mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-28 07:23:33 +08:00
Move PX4 Guide source into /docs (#24490)
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
co-authored by
Ramon Roche
Ramon Roche
parent
8e6d2ebe4a
commit
88d623bedb
@@ -0,0 +1,59 @@
|
||||
# BetaFPV Beta75X 2S Brushless Whoop
|
||||
|
||||
<Badge type="info" text="Discontinued" />
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Ця модель знятий з виробництва (../flight_controller/autopilot_experimental.md) і більше комерційно не доступна.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
[BetaFPV Beta75X](https://betafpv.com/products/beta75x-2s-whoop-quadcopter) - це дуже малий квадрокоптер, який може літати в приміщенні або на вулиці, з FPV або візуальним контролем.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
|
||||
_Beta75X_ можна придбати від кількох виробників, включаючи:
|
||||
|
||||
- [GetFPV](https://www.getfpv.com/beta75x-2s-brushless-whoop-micro-quadcopter-xt30-frsky.html)
|
||||
- [Amazon](https://www.amazon.com/BETAFPV-Beta75X-Brushless-Quadcopter-Smartaudio/dp/B07H86XSPW)
|
||||
|
||||
Крім того, вам знадобиться:
|
||||
|
||||
- Передавач дистанційного керування. _Beta75X_ може постачатися з різними приймачами в комплекті. PX4 сумісний з усіма ними, але переконайтеся, що ви вибрали версію, яка відповідає вашому передавачу.
|
||||
- Зарядний пристрій для LiPo акумулятора (апарат постачається з одним акумулятором, але вам може знадобитися додатковий).
|
||||
- FPV окуляри, якщо ви хочете літати в режимі FPV.
|
||||
Є багато сумісних варіантів, включаючи ці від [Fatshark](https://www.fatshark.com/product-page/dominator-v3).
|
||||
|
||||
::: інформація
|
||||
Підтримка FPV є абсолютно незалежною від PX4/контролера польоту.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Прошивка завантажувача PX4
|
||||
|
||||
_Beta75X_ поставляється із заздалегідь встановленим Betaflight.
|
||||
|
||||
Перед завантаженням прошивки PX4 вам спочатку потрібно встановити завантажувач PX4.
|
||||
Інструкції щодо встановлення завантажувача можна знайти в темі [Omnibus F4](../flight_controller/omnibus_f4_sd.md#bootloader) (це плата керування польотом на _Beta75X_).
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Ви завжди можете [перевстановити Betaflight](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md#reinstall-betaflight) пізніше, якщо захочете!
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Встановлення/Налаштування
|
||||
|
||||
Після установки завантажувача, ви зможете під'єднати апарат до _QGroundControl_ через USB-кабель.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
На момент написання _Omnibus F4_ підтримується в _Daily Build_ QGroundControl, і попередньо зібрана прошивка доступна лише для основної (master) гілки (стабільні версії ще не доступні).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Для встановлення та налаштування PX4:
|
||||
|
||||
- [Завантажити Прошивку PX4](../config/firmware.md).
|
||||
- [Встановіть Airframe](../config/airframe.md) в _BetaFPV Beta75X 2S Brushless Whoop_.
|
||||
- Продовжуйте з [базовою конфігурацією](../config/index.md), включаючи калібрування датчиків та радіо.
|
||||
|
||||
## Відео
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="_-O0kv0Qsh4" title="PX4 running on the BetaFPV Whoop"/>
|
||||
@@ -0,0 +1,319 @@
|
||||
# Crazyflie 2.0 (Припинено)
|
||||
|
||||
<Badge type="info" text="Discontinued" />
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
_Crazyflie 2.0_ було [припинено/замінено](../flight_controller/autopilot_experimental.md).
|
||||
Натомість спробуйте [Bitcraze Crazyflie 2.1](../complete_vehicles_mc/crazyflie21.md)!
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
|
||||
- PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||||
Зверніться до [виробника](https://www.bitcraze.io/) щодо підтримки апаратного забезпечення чи питань відповідності вимогам.
|
||||
- Підтримка PX4 для цього контролера польоту є [експериментальною](../flight_controller/autopilot_experimental.md).
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Лінійка мікро-квадрокоптерів Crazyflie була створена компанією Bitcraze AB.
|
||||
Огляд Crazyflie 2.0 можна [знайти тут](https://www.bitcraze.io/crazyflie-2/).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Короткий опис
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Основна документація з апаратного забезпечення тут: https://wiki.bitcraze.io/projects:crazyflie2:index
|
||||
:::
|
||||
|
||||
- Основний System-on-Chip: STM32F405RG
|
||||
- CPU: 168 МГц ARM Cortex M4 з одноточним FPU
|
||||
- RAM: 192 KB SRAM
|
||||
- nRF51822 радіо та керування живленням MCU
|
||||
- MPU9250 Акселератор / Гіроскоп / Магнит
|
||||
- Барометр LPS25H
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
|
||||
- [Crazyflie 2.0](https://store.bitcraze.io/collections/kits/products/crazyflie-2-0).
|
||||
- [Crazyradio PA 2.4 GHz USB dongle](https://store.bitcraze.io/collections/kits/products/crazyradio-pa): використовується для бездротового зв'язку між _QGroundControl_ та Crazyflie 2.0.
|
||||
- [Breakout deck](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/breakout-deck): плата розширення для підключення нових периферійних пристроїв.
|
||||
- [Дека потоку](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/flow-deck): містить оптичний сенсор потоку для вимірювання рухів землі та датчик відстані для вимірювання відстані до землі.
|
||||
Це буде корисно для точного контролю висоти та положення.
|
||||
- [Deck Z-ranger](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/z-ranger-deck) має той самий датчик відстані, як і Deck Flow, щоб виміряти відстань до землі.
|
||||
Це буде корисно для точного контролю висоти.
|
||||
- [Набір SD-картки](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/sd-card-deck): використовується для швидкого внутрішнього журналювання на карту micro SD.
|
||||
- [Джойстик Logitech](https://support.logi.com/hc/en-us/articles/360024326793--Getting-Started-Gamepad-F310).
|
||||
|
||||
## Прошивка PX4
|
||||
|
||||
Після налаштування середовища розробки PX4 слідкуйте цим крокам, щоб встановити автопілот PX4 на Crazyflie 2.0:
|
||||
|
||||
1. Завантажте вихідний код завантажувача PX4:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make crazyflie_bl
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Поставте Crazyflie 2.0 у режим DFU, виконавши ці кроки:
|
||||
- Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений.
|
||||
- Утримуйте кнопку скидання (див. малюнок нижче...).
|
||||
|
||||
- Підключіть до USB-порту комп'ютера.
|
||||
- Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше.
|
||||
- Відпустіть кнопку.
|
||||
|
||||
4. Встановіть _dfu-util_:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt-get update
|
||||
sudo apt-get install dfu-util
|
||||
```
|
||||
|
||||
5. Виконайте прошивку завантажувальника за допомогою _dfu-util_ та від'єднайте Crazyflie 2.0, коли це зроблено:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D ./build/crazyflie_bl/crazyflie_bl.bin
|
||||
```
|
||||
|
||||
Коли увімкнено Crazyflie 2.0, жовтий світлодіод повинен мигати.
|
||||
|
||||
6. Завантажте вихідний код завантажувача автопілоту PX4:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
|
||||
```
|
||||
|
||||
7. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make bitcraze_crazyflie_default upload
|
||||
```
|
||||
|
||||
8. Коли вас попросять підключити пристрій, підключіть Crazyflie 2.0.
|
||||
Жовтий світлодіод повинен почати блимати, що вказує на режим завантажувача.
|
||||
Потім червоний світлодіод повинен увімкнутися, що вказує на те, що процес мигання розпочався.
|
||||
|
||||
9. Очікування завершення.
|
||||
|
||||
10. Готово! Калібруйте сенсори за допомогою [QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/sensors.html).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
If QGroundControl does not connect with the vehicle, ensure that in [nuttx-config](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/bitcraze/crazyflie/nuttx-config/nsh/defconfig) for crazyflie `# CONFIG_DEV_LOWCONSOLE is not set` is replaced by `CONFIG_DEV_LOWCONSOLE=y`.
|
||||
This should be done using _menuconfig_:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make bitcraze_crazyflie_default menuconfig
|
||||
```
|
||||
|
||||
або _qconfig_ (Перевірте _Low-level console support_ в розділі _Serial Driver Support_ у GUI):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make bitcraze_crazyflie_default qconfig
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Інструкції з налаштування бездротового з'єднання
|
||||
|
||||
Модуль nRF на борту дозволяє підключатися до плати через Bluetooth або через пропрієтарний протокол Nordic ESB на частоті 2,4 ГГц.
|
||||
|
||||
- Рекомендується [Crazyradio PA](https://www.bitcraze.io/crazyradio-pa/).
|
||||
- Щоб одразу летіти на Crazyflie 2.0, додаток для смартфона Crazyflie підтримується через Bluetooth.
|
||||
|
||||
Використання офіційного додатка **Crazyflie для телефону**:
|
||||
|
||||
- Підключіться через Bluetooth.
|
||||
- Змініть режим у налаштуваннях на 1 або 2.
|
||||
- Відкалібруйте через QGroundControl.
|
||||
|
||||
Підключення через **MAVLink**:
|
||||
|
||||
- Використовуйте Crazyradio PA разом із сумісним GCS.
|
||||
- Завантажте вихідний код _crazyflie-lib-python_:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python.git
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Ми будемо використовувати [cfbridge.py](https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python/blob/master/examples/cfbridge.py) для налаштування бездротового зв'язку MAVlink між Crazyflie 2.0 (прошитий PX4) та QGroundControl. _Cfbridge_ дозволяє QGroundControl комунікувати з crazyradio PA.
|
||||
Цей [базований на C cfbridge](https://github.com/dennisss/cfbridge) наразі має проблеми з втратою даних, тому ми вирішили використовувати **cfbridge.py**.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
- Переконайтеся, що ви налаштували дозволи udev для використання USB радіо. Для цього виконайте наступні кроки [тут](https://www.bitcraze.io/documentation/repository/crazyflie-lib-python/master/installation/usb_permissions/) та **перезапустіть** ваш комп'ютер.
|
||||
|
||||
- Підключіть Crazyradio PA через USB.
|
||||
|
||||
- Побудуйте [віртуальне середовище (локальне середовище Python)](https://virtualenv.pypa.io/en/latest/) залежностей в пакеті, використовуючи наступний метод:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
pip install tox --user
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Перейдіть до папки crazyflie-lib-python та введіть:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make venv
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Активуйте віртуальне середовище:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
source venv-cflib/bin/activate
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Встановіть необхідні залежності:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
pip install -r requirements.txt --user
|
||||
```
|
||||
|
||||
Щоб підключити Crazyflie 2.0 з crazyradio, **запустіть cfbridge** за допомогою цих кроків:
|
||||
|
||||
- Вимкніть та увімкніть Crazyflie 2.0 та зачекайте, поки він завантажиться.
|
||||
|
||||
- Підключіть радіопристрій Crazyflie через USB.
|
||||
|
||||
- Перейдіть до папки crazyflie-lib-python.
|
||||
|
||||
- Активуйте середовище:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
source venv-cflib/bin/activate
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Перейдіть до папки прикладів:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd examples
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Запустіть cfbridge:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
python cfbridge.py
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
_Cfbridge_ за замовчуванням намагається ініціювати комунікацію радіоканалу на каналі 80 та з адресою crazyflie 0xE7E7E7E7E7.
|
||||
Якщо ви використовуєте [кілька crazyflies та/або crazyradios](https://github.com/dennisss/cfbridge/blob/master/index.md#advanced-swarming) в одній кімнаті і хочете використовувати різні канали та/або адреси для кожного, спочатку підключіть crazyflie до QGroundControl через USB-кабель і змініть параметри syslink (канал, адреса) в QGroundControl.
|
||||
Після цього запустіть cfbridge, надаючи той самий канал та адресу як перший та другий аргументи відповідно, наприклад: `python cfbridge.py 90 0x0202020202`
|
||||
:::
|
||||
|
||||
- Відкрийте QGroundControl.
|
||||
- Після використання _cfbridge_ ви можете вимкнути віртуальне середовище, якщо ви його активували, натиснувши `CTRL+z`.
|
||||
Більшість часу, запуск _cfbridge_ знову з того ж терміналу не підключається до crazyflie, це можна вирішити, закривши термінал і знову запустивши _cfbridge_ в новому терміналі.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
If you change any driver in [crazyflie-lib-python](https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python) or if launching _cfbridge_ in a new terminal does not find crazyflie, you can try navigating to the crazyflie-lib-python folder and run the script below to rebuild cflib.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make venv
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Для використання джойстика встановіть `COM_RC_IN_MODE` в QGroundControl на "Joystick/No RC Checks".
|
||||
Калібруйте джойстик та встановіть частоту повідомлень джойстика в QGroundControl на будь-яке значення від 5 до 14 Гц (рекомендовано 10 Гц).
|
||||
Щоб мати можливість встановити частоту, потрібно ввімкнути розширену опцію.
|
||||
Це швидкість, з якою команди джойстика відправляються з QGroundControl до Crazyflie 2.0 (для цього вам потрібно слідувати інструкціям [тут](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol), щоб отримати останній вихідний код QGroundControl (master) і скомпілювати його).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Налаштування програмного забезпечення
|
||||
|
||||
Crazyflie 2.0 може літати з точним керуванням у режимі [Стабілізований режим](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md), режимі [Висотний режим](../flight_modes_mc/altitude.md) та режимі [Позиційний режим](../flight_modes_mc/position.md).
|
||||
|
||||
- Для польоту в режимі _Altitude_ вам знадобиться [Z-ranger deck](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/z-ranger-deck).
|
||||
Якщо ви також хочете літати в режимі _Position_, рекомендується придбати [Flow deck](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/flow-deck), який також має вбудований сенсор Z-ranger.
|
||||
- Покладений барометр дуже чутливий до будь-яких зовнішніх вітрових порушень, включаючи ті, які створюються Crazyflie власними гвинтами. Отже, ми відокремили барометр за допомогою шматка піни, а потім встановили датчик відстані зверху, як показано нижче:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Для реєстрації деталей польоту ви можете встановити наверху Crazyflie карту SD, як показано нижче:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Потім вам потрібно приклеїти батарею зверху до покриття карти SD за допомогою двостороннього скотчу:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Контроль висоти
|
||||
|
||||
Crazyflie може літати в режимі _Altitude_, якщо ви використовуєте [Z-ranger deck](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/z-ranger-deck).
|
||||
Згідно з технічною характеристикою, максимальна висота (над землею), яку може відчути дальномер, становить 2 м. Проте, коли це перевірялося на темних поверхнях, це значення зменшується до 0.5 м. На світлій підлозі він піднімається до максиму 1.3 м. Це означає, що ви не можете утримувати висоти вище цієї величини у режимах польоту _Altitude_ або _Position_.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Якщо висота Crazyflie 2.0 зсувається при команді середнього газу в _Altitude mode_ або _Position mode_, спочатку спробуйте перезавантажити дрон. Якщо це не виправляє проблему, перекалібруйте акселерометр та магніт (компас).\
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Оскільки бортовий барометр дуже вразливий до вітрових турбулентностей, створених власними пропелерами Crazyflie, ви не можете покладатися на нього для збереження висоти.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Керування позицією
|
||||
|
||||
З [Flow deck](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/flow-deck) ви можете літати на Crazyflie 2.0 в _Position mode_.
|
||||
На відміну від [PX4FLOW](../sensor/px4flow.md), плата потоку не містить гіроскоп, тому вбудований гіроскоп використовується для об'єднання потоку з метою знаходження місцевих оцінок позиції.
|
||||
Крім того, палуба потоку використовує ту саму шину SPI, що й палуба SD-карти, тому ведення журналу на високій швидкості на SD-картці не рекомендується під час польоту у режимі _Position mode_.
|
||||
|
||||
## Використання пульта дистанційного керування FrSky Taranis як джойстика
|
||||
|
||||
Якщо у вас вже є пульт дистанційного керування Taranis і ви хочете використовувати його як контролер, його можна налаштувати як USB джойстик:
|
||||
|
||||
- Створити нову модель у Taranis.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- На сторінці меню _MODEL SETUP_ вимикайте обидва внутрішні і зовнішні TX модулі.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- На сторінці меню _OUTPUTS_ (також називаній сторінкою “SERVOS” у деяких передавачах Taranis) інвертуйте Throttle (CH1) та Aileron (CH3).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Для використання перемикачів Taranis для озброєння/роззброєння та перемикання між різними режимами польоту:
|
||||
|
||||
- На сторінці меню _MIXER_ в Taranis UI ви можете призначити перемикачі для будь-якого каналу в діапазоні каналів 9-16, які відповідають кнопкам 0-7 у налаштуванні джойстика QGroundControl. Наприклад, перемикач Taranis "SD" може бути встановлений на канал 9 в інтерфейсі Taranis UI:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- Підключіть Taranis до ПК за допомогою USB-кабелю та відкрийте QGroundControl.
|
||||
|
||||
- У налаштуваннях джойстика QGroundControl ви можете побачити, як кнопки стають жовтими, коли ви їх увімкнете. Наприклад, канал 9 в Taranis відповідає кнопці 0 в налаштуванні джойстика QGroundControl. Ви можете призначити будь-який режим для цієї кнопки, наприклад, режим _Altitude_. Тепер, коли ви опускаєте перемикач "SD", режим польоту зміниться на _Altitude_.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### ROS
|
||||
|
||||
Для підключення до Crazyflie 2.0 через MAVROS:
|
||||
|
||||
- Запустіть _cfbridge_ за допомогою вищезазначених інструкцій.
|
||||
|
||||
- Змінити порт UDP, на який прослуховує QGroundControl:
|
||||
- У QGroundControl перейдіть до **Налаштувань додатка > Загальні** і знять позначки з усіх полів під _Autoconnect to the following devices_.
|
||||
- Додайте в **Comm Links** посилання типу _UDP_, встановіть параметр _Automatically Connect on Start_, змініть _Listening Port_ на 14557, додайте Цільові хости: 127.0.0.1, а потім натисніть **OK**.
|
||||
|
||||
- Переконайтеся, що встановлено [MAVROS](https://github.com/mavlink/mavros/tree/master/mavros#installation).
|
||||
|
||||
- Запустіть MAVROS за допомогою команди:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14550@127.0.0.1:14551" gcs_url:="udp://@127.0.0.1:14557"
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Перезапустіть QGroundControl, якщо він не підключається.
|
||||
@@ -0,0 +1,306 @@
|
||||
# Crazyflie 2.1
|
||||
|
||||
<LinkedBadge type="warning" text="Experimental" url="../flight_controller/autopilot_experimental.html"/>
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||||
Зверніться до [виробника](https://www.bitcraze.io/) щодо підтримки апаратного забезпечення чи питань відповідності вимогам.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Crazyflie 2.1 може літати лише в режимі [Стабілізований режим](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Лінійка мікро-квадрокоптерів Crazyflie була створена компанією Bitcraze AB.
|
||||
Огляд Crazyflie 2.1 можна [знайти тут](https://www.bitcraze.io/products/crazyflie-2-1/).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Короткий опис
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Основна документація з апаратного забезпечення [тут](https://wiki.bitcraze.io/projects:crazyflie2:index)
|
||||
:::
|
||||
|
||||
- Основний System-on-Chip: STM32F405RG
|
||||
- CPU: 168 МГц ARM Cortex M4 з одноточним FPU
|
||||
- RAM: 192 KB SRAM
|
||||
- nRF51822 радіо та керування живленням MCU
|
||||
- BMI088 3 вісний акселерометр / гіроскоп
|
||||
- Високоточний датчик тиску BMP388
|
||||
- uUSB конектор
|
||||
- Інтегрований LiPo зарядний пристрій з доступними режимами 100мА, 500мА та 980мА
|
||||
- Інтерфейс пристрою USB повної швидкості
|
||||
- Часткова можливість USB OTG (присутній USB OTG, але відсутній вихід 5В)
|
||||
- 8KB EEPROM
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
|
||||
Транспортний засіб можна придбати тут: [Crazyflie 2.1](https://store.bitcraze.io/products/crazyflie-2-1) (store.bitcraze.io)
|
||||
|
||||
Корисне периферійне обладнання включає в себе:
|
||||
|
||||
- [Crazyradio PA 2.4 GHz USB dongle](https://store.bitcraze.io/collections/kits/products/crazyradio-pa): використовується для бездротового зв'язку між _QGroundControl_ та Crazyflie 2.0
|
||||
- [Breakout deck](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/breakout-deck): плата розширення для підключення нових периферійних пристроїв.
|
||||
- [Flow deck v2](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/flow-deck-v2): Оптичний сенсор потоку та датчик відстані для управління висотою та позицією.
|
||||
- [Z-ranger deck v2](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/z-ranger-deck-v2): Датчик відстані для керування висотою (той самий датчик, що й Flow deck).
|
||||
- [Мульти-датчикова плата](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/multi-ranger-deck) Виявлення об'єктів у багатьох напрямках
|
||||
- [Бортовий динамік](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/buzzer-deck) Аудіоповідомлення про події в системі, такі як низький рівень заряду або завершення зарядки.
|
||||
- [Breakout deck](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/breakout-deck): плата розширення, яка дозволяє вам легко тестувати нове апаратне забезпечення без паяння.
|
||||
- [Плата SD-картки](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/sd-card-deck): використовується для швидкого внутрішнього журналювання на карту micro SD
|
||||
- [Джойстик Logitech](https://support.logi.com/hc/en-us/articles/360024326793--Getting-Started-Gamepad-F310)
|
||||
|
||||
## Збірка Crazyflie 2.1
|
||||
|
||||
- [Початок роботи з Bitcraze crazyflie 2.1](https://www.bitcraze.io/documentation/tutorials/getting-started-with-crazyflie-2-x/).
|
||||
|
||||
## Прошивка PX4
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Ці інструкції були перевірені на Ubuntu.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Після налаштування середовища розробки PX4 слідкуйте цим крокам, щоб встановити автопілот PX4 на Crazyflie 2.1:
|
||||
|
||||
1. Завантажте вихідний код завантажувача PX4:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git --recurse-submodules
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make crazyflie21_bl
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Поставте Crazyflie 2.1 у режим DFU, виконавши ці кроки:
|
||||
- Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений.
|
||||
- Переконайтеся, що акумулятор від'єднаний.
|
||||
- Утримуйте кнопку скидання (див. малюнок нижче...).
|
||||
|
||||
- Підключіть до USB-порту комп'ютера.
|
||||
- Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше.
|
||||
- Відпустіть кнопку.
|
||||
|
||||
4. Встановіть _dfu-util_:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt-get update
|
||||
sudo apt-get install dfu-util
|
||||
```
|
||||
|
||||
5. Виконайте прошивку завантажувальника за допомогою _dfu-util_ та від'єднайте Crazyflie 2.1, коли це зроблено:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D ./build/crazyflie21_bl/crazyflie21_bl.bin
|
||||
```
|
||||
|
||||
Коли увімкнено Crazyflie 2.1, жовтий світлодіод повинен мигати.
|
||||
|
||||
6. Завантажте вихідний код завантажувача автопілоту PX4:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
|
||||
```
|
||||
|
||||
7. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd PX4-Autopilot/
|
||||
make bitcraze_crazyflie21_default upload
|
||||
```
|
||||
|
||||
8. Коли вас попросять підключити пристрій, підключіть Crazyflie 2.1.
|
||||
Жовтий світлодіод повинен почати блимати, що вказує на режим завантажувача.
|
||||
Потім червоний світлодіод повинен увімкнутися, що вказує на те, що процес мигання розпочався.
|
||||
|
||||
9. Очікування завершення.
|
||||
|
||||
10. Готово! Калібруйте сенсори за допомогою [QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/sensors.html).
|
||||
|
||||
## Встановлення оригінальної прошивки Bitcraze
|
||||
|
||||
1. Завантажте останній [завантажувач Crazyflie 2.1](https://github.com/bitcraze/crazyflie2-stm-bootloader/releases)
|
||||
|
||||
2. Поставте Crazyflie 2.1 у режим DFU, виконавши ці кроки:
|
||||
- Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений.
|
||||
- Переконайтеся, що акумулятор від'єднаний.
|
||||
- Утримуйте кнопку скидання.
|
||||
- Підключіть до USB-порту комп'ютера.
|
||||
- Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше.
|
||||
- Відпустіть кнопку.
|
||||
|
||||
3. Виконайте прошивку завантажувальника за допомогою _dfu-util_ та від'єднайте Crazyflie 2.1, коли це зроблено:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D cf2loader-1.0.bin
|
||||
```
|
||||
|
||||
Коли увімкнено Crazyflie 2.1, жовтий світлодіод повинен мигати.
|
||||
|
||||
4. Встановіть останнє програмне забезпечення для польоту Bitcraze Crazyflie 2.1, використовуючи [цей](https://www.bitcraze.io/documentation/tutorials/getting-started-with-crazyflie-2-x/#update-fw) посібник.
|
||||
|
||||
## Інструкції з налаштування бездротового з'єднання
|
||||
|
||||
Модуль nRF на борту дозволяє підключатися до плати через Bluetooth або через пропрієтарний протокол Nordic ESB на частоті 2,4 ГГц.
|
||||
|
||||
- Рекомендується [Crazyradio PA](https://www.bitcraze.io/crazyradio-pa/).
|
||||
- Щоб одразу летіти на Crazyflie 2.1, додаток для смартфона Crazyflie підтримується через Bluetooth.
|
||||
|
||||
Підключення через **MAVLink**:
|
||||
|
||||
- Використовуйте Crazyradio PA разом із сумісним GCS.
|
||||
- Завантажте вихідний код _crazyflie-lib-python_:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python.git
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Ми будемо використовувати [cfbridge.py](https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python/blob/master/examples/cfbridge.py) для налаштування бездротового зв'язку MAVlink між Crazyflie 2.1 (прошитий PX4) та QGroundControl. _Cfbridge_ дозволяє QGroundControl комунікувати з crazyradio PA.
|
||||
Цей [базований на C cfbridge](https://github.com/dennisss/cfbridge) наразі має проблеми з втратою даних, тому ми вирішили використовувати **cfbridge.py**.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
- Переконайтеся, що ви налаштували дозволи udev для використання USB радіо. Для цього виконайте наступні кроки [тут](https://www.bitcraze.io/documentation/repository/crazyflie-lib-python/master/installation/usb_permissions/) та **перезапустіть** ваш комп'ютер.
|
||||
|
||||
- Підключіть Crazyradio PA через USB.
|
||||
|
||||
- Побудуйте [віртуальне середовище (локальне середовище Python)](https://virtualenv.pypa.io/en/latest/) залежностей в пакеті, використовуючи наступний метод:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
pip install tox --user
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Перейдіть до папки crazyflie-lib-python та введіть:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make venv
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Активуйте віртуальне середовище:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
source venv/bin/activate
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Встановіть необхідні залежності:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
pip install cflib
|
||||
pip install -r requirements.txt
|
||||
```
|
||||
|
||||
Щоб підключити Crazyflie 2.1 з crazyradio, **запустіть cfbridge** за допомогою цих кроків:
|
||||
|
||||
- Вимкніть та увімкніть Crazyflie 2.1 та зачекайте, поки він завантажиться.
|
||||
|
||||
- Підключіть радіопристрій Crazyflie через USB.
|
||||
|
||||
- Перейдіть до папки crazyflie-lib-python.
|
||||
|
||||
- Активуйте середовище:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
source venv/bin/activate
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Перейдіть до папки прикладів:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd examples
|
||||
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Запустіть cfbridge:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
python cfbridge.py
|
||||
```
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
_Cfbridge_ за замовчуванням намагається ініціювати комунікацію радіоканалу на каналі 80 та з адресою crazyflie 0xE7E7E7E7E7.
|
||||
Якщо ви використовуєте [кілька crazyflies та/або crazyradios](https://github.com/dennisss/cfbridge/blob/master/index.md#advanced-swarming) в одній кімнаті і хочете використовувати різні канали та/або адреси для кожного, спочатку підключіть crazyflie до QGroundControl через USB-кабель і змініть параметри syslink (канал, адреса) в QGroundControl.
|
||||
Після цього запустіть cfbridge, надаючи той самий канал та адресу як перший та другий аргументи відповідно, наприклад: `python cfbridge.py 90 0x0202020202`
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
- Відкрийте QGroundControl.
|
||||
|
||||
- Після використання _cfbridge_ ви можете вимкнути віртуальне середовище, якщо ви його активували, натиснувши `CTRL+z`.
|
||||
Більшість часу, запуск _cfbridge_ знову з того ж терміналу не підключається до crazyflie, це можна вирішити, закривши термінал і знову запустивши _cfbridge_ в новому терміналі.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
If you change any driver in [crazyflie-lib-python](https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python) or if launching _cfbridge_ in a new terminal does not find crazyflie, you can try navigating to the crazyflie-lib-python folder and run the script below to rebuild cflib.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make venv
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The Joystick menu in QGC, only appears after you connect the controller to the PC (for example a Playstation 3 controller).
|
||||
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Налаштування програмного забезпечення
|
||||
|
||||
Crazyflie 2.1 може літати лише в режимі [Стабілізований режим](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md).
|
||||
|
||||
Для реєстрації деталей польоту ви можете встановити наверху Crazyflie карту SD, як показано нижче:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Використання пульта дистанційного керування FrSky Taranis як джойстика
|
||||
|
||||
Якщо у вас вже є пульт дистанційного керування Taranis і ви хочете використовувати його як контролер, його можна налаштувати як USB джойстик:
|
||||
|
||||
- Створити нову модель у Taranis.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- На сторінці меню _MODEL SETUP_ вимикайте обидва внутрішні і зовнішні TX модулі.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- На сторінці меню _OUTPUTS_ (також називаній сторінкою “SERVOS” у деяких передавачах Taranis) інвертуйте Throttle (CH1) та Aileron (CH3).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Для використання перемикачів Taranis для озброєння/роззброєння та перемикання між різними режимами польоту:
|
||||
|
||||
- На сторінці меню _MIXER_ в Taranis UI ви можете призначити перемикачі для будь-якого каналу в діапазоні каналів 9-16, які відповідають кнопкам 0-7 у налаштуванні джойстика QGroundControl. Наприклад, перемикач Taranis "SD" може бути встановлений на канал 9 в інтерфейсі Taranis UI:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- Підключіть Taranis до ПК за допомогою USB-кабелю та відкрийте QGroundControl.
|
||||
|
||||
- У налаштуваннях джойстика QGroundControl ви можете побачити, як кнопки стають жовтими, коли ви їх увімкнете. Наприклад, канал 9 в Taranis відповідає кнопці 0 в налаштуванні джойстика QGroundControl. Ви можете призначити будь-який режим для цієї кнопки, наприклад, режим _Altitude_. Тепер, коли ви опускаєте перемикач "SD", режим польоту зміниться на _Altitude_.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### ROS
|
||||
|
||||
Для підключення до Crazyflie 2.1 через MAVROS:
|
||||
|
||||
- Запустіть _cfbridge_ за допомогою вищезазначених інструкцій.
|
||||
|
||||
- Змінити порт UDP, на який прослуховує QGroundControl:
|
||||
- У QGroundControl перейдіть до **Налаштувань додатка > Загальні** і знять позначки з усіх полів під _Autoconnect to the following devices_.
|
||||
- Додайте в **Comm Links** посилання типу _UDP_, встановіть параметр _Automatically Connect on Start_, змініть _Listening Port_ на 14557, додайте Цільові хости: 127.0.0.1, а потім натисніть **OK**.
|
||||
|
||||
- Переконайтеся, що встановлено [MAVROS](https://github.com/mavlink/mavros/tree/master/mavros#installation).
|
||||
|
||||
- Запустіть MAVROS за допомогою команди:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14550@127.0.0.1:14551" gcs_url:="udp://@127.0.0.1:14557"
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Перезапустіть QGroundControl, якщо він не підключається.
|
||||
|
||||
## Політ
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="0qy7O3fVN2c" title="Crazyflie 2.1 - PX4 Firmware (stabilized mode)"/>
|
||||
@@ -0,0 +1,50 @@
|
||||
# Holybro Kopis 2
|
||||
|
||||
[Holybro Kopis 2] (https://holybro.com/products/kopis2-hdv-free-shipping) - це готовий до польотів гоночний квадрокоптер для польотів FPV або в межах прямої видимості.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
|
||||
_Kopis 2_ можна придбати від кількох виробників, включаючи:
|
||||
|
||||
- [Holybro](https://holybro.com/products/kopis2-hdv-free-shipping) <!-- item code 30069, 30070 -->
|
||||
- [GetFPV](https://www.getfpv.com/holybro-kopis-2-6s-fpv-racing-drone-pnp.html)
|
||||
|
||||
Крім того, вам знадобиться:
|
||||
|
||||
- Передавач дистанційного керування. _Kopis 2_ може бути поставлений з приймачем FrSky або без приймача взагалі.
|
||||
- Акумулятор LiPo та зарядний пристрій.
|
||||
- FPV окуляри, якщо ви хочете літати в режимі FPV.
|
||||
Є багато сумісних варіантів, включаючи ці від [Fatshark](https://www.fatshark.com/product-page/dominator-v3).
|
||||
Ви також можете використовувати окуляри DJI FPV, якщо у вас є версія Kopis 2 з HDV.
|
||||
|
||||
::: інформація
|
||||
Підтримка FPV є абсолютно незалежною від PX4/контролера польоту.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Прошивка завантажувача PX4
|
||||
|
||||
_Kopis 2_ поставляється із заздалегідь встановленим Betaflight.
|
||||
|
||||
Перед завантаженням прошивки PX4 вам спочатку потрібно встановити завантажувач PX4.
|
||||
Інструкції по встановленню завантажувача можна знайти в темі [Kakute F7](../flight_controller/kakutef7.md#bootloader) (це плата польотного контролера на _Kopis 2_).
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Ви завжди можете [перевстановити Betaflight](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md#reinstall-betaflight) пізніше, якщо захочете!
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Встановлення/Налаштування
|
||||
|
||||
Після установки завантажувача, ви зможете під'єднати апарат до _QGroundControl_ через USB-кабель.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
На момент написання статті _Kopis 2_ підтримується на QGroundControl _Daily Build_, а попередньо зібрана прошивка надається лише для master гілки (стабільні випуски ще не доступні).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Для встановлення та налаштування PX4:
|
||||
|
||||
- [Завантажити Прошивку PX4](../config/firmware.md).
|
||||
- [Встановіть Airframe](../config/airframe.md) в _Holybro Kopis 2_.
|
||||
- Продовжуйте з [базовою конфігурацією](../config/index.md), включаючи калібрування датчиків та радіо.
|
||||
@@ -0,0 +1,51 @@
|
||||
# Готові апарати (Мультикоптер)
|
||||
|
||||
У цьому розділі міститься інформація про повністю зібрані готові до польоту (RTF) або майже готові до польоту транспортні засоби, які або за замовчуванням працюють з PX4, або можуть/можуть бути використані з PX4.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Це маленька підмножина транспортних засобів, які можуть працювати з PX4.
|
||||
Ви можете знайти інші на [px4.io](https://px4.io/ecosystem/commercial-systems/) та у [Довіднику з конструкцій](../airframes/airframe_reference.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Набори для розробки дронів/посилання на платформи
|
||||
|
||||
Цей розділ містить перелік наборів дронів, які призначені як платформи для подальшого розвитку.
|
||||
Вони можуть бути як повністю зібраними, так і у частинах.
|
||||
|
||||
- [MODALAI VOXL 2 STARLING PX4 РОЗРОБКА ДРОНА](../complete_vehicles_mc/modalai_starling.md) - ДРОН ДЛЯ РОЗРОБКИ SLAM, ПОТУЖЕНИЙ НАДМІЧКОЮ VOXL 2 ТА PX4.
|
||||
- [PX4 Vision DevKit](../complete_vehicles_mc/px4_vision_kit.md) - Мультикоптер, що використовується для розробки комп'ютерного зору PX4
|
||||
|
||||
## Попередньо встановлене PX4
|
||||
|
||||
У цьому розділі перелічені транспортні засоби, які продаються повністю зібраними та готові до польоту (RTF), з встановленим PX4.
|
||||
|
||||
- [Teal One](https://tealdrones.com/teal-one/)
|
||||
- [ModalAI Starling](../complete_vehicles_mc/modalai_starling.md)
|
||||
- [ModalAI Sentinel](https://www.modalai.com/sentinel)
|
||||
- [MindRacer 210](../complete_vehicles_mc/mindracer210.md)
|
||||
- [NanoMind 110](../complete_vehicles_mc/nanomind110.md)
|
||||
|
||||
## Сумісні з PX4
|
||||
|
||||
У цьому розділі перераховані апарати, де ви можете оновити програмне забезпечення для роботи з PX4.
|
||||
|
||||
- [Holybro Kopis 2](../complete_vehicles_mc/holybro_kopis2.md)
|
||||
- [Bitcraze Crazyflie 2.1](../complete_vehicles_mc/crazyflie21.md)
|
||||
- [BetaFPV Beta75X 2S Brushless Whoop](../complete_vehicles_mc/betafpv_beta75x.md) (припинено)
|
||||
|
||||
## Кастомне PX4
|
||||
|
||||
Цей розділ містить споживчі транспортні засоби, які працюють на _спеціальній_ версії PX4 (підтримується їхніми постачальниками).
|
||||
Вони можуть оновлюватися або не оновлюватися для запуску "vanilla" PX4.
|
||||
|
||||
- [Yuneec Typhoon H Plus](https://us.yuneec.com/typhoon-h-plus/)
|
||||
- [Yuneec Mantis Q](https://px4.io/portfolio/yuneec-mantis-q/)
|
||||
- [Yuneec H520](https://px4.io/portfolio/yuneec-h520-hexacopter/)
|
||||
- [AeroSense Aerobo (AS-MC02-P)](https://px4.io/portfolio/aerosense-aerobo/)
|
||||
|
||||
## Дивіться також
|
||||
|
||||
- [Комплекти (MC)](../frames_multicopter/kits.md)
|
||||
- [DIY Збірки](../frames_multicopter/diy_builds.md)
|
||||
- [Повні транспортні засоби (VTOL)](../complete_vehicles_vtol/README.md)
|
||||
- [Повні Транспортні Засоби (Фіксовані Крила)](../complete_vehicles_fw/README.md)
|
||||
@@ -0,0 +1,9 @@
|
||||
# Intel Aero Ready to Fly Drone
|
||||
|
||||
<Badge type="info" text="Discontinued" />
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
|
||||
|
||||
PX4 v1.11 є останнім випуском, який підтримує цю платформу ([перегляньте тут застарілі документи](https://docs.px4.io/v1.12/en/complete_vehicles/intel_aero.html)).
|
||||
:::
|
||||
@@ -0,0 +1,32 @@
|
||||
## MindRacer 210
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Опис
|
||||
|
||||
Готовий літній звір працює з повним стеком PX4/MindPX. Можна досягти максимального 10:1 коефіцієнта тяги до ваги!
|
||||
|
||||
MR210 використовує MindRacer як польотний контролер. MR210 є повністю модульним, складним RTF дронтом. Безпаяльні SEP/WEP сокети дозволяють пілотам швидко замінити пошкоджені частини без потреб для паяльника. Пілоти можуть ще більше легко налаштувати конструювання, додавши до нього або замінивши частини складу, щоб зробити більш потужний дрон.
|
||||
|
||||
### Основні характеристики
|
||||
|
||||
1. Справжній «X», рама з вуглецевого волокна товщиною 4 мм і діагоналлю 210 мм.
|
||||
2. Стабільні SEP/WEP сокети для безплатного ESC з'єднання та заміни частин.
|
||||
3. 30A/4S/OneShot увімкнув BLHeli ESC.
|
||||
4. 5V універсального постачання напруги для всіх авіонік, включаючи камери та VTX.
|
||||
5. DroneCode<sup>®</sup> стандартний сумісний JST GH коннектори.
|
||||
6. Мають параметри PPM/S.Bus/Specktrum DSM приймача
|
||||
|
||||
### Посібник користувача
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Посібник користувача – [here](http://mindpx.net/assets/accessories/MR210usermanual_pdf.pdf).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Де купити
|
||||
|
||||
MindRacer 210 доступний в [AirMind Store](https://airmind.mindpx.net/node/78). Ви також можете знайти MindRacer на Amazon<sup>®</sup> або на eBay<sup>®</sup>.
|
||||
|
||||
### Підтримка
|
||||
|
||||
Будь ласка, зайдіть на http://www.mindpx.org для отримання додаткової інформації. Або ви можете надіслати email на [support@mindpx.net](mailto:support@mindpx.net) для будь-яких запитів або допомоги.
|
||||
@@ -0,0 +1,6 @@
|
||||
# MindRacer BNF & RTF
|
||||
|
||||
Зараз MindRacer BNF (Bind-n-Fly) & RTF (Ready-to-Fly) включає дві моделі:
|
||||
|
||||
- [MindRacer 210](../complete_vehicles_mc/mindracer210.md)
|
||||
- [NanoMind 110](../complete_vehicles_mc/nanomind110.md)
|
||||
@@ -0,0 +1,123 @@
|
||||
# VOXL 2 Зоряний PX4 Розробка Дрону
|
||||
|
||||
[Starling](https://modalai.com/starling) - це SLAM розроблений дрон, підсиленний [VOXL 2](../flight_controller/modalai_voxl_2.md) та PX4 з оптимізованими датчиками та навантаженнями для внутрішньої та зовнішньої автономної навігації.
|
||||
За допомогою автопілота Blue UAS Framework, VOXL 2, Starling важить всього 275 г і має вражаючі 30 хвилин автономного польоту в приміщенні.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
VOXL 2 Starling - це розробницький безпілотник PX4, який містить супутній комп'ютер [VOXL 2](../flight_controller/modalai_voxl_2.md) та керування польотом PX4, сенсори зображення, GPS, модем підключення і готовий до польоту прямо з коробки.
|
||||
Starling має [відкрите SDK](https://docs.modalai.com/voxl-developer-bootcamp/) від ModalAI, яке має попередньо налаштовані моделі автономії для польотів з допомогою комп'ютерного зору.
|
||||
Цей розвивальний дрон призначений, щоб допомогти вам швидше вийти на ринок та прискорити розробку та прототипування вашої програми.
|
||||
|
||||
Цей посібник пояснює мінімальну додаткову настройку, необхідну для підготовки БПЛА до польоту. Він також охоплює огляд апаратного забезпечення, перший польот, налаштування WiFi та інше.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Для повного та регулярно оновлюваного документування відвідайте <https://docs.modalai.com/starling-v2>.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Якщо ви новачок у VOXL, обов'язково ознайомтеся з основними функціями апаратного та програмного забезпечення VOXL, переглянувши [VOXL Bootcamp](https://docs.modalai.com/voxl-developer-bootcamp/).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
|
||||
[modalai.com/starling](https://modalai.com/starling)
|
||||
|
||||
## Налаштування обладнання
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
| Callout | Опис | MPN |
|
||||
| ------- | ------------------------------------------------------------ | ---------------- |
|
||||
| A | VOXL 2 | MDK-M0054-1 |
|
||||
| B | VOXL 4-in-1 ESC | MDK-M0117-1 |
|
||||
| C | Заглушка для барометра | M10000533 |
|
||||
| D | Датчик зображення ToF (PMD) | MDK-M0040 |
|
||||
| E | Датчик відстеження зображень (OV7251) | M0014 |
|
||||
| F | Датчик зображення високої якості (IMX214) | M0025-2 |
|
||||
| G | AC600 WiFi Dongle | AWUS036EACS |
|
||||
| H | Модуль GNSS GPS & Компас | M10-5883 |
|
||||
| I | Приймач ELRS 915МГц | BetaFPV Nano RX |
|
||||
| J | Роз'єм USB C на VOXL 2 (не відображено) | |
|
||||
| K | Блок живлення VOXL | MCCA-M0041-5-B-T |
|
||||
| L | 4726FM Пропелер | M10000302 |
|
||||
| M | Мотор 1504 | |
|
||||
| N | XT30 Конектор живлення | |
|
||||
|
||||
## Документація
|
||||
|
||||
### Характеристики
|
||||
|
||||
| Компонент | Специфікація |
|
||||
| ------------------------ | ------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| Автопілот | VOXL2 |
|
||||
| Максимальна взлітна вага | 275г (172г без батареї) |
|
||||
| Розмір по діагоналі | 211мм |
|
||||
| Час польоту | 30 хвилин |
|
||||
| Двигуни | 1504 |
|
||||
| Пропелери | 120mm |
|
||||
| Frame | Карбонове волокно 3мм |
|
||||
| ESC | ModalAI VOXL 4-in-1 ESC V2 |
|
||||
| GPS | UBlox M10 |
|
||||
| Приймач радіокерування | 915мгц ELRS |
|
||||
| Модуль живлення | Модуль живлення ModalAI v3 - 5V/6A |
|
||||
| Батарея | Sony VTC6 3000mah 2S, або будь-яка 2S 18650 батарея з роз'ємом XT30 |
|
||||
| Висота | 83мм |
|
||||
| Ширина | 187мм (пропелери складені) |
|
||||
| Довжина | 142мм (пропелери складені) |
|
||||
|
||||
### Стандартна схема проводки
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Посібники
|
||||
|
||||
### ELRS Set Up
|
||||
|
||||
Прив'язка вашого приймача ELRS (ExpressLRS) до передавача є важливим кроком у підготовці вашого набору розробника автономії PX4 Autonomy Developer Kit від ModalAI на базі VOXL 2 для польоту.
|
||||
Цей процес забезпечує безпечне та відгукнуто з'єднання між вашим дроном та його системою керування.
|
||||
|
||||
Дотримуйтесь цього керівництва, щоб прив'язати ваш приймач ELRS до вашого передавача.
|
||||
|
||||
#### Налаштування відображення
|
||||
|
||||
1. **Увімкніть приймач**: Як тільки ваш квадрокоптер увімкнено, ви помітите, що синій світлодіод приймача ELRS мигає.
|
||||
Це свідчить про те, що отримувач увімкнений, але ще не встановив зв'язок з передавачем.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
2. **Увійдіть в режим зв'язку**: Для ініціювання зв'язку відкрийте термінал та виконайте команди `adb shell` та `voxl-elrs -bind`.
|
||||
Ви побачите, що світлодіод приймача перемикається на миготливий в режимі миттєвого реагування, сигналізуючи, що тепер він у режимі зв'язку.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### Налаштування передавача
|
||||
|
||||
1. **Отримайте доступ до меню**: На вашому передавачі радіо Commando 8, включеному в комплект, натисніть ліву кнопку режиму, щоб відкрити систему меню.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
2. **Перейдіть до ExpressLRS**: Використовуйте праву кнопку, щоб вибрати перший пункт меню, який повинен бути "ExpressLRS."
|
||||
|
||||
3. **Знайдіть опцію Bind**: Після вибору опції "ExpressLRS" прокрутіть вниз до нижньої частини меню, щоб знайти розділ "Bind". Це можна зробити, натиснувши праву кнопку донизу, поки ви не досягнете опцію "Прив'язка".
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
4. **Ініціювати Прив'язку**: Виберіть "Прив'язати", щоб перевести передавач у режим прив'язки. Ви будете знати, що процес був успішним, коли передавач видасть сигнал, вказуючи на успішне зв'язування.
|
||||
|
||||
#### Завершення процесу зв'язування
|
||||
|
||||
Після того як передавач встановлено в режим зв'язку, приймач ELRS на дроні змінить свій світлодіод з миготливого на постійне світло, що свідчить про успішне підключення між приймачем та передавачем.
|
||||
|
||||
- **Цикл живлення**: Після завершення процесу прив'язки обов'язково вимкніть живлення VOXL 2 перед спробою політів.
|
||||
Це означає вимкнути VOXL 2, а потім увімкнути його знову.
|
||||
Цей крок забезпечує, що всі налаштування правильно застосовані і система визнає новостворене з'єднання.
|
||||
|
||||
Тепер ви повинні мати успішно прив'язаний приймач ELRS до вашого передавача, готовий до використання з набором автономії PX4 від ModalAI.
|
||||
Безпечне підключення є важливим для надійної роботи вашого безпілотника, тому завжди підтверджуйте статус зв'язку перед польотом.
|
||||
|
||||
### Відео
|
||||
|
||||
- [Огляд апаратного забезпечення VOXL 2 Starling](https://youtu.be/M9OiMpbEYOg)
|
||||
- [Посібник з першого польоту VOXL 2 Starling](https://youtu.be/Cpbbye3Z6co)
|
||||
- [VOXL 2 Starling Налаштування ELRS](https://youtu.be/7OwGS-kcFVg)
|
||||
@@ -0,0 +1,33 @@
|
||||
## NanoMind 110
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Опис
|
||||
|
||||
Готовий до польоту квадрокоптер готовий до польоту у приміщенні / на гонках з діагоналлю 110 мм.
|
||||
NanoMind використовує MindRacer як керування польотом, яке запускає повний стек польоту PX4/MindPX.
|
||||
|
||||
### Основні характеристики
|
||||
|
||||
1. 36г порожньої ваги, з максимальною вагою взльоту 80г, важкій підйомник.
|
||||
2. 6~7 хвилин польоту.
|
||||
3. вбудовані параметри для PPM/S.Bus/Specktrum DSM приймача.
|
||||
4. Безпаяна, повністю стекована структура з роз'ємами SEP/WEP для легкого стекінгу та функціонального розширення.
|
||||
|
||||
### Посібник користувача
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Посібник користувача – [here](http://mindpx.net/assets/accessories/NanoMind_110_user_manual.pdf).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Відео польоту
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="bLtKa--Buic" title="NanoMind with external compass flying EKF2 estimator"/>
|
||||
|
||||
### Де купити
|
||||
|
||||
NanoMind 110 доступний в [AirMind<sup>®</sup> Store](https://airmind.mindpx.net/node/92). Ви також можете знайти MindRacer на Amazon<sup>®</sup> або на eBay<sup>®</sup>.
|
||||
|
||||
### Підтримка
|
||||
|
||||
Будь ласка, зайдіть на http://www.mindpx.org для отримання додаткової інформації. Або ви можете надіслати email на [support@mindpx.net](mailto:support@mindpx.net) для будь-яких запитів або допомоги.
|
||||
@@ -0,0 +1,423 @@
|
||||
# PX4 Vision Autonomy Development Kit
|
||||
|
||||
[_PX4 Vision Autonomy Development Kit_] (https://holybro.com/collections/multicopter-kit/PX4-Vision) - це надійний і недорогий комплект для створення систем комп'ютерного зору на автономних пристроях.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
The kit contains a near-ready-to-fly carbon-fibre quadcopter equipped with a _Pixhawk 4_ or _Pixhawk 6C_ (on V1.5) flight controller, a _UP Core_ companion computer (4GB memory & 64GB eMMC), and a Occipital _Structure Core_ depth camera sensor.
|
||||
|
||||
Посібник надає інформацію про мінімальне додаткове налаштування, потрібне для того, щоб підготувати апарат до польоту (встановлення системи дистанційного керування та акумулятора). Він також описує перший політ і те, як почати модифікацію коду комп'ютерного зору.
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
PX4 no longer supports the avoidance software described in this document:
|
||||
|
||||
- [PX4/PX4-Avoidance](https://github.com/PX4/PX4-Avoidance) is archived
|
||||
- [Path Planning Interface](../computer_vision/path_planning_interface.md), along with obstacle avoidance in missions, and safe landing.
|
||||
|
||||
A USB stick is included in the kit with an example of an obstacle avoidance feature implementation based on this software.
|
||||
Цей приклад є орієнтовним і слугує для демонстрації можливостей платформи.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
This kit is still highly recommended for developing and testing vision solutions (that don't rely on the legacy integrations).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
|
||||
- [PX4 Vision Dev Kit v1.5](https://holybro.com/collections/multicopter-kit/products/px4-vision-dev-kit-v1-5)
|
||||
- [PX4 Vision Dev Kit v1 (Знято з виробництва)](https://holybro.com/collections/multicopter-kit/products/px4-vision)
|
||||
|
||||
## Зміст посібника Px4 Vision Guide
|
||||
|
||||
- [Попередження та сповіщення](#warnings-and-notifications)
|
||||
- [Що всередині](#what-is-inside)
|
||||
- [Що ще вам потрібно](#what-else-do-you-need)
|
||||
- [Первинне налаштування](#first-time-setup)
|
||||
- [Керування дроном з запобіганням зіткнень](#fly-the-drone-with-avoidance)
|
||||
- [Розробка з використанням комплекту](#development-using-the-kit)
|
||||
- [Розпіновка плати PX4 Vision Carrier](#px4-vision-carrier-board-pinouts)
|
||||
- [Інші ресурси для розробників](#other-development-resources)
|
||||
- [Як отримати технічну підтримку](#how-to-get-technical-support)
|
||||
|
||||
## Попередження та сповіщення
|
||||
|
||||
1. Комплект призначений для проєктів комп'ютерного зору, які використовують камеру, спрямовану вперед (він не має камер глибини, спрямованих вниз або назад).
|
||||
Consequently it can't be used (without modification) for testing features that require a downward-facing camera.
|
||||
|
||||
2. Уникання перешкод у місіях можна тестувати лише за наявності сигналу GPS (місії використовують GPS-координати).
|
||||
Запобігання зіткненням можна перевірити в режимі позиціювання за умови, що є стійке захоплення позиції, отримане або з GPS, або з оптичного потоку.
|
||||
|
||||
3. Порт, позначений `USB1`, може глушити GPS, якщо його використовувати з периферійним пристроєм _USB3_ (вимкніть GPS-залежні функції, зокрема місії).
|
||||
Саме тому образ завантаження постачається на флешці _USB2.0_.
|
||||
|
||||
4. PX4 Vision v1 з ECN 010 або вище (несуча плата RC05 і вище), _UP Core_ може живитися як від розетки постійного струму, так і від акумулятора.
|
||||
|
||||
 
|
||||
|
||||
5. Всі PX4 Vision v1.5 _UP Core_ можна живити як від мережі постійного струму, так і від батареї.
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
For PX4 Vision v1 with ECN below 010/carrier board below RC04, the _UP Core_ should only be powered using the battery (do not remove the _UP Core power_ socket safety cover). This does not apply to PX4 Vision v1.5
|
||||
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Що всередині
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Відмінності між PX4 Vision V1 і V1.5 можна знайти [тут](https://docs.holybro.com/drone-development-kit/px4-vision-dev-kit-v1.5/v1-and-v1.5-difference)
|
||||
:::
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Про те, що знаходиться всередині PX4 Vision V1, можна дізнатися тут [PX4 v1.13 Docs here] (https://docs.px4.io/v1.13/en/complete_vehicles/px4_vision_kit.html#what-is-inside).
|
||||
|
||||
PX4 Vision DevKit містить наступні компоненти:
|
||||
|
||||
- Основні компоненти:
|
||||
|
||||
- 1x Pixhawk 4 або Pixhawk 6C (для v1.5) польотний контролер
|
||||
- 1x оптичний датчик потоку PMW3901
|
||||
- 1x датчик відстані TOF інфрачервоного діапазону (PSK‐CM8JL65‐CC5)
|
||||
- 1x камера глибини Structure Core
|
||||
- Камера з широким кутом огляду 160 градусів
|
||||
- Стерео-інфрачервоні камери
|
||||
- Вбудований ІМП (інерціальний модуль)
|
||||
- Потужний багатоядерний процесор глибини NU3000
|
||||
- 1x комп'ютер _UP Core_ (4 ГБ оперативної пам'яті та 64 ГБ eMMC з Ubuntu та PX4 униканням)
|
||||
- Intel® Atom™ x5-z8350 (до1.92 GHz)
|
||||
- Сумісні ОС: повна версія Microsoft Windows 10, Linux (ubilinux, Ubuntu, Yocto), Android
|
||||
- FTDI UART підключений до контролера польоту
|
||||
- `USB1`: USB3.0 Порт, який використовується для завантаження середовища уникнення PX4 з флешки USB2.0 (підключення периферійного пристрою USB3.0 може заглушити GPS).
|
||||
- `USB2`: Порт USB2.0 на роз'ємі JST-GH. Може бути використаний для другої камери, LTE тощо (або клавіатури/миші під час розробки).
|
||||
- `USB3`: Порт USB2.0 JST-GH, підключений до камери глибини
|
||||
- `HDMI`: HDMI вихід
|
||||
- SD карта
|
||||
- WiFi 802.11 b/g/n @ 2,4 ГГц (підключений до зовнішньої антени №1). Дозволяє комп'ютеру отримати доступ до домашньої WiFi-мережі для доступу до Інтернету та оновлень.
|
||||
|
||||
- Механічні характеристики:
|
||||
|
||||
- Каркас: Цілісна 5-міліметрова саржа з вуглецевого волокна 3k
|
||||
- Мотори: T-MOTOR KV1750
|
||||
- ESC: BEHEli-S 20A ESC
|
||||
- GPS: M8N GPS модуль
|
||||
- Модуль живлення: Holybro PM07
|
||||
- Колісна база: 286мм
|
||||
- Вага: 854 грами без акумулятора або гвинтів
|
||||
- Телеметрія: ESP8266 підключений до польотного контролера (приєднаний до зовнішньої антени №2). Вмикає бездротове з'єднання з наземною станцією.
|
||||
|
||||
- Флеш-накопичувач USB2.0 з попередньо завантаженим програмним забезпеченням, яке включає в себе:
|
||||
|
||||
- Ubuntu 18.04 LTS
|
||||
- ROS Melodic
|
||||
- Occipital Structure Core ROS драйвер
|
||||
- MAVROS
|
||||
- [PX4 Avoidance](https://github.com/PX4/PX4-Avoidance)
|
||||
|
||||
- Різноманітні кабелі, 8x гвинти, 2x ремінці для акумулятора (встановлені) та інші аксесуари (їх можна використовувати для підключення додаткових периферійних пристроїв).
|
||||
|
||||
## Що ще потрібно
|
||||
|
||||
Комплект містить усе необхідне обладнання для керування дроном, окрім акумулятора та системи радіоуправління, які необхідно придбати окремо:
|
||||
|
||||
- Батарея:
|
||||
- 4S LiPo з гніздом XT60
|
||||
- Довжина менше 115 мм (щоб поміститися між роз'ємом живлення та GPS-антеною)
|
||||
- Системи радіо керування
|
||||
- Будь-яка [PX4-сумісна RC система](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) може бути використана.
|
||||
- Передавач _FrSky Taranis_ з приймачем R-XSR - одна з найпопулярніших комбінацій.
|
||||
- Шестигранний ключ H2.0 (для відкручування верхньої панелі, з метою підключення пульта дистанційного керування)
|
||||
|
||||
Крім того, користувачам знадобиться апаратне / програмне забезпечення для земної станції:
|
||||
|
||||
- Ноутбук або планшет, на якому працює [QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html) (QGC).
|
||||
|
||||
## Перший запуск
|
||||
|
||||
1. Підключіть [сумісний RC приймач](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#connecting-receivers) до транспортного засобу (не постачається в комплекті):
|
||||
|
||||
- Видаліть/відкрутіть верхню пластину (де йде батарея) за допомогою інструменту з головками шестигранника H2.0.
|
||||
- [Підключіть приймач до контролера польоту](../assembly/quick_start_pixhawk4.md#radio-control).
|
||||
- Прикріпіть знову верхню пластину.
|
||||
- Встановіть RC-приймач на плату кар'єра _UP Core_ на задній частині транспортного засобу (використовуйте зажими або двосторонній скотч).
|
||||
- Переконайтеся, що антени вільні від будь-яких перешкод і електрично ізольовані від рами (наприклад, закріпіть їх під платою або до рук або ніг транспортного засобу).
|
||||
|
||||
2. [Прив'яжіть](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#binding) земельні та повітряні блоки керування RC (якщо ще не зроблено).
|
||||
Процедура прив'язки залежить від конкретної радіосистеми, яку використовують (прочитайте посібник користувача приймача).
|
||||
|
||||
3. Підніміть стійку GPS до вертикального положення та вкрутіть кришку на тримач на базовій пластині. (Не потрібно для v1.5)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
4. Уставте попередньо зображену USB2.0-ручку зі набору в порт _UP Core_, позначений як `USB1` (виділено нижче).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
5. Запустіть транспортний засіб з повністю зарядженою батареєю.
|
||||
:::info
|
||||
Переконайтеся, що гвинти від'єднані перед підключенням батареї.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
6. Підключіть земельну станцію до мережі WiFi транспортного засобу (через кілька секунд) за допомогою наступних типових облікових даних:
|
||||
|
||||
- **SSID:** pixhawk4
|
||||
- **Пароль:** px4vision
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Ім'я мережі WiFi, пароль та інші облікові дані можуть бути змінені після підключення (за бажанням), використовуючи веб-переглядач для відкриття URL-адреси: `http://192.168.4.1`.
|
||||
Швидкість передачі даних (baud rate) не повинна змінюватися з 921600.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
7. Почніть _QGroundControl_ на земній станції.
|
||||
|
||||
8. [Налаштувати/калібрувати](../config/index.md) транспортний засіб:
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Транспортний засіб повинен прибути попередньо каліброваним (наприклад, з вбудованим програмним забезпеченням, конструкцією корпусу, батареєю та датчиками, всі встановлені).
|
||||
Проте вам все одно потрібно калібрувати радіосистему (яку ви щойно підключили), і часто варто повторно виконати калібрування компаса.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
- [Калібрування Радісистеми](../config/radio.md)
|
||||
- [Калібрувати Компас](../config/compass.md)
|
||||
|
||||
9. (Опціонально) Налаштуйте перемикач режиму польоту на пульті дистанційного керування, скориставшись [вибором режиму польоту](../config/flight_mode.md).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Режими також можна змінити за допомогою _QGroundControl_
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Ми рекомендуємо визначити RC контролери для перемикачів:
|
||||
|
||||
- [Режим позиції](../flight_modes_mc/position.md) - безпечний ручний режим польоту, який можна використовувати для тестування запобігання зіткнень.
|
||||
- [Режим місії](../flight_modes_mc/mission.md) - виконуйте місії та тестуйте уникання перешкод.
|
||||
- [Режим повернення](../flight_modes_mc/return.md) - повернення транспортного засобу безпечно до точки запуску та посадка.
|
||||
|
||||
10. Прикріпіть гвинти з обертанням, як показано:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- Напрямки гвинтів можна визначити за мітками: _6045_ (звичайний, проти годинникової стрілки) та _6045_**R** (обернений, за годинниковою стрілкою).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- Закрутіть тісно за допомогою наданих гайок пропелера:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Політ дроном з униканням
|
||||
|
||||
Коли налаштування транспортного засобу, описані вище, завершені:
|
||||
|
||||
1. Підключіть батарею, щоб живити транспортний засіб.
|
||||
|
||||
2. Зачекайте, доки завершиться послідовність завантаження та система уникання розпочне роботу (транспортний засіб відхилить команди на озброєння під час завантаження).
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Процес завантаження/початку роботи триває близько 1 хвилини з постачаної USB-флешки (або 30 секунд з [внутрішньої пам'яті](#install_image_mission_computer)).
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
3. Перевірте, що система уникання почала працювати належним чином:
|
||||
|
||||
- Журнал сповіщень _QGroundControl_ відображає повідомлення: **Підключена система уникнення**.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- Червоний лазер видно на передній частині камери _Structure Core_.
|
||||
|
||||
4. Зачекайте, доки світлодіод GPS не засвітиться зеленим кольором.
|
||||
Це означає, що у транспортного засобу є GPS фіксація і він готовий до польоту!
|
||||
|
||||
5. Підключіть наземну станцію до мережі WiFi транспортного засобу.
|
||||
|
||||
6. Знайдіть безпечне зовнішнє місце для польоту, ідеально з деревом або якою-небудь іншою зручною перешкодою для тестування PX4 Vision.
|
||||
|
||||
7. Для тестування [попередження про зіткнення](../computer_vision/collision_prevention.md), увімкніть [Режим Позиції](../flight_modes_mc/position.md) та літайте вручну до перешкоди.
|
||||
Транспортний засіб повинен сповільнити і зупинитися протягом 6м від перешкоди (відстань може бути [змінена](../advanced_config/parameters.md) за допомогою параметра [CP_DIST](../advanced_config/parameter_reference.md#CP_DIST)).
|
||||
|
||||
8. To test obstacle avoidance, create a mission where the path is blocked by an obstacle.
|
||||
Потім перейдіть до [Режиму Місії](../flight_modes_mc/mission.md), щоб запустити місію, і спостерігайте, як транспортний засіб рухається навколо перешкоди, а потім повертається на запланований курс.
|
||||
|
||||
## Розробка за допомогою комплекту
|
||||
|
||||
Наступні розділи пояснюють, як використовувати комплект як середовище для розробки програмного забезпечення комп'ютерного зору.
|
||||
|
||||
### Огляд уникання PX4
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
This feature is no [longer supported by PX4](../computer_vision/path_planning_interface.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Система _PX4 Avoidance_ складається з програмного забезпечення комп'ютерного зору, що працює на супутниковому комп'ютері (з підключеною камерою глибини), яке надає інформацію про перешкоди та/або маршрут до стеку керування польотом PX4, який працює на _контролері польоту_.
|
||||
|
||||
Документацію про програмне забезпечення для компаньйон комп'ютерного зору/планування можна знайти на github тут: [PX4/PX4-Avoidance](https://github.com/PX4/PX4-Avoidance).
|
||||
Проект надає ряд різних реалізацій планувальника (упакованих у вигляді вузлів ROS):
|
||||
|
||||
- Комплект PX4 Vision запускає _localplanner_ за замовчуванням, і це рекомендована вихідна точка для вашого власного програмного забезпечення.
|
||||
- _Глобальний планувальник_ не був протестований з цим комплектом.
|
||||
- _Планер посадки_ потребує камери, спрямованої вниз, і не може бути використаний без попередньої модифікації кріплення камери.
|
||||
|
||||
PX4 та супутниковий комп'ютер обмінюються даними через [MAVLink](https://mavlink.io/en/) за допомогою цих інтерфейсів:
|
||||
|
||||
- [Інтерфейс планування маршруту](../computer_vision/path_planning_interface.md) - API для впровадження функцій уникання в автоматичних режимах.
|
||||
- [Інтерфейс запобігання зіткненням](../computer_vision/collision_prevention.md) - API для уникнення зіткнень на основі мапи перешкод у ручному режимі позиціонування на транспортному засобі (в даний час використовується для запобігання зіткнень).
|
||||
|
||||
<a id="install_image_mission_computer"></a>
|
||||
|
||||
### Встановлення образу на супутній комп’ютер
|
||||
|
||||
Ви можете встановити зображення на _UP Core_ та завантажитися з внутрішньої пам'яті (замість USB-накопичувача).
|
||||
|
||||
Це рекомендується, оскільки завантаження з внутрішньої пам'яті відбувається набагато швидше, звільняє один USB-порт і, можливо, надасть більше пам'яті, ніж ваш USB-накопичувач.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Завантаження з внутрішньої пам'яті займає близько 30 секунд при завантаженні із поставлених USB2 завантажувачів (інша карта може тривати кілька разів довше).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Щоб прошити зображення USB для _UP Core_:
|
||||
|
||||
1. Вставте передфлешний USB-накопичувач у порт _UP Core_, позначений як `USB1`.
|
||||
|
||||
2. [Увійдіть в супровідний комп'ютер](#login_mission_computer) (як описано вище).
|
||||
|
||||
3. Відкрийте термінал та виконайте наступну команду, щоб скопіювати зображення на внутрішню пам'ять (eMMC).
|
||||
Термінал буде пропонувати ввести кількість відповідей під час процесу прошивки.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd ~/catkin_ws/src/px4vision_ros/tools
|
||||
sudo ./flash_emmc.sh
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Всю інформацію, збережену в комп'ютері _UP Core_, буде видалено при виконанні цього сценарію.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
4. Витягніть USB-флешку.
|
||||
|
||||
5. Перезавантажте пристрій.
|
||||
Тепер ком'ютер _UP Core_ буде завантажений з внутрішньої пам'яті (eMMC).
|
||||
|
||||
### Запустіть супутній комп'ютер
|
||||
|
||||
Спочатку вставте наданий USB2.0-накопичувач у порт _UP Core_, позначений `USB1`, а потім включіть живлення пристрою за допомогою батареї 4S.
|
||||
Система уникнення перешкод повинна почати працювати приблизно за 1 хвилину (хоча це залежить від встановленої USB-флешки).
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
[Політ дроном з униканням колізій](#fly-the-drone-with-avoidance) додатково пояснює, як перевірити, що система уникання перешкод активна.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Якщо ви вже [встановили зображення на супутньому комп'ютері](#install_image_mission_computer), ви можете просто увімкнути транспортний засіб (тобто не потрібен USB-накопичувач).
|
||||
Система уникання повинна бути активована та працювати протягом близько 30 секунд.
|
||||
|
||||
Після початку роботи компаньйонний комп'ютер може бути використаний як середовище розробки комп'ютерного зору, так і для запуску програмного забезпечення.
|
||||
|
||||
<a id="login_mission_computer"></a>
|
||||
|
||||
### Увійдіть в бортовий комп'ютер
|
||||
|
||||
Для входу на компаньйоновий комп'ютер:
|
||||
|
||||
1. Підключіть клавіатуру та мишу до _UP Core_ через порт `USB2`:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- Використовуйте кабель USB-JST з комплекту, щоб отримати роз'єм USB A
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- До кабелю можна підключити USB хаб, якщо клавіатура та миша мають окремі роз'єми.
|
||||
|
||||
2. Підключіть монітор до порту HDMI _UP Core_.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Екран входу в Ubuntu повинен з'явитися на моніторі.
|
||||
|
||||
3. Увійдіть в _UP Core_ за допомогою облікових даних:
|
||||
|
||||
- **Username:** px4vision
|
||||
- **Password:** px4vision
|
||||
|
||||
### Розробка / Розширення уникнення PX4
|
||||
|
||||
Комп'ютер _UP Core_ PX4 Vision надає повне та повністю налаштоване середовище для розширення програмного забезпечення PX4 Avoidance (і, загалом, для розробки нових алгоритмів комп'ютерного зору за допомогою ROS 2).
|
||||
Ви повинні розробляти та тестувати своє програмне забезпечення на транспортному засобі, синхронізувати його з власним git-сховищем та ділитися будь-якими виправленнями та покращеннями з широкою спільнотою PX4 на репозиторії github [PX4/PX4-Avoidance](https://github.com/PX4/PX4-Avoidance).
|
||||
|
||||
Робочий простір catkin знаходиться в `~/catkin_ws`, і попередньо налаштований для запуску локального планувальника уникнення PX4.
|
||||
Файл запуску з включенням (`avoidance.launch`) знаходиться в пакеті `px4vision_ros` (змініть цей файл, щоб змінити, який планувальник запускається).
|
||||
|
||||
Пакет уникнення запускається при завантаженні.
|
||||
Для інтеграції іншого планувальника це потрібно вимкнути.
|
||||
|
||||
1. Вимкніть процес уникання за допомогою наступної команди:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
systemctl stop avoidance.service
|
||||
```
|
||||
|
||||
Ви можете просто перезавантажити машину, щоб перезапустити службу.
|
||||
|
||||
Інші корисні команди підтримуються:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
# restart service
|
||||
systemctl start avoidance.service
|
||||
|
||||
# disable service (stop service and do not restart after boot)
|
||||
systemctl disable avoidance.service
|
||||
|
||||
# enable service (start service and enable restart after boot)
|
||||
systemctl enable avoidance.service
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Вихідний код пакету уникання перешкод можна знайти за адресою https://github.com/PX4/PX4-Avoidance, який розташований в `~/catkin_ws/src/avoidance`.
|
||||
|
||||
3. Внесіть зміни до коду! Щоб отримати останній код уникання, витягніть код з репозиторію уникання:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git pull origin
|
||||
git checkout origin/master
|
||||
```
|
||||
|
||||
4. Побудуйте пакет
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
catkin build local_planner
|
||||
```
|
||||
|
||||
Робоче середовище ROS розміщене в `~/catkin_ws`.
|
||||
Для посилання на розробку в ROS та використання робочого простору catkin, див. [Посібники ROS catkin](http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials).
|
||||
|
||||
### Розробка прошивки PX4
|
||||
|
||||
You can modify PX4 itself, and [install it as custom firmware](../config/firmware.md#custom):
|
||||
|
||||
- Для оновлення прошивки вам потрібно підключити _QGroundControl_ до _Pixhawk_ комплекту **через USB**.
|
||||
- Оберіть корпус _PX4 Vision DevKit_ після завантаження нового прошивки:
|
||||
|
||||
|
||||
## Виводи пінів плати-носія PX4 Vision
|
||||
|
||||
Інформацію про PX4 Vision 1.15 можна знайти за посиланням [https://docs.holybro.com](https://docs.holybro.com/drone-development-kit/px4-vision-dev-kit-v1.5).
|
||||
Пін-роз'єми плати переносу та інша інформація знаходяться у розділі [завантаження](https://docs.holybro.com/drone-development-kit/px4-vision-dev-kit-v1.5/downloads).
|
||||
|
||||
## Інші Ресурси Розробника
|
||||
|
||||
- [_UP Core_ Wiki](https://github.com/up-board/up-community/wiki/Ubuntu) - _Up Core_ супутниковий комп'ютер технічна інформація
|
||||
- [Форум розробників Occipital](https://structure.io/developers) - інформація про камеру _Structure Core_
|
||||
- [Огляд Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md)
|
||||
- [Огляд Pixhawk 6C](../flight_controller/pixhawk6c.md)
|
||||
|
||||
## Як отримати технічну підтримку
|
||||
|
||||
Щодо апаратних проблем, будь ласка, звертайтеся до Holybro за адресою: [productservice@holybro.com](mailto:productservice@holybro.com).
|
||||
|
||||
Для проблем з програмним забезпеченням використовуйте наступні канали підтримки спільноти:
|
||||
|
||||
- [Holybro PX4 Vision Wikifactory](https://wikifactory.com/+holybro/px4-vision)
|
||||
- [Канали підтримки PX4](../contribute/support.md)
|
||||
Reference in New Issue
Block a user