mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-14 06:07:35 +08:00
Move PX4 Guide source into /docs (#24490)
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
@@ -0,0 +1,194 @@
|
||||
# Відлагодження симуляції
|
||||
|
||||
Поскільки симуляція виконується на машині-хості, всі інструменти розробки робочого стола доступні.
|
||||
|
||||
## CLANG Address Sanitizer (Mac OS, Linux)
|
||||
|
||||
Засіб очищення адрес Clang може допомогти знайти помилки вирівнювання (шини) та інші помилки пам’яті, такі як помилки сегментації. Команда нижче встановлює правильні параметри компіляції.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make clean # only required on first address sanitizer run after a normal build
|
||||
PX4_ASAN=1 make px4_sitl jmavsim
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Valgrind
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
brew install valgrind
|
||||
```
|
||||
|
||||
або
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt-get install valgrind
|
||||
```
|
||||
|
||||
Для використання valgrind під час симуляції SITL:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make px4_sitl_default jmavsim___valgrind
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Запустіть Gazebo Classic SITL без відлагоджувача
|
||||
|
||||
За замовчуванням SITL запускається без приєднаного відлагоджувача при використанні будь-якого симулятора:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make px4_sitl_default gz
|
||||
make px4_sitl_default gazebo-classic
|
||||
make px4_sitl_default jmavsim
|
||||
```
|
||||
|
||||
Для Gazebo Classic (тільки) ви також можете запустити симулятор з прикріпленим відладчиком.
|
||||
Зверніть увагу, що ви повинні вказати тип транспортного засобу в цільовому симуляторі, як показано нижче:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make px4_sitl_default gazebo-classic_iris_gdb
|
||||
make px4_sitl_default gazebo-classic_iris_lldb
|
||||
```
|
||||
|
||||
Це запустить відлагоджувач та запустить додаток SITL з Gazebo та симулятором Iris.
|
||||
In order to break into the debugger shell and halt the execution, hit `CTRL-C`:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
Process 16529 stopped
|
||||
* thread #1: tid = 0x114e6d, 0x00007fff90f4430a libsystem_kernel.dylib`__read_nocancel + 10, name = 'px4', queue = 'com.apple.main-thread', stop reason = signal SIGSTOP
|
||||
frame #0: 0x00007fff90f4430a libsystem_kernel.dylib`__read_nocancel + 10
|
||||
libsystem_kernel.dylib`__read_nocancel:
|
||||
-> 0x7fff90f4430a <+10>: jae 0x7fff90f44314 ; <+20>
|
||||
0x7fff90f4430c <+12>: movq %rax, %rdi
|
||||
0x7fff90f4430f <+15>: jmp 0x7fff90f3fc53 ; cerror_nocancel
|
||||
0x7fff90f44314 <+20>: retq
|
||||
(lldb)
|
||||
```
|
||||
|
||||
In order to not have the DriverFrameworks scheduling interfere with the debugging session `SIGCONT` should be masked in LLDB and GDB:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
(lldb) process handle SIGCONT -n false -p false -s false
|
||||
```
|
||||
|
||||
Або у випадку GDB:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
(gdb) обробка SIGCONT noprint nostop
|
||||
```
|
||||
|
||||
Після цього оболонки lldb або gdb працюють як звичайні сеанси, будь ласка, зверніться до документації LLDB / GDB.
|
||||
|
||||
Останній параметр, триплет <viewer_model_debugger>, фактично передається make у каталозі збірки, отже
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make px4_sitl_default gazebo-classic_iris_gdb
|
||||
```
|
||||
|
||||
еквівалентний з
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make px4_sitl_default # Configure with cmake
|
||||
make -C build/px4_sitl_default classic_iris_gdb
|
||||
```
|
||||
|
||||
Повний список доступних цілей make в каталозі збірки можна отримати за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make help
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Прикріплення GDB до запущеного SITL
|
||||
|
||||
You can also start your simulation, and _then_ attach `gdb`:
|
||||
|
||||
1. У одному термінальному вікні введіть команду для запуску вашої симуляції:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make px4_sitl_default gazebo-classic
|
||||
```
|
||||
|
||||
As the script runs, note the **SITL COMMAND:** output text located right above the large "PX4" text.
|
||||
Він перерахує місце розташування вашого файлу px4 bin для подальшого використання.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
SITL COMMAND: "<px4 bin file>" "<build dir>"/etc
|
||||
|
||||
______ __ __ ___
|
||||
| ___ \ \ \ / / / |
|
||||
| |_/ / \ V / / /| |
|
||||
| __/ / \ / /_| |
|
||||
| | / /^\ \ \___ |
|
||||
\_| \/ \/ |_/
|
||||
|
||||
px4 starting.
|
||||
|
||||
INFO [px4] startup script: /bin/sh etc/init.d-posix/rcS 0
|
||||
INFO [init] found model autostart file as SYS_AUTOSTART=10015
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Відкрийте ще один термінал та введіть:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
ps -a
|
||||
```
|
||||
|
||||
Вам слід зафіксувати PID процесу з назвою "PX4"
|
||||
|
||||
(У цьому прикладі це 14149)
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
atlas:~/px4/main/PX4-Autopilot$ ps -a
|
||||
PID TTY TIME CMD
|
||||
1796 tty2 00:01:59 Xorg
|
||||
1836 tty2 00:00:00 gnome-session-b
|
||||
14027 pts/1 00:00:00 make
|
||||
14077 pts/1 00:00:00 sh
|
||||
14078 pts/1 00:00:00 cmake
|
||||
14079 pts/1 00:00:00 ninja
|
||||
14090 pts/1 00:00:00 sh
|
||||
14091 pts/1 00:00:00 bash
|
||||
14095 pts/1 00:01:23 gzserver
|
||||
14149 pts/1 00:02:48 px4
|
||||
14808 pts/2 00:00:00 ps
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Потім введіть у тому ж вікні
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo gdb [px4 bin file path (from step 1) here]
|
||||
```
|
||||
|
||||
Наприклад,
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo gdb /home/atlas/px4/base/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/bin/px4
|
||||
```
|
||||
|
||||
Тепер ви можете прикріпитися до екземпляра PX4, введіть PID, вказаний у кроці 2.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
attach [PID on px4]
|
||||
```
|
||||
|
||||
Тепер у вас повинен бути інтерфейс GDB для налагодження.
|
||||
|
||||
## Оптимізація компілятора
|
||||
|
||||
It is possible to suppress compiler optimization for given executables and/or modules (as added by cmake with `add_executable` or `add_library`) when configuring
|
||||
for `posix_sitl_*`.
|
||||
Це може бути зручним, коли необхідно пройтися по коду з відлагоджувачем або роздрукувати змінні, які інакше були б оптимізовані.
|
||||
|
||||
To do so, set the environment variable `PX4_NO_OPTIMIZATION` to be a semi-colon separated list of regular expressions that match the targets that need to be compiled without optimization.
|
||||
This environment variable is ignored when the configuration isn't `posix_sitl_*`.
|
||||
|
||||
Наприклад,
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
export PX4_NO_OPTIMIZATION='px4;^modules__uORB;^modules__systemlib$'
|
||||
```
|
||||
|
||||
would suppress optimization of the targets: platforms\_\_posix\_\_px4_layer, modules\_\_systemlib, modules\_\_uORB, examples\_\_px4_simple_app, modules\_\_uORB\_\_uORB_tests and px4.
|
||||
|
||||
Цілі, які можуть відповідати цим регулярним виразам, можна надрукувати за допомогою команди:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make -C build/posix_sitl_* list_cmake_targets
|
||||
```
|
||||
Reference in New Issue
Block a user