer Kit](https://www.modalai.com/products/px4-autonomy-developer-kit)
- [Starling 2](https://www.modalai.com/products/starling-2)
- [Starling 2 MAX](https://www.modalai.com/products/starling-2-max)
- [Sentinel Development Drone powered by VOXL 2](https://www.modalai.com/pages/sentinel)
- [Demo Video](https://www.youtube.com/watch?v=hMhQgWPLGXo)
- [VOXL 2 Flight Deck, ready to mount, tune and fly](https://www.modalai.com/collections/ready-to-mount/products/voxl-2-flight-deck)
- [VOXL 2 Development Kits](https://www.modalai.com/products/voxl-2)
- [Demo Video](https://www.youtube.com/watch?v=aVHBWbwp488)
## Швидкий Старт
Quickstarts from the vendor are located [here](https://docs.modalai.com/voxl2-quickstarts/).
### VOXL SDK
VOXL SDK (Software Development Kit) consists of the open source [voxl-px4](https://docs.modalai.com/voxl-px4/), [core libraries](https://docs.modalai.com/core-libs/), [services](https://docs.modalai.com/mpa-services/), [tools](https://docs.modalai.com/inspect-tools/), [utilities](https://docs.modalai.com/sdk-utilities/), and [build environments](https://docs.modalai.com/build-environments/) that ModalAI provide to accelerate the use and development of VOXL compute boards and accessories.
VOXL SDK працює на VOXL, VOXL 2 та RB5 Flight!
Вихідний код для проєктів у межах VOXL SDK можна знайти на https://gitlab.com/voxl-public, поруч з інструкціями зі збірки.
### З’єднання
Detailed information about the pinouts can be found [here](https://docs.modalai.com/voxl2-connectors/) along with a [video overview here](https://www.youtube.com/watch?v=xmqI3msjqdo)
![VOXLConnectors](../../assets/flight_controller/modalai/voxl_2/voxl-2-connectors.jpg)
Усі односторонні сигнали на роз'ємах B2B J3, J5, J6, J7 та J8 є 1,8В CMOS, якщо явно не вказано інше.
All single ended signals on cable-to-board connectors J10, J18, & J19 are 3.3V CMOS unless explicitly noted.
| З’єднання | Опис | MPN (Сторона плати) | З'єднання MPN (сторона плати/кабелю) | Тип | Загальний опис функцій сигналізації |
| --------- | ---------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------- | ---------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| J2 | Охолодження | SM02B-SRSS-TB(LF)(SN) | SHR-02V-S | Cable Header, 2-pin R/A | 5V DC для вентилятора + регулювання FAN-повернення (GND) |
| J3 | Legacy B2B | QSH-030-01-L-D-K-TR | QTH-030-01-L-D-A-K-TR | B2B накопичувач, 60-pin | 5V/3.8V/3.3V/1.8V живлення для плати, JTAG і Debug Signals QUP expansion, GPIOs, USB3.1 Gen 2 (USB1) |
| J4 | Максимальна потужність | 22057045 | 0050375043 | Конектор, 4-pin R/A | +5В основний постійний струм + GND, I2C@5V для живлення моніторів |
| J5 | Високошвидкісне підключення плата-плата (B2B) | ADF6-30-03.5-L-4-2-A-TR | ADM6-30-01.5-L-4-2-A-TR | B2B Роз'єм, 120-pin | Більше потужності 3.8V/3.3V/1.8V для встановлюваних плат, потужність 5V для режиму «SOM», розширення QUP, GPIO (включно з I2S), SDCC (SD Card V3.0), UFS1 (другорядна UFS Flash), 2L PCIe Gen 3, AMUX та сигнали SPMI PMIC |
| J6 | Група камери 0 | DF40C-60DP-0.4V(51) | DF40C-60DS-0.4V | B2B плагін, 60-пін | Qty-2 4L MIPI порти CSI, сигнали управління CCI і камери, 8 рейок живлення (від 1.05-V до 5V) для камер і інших сенсорів, виділених порту SPI (QUP) |
| J7 | Група камери 1 | DF40C-60DP-0.4V(51) | DF40C-60DS-0.4V | B2B плагін, 60-пін | Qty-2 4L MIPI порти CSI, сигнали управління CCI і камери, 8 рейок живлення (від 1.05-V до 5V) для камер і інших сенсорів, виділених порту SPI (QUP) |
| J8 | Група камери 2 | DF40C-60DP-0.4V(51) | DF40C-60DS-0.4V | B2B плагін, 60-пін | Qty-2 4L MIPI порти CSI, сигнали управління CCI і камери, 8 рейок живлення (від 1.05-V до 5V) для камер і інших сенсорів, виділених порту SPI (QUP) |
| J9 | USB-C (ADB) | UJ31-CH-3-SMT-TR | USB Type-C | Кабель-з'єднувач, 24-pin R/A | ADB USB-C з перезапуском та альтернативним режимом відображення порту (USB0) |
| J10 | Розширення SPI | SM08B-GHS-TB(LF)(SN) | GHR-08V-S | Конектор, 8-pin R/A | SPI@3.3V з 2 CS_N пінами, 32kHz CLK_OUT@3.3V |
| J18 | ESC (Доступ SLPI) | SM04B-GHS-TB(LF)(SN) | GHR-04V-S | Конектор, 4-pin R/A | ESC UART@3.3V, опорна напруга 3.3V |
| J19 | GNSS/MAG/RC/I2C (доступ SLPI) | SM12B-GHS-TB(LF)(SN) | GHR-12V-S | Конектор, 6-pin R/A | GNSS UART@3.3V, Магнетометр I2C@3.3V, 5V, RC UART, Запасна I2C |
### Посібник користувача
The PX4 user guide for VOXL 2 is available [here](https://docs.modalai.com/voxl-px4/).
### Інструкція розробника
The PX4 developer guide for VOXL 2 is available [here](https://docs.modalai.com/voxl-px4-developer-guide/).
### Як зібрати
See the [VOXL PX4 Build Guide](https://docs.modalai.com/voxl2-px4-build-guide/) on how to build.
## Підтримка
Please visit the [ModalAI Forum](https://forum.modalai.com/category/26/voxl-2) for more information.
docs/uk/flight_controller/modalai_voxl_flight.md
+201
View File
@@ -0,0 +1,201 @@
# ModalAI VOXL Flight
<Badge type="tip" text="PX4 v1.11" />
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://forum.modalai.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
The ModalAI [VOXL Flight](https://modalai.com/voxl-flight) ([Datasheet](https://docs.modalai.com/voxl-flight-datasheet)) is one of the first computing platforms to combine the power and sophistication of Snapdragon with the flexibility and ease of use of PX4 on an STM32F7.
Виготовлений у США, VOXL Flight підтримує уникнення перешкод та навігацію без сигналу GPS (в приміщенні), поєднуючи це з контролером польоту PX4 на одній платі.
![VOXL-Flight](../../assets/flight_controller/modalai/voxl_flight/voxl-flight-dk.jpg)
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Характеристики
### Система
| Характеристика | Подробиці |
| :------------- | :-------- |
| Вага | 26 г |
### Супутні комп'ютери
| Характеристика | Подробиці |
| :------------------------ | :----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Базова операційна система | Linux Yocto Jethro з ядром 3.18. Additional Linux Operating Systems can be used by running Docker on VOXL, details [here](https://docs.modalai.com/docker-on-voxl/) |
| Обчислення | Qualcomm Snapdragon 821 w/ 4GB LPDDR4 1866MHz, Snapdragon 821 [Datasheet](https://developer.qualcomm.com/download/sd820e/qualcomm-snapdragon-820e-processor-apq8096sge-device-specification.pdf), [Docs](https://developer.qualcomm.com/hardware/apq-8096sg/tools) |
| CPU | Чотирьохядерний процесор до 2,15 ГГц |
| GPU | Графічний процесор Adreno 530 на частоті 624МГц |
| Обчислення DSP | Шестизначний цифровий сигнальний процесор (cDSP) 825МГц |
| Сенсор DSP | Шестизначний сенсор DSP (sDSP) 700МГц |
| Відео | Захоплення відео 4k30 h.264/5 w/ 720p FPV |
| Інтерфейси камери | Підтримка MIPI-CSI2, USB UVC, HDMI |
| Wi-Fi | Pre-certified Wi-Fi module [QCNFA324 FCC ID:PPD-QCNFA324](https://fccid.io/PPD-QCNFA324), QCA6174A modem, 802.11ac 2x2 Dual-band, Bluetooth 4.2 (dual-mode) |
| 4G LTE | [Optional add-on module](https://www.modalai.com/collections/voxl-add-ons/products/voxl-lte) |
| Microhard pDDL | [Optional add-on module](https://www.modalai.com/collections/voxl-add-ons/products/voxl-microhard-modem-usb-hub) |
| GNSS | WGR7640 10Гц |
| I/O | 1x USB3.0 OTG (порт ADB), 1x USB2.0 (порт розширення), 2x UART, 3x I2C, додаткові GPIO та SPI можуть бути налаштовані |
| Сховище | 32ГБ (UFS 2.0), картка Micro SD |
| Програмне забезпечення | Docker, OpenCV 2.4.11, 3.4.6, 4.2, ROS Indigo, Qualcomm Machine Vision SDK, see [GitLab](https://gitlab.com/voxl-public) for lots of open source examples! |
| IMUs | ICM-42688 (SPI10), ICM-20948 (SPI1) |
| Барометр | BMP280 |
### Політний контролер
| Характеристика | Подробиці |
| :------------------- | :--------------------------------------------------------------- |
| MCU | 216MHz, 32-bit ARM M7 [STM32F765II][stm32f765ii] |
| Оперативна Пам'ять | 256Kb FRAM |
| | 2Mbit Flash |
| | 512Kbit SRAM |
| Прошивка | [PX4][px4] |
| IMUs | [ICM-20602][icm-20602] (SPI1) |
| | ICM-42688 (SPI2) |
| | [BMI088][bmi088] (SPI6) |
| Барометр | [BMP388][bmp388] (I2C4) |
| Елемент захисту | [A71CH][a71ch] (I2C4) |
| Карта microSD | [Information on supported cards](../dev_log/logging.md#sd-cards) |
| Вхідні дані | GPS/Mag |
| | Spektrum |
| | Телеметрія |
| | CAN шина |
| | PPM |
| Виводи | 6 світлодіодів (2xRGB) |
| | 8 каналів PWM |
| Додаткові Інтерфейси | 3 послідовні порти |
| | I2C |
| | GPIO |
<!-- reference links for above table (improve layout) -->
[stm32f765ii]: https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f765ii.html
[px4]: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/boards/modalai/fc-v1
[icm-20602]: https://www.invensense.com/products/motion-tracking/6-axis/icm-20602/
[bmi088]: https://www.bosch-sensortec.com/bst/products/all_products/bmi088_1
[bmp388]: https://www.bosch-sensortec.com/products/environmental-sensors/pressure-sensors/bmp388/
[a71ch]: https://www.nxp.com/products/security-and-authentication/authentication/plug-and-trust-the-fast-easy-way-to-deploy-secure-iot-connections:A71CH
:::info
More detailed hardware documentation can be found [here](https://docs.modalai.com/voxl-flight-datasheet/).
:::
## Розміри
![FlightCoreV1Dimensions](../../assets/flight_controller/modalai/voxl_flight/voxl-flight-dimensions.jpg)
[3D STEP File](https://storage.googleapis.com/modalai_public/modal_drawings/M0019_VOXL-Flight.zip)
## Сумісність прошивки PX4
_VOXL Flight_ is fully compatible with the official PX4 Firmware from PX4 v1.11.
ModalAI maintains a [branched PX4 version](https://github.com/modalai/px4-firmware/tree/modalai-1.11) for PX4 v1.11.
Це включає підтримку UART ESC та поліпшення в VIO та VOA, які планується включити в основний код.
More information about the firmware can be found [here](https://docs.modalai.com/flight-core-firmware/).
## QGroundControl Підтримка
Ця плата підтримується QGroundControl 4.0 та пізнішими версіями.
## Доступність
- [VOXL Flight Complete Kit](https://modalai.com/voxl-flight)
- [VOXL Flight Board](https://www.modalai.com/products/voxl-flight?variant=31707275362355) (only)
- [VOXL Flight integrated with Obstacle Avoidance Cameras (VOXL Flight Deck)](https://modalai.com/flight-deck) ([Datasheet](https://docs.modalai.com/voxl-flight-deck-platform-datasheet/))
- [VOXL Flight in a ready to fly VOXL m500 Development Drone](https://www.modalai.com/collections/development-drones/products/voxl-m500) ([Datasheet](https://docs.modalai.com/voxl-m500-reference-drone-datasheet/))
## Швидкий Старт
A quickstart from the vendor is located [here](https://docs.modalai.com/voxl-flight-quickstart/).
### voxl-vision-px4
The VOXL Flight runs [voxl-vision-px4](https://gitlab.com/voxl-public/modal-pipe-architecture/voxl-vision-px4) on the companion computer portion of the hardware serving as a sort of MAVLink proxy.
For details, the source code is available [here](https://gitlab.com/voxl-public/modal-pipe-architecture/voxl-vision-px4)
### З’єднання
Detailed information about the pinouts can be found [here](https://docs.modalai.com/voxl-flight-datasheet-connectors/).
#### Верх
![VOXLFlightTop](../../assets/flight_controller/modalai/voxl_flight/voxl-flight-top.jpg)
_Note: 1000 Series connectors accessible from the STM32/PX4_
| З’єднання | Опис | Використовується |
| --------- | ---------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------- |
| J2 | Датчик зображення 4k (CSI0) високої якості | Snapdragon - Linux |
| J3 | Стерео Датчик Зображення (CSI1) | Snapdragon - Linux |
| J6 | Конектор вентилятора охолодження | Snapdragon - Linux |
| J7 | BLSP6 (GPIO) та BLSP9 (UART) | Snapdragon - Linux |
| J13 | Expansion B2B | Snapdragon - Linux |
| J14 | Підключення вбудованої антени GNSS | Snapdragon - Linux |
| J1001 | Програмний та відлагоджувальний/UART3 | STM32 - PX4 |
| J1002 | UART ESC, UART2/TELEM3 | STM32 - PX4 |
| J1003 | PPM RC In | STM32 - PX4 |
| J1004 | Вхід RC, Spektrum/SBus/UART6 | STM32 - PX4 |
| J1006 | Роз'єм USB 2.0 (PX4/QGroundControl) | STM32 - PX4 |
| J1007 | 8-Канальний вихід PWM/DShot | STM32 - PX4 |
| J1008 | CAN шина | STM32 - PX4 |
| J1009 | I2C3, UART4 | STM32 - PX4 |
| J1010 | Телеметрія (TELEM1) | STM32 - PX4 |
| J1011 | I2C2, кнопка безпеки | STM32 - PX4 |
| J1012 | External GPS & Mag, UART1, I2C1 | STM32 - PX4 |
| J1013 | Вхід живлення, I2C3 | STM32 - PX4 (живить весь систему) |
#### Низ
![VOXLFlightBottom](../../assets/flight_controller/modalai/voxl_flight/voxl-flight-bottom.jpg)
_Note: 1000 Series connectors accessible from the STM32/PX4_
| З’єднання | Опис | Використовується |
| -------------- | -------------------------------------------------------------------------- | --------------------------- |
| J4 | Датчик відстеження / оптичного потоку зображення (CSI2) | Snapdragon - Linux |
| J8 | USB 3.0 OTG | Snapdragon - Linux, **adb** |
| J10 | BLSP7 UART та I2C off-board | Snapdragon - Linux |
| J11 | BLSP12 UART та I2C off-board | Snapdragon - Linux |
| VOXL microSD | | Snapdragon - Linux |
| PX4 microSD | 32Gb Max | STM32 - PX4 |
| Wi-Fi Antennas | У комплекті | Snapdragon - Linux |
### Посібник користувача
The full user guide is available [here](https://docs.modalai.com/voxl-flight-quickstart).
### Як зібрати
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make modalai_fc-v1
```
## Налаштування послідовного порту
_Note: mappings shown are for the PX4 controlled interfaces only_
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ------------------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 (J1012) |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 (J1002) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Консоль відладки (J1001) |
| UART4 | /dev/ttyS3 | Розширення UART (J6) |
| UART5 | /dev/ttyS4 | UART між PX4 та Комп'ютером-компаньйоном |
| USART6 | /dev/ttyS5 | RC (J1004) |
| UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 (J1010) |
| UART8 | /dev/ttyS7 | N/A |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
## Підтримка
Please visit the [ModalAI Forum](https://forum.modalai.com/category/8/voxl-flight) for more information.
docs/uk/flight_controller/mro_control_zero_f7.md
+127
View File
@@ -0,0 +1,127 @@
# Контролер польоту mRo Control Zero F7
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://store.mrobotics.io/) for hardware support or compliance issues.
:::
The _mRo Control Zero F7<sup>&reg;</sup>_ is a new flight controller from mRo.
![mRo Control Zero F7](../../assets/flight_controller/mro_control_zero_f7/mro_control_zero_f7.jpg)
Це безкомпромісний трикомпонентний комерційний контролер польоту з трьома IMU.
Це включає 8 виходів PWM (здатні до DShot), 3x IMU, 1x Магнітомер, 1x Датчик атмосферного тиску (Висотомір), 6x UART та SD-карту, все це зберігається на PCB розміром 32 мм x 20 мм.
PWM-сигнали здійснюють двосторонню комунікацію, захищені від EMI і переносяться до рівнів логіки 5В.
Усі елементи доступні за допомогою передніх та задніх роз'ємів Molex PicoClasp з 30 контактами.
Міцний пластиковий корпус, конформне покриття плати та опціональне калібрування температури включені.
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Основні характеристики
- Мікропроцесор:
- 32-bit STM32F777 Cortex<sup>&reg;</sup> M4 core with FPU rev. 3
- 216 MHz/512 KB RAM/2 MB Flash
- F-RAM Cypress MF25V02-G 256-Кбіт неволатильна пам'ять (Flash-пам'ять, яка працює так же швидко, як RAM)
- Датчики:
- [Bosch BMI088](https://www.bosch-sensortec.com/bst/products/all_products/bmi088_1) 3-axis accelerometer/gyroscope (internally vibration dampened)
- [Invensense ICM-20602](https://www.invensense.com/products/motion-tracking/6-axis/icm-20602/) 3-axis accelerometer/gyroscope
- [Invensense ICM-20948](https://www.invensense.com/products/motion-tracking/9-axis/icm-20948/) 3-axis accelerometer/gyroscope/magnetometer
- [Infineon DPS310 barometer](https://www.infineon.com/cms/en/product/sensor/pressure-sensors/pressure-sensors-for-iot/dps310/) (So smooth and NO more light sensitivity)
- Інтерфейси:
- 6x UART (загальна кількість послідовних портів), 3x з HW керуванням потоком, 1x FRSky Telemetry (типи D або Х), 1x Консоль та 1x GPS+I2C
- 8x Виходи PWM (всі здатні до DShot)
- 1x CAN
- 1x I2C
- 1x SPI
- Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite compatible вхід та біндинг
- Futaba S.BUS® & S.BUS2® compatible input
- Вивід телеметрії порту FRSky
- Graupner SUMD
- Yuneec ST24
- PPM сигнал входу суми
- 1x JTAG (Роз'єм TC2030)
- 1x RSSI (PWM чи вольтаж) вхід
- LED триколор
- Вага та розміри (без кейса):
- Вага: 5.3г (0.19oz)
- Ширина: 20 мм (0.79")
- Довжина: 32 мм (1,26")
- Система живлення:
- 3x Низькозатратний лінійний регулятор напруги Ultra Low Noise LDO
## Де купити
- [mRo Control Zero](https://store.mrobotics.io/mRo-Control-Zero-F7-p/mro-ctrl-zero-f7.htm)
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make mro_ctrl-zero-f7
```
## Відладочні порти
### Порт Консолі
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) runs on `USART7` using the pins listed below.
This is a standard serial pinout, designed to connect to a [3.3V FTDI](https://www.digikey.com/en/products/detail/TTL-232R-3V3/768-1015-ND/1836393) cable (5V tolerant).
| mRo control zero f7 | | FTDI | |
| ------------------- | ----------- | ---- | ----------------------------------- |
| 17 | USART7 Tx | 5 | FTDI RX (yellow) |
| 19 | USART7 Rx | 4 | FTDI TX (orange) |
| 6 | USART21 GND | 1 | FTDI GND (black) |
### SWD Port
The [SWD port](../debug/swd_debug.md) (JTAG) for FMU debugging is a TC2030 debug connector, as shown below.
![mro swd port](../../assets/flight_controller/mro_control_zero_f7/mro_control_zero_f7_swd.jpg)
You can use the [Tag Connect](https://www.tag-connect.com/) cable [TC2030 IDC NL](https://www.tag-connect.com/product/tc2030-idc-nl) below (with associated [retaining clip](https://www.tag-connect.com/product/tc2030-clip-retaining-clip-board-for-tc2030-nl-cables)) to attach to either a BlackMagic probe or a ST-LINK V2 debugger.
![tc2030 idc nl cable](../../assets/flight_controller/mro_control_zero_f7/tc2030_idc_nl.jpg)
There is also an [ARM20-CTX 20-Pin to TC2030-IDC adapter](https://www.tag-connect.com/product/arm20-ctx-20-pin-to-tc2030-idc-adapter-for-cortex) that can be used with other debug probes.
## Схема розташування виводів
![mRo Control Zero F7](../../assets/flight_controller/mro_control_zero_f7/mro_control_pinouts.jpg)
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| USART2 | /dev/ttyS0 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS1 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | /dev/ttyS2 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS3 | Flex порт (можна налаштувати як SPI або UART із Flow Control). |
| UART7 | /dev/ttyS4 | CONSOLE |
| UART8 | /dev/ttyS5 | Вільний послідовний порт (зазвичай для телеметрії FrSky) |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/mro/ctrl-zero-f7/nuttx-config/nsh/defconfig#L202-L207 -->
## Подальша інформація
- [Introducing the new mRo Control Zero Autopilot](https://mrobotics.io/introducing-the-new-mro-control-zero-autopilot/) (blog)
- [Quick Start Guide](https://mrobotics.io/mrocontrolzero/)
docs/uk/flight_controller/mro_pixhawk.md
+109
View File
@@ -0,0 +1,109 @@
# mRo Pixhawk Flight Controller (Pixhawk 1)
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://store.mrobotics.io/) for hardware support or compliance issues.
:::
The _mRo Pixhawk<sup>&reg;</sup>_ is a hardware compatible version of the original [Pixhawk 1](../flight_controller/pixhawk.md). It runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.
:::tip
The controller can be used as a drop-in replacement for the 3DR<sup>&amp;reg;</sup> [Pixhawk 1](../flight_controller/pixhawk.md).
The main difference is that it is based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv3** open hardware design, which corrects a bug that limited the original Pixhawk 1 to 1MB of flash.
:::
![mRo Pixhawk Image](../../assets/flight_controller/mro/mro_pixhawk.jpg)
Assembly/setup instructions for use with PX4 are provided here: [Pixhawk Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_pixhawk.md)
:::tip
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
:::
## Основні характеристики
- Мікропроцесор:
- 32-bit STM32F427 Cortex<sup>&reg;</sup> M4 core з FPU
- 168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash
- 32 bit STM32F103 відмовостійкий копроцесор
- 24 MHz/8 KB RAM/64 KB Flash
- Датчики:
- ST Micro L3GD20 3-axis 16-бітний гіроскоп
- ST Micro LSM303D 3-вісний 14-бітний акселерометр / магнітометр
- Invensense<sup>&reg;</sup> MPU 6000 3-вісний акселерометр/гіроскоп
- MEAS MS5611 барометр
- Інтерфейси:
- 5x UART (послідовні порти), один високої потужності, 2x з контролем потоку ГВП
- 2x CAN
- Вхід, сумісний з приймачами Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite до DX8 (DX9 та вище не підтримуються)
- Futaba<sup>&reg;</sup> S.BUS сумісний вхід та вихід
- Сигнал суми PPM
- Вхід RSSI (ШІМ або напруга)
- I2C
- SPI
- 3.3 та 6.6V ADC входи
- Зовнішній порт microUSB
- Система живлення:
- Ідеальний діодний контролер з автоматичним перемиканням на резервне живлення
- Сервопривід високої потужності (7 В) і готовий до великого струму
- Усі периферійні виводи захищені від перевантаження по струму, усі входи захищені від електростатичного розряду
- Вага та розміри:
- Вага: 38г (1,31 унції)
- Ширина: 50 мм (1.96")
- Товщина: 15.5 мм (.613")
- Довжина: 81.5 мм (3.21")
## Доступність
- [Bare Bones](https://store.mrobotics.io/Genuine-PixHawk-1-Barebones-p/mro-pixhawk1-bb-mr.htm) - Just the board (useful as a 3DR Pixhawk replacement)
- [mRo Pixhawk 2.4.6 Essential Kit!](https://store.mrobotics.io/Genuine-PixHawk-Flight-Controller-p/mro-pixhawk1-minkit-mr.htm) - Everything except for telemetry radios
- [mRo Pixhawk 2.4.6 Cool Kit! (Limited edition)](https://store.mrobotics.io/product-p/mro-pixhawk1-fullkit-mr.htm) - Everything you need including telemetry radios
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v3_default
```
## Відладочні порти
See [3DR Pixhawk 1 > Debug Ports](../flight_controller/pixhawk.md#debug-ports)
## Схема розташування виводів
See [3DR Pixhawk 1 > Pinouts](../flight_controller/pixhawk.md#pinouts)
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
| UART1 | /dev/ttyS0 | IO debug |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | | |
| UART7 | CONSOLE | |
| UART8 | SERIAL4 | |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
## Креслення
The board is based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv3** open hardware design.
- [FMUv3 schematic](https://github.com/PX4/Hardware/raw/master/FMUv3_REV_D/Schematic%20Print/Schematic%20Prints.PDF) -- Schematic and layout
:::info
As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, all schematics and design files are [available](https://github.com/PX4/Hardware).
:::
docs/uk/flight_controller/mro_x2.1.md
+111
View File
@@ -0,0 +1,111 @@
# mRo-X2.1 Autopilot
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://store.mrobotics.io/) for hardware support or compliance issues.
:::
The [mRo-X2.1 autopilot](http://www.mRobotics.io/) is based on the [Pixhawk<sup>&reg;</sup>-project](https://pixhawk.org/) **FMUv2** open hardware design.
It runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.
![mRo X2.1](../../assets/flight_controller/mro/mro_x2.1.jpg)
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Короткий опис
- Main System-on-Chip: [STM32F427](http://www.st.com/web/en/catalog/mmc/FM141/SC1169/SS1577/LN1789)
- CPU: STM32F427VIT6 ARM<sup>&reg;</sup> мікроконтроллер - Revision 3
- ІО: мікроконтролер STM32F100C8T6 ARM<sup>&reg;</sup>
- Датчики:
- Invensense<sup>&reg;</sup> MPU9250 9DOF
- Invensense ICM-20602 6DOF
- MEAS MS5611 барометр
- Розміри/Вага
- Size: 36mm x 50mm
(Can be ordered with vertical, horizontal or no headers installed)
- Точки кріплення: 30,5 мм х 30,5 мм діаметр 3,2 мм
- Вага: 10.9g
Діаграма нижче надає порівняльний аналіз з Pixhawk 1. mRo має практично ідентичне апаратне забезпечення й підключення, але має значно менший слід. Основні відмінності - це оновлені датчики та Rev 3 FMU.
![Mro Pixhawk 1 vs X2.1 comparison](../../assets/flight_controller/mro/px1_x21.jpg)
## Підключення
- 2.54 мм заголовки:
- GPS (UART4) з I2C
- CAN шина
- Вхід RC
- PPM вхід
- Вхідний спектр
- RSSI вхід
- вхід SBUS
- sBus вихід
- Вхід живлення
- Вихід зумера
- Вихід світлодіода
- 8 x Виводи сервоприводів
- 6 x Aux outputs
- Позабортовий конектор microUSB
- Kill Pin output _(Currently not supported by firmware)_
- AirSpeed Sensor
- USART2 (Telem 1)
- USART3 (Telem 2)
- UART7 (Console)
- UART8 (OSD)
## Проблема PX4 BootLoader
За замовчуванням mRo X2.1 може бути попередньо налаштований на ArduPilot<sup>&reg;</sup>, а не на PX4. Це можна побачити під час оновлення прошивки, коли плата визнається як FMUv2 замість X2.1.
In this case you must update the BootLoader using [BL_Update_X21.zip](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/hardware/BL_Update_X21.zip).
Якщо це виправлення не буде зроблено, ваша пеленга буде відображена неправильно і надмірний інерціальний модуль не буде виявлено.
Основні кроки:
1. Download and extract [BL_Update_X21.zip](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/hardware/BL_Update_X21.zip).
2. Find the folder _BL_Update_X21_. This contains a **bin** file and a subfolder named **/etc** containing an **rc.txt** file
3. Скопіюйте ці файли на кореневий каталог вашої micro SD-карти та вставте її в mRO x2.1
4. Увімкніть mRO x2.1. Зачекайте, доки він завантажиться, а потім перезавантажте 1 раз.
## Доступність
This product can be ordered at the [mRobotics<sup>&reg;</sup> Store](https://store.mrobotics.io/mRo-X2-1-Rev-2-p/m10021a.htm).
## Посібник з підключення
![mRo\_X2.1\_Wiring](../../assets/flight_controller/mro/mro_x21_wiring.png)
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make mro_x21_default
```
## Креслення
The board is documented on the mRo hardware repo: [x21_V2_schematic.pdf](https://github.com/mRoboticsIO/Hardware/blob/master/X2.1/Docs/x21_V2_schematic.pdf).
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | --------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | IO debug |
| USART2 | /dev/ttyS1 | SERIAL1 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS/I2C |
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS5 | SERIAL5 CONSOLE |
| UART8 | /dev/ttyS6 | SERIAL4 |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
docs/uk/flight_controller/nxp_mr_vmu_rt1176.md
+285
View File
@@ -0,0 +1,285 @@
# NXP MR-VMU-RT1176 Flight Controller
<Badge type="tip" text="PX4 v1.15" />
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://www.nxp.com) for hardware support (https://community.nxp.com/) or compliance issues.
:::
The _MR-VMU-RT1176_ reference design is based on the [Pixhawk<sup>&reg;</sup> FMUv6X-RT open standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-020%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X-RT%20Standard.pdf), the latest update to the successful family of Pixhawk<sup>&reg;</sup> flight controllers.
This is NXP's open source _reference design_ for using FMUv6X-RT, and was designed and made in collaboration with industry partners<sup>&reg;</sup>, NXP's mobile robotics team and the PX4 team.
As a reference/evaluation design, it is intended to be replicated, modified or integrated in production volume by others.
It has already gone through all FCC/CE ROHS REACH UKCA, EMI/RFI ESD certifications and is available globally
Several 3rd party manufacturers (such as Holybro.com) provide this or derivative commercial products.
![MR-VMU-RT1176 Upright Image](../../assets/flight_controller/nxp_mr-vmu-rt1176/mr-vmu-rt1176_upleft.jpg)
The board includes the same FMU module found on Pixhawk 6X-RT paired with an NXP-based carrier board.
The carrier board offers 100Base-T1 (two-wire) automotive ethernet, an NFC antenna (Connected to SE051), and a third CAN bus.
It also removes the IO processor to enable 12 PWM ports, with 8 providing Dshot capability.
This board takes advantage of multiple Pixhawk​​® open standards, such as the FMUv6X-RT Standard, [Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf), and [Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
Оснащений високопродуктивним процесором NXP i.mx RT1176 dual core, модульним дизайном, потрійним резервуванням, платою IMU з контролем температури, ізольованими доменами сенсорів, що забезпечує неймовірну продуктивність, надійність та гнучкість.
:::tip
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
:::
## Введення
Inside the MR-VMU-RT1176, you can find an NXP i.MX RT1176, paired with sensor technology from Bosch®, InvenSense®, giving you flexibility and reliability for controlling any autonomous vehicle, suitable for both academic and commercial applications.
The Pixhawk® 6X-RT's i.MX RT1176 Crossover dual-core MCU contain an Arm® Cortex®-M7 core running up to 1GHz and Arm® Cortex®-M4 core running up to 400MHz, has 2MB SRAM and external XIP Flash with 64MB.
The PX4 Autopilot takes advantage of the increased processing power and RAM.
Thanks to this increased processing power, developers can be more productive and efficient with their development work, allowing for complex algorithms and models.
The FMUv6X-RT open standard includes high-performance, low-noise IMUs on board, designed for better stabilization.
Triple-redundant IMU & double-redundant barometer on separate buses.
Коли PX4 виявляє відмову датчика, система плавно перемикатися на інший, щоб забезпечити надійність керування польотом.
Кожен незалежний LDO живить кожен набір сенсорів з незалежним керуванням живленням.
Система віброізоляції для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних показань, що дозволяє транспортним засобам досягати кращих загальних характеристик польоту.
Зовнішня шина датчиків (SPI5) має дві лінії вибору чипів та сигнали готовності даних для додаткових датчиків та корисного навантаження з інтерфейсом SPI, а також з інтегрованим Microchip Ethernet PHY, високошвидкісний обмін даними з комп'ютерами місії через ethernet тепер можливий.
The MR-VMU-RT1176 reference design is perfect for developers at corporate research labs, startups, academics (research, professors, students), and commercial application that like to try out T1 (2 wire) automotive ethernet.
Note that since it is a reference design, this _particular_ board is not produced in high volume.
Similar variants will be available from our licensees.
## Ключові пункти дизайну
- High performance [NXP i.MX RT1170 1GHz Crossover MCU](https://www.nxp.com/products/processors-and-microcontrollers/arm-microcontrollers/i-mx-rt-crossover-mcus/i-mx-rt1170-1-ghz-crossover-mcu-with-arm-cortex-cores:i.MX-RT1170) with Arm® Cortex® cores
- Hardware secure element [NXP EdgeLock SE051](https://www.nxp.com/products/security-and-authentication/authentication/edgelock-se051-proven-easy-to-use-iot-security-solution-with-support-for-updatability-and-custom-applets:SE051).
This is an extension to the widely trusted EdgeLock SE050 Plug & Trust secure element family, supports applet updates in the field and delivers proven security certified to CC EAL 6+, with AVA_VAN.5 up to the OS level, for strong protection against the most recent attack scenarios.
This can be used, for example, to securely store operator ID or certificates.
- Modular flight controller: separated IMU, FMU, and Base system connected by a 100-pin & a 50-pin Pixhawk® Autopilot Bus connector.
- Redundancy: 3x IMU sensors & 2x Barometer sensors on separate buses
- Triple-redundancy domains: Completely isolated sensor domains with separate buses and separate power control
- Нова система ізоляції вібрацій для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань
- 100Base-T1 2-Wire Ethernet interface for high-speed mission computer integration
- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs&#x20
### Processors & Sensors
- FMU процесор: NXP i.MX RT1176
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 1GHz
- 32 Bit Arm® Cortex®-M4, 400MHz вторинне ядро
- 64MB зовнішньої флеш пам'яті
- 2MB RAM
- Апаратний захисний елемент NXP EdgeLock SE051
- Сертифіковано згідно з вимогами IEC62443-4-2
- 46 kB користувацької пам'яті з опціями персоналізації до 104 kB
- Сертифіковане рішення Groundbreaking CC EAL6+ для IoT
- AES та 3DES шифрування і дешифрування
- Сенсори на платі
- Accel/Gyro: ICM-20649 або BMI088
- Accel/Gyro: ICM-42688-P
- Accel/Gyro: ICM-42670-P
- Mag: BMM150
- Barometer: 2x BMP388
### Електричні дані
- Номінальна напруга:
- Максимальна вхідна напруга: 6 В
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід Servo Rail: 0\~36V
- Номінальний струм:
- `TELEM1` output current limiter: 1.5A
- Комбінований обмежувач вихідного струму всіх інших портів: 1.5A
### Механічні характеристики
- Розміри
- Модуль політного контролера: 38.8 x 31.8 x 14.6mm
- Standard Baseboard: 50 x 96 x 16.7mm
- Вага
- Модуль політного контролера: 23g
- Стандартна базова плата: 51g
### Інтерфейси
- 12 PWM servo outputs, 8 with D-SHOT
- R/C вхід для Spektrum / DSM
- Виділений R/C вхід для PPM та S.Bus входу
- Спеціалізований аналоговий / PWM вхід RSSI та вивід S.Bus
- 4 general purpose serial ports:
- 3 з повним контролем потоку
- 1 з окремим обмеженням струму 1.5A (Telem1)
- 1 з I2C та додатковою лінією GPIO для зовнішнього NFC зчитувача
- 2 порти GPS
- 1 повний GPS плюс порт запобіжного перемикача
- 1 базовий порт GPS
- 1 I2C порт
- 1 порт Ethernet
- Transformerless Applications
- 100Mbps
- 1 шина SPI
- 2 лінії вибору чіпу
- 2 лінії готових даних
- 1 SPI SYNC лінія
- 1 лінія SPI reset
- 3 CAN Buses for CAN peripheral (2 currently supported by PX4)
- CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control
- 2 порти вводу живлення з SMBus
- 1 AD & IO port
- 2 додаткових аналогових входи
- 1 PWM/Capture вхід
- 2 виділені відладочні та GPIO лінії
- Інші характеристики:
- Operating & storage temperature: -40 ~ 85°c
## Де купити
Order from [NXP](https://www.nxp.com).
## Зборка/інсталяція
Wiring is similar to the [Holybro Pixhawk 6X](../flight_controller/pixhawk6x.md#connections) and other boards that follow the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
<!-- TBD - provide sample wiring diagram. -->
## З'єднання
_MR-VMU-RT1176_ connectors (following [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf))
![MR-VMU-RT1176 Top Image](../../assets/flight_controller/nxp_mr-vmu-rt1176/mr-vmu-rt1176_top.jpg)
![MR-VMU-RT1176 Front Image](../../assets/flight_controller/nxp_mr-vmu-rt1176/mr-vmu-rt1176_front.jpg)
![MR-VMU-RT1176 Leftside Image](../../assets/flight_controller/nxp_mr-vmu-rt1176/mr-vmu-rt1176_left.jpg)
![MR-VMU-RT1176 Rightside Image](../../assets/flight_controller/nxp_mr-vmu-rt1176/mr-vmu-rt1176_right.jpg)
Для додаткової інформації дивіться:
- [NXP MR-VMU-RT1176 Baseboard Connections](https://nxp.gitbook.io/vmu-rt1176/production-v1-carrier-board-connectors) (nxp.gitbook.io)
## Схема розташування виводів
[NXP MR-VMU-RT1176 Baseboard Pinout](https://nxp.gitbook.io/vmu-rt1176/pin-out) (nxp.gitbook.io)
Примітки:
- The [camera capture pin](../camera/fc_connected_camera.md#camera-capture-configuration) (`PI0`) is pin 2 on the AD&IO port, marked above as `FMU_CAP1`.
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | -------- |
| UART1 | /dev/ttyS0 | Debug |
| UART3 | /dev/ttyS1 | GPS |
| UART4 | /dev/ttyS2 | TELEM1 |
| UART5 | /dev/ttyS3 | GPS2 |
| UART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
| UART8 | /dev/ttyS5 | TELEM2 |
| UART10 | /dev/ttyS6 | TELEM3 |
| UART11 | /dev/ttyS7 | External |
<!--
## Dimensions
TBD
-->
## Номінальна напруга
_MR-VMU-RT1176_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied.
The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**.
The **POWER1** & **POWER2** ports on the MR-VMU-RT1176 uses the 6 circuit [2.00mm Pitch CLIK-Mate Wire-to-Board PCB Receptacle](https://www.molex.com/molex/products/part-detail/pcb_receptacles/5024430670).
### Максимальна напруга нормальної роботи
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (4.9V to 5.5V)
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
### Абсолютна максимальна напруга
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
2. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
3. Servo input: VDD_SERVO pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)
### Моніторинг напруги
Digital I2C battery monitoring is enabled by default (see [Quickstart > Power](../assembly/quick_start_pixhawk6x.md#power)).
:::info
Analog battery monitoring via an ADC is not supported on this particular board, but may be supported in variations of this flight controller with a different baseboard.
:::
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```sh
make px4_fmu-v6xrt_default
```
## Debug Port {#debug_port}
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port.
The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Full](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-full) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) interface (JST SM10B connector).
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ------------------------------ | ----------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `Vtref` | +3.3V |
| 2 (blk) | Console TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | Console RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | `SWDIO` | +3.3V |
| 5 (blk) | `SWCLK` | +3.3V |
| 6 (blk) | `SWO` | +3.3V |
| 7 (blk) | NFC GPIO | +3.3V |
| 8 (чорний) | PH11 | +3.3V |
| 9 (чорний) | nRST | +3.3V |
| 10 (чорний) | `GND` | GND |
Інформацію про використання цього порту див:
- [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md)
- [PX4 System Console](../debug/system_console.md) (Note, the FMU console maps to USART3).
## Периферійні пристрої
- [Digital Airspeed Sensor](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor)
- [Telemetry Radio Modules](https://holybro.com/collections/telemetry-radios?orderby=date)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## Подальша інформація
- [Update Pixhawk 6X-RT Bootloader](../advanced_config/bootloader_update_v6xrt.md)
- [Pixhawk 6X Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_pixhawk6x.md)
- [PM02D Power Module](../power_module/holybro_pm02d.md)
- [PM03D Power Module](../power_module/holybro_pm03d.md)
- [Pixhawk FMUv6X-RT open standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-020%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X-RT%20Standard.pdf)
- [Pixhawk Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf).
- [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
docs/uk/flight_controller/nxp_rddrone_fmuk66.md
+131
View File
@@ -0,0 +1,131 @@
# NXP RDDRONE-FMUK66 FMU (Discontinued)
<Badge type="info" text="Discontinued" />
:::warning
This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
:::
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://www.nxp.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
RDDRONE-FMUK66 FMU - це еталонний дизайн, який використовує компоненти NXP Semiconductor із тісною відповідністю специфікаціям Pixhawk FMUv4, додавши двохжильний автомобільний Ethernet 100BASET1 та безпечний елемент A71CH (RevC) або SE050 (RevD).
NXP надає схеми, гербери, BOM та вихідні файли, щоб будь-хто міг відтворити, змінити або використати цей дизайн для інших цілей.
This is the official FMU for use with [HoverGames](https://www.hovergames.com/).
![RDDRONE-FMUK66 FMU Hero Image1](../../assets/flight_controller/nxp_rddrone_fmuk66/HoverGamesDrone_14042019_XL_020.jpg)
![RDDRONE-FMUK66 FMU Hero Image2](../../assets/flight_controller/nxp_rddrone_fmuk66/HoverGamesDrone_14042019_XL_021.jpg)
NXP FMU та включені периферійні пристрої були протестовані на відповідність директивам FCC/CE/RoHs/REACH.
:::info
These flight controllers are [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Короткий опис
- **Main FMU Processor:**
- Мікроконтролер Kinetis K66 MK66FN2MOVLQ18 працює на частоті 180 МГц Cortex-M4F MCU, 2 МБ флеш-пам'яті, 256 КБ SRAM, два USB (FS + HS), Ethernet, 144-LQFP.
- **On-board sensors:**
- Акселерометр/гіроскоп: BMI088/ICM42688 (RevD)...
- Акселерометр/Магнітометр: FXOS8700CQ
- Гіроскоп: FXAS21002CQ
- Magnetometer: BMM150
- Барометр: ML3115A2
- Барометр: BMP280
- **GPS:**
- u-blox Neo-M8N GPS/GLONASS приймач; інтегрований магнетометр IST8310
This FMU is provided only as a kit, and includes [Segger Jlink EDU mini debugger](https://www.segger.com/products/debug-probes/j-link/models/j-link-edu-mini/), DCD-LZ debugger adapter, USB-TTL-3V3 console cable, HolyBro GPS module, battery power module, SDCard and case, screws and stickers.
Telemetry radios ([HGD-TELEM433](https://www.nxp.com/part/HGD-TELEM433) and [HGD-TELEM915](https://www.nxp.com/part/HGD-TELEM915)) must be purchased separately to match ISM band frequencies used in your country.
![RDDRONE-FMUK66 FMU Kit](../../assets/flight_controller/nxp_rddrone_fmuk66/rddrone_fmu66_kit_img_contents.jpg)
A "Lite" version RDDRONE-FMUK66L is also available which does not include the power module, GPS, Jlink or USB-TTL-3V3 console cable or SDCard.[Scroll down to see FMUK66L in the buy section of the FMUK66 buy page](https://www.nxp.com/design/designs/px4-robotic-drone-fmu-rddrone-fmuk66:RDDRONE-FMUK66#buy)
Additional information can be found in the [Technical Data Sheet](https://www.nxp.com/design/designs/px4-robotic-drone-fmu-rddrone-fmuk66:RDDRONE-FMUK66). <!-- www.nxp.com/rddrone-fmuk66 -->
## Де купити
**RDDRONE-FMUK66** reference design kit may be purchased direct from NXP or from any of NXP's authorised worldwide network of [electronics distributors](https://www.nxp.com/support/sample-and-buy/distributor-network:DISTRIBUTORS).
- [Purchase Link](https://www.nxp.com/design/designs/px4-robotic-drone-fmu-rddrone-fmuk66:RDDRONE-FMUK66#buy) (www.nxp.com)
- Телеметричні радіопередавачі придбаються окремо в залежності від частотного діапазону:
- [HGD-TELEM433](https://www.nxp.com/part/HGD-TELEM433)
- [HGD-TELEM915](https://www.nxp.com/part/HGD-TELEM915)
:::info
_RDDRONE-FMUK66_ FMU is also included in the complete HoverGames drone kit: [KIT-HGDRONEK66](https://www.nxp.com/applications/solutions/industrial/aerospace-and-mobile-robotics/uavs-drones-and-rovers/nxp-hovergames-drone-kit-including-rddrone-fmuk66-and-peripherals:KIT-HGDRONEK66#buy)
:::
<!--
## Connectors
[Connector Diagram]
## Pinouts
[Pinouts listing or link]
## Dimensions
[Dimensions]
-->
## Зборка/інсталяція
https://nxp.gitbook.io/hovergames
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make nxp_fmuk66-v3_default
```
## Відладочний порт
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and the [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the [DCD-LZ FMU Debug](https://nxp.gitbook.io/hovergames/rddrone-fmuk66/connectors/debug-interface-dcd-lz) port.
NXP's DCD-LZ is a 7 pin JST-GH connector and adds the nRST/MCU_RESET pin to the [Pixhawk 6-Pin standard debug port](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
Адаптер DCD-LZ дозволяє використовувати стандартний інтерфейс JTAG/SWD з 10 контактами (тобто за допомогою Segger Jlink) та стандартний кабель типу FTDI USB-TTL-3V3 з 5 контактами.
<!--
## Peripherals
* [List of anything people should use with this hardware]
-->
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
![HoverGames Drone Kit](../../assets/flight_controller/nxp_rddrone_fmuk66/hovergames_drone_14042019_xl001.jpg)
:::tip
The NXP [HoverGames Drone Kit](https://www.nxp.com/kit-hgdronek66) (shown above) is a complete drone development kit that includes everything needed to build a quadcopter.
Вам потрібно лише поставити акумулятор LiPo 3S/4S.
:::
## Подальша інформація
- [HoverGames online documentation](https://nxp.gitbook.io/hovergames) PX4 user and programming guide, specific assembly, construction, debugging, programming instructions.
- 3DModels supporting HoverGames and RDDRONE-FMUK66 can be found on _Thingiverse_ at these search links: [fmuk66](https://www.thingiverse.com/search?q=fmuk66\&type=things\&sort=relevant), [hovergames](https://www.thingiverse.com/search?q=hovergames\&type=things\&sort=relevant).
![HoverGamesDronelogo](../../assets/flight_controller/nxp_rddrone_fmuk66/hovergames_colored_small.png)
docs/uk/flight_controller/ocpoc_zynq.md
+12
View File
@@ -0,0 +1,12 @@
# Aerotena OcPoC-Zynq Mini Польотний контролер (припинено)
<Badge type="info" text="Discontinued" />
:::warning
This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
PX4 v1.11 - це останній реліз, який має (експериментальну) підтримку для цієї платформи.
See the [PX4v1.11 docs](http://docs.px4.io/v1.11/en/flight_controller/ocpoc_zynq.html#aerotenna-ocpoc-zynq-mini-flight-controller) for more information.
:::
![ocpoc-zynq-mini](../../assets/hardware/hardware-ocpoc-zynq-mini.jpg)
docs/uk/flight_controller/omnibus_f4_sd.md
+270
View File
@@ -0,0 +1,270 @@
# Omnibus F4 SD
:::warning
This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
:::
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Звертайтесь до виробника з питань щодо підтримки або відповідності.
:::
The _Omnibus F4 SD_ is a controller board designed for racers.
На відміну від звичайної гоночної дошки, вона має деякі додаткові функції, такі як SD-карта та швидший процесор.
<img src="../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/board.jpg" width="400px" title="Omnibus F4 SD" />
These are the main differences compared to a [Pixracer](../flight_controller/pixracer.md):
- Нижча ціна
- Менше портів вводу/виводу (хоча все ще можна підключити GPS або датчик потоку, наприклад)
- Requires external pull up resistor on the I2C bus for external GPS, see [I2C](#i2c) below.
- Менше ОЗП (192 КБ проти 256 КБ) та FLASH (1 МБ проти 2 МБ)
- Same board dimensions as a _Pixracer_, but slightly smaller form factor (because it has less connectors)
- Інтегрований OSD (ще не реалізований у програмному забезпеченні)
:::tip
All the usual PX4 features can still be used for your racer!
:::
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Основні характеристики
- Main System-on-Chip: [STM32F405RGT6](https://www.st.com/en/microcontrollers/stm32f405rg.html)
- CPU: 168 МГц ARM Cortex M4 з одноточним FPU
- RAM: 192 KB SRAM
- FLASH: 1 МБ
- Стандартна форма гонщика: 36x36 мм зі стандартним отвором 30,5 мм
- MPU6000 Акселератор / Гіроскоп
- BMP280 Baro (встановлений не на всі плати)
- microSD (логування)
- Futaba S.BUS і S.BUS2 / Spektrum DSM2 і DSMX / Graupner SUMD / PPM input / Yuneec ST24
- OneShot PWM (налаштовується)
- Вбудований датчик струму
- Вбудований чіп OSD (AB7456 через SPI)
## Де купити
Дошка виробляється різними вендорами, з деякими варіаціями (наприклад, з барометром або без нього).
:::tip
PX4 is compatible with boards that support the Betaflight OMNIBUSF4SD target (if _OMNIBUSF4SD_ is present on the product page the board should work with PX4).
:::
:::tip
Any Omnibus F4 labeled derivative (e.g. clone) should work as well. Однак розподіл живлення на цих платах має різну якість.
:::
Ось дошки, які були протестовані і відомо, що працюють:
- [Hobbywing XRotor Flight Controller F4](https://www.hobbywing.com/en/products/info.html?id=164)
::: info
This board fits on top of the [Hobbywing XRotor Micro 40A 4in1 ESC](https://www.hobbywing.com/en/products/info.html?id=116) without soldering. Ця плата ESC також забезпечує живлення для плати Omnibus.
:::
Купуйте у:
- [Hobbywing XRotor F4 Flight Controller w/OSD](https://www.getfpv.com/hobbywing-xrotor-f4-flight-controller-w-osd.html) (getfpv)
- Original Airbot Omnibus F4 SD
Купуйте у:
- [Airbot (CN manufacturer)](https://store.myairbot.com/omnibusf4prov3.html)
- [Ready To Fly Quads (US reseller)](https://quadsrtf.com/product/flip-32-f4-omnibus-rev-2/)
Аксесуари в комплекті:
- [ESP8266 WiFi Module](../telemetry/esp8266_wifi_module.md) for MAVLink telemetry.
Потрібно підключити ці контакти: GND, RX, TX, VCC та CH-PD (CH-PD до 3,3В). Швидкість передачі даних становить 921600.
## З’єднання
Плати від різних виробників (на основі цього дизайну) можуть мати дуже різні макети.
Макети / Silkscreen-и для різних версій показані нижче.
### Airbot Omnibus F4 SD
Нижче подані silkscreen-и для Airbot Omnibus F4 SD (V1), що показують як верхню, так і нижню частину.
![Omnibus F4 SD v1 Silkscreen Top](../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/silk-top.jpg)
![Omnibus F4 SD v1 Silkscreen Bottom](../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/silk-bottom.jpg)
### Hobbywing XRotor Flight Controller F4
Нижче наведені silkscreen-и для Hobbywing XRotor Flight Controller F4.
![Hobbywing XRotor Flight Controller F4 Silkscreen](../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/hobbywing_xrotor_silk.png)
## Схема розташування виводів
### Радіоуправління
RC підключений до одного з наступних портів:
- UART1
- Порт SBUS/PPM (через інвертор, йде до UART1)
:::info
Some Omnibus F4 boards have a jumper connecting either or both the MCU SBUS and PPM to a single pin header. Встановіть ваш перемикач або припойте перемичку до відповідного контакту MCU перед використанням.
:::
### UARTs
- UART6: Порт GPS
- TX: MCU pin PC6
- RX: MCU pin PC7
- Airbot Omnibus F4 SD знаходиться на порту J10 (TX6/RX6):
![Omnibus F4 SD UART6](../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/uart6.jpg)
- UART4
- TX: MCU pin PA0
- RX: MCU pin PA1
- 57600 baud
- This can be configured as the `TELEM 2` port.
- Airbot Omnibus F4 SD Pinout:
- TX: RSSI pin
- RX: PWM out 5
![Omnibus F4 SD UART4](../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/uart4.jpg)
![Omnibus F4 SD UART4 Top](../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/uart4-top.jpg)
### I2C
Є один доступний порт I2C через:
- SCL: Пін MCU PB10 (може мати мітку TX3)
- SDA: пін MCU PB11 (може мати напис RX3)
:::info
You will need external pullups on both signals (clock and data).
Ви можете використовувати 2,2 тис. підтяжок, наприклад, щоб прикріпити зовнішню магнітолу.
:::
- Airbot Omnibus F4 SD Pinout is on Port J10 (SCL [clock] / SCA [data]): <img src="../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/uart6.jpg" title="Omnibus F4 SD UART6" />
Ось приклад імплементації. Я використовував штекер Spektrum, щоб отримати 3,3 В від порту DSM, підключаючи лише 3,3 В + до кожної лінії через резистор 2,2к.
![Omnibus F4 SD Pullup](../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/pullup-schematic.jpg)
![Omnibus F4 SD Pullup Implementation](../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/pullup.jpg)
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | -------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | SerialRX |
| USART4 | /dev/ttyS1 | TELEM1 |
| USART6 | /dev/ttyS2 | GPS |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
## RC Телеметрія
The Omnibus supports telemetry to the RC Transmitter using [FrSky Telemetry](../peripherals/frsky_telemetry.md) or [CRSF Crossfire Telemetry](#crsf_telemetry).
<a id="crsf_telemetry"></a>
### Телеметрія CRSF (TBS Crossfire Telemetry)
[TBS CRSF Telemetry](../telemetry/crsf_telemetry.md) may be used to send telemetry data from the flight controller (the vehicle's attitude, battery, flight mode and GPS data) to an RC transmitter such as a Taranis.
Benefits over [FrSky telemetry](../peripherals/frsky_telemetry.md) include:
- Лише один UART потрібен для RC та телеметрії.
- Протокол CRSF оптимізований для низької затримки.
- 150 Гц частота оновлення RC.
- Сигнали неінвертовані, тому не потрібна (зовнішня) логіка інвертора.
:::info
If you use CRSF Telemetry you will need to build custom PX4 firmware.
На відміну від цього, телеметрія FrSky може використовувати завчасно побудоване програмне забезпечення.
:::
For Omnibus we recommend the [TBS Crossfire Nano RX](http://team-blacksheep.com/products/prod:crossfire_nano_rx), since it is specifically designed for small Quads.
On the handheld controller (e.g. Taranis) you will also need a [Transmitter Module](http://team-blacksheep.com/shop/cat:rc_transmitters#product_listing).
Це можна підключити ззаду до пульта радіо керування.
:::info
The referenced links above contains the documentation for the TX/RX modules.
:::
#### Установка
Підключіть контакти Nano RX та Omnibus, як показано:
| Omnibus UART1 | Nano RX |
| ------------- | ------- |
| TX | Ch2 |
| RX | Ch1 |
Наступне оновіть модулі TX/RX для використання протоколу CRSF та налаштуйте телеметрію.
Instructions for this are provided in the [TBS Crossfire Manual](https://www.team-blacksheep.com/tbs-crossfire-manual.pdf) (search for 'Setting up radio for CRSF').
#### Налаштування CRSF PX4
Вам потрібно буде створити власну прошивку, щоб використовувати CRSF.
For more information see [CRSF Telemetry](../telemetry/crsf_telemetry.md#px4-configuration).
## Креслення
The schematics are provided by [Airbot](https://myairbot.com/): [OmnibusF4-Pro-Sch.pdf](http://bit.ly/obf4pro).
<a id="bootloader"></a>
## Оновлення завантажувача PX4
The board comes pre-installed with [Betaflight](https://github.com/betaflight/betaflight/wiki).
Before PX4 firmware can be installed, the _PX4 bootloader_ must be flashed.
Download the [omnibusf4sd_bl.hex](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/omnibusf4sd_bl_d52b70cb39.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.
## Збірка прошивки
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make omnibus_f4sd_default
```
## Встановлення прошивки PX4
Ви можете використовувати або готове вбудоване програмне забезпечення, або власне користувацьке програмне забезпечення.
:::warning
If you use [CRSF Telemetry](../telemetry/crsf_telemetry.md#px4-configuration) in your radio system, as describe above, then you must use custom firmware.
:::
Прошивку можна встановити будь-якими звичайними способами:
- Збудуйте та завантажте джерело
```
make omnibus_f4sd_default upload
```
- [Load the firmware](../config/firmware.md) using _QGroundControl_.
## Налаштування
In addition to the [basic configuration](../config/index.md), the following parameters are important:
| Параметр | Налаштування |
| ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) | Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт. |
| [SYS_HAS_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_BARO) | Вимкніть це, якщо ваша плата не має барометра. |
## Додаткова інформація
[This page](https://blog.dronetrest.com/omnibus-f4-flight-controller-guide/) provides a good overview with pinouts and setup instructions.
docs/uk/flight_controller/pixfalcon.md
+76
View File
@@ -0,0 +1,76 @@
# Контролер польоту Pixfalcon (знятий з виробництва)
<Badge type="info" text="Discontinued" />
:::warning
This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
:::
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
The Pixfalcon autopilot (designed by [Holybro<sup>&reg;</sup>](https://holybro.com/)) is binary-compatible (FMUv2) derivative of the [Pixhawk 1](../flight_controller/pixhawk.md) design that has been optimized for space-constrained applications such as FPV racers. Він має менше входів-виходів, що дозволяє зменшити розмір.
![Pixfalcon hero image](../../assets/hardware/hardware-pixfalcon.png)
## Короткий опис
- Main System-on-Chip: [STM32F427](http://www.st.com/web/en/catalog/mmc/FM141/SC1169/SS1577/LN1789)
- CPU: 180 MHz ARM<sup>&reg;</sup> Cortex<sup>&reg;</sup> M4 з одинарною точністю FPU
- RAM: 256 KB SRAM (L1)
- Failsafe System-on-Chip: STM32F100
- CPU: 24 MHz ARM Cortex M3
- RAM: 8 KB SRAM
- GPS: u-blox<sup>&reg;</sup> M8 (в комплекті)
### Підключення
- 1x I2C
- 2x UART (один для телеметрії / OSD, без контролю потоку)
- 8x ШІМ з ручним управлінням
- S.BUS / PPM вхід
## Наявність:
From distributor [Hobbyking<sup>&reg;</sup>](https://hobbyking.com/en_us/pixfalcon-micro-px4-autopilot-plus-micro-m8n-gps-and-mega-pbd-power-module.html)
Опціональне обладнання:
- Optical flow: PX4 Flow unit from manufacturer [Holybro](https://holybro.com/products/px4flow)
- Digital Airspeed sensor from manufacturer [Holybro](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor) or distributor [Hobbyking](https://hobbyking.com/en_us/hkpilot-32-digital-air-speed-sensor-and-pitot-tube-set.html)
- Екранний дисплей з вбудованою телеметрією:
- [Hobbyking OSD + EU Telemetry (433 MHz)](https://hobbyking.com/en_us/micro-hkpilot-telemetry-radio-module-with-on-screen-display-osd-unit-433mhz.html)
- Pure Telemetry опції:
- [Hobbyking Wifi Telemetry](https://hobbyking.com/en_us/apm-pixhawk-wireless-wifi-radio-module.html)
- [SIK Radios](../telemetry/sik_radio.md)
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v3_default
```
## Відладочний порт
This board does not have a debug port (i.e it does not have a port for accessing the [System Console](../debug/system_console.md) or the [SWD interface](../debug/swd_debug.md) (JTAG).
Розробники повинні будуть припаяти дроти до підключених площин для SWD, а також до STM32F4 (IC) TX і RX, щоб отримати консоль.
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ----------------------------------------------- |
| UART1 | /dev/ttyS0 | IO Debug |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (без контролю потоку) |
| UART4 | /dev/ttyS2 | GPS |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
docs/uk/flight_controller/pixhack_v3.md
+85
View File
@@ -0,0 +1,85 @@
# Pixhack V3
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://store.cuav.net/) for hardware support or compliance issues.
:::
The CUAV _Pixhack V3_ flight controller board is a flexible autopilot intended primarily for manufacturers of commercial systems.
The board is a variant of the SOLO Pixhawk<sup>&reg;</sup> 2 (PH2) flight controller, which is in turn based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv3** open hardware design.
It runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS, and is fully compatible with both PX4 or ArduPilot<sup>&reg;</sup> (APM) firmware.
_Pixhack V3_ has significant improvements with respect to the original design, including better interface layout and the addition of vibration damping and a thermostat system.
![Pixhack v3](../../assets/flight_controller/pixhack_v3/pixhack_v3_157_large_default.jpg)
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Короткий опис
- Мікропроцесор:
- STM32F427
- STM32F100 (відмовостійкий співпроцесор)
- Датчики:
- Акселерометри (3): LS303D, MPU6000, MPU9250/hmc5983
- Гіроскопи (3): L3GD20, MPU6000, MPU9250
- Компаси (2): LS303D, MPU9250
- Барометри (2): MS5611 X2
- Інтерфейси:
- MAVLink UART (2)
- GPS UART (2)
- DEBUG UART (1)
- RC IN (для PPM, SBUS, DSM/DSM2)
- RSSI IN: PWM OR 3.3ADC
- I2C (2)
- CAN BUS (1)
- ADC IN: 3.3В X1 , 6.6В X1
- PWM OUT: 8 PWM IO + 4 IO
- Система живлення:
- PM POWER IN: 4.5 ~ 5.5 В
- USB POWER IN: 5.0 В +- 0.25В
- Вага та розміри:
- Вага: 63г
- Ширина: 68мм
- Товщина: 17мм
- Довжина: 44мм
- Інші характеристики:
- Температура роботи: -20 ~ 60°C
## Доступність
Плату можна придбати з:
- [store.cuav.net](http://store.cuav.net/index.php?id_product=8\&id_product_attribute=0\&rewrite=pixhack-v3-autopilot\&controller=product\&id_lang=3)
- [leixun.aliexpress.com/store](https://leixun.aliexpress.com/store)
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v3_default
```
## Розпіновки та схеми
- [Documentation/wiring guides](http://doc.cuav.net/flight-controller/pixhack/en/pixhack-v3.html)
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
| UART1 | /dev/ttyS0 | IO debug |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | | |
| UART7 | CONSOLE | |
| UART8 | SERIAL4 | |
docs/uk/flight_controller/pixhawk-2.md
+171
View File
@@ -0,0 +1,171 @@
# Польотний контролер Hex Cube Black
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://cubepilot.org/#/home) for hardware support or compliance issues.
:::
:::tip
The [Cube Orange](cubepilot_cube_orange.md) is the successor to this product.
We recommend however to consider products built on industry standards, such as the [Pixhawk Standards](autopilot_pixhawk_standard.md).
Цей контролер польоту не дотримується стандарту і використовує патентований роз'єм.
:::
The [Hex Cube Black](http://www.proficnc.com/61-system-kits2) flight controller (previously known as Pixhawk 2.1) is a flexible autopilot intended primarily for manufacturers of commercial systems.
It is based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv3** open hardware design and runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.
![Cube Black](../../assets/flight_controller/cube/cube_black_hero.png)
Контролер призначений для використання зі специфічною для домену несучою платою, щоб зменшити кількість дротів, підвищити надійність і спростити збірку.
Наприклад, несуча плата для комерційного інспекційного апарату може містити з'єднання для комп'ютера-компаньйона, в той час як несуча плата для гонщика може включати ESC з рами транспортного засобу.
Cube має віброізоляцію на двох ІВП, з третім фіксованим ІВП в якості еталонного/резервного.
:::info
The manufacturer [Cube Docs](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview) contain detailed information, including an overview of the [Differences between Cube Colours](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview#differences-between-cube-colours).
:::
:::tip
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
:::
## Основні характеристики
- 32bit STM32F427 [Cortex-M4F](http://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M4)<sup>&reg;</sup> core with FPU
- 168 MHz / 252 MIPS
- 256 KB RAM
- 2 МБ флеш-пам'яті \(повністю доступна\)
- 32 bit STM32F103 відмовостійкий копроцесор
- 14 ШІМ / серво виходів (8 з відмовостійкими і ручним керуванням, 6 допоміжних, сумісних з великими потужностями)
- Широкі можливості підключення додаткових периферійних пристроїв (UART, I2C, CAN)
- Інтегрована система резервного копіювання для відновлення в польоті та ручного керування з виділеним процесором та автономним джерелом живлення (для літаків з фіксованим крилом)
- Резервна система інтегрує систему мікшування, забезпечуючи узгоджені режими автопілота та ручного заміщення ( для літаків з фіксованим крилом)
- Резервні входи живлення та автоматичне перемикання на резервне джерело
- Зовнішній запобіжний вимикач
- Головний візуальний індикатор - багатоколірний світлодіод
- Потужний багатотональний п'єзозвуковий індикатор
- Карта microSD для високошвидкісної фіксації даних протягом тривалого періоду часу
<a id="stores"></a>
## Де купити
[Cube Black](http://www.proficnc.com/61-system-kits) (ProfiCNC)
## Збірка
[Cube Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cube.md)
## Характеристики
### Процесор
- 32bit STM32F427 [Cortex M4](http://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M4) core with FPU
- 168 MHz / 252 MIPS
- 256 KB RAM
- 2 MB Flash (повністю доступна)
- 32 bit STM32F103 відмовостійкий копроцесор
### Датчики
- TBA
### Інтерфейси
- 5x UART (послідовні порти), один високої потужності, 2x з контролем потоку ГВП
- 2x CAN (один з внутрішнім 3.3В трансивером, один на конекторі розширювача)
- Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite сумісний вхід
- Futaba S.BUS® сумісний вхід і вивід
- Вхід сигналу PPM sum
- Вхід RSSI (ШІМ або напруга)
- I2C
- SPI
- 3.3В АЦП вхід
- Внутрішній порт microUSB і розширення зовнішнього порту microUSB
### Система живлення та захист
- Ідеальний діодний контролер з автоматичним перемиканням на резервне живлення
- Сервопривід високої потужності (max. 10В) і сильного струму (10A+)
- Усі периферійні виводи захищені від перевантаження по струму, усі входи захищені від електростатичного розряду
### Номінальна напруга
Pixhawk може мати потрійну резервність у джерелі живлення, якщо подаються три джерела живлення. Три шини: вхід модуля живлення, вхід сервоприводу, вхід USB.
#### Максимальна напруга нормальної роботи
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи
- Вхід модуля живлення (4.8В до 5.4В)
- Servo rail input (4.8V to 5.4V) **UP TO 10V FOR MANUAL OVERRIDE, BUT AUTOPILOT PART WILL BE UNPOWERED ABOVE 5.7V IF POWER MODULE INPUT IS NOT PRESENT**
- Вхід живлення USB (4.8В до 5.4В)
#### Абсолютна максимальна напруга
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
- Вхід модуля живлення (4.1В до 5.7В, 0В до 20В неушкоджений)
- Вхід сервоприводу (4.1В до 5.7В, 0В до 20В)
- Вхід живлення USB (4.1В до 5.7В, 0В до 6В)
## Розпіновки та схеми
Board schematics and other documentation can be found here: [The Cube Project](https://github.com/proficnc/The-Cube).
## Порти
### Верхня частина (GPS, TELEM тощо)
![Cube Ports - Top (GPS, TELEM etc) and Main/AUX](../../assets/flight_controller/cube/cube_ports_top_main.jpg)
<a id="serial_ports"></a>
### Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | <!-- IO debug? --> |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS5 | CONSOLE |
| UART8 | /dev/ttyS6 | <!-- unknown --> |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
<!-- This originally said " **TEL4:** /dev/ttyS6 (ttyS4 UART): **Note** `TEL4` is labeled as `GPS2` on Cube." -->
### Відладочні порти
![Cube Debug Ports](../../assets/flight_controller/cube/cube_ports_debug.jpg)
### Порти USB/SDCard
![Cube USB/SDCard Ports](../../assets/flight_controller/cube/cube_ports_usb_sdcard.jpg)
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v3_default
```
## Проблеми
Розташування сілкскрінів CAN1 і CAN2 на Cube Black перевернуте (CAN1 - це CAN2 і навпаки).
## Додаткова інформація/документація
- [Cube Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cube.md)
- Cube Docs (виробник):
- [Cube Module Overview](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview)
- [Cube User Manual](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-user-manual)
- [Mini Carrier Board](https://docs.cubepilot.org/user-guides/carrier-boards/mini-carrier-board)
docs/uk/flight_controller/pixhawk.md
+337
View File
@@ -0,0 +1,337 @@
# 3DR Pixhawk 1 Flight Controller (знято з виробництва)
:::warning
This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
You can use the [mRo Pixhawk](../flight_controller/mro_pixhawk.md) as a drop-in replacement.
:::
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Звертайтесь до виробника з питань щодо підтримки або відповідності.
:::
The _3DR Pixhawk<sup>&reg;</sup> 1_ autopilot is a popular general purpose flight controller based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv2** open hardware design (it combines the functionality of the PX4FMU + PX4IO).
It runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.
![Pixhawk Image](../../assets/hardware/hardware-pixhawk.png)
Assembly/setup instructions for use with PX4 are provided here: [Pixhawk Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_pixhawk.md)
## Основні характеристики
- Main System-on-Chip: [STM32F427](http://www.st.com/web/en/catalog/mmc/FM141/SC1169/SS1577/LN1789)
- CPU: 180 MHz ARM<sup>&reg;</sup> Cortex<sup>&reg;</sup> M4 з одинарною точністю FPU
- RAM: 256 KB SRAM (L1)
- Failsafe System-on-Chip: STM32F100
- CPU: 24 MHz ARM Cortex M3
- RAM: 8 KB SRAM
- Wifi: ESP8266 зовнішній
- GPS: u-blox<sup>&reg;</sup> 7/8 (Hobbyking<sup>&reg;</sup>) / u-blox 6 (3D Robotics)
- Optical flow: [PX4 Flow unit](../sensor/px4flow.md)
- Резервні входи живлення та автоматичне перемикання на резервне джерело
- Зовнішній запобіжний вимикач
- Головний візуальний індикатор - багатоколірний світлодіод
- Потужний багатотональний п'єзозвуковий індикатор
- Карта microSD для високошвидкісної фіксації даних протягом тривалого періоду часу
Підключення
- 1x I2C
- 1x CAN (2x опційно)
- 1x ADC
- 4x UART (2x з контролем потоку)
- 1x Консоль
- 8x ШІМ з ручним управлінням
- 6x PWM / GPIO / PWM вхід
- S.BUS / PPM / Spektrum вхід
- S.BUS вивід
# Де купити
Ця плата, що оригінально вироблялася компанією 3DR&reg;, була стандартною платформою мікроконтролера для PX4&reg;. While the board is no longer manufactured by 3DR, you can use the [mRo Pixhawk](../flight_controller/mro_pixhawk.md) as a drop-in replacement.
Замовте mRo Pixhawk з:
- [Bare Bones](https://store.mrobotics.io/Genuine-PixHawk-1-Barebones-p/mro-pixhawk1-bb-mr.htm) - Just the board (useful as a 3DR Pixhawk replacement)
- [mRo Pixhawk 2.4.6 Essential Kit](https://store.mrobotics.io/Genuine-PixHawk-Flight-Controller-p/mro-pixhawk1-minkit-mr.htm) - includes everything except for telemetry radios
- [mRo Pixhawk 2.4.6 Cool Kit! (Limited edition)](https://store.mrobotics.io/product-p/mro-pixhawk1-fullkit-mr.htm) - includes everything you need including telemetry radios
## Характеристики
### Процесор
- 32bit STM32F427 [Cortex-M4F](http://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M4) core with FPU
- 168 MHz
- 256 KB RAM
- 2 MB Flash
- 32 bit STM32F103 відмовостійкий копроцесор
### Датчики
- ST Micro L3GD20H 16 bit гіроскоп
- ST Micro LSM303D 14 bit акселерометр / магнітометр
- Invensense MPU 6000 3-вісний акселерометр/гіроскоп
- MEAS MS5611 барометр
### Інтерфейси
- 5x UART (послідовні порти), один високої потужності, 2x з контролем потоку ГВП
- 2x CAN (один з внутрішнім 3.3В трансивером, один на конекторі розширювача)
- Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite сумісний вхід
- Futaba S.BUS® сумісний вхід і вивід
- Вхід сигналу PPM sum
- Вхід RSSI (ШІМ або напруга)
- I2C
- SPI
- 3.3 та 6.6V ADC входи
- Внутрішній порт microUSB і розширення зовнішнього порту microUSB
<lite-youtube videoid="gCCC5A-Bvv4" title="PX4 Pixhawk (3DR) Multicolor Led in action"/>
### Система живлення та захист
- Ідеальний діодний контролер з автоматичним перемиканням на резервне живлення
- Сервопривід високої потужності (max. 10В) і сильного струму (10A+)
- Усі периферійні виводи захищені від перевантаження по струму, усі входи захищені від електростатичного розряду
## Номінальна напруга
Pixhawk може мати потрійну резервність у джерелі живлення, якщо подаються три джерела живлення. Три шини: вхід модуля живлення, вхід сервоприводу, вхід USB.
### Максимальна напруга нормальної роботи
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи
- Вхід модуля живлення (4.8В до 5.4В)
- Servo rail input (4.8V to 5.4V) **UP TO 10V FOR MANUAL OVERRIDE, BUT AUTOPILOT PART WILL BE UNPOWERED ABOVE 5.7V IF POWER MODULE INPUT IS NOT PRESENT**
- Вхід живлення USB (4.8В до 5.4В)
### Абсолютна максимальна напруга
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
- Вхід модуля живлення (4.1В до 5.7В, 0В до 20В неушкоджений)
- Вхід сервоприводу (4.1В до 5.7В, 0В до 20В)
- Вхід живлення USB (4.1В до 5.7В, 0В до 6В)
## Креслення
[FMUv2 + IOv2 schematic](https://raw.githubusercontent.com/PX4/Hardware/master/FMUv2/PX4FMUv2.4.5.pdf) -- Schematic and layout
:::info
As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, all schematics and design files are [available](https://github.com/PX4/Hardware).
:::
## З'єднання
Порти Pixhawk показані нижче.
Вони використовують роз’єми Hirose DF13 (передують роз’ємам JST-GH, визначеним у стандарті роз’ємів Pixhawk).
:::warning
Many 3DR Pixhawk clones use Molex picoblade connectors instead of DF13 connectors.
Вони мають прямокутні штифти замість квадратних, і їх не можна вважати сумісними.
:::
![Pixhawk Connectors](../../assets/flight_controller/pixhawk1/pixhawk_connectors.png)
:::tip
The `RC IN` port is for RC receivers only and provides sufficient power for that purpose.
**NEVER** connect any servos, power supplies or batteries to it or to the receiver connected to it.
:::
## Схема розташування виводів
#### TELEM1, TELEM2 порти
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ---------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | CTS (IN) | +3.3V |
| 5 (blk) | RTS (OUT) | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
#### Порт GPS
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | --------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | CAN2 TX | +3.3V |
| 5 (blk) | CAN2 RX | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
#### SERIAL 4/5 port
У зв'язку з обмеженням простору два порти знаходяться на одному роз'ємі.
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | -------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (#4) | +3.3V |
| 3 (blk) | RX (#4) | +3.3V |
| 4 (blk) | TX (#5) | +3.3V |
| 5 (blk) | RX (#5) | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
#### ADC 6.6V
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ------ | --------------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | ADC IN | up to +6.6V |
| 3 (blk) | GND | GND |
#### ADC 3.3V
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ------ | ------------------------ |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | ADC IN | до +3.3V |
| 3 (blk) | GND | GND |
| 4 (blk) | ADC IN | до +3.3V |
| 5 (blk) | GND | GND |
#### I2C
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ------ | ------------------------------------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | SCL | +3.3 (pullups) |
| 3 (blk) | SDA | +3.3 (pullups) |
| 4 (blk) | GND | GND |
#### CAN
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | -------------------------- | ------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | CAN_H | +12V |
| 3 (blk) | CAN_L | +12V |
| 4 (blk) | GND | GND |
#### SPI
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ------------------------------------------------------ | -------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | SPI_EXT_SCK | +3.3 |
| 3 (blk) | SPI_EXT_MISO | +3.3 |
| 4 (blk) | SPI_EXT_MOSI | +3.3 |
| 5 (blk) | !SPI_EXT_NSS | +3.3 |
| 6 (blk) | !GPIO_EXT | +3.3 |
| 7 (blk) | GND | GND |
#### POWER
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | VCC | +5V |
| 3 (blk) | CURRENT | +3.3V |
| 4 (blk) | VOLTAGE | +3.3V |
| 5 (blk) | GND | GND |
| 6 (blk) | GND | GND |
#### SWITCH
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | -------------------------------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +3.3V |
| 2 (blk) | !IO_LED_SAFETY | GND |
| 3 (blk) | SAFETY | GND |
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
| UART1 | /dev/ttyS0 | IO debug |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | | |
| UART7 | CONSOLE | |
| UART8 | SERIAL4 | |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
## Відладочні порти
### Порт Консолі
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) runs on the port labeled [SERIAL4/5](#serial-4-5-port).
:::tip
A convenient way to connect to the console is to use a [Dronecode probe](https://kb.zubax.com/display/MAINKB/Dronecode+Probe+documentation), as it comes with connectors that can be used with several different Pixhawk devices.
Simply connect the 6-pos DF13 1:1 cable on the [Dronecode probe](https://kb.zubax.com/display/MAINKB/Dronecode+Probe+documentation) to the Pixhawk `SERIAL4/5` port.
![Dronecode probe](../../assets/flight_controller/pixhawk1/dronecode_probe.jpg)
:::
The pinout is standard serial pinout, designed to connect to a [3.3V FTDI](https://www.digikey.com/en/products/detail/TTL-232R-3V3/768-1015-ND/1836393) cable (5V tolerant).
| 3DR Pixhawk 1 | | FTDI | |
| ------------- | ---------------------------- | ---- | ----------------------------------- |
| 1 | +5V (red) | | N/C |
| 2 | S4 Tx | | N/C |
| 3 | S4 Rx | | N/C |
| 4 | S5 Tx | 5 | FTDI RX (yellow) |
| 5 | S5 Rx | 4 | FTDI TX (orange) |
| 6 | GND | 1 | FTDI GND (black) |
Підключення кабелю FTDI до 6-контактного роз’єму DF13 1:1 показано на малюнку нижче.
![Console Connector](../../assets/flight_controller/pixhawk1/console_connector.jpg)
Повна проводка показана нижче.
![Console Debug](../../assets/flight_controller/pixhawk1/console_debug.jpg)
:::info
For information on how to _use_ the console see: [System Console](../debug/system_console.md).
:::
### SWD Port
The [SWD](../debug/swd_debug.md) (JTAG) ports are hidden under the cover (which must be removed for hardware debugging).
Є окремі порти для FMU та IO, як показано нижче.
![Pixhawk SWD](../../assets/flight_controller/pixhawk1/pixhawk_swd.jpg)
Порти являють собою 10-контактні роз’єми JTAG ARM, які вам, ймовірно, доведеться паяти.
Схема контактів для портів показана нижче (квадратні маркери в кутах вище вказують на контакт 1).
![ARM 10-Pin connector pinout](../../assets/flight_controller/pixhawk1/arm_10pin_jtag_connector_pinout.jpg)
:::info
All Pixhawk FMUv2 boards have a similar SWD port.
:::
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v3_default
```
## Частини / Корпуси
- **ARM MINI JTAG (J6)**: 1.27 mm 10pos header (SHROUDED), for Black Magic Probe: FCI 20021521-00010D4LF ([Distrelec](https://www.distrelec.ch/en/minitek-127-straight-male-pcb-header-surface-mount-rows-10-contacts-27mm-pitch-amphenol-fci-20021521-00010d4lf/p/14352308), [Digi-Key](https://www.digikey.com/en/products/detail/20021521-00010T1LF/609-4054-ND/2414951),) or Samtec FTSH-105-01-F-DV-K (untested) or Harwin M50-3600542 ([Digikey](https://www.digikey.com/en/products/detail/harwin-inc/M50-3600542/2264370) or [Mouser](http://ch.mouser.com/ProductDetail/Harwin/M50-3600542/?qs=%2fha2pyFadujTt%2fIEz8xdzrYzHAVUnbxh8Ki%252bwWYPNeEa09PYvTkIOQ%3d%3d))
- JTAG Adapter Option #1: [BlackMagic Probe](https://1bitsquared.com/products/black-magic-probe). Зверніть увагу, що може поставлятися без кабелів (перевірте у виробника).
If so, you will need the **Samtec FFSD-05-D-06.00-01-N** cable ([Samtec sample service](https://www.samtec.com/products/ffsd-05-d-06.00-01-n) or [Digi-Key Link: SAM8218-ND](http://www.digikey.com/product-search/en?x=0\&y=0\&lang=en\&site=us\&KeyWords=FFSD-05-D-06.00-01-N)) or [Tag Connect Ribbon](http://www.tag-connect.com/CORTEXRIBBON10) and a Mini-USB cable.
- JTAG Adapter Option #2: [Digi-Key Link: ST-LINK/V2](https://www.digikey.com/product-detail/en/stmicroelectronics/ST-LINK-V2/497-10484-ND) / [ST USER MANUAL](http://www.st.com/internet/com/TECHNICAL_RESOURCES/TECHNICAL_LITERATURE/USER_MANUAL/DM00026748.pdf), needs an ARM Mini JTAG to 20pos adapter: [Digi-Key Link: 726-1193-ND](https://www.digikey.com/en/products/detail/texas-instruments/MDL-ADA2/1986451)
- JTAG Adapter Option #3: [SparkFun Link: Olimex ARM-TINY](http://www.sparkfun.com/products/8278) or any other OpenOCD-compatible ARM Cortex JTAG adapter, needs an ARM Mini JTAG to 20pos adapter: [Digi-Key Link: 726-1193-ND](https://www.digikey.com/en/products/detail/texas-instruments/MDL-ADA2/1986451)
- **USARTs**: Hirose DF13 6 pos ([Digi-Key Link: DF13A-6P-1.25H(20)](https://www.digikey.com/products/en?keywords=H3371-ND))
- Mates: Hirose DF13 6 pos housing ([Digi-Key Link: Hirose DF13-6S-1.25C](https://www.digikey.com/products/en?keywords=H2182-ND))
- **I2C and CAN**: Hirose DF13 4 pos ([Digi-Key Link: DF13A-4P-1.25H(20)](https://www.digikey.com/en/products/detail/hirose-electric-co-ltd/DF13A-4P-1-25H-20/530666) - discontinued)
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
docs/uk/flight_controller/pixhawk3_pro.md
+94
View File
@@ -0,0 +1,94 @@
# Pixhawk 3 Pro (Знято з виробництва)
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://store-drotek.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
Pixhawk<sup>&reg;</sup> 3 Pro базується на апаратному дизайні FMUv4 (Pixracer) з деякими оновленнями та додатковими функціями.
The board was designed by [Drotek<sup>&reg;</sup>](https://drotek.com) and PX4.
![Pixhawk 3 Pro hero image](../../assets/hardware/hardware-pixhawk3_pro.jpg)
:::info
The main hardware documentation is here: https://drotek.gitbook.io/pixhawk-3-pro/hardware
:::
:::tip
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
:::
## Короткий опис
- Microcontroller: **STM32F469**; Flash size is **2MiB**, RAM size is **384KiB**
- **ICM-20608-G** gyro / accelerometer
- **MPU-9250** gyro / accelerometer / magnetometer
- **LIS3MDL** compass
- Датчики, підключені через дві шини SPI (одна високочастотна й одна малошумна шина)
- Два шини I2C
- Два CAN шини
- Показники напруги / батареї з двох блоків живлення
- FrSky<sup>&reg;</sup> інвертор
- 8 Main + 6 AUX виводів PWM (окремий IO чіп, PX4IO)
- microSD (логування)
- S.BUS / Spektrum / SUMD / PPM вхід
- JST GH роз'єми: ті самі роз'єми та розводка, що й у Pixracer
## Де купити
From [Drotek store](https://store.drotek.com/) (EU) :
- [Pixhawk 3 Pro (Pack)](https://store.drotek.com/autopilots/844-pixhawk-3-pro-pack.html)
- [Pixhawk 3 Pro](https://store.drotek.com/autopilots/821-pixhawk-pro-autopilot-8944595120557.html)
From [readymaderc](https://www.readymaderc.com) (USA) :
- [Pixhawk 3 Pro](https://www.readymaderc.com/products/details/pixhawk-3-pro-flight-controller)
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v4pro_default
```
## Відладочний порт
Плата має порти FMU та IO для відладки, як показано нижче.
![Debug Ports](../../assets/flight_controller/pixhawk3pro/pixhawk3_pro_debug_ports.jpg)
The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Mini](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-mini) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) (JST SM06B connector).
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ----------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC TARGET SHIFT | +3.3V |
| 2 (blk) | CONSOLE TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | CONSOLE RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | SWDIO | +3.3V |
| 5 (blk) | SWCLK | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
Інформацію про підключення та використання цього порту див:
- [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md)
- [PX4 System Console](../debug/system_console.md#pixhawk_debug_port) (Note, the FMU console maps to UART7).
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
| UART1 | /dev/ttyS0 | WiFi |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | | |
| UART7 | CONSOLE | |
| UART8 | SERIAL4 | |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
docs/uk/flight_controller/pixhawk4.md
+164
View File
@@ -0,0 +1,164 @@
# Holybro Pixhawk 4
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
_Pixhawk 4_<sup>&reg;</sup> is an advanced autopilot designed and made in collaboration with Holybro<sup>&reg;</sup> and the PX4 team.
Він оптимізований для роботи з PX4 v1.7 та пізніших версій, і підходить для академічних та комерційних розробників.
It is based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv5** open hardware design and runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_hero_upright.jpg" width="200px" title="Pixhawk4 Upright Image" /> <img src="../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_logo_view.jpg" width="420px" title="Pixhawk4 Image" />
:::tip
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
:::
## Короткий опис
- Головний FMU процесор: STM32F765
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM
- IO Processor: STM32F100
- 32 Bit Arm®️ Cortex®️-M3, 24MHz, 8KB SRAM
- Бортові сенсори:
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20689
- Accel/Gyro: BMI055 або ICM20602
- Магнітометр: IST8310
- Барометр: MS5611
- GPS: u-blox Neo-M8N GPS/ГЛОНАСС приймач; інтегрований магнетометр IST8310
- Інтерфейси:
- 8-16 PWM виходи (8 із IO, 8 із FMU)
- 3 виділених PWM/Capture входи на FMU
- Виділений R/C вхід для CPPM
- Виділений R/C вхід для Spektrum / DSM та S.Bus з аналоговим / PWM RSSI входом
- Спеціалізований S.BUS вивід сервоприводу
- 5 загальних послідовних портів
- 3 I2C порти
- 4 шини SPI
- До 2 CANBus для подвійного CAN з послідовним ESC
- Аналогові входи для напруги / струму з 2 батарей
- Система живлення:
- Вивід енергомодуля 4.9~5.5 В
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід сервоприводу: 0~36V
- Вага та розміри:
- Вага: 15.8g
- Розміри: 44x84x12мм
- Інші характеристики:
- Температура роботи: -40 ~ 85°c
Additional information can be found in the [Pixhawk 4 Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_technical_data_sheet.pdf).
## Де купити
Order from [Holybro](https://holybro.com/products/pixhawk-4).
## З’єднання
![Pixhawk 4 connectors](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4-connectors.jpg)
:::warning
The **DSM/SBUS RC** and **PPM RC** ports are for RC receivers only.
Вони працюють на електроживленні! НІКОЛИ не підключайте до нього жодних сервоприводів, джерел живлення або батарей (або до будь-якого підключеного приймача).
:::
## Схема розташування виводів
Download _Pixhawk 4_ pinouts from [here](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Pixhawk4-Pinouts.pdf).
:::info
Connector pin assignments are left to right (i.e. Pin 1 - це найлівіший контакт).
The exception is the [debug port(s)](#debug_port) (pin 1 is the right-most, as shown below).
:::
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Debug Console |
| UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO |
## Розміри
![Pixhawk 4 Dimensions](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_dimensions.jpg)
## Номінальна напруга
_Pixhawk 4_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**.
:::info
The output power rails **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 36V) do not power the flight controller board (and are not powered by it).
You must supply power to one of **POWER1**, **POWER2** or **USB** or the board will be unpowered.
:::
**Normal Operation Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (4.9V to 5.5V)
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
**Absolute Maximum Ratings**
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
2. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
3. Servo input: VDD_SERVO pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)
## Зборка/інсталяція
The [Pixhawk 4 Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_pixhawk4.md) provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Management Board etc.
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v5_default
```
<a id="debug_port"></a>
## Відладочний порт
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port, while the I/O console and SWD interface can be accessed via **I/O Debug** port.
In order to access these ports, the user must remove the _Pixhawk 4_ casing.
![Pixhawk 4 Debug Ports](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_debug_port.jpg)
The pinout uses the standard [Pixhawk debug connector pinout](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
Для отримання інформації про з'єднання дивіться:
- [System Console > Pixhawk Debug Port](../debug/system_console.md#pixhawk_debug_port)
## Периферійні пристрої
- [Digital Airspeed Sensor](https://store-drotek.com/793-digital-differential-airspeed-sensor-kit-.html)
- [Telemetry Radio Modules](../telemetry/index.md)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## Подальша інформація
- [Pixhawk 4 Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_technical_data_sheet.pdf)
- [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165).
- [Pixhawk 4 Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_pixhawk4.md)
- [Pixhawk 4 Pinouts](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Pixhawk4-Pinouts.pdf) (Holybro)
- [Pixhawk 4 Quick Start Guide](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Pixhawk4-quickstartguide.pdf) (Holybro)
docs/uk/flight_controller/pixhawk4_mini.md
+157
View File
@@ -0,0 +1,157 @@
# Holybro Pixhawk 4 Mini (Знято з виробництва)
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
The _Pixhawk<sup>&reg;</sup> 4 Mini_ autopilot is designed for engineers and hobbyists who are looking to tap into the power of _Pixhawk 4_ but are working with smaller drones.
_Pixhawk 4 Mini_ takes the FMU processor and memory resources from the _Pixhawk 4_ while eliminating interfaces that are normally unused.
This allows the _Pixhawk 4 Mini_ to be small enough to fit in a 250mm racer drone.
_Pixhawk 4 Mini_ was designed and developed in collaboration with Holybro<sup>&reg;</sup> and Auterion<sup>&reg;</sup>.
It is based on the [Pixhawk](https://pixhawk.org/) **FMUv5** design standard and is optimized to run PX4 flight control software.
![Pixhawk4 mini](../../assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_iso_1.png)
:::tip
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
:::
## Короткий опис
- Головний FMU процесор: STM32F765
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM
- Бортові сенсори:
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20689
- Accel/Gyro: BMI055 або ICM20602
- Магнітометр: IST8310
- Барометр: MS5611
- GPS: u-blox Neo-M8N GPS/ГЛОНАСС приймач; інтегрований магнетометр IST8310
- Інтерфейси:
- 8 PWM виводів
- 4 виділених PWM/Capture входи на FMU
- Виділений R/C вхід для CPPM
- Виділений R/C вхід для Spektrum / DSM та S.Bus з аналоговим / PWM RSSI входом
- 3 загальних послідовних портів
- 2 I2C порти
- 3 SPI шини
- 1 CAN шина для CAN ESC
- Аналогові входи для напруги / струму з батареї
- 2 додаткових аналогових входи
- Система живлення:
- Вхід Power Brick: 4.75~5.5V
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід Servo Rail: 0~24V
- Максимальний струм у значенні: 120 A
- Вага та розміри:
- Вага: 37.2g
- Розміри: 38x55x15.5mm
- Інші характеристики:
- Температура роботи: -40 ~ 85°c
Additional information can be found in the [_Pixhawk 4 Mini_ Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_technical_data_sheet.pdf).
## Де купити
Order from [Holybro](https://holybro.com/collections/autopilot-flight-controllers/products/pixhawk4-mini).
## Інтерфейси
![Pixhawk 4 Mini interfaces](../../assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_interfaces.png)
:::warning
The **RC IN** and **PPM** ports are for RC receivers only. Вони працюють на електроживленні! НІКОЛИ не підключайте до нього жодних сервоприводів, джерел живлення або батарей (або до будь-якого підключеного приймача).
:::
## Схема розташування виводів
Download _Pixhawk 4 Mini_ pinouts from [here](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_pinouts.pdf).
## Розміри
![Pixhawk 4 Mini Dimensions](../../assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_dimensions.png)
## Номінальна напруга
_Pixhawk 4 Mini_ can have power supply redundancy — if two power sources are supplied. The power rails are: **POWER** and **USB**.
:::info
The output power rail of **MAIN OUT** does not power the flight controller board (and is not powered by it).
You must [supply power](../assembly/quick_start_pixhawk4_mini.md#power) to one of **POWER** or **USB** or the board will be unpowered.
:::
**Normal Operation Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. **POWER** (4.75V to 5.5V)
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
**Absolute Maximum Ratings**
За таких умов система залишиться неушкодженою.
1. **POWER** input (0V to 6V undamaged)
2. **USB** input (0V to 6V undamaged)
3. Servo input: VDD_SERVO pin of **MAIN OUT** (0V to 24V undamaged)
## Зборка/інсталяція
The [_Pixhawk 4 Mini_ Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_pixhawk4_mini.md) provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Management Board, etc.
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v5_default
```
## Відладочний порт
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port.
In order to access these ports, the user must remove the _Pixhawk 4 Mini_ casing.
![Pixhawk 4 Mini FMU Debug](../../assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_fmu_debug.png)
The port has a standard serial pinout and can be connected to a standard FTDI cable (3.3V, but it's 5V tolerant) or a [Dronecode probe](https://kb.zubax.com/display/MAINKB/Dronecode+Probe+documentation). The pinout uses the standard [Pixhawk debug connector](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) pinout. Please refer to the [wiring](../debug/system_console.md) page for details of how to wire up this port.
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Опис параметра QGC | Мітка порту на FC |
| :----: | :--------: | :----------------: | :------------------------------------------: |
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 | GPS Module |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 | TELEM1 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 | N/A |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM/SERIAL4 | UART/l2C B |
| USART6 | /dev/ttyS4 | N/A | RC IN |
| UART7 | /dev/ttyS5 | N/A | Debug |
| UART8 | /dev/ttyS6 | N/A | Не підключено (без PX4IO) |
## Периферійні пристрої
- [Digital Airspeed Sensor](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor)
- [Telemetry Radio Modules](../telemetry/index.md)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
## Підтримувані платформи
Motors and servos are connected to the **MAIN OUT** ports in the order specified for your vehicle in the [Airframe Reference](../airframes/airframe_reference.md).
Цей довідник містить зіставлення портів виводу до моторів/сервоприводів для всіх підтримуваних повітряних та наземних шасі (якщо ваше шасі не вказане в довіднику, то використовуйте "загальний" планер відповідного типу).
:::warning
_Pixhawk 4 Mini_ does not have AUX ports.
Плата не може використовуватися з шасі, яким необхідно більше ніж 8 портів або які використовують AUX порти для моторів або керування.
Вона може бути використана для планерів, які використовують AUX для другорядних периферійних пристроїв (наприклад, "feed-through of RC AUX1 channel").
:::
## Подальша інформація
- [_Pixhawk 4 Mini_ Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_technical_data_sheet.pdf)
- [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165).
docs/uk/flight_controller/pixhawk5x.md
+247
View File
@@ -0,0 +1,247 @@
# Holybro Pixhawk 5X
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
_Pixhawk 5X_<sup>&reg;</sup> є останнім оновленням успішної серії політних контролерів Pixhawk®, розроблених та виготовлених у співпраці між Holybro<sup>&reg;</sup> та командою PX4.
It is based on the [Pixhawk​​® Autopilot FMUv5X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-011%20Pixhawk%20Autopilot%20v5X%20Standard.pdf), [Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf), and [Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
Він поставляється з попередньо встановленою найновішою версією PX4 Autopilot​®, потрійним резервуванням, температурним контролем, ізольованими датчиками, що забезпечує неймовірну продуктивність і надійність.
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk5x/pixhawk5x_hero_upright.jpg" width="250px" title="Pixhawk5x Upright Image" /> <img src="../../assets/flight_controller/pixhawk5x/pixhawk5x_exploded_diagram.jpg" width="450px" title="Pixhawk5x Exploded Image" />
:::tip
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
:::
## Введення
Всередині Pixhawk® 5X ви можете знайти STM32F7 на базі STMicroelectronics® у поєднанні з сенсорною технологією від Bosch®, InvenSense®, що дає вам гнучкість і надійність для керування будь-яким автономним транспортним засобом, придатним як для академічних, так і для комерційних застосувань.
Мікроконтролер Pixhawk® 5X F7 має 2 МБ флеш-пам'яті та 512 КБ ОЗП.
Автопілот PX4 використовує переваги збільшеної потужності та оперативної пам’яті.
Завдяки оновленій потужності обробки розробники можуть бути більш продуктивними та ефективними у своїй роботі з розробкою, що дозволяє використовувати складні алгоритми та моделі.
Відкритий стандарт FMUv5X включає в себе високопродуктивні IMU з низьким рівнем шуму, призначені для кращої стабілізації.
Triple redundant IMU & double redundant barometer on separate buses.
Коли автопілот PX4 виявляє відмову датчика, система безперервно переключається на інший, щоб забезпечити надійність керування польотом.
Кожен незалежний LDO живить кожен набір сенсорів з незалежним керуванням живленням.
Нова конструкція віброізоляції для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних показань, що дозволяє транспортним засобам досягати кращих загальних характеристик польоту.
Зовнішня шина датчика (SPI5) має дві лінії вибору мікросхем та сигнали готовності даних для додаткових датчиків та корисного навантаження з інтерфейсом SPI, а також з інтегрованим Ethernet PHY від Microchip (LAN8742AI-CZ-TR), підтримується високошвидкісний обмін даними з обчислювальними пристроями місії через Ethernet.
Два розумних порти моніторингу батареї (SMBus), підтримка модуля живлення INA226 SMBus.
Pixhawk® 5X ідеально підходить для розробників у корпоративних дослідницьких лабораторіях, стартапах, академії (дослідження, професори, студенти) та комерційних застосувань.
## Ключові пункти дизайну
- Модульний політний контролер
- відокремлений IMU, FMU та Base system, з'єднані за допомогою роз'ємів Pixhawk® Autopilot Bus на 100 & 50 контактів, призначені для гнучких та налаштовуваних систем
- Резервування
- 3x датчики IMU & 2x датчики барометра на окремих шинах, що дозволяє паралельну та безперервну роботу навіть в разі відмови обладнання
- Потрійне резервування доменів
- Повністю ізольовані сенсорні домени з окремими шинами та окремим керуванням живленням
- IMU з контролем температури
- Вбудовані нагрівальні резистори IMU, що забезпечують оптимальну робочу температуру IMU
- Система ізоляції вібрації
- Нова система, призначена для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних даних
- Інтерфейс Ethernet
- Для високошвидкісної інтеграції комп'ютера місії
- Автоматизоване калібрування сенсорів, що усуває відхилення сигналів та температури
- Моніторинг двох розумних батарей на SMBus
- Додаткова лінія GPIO та 5V для зовнішнього NFC зчитувача
- Безпечний елемент для безпечної аутентифікації дрона (SE050)
## Технічна специфікація
- FMU Processor: STM32F765
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM
- IO Processor: STM32F100
- 32 Bit Arm®️ Cortex®️-M3, 24MHz, 8KB SRAM
- Бортові сенсори:
- Accel/Gyro: ICM-20649
- Accel/Gyro: ICM-42688P
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20602
- Magnetometer: BMM150
- Barometer: 2x BMP388
- Інтерфейси
- 16 PWM виводів сервоприводів
- R/C вхід для Spektrum / DSM
- Виділений R/C вхід для PPM та S.Bus входу
- Спеціалізований аналоговий / PWM вхід RSSI та вивід S.Bus
- 4 загальних послідовних порти
- 3 з повним контролем потоку
- 1 з відокремленням 1.5A поточної межі
- 1 з I2C та додатковою лінією GPIO для зовнішнього NFC зчитувача
- 2 порти GPS
- 1 повний GPS порт & порт запобіжного перемикача
- 1 базовий порт GPS
- 1 I2C порт
- 1 порт Ethernet
- Transformerless Applications
- 100Mbps
- 1 шина SPI
- 2 лінії вибору чіпу
- 2 лінії готових даних
- 1 SPI SYNC лінія
- 1 лінія SPI reset
- 2 CAN шини для CAN периферії
- CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control
- 2 порти вводу живлення з SMBus
- 1 AD & IO port
- 2 додаткових аналогових входи
- 1 PWM/Capture вхід
- 2 виділені відладочні та GPIO лінії
- Номінальна напруга
- Максимальна вхідна напруга: 6 В
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід сервоприводу: 0~36V
- Розміри
- Модуль політного контролера: 38.8 x 31.8 x 14.6mm
- Стандартна базова плата: 52.4 x 103.4 x 16.7mm
- Вага
- Модуль політного контролера: 23g
- Стандартна базова плата: 51g
- Інші характеристики:
- Operating & storage temperature: -40 ~ 85°c
## Де купити
Замовляйте на [Holybro](https://holybro.com/products/pixhawk-5x).
## Зборка/інсталяція
[Швидкий старт з підключення Pixhawk 5X](../assembly/quick_start_pixhawk5x.md) надає інструкції щодо збірки необхідних/важливих периферійних пристроїв, включаючи GPS, модуль живлення тощо.
## З'єднання
![Pixhawk 5x Wiring Overview](../../assets/flight_controller/pixhawk5x/pixhawk5x_wiring_diagram.jpg)
## Схема розташування виводів
![Схема контактів Pixhawk 5X](../../assets/flight_controller/pixhawk5x/pixhawk5x_pinout.png)
:::info
Connector pin assignments are left to right (i.e. Pin 1 - це найлівіший контакт).
:::info
- The [camera capture pin](../camera/fc_connected_camera.md#camera-capture-configuration) (`PI0`) is pin 2 on the AD&IO port, marked above as `FMU_CAP1`.
- Схему контактів _Pixhawk 5X_ можна завантажити у форматі PDF [тут](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/blob/main/assets/flight_controller/pixhawk5x/pixhawk5x_pinout.pdf) або [тут](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Holybro_Pixhawk5X_Pinout.pdf).
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART4 | /dev/ttyS3 | UART4 & I2C |
| UART5 | /dev/ttyS4 | TELEM2 |
| USART6 | /dev/ttyS5 | PX4IO/RC |
| UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 |
| UART8 | /dev/ttyS7 | GPS2 |
## Розміри
![Розміри Pixhawk 5X](../../assets/flight_controller/pixhawk5x/pixhawk5x_dimensions_all.jpg)
## Номінальна напруга
_Pixhawk 5X_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**.
The **POWER1** & **POWER2** ports on the Pixhawk 5X uses the 6 circuit [2.00mm Pitch CLIK-Mate Wire-to-Board PCB Receptacle](https://www.molex.com/molex/products/part-detail/pcb_receptacles/5024430670).
**Normal Operation Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (4.9V to 5.5V)
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
**Absolute Maximum Ratings**
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
2. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
3. Servo input: VDD_SERVO pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)
**Voltage monitoring**
Цифровий моніторинг батареї I2C увімкнено за замовчуванням (див. [Швидкий старт > Живлення](../assembly/quick_start_pixhawk5x.md#power)).
::: info
Аналоговий моніторинг батареї через ADC не підтримується на цій конкретній платі, але може підтримуватися в варіантах цього політного контролера з іншою базовою платою.
:::
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v5x_default
```
<a id="debug_port"></a>
## Відладочний порт
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port.
The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Full](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-full) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) interface (JST SM10B connector).
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ------------------------------ | ----------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `Vtref` | +3.3V |
| 2 (blk) | Console TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | Console RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | `SWDIO` | +3.3V |
| 5 (blk) | `SWCLK` | +3.3V |
| 6 (blk) | `SWO` | +3.3V |
| 7 (blk) | NFC GPIO | +3.3V |
| 8 (чорний) | PH11 | +3.3V |
| 9 (чорний) | nRST | +3.3V |
| 10 (чорний) | `GND` | GND |
Інформацію про використання цього порту див:
- [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md)
- [PX4 System Console](../debug/system_console.md) (Note, the FMU console maps to USART3).
## Периферійні пристрої
- [Digital Airspeed Sensor](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor)
- [Telemetry Radio Modules](https://holybro.com/collections/telemetry-radios?orderby=date)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## Подальша інформація
- [Гайд з підключення Pixhawk 5X](../assembly/quick_start_pixhawk5x.md)
- [Pixhawk 5X Overview & Specification](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Holybro_Pixhawk5X_Spec_Overview.pdf) (Holybro)
- [Pixhawk 5X Pinouts](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Holybro_Pixhawk5X_Pinout.pdf) (Holybro)
- [FMUv5X reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1Su7u8PHp-Y1AlLGVuH_I8ewkEEXt_bHHYBHglRuVH7E/edit#gid=562580340).
- [Pixhawk Autopilot FMUv5X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-011%20Pixhawk%20Autopilot%20v5X%20Standard.pdf).
- [Pixhawk Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf).
- [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
docs/uk/flight_controller/pixhawk6c.md
+214
View File
@@ -0,0 +1,214 @@
# Holybro Pixhawk 6C
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
_Pixhawk 6C_<sup>&reg;</sup> is the latest update to the successful family of Pixhawk® flight controllers designed and made in collaboration with Holybro<sup>&reg;</sup> and the PX4 team.
Він оснащений високопродуктивним процесором H7, резервуванням IMU, платою IMU з контролем температури та економічно вигідним дизайном, що забезпечує неймовірну продуктивність і надійність.
It complies with the Pixhawk [Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk6c/pixhawk6c_hero_upright.png" width="250px" title="Pixhawk6c Upright Image" />
:::tip
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
:::
## Введення
Pixhawk® 6C - це останнє оновлення успішної родини контролерів польоту Pixhawk®.
Inside the Pixhawk® 6C, you can find an STMicroelectronics® based STM32H743, paired with sensor technology from Bosch® & InvenSense®, giving you flexibility and reliability for controlling any autonomous vehicle, suitable for both academic and commercial applications.
Мікроконтролер H7 Pixhawk® 6C містить ядро Arm® Cortex®-M7, що працює до 480 МГц, має 2 МБ флеш-пам’яті та 1 МБ RAM. Завдяки оновленій потужності обробки розробники можуть бути більш продуктивними та ефективними у своїй роботі з розробкою, що дозволяє використовувати складні алгоритми та моделі.
Pixhawk 6C включає в себе високопродуктивні, низькозвукові ІМП на борту, призначені для ефективності витрат при наявності резервування ІМП. Система віброізоляції для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних показань, що дозволяє транспортним засобам досягати кращих загальних характеристик польоту.
Pixhawk® 6C ідеально підходить для розробників у корпоративних дослідницьких лабораторіях, стартапах, академіях (дослідження, професори, студенти) та комерційних застосувань.
**Key Design Points**
- High performance STM32H743 Processor with more computing power & RAM
- Новий економічний дизайн із низькопрофільним форм-фактором
- Нова інтегрована система віброізоляції, призначена для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних даних
- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs&#x20
# Технічні характеристики
### **Processors & Sensors**
- FMU Processor: STM32H743&#x20
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB memory, 1MB SRAM&#x20
- IO Processor: STM32F103
- &#x20;32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 64KB SRAM&#x20
- On-board sensors&#x20
- &#x20;Accel/Gyro: ICM-42688-P&#x20
- Accel/Gyro: BMI055&#x20
- Mag: IST8310&#x20
- Барометр: MS5611
### **Electrical data**
- Номінальна напруга:
- Максимальна вхідна напруга: 6 В
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід Servo Rail: 0\~36V
- Номінальний струм:
- TELEM1 Обмежувач максимального вихідного струму: 1.5A
- Комбінований обмежувач вихідного струму всіх інших портів: 1.5A
### **Mechanical data**
- Розміри: 84.8 \* 44 \* 12.4 mm
- Вага: 59.3g
### **Interfaces**
- 16- PWM серво виводів (8 з IO, 8 з FMU)
- 3 загальних послідовних портів
- TELEM1 - Повний контроль потоку, окреме обмеження струму 1.5A
- TELEM2 - Повний контроль потоку
- TELEM3
- 2 порти GPS
- GPS1 - Повний порт GPS (GPS плюс захисний перемикач)
- GPS2 - Basic GPS порт
- 1 I2C порт
- Підтримує виділене I2C калібрування EEPROM, розташоване на модулі сенсорів
- 2 CAN шини
- CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control
- 2 порти відладки:
- FMU Debug
- I/O Debug
- Виділений R/C вхід для Spektrum / DSM та S.BUS, CPPM, аналоговий / PWM RSSI
- Виділений S.BUS вивід
- 2 порти Power input (аналогові)
- Інші характеристики:
- Operating & storage temperature: -40 ~ 85°c
## Де купити
Order from [Holybro](https://holybro.com/products/pixhawk-6c).
## Зборка/інсталяція
The [Pixhawk 6C Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_pixhawk6c.md) provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Module etc.
## Схема розташування виводів
- [Holybro Pixhawk 6C Pinout](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6c/pixhawk-6c-pinout)
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART5 | /dev/ttyS3 | TELEM2 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS5 | TELEM1 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | GPS2 |
## Розміри
- [Pixhawk 6C Dimensions](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6c/dimensions)
## Номінальна напруга
_Pixhawk 6C_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**.
**Normal Operation Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (4.9V to 5.5V)
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
**Absolute Maximum Ratings**
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
2. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
3. Servo input: VDD_SERVO pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)
**Voltage monitoring**
Pixhawk 6C використовує аналогові модулі живлення.
Holybro makes various analog [power modules](../power_module/index.md) for different needs:
- [PM02 Power Module](../power_module/holybro_pm02.md)
- [PM06 Power Module](../power_module/holybro_pm06_pixhawk4mini_power_module.md)
- [PM07 Power Module](../power_module/holybro_pm07_pixhawk4_power_module.md)
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v6c_default
```
<a id="debug_port"></a>
## Відладочний порт
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port.
The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Full](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-full) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) interface (JST SM10B connector).
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ------------------------------ | ----------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `Vtref` | +3.3V |
| 2 (blk) | Console TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | Console RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | `SWDIO` | +3.3V |
| 5 (blk) | `SWCLK` | +3.3V |
| 6 (blk) | `SWO` | +3.3V |
| 7 (blk) | NFC GPIO | +3.3V |
| 8 (чорний) | PH11 | +3.3V |
| 9 (чорний) | nRST | +3.3V |
| 10 (чорний) | `GND` | GND |
Інформацію про використання цього порту див:
- [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md)
- [PX4 System Console](../debug/system_console.md) (Note, the FMU console maps to USART3).
## Периферійні пристрої
- [Digital Airspeed Sensor](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor)
- [Telemetry Radio Modules](https://holybro.com/collections/telemetry-radios?orderby=date)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## Подальша інформація
- [Holybro Docs](https://docs.holybro.com/) (Holybro)
- [Pixhawk 6C Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_pixhawk6c.md)
- [PM02 Power Module](../power_module/holybro_pm02.md)
- [PM06 Power Module](../power_module/holybro_pm06_pixhawk4mini_power_module.md)
- [PM07 Power Module](../power_module/holybro_pm07_pixhawk4_power_module.md)
- [FMUv6C reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1FcmWRKd6zjdz3-cnjEDYEmANKZOFzNSc/edit?usp=sharing\&ouid=113251442407318461574\&rtpof=true\&sd=true).
- [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
docs/uk/flight_controller/pixhawk6c_mini.md
+216
View File
@@ -0,0 +1,216 @@
# Holybro Pixhawk 6C Mini
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
_Pixhawk 6C Mini_<sup>&reg;</sup> is the latest update to the successful family of Pixhawk® flight controllers designed and made in collaboration with Holybro<sup>&reg;</sup> and the PX4 team.
Він оснащений високопродуктивним процесором H7, резервуванням IMU, платою IMU з контролем температури та економічно вигідним дизайном, що забезпечує неймовірну продуктивність і надійність.
It complies with the Pixhawk [Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
![Pixhawk6c mini Upright Image](../../assets/flight_controller/pixhawk6c_mini/pixhawk6c_mini_hero.jpg)
:::tip
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
:::
## Введення
Pixhawk® 6C Mini є останнім оновленням успішної серії політних контролерів Pixhawk®.
Inside the Pixhawk® 6C Mini, you can find an STMicroelectronics® based STM32H743, paired with sensor technology from Bosch® & InvenSense®, giving you flexibility and reliability for controlling any autonomous vehicle, suitable for both academic and commercial applications.
Мікроконтролер H7 Pixhawk® 6C Mini містить ядро Arm® Cortex®-M7 до 480 MHz, має 2MB flash пам’яті та 1MB RAM.
Завдяки оновленій потужності обробки розробники можуть бути більш продуктивними та ефективними у своїй роботі з розробкою, що дозволяє використовувати складні алгоритми та моделі.
Pixhawk 6C Mini включає високопродуктивні, низькошумні IMU на борту, розроблені бути економічними, але водночас маючи резервування IMU.
Система віброізоляції для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних показань, що дозволяє транспортним засобам досягати кращих загальних характеристик польоту.
Pixhawk® 6C Mini ідеально підходить для розробників у корпоративних дослідницьких лабораторіях, стартапах, академічних закладах (дослідники, професори, студенти) та комерційних застосувань.
**Key Design Points**
- High performance STM32H743 Processor with more computing power & RAM
- Новий економічний дизайн із низькопрофільним форм-фактором
- Нова інтегрована система віброізоляції, призначена для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних даних
- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs&#x20
## Технічні характеристики
### **Processors & Sensors**
- FMU Processor: STM32H743&#x20
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB memory, 1MB SRAM&#x20
- IO Processor: STM32F103
- &#x20;32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 64KB SRAM&#x20
- On-board sensors&#x20
- &#x20;Accel/Gyro: ICM-42688-P&#x20
- Accel/Gyro: BMI055&#x20
- Mag: IST8310&#x20
- Барометр: MS5611
### **Electrical data**
- Номінальна напруга:
- Максимальна вхідна напруга: 6 В
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід Servo Rail: 0\~36V
- Номінальний струм:
- \`TELEM1\`\` обмежувач максимального вихідного струму: 1A
- Комбінований обмежувач вихідного струму всіх інших портів: 1A
### **Mechanical data**
- Розміри: 53.3 x 39 x 16.2 mm
- Вага: 39.2г
### **Interfaces**
- 14- PWM servo outputs (8 from IO, 6 from FMU)
- 3 загальних послідовних портів
- `TELEM1` - Full flow control, separate 1A current limit
- `TELEM2` - Full flow control
- 2 порти GPS
- GPS1 - Повний порт GPS (GPS плюс захисний перемикач)
- GPS2 - Basic GPS порт
- 1 I2C порт
- Підтримує виділене I2C калібрування EEPROM, розташоване на модулі сенсорів
- 2 CAN шини
- CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control
- 1 порт відладки:
- FMU Debug Mini
- Виділений R/C вхід для Spektrum/DSM та S.BUS, CPPM, аналоговий / PWM RSSI
- 1 вхідний порт живлення (аналоговий)
- Інші характеристики:
- Operating & storage temperature: -40 ~ 85°c
## Де купити
Order from [Holybro](https://holybro.com/products/pixhawk-6c-mini).
## Зборка/інсталяція
Порт Pixhawk 4 Mini дуже схожий з портом Pixhawk 6C Mini.
Please refer to the [Pixhawk 4 Mini Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_pixhawk4_mini.md) as it provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Module etc.
## Схема розташування виводів
- [Holybro Pixhawk 6C Mini Port Pinout](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6c-mini/pixhawk-6c-mini-ports)
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Опис параметра QGC | Мітка порту на FC |
| ------ | ---------- | ------------------ | ----------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 | GPS1 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 | N/A |
| USART3 | /dev/ttyS2 | N/A | FMU Debug |
| UART5 | /dev/ttyS3 | TELEM2 | TELEM2 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO | I/O PWM Out |
| UART7 | /dev/ttyS5 | TELEM1 | TELEM1 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | GPS2 | GPS2 |
<!-- See http://docs.px4.io/main/en/hardware/serial_port_mapping.html#serial-port-mapping -->
## Розміри
![Pixhawk6c Mini Dimensions](../../assets/flight_controller/pixhawk6c_mini/pixhawk_6c_mini_dimension.jpg)
## Номінальна напруга
_Pixhawk 6C Mini_ can be double-redundant on the power supply if two power sources are supplied. The two power rails are: **POWER1** and **USB**.
**Normal Operation Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. **POWER1** inputs (4.9V to 5.5V)
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
**Absolute Maximum Ratings**
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
1. **POWER1** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
2. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
3. Servo input: VDD_SERVO pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)
**Voltage monitoring**
Pixhawk 6C Mini використовує аналогові модулі живлення.
Holybro makes various analog [power modules](../power_module/index.md) for different needs:
- [PM02 Power Module](../power_module/holybro_pm02.md)
- [PM06 Power Module](../power_module/holybro_pm06_pixhawk4mini_power_module.md)
- [PM07 Power Module](../power_module/holybro_pm07_pixhawk4_power_module.md)
- [PM08 Power Module](https://holybro.com/products/pm08-power-module-14s-200a)
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v6c_default
```
<a id="debug_port"></a>
## Відладочний порт
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port.
The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Mini](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-mini) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) interface (JST SH connector).
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ----------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `Vtref` | +3.3V |
| 2 (blk) | Console TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | Console RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | `SWDIO` | +3.3V |
| 5 (blk) | `SWCLK` | +3.3V |
| 6 (blk) | `GND` | GND |
Інформацію про використання цього порту див:
- [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md)
- [PX4 System Console](../debug/system_console.md) (Note, the FMU console maps to USART3).
## Периферійні пристрої
- [Digital Airspeed Sensor](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor)
- [Telemetry Radio Modules](../telemetry/index.md):
- [Holybro Telemetry Radio](../telemetry/holybro_sik_radio.md)
- [Holybro Microhard P900 Radio](../telemetry/holybro_microhard_p900_radio.md)
- [Holybro XBP9X Telemetry Radio](../telemetry/holybro_xbp9x_radio.md)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## Дивіться також
- [Holybro Docs](https://docs.holybro.com/) (Holybro)
- [Pixhawk 4 Mini Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_pixhawk4_mini.md) (and [Pixhawk 6C Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_pixhawk6c.md))
- [PM02 Power Module](../power_module/holybro_pm02.md)
- [PM06 Power Module](../power_module/holybro_pm06_pixhawk4mini_power_module.md)
- [PM07 Power Module](../power_module/holybro_pm07_pixhawk4_power_module.md)
- [PM08 Power Module](https://holybro.com/products/pm08-power-module-14s-200a)
- [FMUv6C reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1FcmWRKd6zjdz3-cnjEDYEmANKZOFzNSc/edit?usp=sharing\&ouid=113251442407318461574\&rtpof=true\&sd=true).
- [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
docs/uk/flight_controller/pixhawk6x-rt.md
+261
View File
@@ -0,0 +1,261 @@
# Holybro Pixhawk 6X-RT
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
_Pixhawk 6X-RT_<sup>&reg;</sup> is the latest update to the successful family of Pixhawk® flight controllers designed and made in collaboration with Holybro<sup>&reg;</sup>, NXP's mobile robotics team and the PX4 team based on NXP's open source reference design.
It is based on the [Pixhawk​​® Autopilot FMUv6X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf), [Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf), and [Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
Оснащений високопродуктивним процесором NXP i.mx RT1176 dual core, модульним дизайном, потрійним резервуванням, платою IMU з контролем температури, ізольованими доменами сенсорів, що забезпечує неймовірну продуктивність, надійність та гнучкість.
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk6x-rt/pixhawk6x-rt.png" width="350px" title="Pixhawk6X-RT Upright Image" /> <img src="../../assets/flight_controller/pixhawk6x/pixhawk6x_exploded_diagram.png" width="300px" title="Pixhawk6X Exploded Image" />
:::tip
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
:::
## Введення
Всередині Pixhawk®​ 6X-RT ви можете знайти NXP i.mx RT1176, поєднаний з сенсорною технологією від Bosch®​​, InvenSense®​​, що надає вам гнучкість і надійність для керування будь-яким автономним апаратом, придатним як для академічних, так і для комерційних застосувань.
Двоядерний MCU в Pixhawk® 6X-RT i.mx RT1176 Crossover містить ядро Arm® Cortex®-M7 до 1GHz і ядро Arm® Cortex®-M4 до 400MHz, має 2MB SRAM та зовнішню XIP Flash обсягом 64MB.
Автопілот PX4 використовує переваги збільшеної потужності та оперативної пам’яті.
Завдяки збільшеній потужності обробки розробники можуть бути більш продуктивними та ефективними у своїй роботі з розробкою, що дозволяє використовувати складні алгоритми та моделі.
Відкритий стандарт FMUv6X містить високопродуктивні IMU з низьким рівнем шуму, призначені для кращої стабілізації.
Triple redundant IMU & double redundant barometer on separate buses. Коли PX4 виявляє відмову датчика, система плавно перемикатися на інший, щоб забезпечити надійність керування польотом.
Кожен незалежний LDO живить кожен набір сенсорів з незалежним керуванням живленням. Система віброізоляції для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних показань, що дозволяє транспортним засобам досягати кращих загальних характеристик польоту.
Зовнішня шина датчиків (SPI5) має дві лінії вибору чипів та сигнали готовності даних для додаткових датчиків та корисного навантаження з інтерфейсом SPI, а також з інтегрованим Microchip Ethernet PHY, високошвидкісний обмін даними з комп'ютерами місії через ethernet тепер можливий.
Pixhawk®️sco6X-RT ідеально підходить для розробників корпоративних дослідницьких лабораторій, стартапів, академічних потреб (досліджень, професорів, студентів) та комерційного застосування.
## Ключові пункти дизайну
- High performance [NXP i.MX RT1170 1GHz Crossover MCU](https://www.nxp.com/products/processors-and-microcontrollers/arm-microcontrollers/i-mx-rt-crossover-mcus/i-mx-rt1170-1-ghz-crossover-mcu-with-arm-cortex-cores:i.MX-RT1170) with Arm® Cortex® cores
- Hardware secure element [NXP EdgeLock SE051](https://www.nxp.com/products/security-and-authentication/authentication/edgelock-se051-proven-easy-to-use-iot-security-solution-with-support-for-updatability-and-custom-applets:SE051) an extension to the widely trusted EdgeLock SE050 Plug & Trust secure element family, supports applet updates in the field and delivers proven security certified to CC EAL 6+, with AVA_VAN.5 up to the OS level, for strong protection against the most recent attack scenarios. Наприклад, для безпечного зберігання ідентифікатора оператора або сертифікатів.
- Modular flight controller: separated IMU, FMU, and Base system connected by a 100-pin & a 50-pin Pixhawk®​ Autopilot Bus connector.
- Redundancy: 3x IMU sensors & 2x Barometer sensors on separate buses
- Потрійне резервування доменів: повністю ізольовані сенсорні домени з окремими шинами та окремим керуванням живленням
- Нова система ізоляції вібрацій для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань
- Інтерфейс Ethernet для високошвидкісної інтеграції комп'ютера місії
- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs&#x20
### Processors & Sensors
- FMU процесор: NXP i.MX RT1176
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 1GHz
- 32 Bit Arm® Cortex®-M4, 400MHz вторинне ядро
- 64MB зовнішньої флеш пам'яті
- 2MB RAM
- Апаратний захисний елемент NXP EdgeLock SE051
- Сертифіковано згідно з вимогами IEC62443-4-2
- 46 kB користувацької пам'яті з опціями персоналізації до 104 kB
- Сертифіковане рішення Groundbreaking CC EAL6+ для IoT
- AES та 3DES шифрування і дешифрування
- IO Processor: STM32F100
- 32 Bit Arm®️ Cortex®️-M3, 24MHz, 8KB SRAM
- Сенсори на платі
- Accel/Gyro: ICM-20649 або BMI088
- Accel/Gyro: ICM-42688-P
- Accel/Gyro: ICM-42670-P
- Mag: BMM150
- Barometer: 2x BMP388
### Електричні дані
- Номінальна напруга:
- Максимальна вхідна напруга: 6 В
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід Servo Rail: 0\~36V
- Номінальний струм:
- `TELEM1` output current limiter: 1.5A
- Комбінований обмежувач вихідного струму всіх інших портів: 1.5A
### Механічні характеристики
- Розміри
- Модуль політного контролера: 38.8 x 31.8 x 14.6mm
- Стандартна базова плата: 52.4 x 103.4 x 16.7mm
- Міні базова плата: 43.4 x 72.8 x 14.2 mm
- Вага
- Модуль політного контролера: 23g
- Стандартна базова плата: 51g
- Міні базова плата: 26.5g
### Інтерфейси
- 16 PWM виводів сервоприводів
- R/C вхід для Spektrum / DSM
- Виділений R/C вхід для PPM та S.Bus входу
- Спеціалізований аналоговий / PWM вхід RSSI та вивід S.Bus
- 4 загальних послідовних порти
- 3 з повним контролем потоку
- 1 з окремим обмеженням струму 1.5A (Telem1)
- 1 з I2C та додатковою лінією GPIO для зовнішнього NFC зчитувача
- 2 порти GPS
- 1 повний GPS плюс порт запобіжного перемикача
- 1 базовий порт GPS
- 1 I2C порт
- 1 порт Ethernet
- Transformerless Applications
- 100Mbps
- 1 шина SPI
- 2 лінії вибору чіпу
- 2 лінії готових даних
- 1 SPI SYNC лінія
- 1 лінія SPI reset
- 2 CAN шини для CAN периферії
- CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control
- 2 порти вводу живлення з SMBus
- 1 AD & IO port
- 2 додаткових аналогових входи
- 1 PWM/Capture вхід
- 2 виділені відладочні та GPIO лінії
- Інші характеристики:
- Operating & storage temperature: -40 ~ 85°c
## Де купити
Order from [Holybro](https://holybro.com/products/fmuv6x-rt-developer-edition).
## Зборка/інсталяція
The [Pixhawk 6X Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_pixhawk6x.md) provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Module etc.
## З'єднання
Зразок схеми з'єднань
![Pixhawk 6X Wiring Overview](../../assets/flight_controller/pixhawk6x/pixhawk6x_wiring_diagram.png)
## Схема розташування виводів
- [Holybro Pixhawk Baseboard Pinout](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6x/pixhawk-baseboard-pinout)
- [Holybro Pixhawk Mini-Baseboard Pinout](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6x/pixhawk-mini-baseboard-pinout)
Примітки:
- The [camera capture pin](../camera/fc_connected_camera.md#camera-capture-configuration) (`PI0`) is pin 2 on the AD&IO port, marked above as `FMU_CAP1`.
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | -------- |
| UART1 | /dev/ttyS0 | Debug |
| UART3 | /dev/ttyS1 | GPS |
| UART4 | /dev/ttyS2 | TELEM1 |
| UART5 | /dev/ttyS3 | GPS2 |
| UART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
| UART8 | /dev/ttyS5 | TELEM2 |
| UART10 | /dev/ttyS6 | TELEM3 |
| UART11 | /dev/ttyS7 | External |
## Розміри
[Pixhawk 6X Dimensions](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6x/dimensions)
## Номінальна напруга
_Pixhawk 6X-RT_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**.
The **POWER1** & **POWER2** ports on the Pixhawk 6X uses the 6 circuit [2.00mm Pitch CLIK-Mate Wire-to-Board PCB Receptacle](https://www.molex.com/molex/products/part-detail/pcb_receptacles/5024430670).
**Normal Operation Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (4.9V to 5.5V)
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
**Absolute Maximum Ratings**
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
2. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
3. Servo input: VDD_SERVO pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)
**Voltage monitoring**
Digital I2C battery monitoring is enabled by default (see [Quickstart > Power](../assembly/quick_start_pixhawk6x.md#power)).
:::info
Analog battery monitoring via an ADC is not supported on this particular board, but may be supported in variations of this flight controller with a different baseboard.
:::
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v6xrt_default
```
<a id="debug_port"></a>
## Відладочний порт
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port.
The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Full](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-full) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) interface (JST SM10B connector).
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ------------------------------ | ----------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `Vtref` | +3.3V |
| 2 (blk) | Console TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | Console RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | `SWDIO` | +3.3V |
| 5 (blk) | `SWCLK` | +3.3V |
| 6 (blk) | `SWO` | +3.3V |
| 7 (blk) | NFC GPIO | +3.3V |
| 8 (чорний) | PH11 | +3.3V |
| 9 (чорний) | nRST | +3.3V |
| 10 (чорний) | `GND` | GND |
Інформацію про використання цього порту див:
- [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md)
- [PX4 System Console](../debug/system_console.md) (Note, the FMU console maps to USART3).
## Периферійні пристрої
- [Digital Airspeed Sensor](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor)
- [Telemetry Radio Modules](https://holybro.com/collections/telemetry-radios?orderby=date)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## Подальша інформація
- [Update Pixhawk 6X-RT Bootloader](../advanced_config/bootloader_update_v6xrt.md)
- [Holybro Docs](https://docs.holybro.com/) (Holybro)
- [Pixhawk 6X Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_pixhawk6x.md)
- [PM02D Power Module](../power_module/holybro_pm02d.md)
- [PM03D Power Module](../power_module/holybro_pm03d.md)
- [Pixhawk Autopilot FMUv6X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf).
- [Pixhawk Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf).
- [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
docs/uk/flight_controller/pixhawk6x.md
+273
View File
@@ -0,0 +1,273 @@
# Holybro Pixhawk 6X
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
_Pixhawk 6X_<sup>&reg;</sup> is the latest update to the successful family of Pixhawk® flight controllers designed and made in collaboration with Holybro<sup>&reg;</sup> and the PX4 team.
It is based on the [Pixhawk​​® Autopilot FMUv6X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf), [Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf), and [Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
Оснащений високопродуктивним процесором H7, модульним дизайном, потрійним резервуванням, платою IMU з контролем температури, ізольованими доменами сенсорів, що забезпечує неймовірну продуктивність, надійність та гнучкість.
### Pixhawk 6X (Rev 3)
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk6x/pixhawk6x_hero_upright.png" width="230px" title="Pixhawk6X Upright Image" /> <img src="../../assets/flight_controller/pixhawk6x/pixhawk6x_exploded_diagram.png" width="400px" title="Pixhawk6X Exploded Image" />
### Pixhawk 6X (ICM-45686)
:::: tabs
:::tab Standard v2A
![Pixhawk 6X Standard v2A](../../assets/flight_controller/pixhawk6x/pixhawk6x_icm_v2a.webp)
:::
:::tab Standard v2B
![Pixhawk 6X Standard v2B](../../assets/flight_controller/pixhawk6x/pixhawk6x_icm_v2b.webp)
:::
:::tab Mini
![Pixhawk 6X Mini](../../assets/flight_controller/pixhawk6x/pixhawk6x_icm_mini.webp)
:::
::::
:::tip
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
:::
## Введення
Всередині Pixhawk® 6X ви можете знайти STM32H753 на базі STMicroelectronics®, поєднаний з сенсорною технологією від Bosch®, InvenSense®, що надає вам гнучкість і надійність для керування будь-яким автономним апаратом, придатним як для академічних, так і для комерційних застосувань.
Мікроконтролер H7 Pixhawk® 6X містить ядро Arm® Cortex®-M7 до 480 MHz, має 2MB flash пам’яті та 1MB RAM. Автопілот PX4 використовує переваги збільшеної потужності та оперативної пам’яті. Завдяки оновленій потужності обробки розробники можуть бути більш продуктивними та ефективними у своїй роботі з розробкою, що дозволяє використовувати складні алгоритми та моделі.
Відкритий стандарт FMUv6X містить високопродуктивні IMU з низьким рівнем шуму, призначені для кращої стабілізації. Triple redundant IMU & double redundant barometer on separate buses. Коли автопілот PX4 виявляє відмову датчика, система безперервно переключається на інший, щоб забезпечити надійність керування польотом.
Кожен незалежний LDO живить кожен набір сенсорів з незалежним керуванням живленням. Система віброізоляції для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних показань, що дозволяє транспортним засобам досягати кращих загальних характеристик польоту.
Зовнішня шина датчиків (SPI5) має дві лінії вибору чипів та сигнали готовності даних для додаткових датчиків та корисного навантаження з інтерфейсом SPI, а також з інтегрованим Microchip Ethernet PHY, високошвидкісний обмін даними з комп'ютерами місії через ethernet тепер можливий.
Pixhawk®​ 6X ідеально підходить для розробників у корпоративних дослідницьких лабораторіях, стартапах, академічних потреб (досліджень, професорів, студентів) та комерційного застосування.
## Ключові пункти дизайну
- Високопродуктивний процесор STM32H753
- Modular flight controller: separated IMU, FMU, and Base system connected by a 100-pin & a 50-pin Pixhawk®​ Autopilot Bus connector.
- Redundancy: 3x IMU sensors & 2x Barometer sensors on separate buses
- Потрійне резервування доменів: повністю ізольовані сенсорні домени з окремими шинами та окремим керуванням живленням
- Нова система ізоляції вібрацій для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань
- Інтерфейс Ethernet для високошвидкісної інтеграції комп'ютера місії
- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs&#x20
### Processors & Sensors
- Процесор FMU: STM32H753
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB flash memory, 1MB RAM
- IO Processor: STM32F100
- 32 Bit Arm®️ Cortex®️-M3, 24MHz, 8KB SRAM
- Сенсори на платі
- Accel/Gyro: ICM-20649 або BMI088
- Accel/Gyro: ICM-42688-P
- Accel/Gyro: ICM-42670-P
- Mag: BMM150
- Barometer: 2x BMP388
### Електричні дані
- Номінальна напруга:
- Максимальна вхідна напруга: 6 В
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід Servo Rail: 0\~36V
- Номінальний струм:
- `TELEM1` output current limiter: 1.5A
- Комбінований обмежувач вихідного струму всіх інших портів: 1.5A
### Механічні характеристики
- Розміри
- Модуль політного контролера: 38.8 x 31.8 x 14.6mm
- Стандартна базова плата: 52.4 x 103.4 x 16.7mm
- Міні базова плата: 43.4 x 72.8 x 14.2 mm
- Вага
- Модуль політного контролера: 23g
- Стандартна базова плата: 51g
- Міні базова плата: 26.5g
### Інтерфейси
- 16 PWM виводів сервоприводів
- R/C вхід для Spektrum / DSM
- Виділений R/C вхід для PPM та S.Bus входу
- Спеціалізований аналоговий / PWM вхід RSSI та вивід S.Bus
- 4 загальних послідовних порти
- 3 з повним контролем потоку
- 1 з окремим обмеженням струму 1.5A (Telem1)
- 1 з I2C та додатковою лінією GPIO для зовнішнього NFC зчитувача
- 2 порти GPS
- 1 повний GPS плюс порт запобіжного перемикача
- 1 базовий порт GPS
- 1 I2C порт
- 1 порт Ethernet
- Transformerless Applications
- 100Mbps
- 1 шина SPI
- 2 лінії вибору чіпу
- 2 лінії готових даних
- 1 SPI SYNC лінія
- 1 лінія SPI reset
- 2 CAN шини для CAN периферії
- CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control
- 2 порти вводу живлення з SMBus
- 1 AD & IO port
- 2 додаткових аналогових входи
- 1 PWM/Capture вхід
- 2 виділені відладочні та GPIO лінії
- Інші характеристики:
- Operating & storage temperature: -40 ~ 85°c
## Де купити
Order from [Holybro](https://holybro.com/products/pixhawk-6x).
## Зборка/інсталяція
The [Pixhawk 6X Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_pixhawk6x.md) provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Module etc.
## З'єднання
Sample Wiring Diagram
![Pixhawk 6X Wiring Overview](../../assets/flight_controller/pixhawk6x/pixhawk6x_wiring_diagram.png)
## Схема розташування виводів
- [Holybro Pixhawk Baseboard Pinout](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6x/pixhawk-baseboard-pinout)
- [Holybro Pixhawk Mini-Baseboard Pinout](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6x/pixhawk-mini-baseboard-pinout)
- [Holybro Pixhawk Jetson Baseboard](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-baseboards/pixhawk-jetson-baseboard)
- [Holybro Pixhawk RPi CM4 Baseboard](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-baseboards/pixhawk-rpi-cm4-baseboard)
Примітки:
- The [camera capture pin](../camera/fc_connected_camera.md#camera-capture-configuration) (`PI0`) is pin 2 on the AD&IO port, marked above as `FMU_CAP1`.
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART4 | /dev/ttyS3 | UART4 & I2C |
| UART5 | /dev/ttyS4 | TELEM2 |
| USART6 | /dev/ttyS5 | PX4IO/RC |
| UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 |
| UART8 | /dev/ttyS7 | GPS2 |
## Розміри
[Pixhawk 6X Dimensions](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6x/dimensions)
## Номінальна напруга
_Pixhawk 6X_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**.
The **POWER1** & **POWER2** ports on the Pixhawk 6X uses the 6 circuit [2.00mm Pitch CLIK-Mate Wire-to-Board PCB Receptacle](https://www.molex.com/molex/products/part-detail/pcb_receptacles/5024430670).
**Normal Operation Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (4.9V to 5.5V)
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
**Absolute Maximum Ratings**
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
2. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
3. Servo input: VDD_SERVO pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)
**Voltage monitoring**
Digital I2C battery monitoring is enabled by default (see [Quickstart > Power](../assembly/quick_start_pixhawk6x.md#power)).
:::info
Analog battery monitoring via an ADC is not supported on this particular board, but may be supported in variations of this flight controller with a different baseboard.
:::
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v6x_default
```
<a id="debug_port"></a>
## Відладочний порт
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port.
The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Full](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-full) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) interface (JST SM10B connector).
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ------------------------------ | ----------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `Vtref` | +3.3V |
| 2 (blk) | Console TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | Console RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | `SWDIO` | +3.3V |
| 5 (blk) | `SWCLK` | +3.3V |
| 6 (blk) | `SWO` | +3.3V |
| 7 (blk) | NFC GPIO | +3.3V |
| 8 (чорний) | PH11 | +3.3V |
| 9 (чорний) | nRST | +3.3V |
| 10 (чорний) | `GND` | GND |
Інформацію про використання цього порту див:
- [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md)
- [PX4 System Console](../debug/system_console.md) (Note, the FMU console maps to USART3).
## Периферійні пристрої
- [Telemetry Radio Modules](https://holybro.com/collections/telemetry-radios?orderby=date)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
- [Holybro Sensors](https://holybro.com/collections/sensors)
- [Holybro GPS & RTK Systems](https://holybro.com/collections/gps-rtk-systems)
- [Power Modules & PDBs](https://holybro.com/collections/power-modules-pdbs)
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## Подальша інформація
- [Holybro Docs](https://docs.holybro.com/) (Holybro)
- [Pixhawk 6X Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_pixhawk6x.md)
- [Pixhawk Autopilot FMUv6X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf).
- [Pixhawk Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf).
- [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
docs/uk/flight_controller/pixhawk6x_pro.md
+253
View File
@@ -0,0 +1,253 @@
# Holybro Pixhawk 6X Pro
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
![Pixhawk6X Pro Internal Architecture](../../assets/flight_controller/pixhawk6x_pro/pixhawk6x_pro_internal_architecture.jpeg)
## Ключові пункти дизайну
- High-performance ADIS16470 Industrial IMU with high accelerometer dynamic range (±40 g), perfect for accurate motion sensing in demanding UAV applications
- All new advanced durable vibration isolation material with resonance frequency in the higher spectrum, ideal for industrial and commercial drone applications
- Високопродуктивний процесор STM32H753
- Інтерфейс Ethernet для високошвидкісної інтеграції комп'ютера місії
## Baseboards
The Pixhawk 6X Pro can be purchased with a number of baseboards (or no baseboard) to suit different use cases and vehicle types, including [Standard v2A](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-baseboards/pixhawk-baseboard-v2-ports), [Standard v2B](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-baseboards/pixhawk-baseboard-v2-ports), and [Mini](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-baseboards/pixhawk-mini-baseboard-ports), which are shown below.
It can also be used with any other Pixhawk Autopilot Bus (PAB) specification-compliant baseboard, such as the [Holybro Pixhawk Jetson Baseboard](../companion_computer/holybro_pixhawk_jetson_baseboard.md) and [Holybro Pixhawk RPi CM4 Baseboard](../companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard.md).
:::: tabs
:::tab Pixhawk 6X Pro Standard v2A
![Pixhawk 6X Pro Standard v2A](../../assets/flight_controller/pixhawk6x_pro/pixhawk6x_pro_v2a.webp)
:::
:::tab Pixhawk 6X Pro Standard v2B
![Pixhawk 6X Pro Standard v2B](../../assets/flight_controller/pixhawk6x_pro/pixhawk6x_pro_v2b.webp)
:::
:::tab Pixhawk 6X Pro Mini
![Pixhawk 6X Pro Mini](../../assets/flight_controller/pixhawk6x_pro/pixhawk6x_pro_mini.webp)
:::
::::
## Функції
- Triple redundant IMU & double redundant barometer on separate buses
- Modular flight controller: separated IMU, FMU, and Base system
- Safety-driven design incorporates sensors from different manufacturers and model lineups
- Independent LDO powers every sensor set with independent power control.
- Temperature-controlled IMU board, allowing optimum working temperature of IMUs
:::details
Processors & Sensors
- Процесор FMU: STM32H753
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB flash memory, 1MB RAM
- IO Processor: STM32F103
- 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 64KB SRAM
- Сенсори на платі
- Accel/Gyro: ADIS16470 (±40g, Vibration Isolated, Industrial IMU)
- Accel/Gyro: IIM-42652 (±16g, Vibration Isolated, Industrial IMU)
- Accel/Gyro: ICM-45686 with BalancedGyro™ Technology (±32g, Hard Mounted)
- Barometer: ICP20100
- Barometer: BMP388
- Mag: BMM150
:::
:::details
Електричні дані
- Номінальна напруга:
- Максимальна вхідна напруга: 6 В
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід сервоприводу: 0~36V
- Current Ratings: - Telem1 output current limiter: 1.5A - All other port combined output current limiter: 1.5A
:::
:::details
Механічні характеристики
- Розміри
- Flight Controller Module: 38.8 x 31.8 x 30.1mm
- Стандартна базова плата: 52.4 x 103.4 x 16.7mm
- Міні базова плата: 43.4 x 72.8 x 14.2 mm
- Weight - Flight Controller Module: 50g - Standard Baseboard: 51g - Mini Baseboard: 26.5g
:::
:::details
Інтерфейси
- 16 PWM виводів сервоприводів
- R/C вхід для Spektrum / DSM
- Виділений R/C вхід для PPM та S.Bus входу
- Спеціалізований аналоговий / PWM вхід RSSI та вивід S.Bus
- 4 загальних послідовних порти
- 3 з повним контролем потоку
- 1 з окремим обмеженням струму 1.5A (Telem1)
- 1 з I2C та додатковою лінією GPIO для зовнішнього NFC зчитувача
- 2 порти GPS
- 1 повний GPS плюс порт запобіжного перемикача
- 1 базовий порт GPS
- 1 I2C порт
- 1 порт Ethernet
- Transformerless Applications
- 100Mbps
- 1 шина SPI
- 2 лінії вибору чіпу
- 2 лінії готових даних
- 1 SPI SYNC лінія
- 1 лінія SPI reset
- 2 CAN шини для CAN периферії
- CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control
- 2 Power input ports with SMBus - 1 AD & IO port - 2 additional analog input - 1 PWM/Capture input - 2 Dedicated debug and GPIO lines
:::
## Де купити
Order from [Holybro](https://holybro.com/products/pixhawk-6x-pro).
## Зборка/інсталяція
The [Pixhawk 6X Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_pixhawk6x.md) provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Module etc.
## З'єднання
### Multicopter Wiring Example
![Pixhawk 6X Pro Wiring Overview](../../assets/flight_controller/pixhawk6x_pro/pixhawk6x_pro_wiring_diagram.png)
### VTOL Wiring Example
![Pixhawk 6X Pro VTOL Fixed wing Wiring Overview](../../assets/flight_controller/pixhawk6x_pro/pixhawk6x_pro_wiring_diagram_vtol.webp)
## Схема розташування виводів
- [Holybro Pixhawk Baseboard Pinout](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6x/pixhawk-baseboard-pinout)
- [Holybro Pixhawk Mini-Baseboard Pinout](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6x/pixhawk-mini-baseboard-pinout)
- [Holybro Pixhawk Jetson Baseboard](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-baseboards/pixhawk-jetson-baseboard)
- [Holybro Pixhawk RPi CM4 Baseboard](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-baseboards/pixhawk-rpi-cm4-baseboard)
Примітки:
- The [camera capture pin](../camera/fc_connected_camera.md#camera-capture-configuration) (`PI0`) is pin 2 on the AD&IO port, marked above as `FMU_CAP1`.
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART4 | /dev/ttyS3 | UART4 & I2C |
| UART5 | /dev/ttyS4 | TELEM2 |
| USART6 | /dev/ttyS5 | PX4IO/RC |
| UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 |
| UART8 | /dev/ttyS7 | GPS2 |
## Розміри
[Pixhawk 6X Pro Dimensions](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6x-pro/dimensions)
## Номінальна напруга
_Pixhawk 6X Pro_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied.
The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**.
The **POWER1** & **POWER2** ports on the Pixhawk 6X uses the 6 circuit [2.00mm Pitch CLIK-Mate Wire-to-Board PCB Receptacle](https://www.molex.com/molex/products/part-detail/pcb_receptacles/5024430670).
**Normal Operation Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (4.9V to 5.5V)
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
**Absolute Maximum Ratings**
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
2. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
3. Servo input: VDD_SERVO pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)
**Voltage monitoring**
Digital I2C battery monitoring is enabled by default (see [Quickstart > Power](../assembly/quick_start_pixhawk6x.md#power)).
:::info
Analog battery monitoring via an ADC is not supported on this particular board, but may be supported in variations of this flight controller with a different baseboard.
:::
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v6x_default
```
## Відладочний порт
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port.
The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Full](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-full) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) interface (JST SM10B connector).
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| ------------------------------ | ----------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | `Vtref` | +3.3V |
| 2 (blk) | Console TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | Console RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | `SWDIO` | +3.3V |
| 5 (blk) | `SWCLK` | +3.3V |
| 6 (blk) | `SWO` | +3.3V |
| 7 (blk) | NFC GPIO | +3.3V |
| 8 (чорний) | PH11 | +3.3V |
| 9 (чорний) | nRST | +3.3V |
| 10 (чорний) | `GND` | GND |
Інформацію про використання цього порту див:
- [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md)
- [PX4 System Console](../debug/system_console.md) (Note, the FMU console maps to USART3).
## Периферійні пристрої
- [Telemetry Radio Modules](https://holybro.com/collections/telemetry-radios?orderby=date)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
- [Holybro Sensors](https://holybro.com/collections/sensors)
- [Holybro GPS & RTK Systems](https://holybro.com/collections/gps-rtk-systems)
- [Power Modules & PDBs](https://holybro.com/collections/power-modules-pdbs)
## Supported Platforms/Airframes
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## CAD File
Download [here](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6x-pro/download).
## Дивіться також
- [Holybro Docs](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6x-pro) (Holybro)
- [Pixhawk 6X Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_pixhawk6x.md)
- [Pixhawk Autopilot FMUv6X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf).
- [Pixhawk Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf).
- [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
docs/uk/flight_controller/pixhawk_autopilot_bus.md
+27
View File
@@ -0,0 +1,27 @@
# Pixhawk Autopilot Bus & Carriers
The [Pixhawk Autopilot Bus (PAB) Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf) provides a standard interface design that allows any compliant Pixhawk flight controller to be used "plug-and-play" with any compliant base board.
Ця модульність полегшує інтеграцію політних контролерів в різні конструкції system-on-module.
Наприклад, PAB означає, що ви можете використовувати той самий апаратний політний контролер на більш компактній платі з меншою кількістю виводів або на платі, яка інтегрується з супутнім комп'ютером, тощо.
Наступні носії та політні контролери відповідають вимогам PAB і, отже, можуть використовуватися взаємозамінно.
:::info
The "Mechanical Design" section of the standard provides specific recommendations for mechanical compatibility between vendors.
Політні контролери та базові порти, перераховані тут, очікуються бути сумісними з усіма рекомендаціями.
:::
## PAB сумісні носії
- [ARK Electronics Pixhawk Autopilot Bus Carrier](../flight_controller/ark_pab.md)
- [Holybro Pixhawk Standard Baseboard](https://holybro.com/products/pixhawk-baseboards)
- [Holybro Pixhawk Mini Baseboard](https://holybro.com/products/pixhawk-baseboards)
- [Holybro Pixhawk RPi CM4 Baseboard](../companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard.md) (Integrated Companion/Flight Controller Board)
## PAB сумісні політні контролери
- [ARK Electronics ARKV6X](../flight_controller/ark_v6x.md)
- [Holybro Pixhawk 5X (FMUv5X)](../flight_controller/pixhawk5x.md)
- [Holybro Pixhawk 6X (FMUv6X)](../flight_controller/pixhawk6x.md)
- [CUAV Pixhawk V6X (FMUv6X)](../flight_controller/cuav_pixhawk_v6x.md)
docs/uk/flight_controller/pixhawk_mini.md
+327
View File
@@ -0,0 +1,327 @@
# Holybro Pixhawk Mini (Припинено)
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
The Holybro _Pixhawk<sup>&reg;</sup> Mini_ autopilot is a next-generation evolution of the Pixhawk.
Це близько 1/3 розміру оригінального Pixhawk та має потужніші процесори та сенсори.
Pixhawk Mini базується на відкритому проекті PX4 і був оптимізований для стеку керування польотом PX4.
![Pixhawk Mini](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_hero.jpg)
Wiring information is available [below](#wiring).
:::info
This flight controller was designed by 3DR in collaboration with HobbyKing<sup>&amp;reg;</sup>.
Раніше він був відомий як 3DR Pixhawk Mini.
:::
:::tip
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
:::
## Характеристики
**Processors:**
- **Main Processor:** STM32F427 Rev 3
- **IO Processor:** STM32F103
**Sensors:**
- **Accel/Gyro/Mag:** MPU9250
- [deprecated](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/7618) by the PX4 firmware
- **Accel/Gyro:** ICM20608
- **Barometer:** MS5611
**Voltage ratings:**
- **Power module output:** 4.1\~5.5V
- **Max input voltage:** 45V (10S LiPo)
- **Max current sensing:** 90A
- **USB Power Input:** 4.1\\`5.5V
- **Servo Rail Input:** 0\~10V
**Interfaces:**
- 1 x UART Serial Port (для GPS)
- Spektrum DSM/DSM2/DSM-X® Satellite Compatible RC вхід
- Futaba S BUS® Compatible RC вхід
- PPM Sum Signal RC вхід
- I2C (для цифрових сенсорів)
- CAN (для цифрового керування мотором з сумісними контролерами)
- ADC (для аналогових сенсорів)
- Мікро USB порт
**Weight and dimensions:**
- **Dimensions:** 38x43x12mm
- **Weight:** 15.8g
**GPS module (supplied with kit):**
- **GNSS receiver:** u-blox<sup>&reg;</sup> Neo-M8N; compass HMC5983
- **Weight:** 22.4g
- **Dimensions:** 37x37x12mm
## Де купити
Припинено.
## Призначення конекторів
`<To be added>`
## Функції
Основні функції Pixhawk Mini:
- Просунутий 32 bit ARM Cortex® M4 Processor що управляється NuttX RTOS
- 8 PWM/servo виводів
- Кілька варіантів підключення для додаткової периферії (UART, I2C, CAN)
- Резервні входи живлення та автоматичне перемикання на резервне джерело
- Інтегрований перемикач безпеки та опційна зовнішня кнопка безпеки для легкої активації мотора
- Мультиколірний LED індикатор
- Інтегрований багатотональний п'єзозвуковий індикатор
- microSD-карта для довгострокового логування
- Легкі у використанні конектори Micro JST
The Pixhawk Mini is shipped with new **GPS module**:
- На основі u-blox M8N
- Одночасний прийом до 3 GNSS (GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou)
- Найкраща в галузі навігаційна чутливість -167 dBm
- Безпека та захист цілісності
- Підтримує всі системи супутникового доповнення
- Просунуте виявлення перешкод і спуфінгу
- Варіативність продукту для задоволення вимог до продуктивності та вартості
## Набір комплекту
The _Pixhawk Mini_ is shipped with the following contents:
| Компонент | Зображення |
| ------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| Pixhawk Mini Autopilot | ![Pixhawk Mini](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_drawing.png) |
| Модуль GPS | ![Compass+GPS module](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_compass_drawing.png) |
| Quad Power Distribution Board | ![Quad Power Distribution Board](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_quad_power_distribution_board_drawing.png) |
| 8 Channel PWM Breakout board | ![8 Channel PWM Breakout board](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_8_channel_pwm_breakout_board_drawing.png) |
| кабель на 4 піна (для I2C) | ![4-pin cable (for I2C)](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_4_pin_cable_drawing.png) |
| RC-in кабель для PPM/SBUS | ![RC-in cable for PPM/SBUS](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_rc_in_cable_drawing.png) |
| 6 to 6/4 ‘Y’ адаптер для GPS та додаткових пристроїв I2C | ![6 to 6/4 ‘Y’ adapter](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_6_to_6_and_4_pin_Y_cable_drawing.png) |
| 6-піновий кабель (2) (для плати розподілу живлення та для компасу/gps) | ![6 pin cable](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_6_pin_cable_drawing.png) |
| 6-піновий JST для легасі телеметрійного радіо до DF13 | ![6 pin JST to DF13](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_6pin_JST_to_DF13_cable_drawing.png) |
| Запобіжний перемикач | ![Safety switch](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_safety_switch_drawing.png) |
| 8 Channel PWM Breakout cable | ![8 Channel PWM Breakout cable](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_8channel_pwm_breakout_cable_drawing.png) |
| Монтажна піна | ![Mounting foam](../../assets/hardware/mounting/3dr_anti_vibration_mounting_foam.png) |
| I2C breakout board ? - не входить до списку запчастин у додатку | - |
## Додаткові аксесуари
- Telemetry Radio Sets: 915 MHz (USA), 433 MHz (European)
::: info
When installing the 3DR telemetry radios, use the connectors that come with Pixhawk Mini, rather than those that come with the radios.
:::
- Модуль живлення 3DR 10S
- WiFi Телеметрійне радіо
- Цифровий датчик швидкості польоту
## Сумісність
### RC радіо
- PPM вивід RC приймачів
- Spektrum DSM RC приймачі
- Futaba S BUS RC приймачі
### ESC регулятори швидкості
- Всі стандартні ESC з PWM входом
## Призначення пінів конекторів (виводи пінів)
![Pixhawk Mini - Connector Pinouts](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_pinout.png)
## Порівняння продуктів
### Pixhawk Mini та Pixhawk (оригінальний)
- Одна третя розміру - від 50х81.5х15.5мм до 38x43х12мм.
- Процесор Rev 3 для повного використання 2 МБ флеш-пам'яті.
- Покращені датчики, як основний, так і додатковий IMU MPU9250 та ICM20608 відповідно.
Результат - це більш стабільний, більш надійний політ і навігація.
- Модуль GPS+Компас включено. Містить Neo M8N з підтримкою GLONASS; компас HMC5983.
Очікуйте швидшого та сильнішого захоплення GPS.
- Мікро JST конектори замість DF-13.
З ними набагато простіше працювати.
- Інтегрований п'єзозвуковий динамік та запобіжний перемикач.
- Підтримує 4S акумулятори нативно за допомогою включеної плати розподільників потужності (PDB).
### Pixhawk Mini та Pixfalcon
- Покращені датчики, як основний, так і додатковий IMU MPU9250 та ICM20608 відповідно.
Очікуйте кращої обробки вібрацій та надійності.
- Інтерфейс CAN для підтримки UAVCAN.
- Включає 8-канальний вивід сервоприводу для літаків та інших апаратів, яким потрібен заживлений PWM вивід.
- Включає плату розгалуження I2C для загальної кількості 5 з'єднань I2C.
- Аналогічний розмір.
Pixhawk Mini має вдосконалений процесор та сенсорну технологію від ST Microelectronics® та операційну систему реального часу NuttX, що забезпечує відмінну продуктивність, гнучкість та надійність для керування будь-яким безпілотним транспортним засобом.
## Відомі проблеми
- Some Pixhawk Minis have a [hardware defect](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/7327#issuecomment-317132917) that makes the internal MPU9250 IMU unreliable.
- The problem is only present in older hardware revisions, because [it was fixed at some point by the manufacturer](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/7327#issuecomment-372393609).
- Щоб перевірити, чи певна плата постраждала чи ні, залиште плату відключеною на деякий час, потім увімкніть її та спробуйте запустити драйвер mpu9250 з командного рядка PX4. Якщо плата пошкоджена, драйвер не запуститься.
- The MPU9250 is [disabled by default](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/7618) on the PX4 firmware.
- Дефектні Pixhawk Mini не будуть калібруватися без зовнішнього магнітометра або підключеного GPS, навіть у приміщенні.
- When using an external GPS, [this is not a problem](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/7618#issuecomment-320270082) because the secondary ICM20608 provides the accelerometer and the gyro, while the external GPS provides the magnetometer.
<a id="wiring"></a>
## Посібник зі швидкого запуску підключення
:::warning
The _Pixhawk Mini_ is no longer manufactured or available from 3DR.
:::
This quick start guide shows how power the [Pixhawk Mini](../flight_controller/pixhawk_mini.md) and connect its most important peripherals.
### Стандартна схема проводки
The image below shows standard _quadcopter_ wiring using the _Pixhawk Mini Kit_ and 3DR Telemetry Radios (along with ESC, motor, battery and a ground control station running on a phone).
Ми розглянемо кожен основний елемент в наступних розділах.
![Pixhawk Mini Electronics Wiring for QAV250 (off frame)](../../assets/airframes/multicopter/lumenier_qav250_pixhawk_mini/qav250_wiring_image_pixhawk_mini.jpg)
:::info
The output wiring/powering is slightly different for other types of vehicles. Це докладніше описано нижче для VTOL, Plane, Copter.
:::
### Монтаж та орієнтація контролера
The _Pixhawk Mini_ should be mounted on the frame using
vibration-damping foam pads (included in the kit). Вона повинна бути
розташувати якомога ближче до центру тяжіння вашого автомобіля верхньою стороною вгору
зі стрілкою в напрямку передньої частини автомобіля.
![Pixhawk Mini recommended orientation](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_mounting_arrow.jpg)
![Mounting foam](../../assets/hardware/mounting/3dr_anti_vibration_mounting_foam.png)
:::info
Якщо контролер не може бути змонтований у рекомендованому/стандартному положенні (наприклад, через обмеження місця), вам потрібно буде налаштувати програмне забезпечення автопілота з орієнтацією, яку ви фактично використовували: [Орієнтація контролера польоту](../config/flight_controller_orientation.md).
:::
### GPS + Компас
Attach the 3DR GPS + Compass to the Pixhawk Mini's **GPS&I2C** port (top right) using the supplied 6 pin cable.
GPS/компас слід монтувати на раму якомога подалі від інших електронних пристроїв, з напрямком вперед транспортного засобу (відокремлення компаса від інших електронних пристроїв зменшить втручання).
![Connecting compass/GPS to Pixhawk Mini](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_with_compass.jpg)
NOTE - INSERT IMAGE SHOWING BOTH PORTS? OR FRONT-FACING image of GPS&I2C
The compass must be calibrated before it is first used: [Compass Calibration](../config/compass.md)
### Power
The image below shows typical power-supply wiring when using _Pixhawk Mini_ in a Quadcopter.
This uses the _Quad Power Distribution Board_ that comes in the kit to supply both the Pixhawk Mini and the ESC/Motor from the battery (and can also power other accessories).
:::info
The _Quad Power Distribution Board_ includes a power module (PM) that is suitable for batteries <= 4S.
The _3DR 10S Power Module_ (Discontinued) is recommended if you need more power.
:::
![Pixhawk Mini - Powering](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_powering_quad_board.jpg)
The _Pixhawk Mini_ is powered through the **PM** port.
При використанні модуля живлення (як у цьому випадку) порт також буде читати аналогові вимірювання напруги та струму.
До 4 ESC можна живити окремо від розподільного щита (хоча в цьому випадку підключено лише один).
Сигнали керування надходять з MAIN OUT. In this case there is only one control channel, which is connected to the ESC via the _8 Channel PWM Breakout Board_.
Шина виводу Pixhawk Mini (MAIN OUT) не може живити підключені пристрої (і не потребує цього в схемі, як показано).
Для транспортних засобів, де MAIN OUT підключений до пристроїв, які споживають енергію (наприклад, сервопривід, використовуваний у літаку), вам потрібно буде живити рейку за допомогою BEC (елімінаційна схема батареї).
Включена плата розподільчого модуля дозволяє одному каналу надавати живлення на інші виходи.
### Радіоуправління
Pixhawk Mini підтримує багато різних моделей радіоприймачів:
- Spektrum and DSM receivers connect to the **SPKT/DSM** input.
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_port_spkt_dsm.png" width="350px" title="Pixhawk Mini - Radio port for Spektrum receivers" />
- PPM-SUM and S.BUS receivers connect to the **RCIN** port.
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_port_rcin.png" width="350px" title="Pixhawk Mini - Radio port for PPM receivers" />
- PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **RCIN** port _via a PPM encoder_ [like this one](http://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
Для отримання додаткової інформації про вибір радіосистеми, сумісність приймача та зв'язок вашої передавача/приймача, див. статтю: [Пульт керування передавачів & приймачів](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md).
### Запобіжний перемикач (опційно)
Контролер має вбудований безпечний перемикач, який ви можете використовувати для активації двигуна, як тільки автопілот готовий злетіти.
Якщо на певному транспортному засобі важкодоступний до цього перемикача, ви можете прикріпити (необов’язкову) зовнішню кнопку безпеки, як показано нижче.
![Pixhawk Mini - Optional Switch](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_safety_switch_wiring.jpg)
### Телеметричні радіостанції
### Двигуни
The mappings between MAIN/AUX output ports and motor/servos for all supported air and ground frames are listed in the [Airframe Reference](../airframes/airframe_reference.md).
:::warning
Відображення не є однорідним для всіх конструкцій (наприклад, ви не можете покладатися на те, що ручка газу буде на тому ж вихідному порту для всіх повітряних конструкцій).
Переконайтеся, що ви використовуєте правильне зіставлення для вашого апарату.
:::
:::tip
Якщо ваша рама не вказана в довідці, використовуйте "загальну" раму відповідного типу.
:::info
- The output rail must be separately powered, as discussed in the [Power](#power) section above.
- Pixhawk Mini не може бути використаний для каркасів QuadPlane VTOL. Це через те, що QuadPlane потребує 9 виводів (4 основних, 5 додаткових) і Pixhawk Mini має лише 8 виводів (8 основних).
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_port_main_out.png" width="350px" title="Pixhawk Mini - port for motors/servos" />
### Інші периферійні пристрої
The wiring and configuration of other components is covered within the topics for individual [peripherals](../peripherals/index.md).
### Налаштування
Загальну інформацію про конфігурацію описано в: [Конфігурація автопілота](../config/index.md).
Конкретні конфігурації QuadPlane тут: [QuadPlane VTOL налаштування](../config_vtol/vtol_quad_configuration.md)
## Збірка прошивки
:::tip
Більшості користувачів не потрібно збирати цю прошивку!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v3_default
```
## Відладочний порт
This board does not have a debug port (i.e it does not have a port for accessing the [System Console](../debug/system_console.md) or [SWD interface](../debug/swd_debug.md)).
Розробники повинні будуть припаяти дроти до підключених площин для SWD, а також до STM32F4 (IC) TX і RX, щоб отримати консоль.
docs/uk/flight_controller/pixhawk_series.md
+133
View File
@@ -0,0 +1,133 @@
# Pixhawk Series
[Pixhawk<sup>&reg;</sup>](https://pixhawk.org/) is an independent open-hardware project providing readily-available, low-cost, and high-end, _autopilot hardware designs_ to the academic, hobby and industrial communities.
Pixhawk is the reference hardware platform for PX4, and runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.
Виробники створили багато різних плат на основі відкритих дизайнів, з форм-факторами, які оптимізовані для застосувань від перевезення вантажів до гоночних змагань від першої особи (FPV).
:::tip
For computationally intensive tasks (e.g. computer vision) you will need a separate companion computer (e.g. [Raspberry Pi 2/3 Navio2](../flight_controller/raspberry_pi_navio2.md)) or a platform with an integrated companion solution.
:::
## Ключові переваги
Key benefits of using a _Pixhawk series_ controller include:
- Підтримка програмного забезпечення - як офіційне апаратне забезпечення PX4, це наші найкраще підтримувані плати.
- Гнучкість у відношенні до апаратного забезпечення, яке можна під'єднати.
- Висока якість.
- Висококастомізований у плані форм-фактору.
- Широко використовується і, отже, добре протестований/стабільний.
- Automated update of latest firmware via _QGroundControl_ (end-user friendly).
## Підтримувані плати
The PX4 Project uses [Pixhawk Standard Autopilots](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) as reference hardware.
Це контролери, які повністю сумісні зі стандартом Pixhawk (включаючи використання товарних знаків) і які все ще виробляються.
:::info
The PX4 maintenance and test teams maintain and support these standard boards.
:::
Pixhawk-like boards that are not fully compliant with the specification may be [manufacturer-supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md), [experimental/discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md), or unsupported.
Решта цієї теми пояснює трохи більше про серію Pixhawk, але її не обов'язково читати.
## Background
The [Pixhawk project](https://pixhawk.org/) creates open hardware designs in the form of schematics, which define a set of components (CPU, sensors, etc.) and their connections/pin mappings.
Manufacturers are encouraged to take the [open designs](https://github.com/pixhawk/Hardware) and create products that are best suited to a particular market or use case (the physical layout/form factor not part of the open specification). Плати на основі того ж дизайну сумісні за принципом двійкової сумісності.
:::info
While a physical connector standard is not mandated, newer products generally follow the [Pixhawk Connector Standard](https://pixhawk.org/pixhawk-connector-standard/).
:::
The project also creates reference autopilot boards based on the open designs, and shares them under the same [licence](#licensing-and-trademarks).
<a id="fmu_versions"></a>
### Версії FMU
Проєкт Pixhawk створив безліч різних відкритих дизайнів/схем.
Всі плати, які базуються на дизайні, мають бути бінарно сумісними (запускати ту саму прошивку).
Кожен дизайн має назву за допомогою позначення: FMUvX (наприклад: FMUv1, FMUv2, FMUv3, FMUv4 тощо).
Вищі номери FMU вказують на те, що плата є більш сучасною, але це може не означати збільшення функціональності (версії можуть бути майже ідентичними - відрізняються лише за підключенням проводів).
PX4 _users_ generally do not need to know very much about FMU versions:
- _QGroundControl_ automatically downloads the correct firmware for a connected autopilot (based on its FMU version "under the hood").
- Вибір контролера зазвичай ґрунтується на фізичних обмеженнях/форм-факторі, а не на версії FMU.
:::info
The exception is that if you're using FMUv2 firmware it is [limited to 1MB of flash](../flight_controller/silicon_errata.md#fmuv2-pixhawk-silicon-errata).
Щоб вмістити PX4 в цей обмежений простір, багато модулів за замовчуванням вимкнені.
You may find that some [parameters are missing](../advanced_config/parameters.md#missing) and that some hardware does not work "out of the box".
:::
PX4 _developers_ need to know the FMU version of their board, as this is required to build custom hardware.
На дуже високому рівні, основні відмінності полягають у наступному:
- **FMUv2:** Single board with STM32427VI processor ([Pixhawk 1 (Discontinued)](../flight_controller/pixhawk.md), [pix32](../flight_controller/holybro_pix32.md), [Pixfalcon](../flight_controller/pixfalcon.md), [Drotek DroPix](../flight_controller/dropix.md))
- **FMUv3:** Identical to FMUv2, but usable flash doubled to 2MB ([Hex Cube Black](../flight_controller/pixhawk-2.md),[CUAV Pixhack v3](../flight_controller/pixhack_v3.md),[mRo Pixhawk](../flight_controller/mro_pixhawk.md), [Pixhawk Mini (Discontinued)](../flight_controller/pixhawk_mini.md))
- **FMUv4:** Increased RAM. Швидший процесор. Більше послідовних портів. No IO processor ([Pixracer](../flight_controller/pixracer.md))
- **FMUv4-PRO:** Slightly increased RAM. Більше послідовних портів. IO processor ([Pixhawk 3 Pro](../flight_controller/pixhawk3_pro.md))
- **FMUv5:** New processor (F7).
Набагато швидший.
Більше RAM.
Більше CAN шин.
Набагато більш налаштовуваний.
([Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md),[CUAV v5](../flight_controller/cuav_v5.md),[CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md),[CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md))
- **FMUv5X:** New processor (F7).
Набагато швидший, модульний дизайн.
Більш надійний.
Більше резервування.
Більше RAM (1MB).
Більше CAN шин.
Much more configurable & customizable.
([Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5x.md), Skynode)
- **FMUv6C:**
([Holybro Pixhawk 6C Mini](../flight_controller/pixhawk6c_mini.md), [Holybro Pixhawk 6C](../flight_controller/pixhawk6c.md))
- **FMUv6X:**
([CUAV Pixhawk V6X](../flight_controller/cuav_pixhawk_v6x.md),[Holybro Pixhawk 6X](../flight_controller/pixhawk6x.md))
- **FMUv6X-RT:** Faster MCU core (1GHz) (vs 480Mhz on 6X).
Більше RAM (2Mb).
Більше флеш пам'яті (64 Мб) (2 Мб на v6X/v5X).
([Holybro Pixhawk 6X-RT](../flight_controller/pixhawk6x-rt.md))
<a id="licensing-and-trademarks"></a>
### Ліцензування та товарні знаки
Pixhawk project schematics and reference designs are licensed under [CC BY-SA 3](https://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/legalcode).
The license allows you to use, sell, share, modify and build on the files in almost any way you like - provided that you give credit/attribution, and that you share any changes that you make under the same open source license (see the [human readable version of the license](https://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/) for a concise summary of the rights and obligations).
:::info
Boards that are _derived directly_ from Pixhawk project schematic files (or reference boards) must be open sourced.
Вони не можуть бути комерційно ліцензовані як власні продукти.
:::
Manufacturers can create (compatible) _fully independent products_ by first generating fresh schematic files that have the same pin mapping/components as the FMU designs.
Продукти, що базуються на незалежно створених схемах, вважаються оригінальними роботами і можуть бути ліцензовані за потреби.
Назви продуктів / бренди також можуть бути торговими марками.
Торгові назви не можуть бути використані без дозволу власника.
:::tip
_Pixhawk_ is a trademark, and cannot be used in product names without permission.
:::
## Додаткова інформація
### Світлодіоди
All _Pixhawk-series_ flight controllers support:
- A user facing RGB _UI LED_ to indicate the current _readiness to fly_ status of the vehicle. Зазвичай це дуже яскравий I2C, який може бути встановлений або не встановлений на платі (наприклад FMUv4 не має такого на борту, і зазвичай використовує світлодіод, встановлений на GPS).
- Three _Status LED_s that provide lower level power status, bootloader mode and activity, and error information.
To interpret the LEDs see: [LED Meanings](../getting_started/led_meanings.md).
docs/uk/flight_controller/pixracer.md
+232
View File
@@ -0,0 +1,232 @@
# mRo Pixracer
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://store.mrobotics.io/) for hardware support or compliance issues.
:::
Сімейство плат Pixhawk<sup>&reg;</sup> XRacer оптимізоване для малих гоночних квадрокоптерів та літаків.
In contrast to [Pixfalcon](../flight_controller/pixfalcon.md) and [Pixhawk](../flight_controller/pixhawk.md) it has in-built WiFi, new sensors, convenient full servo headers, CAN and supports 2M flash.
<img src="../../assets/flight_controller/pixracer/pixracer_hero_grey.jpg" width="300px" title="pixracer + 8266 grey" />
:::tip
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
:::
## Основні характеристики
- Main System-on-Chip: [STM32F427VIT6 rev.3](http://www.st.com/web/en/catalog/mmc/FM141/SC1169/SS1577/LN1789)
- CPU: 180 МГц ARM Cortex<sup>&reg;</sup> M4 з одноточним FPU
- RAM: 256 KB SRAM (L1)
- Стандартний FPV form factor: 36x36 mm зі стандартним 30.5 mm hole pattern
- Invensense<sup>&reg;</sup> ICM-20608 Accel / Gyro (4 KHz) / MPU9250 Accel / Gyro / Mag (4 KHz)
- Магнітометр HMC5983 з компенсацією температури
- Measurement Specialties MS5611 барометр
- JST GH конектори
- microSD (логування)
- Futaba S.BUS і S.BUS2 / Spektrum DSM2 і DSMX / Graupner SUMD / PPM input / Yuneec ST24
- FrSky<sup>&reg;</sup> порт телеметрії
- OneShot PWM (налаштовується)
- Опціонально: запобіжний перемикач та базер
## Де купити
Pixracer is available from the [mRobotics.io](https://store.mrobotics.io/mRo-PixRacer-R15-Official-p/m10023a.htm).
Аксесуари в комплекті:
- [Digital airspeed sensor](https://hobbyking.com/en_us/hkpilot-32-digital-air-speed-sensor-and-pitot-tube-set.html)
- [Hobbyking<sup>&reg;</sup> OSD + EU Telemetry (433 MHz)](https://hobbyking.com/en_us/micro-hkpilot-telemetry-radio-module-with-on-screen-display-osd-unit-433mhz.html)
## Набір
Pixracer розроблений для використання окремого джерела живлення авіоніки. Це необхідно для того, щоб уникнути стрибків струму від моторів чи ESC, що повертається до політного контролера і турбує його чутливі сенсори.
- Модуль живлення (з вимірюванням напруги та струму)
- Розгалужувач I2C (підтримка AUAV, Hobbyking та 3DR<sup>&reg;</sup> периферійних пристроїв)
- Набір кабелів для всіх поширених периферійних пристроїв
## Wifi (без необхідності USB)
Одна з головних особливостей плати - це її можливість використовувати Wifi для прошивки, налаштування системи та телеметрії в польоті.
Це звільняє його від потреби будь-якої десктопної системи.
- [ESP8266 Wifi](../telemetry/esp8266_wifi_module.md)
- [Custom ESP8266 MAVLink firmware](https://github.com/dogmaphobic/mavesp8266)
:::info
Firmware upgrade is not yet enabled over WiFi (it is supported by the default bootloader but not yet enabled).
Підтримуються налаштування та телеметрія.
:::
## Збірка
See the [Pixracer Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_pixracer.md)
## Схеми з'єднань
![Grau setup pixracer top](../../assets/flight_controller/pixracer/grau_setup_pixracer_top.jpg)
:::info
If using `TELEM2` for an external telemetry module you will need to configure it as a MAVLink serial port.
For more information see: [Pixracer Wiring Quickstart > External Telemetry](../assembly/quick_start_pixracer.md#external-telemetry)
:::
![Grau setup pixracer bottom](../../assets/flight_controller/pixracer/grau_setup_pixracer_bottom.jpg)
![setup pixracer GPS](../../assets/flight_controller/pixracer/grau_setup_pixracer_gps.jpg)
![Grau b Pixracer FrSkyS.Port Connection](../../assets/flight_controller/pixracer/grau_b_pixracer_frskys.port_connection.jpg)
![Grau ACSP4 2 roh](../../assets/flight_controller/pixracer/grau_acsp4_2_roh.jpg)
![Grau ACSP5 roh](../../assets/flight_controller/pixracer/grau_acsp5_roh.jpg)
## З’єднання
All connectors follow the [Pixhawk connector standard](https://pixhawk.org/pixhawk-connector-standard/).
Якщо не вказано інше, всі конектори - це JST GH.
## Схема розташування виводів
![Pixracer top pinouts](../../assets/flight_controller/pixracer/pixracer_r09_top_pinouts.jpg)
![Pixracer bottom pinouts](../../assets/flight_controller/pixracer/pixracer_r09_bot_pinouts.jpg)
![Pixracer esp](../../assets/flight_controller/pixracer/pixracer_r09_esp_01.jpg)
#### TELEM1, TELEM2+OSD порти
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ---------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | CTS (IN) | +3.3V |
| 5 (blk) | RTS (OUT) | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
#### Порт GPS
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | --------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | I2C1 SCL | +3.3V |
| 5 (blk) | I2C1 SDA | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
#### Телеметрія FrSky / SERIAL4
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | --------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | GND | GND |
#### RC вхід (приймає PPM / S.BUS / Spektrum / SUMD / ST24)
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | RC IN | +3.3V |
| 3 (blk) | RSSI IN | +3.3V |
| 4 (blk) | VDD 3V3 | +3.3V |
| 5 (blk) | GND | GND |
#### CAN
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | -------------------------- | ------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | CAN_H | +12V |
| 3 (blk) | CAN_L | +12V |
| 4 (blk) | GND | GND |
#### POWER
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | VCC | +5V |
| 3 (blk) | CURRENT | +3.3V |
| 4 (blk) | VOLTAGE | +3.3V |
| 5 (blk) | GND | GND |
| 6 (blk) | GND | GND |
#### SWITCH
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | -------------------------------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | SAFETY | GND |
| 2 (blk) | !IO_LED_SAFETY | GND |
| 3 (blk) | VCC | +3.3V |
| 4 (blk) | BUZZER- | - |
| 5 (blk) | BUZZER+ | - |
#### Відладочний порт
The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Mini](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-mini) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) (JST SM06B connector).
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ----------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red) | VCC TARGET SHIFT | +3.3V |
| 2 (blk) | CONSOLE TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | CONSOLE RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | SWDIO | +3.3V |
| 5 (blk) | SWCLK | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
Інформацію про використання цього порту див:
- [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md)
- [PX4 System Console](../debug/system_console.md) (Note, the FMU console maps to UART7).
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
| UART1 | /dev/ttyS0 | WiFi (ESP8266) |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | | |
| UART7 | CONSOLE | |
| UART8 | SERIAL4 | |
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
## Креслення
The reference is provided as: [Altium Design Files](https://github.com/AUAV-OpenSource/FMUv4-PixRacer)
The following PDF files are provided for _convenience only_:
- [pixracer-rc12-12-06-2015-1330.pdf](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/pixracer/pixracer-rc12-12-06-2015-1330.pdf)
- [pixracer-r14.pdf](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/pixracer/pixracer-r14.pdf) - R14 or RC14 is printed next to the SDCard socket
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v4_default
```
## Налаштування
[Compass calibration](../config/compass.md) should be done with USB disconnected.
Це завжди рекомендується, але необхідно на Pixracer, оскільки підключення USB виробляє особливо великі рівні магнітного перешкодження.
Конфігурація в інших випадках така ж, як для інших плат.
## Автори
Цей дизайн був створений Nick Arsov і Phillip Kocmoud і архітектурно запроєктований Lorenz Meier, David Sidrane і Leonard Hall.
docs/uk/flight_controller/raccoonlab_fmu6x.md
+162
View File
@@ -0,0 +1,162 @@
# RaccoonLab FMUv6X Autopilot
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://raccoonlab.co) for hardware support or compliance issues.
:::
The [RaccoonLab FMUv6X](https://docs.raccoonlab.co/guide/autopilot/RCLv6X.html) flight controller is based on the following Pixhawk​® standards: [Pixhawk Autopilot FMUv6X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf), [Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf), and [Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
Equipped with a high-performance H7 Processor, modular design, triple redundancy, temperature-controlled IMU board, and isolated sensor domains, it delivers exceptional performance, reliability, and flexibility.
At RaccoonLab, we focus on DroneCAN and Cyphal-based onboard control system buses.
Our autopilot is part of a larger DroneCAN and Cyphal ecosystem, making it an ideal choice for next-generation intelligent vehicles.
![RaccoonLab FMUv6X](../../assets/flight_controller/raccoonlab/fmuv6x.png)
RaccoonLab offers versatile HATs for both Raspberry Pi and NVIDIA Jetson Xavier NX, enhancing connectivity and functionality.
The [Jetson Xavier NX HAT](https://docs.raccoonlab.co/guide/nx_hat/) is designed to integrate the CAN bus with the Jetson Xavier NX, enabling access to Cyphal and DroneCAN protocols.
The [Raspberry Pi CM4 HAT](https://docs.raccoonlab.co/guide/rpi_hat/) provides robust features, including CAN bus connectivity, an LTE modem, internal voltage measurement, SWD debugging for other MCUs, and UART communication with PX4 over MAVLINK.
These HATs expand the capabilities of devices, making them ideal for advanced robotics and UAV applications.
:::tip
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
:::
## Ключові пункти дизайну
- Високопродуктивний процесор STM32H753
- Modular flight controller: separated IMU, FMU, and Base system connected by a 100-pin & a 50-pin Pixhawk Autopilot Bus connector.
- Redundancy: 3x IMU sensors & 2x Barometer sensors on separate buses
- Потрійне резервування доменів: повністю ізольовані сенсорні домени з окремими шинами та окремим керуванням живленням
- Нова система ізоляції вібрацій для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань
- Інтерфейс Ethernet для високошвидкісної інтеграції комп'ютера місії
## Processors & Sensors
- Процесор FMU: STM32H753
- 32 Bit Arm Cortex-M7, 480MHz, 2MB flash memory, 1MB RAM
- IO Processor: STM32F100
- 32 Bit Arm Cortex-M3, 24MHz, 8KB SRAM
- Сенсори на платі
- Accel/Gyro: ICM-20649 або BMI088
- Accel/Gyro: ICM-42688-P
- Accel/Gyro: ICM-42670-P
- Mag: BMM150
- Barometer: 2x BMP388
## Електричні дані
- Номінальна напруга:
- Max input voltage: 36V
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід Servo Rail: 0\~36V
- Номінальний струм:
- `TELEM1` output current limiter: 1.5A
- Комбінований обмежувач вихідного струму всіх інших портів: 1.5A
## Механічні характеристики
- Розміри
- Модуль політного контролера: 38.8 x 31.8 x 14.6mm
- Стандартна базова плата: 52.4 x 103.4 x 16.7mm
- Міні базова плата: 43.4 x 72.8 x 14.2 mm
- Вага
- Модуль політного контролера: 23g
- Стандартна базова плата: 51g
- Міні базова плата: 26.5g
3D model can be downloaded on [GrabCAD](https://grabcad.com/library/raccoonlab-autopilot-1).
![RaccoonLab FMUv6X drawings](../../assets/flight_controller/raccoonlab/fmuv6x-drw.png)
## Інтерфейси
- 16 PWM виводів сервоприводів
- R/C вхід для Spektrum / DSM
- Виділений R/C вхід для PPM та S.Bus входу
- Спеціалізований аналоговий / PWM вхід RSSI та вивід S.Bus
- 4 загальних послідовних порти
- 3 з повним контролем потоку
- 1 with separate 1.5A current limit (`TELEM1`)
- 1 з I2C та додатковою лінією GPIO для зовнішнього NFC зчитувача
- 2 порти GPS
- 1 повний GPS плюс порт запобіжного перемикача
- 1 базовий порт GPS
- 1 I2C порт
- 1 порт Ethernet
- Transformerless Applications
- 100Mbps
- 1 шина SPI
- 2 лінії вибору чіпу
- 2 лінії готових даних
- 1 SPI SYNC лінія
- 1 лінія SPI reset
- 2 CAN шини для CAN периферії
- CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control
- 2 порти вводу живлення з SMBus
- 1 AD & IO port
- 2 додаткових аналогових входи
- 1 PWM/Capture вхід
- 2 виділені відладочні та GPIO лінії
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART4 | /dev/ttyS3 | UART4 & I2C |
| UART5 | /dev/ttyS4 | TELEM2 |
| USART6 | /dev/ttyS5 | PX4IO/RC |
| UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 |
| UART8 | /dev/ttyS7 | GPS2 |
## Номінальна напруга
_RaccoonLab FMUv6X_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied.
The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**.
The **POWER1** & **POWER2** ports on the RaccoonLab FMUv6X uses the 6 circuit [2.00mm Pitch CLIK-Mate Wire-to-Board PCB Receptacle](https://www.molex.com/molex/products/part-detail/pcb_receptacles/5024430670).
**Normal Operation Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (4.9V to 5.5V)
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
:::tip
The manufacturer [RaccoonLab Docs](https://docs.raccoonlab.co/guide/autopilot/RCLv6X.html) are the canonical reference for the RaccoonLab FMUv6X Autopilot.
Вони повинні використовуватися за перевагою, оскільки вони містять найбільш повну та актуальну інформацію.
:::
## Де купити
[RaccoonLab Store](https://raccoonlab.co/store)
[Cyphal store](https://cyphal.store)
## Збірка прошивки
:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```sh
make px4_fmu-v6x_default
```
## Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## Подальша інформація
- [Pixhawk Автопілот FMUv6X Стандартний](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf)
- [Стандарт шини автопілота Pixhawk](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf)
- [Стандарт Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf)
- [RaccoonLab docs](http://docs.raccoonlab.co)
docs/uk/flight_controller/raspberry_pi_navio2.md
+228
View File
@@ -0,0 +1,228 @@
# Автопілот Raspberry Pi 2/3/4 Navio2
<LinkedBadge type="warning" text="Experimental" url="../flight_controller/autopilot_experimental.html"/>
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://emlid.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
Це "швидкий старт" розробника для автопілотів Raspberry Pi 2/3/4 Navio2.
It allows you to build PX4 and transfer to the RPi, or build natively.
![Ra Pi Image](../../assets/hardware/hardware-rpi2.jpg)
## OS Image
Use the preconfigured [Emlid Raspberry Pi OS image for Navio 2](https://docs.emlid.com/navio2/configuring-raspberry-pi).
Образ за замовчуванням вже містить більшість процедур налаштування, показаних нижче.
:::warning
Make sure not to upgrade the system (more specifically the kernel).
By upgrading, a new kernel can get installed which lacks the necessary HW support (you can check with `ls /sys/class/pwm`, the directory should not be empty).
:::
## Встановлення доступу
Образ OS Raspberry Pi вже має налаштований SSH.
Ім'я користувача "pi" та пароль "raspberry".
Для цілей цього посібника ми припускаємо, що ім'я користувача та пароль залишаються цими за замовчуванням.
To setup the Pi to join your local wifi, follow [this guide](https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/wireless/wireless-cli.md), or connect it via an ethernet cable.
To connect to your Pi via SSH, use the default username (`pi`) and hostname (`navio`).
Крім того (якщо це не спрацювало), ви можете знайти IP-адресу вашого RPi та вказати її.
```sh
ssh pi@navio.local
```
або
```sh
ssh pi@<IP-ADDRESS>
```
## Розширення файлової системи
Розширте файлову систему, щоб використовувати всю SD-карту під час запуску:
```sh
sudo raspi-config --expand-rootfs
```
## Вимикання оверлея Navio RGB
Існуючий оверлей Navio RGB використовує GPIO, що використовуються PX4 для RGB Led.
Edit `/boot/config.txt` by commenting the line enabling the `navio-rgb` overlay.
```
#dtoverlay=navio-rgb
```
## Тестування передачі файлів
Ми використовуємо SCP для передачі файлів з комп'ютера для розробки на цільову плату через мережу (WiFi або Ethernet).
Щоб перевірити налаштування, спробуйте передати файл з ПК для розробки на Pi через мережу зараз.
Переконайтеся, що у Pi є доступ до мережі, і ви можете використовувати SSH для входу.
```sh
echo "Hello" > hello.txt
scp hello.txt pi@navio.local:/home/pi/
rm hello.txt
```
Це повинно скопіювати файл "hello.txt" у домашню директорію вашого Pi.
Перевірте, що файл дійсно було скопійовано, і ви можете перейти до наступного кроку.
## PX4 Development Environment
These instructions explain how to install a PX4 development environment for building RPi on Ubuntu 18.04.
:::warning
PX4 binaries for Navio 2 can only be run on Ubuntu 18.04.
You can build PX4 using the GCC toolchain on Ubuntu 20.04, but the generated binary files are too new to run on actual Pi (as of September 2023).
For more information see [PilotPi with Raspberry Pi OS Developer Quick Start > Alternative build method using docker](../flight_controller/raspberry_pi_pilotpi_rpios.md#alternative-build-method-using-docker).
:::
### Install the Common Dependencies
To get the common dependencies for Raspberry Pi:
1. Download [ubuntu.sh](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/Tools/setup/ubuntu.sh) <!-- NEED px4_version --> and [requirements.txt](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/Tools/setup/requirements.txt) from the PX4 source repository (**/Tools/setup/**): <!-- NEED px4_version -->
```sh
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/main/Tools/setup/ubuntu.sh
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/main/Tools/setup/requirements.txt
```
2. Run **ubuntu.sh** in a terminal to get just the common dependencies:
```sh
bash ubuntu.sh --no-nuttx --no-sim-tools
```
3. Then setup a cross-compiler (either GCC or clang) as described in the following sections.
### GCC (armhf)
Ubuntu software repository provides a set of pre-compiled toolchains. Note that Ubuntu Focal comes up with `gcc-9-arm-linux-gnueabihf` as its default installation which is not fully supported, so we must manually install `gcc-8-arm-linux-gnueabihf` and set it as the default toolchain. This guide also applies to earlier Ubuntu releases (Bionic).
The following instruction assumes you haven't installed any version of arm-linux-gnueabihf, and will set up the default executable with `update-alternatives`.
Install them with the terminal command:
```sh
sudo apt-get install -y gcc-8-arm-linux-gnueabihf g++-8-arm-linux-gnueabihf
```
Set them as default:
```sh
sudo update-alternatives --install /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc arm-linux-gnueabihf-gcc /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc-8 100 --slave /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-g++ arm-linux-gnueabihf-g++ /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-g++-8
sudo update-alternatives --config arm-linux-gnueabihf-gcc
```
### GCC (aarch64)
If you want to build PX4 for ARM64 devices, this section is required.
```sh
sudo apt-get install -y gcc-8-aarch64-linux-gnu g++-8-aarch64-linux-gnu
sudo update-alternatives --install /usr/bin/aarch64-linux-gnu-gcc aarch64-linux-gnu-gcc /usr/bin/aarch64-linux-gnu-gcc-8 100 --slave /usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++ aarch64-linux-gnu-g++ /usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++-8
sudo update-alternatives --config aarch64-linux-gnu-gcc
```
### Clang (optional)
First install GCC (needed to use clang).
We recommend you to get clang from the Ubuntu software repository, as shown below:
```sh
sudo apt-get install clang
```
Example below for building PX4 firmware out of tree, using _CMake_.
```sh
cd <PATH-TO-PX4-SRC>
mkdir build/px4_raspberrypi_default_clang
cd build/px4_raspberrypi_default_clang
cmake \
-G"Unix Makefiles" \
-DCONFIG=px4_raspberrypi_default \
-UCMAKE_C_COMPILER \
-DCMAKE_C_COMPILER=clang \
-UCMAKE_CXX_COMPILER \
-DCMAKE_CXX_COMPILER=clang++ \
../..
make
```
## Збірка коду
Вкажіть IP-адресу (або ім'я хоста) вашого Pi:
```sh
export AUTOPILOT_HOST=navio.local
```
або
```sh
export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X
```
:::info
The value of the environment variable should be set before the build, or `make upload` will fail to find your Pi.
:::
Скомпілюйте виконувальний файл на вашому комп'ютері для розробки:
```sh
cd PX4-Autopilot
make emlid_navio2
```
The "px4" executable file is in the directory **build/emlid_navio2_default/**.
Make sure you can connect to your Pi over SSH, see [instructions how to access your Pi](#setting-up-access) following the instructions for armhf under Raspberry Pi.
Потім завантажте його за допомогою:
```sh
cd PX4-Autopilot
make emlid_navio2 upload
```
Потім підключіться через ssh та запустіть його на Pi (як root):
```sh
cd ~/px4
sudo ./bin/px4 -s px4.config
```
A successful build followed by executing PX4 will give you something like this:
```sh
______ __ __ ___
| ___ \ \ \ / / / |
| |_/ / \ V / / /| |
| __/ / \ / /_| |
| | / /^\ \ \___ |
\_| \/ \/ |_/
px4 starting.
pxh>
```
## Автозавантаження
To autostart px4, add the following to the file **/etc/rc.local** (adjust it accordingly if you use native build), right before the `exit 0` line:
```sh
cd /home/pi && ./bin/px4 -d -s px4.config > px4.log
```
docs/uk/flight_controller/raspberry_pi_pilotpi.md
+185
View File
@@ -0,0 +1,185 @@
# RPi PilotPi Shield
<LinkedBadge type="warning" text="Experimental" url="../flight_controller/autopilot_experimental.html"/>
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](mailto:lhf2613@gmail.com) for hardware support or compliance issues.
:::
The _PilotPi_ shield is a fully functional solution to run PX4 autopilot directly on Raspberry Pi.
Він розроблений як низькобюджетна, але високомасштабована платформа з постійними оновленнями як зі сторони Linux, так і PX4.
Не потрібні пропрієтарні драйвери, оскільки всі компоненти мають підтримку від спільноти RPi та PX4.
PCB та схема також є відкритими.
![PilotPi with RPi 4B](../../assets/flight_controller/pilotpi/hardware-pilotpi4b.png)
## Короткий опис
- Підтримувані плати RPi:
- Raspberry Pi 2B/3B/3B+/4B
- Підтримувані ОС:
- Raspberry Pi OS
- Ubuntu Server (armhf/arm64)
- Акселерометр / Гіроскоп:
- ICM42688P
- Магнітометр:
- IST8310
- Барометр:
- MS5611
- PWM:
- PCA9685
- ADC:
- ADS1115
- Живлення:
- Акумулятор 3~6S з вбудованим вимірюванням напруги.
- Живлення Pi через кабель USB
- Availability: _preparing for shipping_
## Підключення
Shield надає:
- 16 вихідних каналів PWM
- GPS конектор
- Конектор телеметрії
- External I2C bus connector (**Note:** conflicts with CSI camera)
- Вхідний порт RC (SBUS)
- 3x канали ADC діапазоном 0~5V
- 2\*8 2.54 мм не використовуваний конектор GPIO
Прямий доступ з RPi:
- 4x USB конектори
- CSI connector(**Note:** conflict with external I2C bus)
- тощо.
## Рекомендована проводка
![PilotPi PowerPart wiring](../../assets/flight_controller/pilotpi/pilotpi_pwr_wiring.png)
![PilotPi SensorPart wiring](../../assets/flight_controller/pilotpi/pilotpi_sens_wiring.png)
## Схема розташування виводів
:::warning
It still uses old GH1.25 connectors.
Wiring is compatible with Pixhawk 2.4.8
:::
### З’єднання
#### GPS конектор
Mapped to `/dev/ttySC0`
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| --- | ------ | ------- |
| 1 | VCC | +5V |
| 2 | TX | +3v3 |
| 3 | RX | +3v3 |
| 4 | NC | +3v3 |
| 5 | NC | +3v3 |
| 6 | GND | GND |
#### Конектор телеметрії
Mapped to `/dev/ttySC1`
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| --- | ------ | ------- |
| 1 | VCC | +5V |
| 2 | TX | +3v3 |
| 3 | RX | +3v3 |
| 4 | CTS | +3v3 |
| 5 | RTS | +3v3 |
| 6 | GND | GND |
#### Зовнішній I2C конектор
Mapped to `/dev/i2c-0`
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| --- | ------ | -------------------------------- |
| 1 | VCC | +5V |
| 2 | SCL | +3v3(pullups) |
| 3 | SDA | +3v3(pullups) |
| 4 | GND | GND |
#### RC & ADC2/3/4
RC is mapped to `/dev/ttyAMA0` with signal inverter switch on RX line.
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| --- | ------ | ------------------------ |
| 1 | RC | +3V3~+5V |
| 2 | VCC | +5V |
| 3 | GND | GND |
- ADC1 внутрішньо підключений до розподільника напруги для моніторингу напруги батареї.
- ADC2 залишається невикористаним.
- ADC3 може бути підключений до аналогового датчика швидкості.
- ADC4 має перемичку між ADC та VCC, щоб відстежувати рівень напруги системи.
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| --- | ------ | ---------------------- |
| 1 | ADCx | 0V~+5V |
| 2 | VCC | +5V |
| 3 | GND | GND |
:::info
ADC3 & 4 have an alternative VCC source
When 'Vref' switch is on, 'VCC' pin is driven by REF5050.
:::
#### Вільні GPIO доступні зверху на платі
| Shield Pin | BCM | WiringPi | RPi Pin |
| ---------- | --- | -------- | ------- |
| 1 | 3V3 | 3v3 | 3V3 |
| 2 | 5V | 5V | 5V |
| 3 | 4 | 7 | 7 |
| 4 | 14 | 15 | 8 |
| 5 | 17 | 0 | 11 |
| 6 | 27 | 2 | 13 |
| 7 | 22 | 3 | 15 |
| 8 | 23 | 4 | 16 |
| 9 | 7 | 11 | 26 |
| 10 | 5 | 21 | 29 |
| 11 | 6 | 22 | 31 |
| 12 | 12 | 26 | 32 |
| 13 | 13 | 23 | 33 |
| 14 | 16 | 27 | 36 |
| 15 | 26 | 25 | 37 |
| 16 | GND | GND | GND |
### Перемикачі
#### RC Інвертор
This switch will decide the signal polarity of RX line: `UART_RX = SW xor RC_INPUT`
- On: підходить з SBUS (сигнал інвертований)
- Off: збережено
#### Vref
ADC 3 & 4 will have VCC driven by:
- Вихід Vref від REF5050, якщо увімкнено
- 5V пін напряму з RPi, якщо вимкнено
#### Режим завантаження
Цей перемикач підключений до Pin22(BCM25).
Системний rc script перевірить його значення і вирішить, чи повинен PX4 запускатися разом із завантаженням системи чи ні.
- On: автоматичний запуск PX4
- Off: не запускати PX4
## Швидкий старт для розробника
Зверніться до інструкцій для вашої операційної системи на RPi:
- [Raspberry Pi OS Lite (armhf)](raspberry_pi_pilotpi_rpios.md)
- [Ubuntu Server (arm64 & armhf)](raspberry_pi_pilotpi_ubuntu_server.md)
docs/uk/flight_controller/raspberry_pi_pilotpi_rpios.md
+275
View File
@@ -0,0 +1,275 @@
# PilotPi з Raspberry Pi OS
## Швидкий старт для розробника
### OS Image
The latest official [Raspberry Pi OS Lite](https://downloads.raspberrypi.org/raspios_lite_armhf_latest) image is always recommended.
Для встановлення вам потрібно мати працююче SSH-з'єднання з RPi.
### Налаштування доступу (необов'язково)
#### Hostname та mDNS
mDNS helps you connect to your RPi with hostname instead of IP address.
```sh
sudo raspi-config
```
Navigate to **Network Options > Hostname**.
Встановіть та вийдіть.
You may want to setup [passwordless auth](https://www.raspberrypi.org/documentation/remote-access/ssh/passwordless.md) as well.
### Налаштування OS
#### config.txt
```sh
sudo nano /boot/config.txt
```
Замініть на:
```sh
# enable sc16is752 overlay
dtoverlay=sc16is752-spi1
# enable I2C-1 and set the frequency to 400KHz
dtparam=i2c_arm=on,i2c_arm_baudrate=400000
# enable spidev0.0
dtparam=spi=on
# enable RC input
enable_uart=1
# enable I2C-0
dtparam=i2c_vc=on
# switch Bluetooth to miniuart
dtoverlay=miniuart-bt
```
#### cmdline.txt
```sh
sudo raspi-config
```
**Interfacing Options > Serial > login shell = No > hardware = Yes**.
Увімкніть UART, але без логіну в shell.
```sh
sudo nano /boot/cmdline.txt
```
Append `isolcpus=2` after the last word.
Весь файл буде:
```sh
console=tty1 root=PARTUUID=xxxxxxxx-xx rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait isolcpus=2
```
Це вказує ядру Linux не планувати жодного процесу на ядрі CPU 2.
Ми пізніше вручну запустимо PX4 на цьому ядрі.
Reboot and SSH onto your RPi.
Перевірте інтерфейс UART:
```sh
ls /dev/tty*
```
There should be `/dev/ttyAMA0`, `/dev/ttySC0` and `/dev/ttySC1`.
Перевірте інтерфейс I2C:
```sh
ls /dev/i2c*
```
There should be `/dev/i2c-0` and `/dev/i2c-1`
Перевірте інтерфейс SPI
```sh
ls /dev/spidev*
```
There should be `/dev/spidev0.0`.
#### rc.local
In this section we will configure the auto-start script in **rc.local**.
```sh
sudo nano /etc/rc.local
```
Append below content to the file above `exit 0`:
```sh
echo "25" > /sys/class/gpio/export
echo "in" > /sys/class/gpio/gpio25/direction
if [ $(cat /sys/class/gpio/gpio25/value) -eq 1 ] ; then
echo "Launching PX4"
cd /home/pi/px4 ; nohup taskset -c 2 ./bin/px4 -d -s pilotpi_mc.config 2 &> 1 > /home/pi/px4/px4.log &
fi
echo "25" > /sys/class/gpio/unexport
```
Збережіть та вийдіть.
:::info
Don't forget to turn off the switch when it is not needed.
:::
#### CSI камера
:::info
Enable CSI camera will stop anything works on I2C-0.
:::
```sh
sudo raspi-config
```
**Interfacing Options > Camera**
### Збірка коду
To get the _very latest_ version onto your computer, enter the following command into a terminal:
```sh
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
```
:::info
This is all you need to do just to build the latest code.
:::
#### Кросс збірка для операційної системи Raspberry Pi
Встановіть IP-адресу (або ім'я хоста) вашого RPi за допомогою:
```sh
export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X
```
або
```sh
export AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.local
```
Зберіть виконуваний файл:
```sh
cd PX4-Autopilot
make scumaker_pilotpi_default
```
Потім завантажте його за допомогою:
```sh
make scumaker_pilotpi_default upload
```
Під'єднайтесь через ssh та запустіть за допомогою:
```sh
cd px4
sudo taskset -c 2 ./bin/px4 -s pilotpi_mc.config
```
Тепер PX4 запустився з конфігурацією мультиротора.
If you encountered the similar problem executing `bin/px4` on your Pi as following:
```
bin/px4: /lib/xxxx/xxxx: version `GLIBC_2.29' not found (required by bin/px4)
```
Тоді ви повинні скомпілювати за допомогою Docker замість цього.
Перш ніж перейти до наступного кроку, спочатку видаліть наявну збірку:
```sh
rm -rf build/scumaker_pilotpi_default
```
### Альтернативний метод збірки (з використанням Docker)
Наступний метод може надати ті ж набори інструментів, що використовуються в CI.
If you are compiling for the first time with docker, please refer to the [official docs](../test_and_ci/docker.md#prerequisites).
Виконайте команду в директорії PX4-Autopilot:
```sh
./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_default upload"
```
:::info
mDNS is not supported within docker. Вам потрібно вказувати правильну IP-адресу кожного разу під час завантаження.
:::
:::info
If your IDE doesn't support ninja build, `NO_NINJA_BUILD=1` option will help.
Ви можете компілювати без завантаження також. Just remove `upload` target.
:::
Також можливо просто скомпілювати код за допомогою команди:
```sh
./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_default"
```
### Післяконфігурація
Вам потрібно перевірити ці додаткові елементи, щоб ваш апарат працював належним чином.
#### Конфігурація приводу
First set the [CA_AIRFRAME](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_AIRFRAME) parameter for your vehicle.
You will then be able to assign outputs using the normal [Actuator Configuration](../config/actuators.md) configuration screen (an output tab will appear for the RPi PWM output driver).
#### Зовнішній компас
In the startup script(`*.config`), you will find
```sh
# external GPS & compass
gps start -d /dev/ttySC0 -i uart -p ubx -s
#hmc5883 start -X
#ist8310 start -X
```
Розкоментуйте правильний варіант для вашого випадку.
Не впевнені, який компас використовується з вашим модулем GPS? Виконайте наступні команди та перегляньте вивід:
```sh
sudo apt-get update
sudo apt-get install i2c-tools
i2cdetect -y 0
```
Приклад виводу:
```
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 0e --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 1e --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --
```
`1e` indicates a HMC5883 based compass is mounted on external I2C bus. Similarly, IST8310 has a value of `0e`.
:::info
Generally you only have one of them.
Other devices will also be displayed here if they are connected to external I2C bus.(`/dev/i2c-0`)
:::
docs/uk/flight_controller/raspberry_pi_pilotpi_ubuntu_server.md
+367
View File
@@ -0,0 +1,367 @@
# PilotPi з Ubuntu Server
:::warning
Ubuntu Server on RPi 4B consumes a lot of current and generates a lot of heat.
Розробляйте дизайн для кращого відведення тепла та високого енергоспоживання при використанні цього обладнання.
:::
## Швидкий старт для розробника
### OS Image
Підтримуються і armhf і arm64.
#### armhf
- [Ubuntu Server 18.04.5 for RPi2](https://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04.5/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi2.img.xz)
- [Ubuntu Server 18.04.5 for RPi3](https://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04.5/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi3.img.xz)
- [Ubuntu Server 18.04.5 for RPi4](https://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04.5/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi4.img.xz)
- [Ubuntu Server 20.04.1 for RPi 2/3/4](https://cdimage.ubuntu.com/releases/20.04.1/release/ubuntu-20.04.2-preinstalled-server-arm64+raspi.img.xz)
#### arm64
- [Ubuntu Server 18.04.5 for RPi3](https://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04.5/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xz)
- [Ubuntu Server 18.04.5 for RPi4](https://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04.5/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi4.img.xz)
- [Ubuntu Server 20.04.1 for RPi 3/4](https://cdimage.ubuntu.com/releases/20.04.1/release/ubuntu-20.04.2-preinstalled-server-arm64+raspi.img.xz)
#### Найновіша ОС
Please refer to official [cdimage](https://cdimage.ubuntu.com/releases/) page for any new updates.
### Перший запуск
When setting up RPi's WiFi for the first time we recommended using a wired Ethernet connection between your home router and RPi, and a monitor and keyboard.
#### Перед завантаженням
Встановіть SD-карту на ваш комп'ютер та змініть налаштування мережі.
Please follow the official instruction [here](https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your-raspberry-pi#3-wifi-or-ethernet).
Тепер під'єднайте SD-карту до вашого Pi та завантажтеся вперше.
Переконайтеся, що у вас є доступ до RPi через командний рядок - або через з'єднання SSH по кабелю Ethernet, або безпосередній доступ за допомогою клавіатури та монітора.
#### WiFi регіон
Спочатку встановіть необхідний пакет:
```sh
sudo apt-get install crda
```
Edit the file `/etc/default/crda` to change the correct WiFi region. [Reference List](https://www.arubanetworks.com/techdocs/InstantWenger_Mobile/Advanced/Content/Instant%20User%20Guide%20-%20volumes/Country_Codes_List.htm)
```sh
sudo nano /etc/default/crda
```
Потім ваш Pi зможе приєднатися до вашої мережі WiFi після перезавантаження.
#### Hostname та mDNS
Давайте спочатку налаштуємо ім'я хоста.
```sh
sudo nano /etc/hostname
```
Змініть значення hostname на те, що вам подобається.
Потім встановіть пакет, необхідний для mDNS:
```sh
sudo apt-get update
sudo apt-get install avahi-daemon
```
Виконайте перезавантаження.
```sh
sudo reboot
```
Відновіть доступність через підключення WiFi після вищезазначеної операції.
```sh
ssh ubuntu@pi_hostname.local
```
#### Автентифікація без пароля (необов'язково)
You may want to setup [passwordless auth](https://www.raspberrypi.org/documentation/remote-access/ssh/passwordless.md) as well.
### Налаштування OS
#### config.txt
The corresponding file in Ubuntu is `/boot/firmware/usercfg.txt`.
```sh
sudo nano /boot/firmware/usercfg.txt
```
Замініть на:
```sh
# enable sc16is752 overlay
dtoverlay=sc16is752-spi1
# enable I2C-1 and set the frequency to 400KHz
dtparam=i2c_arm=on,i2c_arm_baudrate=400000
# enable spidev0.0
dtparam=spi=on
# enable RC input
enable_uart=1
# enable I2C-0
dtparam=i2c_vc=on
# switch Bluetooth to miniuart
dtoverlay=miniuart-bt
```
#### cmdline.txt
В Ubuntu Server 20.04:
```sh
sudo nano /boot/firmware/cmdline.txt
```
On Ubuntu Server 18.04 or earlier, `nobtcmd.txt` and `btcmd.txt` should both be modified.
```sh
sudo nano /boot/firmware/nobtcmd.txt
```
Find `console=/dev/ttyAMA0,115200` and remove that part to disable the login shell on serial interface.
Append `isolcpus=2` after the last word.
Весь файл буде виглядати так:
```sh
net.ifnames=0 dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=LABEL=writable rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait fixrtc isolcpus=2
```
Вищезазначений рядок вказує ядру Linux не планувати жодного процесу на ядрі CPU 2.
Ми пізніше вручну запустимо PX4 на цьому ядрі.
Перезавантажте та увійдіть за допомогою SSH на ваш Pi.
Перевірте інтерфейс UART:
```sh
ls /dev/tty*
```
There should be `/dev/ttyAMA0`, `/dev/ttySC0` and `/dev/ttySC1`.
Перевірте інтерфейс I2C:
```sh
ls /dev/i2c*
```
There should be `/dev/i2c-0` and `/dev/i2c-1`
Перевірте інтерфейс SPI:
```sh
ls /dev/spidev*
```
There should be `/dev/spidev0.0`.
#### rc.local
In this section we will configure the auto-start script in **rc.local**.
Зверніть увагу, що нам потрібно створити цей файл, оскільки він відсутній у свіжій операційній системі Ubuntu.
```sh
sudo nano /etc/rc.local
```
Додати вміст нижче до файлу:
```sh
#!/bin/sh
echo "25" > /sys/class/gpio/export
echo "in" > /sys/class/gpio/gpio25/direction
if [ $(cat /sys/class/gpio/gpio25/value) -eq 1 ] ; then
echo "Launching PX4"
cd /home/ubuntu/px4 ; nohup taskset -c 2 ./bin/px4 -d -s pilotpi_mc.config 2 &> 1 > /home/ubuntu/px4/px4.log &
fi
echo "25" > /sys/class/gpio/unexport
exit 0
```
Збережіть та вийдіть.
Потім встановіть правильні права:
```sh
sudo chmod +x /etc/rc.local
```
:::info
Don't forget to turn off the switch when it is not needed!
:::
#### CSI камера
:::warning
Enable CSI camera will stop anything works on I2C-0.
:::
```sh
sudo nano /boot/firmware/usercfg.txt
```
Додайте наступний рядок в кінці файлу:
```sh
start_x=1
```
### Збірка коду
To get the _very latest_ version onto your computer, enter the following command into a terminal:
```sh
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
```
:::info
This is all you need to do just to build the latest code.
:::
#### Встановити точку призначення завантаження RPi
Встановіть IP-адресу (або ім'я хоста) вашого RPi за допомогою:
```sh
export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X
```
або
```sh
export AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.local
```
Додатково, нам потрібно встановити ім'я користувача:
```sh
export AUTOPILOT_USER=ubuntu
```
#### Збірка для архітектури armhf
Зберіть виконуваний файл:
```sh
cd Firmware
make scumaker_pilotpi_default
```
Потім завантажте його за допомогою:
```sh
make scumaker_pilotpi_default upload
```
#### Альтернативний метод збірки для armhf (з використанням Docker)
If you are compiling for the first time with docker, please refer to the [official docs](../test_and_ci/docker.md#prerequisites).
Виконайте команду в директорії firmware:
```sh
./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export AUTOPILOT_USER=ubuntu; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_default upload"
```
:::info
mDNS is not supported within docker. Вам потрібно вказувати правильну IP-адресу кожного разу під час завантаження.
:::
:::info
If your IDE doesn't support ninja build, `NO_NINJA_BUILD=1` option will help.
Ви можете компілювати без завантаження також. Just remove `upload` target.
:::
Також можливо просто скомпілювати код за допомогою команди:
```sh
./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_default"
```
#### Збірка для архітектури arm64
:::info
This step requires `aarch64-linux-gnu` tool-chain to be installed.
:::
Зберіть виконуваний файл:
```sh
cd PX4-Autopilot
make scumaker_pilotpi_arm64
```
Потім завантажте його за допомогою:
```sh
make scumaker_pilotpi_arm64 upload
```
#### Альтернативний метод збірки для arm64 (з використанням Docker)
If you are compiling for the first time with docker, please refer to the [official docs](../test_and_ci/docker.md#prerequisites).
Execute the command in `PX4-Autopilot` folder:
```sh
./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export AUTOPILOT_USER=ubuntu; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_arm64 upload"
```
:::info
mDNS is not supported within docker. Вам потрібно вказувати правильну IP-адресу кожного разу під час завантаження.
:::
:::info
If your IDE doesn't support ninja build, `NO_NINJA_BUILD=1` option will help.
You can compile without uploading too - just remove the `upload` target.
:::
Також можливо просто скомпілювати код за допомогою команди:
```sh
./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_arm64"
```
#### Ручний запуск PX4
Під'єднайтесь через ssh та запустіть за допомогою:
```sh
cd px4
sudo taskset -c 2 ./bin/px4 -s pilotpi_mc.config
```
Тепер PX4 запустився з конфігурацією мультиротора.
If you encountered the similar problem executing `bin/px4` on your Pi as following:
```
bin/px4: /lib/xxxx/xxxx: version `GLIBC_2.29' not found (required by bin/px4)
```
Тоді ви повинні скомпілювати за допомогою Docker замість цього.
Перш ніж перейти до наступного кроку, спочатку видаліть наявну збірку:
```sh
rm -rf build/scumaker_pilotpi_*
```
Потім поверніться до відповідного розділу вище.
### Післяконфігурація
Please refer to the instructions [here](raspberry_pi_pilotpi_rpios.md)
docs/uk/flight_controller/silicon_errata.md
+21
View File
@@ -0,0 +1,21 @@
# Silicon Errata
This page lists known issues with silicon (hardware) errata of 3rd-party parts (micro controller, sensors, etc.) used on the Pixhawk board series. Залежно від типу помилки кремнію, їх неможливо виправити програмним забезпеченням і можуть накладати певні обмеження.
## FMUv2 / Pixhawk Silicon Errata
### STM32F427VIT6 (errata)
Flash Bank 2 та ексклюзивний пристрій USB з повною швидкістю.
Ревізії Silicon до версії 2 (ревізія 3 є першою, яка не зазнає впливу) можуть спричинити помилки/пошкодження даних під час доступу до 2-го банку флеш-пам’яті, коли є активність на PA12, який є однією з ліній даних USB. Не існує обхідного шляху / програмного виправлення для цього, крім як не використовувати флеш-банк #2.
Since USB is needed to program the device, Pixhawk revisions built with silicon revisions < rev 3 can only use up to 1MB of the 2MB flash of the microprocessor.
:::tip
The errata is fixed in later versions, but this may not be detected if you are using an older bootloader.
See [Firmware > FMUv2 Bootloader Update](../config/firmware.md#bootloader) for more information.
:::
## FMUv1 / Pixhawk Silicon Errata
Немає відомих проблем.
docs/uk/flight_controller/snapdragon_flight.md
+16
View File
@@ -0,0 +1,16 @@
# Snapdragon Flight автопілот (знятий з виробництва)
<Badge type="info" text="Discontinued" />
:::warning
The Snapdragon Flight Autopilot has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
For information about how it is/was used see [PX4 User Guide v1.11](https://docs.px4.io/v1.11/en/flight_controller/snapdragon_flight.html)
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://www.intrinsyc.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
The _Qualcomm Snapdragon Flight_ platform is a high-end autopilot / onboard computer which runs the PX4 Flight Stack on the DSP on the QuRT real time operating system using the [DSPAL API](https://github.com/ATLFlight/dspal) for POSIX compatibility.
In comparison to [Pixhawk](../flight_controller/pixhawk.md) it adds a camera and WiFi and high-end processing power, and different IO.
![Snapdragon Hero Doc](../../assets/hardware/snapdragon/hardware-snapdragon.jpg)
docs/uk/flight_controller/spracingh7extreme.md
+91
View File
@@ -0,0 +1,91 @@
# SPRacingH7EXTREME (Версія PX4)
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://shop.seriouslypro.com) for hardware support or compliance issues.
:::
The [SPRacingH7EXTREME](https://shop.seriouslypro.com/sp-racing-h7-extreme) is a feature packed FC/PDB with DUAL ICM20602 gyros, H7 400/480Mhz(+) CPU, high-precision BMP388 barometer, SD Card socket, current sensor, 8 easily accessible motor outputs, OSD, Microphone, Audio output, and more.
Це може бути легко використовувати для невеликих і великих квадрокоптерів, літаків, восьмикоптерів та більш розвинених конструкцій.
Найкраще використовувати з окремими ESC, оскільки він має вбудовану плату розподілу живлення (PDB).
Підключення 4in1 ESC також легко.
Також є 12-контактний стековий роз’єм, який забезпечує ще 4 виходи двигуна, підключення SPI та UART.
![SPRacingH7EXTREME PCB Top](../../assets/flight_controller/spracingh7extreme/spracingh7extreme-top.jpg)
![SPRacingH7EXTREME PCB Bottom](../../assets/flight_controller/spracingh7extreme/spracingh7extreme-bottom.jpg)
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Основні характеристики
- Main System-on-Chip: [STM32H750VBT6 rev.y/v](https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32h750vb.html)
- CPU: 400/480Mhz(+) ARM Cortex M7 з одинарною точністю FPU. (+ 480МГц з процесорами Rev V)
- RAM: 1MB
- 16MB External Flash 4-bit QuadSPI in Memory Mapped mode for code _and_ config.
- Бортові сенсори:
- Dual Gyros (1xSPI кожен, з окремими сигналами переривань, 32khz capable, fsync capable)
- Високоточний барометр BMP388 (I2C + переривання)
- Датчик струму 110A
- GPS через зовнішній 8-контактний IO порт.
- Audio/Visual
- On-screen display OSD (dedicated SPI, character based, MAX7456)
- Датчик мікрофона
- Аудіо вивід з CPU DAC.
- Аудіо мікшер для виводів мікрофона/DAC.
- Інтерфейси
- SD Card (4-bit SDIO not 1-bit SPI)
- Інфрачервоний транспондер (сумісний з iLAP)
- Buzzer circuitry
- RSSI (Analog/PWM)
- 12 motor outputs (4 by motor pads, 4 in the middle, and 4 on stacking connector).
- 1x SPI breakout onto stacking connector
- 6 Serial Ports (5x TX & RX, 1x TX-only bi-directional for telemetry)
- Кнопка запуску (Натиск з боку)
- Bind/User кнопка (Бічний натиск)
- Порти ресивера (усі звичайні протоколи, без потреби в інверторі)
- CAM OSD control and Video IN on CAM socket.
- SWD debugging port.
- Video OUT + Audio OUT on VTX socket.
- USB з можливістю OTG (ID та VBUS з'єднані з CPU)
- Система живлення
- Інтегрований PDB.
- 2-6S BEC
- Телевізійний захистний діод
- Призначений 500ma VREG для гіроскопів, з конденсаторами для фільтрації шуму гіроскопа.
- Другий 500 мА VREG для ЦП, барометра, мікрофону тощо.
- Інші характеристики
- LED-статус
- Підтримка світлодіодної стрічки (з добре розташованими підключеннями).
- Запуск з картки SD або зовнішнього флеш-накопичувача.
- Прошивка з SD карти.
- Дизайн з припаями зверху.
- Вирізи на платах друкованих плат для дротів батарей.
- Немає компаса, використовуйте зовнішній GPS з магнітометром/компасним датчиком, підключеним до порту GPS IO.
- Також працює з Betaflight 4.x +, Cleanflight 4.x +.
- Розроблено Домініком Кліфтоном, хлопцем, що створив Cleanflight
- Розміри
- 36x36 мм із зразком кріплення 30.5\*30.5, отвори M4.
- Втулки з м’яким кріпленням від M4 до M3 постачаються.
## Де купити
The SPRacingH7EXTREME is available from the [Seriously Pro shop](https://shop.seriouslypro.com/sp-racing-h7-extreme).
:::info
Select the PX4 edition when purchasing!
:::
## Керівництво, Pinouts та Схеми підключення
The manual with pinouts can be downloaded from [here](http://seriouslypro.com/files/SPRacingH7EXTREME-Manual-latest.pdf).
See the [SPRacingH7EXTREME website](http://seriouslypro.com/spracingh7extreme) for other diagrams.
## Автори
This design was created by [Dominic Clifton](https://github.com/hydra)
Initial PX4 support by [Igor-Misic](https://github.com/Igor-Misic)
docs/uk/flight_controller/thepeach_k1.md
+101
View File
@@ -0,0 +1,101 @@
# ThePeach FCC-K1
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://thepeach.kr/) for hardware support or compliance issues.
:::
**ThePeach FCC-K1** is an advanced autopilot designed and manufactured in **ThePeach**.
It is based on the **Pixhawk-project FMUv3** open hardware design and runs **PX4** on **Nuttx OS**.
![ThePeach FCC-K1](../../assets/flight_controller/thepeach_k1/main.png)
## Характеристики
- Основний процесор: STM32F427VIT6
- 32-бітний ARM Cortex-M4, 168 МГц 256 КБ ОЗП 2 МБ флеш-пам'яті
- IO процесор: STM32F100C8T6
- ARM Cortex-M3, 32 бітний ARM Cortex-M3, 24 МГц, 8КБ SRAM
- Сенсори на платі
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20602
- Акселератор/гіроскоп/Магнітометр: MPU-9250
- Барометр: MS5611
- Інтерфейси
- 8+5 PWM виходів (8 з IO, 5 з FMU)
- Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X Satellite сумісний вхід
- Futaba S.BUS сумісний вхід та вихід
- Вхід сигналу PPM sum
- Аналоговий / PWM вхід RSSI
- Вихід сервоприводу S.Bus
- Запобіжний вимикач / LED
- 4x Порти UART: TELEM1, TELEM2, GPS, SERIAL4
- 2x I2C порти
- 1x CAN шина
- 1x ADC
- Аналогові входи для напруги / струму з 1 батареї
- Деталі механічної частини
- Розміри: 40.2 x 61.1 x 24.8 mm
- Вага: 65г
## З’єднання
![pinmap\_top](../../assets/flight_controller/thepeach_k1/pinmap_top.png)
![pinmap\_bottom](../../assets/flight_controller/thepeach_k1/pinmap_bottom.png)
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | Відладка процесора вводу-виводу |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Debug Console |
| UART8 | /dev/ttyS6 | TELEM4 |
## Номінальна напруга
**ThePeach FCC-K1** can be double-redundant on the power supply if two power sources are supplied.
The two power rails are: **POWER** and **USB**.
:::info
The output power rails **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** do not power the flight controller board (and are not powered by it).
You must supply power to one of **POWER** or **USB** or the board will be unpowered.
:::
**Normal Operation Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. POWER вхід (5В до 5.5В)
2. USB вхід (4.75В до 5.25В)
**Absolute Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення спричиняють постійні пошкодження контролеру польоту.
1. POWER вхід (більше 5.5В)
2. USB вхід (більше 5.5В)
## Збірка прошивки
Щоб зібрати PX4 для цього контролера:
```jsx
make thepeach_k1_default
```
## Де купити
Order from [ThePeach](http://thepeach.shop/)
docs/uk/flight_controller/thepeach_r1.md
+106
View File
@@ -0,0 +1,106 @@
# ThePeach FCC-R1
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://thepeach.kr/) for hardware support or compliance issues.
:::
**ThePeach FCC-R1** is an advanced autopilot designed and made in **ThePeach**.
It is based on the **Pixhawk-project FMUv3** open hardware design and runs **PX4** on **Nuttx OS**.
![ThePeach\_R1](../../assets/flight_controller/thepeach_r1/main.png)
## Характеристики
- Основний процесор: STM32F427VIT6
- 32-бітний ARM Cortex-M4, 168 МГц 256 КБ ОЗП 2 МБ флеш-пам'яті
- IO процесор: STM32F100C8T6
- ARM Cortex-M3, 32 бітний ARM Cortex-M3, 24 МГц, 8КБ SRAM
- Сенсори на платі
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20602
- Акселератор/гіроскоп/Магнітометр: MPU-9250
- Барометр: MS5611
- Інтерфейси
- 8+6 PWM виходів (8 з IO, 6 з FMU)
- Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X Satellite сумісний вхід
- Futaba S.BUS сумісний вхід та вихід
- Вхід сигналу PPM sum
- Аналоговий / PWM вхід RSSI
- Вихід сервоприводу S.Bus
- Запобіжний вимикач / LED
- 4x UART: TELEM1, TELEM2(Raspberry Pi CM3+), GPS, SERIAL4
- 1x I2C порт
- 1x CAN шина
- Аналогові входи для напруги / струму з 1 батареї
- Інтерфейси для Raspberry Pi CM3+
- VBUS
- DDR2 Connector: Raspberry Pi CM3+
- 1x UART
- 2x USB
- 1x Raspberry Pi камера
- Деталі механічної частини
- Розміри: 49.2 x 101 x 18.2мм
- Вага: 100g
## З’єднання
![pinmap\_top](../../assets/flight_controller/thepeach_r1/pinmap.png)
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | Відладка процесора вводу-виводу |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (Raspberry pi cm3+) |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttys5 | Debug console |
| UART8 | /dev/ttyS6 | TELEM4 |
## Номінальна напруга
**ThePeach FCC-R1** can be double-redundant on the power supply if two power sources are supplied. The two power rails are: **POWER** and **USB**.
Примітка:
1. The output power rails **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** do not power the flight controller board (and are not powered by it). You must supply power to one of **POWER** or **USB** or the board will be unpowered.
2. The USB do not power the **Raspberry Pi CM3+**. You must supply power to **POWER** or the Raspberry Pi CM3+ will be unpowered.
**Normal Operation Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
1. POWER вхід (5В до 5.5В)
2. USB вхід (4.75В до 5.25В)
**Absolute Maximum Ratings**
За таких умов всі джерела живлення спричиняють постійні пошкодження контролеру польоту.
1. POWER вхід (більше 5.5В)
2. USB вхід (більше 5.5В)
## Збірка прошивки
Щоб зібрати PX4 для цього контролера:
```jsx
make thepeach_r1_default
```
## Де купити
Order from [ThePeach](http://thepeach.shop/)