fly316/PX4-Autopilot
7
0
Fork 0
mirror of https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git synced 2026-10-24 00:53:34 +08:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Move PX4 Guide source into /docs (#24490)

Browse Source 
* Add vitepress tree

* Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path

* Add nojekyll, package.json, LICENCE etc

* Add crowdin docs upload/download scripts

* Add docs flaw checker workflows

* Used docs prefix for docs workflows

* Crowdin obvious fixes

* ci: docs move to self hosted runner

runs on a beefy server for faster builds

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: don't run build action for docs or ci changes

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: update runners

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* Add docs/en

* Add docs assets and scripts

* Fix up editlinks to point to PX4 sources

* Download just the translations that are supported

* Add translation sources for zh, uk, ko

* Update latest tranlsation and uorb graphs

* update vitepress to latest

---------

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
2025-03-13 16:08:27 +11:00
committed by GitHub
co-authored by Ramon Roche
parent 8e6d2ebe4a
commit 88d623bedb
5176 changed files with 558771 additions and 2 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs/uk/config/_autotune.md
+315
View File
@@ -0,0 +1,315 @@
<!-- This is the single-source for autotuning docs used in the autotune_mc.md and autotune_fy.md
At time of writing, only FW, MC, and VTOL, support autotuning.
VTOL has its own doc that references the other two
-->
<div v-if="$frontmatter.frame === 'Multicopter'">
# Auto-tuning (Multicopter)
</div>
<div v-else-if="$frontmatter.frame === 'Plane'">
# Auto-tuning (Fixed-Wing)
</div>
Автоналаштування автоматизує процес налаштування контролерів швидкості та ставлення PX4, які є найважливішими контролерами для стабільного та реактивного польоту (інші налаштування є більш "необов'язковими").
Tuning only needs to be done once, and is recommended unless you're using a vehicle that has already been tuned by the manufacturer (and not modified since).
:::warning
Auto-tuning is performed while flying.
The airframe must fly well enough to handle moderate disturbances, and should be closely attended:
- Test that your vehicle is [stable enough for autotuning](#pre-tuning-test).
- Be ready to abort the autotuning process.
You can do this by changing flight modes<div style="display: inline;" v-if="$frontmatter.frame === 'Plane'"> or using an auto-tune enable/disable switch ([if configured](#enable-disable-autotune-switch))</div>.
- Перевірте, що автомобіль добре літає після налаштування.
:::
<lite-youtube videoid="5xswOhhqrIQ" title="QGroundControl Autotune Feature Breakdown for PX4 Autopilot"/>
## Попереднє налаштування тесту
Транспортний засіб повинен бути здатний літати і належним чином стабілізувати себе перед запуском автоматичного налаштування.
Цей тест дозволяє забезпечити безпечний польот транспортного засобу в режимах управління положенням.
Переконайтеся, що транспортний засіб достатньо стабільний для автоналаштування:
1. Виконайте звичайний контрольний перелік безпеки перед польотом, щоб переконатися, що зона польоту чиста і має достатньо місця.
2. Take off and <div style="display: inline;" v-if="$frontmatter.frame === 'Multicopter'">hover at 1m above ground in [Altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md) or [Stabilized mode](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md)</div><div style="display: inline;" v-else-if="$frontmatter.frame === 'Plane'">fly at cruise speed in [Position mode](../flight_modes_fw/position.md) or [Altitude mode](../flight_modes_fw/altitude.md)</div>.
3. Use the RC transmitter roll stick to perform the following maneuver, tilting the vehicle just a few degrees: _roll left > roll right > center_ (The whole maneuver should take about 3 seconds).
Транспортний засіб повинен стабілізуватися протягом 2 коливань.
4. Повторіть маневр, нахиляючись з більшими амплітудами при кожної спроби.
Якщо транспортний засіб може стабілізуватися протягом 2 коливань під кутом близько 20 градусів, перейдіть до наступного кроку.
5. Повторіть ті ж маніпуляції, але по осі поля.
Як вище, почніть з невеликих кутів і підтвердіть, що транспортний засіб може стабілізуватися самостійно протягом 2 коливань, перш ніж збільшувати нахил.
If the drone can stabilize itself within 2 oscillations it is ready for the [auto-tuning procedure](#auto-tuning-procedure).
:::warning
If the drone cannot stabilize itself sufficiently, follow the instructions in the [troubleshooting](#troubleshooting) section.
These explain the minimal manual tuning to prepare the vehicle for auto-tuning.
:::
## Процедура автоналагодження
The auto-tuning sequence must be performed in a **safe flight zone, with enough space**.
It takes about 40 seconds ([between 19 and 68 seconds](#how-long-does-autotuning-take)).
Для найкращих результатів ми рекомендуємо проводити тестування в спокійні погодні умови.
The recommended mode for autotuning is <div style="display: inline;" v-if="$frontmatter.frame === 'Multicopter'">[Altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md)</div><div style="display: inline;" v-else-if="$frontmatter.frame === 'Plane'">[Hold mode](../flight_modes_fw/hold.md)</div>, but any other flight mode can be used.
The RC sticks cannot be used during autotuning (moving the sticks will stop the autotune operation).
Кроки наступні:
1. Perform the [pre-tuning test](#pre-tuning-test).
2. Takeoff using RC control <div style="display: inline;" v-if="$frontmatter.frame === 'Multicopter'">in [Altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md).
Hover the vehicle at a safe distance and at a few meters above ground (between 4 and 20m).</div><div v-else-if="$frontmatter.frame === 'Plane'">
Once flying at cruise speed, activate [Hold mode](../flight_modes_fw/hold.md).
This will guide the plane to fly in circle at constant altitude and speed.</div>
3. Enable autotune.
<div v-if="$frontmatter.frame === 'Plane'">
<div class="tip custom-block"><p class="custom-block-title">TIP</p>
If an [Enable/Disable Autotune Switch](#enable-disable-autotune-switch) is configured you can just toggle the switch to the "enabled" position.
</div></div>
1. In QGroundControl, open the menu **Vehicle setup > PID Tuning**:
![Tuning Setup > Autotune Enabled](../../assets/qgc/setup/autotune/autotune.png)
2. Select either the _Rate Controller_ or _Attitude Controller_ tabs.
3. Ensure that the **Autotune enabled** button is enabled (this will display the **Autotune** button and remove the manual tuning selectors).
4. Read the warning popup and click on **OK** to start tuning.
4. Дрон спочатку почне виконувати швидкі рухи кочення, а потім рухи тангажу та рухи курсу.
The progress is shown in the progress bar, next to the _Autotune_ button.
5. <div style="display: inline;" v-if="$frontmatter.frame === 'Multicopter'">Manually land and disarm to apply the new tuning parameters.
Takeoff carefully and manually test that the vehicle is stable.</div><div v-else-if="$frontmatter.frame === 'Plane'">The tuning will be immediately/automatically be applied and tested in flight (by default).
PX4 потім проведе 4-секундний тест і поверне нове налаштування, якщо буде виявлено проблему.</div>
:::warning
If any strong oscillations occur, land immediately and follow the instructions in the [Troubleshooting](#troubleshooting) section below.
:::
Додаткові примітки:
<div v-if="$frontmatter.frame === 'Multicopter'">
- The instructions above tune the vehicle in [Altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md).
You can instead takeoff in [Takeoff mode](../flight_modes_mc/takeoff.md) and tune in [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) if the vehicle is is _known_ to be stable in these modes.
</div>
<div v-else-if="$frontmatter.frame === 'Plane'">
- Autotuning can also be run in [Altitude mode](../flight_modes_fw/altitude.md) or [Position mode](../flight_modes_fw/position.md).
Проте виконання тесту під час прямого польоту потребує більшої безпечної зони для налаштування і не дає значно кращого результату налаштування.
</div>
- Whether tuning is applied while flying or after landing can be [configured using parameters](#apply-tuning-when-in-air-landed).
## Усунення проблем
### Drone oscillates when performing the pre-tuning test
<div v-if="$frontmatter.frame === 'Multicopter'">
Slow oscillations (1 oscillation per second or slower): this often occurs on large platforms and means that the attitude loop is too fast compared to the rate loop:
- Decrease [MC_ROLL_P](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ROLL_P) and [MC_PITCH_P](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_PITCH_P) by steps of 1.0.
Fast oscillations (more than 1 oscillation per second): this is because the gain of the rate loop is too high.
- Decrease `MC_[ROLL|PITCH|YAW]RATE_K` by steps of 0.02
</div>
<div v-else-if="$frontmatter.frame === 'Plane'">
Slow oscillations (1 oscillation per second or slower): this often occurs on large platforms and means that the attitude loop is too fast compared to the rate loop.
- Increase [FW_R_TC](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_R_TC) and [FW_P_TC](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_P_TC) by steps of 0.1.
Fast oscillations (more than 1 oscillation per second): this is because the gain of the rate loop is too high.
- Decrease [FW_RR_P](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_RR_P), [FW_PR_P](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_PR_P), [FW_YR_P](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_YR_P) by steps of 0.01.
</div>
### Послідовність автоматичної настройки не вдається
Якщо безпілотник не рухався достатньо під час автоматичного налаштування, алгоритм ідентифікації системи може мати проблеми з визначенням правильних коефіцієнтів.
Increase the <div style="display: inline;" v-if="$frontmatter.frame === 'Multicopter'">[MC_AT_SYSID_AMP](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_AT_SYSID_AMP)</div><div style="display: inline;" v-else-if="$frontmatter.frame === 'Plane'">[FW_AT_SYSID_AMP](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AT_SYSID_AMP)</div> parameter by steps of 1 and trigger the auto-tune again.
### Дрон коливається після автоналагодження
Через вплив ефектів, які не враховані в математичній моделі, такі як затримки, насичення, швидкість наростання, гнучкість конструкції, коефіцієнт підсилення петлі може бути занадто великим.
To fix this, follow the same steps described [when the drone oscillates in the pre-tuning test](#drone-oscillates-when-performing-the-pre-tuning-test).
### Я все ще не можу зрозуміти, як це працює
Attempt manual tuning using the guides listed in [See also](#see-also) below.
## Необов'язкова Конфігурація
### Apply Tuning when In-Air/Landed
<div v-if="$frontmatter.frame === 'Multicopter'">
By multicopters land before parameters are applied.
This behaviour can be configured using the [MC_AT_APPLY](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_AT_APPLY) parameter:
</div>
<div v-else-if="$frontmatter.frame === 'Plane'">
By default fixed wing tuning the parameters are applied while flying, and then PX4 runs a test to confirm that the controllers work properly.
This behaviour can be configured using the [FW_AT_APPLY](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AT_APPLY) parameter:
</div>
- `0`: the gains are not applied.
Це використовується для тестування, якщо користувач хоче перевірити результати автоналаштування алгоритму без прямого їх використання.
- `1`: apply the gains after disarm (default for multirotors).
Оператор може перевірити нове налаштування під час обережного зльоту.
- `2`: apply immediately (default for fixed-wings).
Нове налаштування застосовується, перешкоди надсилаються контролеру, а стабільність контролюється протягом наступних 4 секунд.
Якщо керуюче коло нестійке, керуючі коефіцієнти негайно повертаються до свого попереднього значення.
Якщо тест пройшов успішно, пілот може використовувати нове налаштування.
<div v-if="$frontmatter.frame === 'Plane'">
### Enable/Disable Autotune Switch
A remote control switch can be configured to enable/disable autotune (in any mode) using an RC AUX channel (note, this is only supported on fixed-wing vehicles).
To map a switch:
1. Виберіть канал RC на вашому контролері для використання перемикача увімкнення / вимкнення автоналадки.
2. Set [RC_MAP_AUX1](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_AUX1) to match the RC channel for your switch (you can use any of `RC_MAP_AUX1` to `RC_MAP_AUX6`).
3. Set [FW_AT_MAN_AUX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AT_MAN_AUX) to the selected channel (i.e. `1: Aux 1` if you mapped `RC_MAP_AUX1`).
The auto tuner will be disabled when the switch is below `0.5` (on the manual control setpoint range of of `[-1, 1]`) and enabled when the switch channel is above `0.5`.
If using an RC AUX switch to enable autotuning, make sure to [select the tuning axes](#select-tuning-axis) before flight.
### Select Tuning Axis
Fixed-wing vehicles (only) can select which axes are tuned using the [FW_AT_AXES](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AT_AXES) bitmask parameter:
- bit `0`: roll (default)
- bit `1`: pitch (default)
- bit `2`: yaw
</div>
## Розробники/SDKs
Autotuning is started using [MAV_CMD_DO_AUTOTUNE_ENABLE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_AUTOTUNE_ENABLE) MAVLink command.
At time of writing the message is resent at regular intervals to poll PX4 for progress: the `COMMAND_ACK` includes result that the operation is in progress, and also the progress as a percentage.
Операція завершується, коли прогрес досягає 100% або транспортний засіб приземляється і роззброюється.
:::info
This is not a MAVLink-compliant implementation of a [command protocol long running command](https://mavlink.io/en/services/command.html#long_running_commands).
PX4 повинен транслювати прогрес, оскільки протокол не дозволяє опитування.
:::
Функція ще не підтримується MAVSDK.
## Background/Detail
PX4 uses [PID controllers](../flight_stack/controller_diagrams.md) (rate, attitude, velocity, and position) to calculate the outputs required to move a vehicle from its current estimated state to match a desired setpoint.
Контролери повинні бути добре налаштовані, щоб отримати найкращу продуктивність з автомобіля.
Зокрема, погано налаштований регулятор швидкості призводить до менш стабільного польоту у всіх режимах і потребує більше часу на відновлення після перешкод.
Generally if you use a [frame configuration](../config/airframe.md) that is similar to your vehicle then the vehicle will be able to fly.
Однак, якщо конфігурація точно не відповідає вашому обладнанню, вам слід налаштувати регулятори швидкості та кута нахилу.
Налаштування контролерів швидкості та позиції менш важливе, оскільки вони менше піддаються динаміці транспортного засобу, і типова конфігурація налаштування для схожого аеродинамічного корпусу часто є достатньою.
Автоналаштування забезпечує автоматичний механізм для налаштування регуляторів швидкості та кута нахилу.
Це можна використовувати для налаштування літаків з фіксованим крилом та мультикоптерних транспортних засобів, а також літаків VTOL, коли літають як мультикоптерний транспортний засіб або з фіксованим крилом (перехід між режимами повинен бути налаштований вручну).
Теоретично це повинно працювати для інших типів транспортних засобів, які мають регулятор швидкості, але наразі підтримуються лише вищезазначені типи.
Automatic tuning works well for the multicopter and fixed-wing vehicle configurations supported by PX4, provided the frame is not too flexible
(see [below for more information](#does-autotuning-work-for-all-supported-airframes)).
The vehicle must be flying in an altitude-stabilized mode (such as [Altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md), [Hold mode](../flight_modes_mc/hold.md), or [Position mode](../flight_modes_mc/position.md)).
Стек польоту застосує невелике збурення до транспортного засобу в кожній з осей, а потім спробує розрахувати нові налаштувальні параметри.
Для літаків нове налаштування застосовується в повітрі за замовчуванням, після чого транспортний засіб перевіряє нові налаштування і повертає налаштування, якщо контролери нестабільні.
Для мультикоптера транспортний засіб приземляється і застосовує нові параметри налаштування після відбронювання; пілот повинен обережно злетіти і протестувати налаштування.
The tuning process takes about 40 seconds ([between 19 and 70 seconds](#how-long-does-autotuning-take)).
The default behaviour can be configured using [parameters](#optional-configuration).
### Часто Запитувані Питання
#### Які типи кадрів підтримуються?
Автоналаштування увімкнено для мультикоптерів, фіксованих крил та гібридних VTOL фіксованих крилових літаків.
Хоча це ще не активовано для інших типів кадрів, в теорії його можна використовувати з будь-яким кадром, який використовує контролер швидкості.
#### Чи працює автоналадка для всіх підтримуваних конструкцій?
Математична модель, яку використовує автоналаштування для оцінки динаміки дрона, передбачає, що це лінійна система без зв'язку між осями (SISO) та з обмеженою складністю (2 полюси та 2 нулі).
Якщо справжній безпілотник занадто далеко від цих умов, модель не зможе відтворити реальну динаміку безпілотника.
На практиці, автоналаштування, як правило, добре працює для планерів та мультикоптерів, за умови, що рама не занадто гнучка.
#### Як довго триває автоналагодження?
Налаштування займає 5-20 секунд на вісь (припиняється, якщо налаштування не вдалося встановити за 20 секунд) + пауза 2 секунди між кожною віссю + 4 секунди тестування, якщо нові коефіцієнти застосовано у повітрі.
Мультикоптер повинен налаштовувати всі три осі, і за замовчуванням не перевіряє нові виграші у повітрі.
Tuning will therefore take between 19s (`5 + 2 + 5 + 2 + 5`) and 64s (`20x3 + 2x2`).
За замовчуванням літак налагоджує всі три осі, а потім перевіряє нові коефіцієнти в повітрі.
The range is therefore between 25s (`5 + 2 + 5 + 2 + 5 + 2 + 4`) and 70s (`20x3 + 3x2 + 4`).
Зверніть увагу, що вищезазначені налаштування є значеннями за замовчуванням.
Мультикоптер може вибрати проведення тестів в повітрі, а планер може вибрати не робити цього.
Додатково, літак з фіксованим крилом може вибрати налаштувати менше вісей.
За анекдотичними даними, зазвичай це займає близько 40 секунд для будь-якого засобу пересування.
<!--
#### How vigorous is the disturbance applied by tuning
This might be added later. I'd like to just point to a video.
If not, perhaps say "not very" but you should expect that the vehicle might deflect by as much as 20degrees and so should be able to cope with that deflection with default tuning.
-->
<div v-if="$frontmatter.frame === 'Multicopter'">
## Дивись також
- [Multicopter PID Tuning Guide](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter_basic.md) (Manual/Simple)
- [Multicopter PID Tuning Guide](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md) (Advanced/Detailed)
- [Parameters > Autotuning](../advanced_config/parameter_reference.md#autotune) (prefixed with `MC_AT_`).
</div>
<div v-else-if="$frontmatter.frame === 'Plane'">
## Дивись також
- [Fixed-Wing PID Tuning Guide](../config_fw/pid_tuning_guide_fixedwing.md)
- [Parameters > Autotuning](../advanced_config/parameter_reference.md#autotune) (prefixed with `FW_AT_`).
</div>
docs/uk/config/accelerometer.md
+56
View File
@@ -0,0 +1,56 @@
# Калібрування акселерометра
Акселерометр повинен бути калібрований при першому використанні або якщо змінився орієнтація контролера польоту.
Otherwise it should not need to recalibrated (except perhaps in winter, if the flight controller was not [thermally calibrated](../advanced_config/sensor_thermal_calibration.md) in the factory).
:::info
Poor accelerometer calibration is generally caught by preflight checks and arming-denied messages (QGC warnings typically refer to "high accelerometer bias" and "consistency check failures").
:::
:::tip
This is similar to [compass calibration](../config/compass.md) except that you hold the vehicle still (rather than rotate it) in each orientation.
:::
## Виконання калібрування
_QGroundControl_ will guide you to place and hold your vehicle in a number of orientations (you will be prompted when to move between positions).
Калібрування включає наступні кроки:
1. Start _QGroundControl_ and connect the vehicle.
2. Select **"Q" icon > Vehicle Setup > Sensors** (sidebar) to open _Sensor Setup_.
3. Click the **Accelerometer** sensor button.
![Accelerometer calibration](../../assets/qgc/setup/sensor/accelerometer.png)
::: info
You should already have set the [Autopilot Orientation](../config/flight_controller_orientation.md).
Якщо ні, ви також можете встановити це тут.
:::
4. Click **OK** to start the calibration.
5. Position the vehicle as guided by the _images_ on the screen.
Після виклику (орієнтаційне зображення стає жовтим) тримайте транспортний засіб нерухомо.
Після завершення калібрування для поточного орієнтації пов'язане зображення на екрані стане зеленим.
::: info
The calibration uses a least squares 'fit' algorithm that doesn't require you to have "perfect" 90 degree orientations.
За умови, що кожна вісь спрямована в основному вгору і вниз у певний момент у послідовності калібрування, а транспортний засіб утримується нерухомо, точна орієнтація не має значення.
:::
![Accelerometer calibration](../../assets/qgc/setup/sensor/accelerometer_positions_px4.png)
6. Повторіть процес калібрування для всіх орієнтацій автомобіля.
Once you've calibrated the vehicle in all the positions _QGroundControl_ will display _Calibration complete_ (all orientation images will be displayed in green and the progress bar will fill completely).
Ви можете потім перейти до наступного сенсора.
## Подальша інформація
- [QGroundControl User Guide > Sensors](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/sensors_px4.html#accelerometer)
- [PX4 Setup Video - @1m46s](https://youtu.be/91VGmdSlbo4?t=1m46s) (Youtube)
docs/uk/config/actuators.md
+669
View File
@@ -0,0 +1,669 @@
# Конфігурація та тестування приводу
<Badge type="tip" text="PX4 v1.14" />
The _Actuators Setup_ view is used to customize the specific geometry of the vehicle, assign actuators and motors to flight controller outputs, and test the actuator and motor response.
## Загальний огляд
Open the view in _QGroundControl_ here: **"Q" (app menu) > Vehicle Setup > Actuators** (tab).
The displayed elements depend on the [selected frame](../config/airframe.md), with outputs mapped by default as shown in the [Airframe Reference](../airframes/airframe_reference.md).
Вид має три розділи:
- [Geometry](#geometry): Configure the geometry for the [selected airframe](../config/airframe.md).
This includes number, position and properties of [motors](#motor-geometry) and also the number and properties of [control surfaces](#control-surfaces-geometry) and [motor tilt servos](#motor-tilt-servo-geometry).
- [Actuator Outputs](#actuator-outputs): Assign motors, control surfaces, and other actuators to specific output.
- [Actuator Testing](#actuator-testing): Test that motors and actuators move in the direction / speed as expected.
Можливо, у квадрокоптера буде екран налаштувань, схожий на показаний нижче.
Це визначає чотиримоторний коптер з геометрією X.
Він відображає 4 двигуни на виходи AUX1 до AUX4 та вказує, що вони підключені до регуляторів швидкості DShot1200 ESC.
Також він відображає виходи PWM400 AUX для керування парашутом та стійками посадки.
![Actuators MC (QGC)](../../assets/config/actuators/qgc_actuators_mc_aux.png)
:::info
Only the most common settings are displayed by default.
Select the **Advanced** checkbox in the top right corner to display all settings.
:::
## Геометрія
The geometry section is used to set any configurable geometry-related parameters for the selected [airframe](../config/airframe.md).
This includes the number and position of [motors](#motor-geometry), and the number, function, and properties of [control surfaces](#control-surfaces-geometry).
For VTOL tiltrotor vehicles, it will also include the number and properties of [tilt servos](#motor-tilt-servo-geometry)
:::info
The UI is customised for the selected airframe:
- Only _configurable_ fields for the selected airframe type are displayed; fields that aren't configurable for the airframe are hidden.
- Діаграма положення двигуна наразі відображається лише для рам мультикоптера.
:::
### Геометрія двигунів
Розділ геометрії двигунів дозволяє вам встановити кількість двигунів, відносне положення та інші властивості кожного двигуна.
Більшість властивостей двигуна застосовуються до всіх рамок.
Деякі властивості застосовуються до певних рамок.
For example, `Tilted-by` and `axis` are only relevant for [Tiltrotor VTOL](#motor-geometry-vtol-tiltrotor) and [Standard VTOL](#motor-geometry-standard-vtol) vehicles, respectively.
Конфігурація геометрії для повітряних рамок мультікоптерів надає діаграму, яка показує відносні позиції по вісі x та y для кожного з двигунів.
See the [Airframe Reference](../airframes/airframe_reference.md) for an broad understanding of the motor positions for other frames.
Основні концепції геометрії та конфігурація для ряду різних фреймів наведені в наступних розділах.
#### Мотор геометрія: Мультикоптер
На зображенні нижче показано налаштування геометрії для рамки квадрокоптера з і без розширеними налаштуваннями.
![Geometry MC (QGC)](../../assets/config/actuators/qgc_actuators_mc_geometry_marked.png)
First, the **Motors** drop-down setting lets you choose the number of motors (4 for the example above).
Для кожного двигуна ви можете встановити:
- `Position X`: [X-position](#motor-position-coordinate-system), in metres.
- `Position Y`: [Y-position](#motor-position-coordinate-system), in metres.
- `Position Z`: [Z-position](#motor-position-coordinate-system), in metres.
- (Advanced) `Direction CCW`: Checkbox to indicate motor spins counter-clockwise (uncheck for clockwise).
- (Advanced) `Bidirectional`: Checkbox to indicate motor is [bidirectional](#bidirectional-motors)
- (Advanced) `Slew Rate`: Sets minimum time that the motor output can take to reach its maximum value.
Refer to the [Control Surfaces Geometry](#control-surfaces-geometry) section for more information
:::info
The `X`, `Y`, `Z` positions are in [FRD coordinate frame, relative to the _centre of gravity_](#motor-position-coordinate-system).
Зверніть увагу, що це може не збігатися з позицією контролера польоту!
:::
#### Геометрія двигуна: VTOL Quadrotor Tailsitter
The motor geometry for a [VTOL Quad Tailsitter](../airframes/airframe_reference.md#vtol-tailsitter) is shown below (the approach for configuring other tailsitter VTOL vehicles will be similar).
Motors have the same configuration fields as for the [multicopter geometry](#motor-geometry-multicopter).
![Geometry motor: tailsitter vtol](../../assets/config/actuators/qgc_geometry_tailsitter_motors.png)
#### Геометрія двигуна: VTOL Tiltrotor
The motor geometry for a [Generic Quadplane VTOL Tiltrotor](../airframes/airframe_reference.md#vtol_vtol_tiltrotor_generic_quadplane_vtol_tiltrotor) is shown below (the approach for configuring other [VTOL tiltrotors](../airframes/airframe_reference.md#vtol_vtol_tiltrotor_generic_quadplane_vtol_tiltrotor) will be similar).
![Geometry motor: tiltrotor vtol](../../assets/config/actuators/qgc_geometry_tiltrotor_motors.png)
- `Tilted by`: The associated servo used for tilting the motor.
The properties of this servo are defined in the [Motor Tilt Servo Geometry](#motor-tilt-servo-geometry).
#### Геометрія двигуна: стандартний VTOL
The motor geometry for a [Generic Standard VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol_standard_vtol_generic_standard_vtol) is shown below (the approach for configuring other "Standard VTOL" will be similar).
![Geometry motor: standard vtol](../../assets/config/actuators/qgc_geometry_standard_vtol_motors.png)
Motors have most of the same configuration fields as for the [multicopter geometry](#motor-geometry-multicopter).
Є додаткове поле для позначення напрямку, в якому рухається двигун транспортного засобу (для стандартного ВТОЛ, гвинти для утримання у повітрі зазвичай встановлені "вгору", а тяговий двигун встановлений "вперед").
- `Axis`: One of `Upwards`, `Downwards`, `Forwards`, `Backwards`, `Leftwards`, `Rightwards`, `Custom`
- If `Custom` is selected, then the UI displays three additional fields for setting the motor orientation.
#### Геометрія двигуна: Інші транспортні засоби
Інші типи транспортних засобів визначать відповідну геометрію двигуна для свого типу рами.
Ще раз ці двигуни, як правило, матимуть ті ж самі властивості, що й показано вище.
Наприклад, у літального апарата з фіксованим крилом може бути лише один тяговий двигун, тоді як ровер з диференційним керуванням матиме двигун для керування швидкістю і для керування керуванням.
#### Система координат положення двигуна
Система координат для позицій двигуна - FRD (у тілі), де вісь X вказує вперед, вісь Y - праворуч, а вісь Z - вниз.
The origin is the vehicle's **centre-of-gravity (COG)**.
This may **NOT** be the same position as the location of the autopilot.
![Actuators CG reference diagram](../../assets/config/actuators/quadcopter_actuators_cg_reference.png)
#### Двосторонні мотори
Деякі транспортні засоби можуть використовувати двонаправлені двигуни (тобто двигуни, які підтримують обертання у обох напрямках).
Наприклад, земляні транспортні засоби, які хочуть рухатися вперед і назад, або літальні апарати типу VTOL, які мають двигуни-тягунці, які можуть обертатися у будь-якому напрямку.
If bidiectional motors are used, make sure to select the **Reversible** checkbox for those motors (the checkbox is displayed as an "advanced" option).
![Reversible](../../assets/config/actuators/qgc_geometry_reversible_marked.png)
Note that you will need to also ensure that the ESC associated with bidirectional motors is configured appropriately (e.g. 3D mode enabled for DShot ESCs, which can be achieved via [DShot commands](../peripherals/dshot.md#commands)).
### Геометрія поверхонь керування
Розділ поверхонь керування на панелі геометрії дозволяє встановити кількість і типи поверхонь керування, які присутні на транспортному засобі.
У деяких випадках вам також може знадобитися встановити значення обрізки і швидкості переміщення.
Для більш досвідчених користувачів також доступна можливість налаштувати масштаби кочення, рулювання та тангажу (зазвичай значення за замовчуванням є прийнятними і цього не потрібно).
Нижче показаний "приклад" розділу поверхонь керування для транспортного засобу з двома елеронами.
Зауважте, що елерони впливають тільки на кочення, тому поля тангажу та рулювання вимкнені.
![Control Surface Setup Example](../../assets/config/actuators/control_surfaces_geometry.png)
:::info
Only the most common settings are displayed by default.
Select the **Advanced** checkbox in the top right corner of the view to display all settings.
:::
Кроки наступні:
- `Control Surfaces`: The number of control surfaces (set this first!)
- `Type`: The type of each control surface: `LeftAileron`, `RightAileron`, `Elevator`, `Rudder`, `Left Elevon`, `Right Elevon`, `Left V-Tail`, `Right V-Tail`, `Left Flap`, `Right Flap`, `Airbrakes`, `Custom`.
- `Roll Torque`: Effectiveness of actuator around roll axis (normalised: -1 to 1).
[Generally you should use the default actuator value](#actuator-roll-pitch-and-yaw-scaling).
- `Pitch Torque`: Effectiveness of actuator around pitch axis (normalised: -1 to 1).
[Generally you should use the default actuator value](#actuator-roll-pitch-and-yaw-scaling).
- `Yaw Torque`: Effectiveness of actuator around yaw axis (normalised: -1 to 1).
[Generally you should use the default actuator value](#actuator-roll-pitch-and-yaw-scaling).
- `Trim`: An offset added to the actuator so that it is centered without input.
Це може бути визначено методом проб і помилок.
- <a id="slew_rate"></a>(Advanced) `Slew Rate`: Limits the minimum time in which the motor/servo signal is allowed to pass through its full output range, in seconds.
- Параметр обмежує швидкість зміни приводу (якщо не вказано, то обмеження швидкості не застосовується).
It is intended for actuators that may be damaged or cause flight disturbance if they move too fast — such as the tilting actuators on a tiltrotor VTOL vehicle, or fast moving flaps, respectively.
- Наприклад, значення 2.0 означає, що двигун/сервопривід не буде командуватися рухатися від 0 до 1 зі швидкістю, яка завершить операцію менш ніж за 2 секунди (у випадку реверсивних двигунів діапазон -1 до 1).
- (Advanced) `Flap Scale`: How much this actuator is deflected at the "full flaps configuration" [0, 1] (see [Flap Scale and Spoiler Scale Configuration](#flap-scale-and-spoiler-scale-configuration) below).
Може бути використаний для налаштування аеродинамічної поверхні як закрилок або для компенсації обертового моменту, що виникає через головні закрилки.
- (Advanced) `Spoiler Scale`: How much this actuator is deflected at the "full spoiler configuration" [0, 1] (see [Flap Scale and Spoiler Scale Configuration](#flap-scale-and-spoiler-scale-configuration) below).
Може бути використаний для налаштування аеродинамічної поверхні як закрилок або для компенсації обертового моменту, що виникає через головні закрилки.
- (VTOL only) `Lock control surfaces in hover`:
- `Enabled`: Most vehicles do not use control surfaces in hover. Використовуйте цей параметр, щоб заблокувати їх, щоб вони не впливали на динаміку транспортного засобу.
- `Disabled`: Set this for vehicles that use control surfaces in hover, such as the duo tailsitter (which uses elevons for pitch and yaw control). Також воно повинно бути встановлено для транспортних засобів, які використовують поверхні керування для забезпечення додаткової стабілізації в режимі утримання на місці при русі зі швидкістю або при сильному вітрі.
#### Конфігурація масштабу закрилка та спойлера
"Керування флапами" та "керування спойлерами" - це аеродинамічні конфігурації, які можуть керуватися вручну пілотом (наприклад, за допомогою RC) або встановлюватися автоматично контролером.
Наприклад, пілот або система посадки можуть ввести "керування спойлерами", щоб зменшити швидкість повітря перед посадкою.
The configurations are an _abstract_ way for the controller to tell the allocator how much it should adjust the aerodynamic properties of the wings relative to the "full flaps" or "full spoiler" configuration (between `[0,1]`, where "1" indicates the full range).
Потім алокатор використовує будь-які доступні поверхні керування для досягнення вимаганої конфігурації: зазвичай флапи, елерони та кормові поверхні.
The `flap scale` and `spoiler scale` settings in the actuator UI inform the allocator how much ailerons, elevators, flaps, spoilers, and other control surfaces, contribute to a requested "Flap-control" and/or "Spoiler-control" value.
Зокрема, вони показують, на скільки кожна поверхня керування повинна бути відхиленою, коли контролер вимагає "повних флапів" або "повного спойлера".
У наступному прикладі транспортний засіб має два елерона, один елеватор, один руль і дві флапи як поверхні керування:
![Flaps and spoiler actuator configuration example](../../assets/config/actuators/qgc_actuators_tab_flaps_spoiler_setup.png)
- The flaps have both `Flap Scale` set to 1, meaning that they will be fully deflected with the flap-control at 1.
They also have a [slew rate](#slew_rate) of 0.5/s, meaning that it will take 2s to fully deflect them (a slew rate on the flaps is generally recommended to reduce the disturbances their movement creates).
- Елерони в основному призначені для забезпечення керованого крутного моменту.
They also have `Spoiler Scale` set to 0.5, and will additionally be deflected upwards 50% if the controller demands full spoiler configuration.
Таким чином, відхилення елеронів - це сума (асиметричного) відхилення для крутного моменту, плюс (симетричне) відхилення для вказаної точки спойлера.
- Елеватор в основному призначений для забезпечення крутного моменту по тангажу.
It also has non-zero entries in the `Flap Scale` and `Spoiler Scale` fields.
Це відхилення елеватора, яке додається для компенсації моментів по тангажу, створених дією поверхні флапів та спойлерів.
У цьому випадку елеватор буде відхилений на 0,3 вгору при повному розгортанні флапів для компенсації моменту, спрямованого вниз, який викликано дією флапів.
#### Масштабування крену, кута та повороту приводу
:::info
For the majority of airframe setups the default values for each control surface types should not be changed.
:::
The `Roll scale`, `Pitch scale` and `Yaw scale` values indicate the normalized effectiveness of the actuator around the corresponding axis.
Настройка значень є темою низького / рівня / продвинутої складності і, як правило, потрібна лише при налаштуванні зв'язаних поверхонь керування (наприклад, елерон, який контролює як кочення, так і тангаж).
У цьому випадку важливо знати наступне:
- Числа, які вводяться, безпосередньо вводяться в матрицю розподілу, яка потім інвертується для отримання сигналів керування від вибраних моментів (нормалізованих).
- Increasing the scale will _reduce_ the deflection of the control surfaces (as it gets inverted).
<!-- For more information see: []() (PX4 Dev Summit, 2022) -->
#### Конвенція про відхилення поверхні керування
Control surfaces that move in either direction from neutral include: Ailerons, Elevons, V-Tails, A-Tails, Rudder.
In order to ensure that these control surfaces always move as expected for positive or negative inputs from the controllers, there needs to be a definition of the deflection directions that is independent of the physical servo setup.
Positive input causes positive deflection.
The diagram below shows the direction of movement for positive input:
![Control Surface Deflections](../../assets/config/actuators/plane_control_surface_convention.png)
In summary, positive inputs result in:
- **Horizontal Control Surfaces:** Upwards movement.
Includes ailerons and elevons.
- **Vertical Control Surfaces:** Rightwards movement.
Includes rudders.
- **Mixed Control Surfaces:** Upwards/rightwards movement.
Includes V-Tail. A-Tail
:::tip
Control surfaces that can only deflect in one direction from the neutral point include: Airbrakes, Spoiler, and Flaps.
For these controls a positive input is always deflection from the neutral (0: no effect, 1: full effect), irrespective of the direction that the control itself moves.
They do not respond to negative input.
:::
<!-- Also see this comment: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/96b03040491e727752751c0e0beed87f0966e6d4/src/modules/control_allocator/module.yaml#L492 -->
### Геометрія сервоприводу нахилу двигуна
[VTOL tiltrotor vehicles](../frames_vtol/tiltrotor.md) can tilt their motors to transition between hover and forward flight.
Цей розділ визначає властивості сервоприводів з відхиленням.
Ці значення відображаються на конкретні двигуни в геометрії двигуна для тільтротора.
The example below shows the tilt servo setup for the [tiltrotor motor geometry shown above](../config/actuators.md#motor-geometry-vtol-tiltrotor).
![Tilt Servo Geometry Setup Example](../../assets/config/actuators/tilt_servo_geometry_config.png)
Допустимі значення, які можна встановити:
- `Tilt servos`: The number of servos (tiltable motors).
- `Angle at min tilt`: [Maximum tilt angle](#tilt-servo-coordinate-system) in degrees, relative to the z axis.
- `Angle at max tilt`: [Minimum tilt angle](#tilt-servo-coordinate-system) in degrees, relative to the z-axis.
- `Tilt direction`: `Towards front` (positive x direction) or `Towards right` (positive y direction).
- `Use for control`: [Tilt servo used for yaw/pitch](#tilt-servos-for-yaw-pitch-control)
- `None`: Torque control is not used.
- `Yaw`: Tilt servos used to control yaw.
- `Pitch`: Tilt servos used to control pitch.
- `Both Yaw and Pitch`: Tilt servos are used to control both yaw and pitch.
#### Система координат сервопривода нахилу
Система координат для кутів нахилу вітрокрила показана нижче.
Орієнтація для кутів нахилу - пряме вгору (0 градусів).
Кут нахилу вперед або праворуч від автомобіля є позитивним, а в напрямку назад або ліворуч - негативним.
![Tilt Axis](../../assets/config/actuators/tilt_axis.png)
The `Angle at min tilt` and `Angle at max tilt` indicate the range of movement for the tilt servo.
The minimum tilt is the smaller _numerical value_ (not absolute) of the two angles.
If the max/min tilt vectors are **P<sub>0</sub>** and **P<sub>1</sub>** as shown above, both tilt angles are positive but **θ<sub>0</sub>** is smaller:
- `Angle at min tilt` = **θ<sub>0</sub>**
- `Angle at max tilt` = **θ<sub>1</sub>**
:::info
If the diagram was mirrored so that **P<sub>0</sub>** and **P<sub>1</sub>** were tilting into the -x, -y quadrant, then both the tilt angles would be negative.
Because **θ<sub>1</sub>** would more negative (smaller) than **θ<sub>0</sub>**, it would be the `Angle at min tilt`.
Аналогічно, сервопривід, який рухається:
- between the upright and forward positions would have `min=0` and `max=90`.
- symmetrically 45 degrees around the upright position would have `min=-45` and `max=45`
- between the upright and backward positions would have `min=-90` and `max=0`.
:::
The `Tilt direction` indicates whether the servo tilts in the plane towards the `Front` or `Right` of the vehicle.
On the diagram this would be represented by **α** that can only take values of 0 (front) or 90 (right).
#### Сервоприводи для крену/тангажу
Сервоприводи нахилу можуть надавати крутний момент на одній або декількох осях, які можуть бути використані для розвороту або крена транспортного засобу:
- Yaw зазвичай налаштовується таким чином, хоча на транспортних засобах з чотирма або більше двигунами часто використовуються двигуни.
- Крен керується в основному за допомогою різниці тяги двигунів.
Control using tilt servos is useful on airframes that can't use differential thrust, such as a [Bicopter](https://www.youtube.com/watch?v=hfss7nCN40A).
Whether this feature is used is configured in the `Use for control` setting.
## Виводи приводу
The _Actuator Outputs_ section is used to assign motors, control surface servos, and other actuators used by the particular frame to the physical outputs on the flight controller, and to set parameters for those outputs.
![Actuator Outputs - Multicopter diagram](../../assets/config/actuators/qgc_actuators_mc_outputs.png)
Для кожної підтримуваної вихідної шини, підключеної до керуючого контролера польоту, відображаються окремі вкладки: PWM MAIN (вихід дошки вводу/виводу), PWM AUX (вихід дошки FMU), UAVCAN.
Motors and actuators (which are referred to as "[functions](#output-functions)") can be assigned to any physical output on any of the available buses.
:::info
PWM AUX outputs are preferred over the PWM MAIN outputs for controlling motors (they have lower latency).
:::
Вихідні PWM групуються на основі груп апаратних таймерів.
Це означає, що всі виходи в одній групі повинні працювати за одним протоколом з однаковою швидкістю (наприклад, сигнал ШІМ на частоті 400 Гц для всіх виходів в одній групі).
Тому неможливо відобразити Серводвигун та Двигун в одній вихідній групі, оскільки вони зазвичай працюють на різних швидкостях.
The PWM AUX tab has CAP outputs that are generally used as the [camera capture/trigger input](../camera/fc_connected_camera.md#trigger-configuration).
Однак ви можете відобразити виводи CAP на інші функції виводу, і інші AUX виводи можуть бути використані як вхід для захоплення / спрацювання камери.
:::info
Configuring the Camera Capture / Trigger input requires a reboot to take effect
:::
You should assign functions to the outputs that match your physical wiring of motors and servos, and use the [Actuator Testing](#actuator-testing) section described below to determine appropriate output parameter values.
These steps are covered in [Output Assignment and Configuration](#output-assignment-and-configuration).
### Функції виводу
Output functions are used to map the "logical functions" of an airframe, such as `Motor 1` or `Landing gear`, to physical outputs like FMU output pin 2.
Це дозволяє легко використовувати певний вихідний контакт для майже будь-якої мети.
Деякі функції є актуальними лише для певних кадрів або типів виведення, і не будуть запропоновані на інших.
Функції включають:
- `Disabled`: Output has no assigned function.
- `Constant_Min`: Output set to constant minimum value (-1).
- `Constant_Max`: Output is set to constant maximum value (+1).
- `Motor 1` to `Motor 12`: Output is indicated motor.
Відображаються тільки двигуни, дозволені для авіаконструкції.
- `Servo 1` to `Servo 8`: Servo output.
Ці об'єкти отримують конкретне значення на основі конструкції, таке як "серводвигун нахилу", "лівий елерон".
- `Peripheral via Acutator Set 1` to `Peripheral via Acutator Set 6`: [Generic Actuator Control with MAVLink](../payloads/generic_actuator_control.md#generic-actuator-control-with-mavlink).
- `Landing Gear`: Output is landing gear.
- `Parachute`: Output is parachute.
Мінімальне значення надсилається у звичайному режимі, а максимальне - при спрацьовуванні захисту від збоїв.
- `RC Roll`: Output is passthrough roll from RC ([RC_MAP_ROLL](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_ROLL) maps an RC channel to this output).
- `RC Pitch`: Output is passthrough pitch from RC ([RC_MAP_PITCH](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_PITCH) maps an RC channel to this output).
- `RC Throttle`: Output is passthrough throttle from RC ([RC_MAP_THROTTLE](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_THROTTLE) maps an RC channel to this output).
- `RC Yaw`: Output is yaw from RC ([RC_MAP_YAW](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_YAW) maps an RC channel to this output).
- `RC Flaps`: Output is flaps from RC ([RC_MAP_FLAPS](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_FLAPS) maps an RC channel to this output).
- `RC AUXn` to `RC AUX1`: Outputs used for [arbitrary payloads triggered by RC passthrough](../payloads/generic_actuator_control.md#generic-actuator-control-with-rc).
- `Gimbal Roll`: вихід керує поворотом gimbal.
- `Gimbal pitch`: вихід контролює крок підвісу.
- `Gimbal Yaw`: Output controls Gimbal yaw.
- `Gripper`<Badge type="tip" text="PX4 v1.14" />: Output controls gripper open/close.
- `Landing_Gear_Wheel`<Badge type="tip" text="PX4 v1.14" />: Output controls deployment of landing gear wheel
Наведені функції можуть бути застосовані тільки до виходів FMU:
- `Camera_Trigger`: Output to trigger camera.
Enabled when [`TRIG_MODE==0`](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIG_MODE).
Configured via `TRIG_*` parameters.
- `Camera_Capture`: Input to get image capture notification.
Enabled when [CAM_CAP_FBACK==0](../advanced_config/parameter_reference.md#CAM_CAP_FBACK).
Configured via `CAM_CAP_*` parameters.
- `PPS_Input`: Pulse-per-second input capture.
Використовується для синхронізації GPS.
Enabled when [`PPS_CAP_ENABLE==0`](../advanced_config/parameter_reference.md#PPS_CAP_ENABLE)
:::info
The functions are defined in source at [/src/lib/mixer_module/output_functions.yaml](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/mixer_module/output_functions.yaml).
This list is correct at PX4 v1.15.
:::
## Тестування актуаторів
The _Actuator Testing_ section in lower-right corner provides sliders that can be used to test (and determine) actuator and motor settings.
A slider is provided for each output defined in the [Actuator Outputs](#actuator-outputs) section.
Наведений нижче приклад слайдера показує розділ для типової повітряної конструкції VTOL Tiltrotor.
![Actuator Testing Slider](../../assets/config/actuators/vtol_tiltrotor_sliders_example.png)
The section has an **Enable Sliders** switch that must be toggled before sliders can be used.
Повзунки можуть живити двигуни/сервоприводи в повному діапазоні їх руху, а також «прив’язувати» до вимкненого та мінімального положень.
:::info
After you toggle the **Enable sliders** switch, actuators/motors won't do anything until the corresponding slider is _moved_.
Це функція безпеки, що запобігає раптовим рухам двигуна після увімкнення перемикача.
:::
Повзунки можуть бути використані для перевірки наступного:
1. Actuators (Motors, Control surfaces, etc.) are assigned to the expected output.
2. Motors don't spin when at the `disarmed` PWM output value
3. Motors barely spin at the `minimum` PWM output value.
4. Motors give **positive thrust** in the expected direction
5. Control Surfaces are in the correct idle position for `disarmed` output value
6. Control Surfaces move in the direction as defined in the [Control Surface Convention](#control-surface-deflection-convention)
7. Motor Tilt Servos are in the correct idle position for `disarmed` output value
8. Motor Tilt Servos move in the direction as defined in the [Tilt Servo Convention](#tilt-servo-coordinate-system)
## Призначення та конфігурація виходу
Outputs are assigned to functions and configured in the [Actuator Outputs](#actuator-outputs) section, while the [Actuator Testing](#actuator-testing) sliders are commonly used to determine appropriate configuration values to enter:
- MC vehicles that have connected motors to PWM outputs can use the [Identify & Assign Motors](#multicopter-pwm-motor-assignment) button to perform motor assignment "semi-automatically".
- Output assignment of both motors and actuators can be done/checked using sliders (see [Output Assignment (Manual)](#output-assignment-manual)).
- Роззброєний, мінімальні та максимальні налаштування для всіх виходів також можуть бути визначені за допомогою слайдерів.
This is shown as part of [Motor Configuration](#motor-configuration), [Control Surface Setup](#control-surface-setup), [Tilt servo setup](#tilt-servo-setup)
### PWM багатокоптера: Призначення двигуна
You can use the **Identify & Assign Motors** button to assign motors to PWM outputs using a semi-automated process.
:::info
This is the easiest way to assign motors, but is currently only supported for motors on **multicopter vehicles** that are connected to PWM outputs (UAVCAN outputs and other frame types do not support this feature).
On other frames you can follow the instructions in [Output Assignment (Manual)](#output-assignment-manual).
:::
:::warning
Remove the propellers from motors before assigning outputs or any testing.
:::
![Identify motor button](../../assets/config/actuators/identify_motors_button.png)
Коли ви натискаєте кнопку, QGC відправляє команду до двигуна, що призводить до його обертання.
Щоб призначити цей двигун виводу, просто виберіть відповідний двигун, який відображається на екрані.
QGC потім автоматично обере наступний двигун для вас для призначення, і так далі.
Інструкції:
1. Налаштуйте геометрію двигуна, щоб вона відповідала двигунам на вашій рамі.
2. Виберіть вкладку PWM, на якій ви хочете призначити двигуни.
3. Click the **Identify & Assign Motors** button.
4. One motor will start spinning (click **Spin Motor Again** if it stops spinning too quickly to note.)
Виберіть відповідний двигун в розділі геометрії.
![Screenshot showing how to identify/assign motors](../../assets/config/actuators/identify_motors_in_progress.png)
5. Після призначення всіх двигунів інструмент встановить правильне відображення двигунів для виходів, а потім вийде.
### Вивід призначення (ручний)
:::warning
Remove the propellers from motors before assigning outputs or any testing.
:::
Actuator outputs for both motors and servos can be _manually_ assigned using sliders in the [Actuator Testing](#actuator-testing) section.
Для призначення приводу:
1. First assign functions to the outputs that you think are _likely_ to be correct in the _Actuator Outputs_ section.
2. Toggle the **Enable sliders** switch in _Actuator Testing_ section.
3. Перемістіть повзунок для приводу, який ви хочете перевірити:
- Двигуни повинні бути переведені в положення мінімального тяги.
- Сервоприводи повинні бути переміщені близько до середнього положення.
4. Перевірте, який привод рухається на транспортному засобі.
This should match the actuator positions for your geometry (the [airframe reference](../airframes/airframe_reference.md) shows motor positions for a number of standard airframes).
- Якщо правильний привод рухається, перейдіть до наступного кроку.
- Якщо неправильний привод рухається, поміняйте призначення виводу.
- Якщо нічого не рухається, то збільште регулятор наполовину діапазону, потім вище, якщо потрібно.
Якщо після цього нічого не рухається, вихід може бути не підключений, можливо, двигун не живиться або вихід може бути неправильно налаштований.
Вам потрібно буде вирішити проблему (можливо, спробуйте інші виходи виконавчих пристроїв, щоб побачити, чи "щось" рухається).
5. Поверніть слайдер у положення "роззброєно" (донизу для двигунів, по центру для сервоприводів).
6. Повторити для всіх приводів
### Конфігурація двигуна
:::info
If using PWM or OneShot ESCs, you should first perform [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md) (this topic also covers PWM specific motor configuration).
[DShot](../peripherals/dshot.md) ESCs do not require configuration of the command limits but only rotation direction.
:::
:::warning
Remove propellers!
:::
Конфігурація двигуна встановлює вихідні значення так, що двигуни:
- don't spin when disarmed (at the `disarmed` PWM output value).
- barely but reliably spin up at the `minimum` PWM output value.
- have the _lowest_ `maximum` PWM output value that spins the motor at its _highest_ rate.
- give **positive thrust** in the expected direction.
Для кожного двигуна:
1. Тягніть слайдер мотора вниз, щоб він защелкнувся унизу.
In this position the motor is set to the outputs `disarmed` value.
- Перевірте, що двигун не обертається в цьому положенні.
- If the motor spins, reduce the corresponding PWM `disarmed` value in the [Actuator Outputs](#actuator-outputs) section to below the level at which it still spins.
2. Slowly move the slider up until it snaps to the _minimum_ position.
In this position the motor is set to the outputs `minimum` value.
- Перевірте, чи двигун обертається дуже повільно в цьому положенні.
- If the motor is not spinning, or spinning too fast you will need to adjust the corresponding PWM `minimum` value in the [Actuator Outputs](#actuator-outputs) such that the motors barely spin.
![PWM Minimum Output](../../assets/config/actuators/pwm_minimum_output.png)
::: info
For DShot output, this is not required.
:::
3. Збільште значення слайдера до рівня, на якому ви можете перевірити, що двигун обертається в правильному напрямку і що він надасть позитивний тяговий потік в очікуваному напрямку.
- Очікувана напрямок тяги може відрізнятися в залежності від типу транспортного засобу.
Наприклад, у багатороторних літаках тяга завжди повинна вказувати вгору, тоді як у повітряному судні з фіксованим крилом тяга буде тягти судно вперед.
- For VTOL, thrust should point upwards when the Tilt Servo is at 0 degrees as defined the [Tilt Servo Convention](#tilt-servo-coordinate-system).
Testing of the [Tilt Servo](#tilt-servo-setup) is covered below as well.
- If thrust is in the wrong direction, you may need to [reverse the motors](#reversing-motors).
4. Збільште значення слайдера до максимального значення, щоб двигун швидко обертався.
Reduce the value of the PWM output's `maximum` value just below the default.
Прослухайте тон моторів, коли ви збільшуєте значення малими (25us) інкрементами.
"Оптимальне" максимальне значення - це значення, при якому ви востаннє почули зміну тона.
### Налаштування поверхонь керування
First set the _frame rate_ for the servos used in each group of outputs.
Зазвичай це встановлюється на максимальне значення, підтримуване вашим серводвигуном.
Нижче ми покажемо, як ви можете встановити його на PWM50 (найбільш поширене значення).
![Control Surface Disarmed 1500 Setting](../../assets/config/actuators/control_surface_disarmed_1500.png)
:::info
You will almost certainly need to change the pulse rate from the default of 400Hz because support is rare (if not supported the servo will usually make an "odd" noise).
Якщо ви використовуєте сервоприводи PWM, PWM50 є набагато поширенішим.
If a high rate servo is _really_ needed, DShot offers better value.
:::
#### Control surfaces that move both directions about a neutral point
Control surfaces that move either direction around a neutral point include: ailerons, elevons, V-tails, A-tails, and rudders.
To set these up:
1. Set the `Disarmed` value so that the surfaces will stay at neutral position when disarmed.
This is usually around `1500` for PWM servos (near the centre of the servo range).
![Control Surface Disarmed 1500 Setting](../../assets/config/actuators/control_surface_aileron_setup.png)
2. Move the slider for the surface upwards (positive command) and verify that it moves in the direction defined in the [Control Surface Convention](#control-surface-deflection-convention).
- Ailerons, elevons, V-Tails, A-Tails, and other horizontal surfaces should move up.
- Rudders and other "purely vertical" surfaces should move right.
::: tip
It is important that the slider movement matches the control surface convention, in order to normalize control for different servo mountings (moving the slider up may actually decrease the output value sent to the servo).
:::
If the control surface moves in the opposite direction, click on the `Rev Range` checkbox to reverse the range.
3. Move the slider again to the middle and check if the Control Surfaces are aligned in the neutral position of the wing.
- If it is not aligned, you can set the **Trim** value for the control surface.
::: info
This is done in the `Trim` setting of the Geometry panel, usually by "trial and error".
![Control Surface Trimming](../../assets/config/actuators/control_surface_trim.png)
:::
- After setting the trim for a control surface, move its slider away from the centre, release, and then back into disarmed (middle) position.
Підтвердіть, що поверхня знаходиться в нейтральному положенні.
:::info
Another way to test without using the sliders would be to set the [`COM_PREARM_MODE`](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_PREARM_MODE) parameter to `Always`:
- Це дозволить керувати сервоприводами навіть коли транспортний засіб відброньований, і постійно застосовуватиме налаштування обрізки до керуючих поверхонь
- Ви можете спробувати встановити різні значення для обрізки та перевірити вирівнювання, а потім вибрати значення, з яким ви будете задоволені.
:::
#### Control surfaces that move from neutral to full deflection
Control surfaces that move only one direction from neutral include: airbrakes, spoilers, and flaps.
For these controls you should set the minimum and maximum PWM values according to the full range of the control.
The `Disarmed` value should then match the value (of maximum or minimum) that corresponds to control being in the "neutral" position.
For a flap, that is when the flap is fully retracted and flush with the wing.
One approach for setting these up is:
1. Set values `Disarmed` to `1500`, `Min` to `1200`, `Max` to `1700` so that the values are around the centre of the servo range.
2. Move the corresponding slider up and check the control moves and that it is extending (moving away from the disarmed position).
If not, click on the `Rev Range` checkbox to reverse the range.
3. Enable slider in the disarmed position, them change the value of the `Disarmed` signal until the control is retracted/flush with wing.
This may require that the `Disarmed` value is increased or decreased:
- If the value was decreased towards `Min`, then set `Min` to match `Disarmed`.
- If the value was increased towards `Max`, then set `Max` to match `Disarmed`.
4. The value that you did _not_ set to match `Disarmed` controls the maximum amount that the control surface can extend.
Set the slider to the top of the control, then change the value (`Max` or `Min`) so that the control surface is fully extended when the slider is at top.
:::info Special note for flaps
In some vehicle builds, flaps may be configured such that both flaps are controlled from a single output.
In this case, you need to ensure that both flaps extend/deploy when raising the corresponding slider.
If this is not the case and one servo deploys correctly and one does not, you need to change the servo direction with a third party servo programmer.
Alternatively, you might move the servo that is not deflecting in the correct orientation to its own servo output channel and then reverse its direction via the `Rev range` check box.
:::
### Налаштування серводвигуна нахилу
First set the _frame rate_ for the servos used in each group of outputs.
Зазвичай це встановлюється на максимальне значення, підтримуване вашим серводвигуном.
Нижче воно встановлено на PWM50 (найбільш поширене значення).
Зверніть увагу, що ця частина налаштування є такою ж, як і для поверхонь керування вище.
![Tilt Servo Setup](../../assets/config/actuators/tilt_servo_setup.png)
Для кожного з сервоприводів нахилу:
1. Set the `Disarmed` value (e.g. `1000` or `2000` for PWM Servos) so that the servo will be positioned in expected direction when _disarmed_.
2. Position the slider for the servo in the lowest position, and verify that a positive value increase will point towards the `Angle at Min Tilt` (defined in the Geometry section).
![Tilt Servo Geometry Setup](../../assets/config/actuators/tilt_servo_geometry_config.png)
3. Position the slider for the servo in the highest position, and verify that positive motor thrust will point towards the `Angle at Max Tilt` (as defined in the Geometry section).
### Інші примітки
- Якщо використовується кнопка безпеки, її потрібно натиснути перед тим, як буде дозволено проводити випробування приводу.
- Вимикач вимкнення все ще може бути використаний для негайного зупинення двигунів.
- Сервоприводи фактично не рухаються, поки не буде змінено відповідний слайдер.
- The parameter [COM_MOT_TEST_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_MOT_TEST_EN) can be used to completely disable actuator testing.
- On the shell, [actuator_test](../modules/modules_command.md#actuator-test) can be used as well for actuator testing.
- VTOLs will automatically turn off motors pointing upwards during **fixed-wing flight**:
- Стандартний VTOL: Двигуни, визначені як багатокоптерні двигуни, будуть вимкнені
- Tiltrotors : Двигуни, які не мають пов'язаного сервоприводу нахилу, вимкнуться
- Tailsitters не вимикають жодних двигунів у польоті з фіксованим крилом
### Реверсивні мотори
The motors must turn in the direction defined in configured geometry ("**Direction CCW**" checkboxes).
Якщо будь-які двигуни не обертаються в правильному напрямку, їх необхідно перевернути.
Є декілька варіантів:
- If the ESCs are configured as [DShot](../peripherals/dshot.md) you can permanently reverse the direction via UI.
The **Set Spin Direction** buttons are displayed below the Actuator sliders (if DShot motors are used).
Ці викидають діалогове вікно, в якому ви вибираєте мотор, для якого хочете застосувати напрямок.
![Set spin direction buttons](../../assets/config/actuators/reverse_dshot.png)
Зверніть увагу, що поточного напрямку не можна запитати, тому вам може знадобитися спробувати обидві опції.
- Поміняйте місцями 2 з 3 кабелів двигуна (не має значення які саме).
::: info
If motors are not connected via bullet-connectors, re-soldering is required (this is a reason, among others, to prefer DShot ESCs).
:::
docs/uk/config/airframe.md
+38
View File
@@ -0,0 +1,38 @@
# Вибір рухомого засобу (корпусу)
After installing firmware you need to select a [vehicle type and frame configuration](../airframes/airframe_reference.md).
This applies appropriate initial parameter values for the selected frame, such as the vehicle type, number of motors, relative motor position, and so on.
These can later be customised for your vehicle in [Actuator Configuration & Testing](../config/actuators.md).
:::tip
Choose the frame that matches your vehicle brand and model if one exists, and otherwise select the closest "Generic" frame option matching your vehicle.
:::
## Налаштуйте раму
Налаштуйте планер:
1. Start _QGroundControl_ and connect the vehicle.
2. Select **"Q" icon > Vehicle Setup > Airframe** (sidebar) to open _Airframe Setup_.
3. Виберіть широку групу/тип транспортного засобу, який відповідає вашій конструкції, а потім скористайтеся випадаючим списком всередині групи, щоб вибрати конструкцію, яка найкраще підходить для вашого транспортного засобу.
![Selecting generic hexarotor X frame in QGroundControl](../../assets/qgc/setup/airframe/airframe_px4.jpg)
The example above shows _Generic Hexarotor X geometry_ selected from the _Hexarotor X_ group.
4. Click **Apply and Restart**.
Click **Apply** in the following prompt to save the settings and restart the vehicle.
<img src="../../assets/qgc/setup/airframe/airframe_px4_apply_prompt.jpg" width="300px" title="Apply airframe selection prompt" />
## Наступні кроки
[Actuator Configuration & Testing](../config/actuators.md) shows how to set the precise geometry of the vehicle motors and actuators, and their mapping to flight controller outputs.
After mapping actuators to outputs you should perform [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md) if using PWM or OneShot ESCs.
## Подальша інформація
- [QGroundControl User Guide > Airframe](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/airframe.html)
- [PX4 Setup Video - @37s](https://youtu.be/91VGmdSlbo4?t=35s) (Youtube)
docs/uk/config/airspeed.md
+49
View File
@@ -0,0 +1,49 @@
# Калібрування швидкості повітря
:::info
[Airspeed sensors](../sensor/airspeed.md) are highly recommended for Fixed-wing and VTOL vehicles.
:::
:::warning
Unlike most other sensor drivers, the airspeed sensor drivers are not automatically started.
Before calibration they must be [enabled via the corresponding parameter](../advanced_config/parameters.md):
- Sensirion SDP3X ([SENS_EN_SDP3X](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_EN_SDP3X))
- TE MS4525 ([SENS_EN_MS4525DO](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_EN_MS4525DO))
- TE MS5525 ([SENS_EN_MS5525DS](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_EN_MS5525DS))
- Eagle Tree airspeed sensor ([SENS_EN_ETSASPD](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_EN_ETSASPD))
:::
## Виконання калібрування
Для калібрування датчика швидкості повітря:
1. Start _QGroundControl_ and connect the vehicle.
2. Enable the airspeed sensors if not already done (as in _warning_ above).
3. Select **"Q" icon > Vehicle Setup > Sensors** (sidebar) to open _Sensor Setup_.
4. Click the **Airspeed** sensor button.
![Airspeed calibration](../../assets/qgc/setup/sensor/sensor_airspeed.jpg)
5. Захистіть сенсор від вітру (тобто закрийте його рукою).
Пильнуйте, щоб не заблокувати жодного з отворів.
6. Click **OK** to start the calibration.
7. Після запиту, дмухніть у кінець труби пітота, щоб сигналізувати про завершення калібрування.
:::tip
Blowing into the tube is also a basic check that the dynamic and static ports are installed correctly.
Якщо вони будуть поміняні місцями, то датчик буде відображати великий від'ємний перепад тиску, коли ви дмухаєте в трубку, і калібрування завершиться з помилкою.
:::
8. _QGroundControl_ then tells you if the calibration was successful or not.
## Подальша інформація
- [QGroundControl User Guide > Sensors](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/sensors_px4.html#airspeed)
docs/uk/config/autotune_fw.md
+7
View File
@@ -0,0 +1,7 @@
---
title: Fixed-wing Auto-Tuning
frame: Літак
newEditLink: en/config/_autotune.md
---
<!--@include: _autotune.md-->
docs/uk/config/autotune_mc.md
+7
View File
@@ -0,0 +1,7 @@
---
title: Multicopter Auto-Tuning
frame: Мультикоптер
newEditLink: en/config/_autotune.md
---
<!--@include: _autotune.md-->
docs/uk/config/autotune_vtol.md
+10
View File
@@ -0,0 +1,10 @@
# Autotuning (VTOL)
Auto-tuning automates the process of tuning the PX4 rate and attitude PID controllers, which are the most important controllers for stable and responsive flight (other tuning is more "optional").
Tuning only needs to be done once, and is recommended unless you're using a vehicle that has already been tuned by the manufacturer (and not modified since).
Hybrid VTOL fixed-wing vehicles ("VTOL") must be tuned following the multicopter instructions in MC mode and then the fixed-wing instructions in FW mode:
- [Auto-tune (Multicopter)](../config/autotune_mc.md)
- [Auto-tune (Fixed-wing)](../config/autotune_fw.md)
docs/uk/config/battery.md
+232
View File
@@ -0,0 +1,232 @@
# Налаштування оцінки батареї (Налаштування енергії)
Ця тема пояснює, як налаштувати параметри живлення так, щоб PX4 міг оцінити наявну ємність акумулятора.
:::info
These instructions require that the vehicle has a [Power Module (PM)](../power_module/index.md), or other hardware that can measure the battery voltage and (optionally) the current.
:::
:::tip
This tuning is not needed for [Smart/MAVLink Batteries](../smart_batteries/index.md): batteries that can supply a reliable indication of remaining charge.
:::
## Загальний огляд
Налаштування оцінки батареї використовує виміряну напругу та силу струму (якщо доступно) для оцінки залишкової ємності батареї.
Це важливо, оскільки це дозволяє PX4 діяти, коли транспортний засіб майже розряджений і збирається врізатися (а також запобігає пошкодженню акумулятора внаслідок глибокого розряду).
PX4 надає ряд (поступово більш ефективних) методів, які можна використовувати для оцінки місткості:
1. [Basic Battery Settings](#basic_settings) (default): raw measured voltage is compared to the range between "empty" and "full" voltages.
Це призводить до грубих оцінок, оскільки виміряна напруга (і відповідна ємність) буде коливатися під навантаженням.
2. [Voltage-based Estimation with Load Compensation](#load_compensation): Counteracts the effects of loading on the capacity calculation.
3. [Voltage-based Estimation with Current Integration](#current_integration): Fuses the load-compensated voltage-based estimate for the available capacity with a current-based estimate of the charge that has been consumed.
Це призводить до оцінки потужності, яка є порівнянною з потужністю розумної батареї.
Пізніші методи ґрунтуються на попередніх методах.
Підхід, який ви використовуєте, буде залежати від того, чи може блок живлення автомобіля вимірювати струм.
:::info
The instructions below refer to battery 1 calibration parameters: `BAT1_*`.
Other batteries use the `BATx_*` parameters, where `x` is the battery number.
All battery calibration parameters [are listed here](../advanced_config/parameter_reference.md#battery-calibration).
:::
:::tip
In addition to PX4 configuration discussed here, you should ensure that the ESC's low voltage cutoff is either disabled or set below the expected minimum voltage.
Це забезпечує, що поведінка аварійного відключення батареї керується PX4, і регулятори швидкості не відключатимуться, поки батарея все ще має заряд (згідно з налаштуванням "порожньої батареї", яке ви обрали).
:::
:::tip
[Battery Chemistry Overview](../power_systems/battery_chemistry.md) explains the difference between the main battery types, and how that impacts the battery settings.
:::
## Basic Battery Settings (default) {#basic_settings}
Основні налаштування батареї налаштовують PX4 на використання типового методу для оцінки ємності.
Цей метод порівнює виміряну сирову напругу акумулятора з діапазоном між напругами акумуляторів для "порожніх" та "повних" акумуляторів (масштабований за кількістю акумуляторів).
:::info
This approach results in relatively coarse estimations due to fluctuations in the estimated charge as the measured voltage changes under load.
:::
Для налаштування основних параметрів для акумулятора 1:
1. Start _QGroundControl_ and connect the vehicle.
2. Select **"Q" icon > Vehicle Setup > Power** (sidebar) to open _Power Setup_.
Вам пропонується базові налаштування, які характеризують акумулятор.
Розділи нижче пояснюють, які значення встановити для кожного поля.
![QGC Power Setup](../../assets/qgc/setup/power/qgc_setup_power_px4.png)
:::info
At time of writing _QGroundControl_ only allows you to set values for battery 1 in this view.
For vehicles with multiple batteries you'll need to directly [set the parameters](../advanced_config/parameters.md) for battery 2 (`BAT2_*`), as described in the following sections.
:::
### Кількість елементів (в серії)
Це встановлює кількість акумуляторів, які з'єднані послідовно в батареї.
Зазвичай це буде записано на батареї у вигляді числа, за яким слідує "S" (наприклад, "3S", "5S").
:::info
The voltage across a single galvanic battery cell is dependent on the [chemical properties of the battery type](../power_systems/battery_chemistry.md).
Lithium-Polymer (LiPo) batteries and Lithium-Ion batteries both have the same _nominal_ cell voltage of 3.7V.
In order to achieve higher voltages (which will more efficiently power a vehicle), multiple cells are connected in _series_.
Напруга батареї на зажимах потім є кратною напрузі акумуляторної клітини.
:::
Якщо кількість акумуляторних елементів не вказана, ви можете розрахувати її, поділивши напругу батареї на номінальну напругу для одного елемента.
Таблиця нижче показує відношення напруги до акумуляторів:
| Cells | LiPo (V) | LiIon (V) |
| ----- | --------------------------- | ---------------------------- |
| 1S | 3.7 | 3.7 |
| 2S | 7.4 | 7.4 |
| 3S | 11.1 | 11.1 |
| 4S | 14.8 | 14.8 |
| 5S | 18.5 | 18.5 |
| 6S | 22.2 | 22.2 |
:::info
This setting corresponds to [parameters](../advanced_config/parameters.md): [BAT1_N_CELLS](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT1_N_CELLS) and [BAT2_N_CELLS](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT2_N_CELLS).
:::
### Повний напруга (на одну клітину)
This sets the _nominal_ maximum voltage of each cell (the lowest voltage at which the cell will be considered "full").
Значення повинно бути трохи нижче номінальної максимальної напруги акумулятора, але не так низько, щоб оцінювана ємність все ще була 100% після кількох хвилин польоту.
Відповідні значення для використання:
- **LiPo:** 4.05V (default in _QGroundControl_)
- **LiIon:** 4.05V
:::info
The voltage of a full battery may drop a small amount over time after charging.
Встановлення значення трохи нижче максимального компенсує це зниження.
:::
:::info
This setting corresponds to [parameters](../advanced_config/parameters.md): [BAT1_V_CHARGED](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT1_V_CHARGED) and [BAT2_V_CHARGED](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT2_V_CHARGED).
:::
### Порожній напруга (на одну клітину)
Це встановлює номінальну мінімально безпечну напругу кожної клітини (використання напруги нижче цієї може пошкодити батарею).
:::info
There is no single value at which a battery is said to be empty.
Якщо ви виберете занадто низьке значення, акумулятор може бути пошкоджений через глибоке розряджання (і/або транспортний засіб може зазнати аварії).
Якщо ви виберете значення, яке є занадто високим, ви можете непотрібно обмежити свій політ.
:::
Правило великого пальця для мінімальних напруг на одну клітину:
| Рівень | LiPo (V) | LiIon (V) |
| --------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------- | ---------------------------- |
| Консервативний (напруга без навантаження) | 3.7 | 3 |
| "Реальний" мінімум (напруга під навантаженням/під час польоту) | 3.5 | 2.7 |
| Пошкодження акумулятора (напруга під навантаженням) | 3.0 | 2.5 |
:::tip
Below the conservative range, the sooner you recharge the battery the better - it will last longer and lose capacity slower.
:::
:::info
This setting corresponds to [parameter](../advanced_config/parameters.md): [BAT1_V_EMPTY](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT1_V_EMPTY) and [BAT2_V_EMPTY](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT2_V_EMPTY).
:::
### Роздільник напруги
If you have a vehicle that measures voltage through a power module and the ADC of the flight controller then you should calibrate the measurements once per power module.
To calibrate, the actual voltage from the battery is measured (using a multimeter) and compared to the value provided by the power module.
This is used to calculate a "voltage divider" value, which can subsequently be used to scale the power module measurement to the correct value.
The easiest way to perform this calibration is by using _QGroundControl_ and following the step-by-step guide on [Setup > Power Setup](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/power.html) (QGroundControl User Guide).
:::info
This setting corresponds to parameters: [BAT1_V_DIV](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT1_V_DIV) and [BAT2_V_DIV](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT2_V_DIV).
:::
### Amps per volt {#current_divider}
:::tip
This calibration is not needed if your power module does not provide current measurements.
:::
Current measurements are used (by default) for [Load Compensation](#load_compensation) and [Current Integration](#current_integration) if provided by the power module.
The amps per volt divider must be calibrated to ensure an accurate current measurement.
The easiest way to calibrate the dividers is by using _QGroundControl_ and following the step-by-step guide on [Setup > Power Setup](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/power.html) (QGroundControl User Guide).
:::info
This setting corresponds to parameter(s): [BAT1_A_PER_V](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT1_A_PER_V) and [BAT2_A_PER_V](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT2_A_PER_V).
:::
## Voltage-based Estimation with Load Compensation {#load_compensation}
When a current flows through a battery, the internal resistance causes a voltage drop, reducing the measured output voltage of the battery compared to its open-circuit (no-load) voltage.
When using the [basic configuration](#basic_settings), the measured output voltage is what is used to estimate the available capacity, which means that the battery level will appear to fluctuate when you fly up and down, or otherwise change the load on the battery.
_Load compensation_ uses a measured or estimated value for the internal resistance to correct for changes under load, resulting in far less variation in the estimated capacity when flying.
This is enabled by default when using a power module that provides current measurements.
To use the load compensation first set the [basic configuration](#basic_settings).
The _Empty Voltage_ ([BATn_V_EMPTY](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT1_V_EMPTY), where `n` is the battery number) should be set higher (than without compensation) because the compensated voltage gets used for the estimation (typically set a bit below the expected rest cell voltage when empty after use).
You will then need to calibrate the [Amps per volt divider](#current_divider) in the basic settings screen (in order to get reliable current measurements).
PX4 uses current-based load compensation based on a _real-time estimate_ of the internal resistance of the battery by default (real time estimates are enabled if [BAT1_R_INTERNAL=-1](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT1_R_INTERNAL)).
Using a real time estimate allows the compensation to adapt to changes in the internal resistance of the battery due to temperature changes during flight, as well as over time as the battery degrades.
The internal resistance can also be measured and [set manually](../advanced_config/parameters.md) in [BAT1_R_INTERNAL](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT1_R_INTERNAL).
A positive value in this parameter will be used for the internal resistance instead of the estimated value (`0` disables load compensation altogether).
:::info
There are LiPo chargers that can measure the internal resistance of your battery.
A typical value for LiPo batteries is 5mΩ per cell but this can vary with discharge current rating, age and health of the cells.
:::
## Voltage-based Estimation Fused with Current Integration {#current_integration}
This method is the most accurate way to measure relative battery consumption.
Якщо все налаштовано правильно з здоровою та свіжою зарядженою батареєю при кожному запуску, тоді якість оцінки буде порівнянною з тим, що від розумної батареї (і теоретично дозволить точну оцінку залишкового часу польоту).
The method evaluates the remaining battery capacity by _fusing_ the voltage-based estimate for the available capacity with a current-based estimate of the charge that has been consumed.
Для цього потрібне обладнання, яке може точно вимірювати поточний стан.
Щоб увімкнути цю функцію:
1. First set up accurate voltage estimation using [load compensation](#load_compensation).
:::tip
Including calibrating the [Amps per volt divider](#current_divider) setting.
:::
2. Set the parameter [BAT1_CAPACITY](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT1_CAPACITY) to around 90% of the advertised battery capacity (usually printed on the battery label).
::: info
Do not set this value too high as this may result in a poor estimation or sudden drops in estimated capacity.
:::
---
**Additional information**
Оцінка заряду, який був використаний протягом часу, формується математичним інтегруванням виміряного струму (цей підхід забезпечує дуже точні оцінки споживання енергії).
При запуску системи PX4 спочатку використовує оцінку на основі напруги для визначення початкового заряду батареї. Далі цю оцінку поєднується зі значенням з поточної інтеграції, щоб надати поєднану кращу оцінку.
Відносна вартість, яку відводиться кожній оцінці в отриманому об'єднаному результаті, залежить від стану акумулятора.
Чим порожніша батарея, тим більше напругової оцінки зливається. Це запобігає глибокому розряду (наприклад, через те, що воно було налаштовано з неправильною ємністю або початкове значення було неправильним).
Якщо ви завжди починаєте з здоровою повною батареєю, цей підхід схожий на той, який використовується смарт-батареєю.
:::info
Current integration cannot be used on its own (without voltage-based estimation) because it has no way to determine the _initial_ capacity.
Оцінка напруги дозволяє оцінити початкову ємність і надає постійний зворотний зв'язок щодо можливих помилок (наприклад, якщо акумулятор несправний або якщо є неспівпадіння між ємністю, розрахованою за допомогою різних методів).
:::
docs/uk/config/compass.md
+142
View File
@@ -0,0 +1,142 @@
# Калібрування компасу
This process calibrates and configures all [magnetometers](../gps_compass/index.md).
_QGroundControl_ will guide you to position the vehicle in a number of set orientations and rotate the vehicle about the specified axis.
:::info
It also auto-detects the compass orientation for external magnetometers ([by default](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_MAG_AUTOROT)).
If you have [mounted the compass](../assembly/mount_gps_compass.md#compass-orientation) at a non-standard angle you will need to [manually set the compass orientation](../config/flight_controller_orientation.md#setting-the-compass-orientation) before calibrating.
:::
## Загальний огляд
You will need to calibrate your compass(es) when you first setup your vehicle, and you may need to recalibrate it if the vehicles is ever exposed to a very strong magnetic field, or if it is used in an area with abnormal magnetic characteristics.
:::tip
Indications of a poor compass calibration include multicopter circling during hover, toilet bowling (circling at increasing radius/spiraling-out, usually constant altitude, leading to fly-way), or veering off-path when attempting to fly straight.
_QGroundControl_ should also notify the error `mag sensors inconsistent`.
:::
The process calibrates all compasses and autodetects the orientation of any external compasses.
If any external magnetometers are available, it then disables the internal magnetometers (these are primarily needed for automatic rotation detection of external magnetometers).
Several types of compass calibration are available:
1. [Complete](#complete-calibration): This calibration is required after installing the autopilot on an airframe for the first time or when the configuration of the vehicle has changed significantly.
Воно компенсує впливи твердого та м'якого заліза, оцінюючи зміщення та коефіцієнт масштабу для кожної вісі.
2. [Partial](#partial-quick-calibration): This calibration can be performed as a routine when preparing the vehicle for a flight, after changing the payload, or simply when the compass rose seems inaccurate.
Цей тип калібрування лише оцінює зміщення для компенсації ефекту твердого заліза.
3. [Large vehicle](#large-vehicle-calibration): This calibration can be performed when the vehicle is too large or heavy to perform a complete calibration. Цей тип калібрування лише оцінює зміщення для компенсації ефекту твердого заліза.
## Виконання калібрування
### Передумови
Перед початком калібрування:
1. Виберіть місце подалеку від великих металевих об'єктів або магнітних полів.
:::tip
Metal is not always obvious! Уникайте калібрування на верхній частині офісного столу (часто містять металеві пластины) або поруч з транспортним засобом.
Калібрування може бути навіть уражено, якщо ви стоїте на бетонній плиті з нерівномірним розподілом арматури.
:::
2. Підключайтесь за допомогою телеметричного радіо, а не через USB, якщо це взагалі можливо.
USB потенційно може викликати значне магнітне втручання.
3. If using an external compass (or a combined GPS/compass module), make sure it is [mounted](../assembly/mount_gps_compass.md) as far as possible from other electronics in order to reduce magnetic interference, and in a _supported orientation_.
### Повне калібрування
Калібрування включає наступні кроки:
1. Start _QGroundControl_ and connect the vehicle.
2. Select **"Q" icon > Vehicle Setup > Sensors** (sidebar) to open _Sensor Setup_.
3. Click the **Compass** sensor button.
![Select Compass calibration PX4](../../assets/qgc/setup/sensor/sensor_compass_select_px4.png)
::: info
You should already have set the [Autopilot Orientation](../config/flight_controller_orientation.md). Якщо ні, ви також можете встановити це тут.
:::
4. Click **OK** to start the calibration.
5. Розмістіть транспортний засіб у будь-якому з показаних червоних орієнтацій (неповний) та утримуйте його нерухомим. Після запиту (орієнтаційне зображення стає жовтим) обертайте транспортний засіб навколо вказаної вісі в одному або обох напрямках. Після завершення калібрування для поточного орієнтації пов'язане зображення на екрані стане зеленим.
![Compass calibration steps on PX4](../../assets/qgc/setup/sensor/sensor_compass_calibrate_px4.png)
6. Повторіть процес калібрування для всіх орієнтацій автомобіля.
Once you've calibrated the vehicle in all the positions _QGroundControl_ will display _Calibration complete_ (all orientation images will be displayed in green and the progress bar will fill completely). Ви можете потім перейти до наступного сенсора.
### Часткова "Швидка" Калібрування
Ця калібровка схожа на відому калібровку компасу у вигляді восьмірки, виконану на смартфоні:
1. Утримуйте транспортний засіб перед собою та випадковим чином виконуйте часткові обертання по всіх його осях.
2-3 коливань на кут близько 30 градусів у кожному напрямку зазвичай достатньо.
2. Зачекайте, поки оцінка заголовку стабілізується, і перевірте, що компас вказує в правильному напрямку (це може зайняти кілька секунд).
Примітки:
- Немає можливості початку/зупинки для цього типу калібрування (алгоритм працює безперервно, коли транспортний засіб роззброєний).
- Калібрування негайно застосовується до даних (перезавантаження не потрібно), але зберігається в параметрах калібрування лише після відброшення транспортного засобу (калібрування втрачається, якщо між калібруванням і вимкненням не виконана послідовність увімкнення/вимкнення).
- Амплітуда та швидкість часткових обертань, виконаних на кроці 1, можуть впливати на якість калібрування.
Найчастіше вище зазначені поради виявляються досить ефективними.
### Large Vehicle Calibration
<Badge type="tip" text="PX4 v1.15" />
This calibration process leverages external knowledge of vehicle's orientation and location, and a World Magnetic Model (WMM) to calibrate the hard iron biases.
1. Ensure GNSS Fix. This is required to find the expected Earth magnetic field in WMM tables.
2. Align the vehicle to face True North.
Be as accurate as possible for best results.
3. Open the [QGroundControl MAVLink Console](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_console.html) and send the following command:
```sh
commander calibrate mag quick
```
Примітки:
- This method is specifically designed for vehicles where full rotation is impractical or impossible.
If full rotation is possible, use the [complete calibration](#complete-calibration) instead.
- The vehicle doesn't need to be exactly levelled as this is automatically compensated using the tilt estimate.
- This calibration can also be triggered using the MAVLink command [MAV_CMD_FIXED_MAG_CAL_YAW](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_FIXED_MAG_CAL_YAW).
## Перевірка
Після завершення калібрування перевірте, щоб індикатор напрямку та напрямок стрілки на карті були стабільними і відповідали орієнтації транспортного засобу при його повороті, наприклад, на головні сторони.
## Додаткова калібрування/конфігурація
The process above will autodetect, [set default rotations](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_MAG_AUTOROT), calibrate, and prioritise, all available magnetometers.
If external magnetometers are available, internal magnetometers are disabled.
Додаткова конфігурація компаса, як правило, не повинна бути потрібною.
### Enable/Disable a Compass
While no further configuration should be _required_, developers who wish to disable/enable compasses for any reason, such as testing, can do so using the compass parameters.
These are prefixed with [CAL_MAGx_](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_MAG0_ID) (where `x=0-3`):
- [CAL_MAGn_ROT](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_MAG0_ROT) can be used to determine which compasses are internal.
A compass is internal if `CAL_MAGn_ROT==1`.
- [CAL_MAGx_PRIO](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_MAG0_PRIO) sets the relative compass priority and can be used to disable a compass.
## Відлагодження
Raw comparison data for magnetometers (in fact, for all sensors) can be logged by setting [SDLOG_MODE=1](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_MODE) and [SDLOG_PROFILE=64](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_PROFILE).
See [Logging](../dev_log/logging.md) for more information.
## Подальша інформація
- [Peripherals > GPS & Compass](../gps_compass/index.md)
- [Basic Assembly](../assembly/index.md) (setup guides for each flight controller)
- [Compass Power Compensation](../advanced_config/compass_power_compensation.md) (Advanced Configuration)
- [QGroundControl User Guide > Sensors](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/sensors_px4.html#compass)
- [PX4 Setup Video - @2m38s](https://youtu.be/91VGmdSlbo4?t=2m38s) (Youtube)
docs/uk/config/firmware.md
+87
View File
@@ -0,0 +1,87 @@
# Завантаження прошивки
_QGroundControl_ **desktop** versions can be used to install PX4 firmware onto [Pixhawk-series](../getting_started/flight_controller_selection.md) flight-controller boards.
:::warning
**Before you start installing Firmware** all USB connections to the vehicle must be _disconnected_ (both direct or through a telemetry radio).
The vehicle must _not be_ powered by a battery.
:::
## Встановити стабільну PX4
Generally you should use the most recent _released_ version of PX4, in order to benefit from bug fixes and get the latest and greatest features.
:::tip
This is the version that is installed by default.
:::
Щоб встановити PX4:
1. Start _QGroundControl_ and connect the vehicle.
2. Select **"Q" icon > Vehicle Setup > Firmware** (sidebar) to open _Firmware Setup_.
![Firmware disconnected](../../assets/qgc/setup/firmware/firmware_disconnected.png)
3. Підключіть польотний контролер безпосередньо до вашого комп'ютера через USB.
::: info
Connect directly to a powered USB port on your machine (do not connect through a USB hub).
:::
4. Select the **PX4 Pro Stable Release vX.x.x** option to install the latest stable version of PX4 _for your flight controller_ (autodetected).
![Install PX4 default](../../assets/qgc/setup/firmware/firmware_connected_default_px4.png)
5. Click the **OK** button to start the update.
Прошивка потім пройде кілька етапів оновлення (завантаження нової прошивки, видалення старої прошивки тощо).
Кожен крок виводиться на екран та загальний прогрес відображається на панелі прогресу.
![Firmware upgrade complete](../../assets/qgc/setup/firmware/firmware_upgrade_complete.png)
Після завершення завантаження прошивки пристрій/транспортний засіб перезавантажиться та встановить з'єднання знову.
:::tip
If _QGroundControl_ installs the FMUv2 target (see console during installation) and you have a newer board, you may need to [update the bootloader](#bootloader) in order to access all the memory on your flight controller.
:::
Next you will need to specify the [vehicle airframe](../config/airframe.md) (and then sensors, radio, etc.)
<a id="custom"></a>
## Встановлення PX4 Main, Beta або Custom Firmware
Щоб встановити іншу версію PX4:
1. Connect the vehicle as above, and select **PX4 Pro Stable Release vX.x.x**.
![Install PX4 version](../../assets/qgc/setup/firmware/qgc_choose_firmware.png)
2. Check **Advanced settings** and select the version from the dropdown list:
- **Standard Version (stable):** The default version (i.e. no need to use advanced settings to install this!)
- **Beta Testing (beta):** A beta/candidate release.
Лише доступно, коли готується новий реліз.
- **Developer Build (master):** The latest build of PX4/PX4-Autopilot _main_ branch.
- **Custom Firmware file...:** A custom firmware file (e.g. [that you have built locally](../dev_setup/building_px4.md)).
Якщо ви виберете це, вам доведеться вибрати власну прошивку з файлової системи на наступному кроці.
Оновлення прошивки потім продовжується, як і раніше.
<a id="bootloader"></a>
## Оновлення завантажувача
Апаратне забезпечення Pixhawk зазвичай має відповідну версію завантажувача.
Якщо оновлення може знадобитися - це новіші дошки Pixhawk, які встановлюють прошивку FMUv2.
Якщо _QGroundControl_ встановлює ціль FMUv2 (див. консоль під час встановлення), і у вас є новіша плата, вам може знадобитися оновити завантажувальник, щоб мати доступ до всієї пам'яті на вашому контролері польоту.
![FMUv2 update](../../assets/qgc/setup/firmware/bootloader_update.jpg)
You can update it by following the instructions in [Bootloader update > FMUv2 Bootloader Update](../advanced_config/bootloader_update.md#fmuv2-bootloader-update).
## Подальша інформація
- [QGroundControl User Guide > Firmware](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/firmware.html).
- [PX4 Setup Video](https://youtu.be/91VGmdSlbo4) (Youtube)
docs/uk/config/flight_controller_orientation.md
+66
View File
@@ -0,0 +1,66 @@
# Орієнтація контролера польоту/сенсора
За замовчуванням плату управління польотом та зовнішні компаси (якщо вони є) повинні бути розміщені на верхній стороні рами, орієнтовані так, щоб стрілка вказувала вперед транспортного засобу.
Якщо плата або будь-які зовнішні компаси встановлені в іншому положенні, вам потрібно буде налаштувати це в програмному забезпеченні.
## Обчислення Орієнтації
Зміщення ROLL, PITCH та/або YAW контролера польоту обчислюються відносно транспортного засобу навколо передньої (x), правої (y), внизу (z) вісей.
![Frame Heading](../../assets/concepts/frame_heading.png)
Вісі, навколо яких обертається, залишаються тими самими з одного кроку обертання до наступного.
Таким чином, рамка для виконання обертання залишається нерухомою.
This is also known as _extrinsic rotation_.
![Vehicle orientation](../../assets/qgc/setup/sensor/fc_orientation_1.png)
For example, the vehicles shown below have rotations around the z-axis (i.e. yaw only) corresponding to: `ROTATION_NONE`, `ROTATION_YAW_90`,`ROTATION_YAW_180`,`ROTATION_YAW_270`.
![Yaw Rotation](../../assets/qgc/setup/sensor/yaw_rotation.png)
:::info
For a VTOL Tailsitter airframe set the vehicle orientation according to its multirotor configuration (i.e. relative to the vehicle during, takeoff, hovering, landing) for all sensor calibrations.
Вісь зазвичай відноситься до орієнтації транспортного засобу під час стабільного прямого польоту.
For more information see [Basic Concepts](../getting_started/px4_basic_concepts.md#heading-and-directions).
:::
## Налаштування орієнтації контролера польоту
Щоб встановити орієнтацію:
1. Start _QGroundControl_ and connect the vehicle.
2. Select **"Q" icon > Vehicle Setup > Sensors** (sidebar) to open _Sensor Setup_.
3. Select the **Orientations** button.
![Set sensor orientations](../../assets/qgc/setup/sensor/sensor_orientation_set_orientations.jpg)
4. Select the **AutoPilot Orientation** (as [calculated above](#calculating-orientation)).
![Orientation options](../../assets/qgc/setup/sensor/sensor_orientation_selector_values.jpg)
5. Press **OK**.
:::info
You can use [Level Horizon Calibration](../config/level_horizon_calibration.md) to compensate for small miss-alignments in controller orientation and to level the horizon in flight view.
:::
## Встановлення Орієнтації компаса
PX4 will automatically detect the compass orientation as part of [compass calibration](../config/compass.md) ([by default](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_MAG_AUTOROT)) for any of the [standard MAVLink orientations](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_SENSOR_ORIENTATION) (upright and facing forward, or any multiple of 45° offset in any axis) .
:::info
You can confirm that auto detection worked by looking at the [CAL_MAGn_ROT](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_MAG0_ROT) parameters.
:::
If a non-standard orientation has been used you will need to set the [CAL_MAGx_ROLL](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_MAG0_ROLL), [CAL_MAGx_PITCH](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_MAG0_PITCH), and [CAL_MAGx_YAW](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_MAG0_YAW) parameters for each compass to the angles that were used.
This will automatically set [CAL_MAGn_ROT](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_MAG0_ROT) to "custom euler angle" and prevents automatic calibration for the selected compass (even if [SENS_MAG_AUTOROT](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_MAG_AUTOROT) is set).
## Подальша інформація
- [Advanced Orientation Tuning](../advanced_config/advanced_flight_controller_orientation_leveling.md) (advanced users only).
- [QGroundControl User Guide > Sensors](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/sensors_px4.html#flight_controller_orientation)
docs/uk/config/flight_mode.md
+117
View File
@@ -0,0 +1,117 @@
# Конфігурація режиму польоту
This topic explains how to map [flight modes](../getting_started/px4_basic_concepts.md#flight-modes) and other functions to the switches on your radio control transmitter.
:::tip
In order to set up flight modes you must already have:
- [Configured your radio](../config/radio.md)
- [Setup your transmitter](#rc-transmitter-setup) to encode the physical positions of your mode switch(es) into a single channel.
We provide examples for the popular _Taranis_ transmitter [below](#taranis-setup-3-way-switch-configuration-for-single-channel-mode) (check your documentation if you use a different transmitter).
:::
## Які режими польоту та перемикачі я повинен встановити?
Flight Modes provide different types of _autopilot-assisted flight_, and _fully autonomous flight_.
You can set any (or none) of the flight modes [available to your vehicle](../flight_modes/index.md#flight-modes).
Більшість користувачів повинні встановити наступні режими та функції, оскільки вони роблять літак більш легким та безпечним у польоті:
- **Position mode** — Easiest and safest mode for manual flight.
- **Return mode** — Return to launch position by safe path and land.
- (VTOL only) **VTOL Transition Switch** — Toggle between fixed-wing and multicopter flight configuration on VTOL vehicles.
Також звичайно відображати перемикачі на:
- **Mission mode** — This mode runs a pre-programmed mission sent by the ground control station.
- <a id="kill_switch"></a> [Kill Switch](../config/safety.md#kill-switch) - Immediately stops all motor outputs (the vehicle will crash, which may in some circumstances be more desirable than allowing it to continue flying).
## Вибір режиму польоту
PX4 дозволяє вам вказати канал "режиму" та вибрати до 6 режимів польоту, які будуть активовані на основі значення ШШІ каналу.
Ви також можете окремо вказати канали для відображення режиму аварійного вимкнення, режиму повернення до старту та режиму польоту за межами.
Для налаштування вибору режиму польоту з одним каналом:
1. Start _QGroundControl_ and connect the vehicle.
2. Увімкніть ваш передавач RC.
3. Select **"Q" icon > Vehicle Setup > Flight Modes** (sidebar) to open _Flight Modes Setup_.
![Flight modes single-channel](../../assets/qgc/setup/flight_modes/flight_modes_single_channel.jpg)
4. Specify _Flight Mode Settings_:
- Select the **Mode channel** (above this shown as Channel 5, but this will depend on your transmitter configuration).
- Перемістіть перемикач передавача (або перемикачі), які ви налаштували для вибору режиму, через доступні позиції.
The mode slot matching your current switch position will be highlighted (above this is _Flight Mode 1_).
::: info
While you can set flight modes in any of the 6 slots, only the channels that are mapped to switch positions will be highlighted/used.
:::
- Виберіть режим польоту, який ви хочете активувати для кожного положення перемикача.
5. Specify _Switch Settings_:
- Select the channels that you want to map to specific actions - e.g.: _Return_ mode, _Kill switch_, _offboard_ mode, etc. (if you have spare switches and channels on your transmitter).
6. Перевірте, що режими відображаються на правильні перемикачі передавача:
- Check the _Channel Monitor_ to confirm that the expected channel is changed by each switch.
- Select each mode switch on your transmitter in turn, and check that the desired flight mode is activated (the text turns yellow on _QGroundControl_ for the active mode).
Усі значення автоматично зберігаються після зміни.
## Налаштування радіопередавача
Цей розділ містить невелику кількість можливих налаштувань для таранісу.
QGroundControl _may_ have [setup information for other transmitters here](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/flight_modes.html#transmitter-setup).
<a id="taranis_setup"></a>
### Налаштування Taranis: Конфігурація перемикача 3-х позицій для одноканального режиму
Якщо вам потрібно підтримувати вибір лише між двома або трьома режимами, то ви можете відобразити режими на позиції одного 3-позиційного перемикача.
Нижче ми показуємо, як зіставити перемикач "SD" Taranis 3-way з каналом 5.
:::info
This example shows how to set up the popular _FrSky Taranis_ transmitter.
Налаштування передавача буде відрізнятися на інших передавачах.
:::
Open the Taranis UI **MIXER** page and scroll down to **CH5**, as shown below:
![Taranis - Map channel to switch](../../assets/qgc/setup/flight_modes/single_channel_mode_selection_1.png)
Press **ENT(ER)** to edit the **CH5** configuration then change the **Source** to be the _SD_ button.
![Taranis - Configure channel](../../assets/qgc/setup/flight_modes/single_channel_mode_selection_2.png)
Ось і все!
Channel 5 will now output 3 different PWM values for the three different **SD** switch positions.
The _QGroundControl_ configuration is then as described in the previous section.
### Налаштування Taranis: Конфігурація багато перемикачів для одноканального режиму
Більшість передавачів не мають перемикачів на 6 позицій, тому якщо вам потрібно мати можливість підтримувати більше режимів, ніж кількість доступних позицій перемикачів (до 6), то вам доведеться представляти їх за допомогою кількох перемикачів.
Зазвичай це робиться шляхом кодування позицій перемикача 2- та 3-позицій в один канал, так що кожна позиція перемикача призводить до різного значення ШІМ.
На FrSky Taranis цей процес включає в себе призначення "логічного перемикача" для кожної комбінації положень двох реальних перемикачів.
Кожний логічний перемикач потім призначається для різних значень ШІМ на тому ж каналі.
The video below shows how this is done with the _FrSky Taranis_ transmitter.
<!-- [youtube](https://youtu.be/scqO7vbH2jo) Video has gone private and is no longer available -->
<!-- @[youtube](https://youtu.be/BNzeVGD8IZI?t=427) - video showing how to set the QGC side - at about 7mins and 3 secs -->
<lite-youtube videoid="TFEjEQZqdVA" title="Taranis Mode Switches"/>
The _QGroundControl_ configuration is then [as described above](#flight-mode-selection).
## Подальша інформація
- [Flight Modes Overview](../flight_modes/index.md)
- [QGroundControl > Flight Modes](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/flight_modes.html#px4-pro-flight-mode-setup)
- [PX4 Setup Video - @6m53s](https://youtu.be/91VGmdSlbo4?t=6m53s) (Youtube)
- [Radio switch parameters](../advanced_config/parameter_reference.md#radio-switches) - Can be used to set mappings via parameters
docs/uk/config/gyroscope.md
+34
View File
@@ -0,0 +1,34 @@
# Калібрування гіроскопа
_QGroundControl_ will guide you to place the vehicle on a flat surface and keep it still.
## Виконання калібрування
Калібрування включає наступні кроки:
1. Start _QGroundControl_ and connect the vehicle.
2. Select **"Q" icon > Vehicle Setup > Sensors** (sidebar) to open _Sensor Setup_.
3. Click the **Gyroscope** sensor button.
![Select Gyroscope calibration PX4](../../assets/qgc/setup/sensor/gyroscope_calibrate_px4.png)
4. Розмістіть транспортний засіб на поверхні та залиште його нерухомим.
5. Click **Ok** to start the calibration.
Смуга у верхній частині показує прогрес:
![Gyro calibration in progress on PX4](../../assets/qgc/setup/sensor/gyroscope_calibrate_progress_px4.png)
6. When finished, _QGroundControl_ will display a progress bar _Calibration complete_
![Gyro calibration complete on PX4](../../assets/qgc/setup/sensor/gyroscope_calibrate_complete_px4.png)
:::info
If you move the vehicle _QGroundControl_ will automatically restart the gyroscope calibration.
:::
## Подальша інформація
- [QGroundControl User Guide > Gyroscope](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/sensors_px4.html#gyroscope)
docs/uk/config/index.md
+84
View File
@@ -0,0 +1,84 @@
# Стандартна конфігурація
У цьому розділі описано загальну конфігурацію програмного забезпечення та калібрування, необхідні для більшості пристроїв PX4.
You must first [load firmware and select your vehicle frame/type](#firmware-vehicle-selection).
Most other steps can be done out of order, except for [tuning](#tuning), which must be done last.
## Передумови
Before starting you should [Download QGroundControl](http://qgroundcontrol.com/downloads/) and install it on your **desktop** computer.
Then open the QGC application menu ("Q" icon in the top-left corner) and choose **Vehicle Setup** in the _Select Tool_ popup:
![QGC Main Menu Popup: highlighting Vehicle Setup](../../assets/qgc/setup/menu_setup.png)
## Етапи конфігурації
### Вибір прошивки/апарату
- [Loading Firmware](../config/firmware.md)
- [Vehicle (Frame) Selection](../config/airframe.md)
### Налаштування двигуна/приводу
- [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md)
- [Actuator Configuration and Testing](../config/actuators.md)
### Калібрування сенсорів
- [Sensor Orientation](../config/flight_controller_orientation.md)
- [Magnetometer (Compass)](../config/compass.md)
- [Гіроскоп](../config/gyroscope.md)
- [Акселерометр](../config/accelerometer.md)
- [Level Horizon](../config/level_horizon_calibration.md)
- [Airspeed](../config/airspeed.md) (Fixed-wing/VTOL only)
:::info
Setup for these and other sensors is located in [Sensor Hardware & Setup](../sensor/index.md).
:::
### Налаштування керування вручному режимі
Радіоуправління:
- [Radio Controller (RC) Setup](../config/radio.md)
- [Flight Mode Configuration](../config/flight_mode.md)
Джойстик/Ґеймпад:
- [Joystick Setup](../config/joystick.md)
### Конфігурація безпеки
- [Battery Estimation Tuning](../config/battery.md) (requires [Power Module](../power_module/index.md))
- [Safety Configuration (Failsafes)](../config/safety.md)
### Вдосконалення
Auto-tuning is supported, and recommended, on the following frames:
- [Autotune (Multicopter)](../config/autotune_mc.md)
- [Autotune (Fixed Wing)](../config/autotune_fw.md)
- [Autotune (VTOL)](../config/autotune_vtol.md)
## Відеоінструкція
The video below shows most of the calibration process (it uses an older version of _QGroundControl_, but most of the process is unchanged).
<lite-youtube videoid="91VGmdSlbo4" title="PX4 Autopilot Setup Tutorial Preview"/>
## Підтримка
If you need help with the configuration you can ask for help on the [QGroundControl Support forum](https://discuss.px4.io//c/qgroundcontrol/qgroundcontrol-usage).
## Дивіться також
- [QGroundControl > Setup](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/setup_view.html)
- [Периферія контролера польоту](../peripherals/README.md) - налаштування конкретних датчиків, опціональних датчиків, приводів тощо.
- [Advanced Configuration](../advanced_config/index.md) - Factory/OEM calibration, configuring advanced features, less-common configuration.
- Конфігурація/налаштування, що залежать від апарату:
- [Конфігурація/налаштування мультикоптера](../config_mc/index.md)
- [Конфігурація/налаштування гелікоптера](../config_heli/index.md)
- [Конфігурація/налаштування літака (з нерухомим крилом)](../config_fw/index.md)
- [Конфігурація/налаштування VTOL](../config_vtol/index.md)
docs/uk/config/joystick.md
+30
View File
@@ -0,0 +1,30 @@
# Налаштування пульта
A [computer joystick](https://en.wikipedia.org/wiki/Joystick) or gamepad connected through _QGroundControl_ can be used to manually control the vehicle (_instead_ of using an [RC Transmitter](../config/radio.md)).
This approach may be used by manual control units that have an integrated ground control station (like the _UAVComponents_ [MicroNav](https://uxvtechnologies.com/ground-control-stations/micronav/) shown below).
Джойстики також часто використовуються для того, щоб дозволити розробникам літати на транспортному засобі у симуляції.
![Joystick MicroNav](../../assets/peripherals/joystick/micronav.jpg)
:::tip
[Radio Setup](../config/radio.md) is not required if using only a joystick (because a joystick is not an RC controller)!
:::
:::info
_QGroundControl_ uses the cross-platform [SDL2](http://www.libsdl.org/index.php) library to convert joystick movements to MAVLink [MANUAL_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MANUAL_CONTROL) messages, which are then sent to PX4 over the telemetry channel.
В результаті система керування на основі джойстика потребує надійного телеметричного каналу високої пропускної здатності, щоб забезпечити реагування транспортного засобу на рухи джойстика.
:::
## Увімкнення підтримки джойстика PX4
Information about how to set up a joystick is covered in: [QGroundControl > Joystick Setup](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/joystick.html).
Підсумовуючи:
- Open _QGroundControl_
- Set the parameter [COM_RC_IN_MODE=1](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_IN_MODE) - `Joystick`
- See [Parameters](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/parameters.html) for information about setting parameters
- Setting the parameter to `2` or `3` also enables Joystick under some circumstances.
- Підключіть джойстик
- Configure the connected joystick in: **Vehicle Setup > Joystick**.
docs/uk/config/level_horizon_calibration.md
+41
View File
@@ -0,0 +1,41 @@
# Калібрування рівня горизонту
You can use _Level Horizon Calibration_ to compensate for small misalignments in controller orientation and to level the horizon in the _QGroundControl_ flight view (blue on top and green on bottom).
:::tip
Performing this calibration step is only recommended if the autopilot's orientation is visibly misaligned with the specified orientation, or if there is a constant drift during flight in not position-controlled flight modes.
:::
## Виконання калібрування
Вирівняти горизонт:
1. Start _QGroundControl_ and connect the vehicle.
2. Select the **Gear** icon (Vehicle Setup) in the top toolbar and then **Sensors** in the sidebar.
3. Click the **Level Horizon** button.
![Level Horizon calibration](../../assets/qgc/setup/sensor/sensor_level_horizon.png)
::: info
You should already have set the [Autopilot Orientation](../config/flight_controller_orientation.md). Якщо ні, ви також можете встановити це тут.
:::
4. Помістіть транспортний засіб на рівну відстань на рівній поверхні:
- Для літаків це положення під час рівнопланового польоту (літаки мають тенденцію трохи підняти свої крила!)
- Для коптерів це позиція утримання.
5. Press **OK** to start the calibration process.
6. Зачекайте, доки завершиться процес калібрування.
## Перевірка
Перевірте, що штучний горизонт, відображений у виді польоту, має показник посередині, коли транспортний засіб розміщений на рівній поверхні.
## Подальша інформація
- [Advanced Orientation Tuning](../advanced_config/advanced_flight_controller_orientation_leveling.md) (advanced users only).
- [QGroundControl User Guide > Sensors](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/sensors_px4.html#level-horizon)
- [PX4 Setup Video "Gyroscope" - @1m14s](https://youtu.be/91VGmdSlbo4?t=1m14s) (Youtube)
docs/uk/config/operations.md
+10
View File
@@ -0,0 +1,10 @@
# Operations
This section contains topics related to using PX4 vehicles that are largely independent of the vehicle type:
- [Safety](../config/safety_intro.md)
- [Flying](../flying/index.md)
- [Місії](../flying/missions.md)
- [Flight Reporting](../getting_started/flight_reporting.md)
- [Flight Log Analysis](../log/flight_log_analysis.md)
- [Vehicle Status Notifications](../getting_started/vehicle_status.md)
docs/uk/config/radio.md
+173
View File
@@ -0,0 +1,173 @@
# Налаштування радіомодулів (RC)
The _Radio Setup_ screen is used to configure the mapping of your RC controller's main attitude control sticks (roll, pitch, yaw, throttle) to channels, and to calibrate the minimum, maximum, trim and reverse settings for all other transmitter controls/RC channels.
:::info
A [Joystick](../config/joystick.md) can be used instead of RC for manual control.
The [COM_RC_IN_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_IN_MODE) parameter [can be set](../advanced_config/parameters.md) to define what kind of manual controller(s) are enabled.
:::
## Прив'язка приймача
Щоб калібрувати радіосистему, слід підключити отримувач і передавач.
Процес прив'язки пари передавача та приймача залежить від апаратного забезпечення (дивіться посібник користувача для інструкцій).
:::info
If you are using a _Spektrum_ receiver, you can put it into bind mode using _QGroundControl_, as [shown below](#spectrum-bind).
:::
:::info
If you are using a _FrSky_ receiver, you can bind it with its transmitter, by following instructions [here](https://www.youtube.com/watch?v=1IYg5mQdLVI).
:::
## Виявлення втрат RC
PX4 needs to be able to detect when the signal from the RC controller has been lost in order to be able to take [appropriate safety measures](../config/safety.md#manual-control-loss-failsafe).
У RC приймачів є різні способи визначення втрати сигналу:
- Відсутній вивід (автоматично виявляється PX4)
- Виводиться низький рівень газу (можна налаштувати PX4 для виявлення цього).
- Output the last received signal (_cannot be detected by PX4_ as it looks like valid input).
If your RC receiver does not support outputting no signal on RC loss, you must configure it to set throttle low instead, and set the corresponding value in [RC_FAILS_THR](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_FAILS_THR).
Шлях до цього полягає в тому, щоб встановити обрізку пульта керування RC та палицю газу якомога нижче, і використовувати отримане значення ШШІ у PX4 та приймачі (прочитайте посібник з приймача, щоб визначити, як встановити значення втрат RC).
Потім скиньте регулятор тримача педалі назад до його нормального положення.
Цей процес забезпечує, що втрата RC значення знаходиться нижче мінімального значення, виведеного приймачем у нормальній роботі.
:::info
Do not use a receiver that cannot support one of the two supported RC loss detection methods!
:::
## Виконання калібрування
Процес калібрування простий - вас попросять рухати палицями у певному порядку, який показаний на діаграмі передавача у верхньому правому куті екрана.
Для калібрування радіо:
1. Увімкніть ваш передавач RC.
2. Start _QGroundControl_ and connect the vehicle.
3. Select the **Gear** icon (Vehicle Setup) in the top toolbar and then **Radio** in the sidebar.
4. Press **OK** to start the calibration.
![Radio setup - before starting](../../assets/qgc/setup/radio/radio_start_setup.jpg)
5. Set the [transmitter mode](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#transmitter_modes) radio button that matches your transmitter (this ensures that _QGroundControl_ displays the correct stick positions for you to follow during calibration).
![Radio setup - move sticks](../../assets/qgc/setup/radio/radio_sticks_throttle.jpg)
6. Перемістіть палички в позиції, зазначені в тексті (і на зображенні передавача). Press **Next** when the sticks are in position. Повторіть для всіх позицій.
7. When prompted, move all other switches and dials through their full range (you will be able to observe them moving on the _Channel Monitor_).
8. Press **Next** to save the settings.
Radio calibration is demonstrated in the [autopilot setup video here](https://youtu.be/91VGmdSlbo4?t=4m30s) (youtube).
## Додаткове налаштування радіо
Крім калібрування ваших керуючих палиць та інших керувань передавачем, на цьому екрані є кілька додаткових параметрів налаштування радіо, які ви можете знайти корисними.
<img src="../../assets/qgc/setup/radio/radio_additional_radio_setup.jpg" title="Radio setup - additional settings" width="300px" />
### Спектральний зв'язок
Щоб калібрувати радіосистему, слід підключити отримувач і передавач. If you have a _Spektrum_ receiver you can put it in _bind mode_ using _QGroundControl_ as shown below (this can be particularly useful if you don't have easy physical access to the receiver on your vehicle).
Для з'єднання передавача/приймача Spektrum:
1. Select the **Spektrum Bind** button
2. Виберіть радіокнопку для вашого отримувача
3. Press **OK**
![Spektrum Bind](../../assets/qgc/setup/radio/radio_additional_setup_spectrum_bind_select_channels.jpg)
4. Увімкніть ваш передавач Spektrum, утримуючи кнопку зв'язку.
### Копіювати обрізки
Цей параметр використовується для копіювання налаштувань ручного обрізання з вашого радіопередавача, щоб їх можна було автоматично застосовувати в автопілоті. Після цього вам потрібно буде видалити вручну встановлені обрізки.
:::info
Trim settings are used to adjust the roll, pitch, yaw such that when you center the sticks on your remote control, you get stable or level flight (in Stabilized flight mode).
Деякі пультів RC надають ручки обрізки, які дозволяють вам надати зміщення для значення, відправленого пультом RC для кожного положення палиці.
The **Copy Trims** setting here moves the offsets into the autopilot.
:::
Для копіювання обрізів:
1. Select **Copy Trims**.
2. Вирівняйте свої палиці і повністю опустіть ручку газу.
3. Press **Ok**.
![Copy Trims](../../assets/qgc/setup/radio/radio_additional_radio_setup_copy_trims.jpg)
4. Скиньте обрізки на вашому передавачі назад до нуля.
### Канали AUX Passthrough
Канали AUX passthrough дозволяють вам керувати довільними додатковими апаратними засобами з вашого передавача (наприклад, захват).
Для використання каналів AUX пропуску:
1. Відобразіть до 2 керувань передавачем на окремі канали.
2. Вкажіть ці канали для відображення на портах AUX1 та AUX2 відповідно, як показано нижче.
Значення зберігаються на транспортний засіб, як тільки вони встановлені.
![AUX1 and AUX2 RC passthrough channels](../../assets/qgc/setup/radio/radio_additional_setup_aux_passthrough_channels.jpg)
Контролер польоту передасть незмінені значення з вказаних каналів з AUX1/AUX2 до підключених сервоприводів/реле, які керують вашим обладнанням.
### Налаштування параметрів каналів
Налаштування каналів дозволяють вам відображати регулятор налаштування передавача на параметр (щоб ви могли динамічно змінювати параметр з вашого передавача).
:::tip
This feature is provided to enable manual in-flight tuning: [Multicopter PID Tuning Guide](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md), [Fixed-wing PID Tuning Guide](../config_fw/pid_tuning_guide_fixedwing.md).
:::
The channels used for parameter tuning are assigned in the _Radio_ setup (here!), while the mapping from each tuning channel to its associated parameter is defined in the _Parameter editor_.
Для налаштування каналів налаштування:
1. Відобразіть до 3 керувань передавачем (регулятори або слайдери) на окремі канали.
2. Select the mapping of _PARAM Tuning Id_ to radio channels, using the selection lists.
Значення зберігаються на транспортний засіб, як тільки вони встановлені.
![Map radio channels to tuning channels](../../assets/qgc/setup/radio/radio_additional_radio_setup_param_tuning.jpg)
Для відображення каналу налаштування PARAM на параметр:
1. Open the **Parameters** sidebar.
2. Select the parameter to map to your transmitter (this will open the _Parameter Editor_).
3. Check the **Advanced Settings** checkbox.
4. Click the **Set RC to Param...** button (this will pop-up the foreground dialog displayed below)
![Map tuning channels to parameters](../../assets/qgc/setup/radio/parameters_radio_channel_mapping.jpg)
5. Select the tuning channel to map (1, 2 or 3) from the _Parameter Tuning ID_ selection list.
6. Press **OK** to close the dialog.
7. Press **Save** to save all changes and close the _Parameter Editor_.
:::tip
You can clear all parameter/tuning channel mappings by selecting menu **Tools > Clear RC to Param** at the top right of the _Parameters_ screen.
:::
## Подальша інформація
- [QGroundControl > Radio Control](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/radio.html)
- [PX4 Setup Video - @4m30s](https://youtu.be/91VGmdSlbo4?t=4m30s) (Youtube)
- [RC System Selection](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) - Choose a compatible RC system.
docs/uk/config/safety.md
+409
View File
@@ -0,0 +1,409 @@
# Safety (Failsafe) Configuration
PX4 має кілька функцій безпеки для захисту та відновлення вашого транспортного засобу в разі виникнення проблем:
- _Failsafes_ allow you to specify areas and conditions under which you can safely fly, and the [action](#failsafe-actions) that will be performed if a failsafe is triggered (for example, landing, holding position, or returning to a specified point).
The most important failsafe settings are configured in the _QGroundControl_ [Safety Setup](#qgroundcontrol-safety-setup) page.
Others must be configured via [parameters](../advanced_config/parameters.md).
- [Safety switches](#emergency-switches) on the remote control can be used to immediately stop motors or return the vehicle in the event of a problem.
## Налаштування безпеки QGroundControl
The _QGroundControl_ Safety Setup page is accessed by clicking the _QGroundControl_ icon, **Vehicle Setup**, and then **Safety** in the sidebar.
This includes many of the most important failsafe settings (battery, RC loss etc.) and the settings for the triggered actions _Return_ and _Land_.
![Safety Setup(QGC)](../../assets/qgc/setup/safety/safety_setup.png)
## Дії аварійного режиму
When a failsafe is triggered, the default behavior (for most failsafes) is to enter Hold for [COM_FAIL_ACT_T](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_FAIL_ACT_T) seconds before performing an associated failsafe action.Це дає користувачу час помітити, що відбувається, і перевизначити аварійний режим, якщо це необхідно.У більшості випадків це можна зробити, використовуючи RC або GCS для перемикання режимів (зверніть увагу, що під час утримання аварійного режиму переміщення пультів RC не спричиняє перезапуску).
Нижче наведений список всіх дій аварійного режиму, впорядкованих за зростанням серйозності.
Зверніть увагу, що різні типи аварійного режиму можуть не підтримувати всі ці дії.
| Дія | Опис |
| ------------------------------------------------------ | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <a id="act_none"></a>None/Disabled | Немає дій Система аварійного відключення буде ігноруватися. |
| <a id="act_warn"></a>Warning | A warning message will be sent (i.e. to _QGroundControl_). |
| <a id="act_hold"></a>Hold mode | The vehicle will enter [Hold mode (MC)](../flight_modes_mc/hold.md) or [Hold mode (FW)](../flight_modes_fw/hold.md) and hover or circle, respectively. Літальні апарати VTOL будуть утримуватися відповідно до їх поточного режиму (MC/FW). |
| <a id="act_return"></a>[Return mode][return] | The vehicle will enter _Return mode_. Return behaviour can be set in the [Return Home Settings](#return-mode-settings) (below). |
| <a id="act_land"></a>Land mode | The vehicle will enter [Land mode (MC)](../flight_modes_mc/land.md) or [Land mode (FW)](../flight_modes_fw/land.md), and land. Спочатку VTOL перейде в режим MC. |
| <a id="act_disarm"></a>Disarm | Зупиняє мотори негайно. |
| <a id="act_term"></a>[Flight termination][flight_term] | Turns off all controllers and sets all PWM outputs to their failsafe values (e.g. [PWM\_MAIN\_FAILn][pwm_main_failn], [PWM\_AUX\_FAILn][pwm_main_failn]). Захисні виходи можуть бути використані для розгортання парашута, шасі або виконання іншої операції. Для літального апарату це може дозволити вам плавно спустити апарат у безпечне місце. |
[flight_term]: ../advanced_config/flight_termination.md
[return]: ../flight_modes/return.md
[pwm_main_failn]: ../advanced_config/parameter_reference.md#PWM_MAIN_FAIL1
[pwm_aux_failn]: ../advanced_config/parameter_reference.md#PWM_AUX_FAIL1
Якщо спрацьовують декілька запобіжників, вживається більш сувора дія.
For example if both RC and GPS are lost, and manual control loss is set to [Return mode](#act_return) and GCS link loss to [Land](#act_land), Land is executed.
:::tip
The exact behavior when different failsafes are triggered can be tested with the [Failsafe State Machine Simulation](safety_simulation.md).
:::
### Налаштування режиму повернення
<!-- Propose replace section by a summary and links - return mode is complicated -->
_Return_ is a common [failsafe action](#failsafe-actions) that engages [Return mode](../flight_modes/return.md) to return the vehicle to the home position.
The default settings for each vehicle are usually suitable, though for fixed wing vehicles you will usually need to define a mission landing.
:::tip
If you want to change the configuration you should carefully read the [Return mode](../flight_modes/return.md) documentation _for your vehicle type_ to understand the options.
:::
QGC allows users to set some aspects of the return mode and landing behaviour, such as the altitude to fly back, and the loiter time if you need to deploy landing gear.
![Safety - Return Home Settings (QGC)](../../assets/qgc/setup/safety/safety_return_home.png)
### Налаштування режиму землі
_Land at the current position_ is a common [failsafe action](#failsafe-actions) (in particular for multicopters), that engages [Land Mode](../flight_modes_mc/land.md).
The default settings for each vehicle are usually suitable.
:::tip
If you want to change the configuration you should carefully read the [Land mode](../flight_modes_fw/land.md) documentation _for your vehicle type_ to understand the options.
:::
QGC allows users to set some aspects of the landing behaviour, such as the time to disarm after landing and the descent rate (for multicopters only).
![Safety - Land Mode Settings (QGC)](../../assets/qgc/setup/safety/safety_land_mode.png)
## Battery Failsafes
### Battery level failsafe
The low battery failsafe is triggered when the battery capacity drops below battery failafe level values.
You can configure both the levels and the failsafe actions at each level in QGroundControl.
![Safety - Battery (QGC)](../../assets/qgc/setup/safety/safety_battery.png)
The most common configuration is to set the values and action as above (with `Warn > Failsafe > Emergency`), and to set the [Failsafe Action](#COM_LOW_BAT_ACT) to warn at "warn level", trigger Return mode at "Failsafe level", and land immediately at "Emergency level".
Налаштування та вибрані параметри показані нижче.
| Налаштування | Параметр | Опис |
| --------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <a id="COM_LOW_BAT_ACT"></a>Failsafe Action | [COM_LOW_BAT_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_LOW_BAT_ACT) | Warn, Return, or Land based when capacity drops below the trigger levels. |
| <a id="BAT_LOW_THR"></a>Battery Warn Level | [BAT_LOW_THR](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT_LOW_THR) | Відсоткова ємність для попереджень (або інших дій). |
| <a id="BAT_CRIT_THR"></a>Battery Failsafe Level | [BAT_CRIT_THR](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT_CRIT_THR) | Відсоткова ємність для дії Повернення (або інших дій, якщо вибрано одну дію). |
| <a id="BAT_EMERGEN_THR"></a>Battery Emergency Level | [BAT_EMERGEN_THR](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT_EMERGEN_THR) | Відсоткова ємність для спрацьовування дії Land (негайно). |
### Flight Time Failsafes
There are several other "battery related" failsafe mechanisms that may be configured using parameters:
- The "remaining flight time for safe return" failsafe ([COM_FLTT_LOW_ACT](#COM_FLTT_LOW_ACT)) is engaged when PX4 estimates that the vehicle has just enough battery remaining for a return mode landing.
You can configure this to ignore the failsafe, warn, or engage Return mode.
- The "maximum flight time failsafe" ([COM_FLT_TIME_MAX](#COM_FLT_TIME_MAX)) allows you to set a maximum flight time after takeoff, at which the vehicle will automatically enter return mode (it will also "warn" at 90% of this time). This is like a "hard coded" estimate of the total flight time in a battery. The feature is disabled by default.
- The "minimum battery" for arming parameter ([COM_ARM_BAT_MIN](#COM_ARM_BAT_MIN)) prevents arming in the first place if the battery level is below the specified value.
Налаштування та вибрані параметри показані нижче.
| Налаштування | Параметр | Опис |
| -------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <a id="COM_FLTT_LOW_ACT"></a> Low flight time for safe return action | [COM_FLTT_LOW_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_FLTT_LOW_ACT) | Action when return mode can only just reach safety with remaining battery. `0`: None, `1`: Warning, `3`: Return mode (default). |
| <a id="COM_FLT_TIME_MAX"></a> Maximum flight time failsafe level | [COM_FLT_TIME_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_FLT_TIME_MAX) | Maximum allowed flight time before Return mode will be engaged, in seconds. `-1`: Disabled (default). |
## Manual Control Loss Failsafe
The manual control loss failsafe may be triggered if the connection to the [RC transmitter](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) or [joystick](../config/joystick.md) is lost, and there is no fallback.
If using an [RC transmitter](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) this is triggered if the RC [transmitter link is lost](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#set-signal-loss-behaviour).
If using [joysticks](../config/joystick.md) connected over a MAVLink data link, this is triggered if the joysticks are disconnected or the data link is lost.
:::info
PX4 and the receiver may also need to be configured in order to _detect RC loss_: [Radio Setup > RC Loss Detection](../config/radio.md#rc-loss-detection).
:::
![Safety - RC Loss (QGC)](../../assets/qgc/setup/safety/safety_rc_loss.png)
The QGCroundControl Safety UI allows you to set the [failsafe action](#failsafe-actions) and [RC Loss timeout](#COM_RC_LOSS_T).
Users that want to disable the RC loss failsafe in specific automatic modes (mission, hold, offboard) can do so using the parameter [COM_RCL_EXCEPT](#COM_RCL_EXCEPT).
Нижче наведено додаткові (і базові) налаштування параметрів.
| Параметр | Налаштування | Опис |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------ | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <a id="COM_RC_LOSS_T"></a>[COM_RC_LOSS_T](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_LOSS_T) | Аварійний режим втрати ручного керування Timeout | Час після отримання останньої встановленої точки від вибраного джерела керування вручну, після якого керування вважається втраченим. Це повинно бути коротким, оскільки транспортний засіб продовжуватиме літати за старими налаштуваннями керування вручну, поки не спрацює таймаут. |
| <a id="COM_FAIL_ACT_T"></a>[COM_FAIL_ACT_T](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_FAIL_ACT_T) | Затримка відмови від дії | Delay in seconds between failsafe condition being triggered (`COM_RC_LOSS_T`) and failsafe action (RTL, Land, Hold). У цьому стані транспортний засіб очікує в режимі утримання на повторне підключення джерела керування вручну. Це може бути встановлено довше для довгих польотів, щоб втрата інтермітентного з'єднання не викликала негайного виклику аварійного режиму. Це може бути рівним нулю, щоб аварійний запобіжник спрацював негайно. |
| <a id="NAV_RCL_ACT"></a>[NAV_RCL_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_RCL_ACT) | Моделювання відмовостійкості | Вимкнути, Блукати, Повернутися, Приземлитися, Роззброїти, Завершити. |
| <a id="COM_RCL_EXCEPT"></a>[COM_RCL_EXCEPT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RCL_EXCEPT) | Виключення втрат RC | Встановіть режими, в яких втрата керування вручну ігнорується: Місія, Утримання, Offboard. |
## Втрата каналу зв'язку Failsafe
Збій втрати втрати даних посилання (при переході через телеметрію (підключення до наземної станції) втрачено.
![Safety - Data Link Loss (QGC)](../../assets/qgc/setup/safety/safety_data_link_loss.png)
Налаштування та вибрані параметри показані нижче.
| Налаштування | Параметр | Опис |
| ------------------------------ | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------- |
| Тайм-аут втрати каналу зв'язку | [COM_DL_LOSS_T](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_DL_LOSS_T) | Час після втрати з'єднання з даними перед тим, як спрацює запобіжник. |
| Моделювання відмовостійкості | [NAV_DLL_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_DLL_ACT) | Вимкнути, Hold mode, Return mode, Land mode, Роззброїти, Завершити. |
## Аварійний режим "обмеження зони політів"
The _Geofence Failsafe_ is triggered when the drone breaches a "virtual" perimeter.
У найпростішій формі периметр налаштовується як циліндр, центрований навколо домашньої позиції.
If the vehicle moves outside the radius or above the altitude the specified _Failsafe Action_ will trigger.
![Safety - Geofence (QGC)](../../assets/qgc/setup/safety/safety_geofence.png)
:::tip
PX4 separately supports more complicated Geofence geometries with multiple arbitrary polygonal and circular inclusion and exclusion areas: [Flying > Geofence](../flying/geofence.md).
:::
The settings and underlying [geofence parameters](../advanced_config/parameter_reference.md#geofence) are shown below.
| Налаштування | Параметр | Опис |
| ---------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Дії у випадку порушення | [GF_ACTION](../advanced_config/parameter_reference.md#GF_ACTION) | None, Попередження, Режим утримання, Режим повернення, Припинити, Посадка. |
| Максимальний радіус | [GF_MAX_HOR_DIST](../advanced_config/parameter_reference.md#GF_MAX_HOR_DIST) | Горизонтальний радіус циліндра геозони. Геозона вимкнена, якщо 0. |
| Макс. висота | [GF_MAX_VER_DIST](../advanced_config/parameter_reference.md#GF_MAX_VER_DIST) | Висота циліндра геозони. Геозона вимкнена, якщо 0. |
:::info
Setting `GF_ACTION` to terminate will kill the vehicle on violation of the fence.
Due to the inherent danger of this, this function is disabled using [CBRK_FLIGHTTERM](#CBRK_FLIGHTTERM), which needs to be reset to 0 to really shut down the system.
:::
Також застосовуються наступні налаштування, але вони не відображаються в інтерфейсі QGC.
| Налаштування | Параметр | Опис |
| ------------------------------------------------------------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| <a id="GF_SOURCE"></a>Geofence source | [GF_SOURCE](../advanced_config/parameter_reference.md#GF_SOURCE) | Встановіть, чи джерело позиції є оціненою глобальною позицією або прямо з пристрою GPS. |
| <a id="GF_PREDICT"></a>Preemptive geofence triggering | [GF_PREDICT](../advanced_config/parameter_reference.md#GF_PREDICT) | (Експериментальний) Спрацьовувати геозону, якщо поточний рух транспортного засобу передбачає спрацьовування порушення (замість пізнього спрацьовування після порушення). |
| <a id="CBRK_FLIGHTTERM"></a>Circuit breaker for flight termination | [CBRK_FLIGHTTERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CBRK_FLIGHTTERM) | Увімкнення/вимкнення дії припинення польоту (за замовчуванням вимкнено). |
## Position (GNSS) Loss Failsafe
The _Position Loss Failsafe_ is triggered if the quality of the PX4 global position estimate falls below acceptable levels (this might be caused by GPS loss) while in a mode that requires an acceptable position estimate.
The failure action is controlled by [COM_POSCTL_NAVL](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_POSCTL_NAVL), based on whether RC control is assumed to be available (and altitude information):
- `0`: Remote control available.
Switch to _Altitude mode_ if a height estimate is available, otherwise _Stabilized mode_.
- `1`: Remote control _not_ available.
Switch to _Descend mode_ if a height estimate is available, otherwise enter flight termination.
_Descend mode_ is a landing mode that does not require a position estimate.
Fixed-wing planes, and VTOLs not configured to land in hover ([NAV_FORCE_VT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_FORCE_VT)), have a parameter ([FW_GPSF_LT](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_GPSF_LT)) that defines how long they will loiter (circle with a constant roll angle ([FW_GPSF_R](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_GPSF_R)) at the current altitude) after losing position before attempting to land.
If VTOLs have are configured to switch to hover for landing ([NAV_FORCE_VT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_FORCE_VT)) then they will first transition and then descend.
Відповідні параметри для всіх транспортних засобів наведено нижче.
| Параметр | Опис |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <a id="COM_POSCTL_NAVL"></a>[COM_POSCTL_NAVL](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_POSCTL_NAVL) | Position control navigation loss response during mission. Values: `0` - assume use of RC, `1` - Assume no RC. |
Параметри, які впливають лише на повітряні судна з фіксованим крилом:
| Параметр | Опис |
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <a id="FW_GPSF_LT"></a>[FW_GPSF_LT](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_GPSF_LT) | Час простою (очікування відновлення GPS перед посадкою або припиненням польоту). Установіть значення 0 для відключення. |
| <a id="FW_GPSF_R"></a>[FW_GPSF_R](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_GPSF_R) | Фіксований кут крену/кочення під час кілочення. |
## Аварійний режим втрати управління з пульта
The _Offboard Loss Failsafe_ is triggered if the offboard link is lost while under [Offboard control](../flight_modes/offboard.md).
Можна вказати різні дії аварійного режиму в залежності від наявності зв'язку з RC.
Відповідні параметри наведено нижче:
| Параметр | Опис |
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [COM_OF_LOSS_T](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_OF_LOSS_T) | Затримка після втрати зовнішнього з'єднання перед спрацюванням запобіжника. |
| [COM_OBL_RC_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_OBL_RC_ACT) | Запобіжна дія, якщо RC доступний: Режим позиції, Режим висоти, Ручний режим, Режим повернення, Режим посадки, Режим утримання. |
## Аварійний режим уникнення трафіку
The Traffic Avoidance Failsafe allows PX4 to respond to transponder data (e.g. from [ADSB transponders](../advanced_features/traffic_avoidance_adsb.md)) during missions.
Відповідні параметри наведено нижче:
| Параметр | Опис |
| ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [NAV_TRAFF_AVOID](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_TRAFF_AVOID) | Встановіть дію аварійного режиму: Вимкнено, Попередження, Режим повернення, Режим посадки. |
## Запобіжник Quad-chute
Аварійний режим для випадку, коли БЛА типу VTOL більше не може летіти у режимі фіксованого крила, наприклад, через відмову тягового мотора, датчика швидкості повітря або керованої поверхні.
If the failsafe is triggered, the vehicle will immediately switch to multicopter mode and execute the action defined in parameter [COM_QC_ACT](#COM_QC_ACT).
:::info
The quad-chute can also be triggered by sending a MAVLINK [MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION) message with `param2` set to `1`.
:::
Параметри, які контролюють те, коли спрацює квадро-шнур, перераховані в таблиці нижче.
| Параметр | Опис |
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <a id="COM_QC_ACT"></a>[COM_QC_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_QC_ACT) | Дія чотирьох канатів після переходу на польот на багатокоптер. Can be set to: [Warning](#act_warn), [Return](#act_return), [Land](#act_land), [Hold](#act_hold). |
| <a id="VT_FW_QC_HMAX"></a>[VT_FW_QC_HMAX](../advanced_config/parameter_reference.md#VT_FW_QC_HMAX) | Максимальна висота квадрокута, нижче якої не спрацьовує аварійний відпуск квадрокута. Це запобігає швидкому спуску квадрокутника на велику висоту, що може розрядити батарею (і саме це може спричинити крах). Висота є відносною до землі, дому або місцевого походження (за вподобанням, в залежності від доступності). |
| <a id="VT_QC_ALT_LOSS"></a>[VT_QC_ALT_LOSS](../advanced_config/parameter_reference.md#VT_QC_ALT_LOSS) | Uncommanded descent quad-chute altitude threshold.<br><br>In altitude controlled modes, such as [Hold mode](../flight_modes_fw/hold.md), [Position mode](../flight_modes_fw/position.md), [Altitude mode](../flight_modes_fw/altitude.md), or [Mission mode](../flight_modes_fw/mission.md), a vehicle should track its current "commanded" altitude setpoint. Запускається аварійний парашут у випадку, якщо транспортний засіб падає надто далеко нижче заданої точки (на величину, визначену в цьому параметрі).<br><br>Зверніть увагу, що аварійний парашут запускається лише у випадку, якщо транспортний засіб постійно втрачає висоту нижче заданої точки; він не запускається, якщо задана точка висоти зростає швидше, ніж може рухатися транспортний засіб. |
| <a id="VT_QC_T_ALT_LOSS"></a>[VT_QC_T_ALT_LOSS](../advanced_config/parameter_reference.md#VT_QC_T_ALT_LOSS) | Поріг втрати висоти для спрацьовування квадропарашута під час переходу VTOL до польоту на фіксованому крилі. Quad-chute спрацьовує, якщо транспортний засіб падає на таку висоту нижче своєї початкової висоти перед завершенням переходу. |
| <a id="VT_FW_MIN_ALT"></a>[VT_FW_MIN_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#VT_FW_MIN_ALT) | Мінімальна висота над домашнім місцем для польотів на фіксованих крилах. Коли висота падає нижче цієї величини під час польоту на фіксованому крилі, тригерується квадрокупол. |
| <a id="VT_FW_QC_R"></a>[VT_FW_QC_R](../advanced_config/parameter_reference.md#VT_FW_QC_R) | Абсолютний поріг обертання для спрацьовування квадро-шнура в режимі FW. |
| <a id="VT_FW_QC_P"></a>[VT_FW_QC_P](../advanced_config/parameter_reference.md#VT_FW_QC_P) | Абсолютний поріг чутливості для виклику квадро-шлюзу у режимі FW. |
## High Wind Failsafe
The high wind failsafe can trigger a warning and/or other mode change when the wind speed exceeds the warning and maximum wind-speed threshhold values.
The relevant parameters are listed in the table below.
| Параметр | Опис |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| <a id="COM_WIND_MAX"></a>[COM_WIND_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_WIND_MAX) | Wind speed threshold that triggers failsafe action, in m/s ([COM_WIND_MAX_ACT](#COM_WIND_MAX_ACT)). |
| <a id="COM_WIND_MAX_ACT"></a>[COM_WIND_MAX_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_WIND_MAX_ACT) | High wind failsafe action (following [COM_WIND_MAX](#COM_WIND_MAX) trigger). Can be set to: `0`: None (Default), `1`: [Warning](#act_warn), `2`: [Hold](#act_hold), `3`: [Return](#act_return), `4`: [Terminate](#act_term), `5`: [Land](#act_land). |
| <a id="COM_WIND_WARN"></a>[COM_WIND_WARN](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_WIND_WARN) | Wind speed threshold that triggers periodic failsafe warning. |
## Виявлення відмов
Детектор відмов дозволяє автомобілю вжити захисних заходів, якщо він несподівано перевертається, або якщо йому повідомлено зовнішньою системою виявлення відмов.
During **flight**, the failure detector can be used to trigger [flight termination](../advanced_config/flight_termination.md) if failure conditions are met, which may then launch a [parachute](../peripherals/parachute.md) or perform some other action.
:::info
Failure detection during flight is deactivated by default (enable by setting the parameter: [CBRK_FLIGHTTERM=0](#CBRK_FLIGHTTERM)).
:::
During **takeoff** the failure detector [attitude trigger](#attitude-trigger) invokes the [disarm action](#act_disarm) if the vehicle flips (disarm kills the motors but, unlike flight termination, will not launch a parachute or perform other failure actions).
Note that this check is _always enabled on takeoff_, irrespective of the `CBRK_FLIGHTTERM` parameter.
The failure detector is active in all vehicle types and modes, except for those where the vehicle is _expected_ to do flips (i.e. [Acro mode (MC)](../flight_modes_mc/altitude.md), [Acro mode (FW)](../flight_modes_fw/altitude.md), and [Manual (FW)](../flight_modes_fw/manual.md)).
### Тригер висоти
Детектор відмов може бути налаштований на спрацьовування, якщо стан автомобіля перевищує попередньо визначені значення крена та кочення протягом певного часу.
Відповідні параметри наведено нижче:
| Параметр | Опис |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| <a id="CBRK_FLIGHTTERM"></a>[CBRK_FLIGHTTERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CBRK_FLIGHTTERM) | Вимикач відключення польоту. Скасуйте з 121212 (типово), щоб увімкнути завершення польоту через виявлення відмови або втрату FMU. |
| <a id="FD_FAIL_P"></a>[FD_FAIL_P](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_FAIL_P) | Максимальний допустимий кут нахилу (в градусах). |
| <a id="FD_FAIL_R"></a>[FD_FAIL_R](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_FAIL_R) | Максимальний допустимий кут крену (в градусах). |
| <a id="FD_FAIL_P_TTRI"></a>[FD_FAIL_P_TTRI](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_FAIL_P_TTRI) | Time to exceed [FD_FAIL_P](#FD_FAIL_P) for failure detection (default 0.3s). |
| <a id="FD_FAIL_R_TTRI"></a>[FD_FAIL_R_TTRI](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_FAIL_R_TTRI) | Time to exceed [FD_FAIL_R](#FD_FAIL_R) for failure detection (default 0.3s). |
### Зовнішня автоматична система тригерування (ATS)
The [failure detector](#failure-detector), if [enabled](#CBRK_FLIGHTTERM), can also be triggered by an external ATS system.
Зовнішня система тригера повинна бути підключена до порту керування польотом AUX5 (або MAIN5 на платах, які не мають додаткових портів), і налаштовується за допомогою наведених нижче параметрів.
:::info
External ATS is required by [ASTM F3322-18](https://webstore.ansi.org/Standards/ASTM/ASTMF332218).
One example of an ATS device is the [FruityChutes Sentinel Automatic Trigger System](https://fruitychutes.com/uav_rpv_drone_recovery_parachutes/sentinel-automatic-trigger-system.htm).
:::
| Параметр | Опис |
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <a id="FD_EXT_ATS_EN"></a>[FD_EXT_ATS_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_EXT_ATS_EN) | Увімкніть введення ШІМ на AUX5 або MAIN5 (в залежності від плати) для активації аварійного режиму зовнішньою автоматичною системою спрацювання (ATS). За замовчуванням: Вимкнено. |
| <a id="FD_EXT_ATS_TRIG"></a>[FD_EXT_ATS_TRIG](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_EXT_ATS_TRIG) | Поріг ШІМ для зовнішньої системи автоматичного спрацювання аварійного режиму. Значення за замовчуванням: 1900 мс. |
## Перевірки можливостей місії
A number of checks are run to ensure that a mission can only be started if it is _feasible_.
Наприклад, перевірки забезпечують, що перший пункт маршруту не занадто віддалений, і що маршрут місії не конфліктує з жодними геозахистами.
As these are not strictly speaking "failsafes" they are documented in [Mission Mode (FW) > Mission Feasibility Checks](../flight_modes_fw/mission.md#mission-feasibility-checks) and [Mission Mode (MC) > Mission Feasibility Checks](../flight_modes_mc/mission.md#mission-feasibility-checks).
## Перемикачі екстренного виклику
Remote control switches can be configured (as part of _QGroundControl_ [Flight Mode Setup](../config/flight_mode.md)) to allow you to take rapid corrective action in the event of a problem or emergency; for example, to stop all motors, or activate [Return mode](#return-switch).
Цей розділ перелічує доступні аварійні вимикачі.
### Перемикач вимкнення
A kill switch immediately stops all motor outputs — if flying, the vehicle will start to fall!
[By default](#COM_KILL_DISARM) the motors will restart if the switch is reverted within 5 seconds, after which the vehicle will automatically disarm, and you will need to arm it again in order to start the motors.
| Параметр | Опис |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <a id="COM_KILL_DISARM"></a>[COM_KILL_DISARM](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_KILL_DISARM) | Timeout value for disarming after kill switch is engaged. Default: `5` seconds. |
:::info
There is also a [Kill Gesture](#kill-gesture), which cannot be reverted.
:::
### Перемикач увімкнення/вимкнення
The arm/disarm switch is a _direct replacement_ for the default stick-based arming/disarming mechanism (and serves the same purpose: making sure there is an intentional step involved before the motors start/stop).
Це може бути використано замість механізму за замовчуванням через те, що:
- Про перевагу перемикача над палицею.
- Це допомагає уникнути випадкового спрацьовування озброєння/роззброєння у повітрі за певним рухом палиці.
- Немає затримки (він реагує миттєво).
The arm/disarm switch immediately disarms (stop) motors for those [flight modes](../flight_modes/index.md#flight-modes) that _support disarming in flight_.
Це включає:
- _Manual mode_
- _Acro mode_
- _Stabilized_
Для режимів, які не підтримують вимикання в повітрі, перемикач ігнорується під час польоту, але може бути використаний після виявлення посадки.
This includes _Position mode_ and autonomous modes (e.g. _Mission_, _Land_ etc.).
:::info
[Auto disarm timeouts](#auto-disarming-timeouts) (e.g. via [COM_DISARM_LAND](#COM_DISARM_LAND)) are independent of the arm/disarm switch - ie even if the switch is armed the timeouts will still work.
:::
<!--
**Note** This can also be done by [manually setting](../advanced_config/parameters.md) the [RC_MAP_ARM_SW](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_ARM_SW) parameter to the corresponding switch RC channel.
If the switch positions are reversed, change the sign of the parameter [RC_ARMSWITCH_TH](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_ARMSWITCH_TH) (or also change its value to alter the threshold value).
-->
### Перемикач повернення
A return switch can be used to immediately engage [Return mode](../flight_modes/return.md).
## Kill Gesture
A kill gesture immediately stops all motor outputs — if flying, the vehicle will start to fall!
The action cannot be reverted without a reboot (this differs from a [Kill Switch](#kill-switch), where the operation can be reverted within the time period defined by [COM_KILL_DISARM](#COM_KILL_DISARM)).
| Параметр | Опис |
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <a id="MAN_KILL_GEST_T"></a>[MAN_KILL_GEST_T](../advanced_config/parameter_reference.md#MAN_KILL_GEST_T) | Time to hold sticks in gesture position before killing the motors. Default: `-1` seconds (Disabled). |
## Arming/Disarming Settings
The [commander module](../advanced_config/parameter_reference.md#commander) has a number of parameters prefixed with `COM_ARM` that configure whether the vehicle can arm at all, and under what conditions (note that some parameters named with the prefix `COM_ARM` are used to arm other systems).
Parameters prefixed with `COM_DISARM_` affect disarming behaviour.
### Auto-Disarming Timeouts
Ви можете встановити таймаути для автоматичного вимкнення транспортного засобу, якщо він занадто повільно збирається на зліт і/або після посадки (вимкнення транспортного засобу вимикає живлення моторів, тому пропелери не будуть обертатися).
The [relevant parameters](../advanced_config/parameters.md) are shown below:
| Параметр | Опис |
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <a id="COM_DISARM_LAND"></a>[COM_DISARM_LAND](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_DISARM_LAND) | Тайм-аут для автоматичного роззброєння після посадки. |
| <a id="COM_DISARM_PRFLT"></a>[COM_DISARM_PRFLT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_DISARM_PRFLT) | Тайм-аут для автоматичної роззброєння, якщо транспортний засіб занадто повільно піднімається. |
### Arming Pre-Conditions
These parameters can be used to set conditions that prevent arming.
| Параметр | Опис |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <a id="COM_ARMABLE"></a>[COM_ARMABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARMABLE) | Enable arming (at all). `0`: Disabled, `1`: Enabled (default). |
| <a id="COM_ARM_BAT_MIN"></a>[COM_ARM_BAT_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_BAT_MIN) | Minimum battery level for arming. `0`: Disabled (default). Values: `0`-`0.9`, |
| <a id="COM_ARM_WO_GPS"></a>[COM_ARM_WO_GPS](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_WO_GPS) | Enable arming without GPS. `0`: Disabled, `1`: Enabled (default). |
| <a id="COM_ARM_MIS_REQ"></a>[COM_ARM_MIS_REQ](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_MIS_REQ) | Require valid mission to arm. `0`: Disabled (default), `1`: Enabled . |
| <a id="COM_ARM_SDCARD"></a>[COM_ARM_SDCARD](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_SDCARD) | Require SD card to arm. `0`: Disabled (default), `1`: Warning, `2`: Enabled. |
| <a id="COM_ARM_AUTH_REQ"></a>[COM_ARM_AUTH_REQ](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_AUTH_REQ) | Requires arm authorisation from an external (MAVLink) system. Flag to allow arming (at all). `1`: Enabled, `0`: Disabled (default). Associated configuration parameters are prefixed with `COM_ARM_AUTH_`. |
| <a id="COM_ARM_ODID"></a>[COM_ARM_ODID](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_ODID) | Require healthy Remote ID system to arm. `0`: Disabled (default), `1`: Warning, `2`: Enabled. |
In addition there are a number of parameters that configure system and sensor limits that make prevent arming if exceeded: [COM_CPU_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_CPU_MAX), [COM_ARM_IMU_ACC](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_IMU_ACC), [COM_ARM_IMU_GYR](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_IMU_GYR), [COM_ARM_MAG_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_MAG_ANG), [COM_ARM_MAG_STR](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_MAG_STR).
## Подальша інформація
- [QGroundControl User Guide > Safety Setup](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/safety.html)
docs/uk/config/safety_intro.md
+21
View File
@@ -0,0 +1,21 @@
# Безпека
PX4 provides a number of manual and automated features that you can use to improve flight safety, protecting nearby people and property, and hopefully also your vehicle.
These features range from failsafe actions that can trigger when the vehicle travels outside an allowed geofence boundary, or starts to run low on battery, though to automatic disarming after landing, so that it is less likely that you will approach a vehicle while propellers are still spinning.
They also include flight termination actions such as parachute deployment.
These are covered in the following topics:
- [Safety Configuration (Failsafes)](../config/safety.md)
- [Failsafe Simulation](../config/safety_simulation.md)
- [Geofence](../flying/geofence.md)
- [Safe Points (Rally)](../flying/plan_safety_points.md)
- [Prearm/Arm/Disarm Configuration](../advanced_config/prearm_arm_disarm.md)
- [Конфігурація завершення польоту](../advanced_config/flight_termination.md)
- [First Flight Guidelines](../flying/first_flight_guidelines.md)
:::tip
Note that the [First Flight Guidelines](../flying/first_flight_guidelines.md) are listed _last_.
They are important, but you'll be a lot safer in that first flight if your vehicle is configured properly!
:::
docs/uk/config/safety_simulation.md
+32
View File
@@ -0,0 +1,32 @@
# Симуляція аварійного стану машини
<Badge type="tip" text="PX4 v1.14" />
Цю сторінку можна використовувати для моделювання дій машини стану PX4 аварійного режиму за всіх можливих конфігурацій та умов.
Симуляція запускає той самий код у браузері, який виконується на транспортному засобі в реальному часі (симуляція автоматично синхронізується з останньою версією коду).
Note that any delayed action (`COM_FAIL_ACT_T`) will also be delayed in the simulation.
Щоб використовувати це:
1. Спочатку налаштуйте параметри зліва.
Початкові значення відповідають значенням за замовчуванням PX4.
2. Встановіть тип транспортного засобу
3. Set the other values in the **State** or any of the flags under **Conditions**
- The **Intended Mode** corresponds to the commanded mode via RC or GCS (or external script).
Станова машина аварійного відновлення може перевизначити це у разі аварійного відновлення.
4. Check the action under **Output**
5. Check what happens when changing mode or **Move the RC sticks**
6. Грайте з різними налаштуваннями та умовами!
Симуляцію також можна виконати локально для тестування конкретної версії або набору змін:
```sh
make run_failsafe_web_server
```
<iframe :src="withBase('/config/failsafe/index.html')" frameborder="0" height="1400px" style="text-align: center; margin-left: -20px; margin-right: -230px;" width="1200"></iframe>
<script setup>
import { withBase } from 'vitepress';
</script>