fly316/PX4-Autopilot
7
0
Fork 0
mirror of https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git synced 2026-10-03 15:28:53 +08:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Move PX4 Guide source into /docs (#24490)

Browse Source 
* Add vitepress tree

* Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path

* Add nojekyll, package.json, LICENCE etc

* Add crowdin docs upload/download scripts

* Add docs flaw checker workflows

* Used docs prefix for docs workflows

* Crowdin obvious fixes

* ci: docs move to self hosted runner

runs on a beefy server for faster builds

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: don't run build action for docs or ci changes

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: update runners

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* Add docs/en

* Add docs assets and scripts

* Fix up editlinks to point to PX4 sources

* Download just the translations that are supported

* Add translation sources for zh, uk, ko

* Update latest tranlsation and uorb graphs

* update vitepress to latest

---------

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
2025-03-13 16:08:27 +11:00
committed by GitHub
co-authored by Ramon Roche
parent 8e6d2ebe4a
commit 88d623bedb
5176 changed files with 558771 additions and 2 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs/uk/debug/eclipse_jlink.md
+158
View File
@@ -0,0 +1,158 @@
# Налагодження з Eclipse та J-Link
This topic explains how to setup and use [MCU Eclipse](https://gnu-mcu-eclipse.github.io/) with a _Segger Jlink adapter_ to debug PX4 running on NuttX (e.g. Pixhawk series boards).
## Необхідне обладнання
- [J-Link EDU Mini](https://www.segger.com/products/debug-probes/j-link/models/j-link-edu-mini/)
- Adapter to connect Segger JLink to Flight Controller [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md) (debug port).
- Мікро USB кабель
## Встановлення
### PX4
Налаштуйте PX4, дотримуючись звичайних вказівок:
- [Setup the PX4 Developer Environment/Toolchain](../dev_setup/dev_env.md) for your platform (e.g. for Linux see: [Development Environment on Ubuntu LTS / Debian Linux](../dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.md)).
- [Download PX4](../dev_setup/building_px4.md) and optionally build it on the command line.
### Eclipse
To install _Eclipse_:
1. Download [Eclipse CDT for C/C++ Developers](https://github.com/gnu-mcu-eclipse/org.eclipse.epp.packages/releases/) (MCU GitHub).
2. Розпакуйте папку Eclipse та скопіюйте її куди завгодно (немає потреби запускати будь-які сценарії установки).
3. Run _Eclipse_ and choose a location for your initial workbench.
### Інструменти Segger Jlink
To install the _Segger Jlink_ tools:
1. Download and run the [J-Link Software and Documentation Pack](https://www.segger.com/downloads/jlink/#J-LinkSoftwareAndDocumentationPack) for your OS (Windows and Linux packages available).
- On Linux the tools are installed in **/usr/bin**.
For more information, see: [https://gnu-mcu-eclipse.github.io/debug/jlink/install/](https://gnu-mcu-eclipse.github.io/debug/jlink/install/).
## Перше використання
1. Connect the _Segger JLink_ to the host computer and the [flight controller debug port](../debug/swd_debug.md) (via an adapter).
2. Увімкніть модульний політний контролер.
3. Run _Eclipse_.
4. Add a source by choosing **File > Import > C/C++ > Existing Code as Makefile Project** and click **Next**.
5. Point it to the **PX4-Autopilot** folder and give it a name, then select _ARM Cross GCC_ in the _Toolchain for Indexer Settings_ and click **Finish**.
Імпорт триває деякий час. Дочекайтеся його завершення.
6. Set the MCU settings: right-click on the top-level project in the Project Explorer, select _Properties_ then under MCU choose _SEGGER J-Link Path_.
Встановіть його, як показано на знімку екрану нижче.
![Eclipse: Segger J-Link Path](../../assets/debug/eclipse_segger_jlink_path.png)
7. Пакети з оновленнями:
- Click the small icon on the top right called _Open Perspective_ and open the _Packs_ perspective.
![Eclipse: Workspace](../../assets/debug/eclipse_workspace_perspective.png)
- Click the **update all** button.
:::tip
This takes a VERY LONG TIME (10 minutes).
Ігноруйте всі помилки про відсутні пакети.
:::
![Eclipse: Workspace Packs Perspective](../../assets/debug/eclipse_packs_perspective.jpg)
- The STM32Fxx devices are found in the Keil folder, install by right-clicking and then selecting **install** on the according device for F4 and F7.
8. Налаштування конфігурації налагодження для цілі:
- Right click project and open the _Settings_ (menu: **C/C++ Build > Settings**)
- Choose the _Devices_ Tab, _Devices_ section (Not _Boards_).
- Знайдіть FMU чіп, який ви хочете налагодити.
![Eclipse: Select FMU in settings](../../assets/debug/eclipse_settings_devices_fmu.png)
9. Select debug configurations with the small drop-down next to the bug symbol:
![Eclipse: Debug config](../../assets/debug/eclipse_settings_debug_config.png)
10. Then select _GDB SEGGER J-Link Debugging_ and then the **New config** button on the top left.
![Eclipse: GDB Segger Debug config](../../assets/debug/eclipse_settings_debug_config_gdb_segger.png)
11. Налаштування конфігурації збірки:
- Give it a name and set the _C/C++ Application_ to the corresponding **.elf** file.
- Choose _Disable Auto build_
::: info
Remember that you must build the target from the command line before starting a debug session.
:::
![Eclipse: GDB Segger Debug config](../../assets/debug/eclipse_settings_debug_config_gdb_segger_build_config.png)
12. The _Debugger_ and _Startup_ tabs shouldn’t need any modifications (just verify your settings with the screenshots below)
![Eclipse: GDB Segger Debug config: debugger tab](../../assets/debug/eclipse_settings_debug_config_gdb_segger_build_config_debugger_tab.png)
![Eclipse: GDB Segger Debug config: startup tab](../../assets/debug/eclipse_settings_debug_config_gdb_segger_build_config_startup_tab.png)
## Відлагодження з урахуванням завдань SEGGER
Task-aware debugging (also known as [thread-aware debugging](https://www.segger.com/products/debug-probes/j-link/tools/j-link-gdb-server/thread-aware-debugging/)) allows you to show the context of all running threads/tasks instead of just the stack current task.
Це досить корисно, оскільки PX4 має тенденцію запускати виконання багато різних завдань.
Для активації цієї функції в Eclipse:
1. You first need to enable `CONFIG_DEBUG_TCBINFO` in the NuttX configuration for your build (to expose the TCB offsets).
- Відкрийте термінал у кореневій теці вихідного коду PX4-Autopilot
- In the terminal, open `menuconfig` using the appropriate make target for the build.
Це виглядатиме приблизно так:
```sh
make px4_fmu-v5_default boardguiconfig
```
(See [PX4 Menuconfig Setup](../hardware/porting_guide_config.md#px4-menuconfig-setup) for more information) on using the config tools).
- Ensure that the _Enable TCBinfo struct for debug_ is selected as shown:
![NuttX: Menuconfig: CONFIG\_DEBUG\_TCBINFO](../../assets/debug/nuttx_tcb_task_aware.png)
2. Compile the **jlink-nuttx.so** library in the terminal by running the following command in the terminal: `make jlink-nuttx`
3. Змініть Eclipse, щоб використовувати цю бібліотеку.
In the _J-Link GDB Server Setup_ configuration, update **Other options** to include `-rtos /home/<PX4 path>/Tools/jlink-nuttx.so`, as shown in the image below.
![Eclipse: GDB Segger Debug config RTOS aware: debugger tab](../../assets/debug/eclipse_settings_debug_config_gdb_segger_task_aware.png)
4. Під час запуску налагоджувача ви повинні побачити зараз декілька потоків замість одного:
![Eclipse: GDB Segger Debug config RTOS aware: debug session](../../assets/debug/eclipse_settings_debug_config_gdb_segger_task_aware_tasks.png)
## Усунення проблем
### Цільовий процесор відсутній в Package Manager
Якщо цільовий ЦП не відображається в package manager, вам може знадобитися ці крок для запуску відображення реєстру.
:::tip
This should not generally happen (but anecdotally has been reported when connecting to an STM F7 controller).
:::
Adding missing SVD files for the _Peripheral View_:
1. Find out where MCU Eclipse stores its packages (**Preferences > C/C++ > MCU Packages**):
![Eclipse: MCU Packages](../../assets/debug/eclipse_mcu_packages.png)
2. Завантажте відсутні пакети з: http://www.keil.com/dd2/Pack/
3. Open downloaded pack with a decompression tool, and extract the **.SVD** files from: **/CMSIS/SVD**.
4. Select desired **.SVD** file in: **Debug Options > GDB SEGGER JLink Debugging > SVD Path**
![Eclipse: SVD File path](../../assets/debug/eclipse_svd_file_path.png)