Move PX4 Guide source into /docs (#24490)

* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
2026-10-21 04:13:34 +08:00 · 2025-03-13 16:08:27 +11:00
parent 8e6d2ebe4a
commit 88d623bedb
5176 changed files with 558771 additions and 2 deletions
@@ -0,0 +1,81 @@
+# Розподіл керування (змішування)
+
+:::info
+Розподіл керування замінює застарілий підхід змішування, який використовувався в PX4 v1.13 або раніше.
+Документацію по PX4 v1.13 дивіться в: [Змішування та приводи](https://docs.px4.io/v1.13/en/concept/mixing.html), [Файли геометрії](https://docs.px4.io/v1.13/en/concept/geometry_files.html) та [Додавання налаштувань нового планера](https://docs.px4.io/v1.13/en/dev_airframes/adding_a_new_frame.html).
+:::
+
+PX4 приймає бажані команди моменту та тяги від основних контролерів і перекладає їх у команди приводів, які керують двигунами чи сервоприводами.
+
+Переклад залежить від фізичної геометрії планеру.
+Скажемо наприклад, за командою моменту "повернути праворуч":
+
+- Літак з одним сервоприводом на елерон накаже одному сервоприводу підняти, а іншому опустити їх.
+- Мультикоптер порине вправо змінивши швидкість всіх двигунів.
+
+PX4 відокремлює цю логіку перекладу, що називається "змішуванням", від контролера позиції/швидкості.
+Це гарантує, що основним контролерам не потрібна особлива обробка для кожної геометрії планерів і значно покращує повторне використання.
+
+Крім того, PX4 абстрагує відображення функцій виводу до конкретних апаратних виходів.
+Це означає, що будь-який двигун або сервопривід може бути призначений майже на будь-який фізичний вивід.
+
+<!-- https://docs.google.com/drawings/d/1Li9YhTLc3yX6mGX0iSOfItHXvaUhevO2DRZwuxPQ1PI/edit -->
+
+![Огляд змішування](../../assets/diagrams/mixing_overview.png)
+
+## Конвеєр керування приводами
+
+Огляд конвеєрів змішування в термінах модулів та uORB (натисніть для показу в повноекранному режимі):
+
+<!-- https://drive.google.com/file/d/1L2IoxsyB4GAWE-s82R_x42mVXW_IDlHP/view?usp=sharing -->
+
+![Pipeline Overview](../../assets/concepts/control_allocation_pipeline.png)
+
+Примітки:
+
+- Регулятор швидкості видає задані значення моменту та тяги
+- модуль `control_allocator`:
+  - обробляє різні геометрії на основі параметрів конфігурації
+  - робить змішування
+  - обробляє відмови двигунів
+  - публікує сигнали керування двигуном та сервоприводами
+  - публікує корекції для сервоприводів окремо щоб їх можна було додати як відхилення при [перевірці приводів](../config/actuators.md#actuator-testing) (використовуючи тестувальні повзунки).
+- Драйвери виходу:
+  - обробляють апаратну ініціалізацію та оновлення
+  - використовують поділювану бібліотеку [src/libs/mixer_module](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/mixer_module/).
+    Драйвер визначає префікс параметру, наприклад `PWM_MAIN`, який бібліотека використовує для налаштування.
+    Її головне завдання зробити вибірку з вхідних дані та призначити правильні дані на виходи засновуючись на встановлених користувачем значеннях параметрів `<param_prefix>_FUNCx`.
+    Наприклад, якщо `PWM_MAIN_FUNC3` встановлено у **Motor 2**, це означає що на 2-й двигун з `actuator_motors` встановлено 3-й вивід.
+  - функції виводу визначаються у [src/lib/mixer_module/output_functions.yaml](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/mixer_module/output_functions.yaml).
+- якщо ви хочете керувати виводом з MAVLink, встановіть відповідну вихідну функцію в **Offboard Actuator Set x**, а потім відправте MAVLink команду [MAV_CMD_DO_SETUATOR](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_ACTUATOR).
+
+## Додавання нової геометрії або функції виводу
+
+Дивіться [цей коміт](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/commit/5cdb6fbd8e1352dcb94bd58918da405f8ff930d7) як додати нову геометрію.
+Інтерфейс QGC автоматично покаже правильний інтерфейс налаштування, коли в новій геометрії встановлено [CA_AIRFRAME](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_AIRFRAME).
+
+[Цей коміт](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/commit/a65533b46986e32254b64b7c92469afb8178e370) показує як додати нову функцію виходу.
+Будь-яка тема uORB може бути підписана і закріплена за функцією.
+
+Зауважте що параметри для розподілу керування визначені у [src/modules/control_allocator/module.yaml](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/control_allocator/module.yaml) Схема для цього файлу є [тут](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/validation/module_schema.yaml#L440=) (конкретніше, шукайте термін `mixer:`
+
+## Встановлення геометрії планеру за замовчуванням
+
+Коли [додаєте нові налаштування планера](../dev_airframes/adding_a_new_frame.md), встановіть відповідне значення [CA_AIRFRAME](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_AIRFRAME) змішувача та інші значення за замовчуванням для геометрії.
+
+Ви можете це побачити наприклад, у файлі конфігурації планера [13200_generic_vtol_tailsitter](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes/13200_generic_vtol_tailsitter)
+
+```sh
+...
+param set-default CA_AIRFRAME 4
+param set-default CA_ROTOR_COUNT 2
+param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
+param set-default CA_ROTOR0_PY 0.2
+...
+```
+
+## Налаштування геометрії та виходів
+
+Геометрія для плати та параметри за замовчуванням для рухомого засобу встановлюються (з файлу налаштувань планера) коли планер обирається у QGroundControl: [Основне налаштування > Планери](../config/airframe.md).
+
+Параметри геометрії та відображення виводу для певних планерів та апаратного забезпечення польотних контролерів потім налаштовується у QGroundControl на екрані **Приводи**: [Базове налаштування > Налаштування та перевірка приводу](../config/actuators.md).