fly316/PX4-Autopilot
7
0
Fork 0
mirror of https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git synced 2026-10-19 01:53:34 +08:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Move PX4 Guide source into /docs (#24490)

Browse Source 
* Add vitepress tree

* Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path

* Add nojekyll, package.json, LICENCE etc

* Add crowdin docs upload/download scripts

* Add docs flaw checker workflows

* Used docs prefix for docs workflows

* Crowdin obvious fixes

* ci: docs move to self hosted runner

runs on a beefy server for faster builds

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: don't run build action for docs or ci changes

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: update runners

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* Add docs/en

* Add docs assets and scripts

* Fix up editlinks to point to PX4 sources

* Download just the translations that are supported

* Add translation sources for zh, uk, ko

* Update latest tranlsation and uorb graphs

* update vitepress to latest

---------

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
2025-03-13 16:08:27 +11:00
committed by GitHub
co-authored by Ramon Roche
parent 8e6d2ebe4a
commit 88d623bedb
5176 changed files with 558771 additions and 2 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs/uk/camera/camera_architecture.md
+113
View File
@@ -0,0 +1,113 @@
# Архітектура/Інтеграція камери PX4
Ця тема надає короткий огляд того, як підтримується камера PX4 **реалізована**.
:::info
Дивіться [Камера](../camera/index.md) для отримання інформації щодо _використання_ камер.
:::
## Загальний огляд
PX4 інтегрується з трьома типами камер:
- [Камери MAVLink](../camera/mavlink_v2_camera.md), які підтримують [Протокол Камери v2](https://mavlink.io/en/services/camera.html) (**РЕКОМЕНДОВАНО**).
- [Прості камери MAVLink](../camera/mavlink_v1_camera.md), які підтримують старший [Протокол камери v1](https://mavlink.io/en/services/camera.html).
- [Камери, підключені до виходів контролера польоту](../camera/fc_connected_camera.md), які керуються з використанням [протоколу камери v1](https://mavlink.io/en/services/camera.html).
Всі ці камери повинні реагувати на команди MAVLink, отримані через MAVLink або знайдені в місіях (конкретний протокол залежить від камери).
Використана широка архітектура описана нижче.
## Камери MAVLink (Протокол камери v2)
PX4 не має конкретної обробки для [MAVLink камер](../camera/mavlink_v2_camera.md), які підтримують [Протокол камери v2](https://mavlink.io/en/services/camera.html), крім [переемітації елементів камери в місіях як команди](#camera-commands-in-missions)
Очікується, що земні станції будуть спілкуватися з цими камерами безпосередньо, щоб надсилати команди.
PX4 повинен бути налаштований для маршрутизації трафіку MAVLink між камерою та земними станціями за необхідності.
:::info
Модулі `camera_trigger`, `camera_capture` та `camera_feedback` не використовуються з цією камерою.
:::
## Камери, підключені за допомогою FC
Камери, підключені до виходів контролера польоту, потребують PX4 для активації виходів для запуску камери, і можуть потребувати PX4 для виявлення, коли [пін захоплення камери](../camera/fc_connected_camera.md#camera-capture-configuration) був спрацьований камерним гарячим черевиком (для покращення часу реєстрації захопленої камери).
Ця робота виконується трьома компонентами PX4: [`camera_trigger` driver](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/camera_trigger), [`camera_capture` driver](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/camera_capture), модуль `camera-feedback` (../modules/modules_system.md#camera-feedback).
`camera_trigger` підписується на тему [VehicleCommand](../msg_docs/VehicleCommand.md) та відстежує оновлення в [команди, які він підтримує](../camera/fc_connected_camera.md#mavlink-command-interface).
Ці оновлення відбуваються, коли отримано команду через MAVLink або коли [елемент камери досягнутий у місії](#camera-commands-in-missions).
Команди увімкнення та вимкнення спрацьовують, а також налаштовують спрацьовування за часовими та відстаневими інтервалами.
Водій відстежує ці інтервали, і коли це потрібно, спрацьовують виходи.
Водій публікує тему [CameraTrigger](../msg_docs/CameraTrigger.md) (з полем `feedback`, встановленим на `false`), що спричиняє відсилання повідомлення MAVLink [CAMERA_TRIGGER](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_TRIGGER).
Драйвер `camera_capture`, якщо він увімкнений, слідкує за підключенням камери та, спрацьовуючи, оприлюднює тему [CameraTrigger](../msg_docs/CameraTrigger.md) (з полем `feedback`, встановленим на `true`), що також спричиняє відсилання повідомлення MAVLink [CAMERA_TRIGGER](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_TRIGGER).
Модуль 'camera_feedback' відстежує оновлення теми [CameraTrigger](../msg_docs/CameraTrigger.md), та публікує тему [CameraCapture](../msg_docs/CameraCapture.md) для оновлення `CameraTrigger` від _або_ `camera_trigger`, або `camera_capture`.
Інформація, яка використовується, залежить від того, чи увімкнений пін захоплення камери, і значення поля `CameraTrigger.feedback`.
Ця тема `CameraCapture` реєструється і може бути використана для отримання часу знімку.
## Камери MAVLink (Протокол камери v1)
[MAVLink камери, які підтримують старіший Camera Protocol v1](../camera/mavlink_v1_camera.md) інтегруються так само, як і [Камери, що підключаються через FC](#fc-connected-cameras).
`camera_trigger` підписується на тему [VehicleCommand](../msg_docs/VehicleCommand.md) та відстежує оновлення в [команди, які він підтримує](../camera/fc_connected_camera.md#mavlink-command-interface).
Це відбувається, коли команда надходить через MAVLink або коли [елемент камери знаходиться в місіях](#camera-commands-in-missions).
Команди увімкнення та вимкнення спрацьовують, а також налаштовують спрацьовування за часовими та відстаневими інтервалами.
Водій відслідковує ці інтервали, але з "MAVLink backend" не потрібно фактично спрацьовувати будь-які виводи (оскільки команди переадресовуються на камеру).
Коли камера спрацьовує, водій публікує тему [CameraTrigger](../msg_docs/CameraTrigger.md) (з полем `feedback`, встановленим на `false`), що спричиняє відсилання повідомлення MAVLink [CAMERA_TRIGGER](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_TRIGGER).
Модуль `camera_feedback` повинен, а потім записати відповідну тему `CameraCapture`.
## Команди камери у місіях
PX4 повторно видає пункти камери, знайдені в місіях, як команди MAVLink для всіх підтримуваних [Протоколів камери v2] (https://mavlink.io/en/services/camera.html) та [Протоколів камери v1] (https://mavlink.io/en/services/camera.html).
Системний ідентифікатор випущених команд співпадає з ідентифікатором автопілота.
Ідентифікатор компоненту команд може відрізнятися, але зазвичай вони надсилаються на [MAV_COMP_ID_CAMERA (100)](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_COMP_ID_CAMERA) або [MAV_COMP_ID_ALL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_COMP_ID_ALL) (дивіться документацію камери для того, який ID використовується у кожному випадку).
Команди випромінюються незалежно від того, чи є підключена камера будь-якого типу, за умови наявності каналу MAVLink для випромінювання.
:::info
Загалом PX4 повторно видає всі команди місій, які можуть бути використані зовнішніми компонентами MAVLink, такими як джимбалі.
Команди для точок маршруту та умовної поведінки не випускаються.
:::
Розділи нижче висвітлюють цікаві частини кодової бази
### Команди, підтримувані у місіях
Команди, підтримувані в місіях, включаючи команди камери, показані в цих методах:
- [`bool FeasibilityChecker::checkMissionItemValidity(mission_item_s &mission_item, const int current_index)`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/MissionFeasibility/FeasibilityChecker.cpp#L257-L306)
- [`format_mavlink_mission_item()`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_mission.cpp#L1672-L1693)
### Потік для повторної відправки команд камери, знайденої у місіях
- [`void Mission::setActiveMissionItems()`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/mission.cpp#L187-L281)
- Предмети місії виконуються, коли вони активовані.
- `issue_command(_mission_item)` викликається в кінці цього, щоб відправити поточну непунктову команду
- [`MissionBlock::видача_команди(const mission_item_s &item)`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/mission_block.cpp#L543-L562)
- Створює команду для місії транспортного засобу, а потім викликає `publish_vehicle_cmd` для публікації її (`_navigator->publish_vehicle_cmd(&vcmd);`)
- [`void Navigator::publish_vehicle_cmd(vehicle_command_s *vcmd)`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/navigator_main.cpp#L1358)
- Для деяких команд камери це встановлює ідентифікатор компонента на ідентифікатор компонента камери (`vcmd->target_component = 100; // MAV_COMP_ID_CAMERA`)
- Усі інші просто публікуються під стандартний компонент ID.
- Тема UORB `VehicleCommand` публікується.
Код потоку MAVLink відстежує зміни у темі `VehicleCommand` та публікує їх через MAVLink.
Команда MAVLink надсилається незалежно від того, чи є камера камерою MAVLink, чи підключена до контролера польоту.
Драйвер `camera_trigger`, якщо включений, також контролює зміни для `VehicleCommand`.
Якщо він налаштований з внутрішнім інтерфейсом для камери, підключеної до вихідних сигналів контролера польоту, він відповідним чином активує ці вихідні сигнали.
## Логування
Теми `CameraCapture` реєструються при оновленні `CameraTrigger`.
Введений тема буде залежати від того, чи увімкнений пін захоплення камери.
Зверніть увагу, що події захоплення камери не реєструються, коли використовується [камери MAVLink, що підтримують протокол камери v2](../camera/mavlink_v2_camera.md), оскільки відповідні події спрацювання тригера не генеруються в межах PX4.
## Дивіться також
- Драйвер Тригера камери: [вихідний код](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/camera_trigger) <!-- no module doc -->
- Драйвер захоплення камери: [вихідний код](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/camera_capture) <!-- no module doc -->
docs/uk/camera/camera_intel_realsense_t265_vio.md
+32
View File
@@ -0,0 +1,32 @@
# Камера відстеження Intel® RealSense™ T265 (ВІО)
[Камера відстеження Intel® RealSense™ T265](https://www.intelrealsense.com/tracking-camera-t265/) надає одометричну інформацію яку можна використати для [ВІО](../computer_vision/visual_inertial_odometry.md), доповнюючи або замінюючи інші системи позиціювання на PX4.
:::tip
Ця камера рекомендована і використовується у [Візуально-інерційна одометрія (ВІО) > Рекомендовані налаштування](../computer_vision/visual_inertial_odometry.md#suggested-setup).
:::
![Камера відстеження Intel® RealSense™ T265 - зображення збоку](../../assets/peripherals/camera_vio/t265_intel_realsense_tracking_camera_photo_angle.jpg)
## Де купити
[Intel® RealSense™ Tracking Camera T265](https://www.intelrealsense.com/tracking-camera-t265/) (store.intelrealsense.com)
## Інструкції з налаштування
На загальному рівні:
- Для отримання необроблених даних з камери слід використовувати [обгортку `realsense-ros`](https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros), надану компанією Intel.
- Камеру слід встановити об'єктивами спрямованими вниз (за замовчуванням).
Не забудьте вказати орієнтацію камери, опублікувавши статичне перетворення між `base_link` та `camera_pose_frame` у файлі запуску ROS, наприклад:
```xml
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="tf_baseLink_cameraPose"
args="0 0 0 0 1.5708 0 base_link camera_pose_frame 1000"/>
```
Це - статичне перетворення, що пов'язує систему відліку камери `camera_pose_frame` у ROS з системою відліку дрона `base_link` у MAVROS.
- перші три `args` вказують _перетворення_ x,y,z у метрах від центру контролера польоту до камери.
Наприклад, якщо камера знаходиться на відстані 10 см від контролера і на висоті 4 см, перші три числа будуть: [0.1, 0, 0.04,...]
- наступні три `args` вказують обертання в радіанах (рискання, тангаж, крен).
Тому `[... 0, 1.5708, 0]` означає нахил вниз на 90° (обернений до землі). Обернений вперед буде [... 0 0 0].
- Камера чутлива до високочастотних вібрацій!
Вона повинна бути змонтована з м'яким кріпленням, наприклад з піною для віброізоляції.
docs/uk/camera/fc_connected_camera.md
+316
View File
@@ -0,0 +1,316 @@
# Камери, підключені до виходів керування польотом
Ця тема пояснює, як використовувати PX4 з [камерою](../camera/index.md), яка приєднана до виходів контролера польоту.
:::warning
[Камери MAVLink](../camera/mavlink_v2_camera.md), які використовують [Протокол камери MAVLink v2](https://mavlink.io/en/services/camera.html), рекомендовані.
:::
## Загальний огляд
PX4 може викликати [camera](../camera/index.md), підключену до виходів керування польотом за допомогою [команд камери](#mavlink-command-interface) в місіях або відправлений наземними станціями.
Підтримувані команди є підмножиною тих, що визначені в MAVLink [Протоколі камери v1](https://mavlink.io/en/services/camera.html).
Кожен раз, коли спрацьовує камера, опубліковано повідомлення MAVLink [CAMERA_TRIGGER](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_TRIGGER), що містить номер послідовності (тобто поточний номер послідовності зображення сеансу) та відповідний часовий позначення.
Цей часовий міткий може бути використаний для кількох цілей, включаючи: міткування фотографій для повітряного обстеження та реконструкції, синхронізацію багатокамерної системи або візуально-інерціальної навігації.
Камера може бути підключена до різних виходів, включаючи виходи PWM, виходи GPIO та кару MAP2 від Seagull через виходи PWM.
Камери також можуть (за бажанням) сигналізувати PX4 у саму точну мить, коли знімається фото/кадр, використовуючи [вивід захоплення камери](#camera-capture-configuration), який приєднаний до їх гарячого черевика.
Це дозволяє більш точну прив'язку зображень до позиції GPS для прив'язки до місцевості або потрібну вибірку IMU для синхронізації ВІО, тощо.
<!-- Camera trigger driver: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/camera_trigger -->
<!-- Camera capture driver: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/camera_capture -->
## Командний інтерфейс MAVLink
PX4 підтримує наступні команди MAVLink для камер, підключених до КП, як у місіях, так і в разі їх отримання від БПК(GCS):
- [MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL](#mav-cmd-do-set-cam-trigg-interval) — встановити інтервал часу між зніманнями.
- [MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST](#mav-cmd-do-set-cam-trigg-dist) — встановити відстань між зніманнями
- [MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL](#mav-cmd-do-trigger-control) — почати/зупинити знімання (використовуючи відстань або час, як визначено попередніми командами).
- [MAV_CMD_OBLIQUE_SURVEY](#mav-cmd-oblique-survey) — початок/зупинка відхиленого обстеження
- [MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL](#мав-команда-керування-цифровою-камерою) — тестова зйомка камери з GCS.
Підтримувана поведінка перерахована нижче (вони не точно відповідають специфікації MAVLink).
### MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL
[MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL) - Приймається в "командному" режимі (`TRIG_MODE` 1).
| Параметри команди | Опис |
| ----------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Параметр №1 | Увімкнення/вимкнення спрацювання. `1`: увімкнути (запуск), `0`: вимкнути. |
| Параметр №2 | Скидання послідовності спрацьовування. `1`: скинути, будь-яке інше значення нічого не робить. |
| Параметр №3 | Призупинення спрацьовування, але без вимкнення камери або прибирання об'єктиву. `1`: призупинити, `0`: перезапустити. |
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/drivers/camera_trigger/camera_trigger.cpp#L549 -->
### MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL
[MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL) - Приймається в усіх режимах.
Використовується GCS для перевірки знімання камерою з інтерфейсу користувача.
Драйвер спрацювання не підтримує всі параметри керування камерою, визначені специфікацією MAVLink.
| Параметри команди | Опис |
| ----------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Параметр №5 | Виконати команду одноразово (встановіть у 1 для знімання єдиного кадру). |
### MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST
[MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST) - Приймається у режимі "політного завдання" (`TRIG_MODE` 4)
Ця команда генерується автоматично під час виконання політного завдання для спрацювання камери на основі завдань обстеження з GCS.
### MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL
[MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL)
### MAV_CMD_OBLIQUE_SURVEY
[MAV_CMD_OBLIQUE_SURVEY](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_OBLIQUE_SURVEY) - Команда політного завдання, щоб налаштувати автоматичне кріплення камери обертатись при зніманні навскіс.
Приймає від `param1` до `param4`, як вказано у визначенні повідомлення MAVLink.
Налаштування інтеграції затвору (`param2`) виконується тільки з бекендом GPIO.
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/drivers/camera_trigger/camera_trigger.cpp#L632 -->
## Налаштування спрацьовування
Камери можна підключати до FC для виклику за допомогою різних інтерфейсів, таких як PWM та GPIO, вказавши відповідний [задній інтерфейс тригера](#trigger-interface-backends).
Ви також можете вказати камеру [режим тригера](#trigger-mode).
Цю конфігурацію найлегше виконати з розділу _QGroundControl_ [Налаштування рухомого засобу > Камера](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/camera.html#px4-camera-setup).
![Пускові контакти](../../assets/camera/trigger_pins.png)
Різні [режими спрацювання](#trigger-modes), [бекенди інтерфейсу спуску](#trigger-interface-backends) та [налаштування виводу спуску](#trigger-output-pin-configuration) описані нижче (їх також можна встановити прямо з [параметрів](../advanced_config/parameters.md)).
:::info
Розділ налаштувань камери за замовчуванням недоступний для польотних контролерів на основі FMUv2 (наприклад 3DR Pixhawk), оскільки модуль камери не включено в прошивку автоматично.
Для додаткової інформації дивіться [Пошук/Оновлення параметрів > Параметри, яких немає в прошивці](../advanced_config/parameters.md#parameter-not-in-firmware).
:::
### Режими спрацювання
Підтримуються чотири різні режими, керуються параметром [TRIG_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIG_MODE):
| Режим | Опис |
| ----- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| 0 | Спрацювання камери вимкнено. |
| 1 | Працює як звичайний вимірювач інтервалів який можна увімкнути або вимкнути використовуючи команду MAVLink `MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL`. Дивіться [командний інтерфейс](#mavlink-command-interface) для додаткової інформації. |
| 2 | Вмикає вимірювач інтервалів. |
| 3 | Спрацювання основані на відстані. Знімок робиться кожного разу, коли перевищується встановлена горизонтальна відстань. Мінімальний інтервал часу між двома знімками, однак, обмежується встановленим інтервалом спрацьовування. |
| 4 | Спрацьовує автоматично при виконанні опитування в режимі місії. |
:::info
Якщо ви вперше вмикаєте додаток спрацювання камери, не забудьте перезавантажитись після зміни параметру `TRIG_MODE`.
:::
### Бекенди інтерфейсу спрацювання
Драйвер спрацювання камери підтримує кілька бекендів - кожен для конкретного застосування, що керується параметром [TRIG_INTERFACE](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIG_INTERFACE):
| Номер | Опис |
| ----- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| 1 | Вмикає інтерфейс GPIO. AUX виходи дають періодичний високий або низький сигнал (в залежності від параметра `TRIG_POLARITY`) кожен інтервал часу [TRIG_INTERVAL](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIG_INTERVAL). Це може бути використано для безпосереднього спуску більшості стандартних камер машинного зору. Зверніть увагу, що на апаратному забезпеченні серії PX4FMU (Pixhawk, Pixracer тощо) рівень сигналу на AUX контактах становить 3,3 В. |
| 2 | Вмикає інтерфейс Seagull MAP2. Це дозволяє використовувати [Seagull MAP2](http://www.seagulluav.com/product/seagull-map2/) для взаємодії з безліччю камер, що підтримуються. Контакт/канал 1 (спуск камери) так контакт/канал 2 (селектор режиму) MAP2 повинні бути підключені до [контактів спрацювання камери](#trigger-output-pin-configuration) з налаштованим низьким та високим сигналом. За допомогою Seagull MAP2, PX4 також підтримує автоматичний контроль потужності та функційність утримання в робочому стані камер Sony Multiport, таких як QX-1. |
| 3 | Цей режим дозволяє використовувати камери MAVLink, які використовували старі інтерфейси [описані вище](#mavlink-command-interface). Повідомлення автоматично видаються на каналі `onboard` MAVLink під час знаходження їх в місіях. PX4 випускає повідомлення MAVLink `CAMERA_TRIGGER`, коли спрацьовує камера, за замовчуванням на канал `onboard` (якщо він не використовується, буде потрібно ввімкнути власний потік). [Прості камери MAVLink](../camera/mavlink_v1_camera.md) пояснюють цей випадок більш детально. |
| 4 | Вмикає загальний інтерфейс ШІМ. Це дозволяє використовувати [інфрачервоні спускові пристрої](https://hobbyking.com/en_us/universal-remote-control-infrared-shutter-ir-rc-1g.html) або сервоприводи для спуску камери. |
### Налаштування вихідних контактів спуску
Контакти спуску камери встановлюються в _QGroundControl_ на екрані налаштувань [Приводи](../config/actuators.md).
Контакти спуску можуть бути встановлені призначенням функції `Camera_Trigger` на будь-який вихід FMU.
Якщо використовується налаштування спрацювання, яке потребує двох контактів (наприклад Seagull MAP2), ви можете призначити її на будь-які два виходи.
Однак зверніть увагу, якщо вивід _ШІМ_ було використано для спуску камери (наприклад як у Seagull MAP2), уся група ШІМ не може бути використана для чого-небудь ще (ви не зможете використати інший вивід в групі для приводу, двигуна або захоплення камери, оскільки таймер вже використано).
:::info
At time of writing triggering only works on FMU pins:
- На контролері польоту Pixhawk, який має як FMU, так і плати вводу-виводу, контакти FMU призначені на виходи `AUX` (наприклад Pixhawk 4, CUAV v5+).
- Контакти контролера, що має лише FMU призначено на виходи `MAIN` (наприклад Pixhawk 4 mini, CUAV v5 nano).
:::
### Інші параметри
| Параметр | Опис |
| ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [TRIG_POLARITY](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIG_POLARITY) | Доречний лише при використанні інтерфейсу GPIO. Встановлює полярність контакту спрацювання. Високий сигнал в активному стані означає що сигнал на контакті зазвичай низький і підіймається на високий рівень під час спрацювання. Низький сигнал в активному стані - навпаки. |
| [TRIG_INTERVAL](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIG_INTERVAL) | Визначає час між двома послідовними подіями спрацьовування в мілісекундах. |
| [TRIG_ACT_TIME](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIG_ACT_TIME) | Визначає час у мілісекундах, протягом якого контакт спуску утримується в стані "активний" перед поверненням до нейтрального. У режимах ШІМ мінімум обмежується 40 мс щоб завжди вміщати активний імпульс у сигнал ШІМ з частотою 50 Гц. |
Повний список параметрів, що стосуються модуля спуску камери можна знайти на сторінці [довіднику параметрів](../advanced_config/parameter_reference.md#camera-trigger).
## Налаштування захоплення камери
Камери можуть також (необов'язково) використовувати контакт захоплення камерою, щоб сигналізувати точну мить, коли зроблено фото/кадр.
Це дозволяє більш точну прив'язку зображень до позиції GPS для прив'язки до місцевості або потрібну вибірку IMU для синхронізації ВІО, тощо.
Захоплення/зворотний зв'язок камери вмикається в PX4 встановленням [CAM_CAP_FBACK = 1](../advanced_config/parameter_reference.md#CAM_CAP_FBACK).
Контакт, використаний для захоплення камерою потім налаштовується на екрані налаштувань _QGroundControl_ [Приводи](../config/actuators.md), призначенням функції `Camera_Capture` на будь-який вихід FMU.
Зверніть увагу, якщо _вивід ШІМ_ було використано як вхід захоплення камерою, уся група ШІМ не може бути використана для чого-небудь ще (ви не зможете використати інший вивід в групі для приводу, двигуна або спуску камери, оскільки таймер вже використано).
:::info
At time of writing camera capture only works on FMU pins:
- На контролері польоту Pixhawk, який має як FMU, так і плати вводу-виводу, контакти FMU призначені на виходи `AUX` (наприклад Pixhawk 4, CUAV v5+).
- Контакти контролера, що має лише FMU призначено на виходи `MAIN` (наприклад Pixhawk 4 mini, CUAV v5 nano).
:::
PX4 виявляє висхідний фронт сигналу з відповідним рівнем напруги на контакті захоплення камерою (для контролерів польоту Pixhawk це зазвичай 3,3 В).
Якщо камера не видає відповідної напруги, то для забезпечення сумісності сигналу буде потрібен додатковий контур.
Камери, які мають роз'єм типу "гарячий башмак" (для підключення спалаху), зазвичай можна під'єднати за допомогою адаптера для цього роз'єму.
Наприклад [універсальний адаптер роз'єму "гарячий башмак" Seagull #SYNC2](https://www.seagulluav.com/product/seagull-sync2/) - це оптрон, який відокремлює та зсуває напругу спалаху до напруги Pixhawk.
Він вставляється в роз'єм для спалаху зверху камери.
Червоні та чорні вихідні дроти під'єднані до шини живлення/землі сервоприводу, а білий дріт - до вхідного контакту захоплення.
![Seagull SYNC#2](../../assets/peripherals/camera_capture/seagull_sync2.png)
:::info
PX4 видає повідомлення MAVLink [CAMERA_TRIGGER](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_TRIGGER) як на спрацювання камери, так і на захоплення камерою.
Якщо налаштовано захоплення камерою, використовується відмітка часу від драйвера захоплення камери, в іншому випадку використовується відмітка часу спрацювання.
:::
## Тестування функціональності тригера
:::warning
Наступні розділи застаріли і потребують повторного тестування.
:::
1. На консолі PX4:
```shell
camera_trigger test
```
2. Від _QGroundControl_:
Клацніть на **Запуск камери** на головній панелі інструментів.
Ці знімки не відображаються або не підраховуються для геотегування.
![QGC Тестова Камера](../../assets/camera/qgc_test_camera.png)
## Приклад Sony QX-1 (Фотограметрія)
![фотограметрія](../../assets/camera/photogrammetry.png)
У цьому прикладі ми використаємо кабель спускового пристрою Seagull MAP2 для інтерфейсу з Sony QX-1 та використаємо налаштування для створення ортомозаїк після проведення повністю автономної місії обстеження.
### Налаштування тригера
Рекомендовані налаштування камери:
- `TRIG_INTERFACE=2` (Seagull MAP2).
- `TRIG_MODE=4` (Контрольований місією).
- Залиште решту параметрів за замовчуванням.
Вам потрібно підключити карту Seagull MAP2 до контактів FMU на вашому автопілоті.
Інший кінець кабелю MAP2 буде вставлено в роз'єм "MULTI" QX-1.
### Налаштування камери
Ми використовуємо Sony QX-1 з об'єктивом 16-50 мм f3.5-5.6 для цього прикладу.
Щоб уникнути затримки автофокусу та вимірювання при спрацюванні камери, слід дотримуватися наступних вказівок:
- Ручне фокусування на безкінечність
- Встановіть камеру в режим постійного знімання
- Вручну встановіть експозицію та діафрагму
- ISO повинен бути встановлений якнайнижчим
- Ручний баланс білого, відповідний для сцени
### Планування місії
![QGC Опитування Полігону](../../assets/camera/qgc_survey_polygon.jpeg)
![QGC Параметри Огляду](../../assets/camera/qgc_survey_parameters.jpg)
### Геотегування
Завантажте/скопіюйте файл журналу та зображення з польоту та вказіть QGroundControl на них.
Потім клацніть на **Почати позначення**.
![QGC Геомаркування](../../assets/camera/qgc_geotag.png)
Ви можете перевірити геотегування за допомогою безкоштовного онлайн-сервісу, такого як [Pic2Map](https://www.pic2map.com/).
Зверніть увагу, що Pic2Map обмежений лише 40 зображеннями.
### Реконструкція
Ми використовуємо [Pix4D](https://pix4d.com/) для реконструкції у 3D.
![Геомаркування](../../assets/camera/geotag.jpg)
## Приклад синхронізації Camera-IMU (VIO)
У цьому прикладі ми розглянемо основи синхронізації вимірювань ІМП з візуальними даними для побудови стерео навігаційної системи Visual-Inertial Navigation System (VINS).
Щоб було зрозуміло, ідея тут полягає не в тому, щоб вимірювати IMU точно у той же час, що і ми фотографуємо, а отримувати правильний часовий штамп на наших зображеннях, щоб надавати точні дані нашому алгоритму VIO.
Автопілот та супутник мають різні бази часу (час завантаження для автопілота та UNIX епоха для супутника), тому замість вигинати будь-який з годинників, ми безпосередньо спостерігаємо різницю часу між годинниками.
Це зміщення додається або віднімається від міток часу в повідомленнях MAVLink (наприклад, `HIGHRES_IMU`) в компоненті перекладача міжпрограмного забезпечення (наприклад, MAVROS на співмешканці та `mavlink_receiver` в PX4).
Фактичний алгоритм синхронізації є модифікованою версією алгоритму мережевого протоколу часу (NTP) та використовує експоненційний рухомий середній для згладжування відстеженого зсуву часу.
Ця синхронізація виконується автоматично, якщо використовується MAVROS з високосмуговим зв'язком на борту (режим MAVLink onboard\`).
Для отримання синхронізованих кадрів зображення та інерційних вимірювань ми підключаємо входи тригера двох камер до контакту GPIO на автопілоті.
Часовий штамп інерційного вимірювання від початку впливу та номер послідовності зображень записуються й відправляються на спільний комп'ютер (`повідомлення CAMERA_TRIGGER`), який буферизує ці пакети та кадри зображень, отримані з камери.
Вони збігаються за порядковим номером (перший кадр зображення - послідовність 0), часовими позначками зображень (з міткою часу від повідомлення CAMERA_TRIGGER) та потім публікуються.
Наступна діаграма ілюструє послідовність подій, які повинні відбутися для правильного відміткового зображень.
[![Mermaid sequence diagram](https://mermaid.ink/img/pako:eNqNUs9rwjAU_lceOW-3nXIQpIoIVkftZIdCeTbPNqxJXJI6ivi_L1Er6Dzs9kK-H3lfviOrjCDGmaPvjnRFE4m1RVVogKXxBFbWjQezg_fPN-CQS0Xgel3Bj_QNKDxY40A6EEYTYOeNQi8rbNs-SkTS62g04DgkqMgi5EG2JguWUPR_vaoLSlh5CKAb63reGuMdoBbR96Zwz7kzvQylcrXjPDFKBe71BYnR3po2ClzhkXnZNR1vFlJ_cR6GMkkn5WRV5tl8NptmZbJa5tlqEXmtMXuYBtMe4m05X-bTbDNegJJtKx1VRgv3NIybQTJOp9l4EH94zGMY99ugmqcfa49q_zyER3aKvmpg-G3QndqS_R_17AJSYU3n9PfdNuzXFJq0YC8sgBVKEbp0jHoF8w0pKhgPo6Addq0vWKFPARp7sg4lYtzbjl5Ytxfoh-oxvsPW0ekXb8TjxQ?type=png)](https://mermaid.live/edit#pako:eNqNUs9rwjAU_lceOW-3nXIQpIoIVkftZIdCeTbPNqxJXJI6ivi_L1Er6Dzs9kK-H3lfviOrjCDGmaPvjnRFE4m1RVVogKXxBFbWjQezg_fPN-CQS0Xgel3Bj_QNKDxY40A6EEYTYOeNQi8rbNs-SkTS62g04DgkqMgi5EG2JguWUPR_vaoLSlh5CKAb63reGuMdoBbR96Zwz7kzvQylcrXjPDFKBe71BYnR3po2ClzhkXnZNR1vFlJ_cR6GMkkn5WRV5tl8NptmZbJa5tlqEXmtMXuYBtMe4m05X-bTbDNegJJtKx1VRgv3NIybQTJOp9l4EH94zGMY99ugmqcfa49q_zyER3aKvmpg-G3QndqS_R_17AJSYU3n9PfdNuzXFJq0YC8sgBVKEbp0jHoF8w0pKhgPo6Addq0vWKFPARp7sg4lYtzbjl5Ytxfoh-oxvsPW0ekXb8TjxQ)
<!-- Original
![Sequence diag](../../assets/camera/sequence_diagram.jpg)
{/% mermaid %/}
sequenceDiagram
Note right of PX4 : Time sync with mavros is done automatically
PX4 ->> mavros : Camera Trigger ready
Note right of camera driver : Camera driver boots and is ready
camera driver ->> mavros : mavros_msgs::CommandTriggerControl
mavros ->> PX4 : MAVLink::MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL
loop Every TRIG_INTERVAL milliseconds
PX4 ->> mavros : MAVLink::CAMERA_TRIGGER
mavros ->> camera driver : mavros_msgs::CamIMUStamp
camera driver ->> camera driver : Match sequence number
camera driver ->> camera driver : Stamp image and publish
end
{/% endmermaid %/}
-->
### Крок 1
Спочатку встановіть TRIG_MODE на 1, щоб драйвер чекав на команду запуску та перезавантажте свій FCU, щоб отримати решту параметрів.
### Крок 2
Для цілей цього прикладу ми налаштуємо тригер для співпраці з камерою Point Grey Firefly MV, що працює з частотою 30 FPS.
- `TRIG_INTERVAL`: 33.33 мс
- `TRIG_POLARITY`: 0 (активний низький)
- `TRIG_ACT_TIME`: 0.5 мс.
Ручний номер у цьому випадку має бути не менш ніж 1 мікросекунда.
- `TRIG_MODE`: 1, тому що ми хочемо, щоб ваш драйвер камери був готовий до отримання зображень перед початком запуску.
Це важливо для належної обробки послідовних номерів.
### Крок 3
Підключіть свої камери до роз'єму AUX, підключивши земельний і сигнальний контакти до відповідного місця.
### Крок 4
Вам доведеться змінити свій драйвер, щоб дотримуватися схеми послідовності вище.
Для камер [IDS Imaging UEye](https://github.com/ProjectArtemis/ueye_cam) та для камер, що відповідають стандарту [IEEE1394 compliant](https://github.com/andre-nguyen/camera1394), доступні публічні посилання на референтні реалізації.
## Дивіться також
- Драйвер Тригера камери: [вихідний код](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/camera_trigger) <!-- no module doc -->
- Драйвер захоплення камери: [вихідний код](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/camera_capture) <!-- no module doc -->
docs/uk/camera/index.md
+20
View File
@@ -0,0 +1,20 @@
# Камери
Камери є важливими для багатьох [використання вантажів](../payloads/use_cases.md), включаючи картографування та обстеження, нагляд, пошук та рятування, визначення стану та виявлення шкідників у посівах і.т.д.
Вони зазвичай монтувалися на [шарнірну підвіску](../advanced/gimbal_control.md), яка може забезпечувати стабілізацію камери, відстеження об'єкту та рух незалежно від транспортного засобу, на якому вони розміщені.
## Типи камер
PX4 інтегрується з трьома типами камер:
- [Камери MAVLink](../camera/mavlink_v2_camera.md), які підтримують [Протокол Камери v2](https://mavlink.io/en/services/camera.html) (**РЕКОМЕНДОВАНО**).
- [Прості камери MAVLink](../camera/mavlink_v1_camera.md), які підтримують старший [Протокол камери v1](https://mavlink.io/en/services/camera.html).
- [Камери, підключені до виходів контролера польоту](../camera/fc_connected_camera.md), які керуються з використанням [протоколу камери v1](https://mavlink.io/en/services/camera.html).
[Камери MAVLink](../camera/mavlink_v2_camera.md) рекомендовані, оскільки вони забезпечують широкий доступ до функцій камери, використовуючи простий та послідовний набір команд/повідомлень.
Якщо камера не підтримує цей протокол, можна використовувати [менеджер камери](../camera/mavlink_v2_camera.md#camera-managers), який працює на супутниковому комп'ютері, щоб забезпечити взаємодію між MAVLink та власним протоколом камери.
## Дивіться також
- [Gimbal (кріплення для камери)](../advanced/gimbal_control.md)
- [Інтеграція/Архітектура камери](../camera/camera_architecture.md) (Розробники PX4)
docs/uk/camera/mavlink_v1_camera.md
+115
View File
@@ -0,0 +1,115 @@
# Прості камери MAVLink (Протокол камери v1)
Ця тема пояснює, як використовувати PX4 з MAVLink [камерою](../camera/index.md), що реалізує [Протокол Камери v1 (Простий Протокол Тригера)](https://mavlink.io/en/services/camera_v1.html) з PX4 та Наземною Станцією.
:::warning
[Камери MAVLink](../camera/mavlink_v2_camera.md), що використовують [Протокол Камери MAVLink v2](https://mavlink.io/en/services/camera.html) слід використовувати замість цього, коли це можливо!
Цей підхід зберігається для використання зі старими камерами MAVLink.
:::
## Загальний огляд
[Протокол камери v1](https://mavlink.io/en/services/camera_v1.html) визначає невеликий набір команд, які дозволяють викликати камеру для:
- знімок неперервне зйомка з частотою, залежно від часу або відстані
- захоплення відео
- обмежені налаштування камери
PX4 підтримує цей набір команд для спрацьовування камер з вбудованою підтримкою протоколу (як описано в цій темі), а також для [камер, підключених до виходів контролера польоту](../camera/fc_connected_camera.md).
Наземні станції та SDK MAVLink, як правило, надсилають команди камери автопілоту, який потім передає їх на підключений канал MAVLink типу `onboard`.
PX4 також повторно відправляє будь-які елементи місії камери, з якими він зустрічається у місії як команди камери: команди, які не приймаються, реєструються.
У всіх випадках команди надсилаються з системним ідентифікатором автопілота та ідентифікатором компоненту 0 (тобто адресовані всім компонентам, включаючи камери).
PX4 також буде випускати [CAMERA_TRIGGER](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_TRIGGER) кожного разу, коли спрацьовує захоплення зображення (сама камера також може випускати це повідомлення при спрацьовуванні).
## Керування камерою
### Команди та повідомлення MAVLink
[Протокол камери v1 (простий тригер протокол)](https://mavlink.io/en/services/camera_v1.html) визначає наступні команди:
- [MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL)
- [MAV_CMD_NAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL)
- [MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST)
- [MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL)
- [MAV_CMD_OBLIQUE_SURVEY](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_OBLIQUE_SURVEY)
- [MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEO](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEO)
Камера MAVLink буде підтримувати певний піднабір цих команд.
Оскільки протокол не має процесу виявлення функцій, єдиний спосіб дізнатися - це оглянути [COMMAND_ACK](https://mavlink.io/en/messages/common.html#COMMAND_ACK), що повернено у відповіді.
Камери також повинні видавати [CAMERA_TRIGGER](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_TRIGGER) кожного разу, коли захоплюється зображення.
[Протокол камери v1](https://mavlink.io/en/services/camera_v1.html) детальніше описує протокол.
### Радіостанції наземної станції
Наземні станції можуть використовувати будь-які команди у [Протоколі Камери v1 (Простий Протокол Тригера)](https://mavlink.io/en/services/camera_v1.html) і повинні надсилати їх до ідентифікатора компонента автопілоту.
Якщо команди не підтримуються камерою, вона поверне [COMMAND_ACK](https://mavlink.io/en/messages/common.html#COMMAND_ACK) з помилковим результатом.
Зазвичай команди адресовані автопілоту, оскільки це працює незалежно від того, чи підключено камеру через MAVLink, чи безпосередньо до керування польотом.
Якщо звернення до автопілота PX4, він буде висилати [CAMERA_TRIGGER](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_TRIGGER) кожного разу, коли захоплюється зображення, і може реєструвати подію захоплення камери.
<!-- "May" because the camera feedback module is "supposed" to log just camera capture from a capture pin connected to camera hotshoe, but currently logs all camera trigger events from the camera trigger driver https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/23103 -->
У теорії ви також можете надсилати команди безпосередньо до камери.
### Команди камери у місіях
Можна використовувати наступні команди [Протокол камери v1 (простий тригер протокол)](https://mavlink.io/en/services/camera_v1.html) в місіях (це той самий список, що і вище).
- [MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL)
- [MAV_CMD_NAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL)
- [MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST)
- [MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL)
- [MAV_CMD_OBLIQUE_SURVEY](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_OBLIQUE_SURVEY)
- [MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEO](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEO)
PX4 переістовує їх з тим самим ідентифікатором системи, що й автопілот, та ідентифікатором компонента [MAV_COMP_ID_ALL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_COMP_ID_ALL):
<!-- See camera_architecture.md topic for detail on how this is implemented -->
### Ручне керування
Ручне спрацьовування за допомогою цих камер не підтримується (ні для джойстика, ні для дистанційного керування).
## Конфігурація PX4
<!-- set up the mode and triggering -->
### Налаштування порту та перенаправлення MAVLink
Підключіть PX4 до камери MAVLink, приєднавши її до не використаного послідовного порту на вашому авіаційному контролері, наприклад, `TELEM2`.
Потім ви можете налаштувати порт як [MAVLink Peripheral](../peripherals/mavlink_peripherals.md).
Документ пояснює, як, але в описі:
1. Змініть невикористаний параметр `MAV_n_CONFIG`, такий як [MAV_2_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_CONFIG), щоб він був присвоєний порту, до якого підключена ваша камера.
2. Встановіть відповідний [MAV_2_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_MODE) на `2` (На борту).
Це забезпечує, що правильний набір повідомлень MAVLink випромінюється та пересилається.
3. Можливо, вам доведеться встановити деякі інші параметри, залежно від вашого з'єднання - наприклад, швидкість передачі даних.
Підключіться та налаштуйте камеру, як рекомендовано в її посібнику користувача.
<!-- Removed this because I am pretty sure forwarding happens automatically for this set. Keeping it simple.
1. Set [MAV_2_FORWARD](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_FORWARD) if you want to enable forwarding of MAVLink messages to other ports, such as the one that is connected to the ground station.
-->
### Режим камери та режим запуску
Налаштуйте водій камери PX4 для включення фонового процесу камери MAVLink та встановіть режим спуску для захоплення по команді в місіях обстеження.
Використання Від _QGroundControl_:
- Відкрийте [Налаштування рухомого засобу > Камера](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/camera.html#px4-camera-setup).
- Встановіть значення, як показано:
![Екран налаштування камери - Режим тригера та інтерфейс для MAVLink](../../assets/camera/mavlink_camera_settings.png)
:::info
You can also [set the parameters directly](../advanced_config/parameters.md):
- [TRIG_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIG_MODE) — `4`: Основано на відстані, за командою (режим опитування)
- [TRIG_INTERFACE](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIG_INTERFACE) — `3`: MAVLink
:::
docs/uk/camera/mavlink_v2_camera.md
+155
View File
@@ -0,0 +1,155 @@
# Камери MAVLink (Протокол камери v2)
Ця тема пояснює, як використовувати PX4 з MAVLink [камера](../camera/index.md), що реалізує [MAVLink Camera Protocol v2] (https://mavlink.io/en/services/camera.html) з PX4 та Наземною Станцією.
:::tip
Це рекомендований спосіб інтеграції камери з PX4!
:::
## Загальний огляд
[Протокол камери MAVLink v2](https://mavlink.io/en/services/camera.html) дозволяє запитувати, які функції підтримуються камерою, і надає команди для керування захопленням зображень та відео, передачі відео, встановлення зуму та фокусу, вибору між інфрачервоними та видимими потоками світла, встановлення місця, куди зберігаються зібрані дані, та інше.
Камера може реалізувати протокол на рівні системи, але більшість налаштувань камер MAVLink передбачають взаємодію PX4 з [менеджером камер](#camera-managers), що працює на супутниковому комп'ютері, який потім взаємодіє між MAVLink та вихідним протоколом камери.
Загалом можна сказати, що "інтеграція" PX4 з камерою полягає в повторному відтворенні команд камери, знайдених у місіях за допомогою протоколу команд.
В іншому випадку вона може діяти як міст, пересилаючи команди між земною станцією та камерою, якщо немає прямого каналу MAVLink.
:::info
PX4 не підтримує використання команд [MAVLink Протокол Камери v2](https://mavlink.io/en/services/camera.html) для управління камерами, які підключені до виходів контролера польоту.
Хоча це технічно можливо, це вимагатиме від PX4 реалізації інтерфейсу керування камерою.
:::
## Керування камерою
### Команди та повідомлення MAVLink
Камери виявлені за допомогою протоколу підключення MAVLink (https://mavlink.io/en/services/heartbeat.html), заснованого на їх [HEARTBEAT.type](https://mavlink.io/en/messages/common.html#HEARTBEAT), заснованими на MAV_TYPE_CAMERA (https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_TYPE_CAMERA).
:::tip
Камери також повинні використовувати ID компонента в рекомендованому діапазоні, такому як [MAV_COMP_ID_CAMERA](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_COMP_ID_CAMERA), але, як правило, на це не можна покладатися для перевірки того, що компонент MAVLink є камерою.
:::
Якщо камера виявлена, можна подивитися її властивості та можливості за допомогою [MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE), щоб запросити повідомлення [CAMERA_INFORMATION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_INFORMATION), а потім інспектувати поле `flags`, щоб визначити, які стандартні функції в [CAMERA_CAP_FLAGS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_CAP_FLAGS) підтримуються.
На основі прапорців ви можете визначити, які інші команди та повідомлення підтримуються камерою.
Повний набір повідомлень, команд та констант [узагальнено тут](https://mavlink.io/en/services/camera.html#messagecommandenum-summary).
Додаткові параметри камери_можуть_бути викриті у [файлі-визначенні камери](https://mavlink.io/en/services/camera_def.html), який зв'язаний з `CAMERA_INFORMATION.cam_definition_uri`.
GCS або SDK можуть відкрити ці параметри через загальний інтерфейс користувача, не маючи розуміння будь-якого контексту.
Ці параметри не можуть бути встановлені безпосередньо в місіях і не мають конкретних команд-встановлювачів.
[Протокол камери MAVLink v2](https://mavlink.io/en/services/camera.html) описує всі взаємодії більш детально.
### Наземні станції & MAVLink SDKS
Наземні станції та MAVLink SDK виявляють камери та їх можливості, як описано в попередньому розділі.
Наземна станція може використовувати будь-яку функцію, яку надає камера.
PX4 не має жодної ролі в цій взаємодії, крім пересилання трафіку MAVLink між камерою та наземною станцією або SDK, якщо потрібно.
### Команди камери у місіях
PX4 дозволяє використовувати наступний піднабір команд [Camera Protocol v2](https://mavlink.io/en/services/camera.html) під час місій:
- [MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE)
- [MAV_CMD_IMAGE_STOP_CAPTURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MMAV_CMD_IMAGE_STOP_CAPTURE)
- [MAV_CMD_VIDEO_START_CAPTURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_VIDEO_START_CAPTURE)
- [MAV_CMD_VIDEO_STOP_CAPTURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_VIDEO_STOP_CAPTURE)
- [MAV_CMD_SET_CAMERA_MODE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_SET_CAMERA_MODE)
- [MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM)
- [MAV_CMD_SET_CAMERA_FOCUS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_SET_CAMERA_FOCUS)
PX4 відновлює команди камери, знайдені в місіях, як команди MAVLink.
Системний ідентифікатор випущених команд співпадає з ідентифікатором автопілота.
Ідентифікатор компонента команд може відрізнятися.
Перші чотири команди адресовані [MAV_COMP_ID_CAMERA (100)](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_COMP_ID_CAMERA) (якщо у камери є цей ідентифікатор компонента, вона виконає вказану команду).
Режим камери, зум та фокусування, команди надсилаються до компонента з ідентифікатором [MAV_COMP_ID_ALL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_COMP_ID_ALL).
:::info
PX4 в даний час ігнорує ідентифікатор цілі камери `id` в [MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE) та інших повідомленнях камери.
Див. [PX4-Autopilot#23083](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/23083).
:::
<!--
List of all supported commands in missions in:
format_mavlink_mission_item() => https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_mission.cpp#L1672-L1693
Mission items are executed when set active.
void Mission::setActiveMissionItems() => https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/mission.cpp#L187-L281
At end the current non-waypoint command is "issued":
note at end => issue_command(_mission_item);
Issuing command:
MissionBlock::issue_command(const mission_item_s &item) => https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/mission_block.cpp#L543-L562
At end this publishes the current vehicle command
_navigator->publish_vehicle_cmd(&vcmd);
Publishing command:
void Navigator::publish_vehicle_cmd(vehicle_command_s *vcmd) => https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/navigator_main.cpp#L1358
For camera commands set to vcmd->target_component = 100; // MAV_COMP_ID_CAMERA
All others just get published as-is
-->
### Ручне керування
Стіки джойстика можуть бути налаштовані на спрацьовування захоплення зображення або перемикання захоплення відео.
PX4 видає команди [MAVLink Camera Protocol v2](https://mavlink.io/en/services/camera.html), такі як `MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE`, коли натиснута відповідна кнопка джойстика.
Ця функція працює лише для цього типу камери та джойстика - підтримки для радіокерованних-контролерів немає.
## Конфігурація PX4
### Налаштування порту & перенаправлення MAVLink
Вам потрібно буде надати канал MAVLink для будь-яких підключених камер, щоб PX4 міг висилати будь-які команди камери, знайдені в місіях.
Якщо ваша мережа MAVLink така, що PX4 є "між" вашою камерою та наземною станцією, вам також потрібно буде пересилати комунікації, щоб вони могли спілкуватися.
Спочатку під'єднайте камеру до не використаного послідовного порту на контролері польоту, такого як `TELEM2` (ви також можете використовувати порт Ethernet, якщо він присутній як на контролері польоту, так і на камері).
Потім налаштуйте обраний порт як [MAVLink Peripheral](../peripherals/mavlink_peripherals.md).
Документ пояснює, як, але коротко:
1. Змініть невикористаний параметр `MAV_n_CONFIG`, такий як [MAV_2_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_CONFIG), щоб він був присвоєний порту, до якого підключена ваша камера/компаньйонський комп'ютер.
2. Встановіть відповідний [MAV_2_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_MODE) на `2` (На борту).
Це забезпечує, що правильний набір повідомлень MAVLink випромінюється для супутнього комп'ютера (або камери).
3. Встановіть [MAV_2_FORWARD](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_FORWARD), щоб дозволити пересилання комунікацій з порту на інші порти, такі як той, що підключений до наземної станції.
4. Можливо, вам доведеться встановити деякі інші параметри, залежно від типу підключення та будь-яких конкретних вимог камери щодо очікуваної швидкості передачі даних і т. д.
### Ручне керування
Кнопки джойстика можуть бути налаштовані для захоплення зображень та перемикання запису відео включено/виключено.
- [Joystick](../config/joystick.md#enabling-px4-joystick-support) пояснює, як увімкнути джойстики на PX4.
- [QGroundControl > Налаштування джойстика](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/joystick.html) пояснює, як задати кнопки на функції стеку польоту
<!-- Cameras cannot be controlled from an RC controller as far as I can tell -->
## Менеджери камер
Якщо ви хочете використовувати камеру, яка не підтримує протокол камери MAVLink за замовчуванням, вам знадобиться менеджер камери MAVLink.
Менеджер камери працює на супутниковому комп'ютері та з'єднує інтерфейс протоколу камери MAVLink і нативний інтерфейс камери.
Існують "розширювані" менеджери камер, якими можна користуватися з багатьма різними камерами, менеджери камер, розроблені для роботи з певною камерою, а також ви можете написати свій власний (наприклад, використовуючи додатки сервера MAVSDK).
Загальні/розширені менеджери камер:
- [Менеджер камери MAVLink](https://github.com/mavlink/mavlink-camera-manager) - Розширюваний крос-платформенний сервер камери MAVLink, побудований на базі GStreamer та Rust-MAVLink.
- [Менеджер камери Dronecode](https://camera-manager.dronecode.org/en/) - Додає інтерфейс протоколу камери для камер, підключених до комп'ютера з Linux.
Специфічні менеджери камери:
- [Менеджер камери SIYI A8 mini](https://github.com/julianoes/siyi-a8-mini-camera-manager) - Менеджер камери на основі плагіна MAVSDK для [SIYI A8 mini] (включає навчальний посібник).
::: tip
Це добрий приклад того, як MAVSDK може бути використаний для створення інтерфейсу протоколу камери MAVLink для певної камери.
:::
Під час використання менеджера камери ви підключаєте компаньйон-комп'ютер до контролера польоту (замість прямого підключення до камери), і вам знадобиться додаткове програмне забезпечення на комп'ютері для направлення трафіку MAVLink до менеджера камери на компаньйон-комп'ютері, таке як [mavlink-router](https://github.com/mavlink-router/mavlink-router).
Додаткову інформацію щодо камерного менеджера та налаштувань компаньйона можна знайти в:
- [Менеджер камери SIYI A8 mini](https://github.com/julianoes/siyi-a8-mini-camera-manager) - Навчальний посібник з інтеграції з [SIYI A8 mini](https://shop.siyi.biz/products/siyi-a8-mini), використовуючи менеджер камери на основі MAVSDK, який працює на комп'ютері-компаньйоні Raspberry Pi.
- [Використання комп'ютера-компаньйона з контролерами Pixhawk](../companion_computer/pixhawk_companion.md)
- [Компаньйони комп'ютери > Програмне забезпечення комп'ютера-компаньйона](../companion_computer/index.md#companion-computer-software): Зауважте [MAVLink-Router](https://github.com/mavlink-router/mavlink-router), який можна налаштувати для маршрутизації трафіку MAVLink між послідовним портом та IP-лінком (або іншим інтерфейсом керування камерою).