fly316/PX4-Autopilot
7
0
Fork 0
mirror of https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git synced 2026-10-26 06:13:35 +08:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Move PX4 Guide source into /docs (#24490)

Browse Source 
* Add vitepress tree

* Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path

* Add nojekyll, package.json, LICENCE etc

* Add crowdin docs upload/download scripts

* Add docs flaw checker workflows

* Used docs prefix for docs workflows

* Crowdin obvious fixes

* ci: docs move to self hosted runner

runs on a beefy server for faster builds

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: don't run build action for docs or ci changes

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: update runners

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* Add docs/en

* Add docs assets and scripts

* Fix up editlinks to point to PX4 sources

* Download just the translations that are supported

* Add translation sources for zh, uk, ko

* Update latest tranlsation and uorb graphs

* update vitepress to latest

---------

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
2025-03-13 16:08:27 +11:00
committed by GitHub
co-authored by Ramon Roche
parent 8e6d2ebe4a
commit 88d623bedb
5176 changed files with 558771 additions and 2 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs/uk/dronecan/ark_cannode.md
+102
View File
@@ -0,0 +1,102 @@
# ARK CANnode
[ARK CANnode](https://arkelectron.com/product/ark-cannode/) is an open source generic [DroneCAN](../dronecan/index.md) node that includes a 6 degree of freedom IMU.
Його основна мета - дозволити використання датчиків, що не є CAN (I2C, SPI, UART) на шині CAN.
Також він має виходи PWM для розширення вихідних сигналів транспортного засобу за кількістю та фізичною відстанню.
![ARK CANnode](../../assets/hardware/can_nodes/ark_cannode.jpg)
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-cannode/) (US)
## Характеристики обладнання
- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_CANNODE)
- Датчики
- Bosch BMI088 6-Axis IMU або Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU
- STM32F412CGU6 MCU
- 1MB Flash
- Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk
- 4-контактний JST-GH
- Роз'єм для налагодження стандарту Pixhawk I2C
- 4-контактний JST-GH
- Стандартний коннектор UART/I2C для Pixhawk (Основний порт GPS)
- 6-контактний JST-GH
- Роз'єм стандарту SPI для Pixhawk
- 7-контактний JST-GH
- Коннектор PWM
- 10-контактний JST-SH
- 8 PWM виводів
- Відповідно до схеми підключення штирьових роз'ємів Pixhawk 4 PWM
- Роз'єм для налагодження стандарту Pixhawk
- 6-контактний JST-GH
- Малий форм-фактор
- 3см x 3см x 1.3см
- LED індикатори
- USA Built
- Вимоги до живлення
- 5V
- Сила струму залежить від підключених пристроїв
## Налаштування програмного забезпечення
### Підключення
ARK CANnode підключений до шини CAN за допомогою стандартного кабелю JST GH з чотирма контактами Pixhawk.
For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
## Налаштування прошивки
ARK CANnode runs the [PX4 DroneCAN Firmware](px4_cannode_fw.md).
As such, it supports firmware update over the CAN bus and [dynamic node allocation](index.md#node-id-allocation).
ARK CANnode boards ship with recent firmware pre-installed, but if you want to build and flash the latest firmware yourself see [PX4 DroneCAN Firmware > Building the Firmware](px4_cannode_fw.md#building-the-firmware).
- Firmware target: `ark_cannode_default`
- Bootloader target: `ark_cannode_canbootloader`
## Налаштування режиму польоту
### Увімкнути DroneCAN
In order to use the ARK CANnode board, connect it to the Pixhawk CAN bus and enable the DroneCAN driver by setting parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)).
Кроки наступні:
- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` or `3` and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
- Підключіть ARK CANnode CAN до Pixhawk CAN.
Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enabling DroneCAN](../dronecan/index.md#enabling-dronecan).
### Увімкнення датчику
Вам потрібно буде увімкнути підписника, відповідного для кожного з сенсорів, які підключені до ARK CANnode.
This is done using the the parameters named like `UAVCAN_SUB_*` in the parameter reference (such as [UAVCAN_SUB_ASPD](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_ASPD), [UAVCAN_SUB_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BARO) etc.).
## Конфігурування CANNode Ark
На ARK CANnode вам може знадобитися налаштувати наступні параметри:
| Параметр | Опис |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------- |
| <a id="CANNODE_TERM"></a>[CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) | Вбудована завершення шини CAN. |
## Значення LED індикаторів
Ви побачите як червоні, так і сині світлодіоди на ARK CANnode, коли він прошивається, і сталий синій світлодіод, якщо він працює належним чином.
Якщо ви бачите червоний світлодіод, це означає, що виникла помилка, і вам слід перевірити наступне:
- Переконайтеся, що у польотному контролері встановлено SD-картку.
- Make sure the ARK CANnode has `ark_cannode_canbootloader` installed prior to flashing `ark_cannode_default`.
- Видаліть бінарні файли з кореневих та ufw директорій SD-карти та спробуйте зібрати та знову прошити.
## Дивіться також
- [ARK CANnode Documentation](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-cannode) (ARK Docs)
docs/uk/dronecan/ark_flow.md
+136
View File
@@ -0,0 +1,136 @@
# ARK Flow
ARK Flow is an open source [DroneCAN](index.md) [optical flow](../sensor/optical_flow.md), [distance sensor](../sensor/rangefinders.md), and IMU module.
![ARK Flow](../../assets/hardware/sensors/optical_flow/ark_flow.jpg)
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-flow/) (US)
## Характеристики обладнання
- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_Flow)
- Датчики
- PixArt PAW3902 датчик оптичного потоку
- Tracks under super low light condition of >9 lux
- Широкий робочий діапазон від 80 мм до 30 м
- До 7.4 рад/с
- 40mW ІЧ-світлодіод, вбудований на плату для покращення роботи в умовах слабкого освітлення
- Broadcom AFBR-S50LV85D Time-of-Flight Distance Sensor
- Інтегроване джерело світла лазера 850 нм
- Поле зору (FoV) 12,4° x 6,2° з 32 пікселями
- Типовий діапазон відстані до 30м
- Робота в умовах 200 тис. люксів світла навколишнього середовища
- Добре працює на всіх поверхнях
- Трансмітер пучка 2° x 2° для підсвічування між 1 та 3 пікселями
- Bosch BMI088 6-Axis IMU або Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU
- STM32F412CEU6 MCU
- Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk (4 контакти JST GH)
- Роз'єм для відлагодження стандарту Pixhawk (6 контактів JST SH)
- Вбудований резистор CAN з можливістю програмованого переключання
- Малий форм-фактор
- 3см x 3см x 1.4см
- LED індикатори
- USA Built
## Налаштування програмного забезпечення
### Підключення
ARK Flow підключений до шини CAN за допомогою стандартного кабелю JST GH з чотирма контактами Pixhawk.
For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
### Встановлення
The recommended mounting orientation is with the connectors on the board pointing towards **back of vehicle**, as shown in the following picture.
![ARK Flow align with Pixhawk](../../assets/hardware/sensors/optical_flow/ark_flow_orientation.png)
This corresponds to the default value (`0`) of the parameter [SENS_FLOW_ROT](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_FLOW_ROT).
Змініть параметр належним чином, якщо використовується інша орієнтація.
The sensor can be mounted anywhere on the frame, but you will need to specify the focal point position, relative to vehicle centre of gravity, during [PX4 configuration](#px4-configuration).
## Налаштування прошивки
ARK Flow runs the [PX4 DroneCAN Firmware](px4_cannode_fw.md).
As such, it supports firmware update over the CAN bus and [dynamic node allocation](index.md#node-id-allocation).
ARK Flow boards ship with recent firmware pre-installed, but if you want to build and flash the latest firmware yourself see [PX4 DroneCAN Firmware > Building the Firmware](px4_cannode_fw.md#building-the-firmware).
- Firmware target: `ark_can-flow_default`
- Bootloader target: `ark_can-flow_canbootloader`
## Налаштування польотного контролера
:::info
The Ark Flow will not boot if there is no SD card in the flight controller when powered on.
:::
### Увімкнути DroneCAN
Кроки наступні:
- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)) and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
- Підключіть ARK Flow CAN до шини CAN Pixhawk.
Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
Flow data should arrive at 100Hz.
Distance sensor data should arrive at 40Hz
DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enabling DroneCAN](../dronecan/index.md#enabling-dronecan).
### Конфігурація PX4
First set the parameters to [Enable DroneCAN](#enable-dronecan) (as shown above).
Then set the EKF optical flow parameters to enable fusing optical flow measurements for velocity calculation, and define offsets if the sensor is not centred within the vehicle.
Set the following parameters in _QGroundControl_:
- Enable optical flow fusion by setting [EKF2_OF_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_CTRL).
- To optionally disable GPS aiding, set [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) to `0`.
- Enable [UAVCAN_SUB_FLOW](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_FLOW).
- Enable [UAVCAN_SUB_RNG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_RNG).
- Set [EKF2_RNG_A_HMAX](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_A_HMAX) to `10`.
- Set [EKF2_RNG_QLTY_T](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_QLTY_T) to `0.2`.
- Set [UAVCAN_RNG_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MIN) to `0.08`.
- Set [UAVCAN_RNG_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MAX) to `30`.
- Set [SENS_FLOW_MINHGT](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_FLOW_MINHGT) to `0.08`.
- Set [SENS_FLOW_MAXHGT](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_FLOW_MAXHGT) to `25`.
- Set [SENS_FLOW_MAXR](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_FLOW_MAXR) to `7.4` to match the PAW3902 maximum angular flow rate.
- The parameters [EKF2_OF_POS_X](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_POS_X), [EKF2_OF_POS_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_POS_Y) and [EKF2_OF_POS_Z](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_POS_Z) can be set to account for the offset of the Ark Flow from the vehicle centre of gravity.
When optical flow is the only source of horizontal position/velocity, then lowering the gain for controller response to horizontal position error [MPC_XY_P](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_XY_P) (e.g. to 0.5) is recommended to reduce oscillations.
## Ark Flow Configuration
On the ARK Flow, you may need to configure the following parameters:
| Параметр | Опис |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------- |
| <a id="CANNODE_TERM"></a>[CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) | Вбудована завершення шини CAN. |
## Значення LED індикаторів
You will see both red and blue LEDs on the ARK Flow when it is being flashed, and a solid blue LED if it is running properly.
Якщо ви бачите червоний світлодіод, це означає, що виникла помилка, і вам слід перевірити наступне:
- Переконайтеся, що у польотному контролері встановлено SD-картку.
- Make sure the Ark Flow has `ark_can-flow_canbootloader` installed prior to flashing `ark_can-flow_default`.
- Видаліть бінарні файли з кореневих та ufw директорій SD-карти та спробуйте зібрати та знову прошити.
## Відео
<lite-youtube videoid="SAbRe1fi7bU" params="list=PLUepQApgwSozmwhOo-dXnN33i2nBEl1c0" title="ARK Flow Indoor Position Hold x64"/>
<!-- ARK Flow with PX4 Optical Flow Position Hold: 20210605 -->
_PX4 holding position using the ARK Flow sensor for velocity estimation (in [Position Mode](../flight_modes_mc/position.md))._
## Дивіться також
- [ARK Flow](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-flow) (ARK Docs)
docs/uk/dronecan/ark_flow_mr.md
+131
View File
@@ -0,0 +1,131 @@
# ARK Flow MR
ARK Flow MR ("Mid Range") is an open source [DroneCAN](index.md) [optical flow](../sensor/optical_flow.md), [distance sensor](../sensor/rangefinders.md), and IMU module.
It is the next generation of the [Ark Flow](ark_flow.md), designed for mid-range applications.
![ARK Flow MR](../../assets/hardware/sensors/optical_flow/ark_flow_mr.jpg)
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-flow-mr/) (US)
## Характеристики обладнання
- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_Flow_MR)
- Датчики
- PixArt PAA3905 Optical Flow Sensor
- Auto detection of challenging conditions, such as checker boards, stripes, glossy surface and yawing
- Wide working range from 80mm up to infinity
- Automatic switching of Operation Mode
- 40mW ІЧ-світлодіод, вбудований на плату для покращення роботи в умовах слабкого освітлення
- Broadcom AFBR-S50LX85D Time-of-Flight Distance Sensor
- Laser Opening Angle of 2° x 2°
- Typical distance range up to 50m
- Operation in up to 200 kilolux ambient light
- Добре працює на всіх поверхнях
- Invensense IIM-42653 6-Axis IMU
- Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk (4 контакти JST GH)
- Роз'єм для відлагодження стандарту Pixhawk (6 контактів JST SH)
- Software controlled built-in CAN termination resistor via node parameter (CANNODE_TERM)
- Малий форм-фактор
- 3см x 3см x 1.4см
- LED індикатори
- USA Built
## Налаштування програмного забезпечення
### Підключення
The ARK Flow MR is connected to the CAN bus using a Pixhawk standard 4 pin JST GH cable.
For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
### Встановлення
The recommended mounting orientation is with the connectors on the board pointing towards **back of vehicle**, as shown in the following picture.
![ARK Flow MR align with Pixhawk](../../assets/hardware/sensors/optical_flow/ark_flow_orientation.png)
This corresponds to the default value (`0`) of the parameter [SENS_FLOW_ROT](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_FLOW_ROT).
Змініть параметр належним чином, якщо використовується інша орієнтація.
The sensor can be mounted anywhere on the frame, but you will need to specify the focal point position, relative to vehicle centre of gravity, during [PX4 configuration](#px4-configuration).
## Налаштування прошивки
ARK Flow MR runs the [PX4 DroneCAN Firmware](px4_cannode_fw.md).
As such, it supports firmware update over the CAN bus and [dynamic node allocation](index.md#node-id-allocation).
ARK Flow MR boards ship with recent firmware pre-installed, but if you want to build and flash the latest firmware yourself see [PX4 DroneCAN Firmware > Building the Firmware](px4_cannode_fw.md#building-the-firmware).
- Firmware target: `ark_can-flow-mr_default`
- Bootloader target: `ark_can-flow-mr_canbootloader`
## Налаштування польотного контролера
:::info
The Ark Flow MR will not boot if there is no SD card in the flight controller when powered on.
:::
### Увімкнути DroneCAN
Кроки наступні:
- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)) and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
- Connect ARK Flow MR CAN to the Pixhawk CAN.
Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
Flow data should arrive at 100Hz.
Distance sensor data should arrive at 40Hz.
DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enabling DroneCAN](../dronecan/index.md#enabling-dronecan).
### Конфігурація PX4
You need to set the EKF optical flow parameters to enable fusing optical flow measurements for velocity calculation, set necessary [DroneCAN](index.md) parameters, and define offsets if the sensor is not centred within the vehicle.
Set the following parameters in _QGroundControl_:
- Enable optical flow fusion by setting [EKF2_OF_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_CTRL).
- To optionally disable GPS aiding, set [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) to `0`.
- Enable [UAVCAN_SUB_FLOW](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_FLOW).
- Enable [UAVCAN_SUB_RNG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_RNG).
- Set [EKF2_RNG_A_HMAX](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_A_HMAX) to `10`.
- Set [EKF2_RNG_QLTY_T](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_QLTY_T) to `0.2`.
- Set [UAVCAN_RNG_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MIN) to `0.08`.
- Set [UAVCAN_RNG_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MAX) to `50`.
- Set [SENS_FLOW_MINHGT](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_FLOW_MINHGT) to `0.08`.
- Set [SENS_FLOW_MAXHGT](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_FLOW_MAXHGT) to `25`.
- Set [SENS_FLOW_MAXR](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_FLOW_MAXR) to `7.4` to match the PAW3902 maximum angular flow rate.
- The parameters [EKF2_OF_POS_X](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_POS_X), [EKF2_OF_POS_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_POS_Y) and [EKF2_OF_POS_Z](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_POS_Z) can be set to account for the offset of the Ark Flow MR from the vehicle centre of gravity.
## Ark Flow MR Configuration
You may need to [configure the following parameters](../dronecan/index.md#qgc-cannode-parameter-configuration) on the ARK Flow MR itself:
| Параметр | Опис |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------- |
| <a id="CANNODE_TERM"></a>[CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) | Вбудована завершення шини CAN. |
## Значення LED індикаторів
You will see both red and blue LEDs on the ARK Flow MR when it is being flashed, and a solid blue LED if it is running properly.
Якщо ви бачите червоний світлодіод, це означає, що виникла помилка, і вам слід перевірити наступне:
- Переконайтеся, що у польотному контролері встановлено SD-картку.
- Make sure the Ark Flow MR has `ark_can-flow-mr_canbootloader` installed prior to flashing `ark_can-flow-mr_default`.
- Видаліть бінарні файли з кореневих та ufw директорій SD-карти та спробуйте зібрати та знову прошити.
## Відео
<lite-youtube videoid="SAbRe1fi7bU" params="list=PLUepQApgwSozmwhOo-dXnN33i2nBEl1c0" title="ARK Flow Indoor Position Hold x64"/>
<!-- ARK Flow MR with PX4 Optical Flow Position Hold: 20210605 -->
_PX4 holding position using the ARK Flow MR sensor for velocity estimation (in [Position Mode](../flight_modes_mc/position.md))._
## Дивіться також
- [ARK Flow MR](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-flow-mr) (ARK Docs)
docs/uk/dronecan/ark_gps.md
+109
View File
@@ -0,0 +1,109 @@
# ARK GPS (DroneCAN)
ARK GPS is an open source [DroneCAN](index.md) [GNSS/GPS](../gps_compass/index.md), magnetometer, IMU, barometer, buzzer, and safety switch module.
![ARK GPS](../../assets/hardware/gps/ark/ark_gps.jpg)
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-gps/) (US)
## Характеристики обладнання
- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_GPS)
- Датчики
- Ublox M9N GPS
- Надзвичайно надійна геоприв'язка на рівні метра за допомогою супутникової навігації
- Максимальна доступність позиції з одночасним прийомом 4 супутників
- Просунуте виявлення підробки сигналу та перешкод
- Відмінне запобігання RF-перешкодам
- Bosch BMM150 Magnetometer
- Bosch BMP388 Barometer
- Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU
- STM32F412CEU6 MCU
- Кнопка безпеки
- Зумер
- Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk (4 контакти JST GH)
- Роз'єм для відлагодження стандарту Pixhawk (6 контактів JST SH)
- Малий форм-фактор
- 5см x 5см x 1см
- LED індикатори
- Індикатор безпеки
- GPS Fix
- RGB Статус системи
- USA Built
- Вимоги до живлення
- 5V
- Середній струм 110мA
- 117мА Макс.
## Налаштування програмного забезпечення
### Підключення
ARK GPS підключений до шини CAN за допомогою стандартного кабелю Pixhawk 4 pin JST GH.
For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
### Встановлення
The recommended mounting orientation is with the connectors on the board pointing towards the **back of vehicle**.
The sensor can be mounted anywhere on the frame, but you will need to specify its position, relative to vehicle centre of gravity, during [PX4 configuration](#px4-configuration).
## Налаштування прошивки
ARK GPS runs the [PX4 DroneCAN Firmware](px4_cannode_fw.md).
As such, it supports firmware update over the CAN bus and [dynamic node allocation](../dronecan/index.md#node-id-allocation).
ARK GPS boards ship with recent firmware pre-installed, but if you want to build and flash the latest firmware yourself see [PX4 DroneCAN Firmware > Building the Firmware](px4_cannode_fw.md#building-the-firmware).
- Firmware target: `ark_can-gps_default`
- Bootloader target: `ark_can-gps_canbootloader`
## Конфігурація PX4
You need to set necessary [DroneCAN](index.md) parameters and define offsets if the sensor is not centred within the vehicle.
Необхідні налаштування наведено нижче.
:::info
The ARK GPS will not boot if there is no SD card in the flight controller when powered on.
:::
### Увімкнути DroneCAN
In order to use the ARK GPS board, connect it to the Pixhawk CAN bus and enable the DroneCAN driver by setting parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)).
Кроки наступні:
- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` or `3` and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
- Підключіть ARK GPS CAN до Pixhawk CAN.
Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
Дані GPS повинні надходити з частотою 10 Гц.
DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enabling DroneCAN](../dronecan/index.md#enabling-dronecan).
### Конфігурація позиції датчика
Якщо датчик не знаходиться у центрі пристрою, вам також потрібно буде визначити зміщення датчика:
- Enable GPS yaw fusion by setting bit 3 of [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) to true.
- Enable [UAVCAN_SUB_GPS](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_GPS), [UAVCAN_SUB_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_MAG), and [UAVCAN_SUB_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BARO).
- Set [CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) to `1` if this is that last node on the CAN bus.
- The parameters [EKF2_GPS_POS_X](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_X), [EKF2_GPS_POS_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Y) and [EKF2_GPS_POS_Z](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Z) can be set to account for the offset of the ARK GPS from the vehicles centre of gravity.
## Значення LED індикаторів
Ви побачите зелені, сині та червоні світлодіоди на ARK GPS під час прошивки, а також мигаючий зелений світлодіод, якщо все працює належним чином.
Якщо ви бачите червоний світлодіод, це означає, що виникла помилка, і вам слід перевірити наступне:
- Переконайтеся, що у польотному контролері встановлено SD-картку.
- Make sure the ARK GPS has `ark_can-gps_canbootloader` installed prior to flashing `ark_can-gps_default`.
- Видаліть бінарні файли з кореневих та ufw директорій SD-карти та спробуйте зібрати та знову прошити.
## Дивіться також
- [ARK GPS](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-gps) (ARK Docs)
docs/uk/dronecan/ark_mosaic__rtk_gps.md
+49
View File
@@ -0,0 +1,49 @@
# ARK MOSAIC-X5 RTK GPS
[ARK MOSAIC-X5 RTK GPS](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-mosaic-x5-rtk-gps) is a made in the USA [DroneCAN](index.md) module featuring the Septentrio Mosaic-X5 RTK GPS, magnetometer, barometer, IMU, buzzer, and safety switch.
![ARK MOSAIC-X5 RTK GPS](../../assets/hardware/gps/ark/ark_mosaic_rtk_gps.jpg)
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-mosaic-x5-gps/) (US)
## Характеристики обладнання
- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_MosaicX5_GPS)
- Датчики
- [Septentrio Mosaic-X5 GPS](https://www.septentrio.com/en/products/gnss-receivers/gnss-receiver-modules/mosaic-x5)
- Triple Band L1/L2/L5
- [AIM+ jamming protection](https://www.septentrio.com/en/learn-more/advanced-positioning-technology/aim-anti-jamming-protection)
- Update rate of 100 Hz
- ST IIS2MDC Magnetometer
- [Bosch BMP390 Barometer](https://www.bosch-sensortec.com/products/environmental-sensors/pressure-sensors/pressure-sensors-bmp390.html)
- [Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU](https://invensense.tdk.com/products/motion-tracking/6-axis/icm-42688-p/)
- STM32F412VGH6 MCU
- З'єднання
- Two Pixhawk Standard CAN Connectors (4 Pin JST-GH, 5V Input)
- Pixhawk Standard "Basic GPS Port" (6 pin JST-GH, supports `USART3` and I2C2 for external sensors like airspeed or distance)
- Pixhawk Standard Debug Connector (6 Pin JST-SH)
- USB-C Port (5V Input, USB 2.0 to Mosaic-X5)
- Micro-SD Slot for Mosaic-X5 Logging
- Mosaic "UART 2" Connector (5 Pin JST-GH with TX, RX, TIMEPULSE, GP1, GND)
- Вимоги до живлення
- 5V
- 260mA Average
- 340mA Peak
- LED індикатори
- Індикатор безпеки
- GPS Fix
- Статус RTK
- RGB System Status LED
- Додаткова інформація
- Includes 4 Pin Pixhawk Standard CAN Cable
- Triple Band (L1/L2/L5) Helical GPS Antenna
- USA Built
- Supports DroneCAN Firmware Updating
## Дивіться також
- [ARK MOSAIC-X5 RTK GPS Documentation](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-mosaic-x5-rtk-gps) (ARK Docs)
docs/uk/dronecan/ark_rtk_gps.md
+177
View File
@@ -0,0 +1,177 @@
# ARK RTK GPS
[ARK RTK GPS](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-rtk-gps) is an open source [DroneCAN](index.md) [RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps.md), [u-blox F9P](https://www.u-blox.com/en/product/zed-f9p-module), magnetometer, barometer, IMU, buzzer, and safety switch module.
![ARK RTK GPS](../../assets/hardware/gps/ark/ark_rtk_gps.jpg)
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-rtk-gps/) (US)
## Характеристики обладнання
- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_RTK_GPS)
- Датчики
- Ublox F9P GPS
- Multi-band GNSS receiver delivers centimetre level accuracy in seconds
- Одночасний прийом GPS, GLONASS, Galileo та BeiDou
- Багатосмуговий RTK зі швидкими часами збіжності та надійною продуктивністю
- Висока швидкість оновлення для високодинамічних додатків
- Centimetre accuracy in a small and energy efficient module
- Bosch BMM150 Magnetometer
- Bosch BMP388 Barometer
- Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU
- STM32F412CEU6 MCU
- Кнопка безпеки
- Зумер
- Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk (4 контакти JST GH)
- Роз'єм F9P "UART 2"
- 3-контактний JST-GH
- TX, RX, GND
- Роз'єм для відлагодження стандарту Pixhawk (6 контактів JST SH)
- LED індикатори
- Індикатор безпеки
- GPS Fix
- Статус RTK
- RGB Статус системи
- USA Built
- Вимоги до живлення
- 5V
- Середній струм 170мA
- 180мА Макс
## Налаштування програмного забезпечення
### Підключення
ARK RTK GPS підключений до шини CAN за допомогою стандартного кабелю Pixhawk 4 pin JST GH. For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
### Встановлення
The recommended mounting orientation is with the connectors on the board pointing towards the **back of vehicle**.
The sensor can be mounted anywhere on the frame, but you will need to specify its position, relative to vehicle centre of gravity, during [PX4 configuration](#px4-configuration).
## Налаштування прошивки
ARK RTK GPS runs the [PX4 cannode firmware](px4_cannode_fw.md). As such, it supports firmware update over the CAN bus and [dynamic node allocation](index.md#node-id-allocation).
ARK RTK GPS boards ship with recent firmware pre-installed, but if you want to build and flash the latest firmware yourself, refer to the [cannode firmware build instructions](px4_cannode_fw.md#building-the-firmware).
Firmware target: `ark_can-rtk-gps_default`
Bootloader target: `ark_can-rtk-gps_canbootloader`
## Налаштування польотного контролера
### Увімкнення DroneCAN
In order to use the ARK RTK GPS, connect it to the Pixhawk CAN bus and enable the DroneCAN driver by setting parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)).
Кроки наступні:
- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` or `3` and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
- Підключіть ARK RTK GPS CAN до шини CAN Pixhawk.
Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
Дані GPS повинні надходити з частотою 10 Гц.
### Конфігурація PX4
You need to set necessary [DroneCAN](index.md) parameters and define offsets if the sensor is not centred within the vehicle:
- Enable GPS yaw fusion by setting bit 3 of [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) to true.
- Enable GPS blending to ensure the heading is always published by setting [SENS_GPS_MASK](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_GPS_MASK) to 7 (all three bits checked).
- Enable [UAVCAN_SUB_GPS](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_GPS), [UAVCAN_SUB_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_MAG), and [UAVCAN_SUB_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BARO).
- The parameters [EKF2_GPS_POS_X](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_X), [EKF2_GPS_POS_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Y) and [EKF2_GPS_POS_Z](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Z) can be set to account for the offset of the ARK RTK GPS from the vehicles centre of gravity.
- Set [CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) to `1` on the GPS if this it that last node on the CAN bus.
### Setting Up Moving Baseline & GPS Heading
Найпростіший спосіб налаштування рухомого базису та напрямку GPS з двома модулями GPS ARK RTK відбувається через CAN, хоча можна зробити це через UART, щоб зменшити обсяг даних на шині CAN, якщо це потрібно.
Зверніть увагу, що заголовок виводиться лише у випадку, якщо Rover знаходиться в режимі фіксованого RTX. Він не виведе заголовок у RTK Float.
Налаштування через CAN:
- Переконайтеся, що ARK RTK GPS модулі підключені до Pixhawk через CAN (один може бути підключений до вторинного порту CAN). Два ARK RTK GPS повинні бути підключені до однієї і тієї ж CAN шини для надсилання корекцій.
- Choose one ARK RTK GPS to be the _Rover_ and one to be the _Moving Base_.
- Reopen QGroundControl, go to parameters, and select `Standard` to hide that dropdown and select `Component ##` to view each of your ARK RTK GPS's CAN node parameters
::: info
`Component ##` won't be visible unless the ARK RTK GPS is connected to the Pixhawk prior to opening QGroundControl.
:::
- On the _Rover_, set the following:
- [GPS_UBX_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_UBX_MODE) to `3`
- [GPS_YAW_OFFSET](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_YAW_OFFSET) to `0` if your _Rover_ is in front of your _Moving Base_, `90` if _Rover_ is right of _Moving Base_, `180` if _Rover_ is behind _Moving Base_, or `270` if _Rover_ is left of _Moving Base_.
- [CANNODE_SUB_MBD](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_SUB_MBD) to `1`.
- On the _Moving Base_, set the following:
- [GPS_UBX_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_UBX_MODE) to `4`.
- [CANNODE_PUB_MBD](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_PUB_MBD) to `1`.
Налаштування через UART:
- Переконайтеся, що модулі GPS ARK RTK підключені до Pixhawk через CAN.
- Переконайтеся, що модулі GPS ARK RTK підключені один до одного через їх порт UART2 (схема виводів UART2 показана нижче).
Зверніть увагу, що TX одного модуля потрібно підключити до RX іншого.
| Pin | Назва |
| --- | ----- |
| 1 | TX |
| 2 | RX |
| 3 | GND |
- On the _Rover_, set the following:
- [GPS_UBX_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_UBX_MODE) to `1`
- [GPS_YAW_OFFSET](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_YAW_OFFSET) to `0` if your _Rover_ is in front of your _Moving Base_, `90` if _Rover_ is right of _Moving Base_, `180` if _Rover_ is behind _Moving Base_, or `270` if _Rover_ is left of _Moving Base_.
- On the _Moving Base_, set the following:
- [GPS_UBX_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_UBX_MODE) to `2`.
## Значення LED індикаторів
- Світлодіоди статусу GPS розташовані праворуч від роз'ємів
- Миготіння зеленого - це фіксація GPS
- Миготіння синього - це отримані корекції та RTK Float
- Сталий синій - це RTK зафіксовано
- Світлодіоди статусу CAN розташовані зверху ліворуч від роз'ємів
- Повільне блимання зеленого - чекає на підключення CAN
- Швидко блимаюче зелене світло - нормальна робота
- Повільне блимання зеленим і синім - перелік CAN
- Повільне блимання зеленого, синього і червоного - оновлення прошивки в процесі
- Миготливий червоний - помилка
- Якщо ви бачите червоний світлодіод, це означає, що виникла помилка, і вам слід перевірити наступне
- Переконайтеся, що у польотному контролері встановлено SD-картку
- Make sure the ARK RTK GPS has `ark_can-rtk-gps_canbootloader` installed prior to flashing `ark_can-rtk-gps_default`
- Видаліть бінарні файли з кореневих та ufw директорій SD-карти та спробуйте зібрати та знову прошити
### Оновлення модуля Ublox F9P
ARK RTK GPS поставляється з модулем Ublox F9P з версією 1.13 або новішою. Проте ви можете перевірити версію та оновити прошивку за бажанням.
Кроки наступні:
- [Download u-center from u-blox.com](https://www.u-blox.com/en/product/u-center) and install on your PC (Windows only)
- Open the [u-blox ZED-F9P website](https://www.u-blox.com/en/product/zed-f9p-module#tab-documentation-resources)
- Прокрутіть вниз і клацніть на поле "Show Legacy Documents"
- Прокрутіть вниз ще раз до Оновлення прошивки та завантажте потрібну прошивку (потрібна версія не нижче 1.13)
- Підтримуючи перемикач безпеки на ARK RTK GPS, підключіть його до живлення через один з його портів CAN і утримуйте до тих пір, поки всі 3 світлодіода не почнуть швидко мигати
- Підключіть ARK RTK GPS до комп'ютера за допомогою його порту відладки через кабель, такого як Black Magic Probe або FTDI
- Open u-center, select the COM port for the ARK RTK GPS and connect
![U-Center Connect](../../assets/hardware/gps/ark/ark_rtk_gps_ucenter_connect.png)
- Check the current firmware version by selecting View, Messages View, UBX, MON, VER
![Check Version](../../assets/hardware/gps/ark/ark_rtk_gps_ublox_version.png)
- Для оновлення прошивки:
- Виберіть Tools, Firmware Update
- Поле зображення прошивки повинно бути файлом .bin, завантаженим зі сторінки веб-сайту u-blox ZED-F9P
- Поставте прапорець "Використовувати цю швидкість передачі для оновлення" та виберіть 115200 зі списку
- Переконайтеся, що інші прапорці відображаються так, як показано нижче
- Натисніть зелену кнопку GO внизу зліва
- "Firmware Update SUCCESS" should be displayed if it updated successfully
![Firmware Update](../../assets/hardware/gps/ark/ark_rtk_gps_ublox_f9p_firmware_update.png)
## Дивіться також
- [ARK RTK GPS Documentation](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-rtk-gps) (ARK Docs)
docs/uk/dronecan/ark_teseo_gps.md
+74
View File
@@ -0,0 +1,74 @@
# ARK TESEO GPS
[ARK TESEO GPS](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-teseo-gps) is a made in the USA and NDAA-compliant [DroneCAN](index.md) [GNSS/GPS](../gps_compass/index.md) L1/L5 GPS, magnetometer, barometer, IMU, and buzzer module.
![ARK TESEO GPS](../../assets/hardware/gps/ark/ark_teseo_gps.jpg)
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-teseo-gps/) (US)
## Характеристики обладнання
- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_Teseo_GPS)
- Датчики
- [ST TESEO LIV4F GPS](https://www.st.com/en/positioning/teseo-liv4f.html)
- L1/L5 bands
- Simultaneous multi-constellation and multi-band GNSS (GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou, QZSS)
- IRNSS constellation ready
- -162 dBm tracking sensitivity
- Submeter positioning accuracy
- [ST IIS2MDC Magnetometer](https://www.st.com/en/mems-and-sensors/iis2mdc.html)
- [Bosch BMP390 Barometer](https://www.bosch-sensortec.com/products/environmental-sensors/pressure-sensors/pressure-sensors-bmp390.html)
- [Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU](https://invensense.tdk.com/products/motion-tracking/6-axis/icm-42688-p/)
- STM32F412VGH6 MCU
- Dual Band (L1/L5) Helical GPS Antenna
- Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk (4 контакти JST GH)
- I2C and Timepulse/PPS Connector (5 Pin JST GH)
- Роз'єм для відлагодження стандарту Pixhawk (6 контактів JST SH)
- Вимоги до живлення
- 5V
- 137mA
- LED індикатори
- GPS Fix
- RGB Status
- USA Built
- NDAA Compliant
## Схема розташування виводів
### CAN - 4 Pin JST-GH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| ---------- | -------------------------- | -------------------- |
| 1 | 5V | 5.0V |
| 2 | CAN_P | 5.0V |
| 3 | CAN_N | 5.0V |
| 4 | GND | GND |
### I2C + Timepulse - 5 Pin JST-GH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| ---------- | --------------------------------------------------- | -------------------- |
| 1 | 5.0V Out (500mA) | 5.0V |
| 2 | I2C2_SCL | 3.3V |
| 3 | I2C2_SDA | 3.3V |
| 4 | TIMEPULSE | 3.3V |
| 5 | GND | GND |
### Debug - 6 Pin JST-SH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| ---------- | ------------------------------ | -------------------- |
| 1 | 3.3V | 3.3V |
| 2 | USART2_TX | 3.3V |
| 3 | USART2_RX | 3.3V |
| 4 | FMU_SWDIO | 3.3V |
| 5 | FMU_SWCLK | 3.3V |
| 6 | GND | GND |
## Дивіться також
- [ARK TESEO GPS Documentation](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-teseo-gps) (ARK Docs)
docs/uk/dronecan/avanon_laser_interface.md
+69
View File
@@ -0,0 +1,69 @@
# Інтерфейс лазерного альтиметра Avionics Anonymous DroneCan
:::info
In 2022, UAVCAN (v0) was forked and is maintained as `DroneCAN`.
Хоча цей продукт все ще згадує "UAVCAN", він повністю сумісний з підтримкою DroneCAN в PX4.
:::
The [Avionics Anonymous Laser Altimeter Interface](https://www.tindie.com/products/avionicsanonymous/uavcan-laser-altimeter-interface/) allows a [number of common rangefinders](#supported_rangefinders) to be connected via the CAN bus (this is a more robust interface than I2C).
![Avionics Anonymous Laser Altimeter DroneCAN Interface](../../assets/hardware/sensors/avionics_anon_uavcan_alt_interface/avionics_anon_altimeter_uavcan_interface.jpg)
## Де купити
- [AvAnon Laser Interface](https://www.tindie.com/products/avionicsanonymous/uavcan-laser-altimeter-interface/)
<a id="supported_rangefinders"></a>
## Підтримувані дальномери
Повний список підтримуваних далекомірів можна знайти за посиланням вище.
Наступні далекоміри підтримуються на момент написання:
- Lightware SF30/D
- Lightware SF10/a
- Lightware SF10/b
- Lightware SF10/c
- Lightware SF11/c
- Lightware SF/LW20/b
- Lightware SF/LW20/c
## Налаштування програмного забезпечення
### Підключення
Далекомір (лазер) підключений до плати інтерфейсу AvAnon, яка підключена до одного з CAN-портів вашого автопілота.
Проводка відбувається згідно з виведенням контактів вище, або необхідні кабелі можна придбати, щоб підключити їх безпосередньо до вашої системи.
These are available at the links [here](https://www.tindie.com/products/avionicsanonymous/uavcan-laser-altimeter-interface/).
Інтерфейсна плата забезпечує фільтрований вихід живлення для лазера, але не забезпечує власного регулювання.
Отже, лазер повинен бути сумісним з напругою, яка подається на плату.
### Схема розташування виводів
### Конектор шини CAN
| Pin | Назва | Опис |
| --- | ----------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| 1 | POWER_IN | Джерело живлення. Підтримується 4.0-5.5В, але також повинно бути сумісним з підключеним лазером. |
| 2 | TX/SCL | TX для послідовного режиму, Clock для режиму I2C. |
| 3 | RX/SDA | RX для послідовного режиму, Data для режиму I2C. |
| 4 | GND | Сигнальна / заземлювальна земля. |
### З'єднувач лазеру
| Pin | Назва | Опис |
| --- | ------------------------------ | ----------------------------------------------------------------- |
| 1 | POWER_OUT | Фільтрована потужність при напрузі живлення. |
| 2 | CAN+ | TX для послідовного режиму, Clock для режиму I2C. |
| 3 | RX/SDA | RX для послідовного режиму, Data для режиму I2C. |
| 4 | GND | Сигнальна / заземлювальна земля. |
## Конфігурація PX4
To enable the laser altimeter you will need to [set the following parameters](../advanced_config/parameters.md) (in QGroundControl):
- Enable DroneCAN by setting [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) non zero.
- Enable DroneCAN rangefinder subscription by setting [UAVCAN_SUB_RNG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_RNG)
- Set the minimum and maximum range of the rangefinder using [UAVCAN_RNG_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MIN) and [UAVCAN_RNG_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MAX).
docs/uk/dronecan/cuav_can_pmu.md
+74
View File
@@ -0,0 +1,74 @@
# CAUV CAN PMU
CAN PMU<sup>&reg;</sup> is a high-precision [DroneCAN](index.md) power module developed by CUAV<sup>&reg;</sup>.
Він використовує алгоритм компенсації CUAV ITT, який дозволяє дронам отримувати більш точні дані про заряд батареї.
![CAN PMU](../../assets/hardware/power_module/cuav_can/can_pmu.jpg)
Рекомендується для використання у великих комерційних транспортних засобах, але також може застосовуватися для дослідницьких транспортних засобів.
## Де купити
- [CUAV store](https://store.cuav.net/index.php)
- [CUAV aliexpress ](https://www.aliexpress.com/item/4000369700535.html)
## Характеристики обладнання
- **Processor:** STM32F412
- **Voltage input**: 6~62V\(2-15S\)
- **Max current:** 110A
- **Voltage accuracy:** ±0.05V
- **Current accuracy:** ±0.1A
- **Resolution:** 0.01A/V
- **Max output power:** 6000W/90S
- **Max stable power:** 5000W
- **Power port output:** 5.4V/5A
- **Operating temp:** -20~+100
- **Firmware upgrade:** Supported.
- **Calibration:** Not needed.
- **Interface Type:**
- **IN/OUT:** XT90\(Cable）/Amass 8.0\(Module）
- **Power port:** 5025850670
- **CAN:** GHR-04V-S
- **Appearance:**
- **Size:** 46.5mm \* 38.5mm \* 22.5mm
- **Weight:** 76g
## Налаштування програмного забезпечення
### Вміст набору
![CAN PMU list](../../assets/hardware/power_module/cuav_can/can_pmu_list.png)
### Схема розташування виводів
![CAN PMU](../../assets/hardware/power_module/cuav_can/can_pmu_pinouts_en.png)
![CAN PMU](../../assets/hardware/power_module/cuav_can/can_pmu_pinouts_en2.png)
## Підключення
![CAN PMU](../../assets/hardware/power_module/cuav_can/can_pmu_connection_en.png)
Кроки підключення:
- Підключіть керування польотом CAN1/2 та інтерфейс CAN модуля.
- Підключіть кабель живлення серії V5 до живлення керування польотом V5 Power2 (якщо інші керуючі пристрої підключені до інтерфейсу живлення) та інтерфейсу живлення модуля.
## Налаштування польотного контролера
Set the following parameters in _QGroundControl_ [Vehicle Setup > Parameters](../advanced_config/parameters.md) and then restart:
- [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE): set to: _Sensors Automatic Config_
![qgc set](../../assets/hardware/power_module/cuav_can/qgc_set_en.png)
- [UAVCAN_SUB_BAT](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BAT): set to: _Raw data_
![QGC - Set UAVCAN\_SUB\_BAT parameter to raw data](../../assets/hardware/power_module/cuav_can/qgc_set_usavcan_sub_bat.png)
## Подальша інформація
[CAN PMU Manual](http://manual.cuav.net/power-module/CAN-PMU.pdf)
[CAN PMU Power detection module > Enable CAN PMU > PX4 firmware](http://doc.cuav.net/power-module/can-pmu/en/) (CUAV docs)
docs/uk/dronecan/development.md
+13
View File
@@ -0,0 +1,13 @@
# Розробка DroneCAN
:::info
This article is a stub.
Додаткова документація щодо використання адаптерів Babel/інших SLCAN, інструменту GUI DroneCAN та майбутнього пропуску slcan PX4 незабаром буде доступна.
:::
## Відлагодження з Zubax Babel
A great tool to debug the transmission on the CAN bus is the [Zubax Babel](https://zubax.com/products/babel) in combination with the [GUI tool](http://dronecan.github.io/GUI_Tool/Overview/).
Вони також можуть бути використані незалежно від апаратного забезпечення Pixhawk для тестування вузла або ручного керування ESC, сумісних з DroneCAN.
docs/uk/dronecan/escs.md
+12
View File
@@ -0,0 +1,12 @@
# DroneCAN ESCs
PX4 підтримує ESCs, які відповідають стандарту DroneCAN.
Для отримання додаткової інформації дивіться наступні статті для конкретного обладнання/прошивки:
- [PX4 Sapog ESC Firmware](sapog.md)
- [Zubax Orel 20/21](zubax_orel.md)
- [Holybro Kotleta 20](holybro_kotleta.md)
- [Zubax Telega](zubax_telega.md)
- [Vertiq](../peripherals/vertiq.md) (larger modules)
- [VESC Project](../peripherals/vesc.md)
- [RaccoonLab Cyphal and DroneCAN PWM nodes](raccoonlab_nodes.md)
docs/uk/dronecan/holybro_h_rtk_zed_f9p_gps.md
+122
View File
@@ -0,0 +1,122 @@
# Holybro H-RTK ZED-F9P RTK Rover (DroneCAN variant)
The [H-RTK ZED-F9P Rover](https://holybro.com/collections/h-rtk-gps/products/h-rtk-zed-f9p-rover) RTK GNSS is an upgraded version of the original [H-RTK F9P Rover](../gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-f9p.md).
:::tip
This topic covers the [DroneCAN](../dronecan/#enabling-dronecan) variant of the module.
Variants of this module also exist with connectors for the `GPS1` and `GPS2 UART` ports.
Setup for these is covered in [RTK GNSS](../gps_compass/rtk_gps.md#positioning-setup-configuration).
:::
This RTK GNSS features the U-Blox ZED-F9P GNSS receiver, RM3100 Compass, and a tri-coloured LED indicator, providing precise positioning and orientation data.
The DroneCAN variant includes additional MCU, IMU, and barometer sensors.
It also has an IP66 rating, which makes it suitable for challenging environments that require robust protection against dust and water.
![Holybro ZED-F9P](../../assets/hardware/gps/holybro_h_rtk_zed_f9p_rover/holybro_f9p_gps.png)
This RTK GNSS offers multi-band RTK capabilities with rapid convergence times and consistent performance.
It supports concurrent reception of GPS (L1 & L2), GLONASS, Galileo, and BeiDou signals, ensuring reliable and precise positioning.
It delivers centimetre-level accuracy with the use of a base station or NTRIP service.
The high-precision PNI RM3100 compass ensures accurate orientation and stability, offering exceptional reliability, making it ideal for demanding UAV applications. It provides high resolution, low power consumption, large signal noise immunity, a large dynamic range, and high sampling rates. Its measurements are stable over temperature and inherently free from offset drift.
## Де купити
- [Holybro](https://holybro.com/collections/h-rtk-gps/products/h-rtk-zed-f9p-rover)
## Характеристики обладнання
- Датчики
- Ublox ZED-F9P GPS
- Centimetre-level accuracy RTK positioning
- IP66 Dust and Water Resistant
- EMI Shielding for more accurate GNSS performance
- Out of the box moving baseline support
- RM3100: High-precision low-noise compass
- DroneCAN sensors (additional sensors in DroneCAN variant)
- MCU: STM32G4
- IMU: Invensense ICM-42688
- Barometer: ICP20100
- Two JST GH CAN connectors (via pigtail)
- LED індикатори
- Tri-coloured LED indicator
- Key Specifications
- Working Temperature: -40C to 85C
- Input power: 4.75-5.25V
- Current Consumption: 250 mA
- Weight: 117 grams
## Налаштування програмного забезпечення
### Підключення
The Holybro ZED-F9P GPS is connected to the CAN bus using a Pixhawk standard 4 pin JST GH cable.
For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
For dual F9P setups leveraging GPS yaw, connect both F9P CAN connectors to the same bus via a CAN or I2C expansion splitter or [hub](https://holybro.com/products/can-hub?_pos=1&_sid=eeb6b74b2&_ss=r).
## Налаштування прошивки
Holybro ZED-F9P GPS boards ship with "AP Periph" (Ardupilot DroneCAN firmware) already installed.
To update the "AP Periph" firmware to the latest version:
1. [Download the latest binary](https://firmware.ardupilot.org/AP_Periph/latest/HolybroG4_GPS/).
2. Update the firmware using either of the following approaches:
- Using ArduPilot:
1. Install _Ardupilot_ firmware on your flight controller and the Mission Planner GCS on your computer.
2. Update the binary by following the instructions in the [DroneCAN FW Upgrade](https://docs.holybro.com/gps-and-rtk-system/zed-f9p-h-rtk-series/dronecan-fw-upgrade) guide.
- Use a serial-to-can converter (such as the [Zubax Babel](https://github.com/Zubax/canface_cf1?tab=readme-ov-file)) and the [DroneCAN GUI Tool](https://dronecan.github.io/Implementations/Libuavcan/Tutorials/11._Firmware_update/).
Remember to change the firmware on the flight controller back to PX4 afterwards.
### Увімкнути DroneCAN
In order to use the Holybro ZED-F9P GPS board, connect it to the Pixhawk CAN bus and enable the DroneCAN driver by setting parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)).
Кроки наступні:
1. In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` or `3` and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
2. Connect Holybro ZED-F9P GPS CAN to the Pixhawk CAN.
Once enabled, the module will be detected on boot and assigned a dynamic node ID via PX4.
DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enabling DroneCAN](../dronecan/index.md#enabling-dronecan).
### Конфігурація позиції датчика
- For the the single Rover the module should be mounted with the included mast.
- For the Dual ZED-F9P setup (moving baseline), the DroneCAN modules should be placed at least 30cm apart on the airframe and elevated on a mast also.
See the following [mast](https://holybro.com/products/30-antenna-mount?_pos=20&_sid=67b49d76b&_ss=r).
- F9P module arrow(s) should be pointing forward with respect to the autopilot orientation.
## Dual ZED-F9P DroneCAN Modules For Heading
In order to use dual ZED-F9P GPS heading in PX4, follow these steps:
1. Open the QGroundControl parameters page.
2. On the left side next to the parameters list, double-click on the _System_ section (this hides the section).
3. Components should be visible on the left panel.
Click on the first `_Component_<ID#>` that maps to the ZED-F9P DroneCAN node (below shown as _Component 124_).
4. Click on the _GPS_ subsection and configure the parameters listed below:
- `GPS_TYPE`: Either set to `17` for moving baseline _base_, or set to `18` to be the moving baseline _rover_.
One F9P MUST be _rover_, and the other MUST be _base_.
- `GPS_AUTO_CONFIG`: set to 1 for both the rover and base
- `GPS_POS_X`, `GPS_POS_Y`, `GPS_POS_Z`: This is the antenna placement, which for the F9P is internal to the module.
This is the local offset (FRD) with respect to the autopilot.
![QGC Setup](../../assets/hardware/gps/holybro_h_rtk_zed_f9p_rover/holybro_f9p_gps_qgc_setup.png)
Then in order to enable the subscription in DroneCAN, enable the following PX4 autopilot params:
- [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE): Set to `1` to enable DroneCAN in PX4
- [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL): Set to `15` to enable Dual antenna heading.
- [UAVCAN_SUB_GPS_R](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_GPS_R): Set to `1` to enable subscription to GNSS relative.
- [EKF2_GPS_YAW_OFF](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_YAW_OFFSET): Set to the clockwise angle (degrees) corresponding to base and rover orientation (e.g. 90 degrees when moving base to the left and rover to the right)
Once these params are enabled and the F9Ps are mounted to the airframe (assuming valid RTK fix) the LED's on both F9Ps should turn green.
Note that the Dual F9P heading is only accurate/valid if at least one F9P's are reporting a status of `RTK Fixed (6)`.
This means that dual heading will not work indoors or in areas with GPS interference/lack of coverage.
docs/uk/dronecan/holybro_kotleta.md
+13
View File
@@ -0,0 +1,13 @@
# Holybro Kotleta 20
The Holybro Kotleta 20 is an CAN ESC designed to run the open source [PX4 Sapog ESC Firmware](../dronecan/sapog.md).
While it can be controlled using traditional PWM input, it is designed to operate over CAN bus using [DroneCAN](index.md).
## Де купити
[Holybro Kotleta20](https://holybro.com/products/kotleta20)
## Установка
Follow the [Sapog ESC Setup](../dronecan/sapog.md) instructions.
docs/uk/dronecan/holybro_m8n_gps.md
+97
View File
@@ -0,0 +1,97 @@
# Holybro DroneCAN M8N GPS
Holybro DroneCAN GPS має модуль UBLOX M8N, компас BMM150, триколірний індикатор світлодіодів.
The GPS module uses the [DroneCAN](index.md) protocol for communication.
З'єднання DroneCAN менше чутливі до електромагнітних перешкод порівняно з послідовним з'єднанням, що робить його більш надійним.
Крім того, використання DroneCAN означає, що GPS та компас не займають жодних портів послідовного керування польотом (різні/додаткові пристрої CAN можна підключити до того ж шини CAN за допомогою плати розгалужувача CAN).
<img src="../../assets/hardware/gps/hb_dronecan_m8n/hb_dronecan_m8n_gps.jpg" width="400px" title="Hero diagram for the GPS module" />
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [Holybro](https://holybro.com/products/dronecan-m8n-gps)
## Характеристики обладнання
| | DroneCAN M8N |
| ---------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Приймач GNSS | Ublox NEO M8N |
| Кількість одночасних GNSS | 2 (Стандартний GPS + GLONASS) |
| Процесор | STM32G4 (170MHz, 512K FLASH) |
| Компас | BMM150 |
| Смуга частот | <p>GPS: L1C/A<br>GLONASS: L10F<br>Beidou: B1I<br>Galileo: E1B/C</p> |
| Система розширення GNSS | SBAS: WAAS, EGNOS, MSAS, QZSS |
| Оновлення навігації | 5Гц За замовчуванням (10Гц МАКС) |
| Чутливість навігації | –167 dBm |
| Холодний запуск | \~ 26s |
| Точність | 2.5m |
| Точність швидкості | 0.05 m/s |
| Макс. # супутників | 22+ |
| Швидкість передачі даних по CAN BUS за замовчуванням | 1MHz |
| Протокол зв'язку | DroneCAN @ 1 Mbit/s |
| Підтримує автопілот FW | PX4, Ardupilot |
| Тип порту | GHR-04V-S |
| Антена | 25 x 25 x 4 мм керамічна патч-антена |
| Напруга | 4.7-5.2V |
| Споживання електроенергії | Менше ніж 200мА @ 5В |
| Температура | -40\~80C |
| Розмір | <p>Diameter: 54mm<br>Thickness: 14.5mm</p> |
| Вага | 36g |
| Довжина кабелю | 26cm |
| Інше | <ul><li>LNA MAX2659ELT+ RF Amplifier</li><li>Rechargeable Farah capacitance</li><li>Low noise 3.3V regulator</li><li>26cm cable included</li></ul> |
## Налаштування програмного забезпечення
### Встановлення
The recommended mounting orientation is with the arrow on the GPS pointing towards the **front of vehicle**.
The sensor can be mounted anywhere on the frame, but you will need to specify its position, relative to vehicle centre of gravity, during [PX4 configuration](#px4-configuration).
### Підключення
The Holybro DroneCAN GPS підключений до шини CAN за допомогою стандартного кабелю Pixhawk 4 pin JST GH.
For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
### Схема розташування виводів
![Diagram showing GPS pinouts](../../assets/hardware/gps/hb_dronecan_m8n/hb_dronecan_m8n_gps_pinout.jpg)
### Розміри
![Diagram showing GPS dimensions](../../assets/hardware/gps/hb_dronecan_m8n/hb_dronecan_m8n_gps_dimension.jpg)
## Конфігурація PX4
You need to set necessary [DroneCAN](index.md) parameters and define offsets if the sensor is not centred within the vehicle.
Необхідні налаштування наведено нижче.
:::info
The GPS will not boot if there is no SD card in the flight controller when powered on.
:::
### Увімкнути DroneCAN
In order to use the ARK GPS board, connect it to the Pixhawk CAN bus and enable the DroneCAN driver by setting parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)).
Кроки наступні:
- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` or `3` and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
- Підключіть GPS CAN до шини CAN Pixhawk.
Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
Дані GPS повинні надходити з частотою 5 Гц.
DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enabling DroneCAN](../dronecan/index.md#enabling-dronecan).
### Конфігурація позиції датчика
Якщо датчик не знаходиться у центрі пристрою, вам також потрібно буде визначити зміщення датчика:
- Enable GPS yaw fusion by setting bit 3 of [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) to true.
- Enable [UAVCAN_SUB_GPS](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_GPS), [UAVCAN_SUB_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_MAG), and [UAVCAN_SUB_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BARO).
- Set [CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) to `1` if this is that last node on the CAN bus.
- The parameters [EKF2_GPS_POS_X](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_X), [EKF2_GPS_POS_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Y) and [EKF2_GPS_POS_Z](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Z) can be set to account for the offset of the ARK GPS from the vehicles centre of gravity.
docs/uk/dronecan/index.md
+329
View File
@@ -0,0 +1,329 @@
# DroneCAN
[DroneCAN](https://dronecan.github.io/) is a open software communication protocol for flight controllers and other [CAN](../can/index.md) devices on a vehicle to communicate with each other.
:::warning
- DroneCAN не активовано за замовчуванням, так само як і конкретні сенсори та функції, які його використовують.
For setup information see [PX4 Configuration](#px4-configuration).
- PX4 вимагає SD-карту для активації динамічного виділення вузлів та оновлення прошивки.
Карта SD не використовується під час польоту.
:::
:::info
DroneCAN was previously known as UAVCAN v0 (or just UAVCAN).
Ім'я було змінено в 2022 році.
:::
## Переваги DroneCAN
Підключення периферійних пристроїв через DroneCAN має багато переваг:
- Багато різних сенсорів та приводів вже підтримуються.
- CAN був спеціально розроблений для забезпечення надійного та надійного підключення на відносно великі відстані.
Це дозволяє безпечне використання ESC на більших транспортних засобах та забезпечує резервне забезпечення зв'язку.
- Автобус є бідирекціональним, що дозволяє виконувати моніторинг стану здоров'я, діагностику та телеметрію обертів на хвилину (RPM).
- Проводка менше складна, оскільки ви можете мати один шину для підключення всіх ваших ESC і інших периферійних пристроїв DroneCAN.
- Налаштування стає простіше, оскільки ви налаштовуєте нумерацію ESC, обертаючи кожен двигун вручну.
- Це дозволяє користувачам налаштовувати та оновлювати прошивку всіх пристроїв, підключених через CAN, централізовано через PX4.
## Підтримуване обладнання
Підтримуються найпоширеніші типи периферійних пристроїв (датчики, ESCs та сервоприводи), які відповідають стандартам DroneCAN/UAVCAN v0.
Підтримувана апаратура включає (це не є вичерпним списком):
- [ESC/Motor controllers](../dronecan/escs.md)
- Датчики швидкості повітря
- [Holybro High Precision DroneCAN Airspeed Sensor - DLVR](https://holybro.com/collections/sensors/products/high-precision-dronecan-airspeed-sensor-dlvr)
- [RaccoonLab airspeed sensor](https://docs.raccoonlab.co/guide/airspeed)
- [Thiemar airspeed sensor](https://github.com/thiemar/airspeed)
- Приймачі ГНСС для ГНСС (GPS, GLONASS, BeiDou та інше)
- [ARK GPS](../dronecan/ark_gps.md)
- [ARK RTK GPS](../dronecan/ark_rtk_gps.md)
- [CubePilot Here3](https://www.cubepilot.org/#/here/here3)
- [CUAV NEO v2 Pro GNSS](https://doc.cuav.net/gps/neo-series-gnss/en/neo-v2-pro.html)
- [CUAV NEO 3 Pro GPS](../gps_compass/gps_cuav_neo_3pro.md)
- [CUAV NEO 3X GPS](../gps_compass/gps_cuav_neo_3x.md)
- [CUAV C-RTK2 PPK/RTK GNSS](../gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk2.md)
- [Holybro H-RTK ZED-F9P (DroneCAN variant)](../dronecan/holybro_h_rtk_zed_f9p_gps.md)
- [Holybro DroneCAN M8N GPS](../dronecan/holybro_m8n_gps.md)
- [Holybro DroneCAN M9N GPS](https://holybro.com/products/dronecan-m9n-gps)
- [Holybro DroneCAN H-RTK F9P Rover](https://holybro.com/products/dronecan-h-rtk-f9p-rover)
- [Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helical](https://holybro.com/products/dronecan-h-rtk-f9p-helical)
- [RaccoonLab GNSS Modules](https://docs.raccoonlab.co/guide/gps_mag_baro/)
- [Zubax GNSS](https://zubax.com/products/gnss_2)
- Монітори живлення
- [Pomegranate Systems Power Module](../dronecan/pomegranate_systems_pm.md)
- [CUAV CAN PMU Power Module](../dronecan/cuav_can_pmu.md)
- [RaccoonLab CAN Power Connectors and Management Units](../dronecan/raccoonlab_power.md)
- Компас
- [Holybro RM3100 Professional Grade Compass](https://holybro.com/products/dronecan-rm3100-compass)
- [RaccoonLab RM3100 Magnetometer](https://docs.raccoonlab.co/guide/gps_mag_baro/mag_rm3100.html)
- Датчики відстані
- [ARK Flow](ark_flow.md)
- [Ark Flow MR](ark_flow_mr.md)
- [Avionics Anonymous Laser Altimeter UAVCAN Interface](../dronecan/avanon_laser_interface.md)
- [RaccoonLab uRangefidner and Rangefinders Adapter](https://docs.raccoonlab.co/guide/rangefinder)
- Оптичний потік(Optical Flow)
- [Ark Flow](ark_flow.md)
- [Ark Flow MR](ark_flow_mr.md)
- Загальний вузол CAN (дозволяє використання датчиків I2C, SPI, UART на шині CAN).
- [ARK CANnode](../dronecan/ark_cannode.md)
- [RaccoonLab Nodes](../dronecan/raccoonlab_nodes.md)
## Налаштування програмного забезпечення
DroneCAN працює через мережу CAN.
DroneCAN hardware should be connected as described in [CAN > Wiring](../can/index.md#wiring).
## Виділення ідентифікатора вузла
Every DroneCAN device must be configured with a _node id_ that is unique on the vehicle.
Most devices support _Dynamic Node Allocation (DNA)_, which allows PX4 to automatically configure the node ID of each detected peripheral on system startup.
Консультуйте документацію виробника, щоб дізнатися, чи підтримує ваш пристрій ДНК та як її увімкнути.
Багато пристроїв автоматично перейдуть на ДНК, якщо ідентифікатор вузла встановлено на 0.
PX4 will enable the built in allocation server if the [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) parameter is > 1 (set to 2 or 3).
Деякі пристрої не підтримують ДНК.
Додатково, в певних критичних сценаріях ви можливо віддасте перевагу ручній налаштування ідентифікаторів вузлів заздалегідь замість покладанняся на сервер динамічного виділення.
If you wish to disable the DNA completely, set `UAVCAN_ENABLE` to `1` and manually set each node ID to a unique value.
Якщо ДНК все ще працює і певні пристрої потребують ручної конфігурації, присвойте цим пристроям значення, більше, ніж загальна кількість пристроїв DroneCAN, щоб уникнути конфліктів.
:::info
The PX4 node ID can be configured using the [UAVCAN_NODE_ID](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_NODE_ID) parameter.
Параметр за замовчуванням встановлено на 1.
:::
:::warning
At time of writing, PX4 does not run the node allocation server on the CAN2 port.
This means that if you have a device that is _only_ connected to CAN2 (not redundantly to CAN1 and CAN2), you will need to manually configure its node ID.
:::
## Конфігурація PX4
DroneCAN is configured on PX4 by [setting specific PX4 parameters](../advanced_config/parameters.md) in QGroundControl.
Вам потрібно буде увімкнути сам DroneCAN, разом із підписками та публікаціями для будь-яких функцій, які ви використовуєте.
:::info
In some cases you may need to also configure parameters on the connected CAN devices (these can also be [set using QGC](#qgc-cannode-parameter-configuration)).
:::
### Увімкнення DroneCAN
To enable the PX4 DroneCAN driver, set the [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) parameter:
- `0`: DroneCAN driver disabled
- `1`: DroneCAN driver enabled for sensors, [DNA server](#node-id-allocation) disabled
- `2`: DroneCAN driver enabled for sensors, DNA server enabled
- `3`: DroneCAN driver enabled for sensors and ESCs, DNA server enabled
`2` or `3` are recommended, if DNA is supported.
### DroneCan Subscriptions & Publications
PX4 does not publish or subscribe to DroneCAN messages that _might_ be needed by default, in order to avoid spamming the CAN bus.
Instead you must enable publication or subscription to the messages associated with a particular feature by setting the associated [UAVCAN parameter](../advanced_config/parameter_reference.md#uavcan).
:::info
Sensor parameters may not exist (be visible in QGC) until you have enabled the associated DroneCAN [sensor subscription](#sensors)!
For example, [SENS_FLOW_MINHGT](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_FLOW_MINHGT) does not exist until [UAVCAN_SUB_FLOW](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_FLOW) is enabled.
:::
For example, to use a connected DroneCAN smart battery you would enable the [UAVCAN_SUB_BAT](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BAT) parameter, which would subscribe PX4 to receive [BatteryInfo](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#batteryinfo) DroneCAN messages.
If using a peripheral that needs to know if PX4 is armed, you would need to set the [UAVCAN_PUB_ARM](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_PUB_ARM) parameter so that PX4 starts publishing [ArmingStatus](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#armingstatus) messages.
The parameter names are prefixed with `UAVCAN_SUB_` and `UAVCAN_PUB_` to indicate whether they enable PX4 subscribing or publishing.
Решта назви вказує на конкретне повідомлення/функцію, яка встановлюється.
DroneCAN peripherals connected to PX4 can also be [configured using parameters via QGC](#qgc-cannode-parameter-configuration).
By convention, parameters named with the prefix [CANNODE\_](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_BITRATE) have prefined meaning, and may be documented in the parameter reference.
`CANNODE_` parameters prefixed with `CANNODE_PUB_` and `CANNODE_SUB_` enable the peripheral to publish or subscribe the associated DroneCAN message.
These allow DroneCAN peripherals to be configured to only subscribe and publish messages that they actually need (in the same way that PX4 uses the corresponding `UAVCAN_PUB_`/`UAVCAN_SUB_` parameters).
Note that a peripheral might might not use `CANNODE_` parameters, in which case it may have to publish/subscribe to particular messages whether or not they are needed.
Наступні розділи надають додаткові відомості про параметри периферійних пристроїв PX4 та DroneCAN, які використовуються для увімкнення певних функцій.
#### Датчики
Параметри/підписки сенсора DroneCAN, які можна активувати (у PX4 v1.14):
- [UAVCAN_SUB_ASPD](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_ASPD): Airspeed
- [UAVCAN_SUB_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BARO): Barometer
- [UAVCAN_SUB_BAT](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BAT): Battery monitor/Power module
- [UAVCAN_SUB_BTN](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BTN): Button
- [UAVCAN_SUB_DPRES](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_DPRES): Differential pressure
- [UAVCAN_SUB_FLOW](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_FLOW): Optical flow
- [UAVCAN_SUB_GPS](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_GPS): GPS
- [UAVCAN_SUB_GPS_R](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_GPS_R)<Badge type="tip" text="PX4 v1.15" />: Subscribes to GNSS relative message ([RelPosHeading](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#relposheading)).
Only used for logging in PX4 v1.15.
- [UAVCAN_SUB_HYGRO](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_HYGRO): Hygrometer
- [UAVCAN_SUB_ICE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_ICE): Internal combustion engine (ICE).
- [UAVCAN_SUB_IMU](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_IMU): IMU
- [UAVCAN_SUB_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_MAG): Magnetometer (compass)
- [UAVCAN_SUB_RNG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_RNG): Range finder (distance sensor).
#### GPS
Параметри PX4 DroneCAN:
- Enable [UAVCAN_SUB_GPS](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_GPS).
- Enable [UAVCAN_SUB_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_MAG) if the GPS module has an inbuilt compass.
GPS CANNODE parameter ([set using QGC](#qgc-cannode-parameter-configuration)):
- Set [CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) to `1` for the last node on the CAN bus.
Інші параметри PX4:
- If the GPS is not positioned at the vehicle centre of gravity you can account for the offset using [EKF2_GPS_POS_X](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_X), [EKF2_GPS_POS_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Y) and [EKF2_GPS_POS_Z](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Z).
- If the GPS module provides yaw information, you can enable GPS yaw fusion by setting bit 3 of [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) to true.
#### RTK-GPS
Set the same parameters as for [GPS](#gps) above.
Крім того, вам може знадобитися встановити наступні параметри в залежності від того, чи є ваша налаштування RTK Ровером і Фіксованою Базою, або Ровером і Рухомою Базою, або обома.
##### Ровер та фіксована база
Позиція ровера встановлюється за допомогою RTCM-повідомлень від базового модуля RTK (базовий модуль підключений до QGC, який надсилає інформацію RTCM до PX4 через MAVLink).
Параметри PX4 DroneCAN:
- [UAVCAN_PUB_RTCM](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_PUB_RTCM):
- Makes PX4 publish RTCM messages ([RTCMStream](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#rtcmstream)) to the bus (which it gets from the RTK base module via QGC).
Rover module parameters (also [set using QGC](#qgc-cannode-parameter-configuration)):
- [CANNODE_SUB_RTCM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_SUB_RTCM) tells the rover that it should subscribe to [RTCMStream](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#rtcmstream) RTCM messages on the bus (from the moving base).
:::info
You could instead use [UAVCAN_PUB_MBD](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_PUB_MBD) and [CANNODE_SUB_MBD](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_SUB_MBD), which also publish RTCM messages (these are newer).
Using the [RTCMStream](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#rtcmstream) message means that you can implement moving base (see below) at the same time.
:::
##### Ровер та Рухома База
As discussed in [RTK GPS Heading with Dual u-blox F9P](../gps_compass/u-blox_f9p_heading.md) a vehicle can have two RTK modules in order to calculate yaw from GPS.
In this setup the vehicle has a _moving base_ RTK GPS and a _rover_ RTK GPS.
These parameters can be [set on moving base and rover RTK CAN nodes](#qgc-cannode-parameter-configuration), respectively:
- [CANNODE_PUB_MBD](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_PUB_MBD) causes a moving base GPS unit to publish [MovingBaselineData](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#movingbaselinedata)RTCM messages onto the bus (for the rover)
- [CANNODE_SUB_MBD](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_SUB_MBD) tells the rover that it should subscribe to [MovingBaselineData](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#movingbaselinedata) RTCM messages on the bus (from the moving base).
For PX4 you will also need to set [GPS_YAW_OFFSET](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_YAW_OFFSET) to indicate the relative position of the moving base and rover: 0 if your Rover is in front of your Moving Base, 90 if Rover is right of Moving Base, 180 if Rover is behind Moving Base, or 270 if Rover is left of Moving Base.
#### Барометр
Параметри PX4 DroneCAN:
- Enable [UAVCAN_SUB_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BARO).
#### Компас
Параметри PX4 DroneCAN:
- Enable [UAVCAN_SUB_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_MAG).
#### Датчик відстані/Дальніметр
Параметри PX4 DroneCAN:
- Enable [UAVCAN_SUB_RNG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_RNG).
- Set [UAVCAN_RNG_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MIN) and [UAVCAN_RNG_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MAX), the minimum and maximum range of the distance sensor.
Інші параметри PX4:
- If the rangefinder is not positioned at the vehicle centre of gravity you can account for the offset using [EKF2_RNG_POS_X](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_POS_X), [EKF2_RNG_POS_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_POS_Y) and [EKF2_RNG_POS_Z](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_POS_Z).
- Other `EKF2_RNG_*` parameters may be relevant, in which case they should be documented with the specific rangefinder.
#### Оптичний потік Sensor
Параметри PX4 DroneCAN:
- Enable [UAVCAN_SUB_FLOW](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_FLOW).
Інші параметри PX4:
- Set [SENS_FLOW_MINHGT](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_FLOW_MINHGT) and [SENS_FLOW_MAXHGT](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_FLOW_MAXHGT), the minimum and maximum height of the flow sensor.
- Set [SENS_FLOW_MAXR](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_FLOW_MAXR) the maximum angular flow rate of the sensor.
- Enable optical flow fusion by setting [EKF2_OF_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_CTRL).
- To disable GPS aiding (optional), set [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) to `0`.
- If the optical flow unit is not positioned at the vehicle centre of gravity you can account for the offset using [EKF2_OF_POS_X](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_POS_X), [EKF2_OF_POS_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_POS_Y) and [EKF2_OF_POS_Z](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_POS_Z).
Оптичні датчики потоку потребують даних дальномера.
Однак дальномер не обов'язково повинен бути частиною того ж модуля, і якщо він не є, то може бути не підключений через DroneCAN.
If the rangefinder is connected via DroneCAN (whether inbuilt or separate), you will also need to enable it as described in the [rangefinder section](#distance-sensor-range-finder) (above).
#### Периферійне озброєння
Параметри PX4 DroneCAN:
- [UAVCAN_PUB_ARM](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_PUB_ARM) ([Arming Status](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#armingstatus)): Publish when using DroneCAN components that require the PX4 arming status as a precondition for use.
### ESC & Servos
[DroneCAN ESCs and servos](../dronecan/escs.md) require the [motor order and servo outputs](../config/actuators.md) to be configured.
## Налаштування параметрів CANNODE QGC
QGroundControl може переглядати та змінювати параметри, що належать до пристроїв CAN, підключених до автопілота, за умови, що пристрої підключені до автопілота до запуску QGC.
CAN nodes are displayed separate sections in [Vehicle Settings > Parameters](../advanced_config/parameters.md) named _Component X_, where X is the node ID.
For example, the screenshot below shows the parameters for a CAN GPS with node id 125 (after the _Standard_, _System_, and _Developer_ parameter groupings).
![QGC Parameter showing selected DroneCAN node](../../assets/can/dronecan/qgc_can_parameters.png)
## Налаштування пристрою
Більшість вузлів DroneCAN не потребують додаткової настройки, якщо це не вказано у їх документації, специфічній для пристрою.
## Оновлення прошивки
PX4 може оновлювати прошивку пристрою через DroneCAN.
Щоб оновити пристрій, все, що потрібно зробити, це скопіювати бінарний файл прошивки в кореневий каталог SD-карти контролера польоту та перезавантажити його.
Під час завантаження контролер польоту автоматично передасть прошивку на пристрій та оновить його.
If successful, the firmware binary will be removed from the root directory and there will be a file named **XX.bin** in the **/ufw** directory of the SD card.
## Усунення проблем
**Q**: My DroneCAN devices aren't working.
**A**: Check that the `UAVCAN_ENABLE` parameter is set correctly. To see a list of devices/nodes that PX4 has detected on the CAN bus, open NSH (i.e. go to the QGroundControl MAVLink Console) and type `uavcan status`.
---
**Q**: The DNA server isn't giving out node IDs.
**A**: PX4 requires an SD card to perform dynamic node allocation. Переконайтеся, що у вас (працюючий) вставлений і перезавантажтеся.
---
**Q**: The motors aren't spinning when armed.
**A**: Make sure `UAVCAN_ENABLE` is set to `3` to enable DroneCAN ESC output.
---
**Q**: The motors don't spin until throttle is increased.
**A**: Use [Acutator > Actuator Testing](../config/actuators.md#actuator-testing) to confirm that the motor outputs are set to the correct minimum values.
## Корисні посилання
- [Home Page](https://dronecan.github.io) (dronecan.github.io)
- [Protocol Specification](https://dronecan.github.io/Specification) (dronecan.github.io)
- [Implementations](https://dronecan.github.io/Implementations/) (dronecan.github.io)
- [Cyphal/CAN Device Interconnection](https://kb.zubax.com/pages/viewpage.action?pageId=2195476) (kb.zubax.com)
docs/uk/dronecan/pomegranate_systems_pm.md
+64
View File
@@ -0,0 +1,64 @@
# Силовий модуль Pomegranate Systems
:::info
In 2022, UAVCAN (v0) was forked and is maintained as `DroneCAN`.
Хоча цей продукт все ще згадує "UAVCAN", він повністю сумісний з підтримкою DroneCAN в PX4.
:::
![Module Image](../../assets/hardware/power_module/pomegranate_systems_pm/main_image.jpg)
Цифровий модуль живлення з високороздільним інтегруванням струму, живлення 5В/2А з моніторингом потужності, один інтерфейс DroneCAN CANbus, та RGB індикатор статусу.
Detailed setup, configuration, and troubleshooting information can be found on the [manufacturer's device home page](https://p-systems.io/product/power_module).
## Характеристики обладнання
- **Input Voltage:** 6-26V \(2-6S\)
- **Max Continuous Current:**
- **Benchtop:** 40A
- **Forced Cooling:** 100A
- **Max 5V Output Current:** 2A
- **Voltage Resolution:** 0.04 ΔV
- **Current Resolution:**
- **Primary / Battery Bus:** 0.02 ΔA
- **5V bus:** 0.001 ΔA
- **CANbus Termination:** Electronic (on by default)
- **MCU:** STM32F302K8U
- **Electrical Interface:**
- **Power:** Solder pads or XT60PW (right angle, board-mounted connectors)
- **CANbus** Dual JST GH-4 (standard UAVCAN micro-connector)
- **I2C / Serial:** JST GH-5
- **5V Output:** Solder pads or CANbus / I2C connectors
- **Device Mass:**
- **Without Connectors:** 9g
- **With XT60PW Connectors:** 16g
![Dimensions](../../assets/hardware/power_module/pomegranate_systems_pm/mechanical.png)
## Налаштування прошивки
Модуль живлення працює на власній спеціальній (відкритому вихідному коді) прошивці компанії pomegranate systems.
Source code and build instructions can be found on [the bitbucket](https://bitbucket.org/p-systems/firmware/src/master).
## Налаштування польотного контролера
1. Enable DroneCAN by setting the [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) parameter to `2` (Sensors Automatic Config) or `3`.
2. Enable DroneCAN battery monitoring by setting [UAVCAN_SUB_BAT](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BAT) to `1` or `2` ( depending on your battery).
3. Set the following module parameters using the [MAVLink console](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_console.html):
- Battery capacity in mAh: `battery_capacity_mAh`
- Battery voltage when _full_: `battery_full_V`,
- Battery voltage when _empty_: `battery_empty_V`
- Turn on current integration: `enable_current_track`
- (optional) Turn Off CANbus termination resistor :`enable_can_term`
**Example:** A Power Module with UAVCAN node id `125` connected to a `3S` LiPo with capacity of `5000mAh` can be configured with the following commands:
```sh
uavcan param set 125 battery_capacity_mAh 5000
uavcan param set 125 battery_full_V 12.5
uavcan param set 125 battery_empty_V 11.2
uavcan param set 125 enable_current_track 1
uavcan param save 125
```
See [device configuration page](https://p-systems.io/product/power_module/configuration) for a full list of parameters.
docs/uk/dronecan/px4_cannode_fw.md
+64
View File
@@ -0,0 +1,64 @@
# Прошивка PX4 DroneCAN
PX4 може працювати як прошивка на багатьох периферійних пристроях DroneCAN. Є кілька переваг цього:
- PX4 has built-in drivers for a [wide range](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers) of sensors and peripherals components.
- PX4 має міцну реалізацію драйвера DroneCAN, яка пройшла кілька років полевих випробувань.
- PX4 постійно розвивається. Ви регулярно отримуєте доступ до останніх покращень.
- Код оцінки та керування PX4 дозволяє легко створювати "розумні" канноди, такі як інтегровані модулі AHRS.
- Прошивка повністю відкритого коду (PX4 має ліцензію BSD).
## Збірка прошивки
Follow the [PX4 building docs](../dev_setup/building_px4.md) just as you would to build firmware for a flight controller. Device build configurations are stored [here](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/boards). After installing the [PX4 toolchain](../dev_setup/dev_env.md), clone the sources and build. For example, to build for the [Ark Flow](ark_flow.md) target:
```sh
git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
cd PX4-Autopilot
make ark_can-flow_default
```
This will create an output in **build/ark_can-flow_default** named **XX-X.X.XXXXXXXX.uavcan.bin**. Follow the instructions at [DroneCAN firmware update](index.md#firmware-update) to flash the firmware.
## Інформація для розробників
Цей розділ містить інформацію, яка є актуальною для розробників, які хочуть додати підтримку нового апаратного забезпечення DroneCAN до автопілота PX4.
### Встановлення завантажувача DroneCAN
:::warning
DroneCAN devices typically ship with a bootloader pre-installed.
Не слід дотримуватися інструкцій у цьому розділі, якщо ви не розробляєте пристрої DroneCAN,
або (випадково) пошкодили / видалили свій завантажувач.
:::
Проект PX4 включає стандартний завантажувач DroneCAN для пристроїв STM32.
Завантажувач займає перших 8-16 КБ флеш-пам'яті і є першим кодом, що виконується при увімкненні живлення.
Typically the bootloader performs low-level device initialization, automatically determines the CAN
bus baud rate, acts as a [DroneCAN dynamic node ID client](index.md#node-id-allocation) to obtain a unique node ID, and waits for confirmation from the flight controller before proceeding with application boot.
Цей процес забезпечує можливість відновлення пристрою DroneCAN від недійсного або пошкодженого програмного забезпечення додатка без втручання користувача, а також дозволяє автоматичне оновлення програмного забезпечення.
Build the bootloader firmware by specifying the same peripheral target with the `canbootloader` build configuration instead of the `default` configuration.
For example, to build for the [Ark Flow](ark_flow.md) target:
```sh
git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
cd PX4-Autopilot
make ark_can-flow_canbootloader
```
The binary can then be flashed to the microcontroller using your favorite SWD/JTAG debugger, such as the [Black Magic Probe](https://black-magic.org/index.html), [ST-Link](https://www.st.com/en/development-tools/st-link-v2.html), or [Segger JLink](https://www.segger.com/products/debug-probes/j-link/).
### Налаштування прошивки
Переважно, вбудоване програмне забезпечення периферійних пристроїв працює так само, як і версії програмного забезпечення контролера польоту.
However, most modules are disabled - only the sensor drivers, DroneCAN driver, and internal infrastructure (uORB, etc.) are enabled.
DroneCAN communication is handled by the [uavcannode](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/uavcannode) module.
Цей драйвер відповідає за комунікацію з боку виробника - він отримує дані сенсорів/виконавчих пристроїв з uORB, серіалізує їх за допомогою бібліотек DroneCAN та публікує їх по CAN.
In the future, this will likely be merged with the [uavcan](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/uavcan) module which handles flight controller side (consumer side) drivers, which receive/deserialize data from the CAN bus and publish them over uORB.
The build system also produces firmware binaries designed to be flashed through a DroneCAN bootloader via [PX4's DroneCAN flashing support] or the DroneCAN GUI, in addition to the standard raw binary, ELF, and `.px4` firmware files.
docs/uk/dronecan/raccoonlab_nodes.md
+67
View File
@@ -0,0 +1,67 @@
# RaccoonLab Mini/Micro Nodes
Mini/Micro are general purpose CAN nodes. The functionality of these devices depends on the firmware they are running.
The default and most popular usage is as a PWM-CAN adapter to control ESCs and servos using CAN (Cyphal or DroneCAN) communication:
- Micro is the smallest node with 2 groups of pins (PWM/5V/GND) to control 2 servos or ESCs.
- Mini v2: Features 2 x PWM/5V/GND for controlling servos or ESCs and 2 x PWM/FB/GND for controlling and receiving feedback from ESCs via UART.
## Cyphal/DroneCAN CAN-PWM Adapter Firmware
_Cyphal/DroneCAN CAN-PWM_ firmwares are the default for Mini and Micro nodes.
These convert a typical PX4 CAN setpoint to PWM for controlling ESCs or servos.
Please refer to the corresponding RaccoonLab docs pages for details: [Cyphal/CAN-PWM](https://docs.raccoonlab.co/guide/can_pwm/cyphal.html), [DroneCAN-PWM](https://docs.raccoonlab.co/guide/can_pwm/dronecan.html).
![Mini v2 Node with Servo and ESC](../../assets/hardware/can_nodes/raccoonlab_mini_v2_with_servo.png)
## Cyphal & DroneCAN Rangefinder Firmware
The _Cyphal & DroneCAN Rangefinder_ firmware is a single firmware that can work in either Cyphal or DroneCAN mode.
It supports LW20/I2C, Garmin Lite v3/I2C and TL-Luna/UART lidars.
For details, please check the [Rangefinder](https://docs.raccoonlab.co/guide/can_pwm/rangefinder.html) page.
![Mini v2 Node with servo and ESC](../../assets/hardware/can_nodes/raccoonlab_mini_v2_lw20_i2c.png)
## DroneCAN Fuel Sensor Firmware
_DroneCAN fuel tank_ firmware is based on the [AS5600 sensor board](https://docs.raccoonlab.co/guide/as5600/).
Please refer to [DroneCAN Fuel Tank](https://docs.raccoonlab.co/guide/can_pwm/fuel_tank.html) for details.
## DroneCAN Servo Gripper Firmware
_DroneCAN servo gripper_ is part of a [Mini Node Template Application](https://github.com/RaccoonlabDev/mini_v2_node).
Please refer to [DroneCAN Servo Gripper](https://docs.raccoonlab.co/guide/can_pwm/servo_gripper.html) for details.
## Custom Firmware
**Custom firmware** can be developed by anyone.
If you require custom features, you can use the [Mini Node Template Application](https://github.com/RaccoonlabDev/mini_v2_node).
You can configure the external pins to work in UART, I2C or ADC mode.
From the box, it supports basic Cyphal/DroneCAN features.
It has publishers and subscribers as an example.
## Which node to choose?
The differences between [Mini v2](https://docs.raccoonlab.co/guide/can_pwm/can_pwm_mini_v2.html) and [Micro](https://docs.raccoonlab.co/guide/can_pwm/can_pwm_micro.html) are summarized in the table below.
For more details, please refer to the corresponding pages.
| | | Mini v2 | Micro |
| - | --------------- | ----------------------------------------- | ------------------------------------------- |
| | Зображення | ![RaccoonLab Mini v2 Node][Mini v2 Node] | ![RaccoonLab Micro Node][Micro Node] |
| 1 | Вхідна напруга | 5.5V – 30V | 4.5V – 5.5V |
| 2 | DC-DC | Так | Ні |
| 3 | Groups of pins | - PWM+5V+GND x2 </br> - PWM+FB+GND x2 | - PWM+5V+GND x2 |
| 4 | CAN connectors | - UCANPHY Micro x2 </br> - 6-pin Molex x2 | - UCANPHY Micro x2 |
| 5 | SWD interface | + | + |
| 6 | Size, LxWxH, mm | 42x35x12 | 20x10x5 |
| 7 | Mass, g | 5 | 3 |
[Mini v2 Node]: ../../assets/hardware/can_nodes/raccoonlab_mini_node.png
[Micro Node]: ../../assets/hardware/can_nodes/raccoonlab_micro_node.png
## Де купити
[RaccoonLab Store](https://raccoonlab.co/store)
[Cyphal store](https://cyphal.store/search?q=raccoonlab)
docs/uk/dronecan/raccoonlab_power.md
+41
View File
@@ -0,0 +1,41 @@
# RaccoonLab Power Connectors and Management Units
## CAN Power Connectors
CAN power connectors are designed for light unmanned aerial (UAV) and other vehicles for providing power over CAN using [CAN power cables](https://docs.raccoonlab.co/guide/pmu/wires/).
There are two types of devices:
1. `CAN-MUX` devices provide power from XT30 connector to CAN.
There are 2 variation of this type of the device with different number of connectors.
2. `Power connector node` is designed to pass current (up to 60A) to power load and CAN, measure voltage and current on load.
It behaves as Cyphal/DroneCAN node.
Please refer to the RaccoonLab docs [CAN Power Connectors](https://docs.raccoonlab.co/guide/pmu/power/) page.
**Connection example diagram**
Here are the examples:
- The first shows how to use both external high voltage power and 5V CAN power for different nodes with MUX.
The [NODE](raccoonlab_nodes.md) (the large one in the left diagram) is connected to a high-voltage power source (here 30 V).
In this case, the [uNODE](raccoonlab_nodes.md) (smaller one on the left schematic) is powered directly from the autopilot.
- The second example shows how to connect multiple [uNODEs](raccoonlab_nodes.md) that are powered by the autopilot (5V).
If these nodes are powered from a separate DCDC, that DCDC should also be connected to one of these connectors.
![RaccoonLab CAN Power Connector Example Diagram](../../assets/hardware/power_module/raccoonlab_can/raccoonlab_power_connector_example.png)
## Power Management Unit
![raccoonlab pmu ](../../assets/hardware/power_module/raccoonlab_can/raccoonlab_pmu.jpg)
This board monitors the battery (voltage and current) and allows control over charging, source and load using he DroneCAN interface.
It might be useful for applications where you need to control the power of the drone including the board computer and charging process.
Please refer to the RaccoonLab docs [Power & Connectivity](https://docs.raccoonlab.co/guide/pmu/) page.
## Де купити
[RaccoonLab Store](https://raccoonlab.co/store)
[Cyphal store](https://cyphal.store/search?q=raccoonlab)
docs/uk/dronecan/sapog.md
+132
View File
@@ -0,0 +1,132 @@
# Прошивка Sapog ESC
[Sapog](https://github.com/PX4/sapog#px4-sapog) firmware is an advanced open source sensorless PMSM/BLDC motor controller firmware designed for use in propulsion systems of electric unmanned vehicles.
While it can be controlled using traditional PWM input, it is designed to operate over CAN bus using [DroneCAN](index.md).
## Де купити
Декілька постачальників продають апаратне забезпечення ESC, яке працює на прошивці sapog:
- [Zubax Orel 20](https://zubax.com/products/orel_20)
- [Holybro Kotleta20](https://holybro.com/products/kotleta20)
<style>
#image_container {
height: 100%;
width: 100%;
display: flex;
}
.image_column {
width: 33%;
text-align: center;
}
</style>
<div id="image_container">
<div class="image_column">
<img src="../../assets/peripherals/esc_uavcan_zubax_orel20/orel20_top.jpg" alt="Orel20 - Top"/>
<br><a href="https://zubax.com/products/orel_20">Zubax Orel 20</a>
</div>
<div class="image_column">
<img src="../../assets/peripherals/esc_uavcan_holybro_kotleta20/kotleta20_top.jpg" alt="Holybro Kotleta20 top" />
<br><a href="https://holybro.com/products/kotleta20">Holybro Kotleta20</a>
</div>
</div>
## Налаштування програмного забезпечення
ESCs підключені до шини CAN за допомогою стандартного кабелю Pixhawk 4 pin JST GH.
For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
Порядок ESC не має значення.
## Налаштування прошивки
ESCs поставляються з встановленою заздалегідь ​​сбіркою Sapog. Якщо ви хочете оновити:
Збірка прошивки:
```sh
git clone --recursive https://github.com/PX4/sapog
cd sapog/firmware
make RELEASE=1
```
This will create a file `*.application.bin`. in `build/`.
Цей бінарний файл може бути прошитий через автопілот по DroneCAN через завантажувальник sapog.
See [DroneCAN Firmware Update](index.md#firmware-update).
Refer to the [project page](https://github.com/PX4/sapog) to learn more, including how to flash without using the DroneCAN bootloader (i.e. on a not-yet-programmed device) or for development.
## Налаштування польотного контролера
### Увімкнення DroneCAN
Підключіть ESC до шини CAN Pixhawk. Power up the entire vehicle using a battery or power supply (not just the flight controller over USB) and enable the DroneCAN driver by setting the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to '3' to enable both dynamic node ID allocation and DroneCAN ESC output.
### Автоматичне перерахування кодів ESC за допомогою QGroundControl
This section shows how to enumerate any [Sapog-based](https://github.com/PX4/sapog#px4-sapog)-based ESCs "automatically" using _QGroundControl_.
:::tip
You can skip this section if there is only one ESC in your setup, because the ESC index is already set to zero by default.
:::
Для переліку ESC:
1. Power the vehicle with a battery and connect to _QGroundControl_
2. Navigate to **Vehicle Setup > Power** in QGC.
3. Start the process of ESC auto-enumeration by pressing the **Start Assignment** button, as shown on the screenshot below.
![QGC - DroneCAN ESC auto-enumeration](../../assets/peripherals/esc_qgc/qgc_uavcan_settings.jpg)
Ви почуєте звук, що вказує на те, що керування польотом увійшло в режим переліку ESC.
4. Manually turn each motor in the correct direction of its rotation (as specified in the [Airframe Reference](../airframes/airframe_reference.md)), starting from the first motor and finishing with the last motor.
Кожного разу, коли ви ввімкнете мотор, ви повинні почути підтвердний сигнал.
::: info
Make sure to turn each of the motors in the correct direction, as the ESC will automatically learn and remember the direction (i.e. motors that spin clockwise during normal operation must also be turned clockwise during enumeration).
:::
5. Після того, як останній двигун перелічено, звук підтвердження повинен змінитися, щоб показати, що процедура переліку завершена.
6. Перезавантажте PX4 та Sapog ESC, щоб застосувати нові ідентифікатори переліку.
Наступне відео демонструє процес:
<lite-youtube videoid="4nSa8tvpbgQ" title="Zubax Orel 20 with PX4 Flight Stack - Auto-enumeration"/>
### Ручне перерахування ESC за допомогою Sapog
:::tip
We recommend automated [Sapog ESC Enumeration using QGroundControl](#automatic-esc-enumeration-using-qgroundcontrol) shown above rather than manual enumeration (as it is easier and safer).
:::
You can manually configure the ESC index and direction using the [DroneCAN GUI Tool](https://dronecan.github.io/GUI_Tool/Overview/).
Це надає наступні параметри конфігурації Sapog для кожного переліченого ESC:
- `esc_index`
- `ctl_dir`
:::info
See [Sapog reference manual](https://files.zubax.com/products/io.px4.sapog/Sapog_v2_Reference_Manual.pdf) for more information about the parameters.
:::
### Конфігурація PX4
Assign motors to outputs using the [Acutator](../config/actuators.md#actuator-testing) configuration screen.
## Усунення проблем
See [DroneCAN Troubleshooting](index.md#troubleshooting)
## Подальша інформація
- [PX4/Sapog](https://github.com/PX4/sapog#px4-sapog) (Github)
- [Sapog v2 Reference Manual](https://files.zubax.com/products/io.px4.sapog/Sapog_v2_Reference_Manual.pdf)
- [Using Sapog based ESC with PX4](https://kb.zubax.com/display/MAINKB/Using+Sapog-based+ESC+with+PX4) (Zubax KB)
docs/uk/dronecan/zubax_orel.md
+13
View File
@@ -0,0 +1,13 @@
# Zubax Orel 20/21
The Zubax Orel 20 is an CAN ESC designed to run the open source [PX4 Sapog ESC Firmware](../dronecan/sapog.md).
While it can be controlled using traditional PWM input, it is designed to operate over CAN bus using [DroneCAN](index.md).
## Де купити
[Zubax Orel](https://zubax.com/products/orel_20)
## Установка
Follow the [Sapog ESC Setup](../dronecan/sapog.md) instructions.
docs/uk/dronecan/zubax_telega.md
+57
View File
@@ -0,0 +1,57 @@
# Zubax Telega ESCs
Zubax Telega - це високотехнологічна, власна технологія бездатчикового керування двигуном FOC.
It is used in multiple products, including the [Zubax Myxa](https://zubax.com/products/myxa) ESC, [Zubax Mitochondrik](https://zubax.com/products/mitochondrik) motor controller module, and Zubax Sadulli integrated drive.
While Telega can be controlled using traditional PWM input, it is designed to operate over CAN bus using [DroneCAN](index.md).
:::info
ESCs based on Zubax Telega require non-trivial tuning of the propulsion system in order to deliver adequate performance and ensure robust operation.
Users who lack the necessary tuning expertise are advised to either [purchase pre-tuned UAV propulsion kits](https://zubax.com/products/uav_propulsion_kits) or to use Zubax Robotic's professional tuning service.
Questions on this matter should be addressed to: [support@zubax.com](mailto:support@zubax.com).
:::
![Sadulli - Top](../../assets/peripherals/esc_usavcan_zubax_sadulli/sadulli_top.jpg)
## Де купити
- [Zubax Myxa](https://zubax.com/products/myxa): High-end PMSM/BLDC motor controller (FOC ESC) for light unmanned aircraft and watercraft.
- [Zubax Mitochondrik](https://zubax.com/products/mitochondrik): Integrated sensorless PMSM/BLDC motor controller chip (used in ESCs and integrated drives)
- [Zubax Komar](https://shop.zubax.com/products/komar-motor-controller-open-hardware-reference-design-for-mitochondrik?variant=32931555868771): Open hardware reference design for Mitochondrik
- [Zubax Sadulli Integrated Drive](https://shop.zubax.com/collections/integrated-drives/products/sadulli-integrated-drive-open-hardware-reference-design-for-mitochondrik?variant=27740841181283)
## Налаштування програмного забезпечення
ESCs підключені до шини CAN за допомогою стандартного кабелю Pixhawk 4 pin JST GH.
For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions. Порядок ESC не має значення.
## Налаштування прошивки
Motor enumeration for [Telega-based ESCs](https://zubax.com/products/telega) is usually performed using the [Kucher tool](https://files.zubax.com/products/com.zubax.kucher/) (or less "GUI-friendly" [DroneCAN GUI Tool](https://dronecan.github.io/GUI_Tool/Overview/)).
Telega НЕ підтримує автоматичне перелічення, приводячи в рух двигун.
There is some guidance here: [Quick start guide for Myxa v0.1](https://forum.zubax.com/t/quick-start-guide-for-myxa-v0-1/911) (Zubax blog).
Також для надійної продуктивності регулятори швидкості Telega потребують іншої налаштування та конфігурації двигуна. Дивіться вищезазначений посібник та іншу документацію Zubax для отримання додаткової інформації.
## Налаштування польотного контролера
### Увімкнути DroneCAN
Підключіть ESC до шини CAN Pixhawk. Power up the entire vehicle using a battery or power supply (not just the flight controller over USB) and enable the DroneCAN driver by setting the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `3` to enable both dynamic node ID allocation and DroneCAN ESC output.
### Конфігурація PX4
Assign motors to outputs using the [Acutator](../config/actuators.md#actuator-testing) configuration screen.
## Усунення проблем
### Двигуни не крутяться під час увімкнення
If the PX4 Firmware arms but the motors do not start to rotate, check that parameter `UAVCAN_ENABLE=3` to use DroneCAN ESCs.
If the motors do not start spinning before thrust is increased, use [Acutator > Actuator Testing](../config/actuators.md#actuator-testing) to confirm that the motor outputs are set to the correct minimum values.
### Пристрої DroneCAN не отримують ідентифікатор вузла/Оновлення прошивки не вдається
PX4 вимагає SD-карту для виділення вузла DroneCAN та під час оновлення вбудованого програмного забезпечення (яке відбувається під час завантаження).
Перевірте, що вставлена (працююча) SD-карта присутня і перезавантажте пристрій.