Move PX4 Guide source into /docs (#24490)

* Add vitepress tree

* Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path

* Add nojekyll, package.json, LICENCE etc

* Add crowdin docs upload/download scripts

* Add docs flaw checker workflows

* Used docs prefix for docs workflows

* Crowdin obvious fixes

* ci: docs move to self hosted runner

runs on a beefy server for faster builds

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: don't run build action for docs or ci changes

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: update runners

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* Add docs/en

* Add docs assets and scripts

* Fix up editlinks to point to PX4 sources

* Download just the translations that are supported

* Add translation sources for zh, uk, ko

* Update latest tranlsation and uorb graphs

* update vitepress to latest

---------

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

docs/uk/advanced_config/advanced_flight_controller_orientation_leveling.md

@@ -0,0 +1,36 @@
+# Розширене налаштування орієнтації контролера польоту
+
+Ці інструкції можна використовувати для ручного налаштування орієнтації та рівня горизонту, наприклад, для виправлення невеликих відхилень датчиків або незначних помилок під час калібрування.
+
+Якщо існує постійне відхилення (часто спостерігається у багатороторних апаратах, але не обмежується ними), це хороша стратегія виправити його за допомогою цих параметрів зміщення дрібної настройки кута, замість використання ручок регулювання на вашому радіокеруванні.
+Це забезпечує, що апарат буде зберігати налаштування під час повністю автономного польоту.
+
+:::info
+Ці інструкції є "продвинутими" і не рекомендуються для звичайних користувачів (загальна настройка зазвичай достатня).
+:::
+
+## Налаштування параметрів орієнтації
+
+Параметр [SENS_BOARD_ROT](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_BOARD_ROT) визначає обертання плати контролера польоту відносно конструкції транспортного засобу, тоді як дрібна настройка зміщень ([SENS_BOARD_X_OFF](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_BOARD_X_OFF), [SENS_BOARD_Y_OFF](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_BOARD_Y_OFF), [SENS_BOARD_Z_OFF](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_BOARD_Z_OFF)) встановлює обертання датчиків відносно самої плати. Дрібні настройки зміщень додаються до кута `SENS_BOARD_ROT`, щоб визначити загальні кутові зміщення для орієнтації по крену, тангажу та рулону контролера польоту.
+Спочатку виконайте звичайну калібрування для [Орієнтації контролера польоту](../config/flight_controller_orientation. md) та [Калібрування горизонту на рівні](../config/level_horizon_calibration. md), щоб встановити параметр [SENS_BOARD_ROT](../advanced_config/parameter_reference. md#SENS_BOARD_ROT).
+
+Спочатку виконайте звичайну калібрування для [Орієнтації контролера польоту](../config/flight_controller_orientation.md) та [Калібрування горизонту на рівні](../config/level_horizon_calibration.md), щоб встановити параметр [SENS_BOARD_ROT](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_BOARD_ROT).
+
+Інші параметри можна встановити для точної настройки орієнтації датчиків ІМПУ відносно самої плати.
+
+Ви можете знайти параметри в QGroundControl, як показано нижче:
+
+1. Відкрийте меню QGroundControl: **Settings > Parameters > Sensor Calibration**.
+2. Параметри, розташовані в розділі, як показано нижче (або ви можете знайти їх):
+
+   ![FC Orientation QGC v2](../../assets/qgc/setup/sensor/fc_orientation_qgc_v2.png)
+
+## Підсумок параметра
+
+- [SENS_BOARD_ROT](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_BOARD_ROT): Поворот плати FMU відносно рами транспортного засобу.
+- [SENS_BOARD_X_OFF](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_BOARD_X_OFF): Поворот, у градусах, навколо осі X PX4FMU або вісі Крену.
+  Позитивні кути збільшуються в протипротивна годинниковій стрілці (CCW) напрямку, від'ємні кути збільшуються в напрямку за годинниковою стрілкою (CW).
+- [SENS_BOARD_Y_OFF](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_BOARD_Y_OFF): Поворот, у градусах, навколо осі X PX4FMU або вісі Крену. Позитивні кути збільшуються в протипротивна годинниковій стрілці (CCW) напрямку, від'ємні кути збільшуються в напрямку за годинниковою стрілкою (CW).
+  Позитивні кути збільшуються в протипротивна годинниковій стрілці (CCW) напрямку, від'ємні кути збільшуються в напрямку за годинниковою стрілкою (CW).
+- [SENS_BOARD_Z_OFF](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_BOARD_Z_OFF): Поворот, у градусах, навколо осі Z PX4FMU або вісі Yaw.
+  Позитивні кути збільшуються в протипротивна годинниковій стрілці (CCW) напрямку, від'ємні кути збільшуються в напрямку за годинниковою стрілкою (CW).

docs/uk/advanced_config/bootloader_update.md

@@ -0,0 +1,205 @@
+# Оновлення завантажувача
+
+_PX4 Bootloader_ використовується для завантаження прошивки для [Pixhawk boards](../flight_controller/pixhawk_series.md) (PX4FMU, PX4IO).
+
+Зазвичай контролери Pixhawk поставляються з попередньо встановленою відповідною версією завантажувача.
+Однак у деяких випадках його може бути відсутній, або може бути присутня старіша версія, яку потрібно оновити, або плата може бути відключена і потребує стирання та перевстановлення завантажувача.
+
+Ця тема пояснює, як побудувати завантажувач PX4 та кілька методів для його прошивки на плату.
+
+::: info
+
+- Більшість плат потребують використання [Debug Probe](#debug-probe-bootloader-update) для оновлення завантажувача.
+- На [FMUv6X-RT](../flight_controller/pixhawk6x-rt.md) ви можете [встановлювати завантажувач/відновлювати плати через USB](bootloader_update_v6xrt.md).
+  Це корисно, якщо у вас немає тесту налагодження.
+- У FMUv2 та деяких нестандартних прошивках (тільки) ви можете використовувати [Оновлення завантажувача QGC](#qgc-bootloader-update).
+
+:::
+
+## Створення завантажувача PX4
+
+### PX4 Bootloader FMUv6X та новіші
+
+Плати, що починаються з FMUv6X (STM32H7), використовують вбудований завантажувач PX4.
+
+Це можна побудувати з каталогу [PX4-Autopilot](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot), використовуючи команду `make` та конкретну для плати ціль з суфіксом `_bootloader`.
+
+Для FMUv6X команда наступна:
+
+```sh
+make px4_fmu-v6x_bootloader
+```
+
+Це збудує бінарний файл завантажувача як `build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloader.elf`, який можна прошити через SWD або DFU.
+Якщо ви збираєте завантажувач, вам вже повинні бути знайомі з одним із цих варіантів.
+
+Якщо вам потрібний файл у форматі HEX замість ELF файлу, використовуйте objcopy:
+
+```sh
+arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloader.elf px4_fmu-v6x_bootloader.hex
+```
+
+### PX4 Bootloader FMUv5X та раніші версії
+
+Плата PX4 до FMUv5X (до STM32H7) використовувала репозиторій [завантажувача PX4](https://github.com/PX4/Bootloader).
+
+Інструкції в README репозиторію пояснюють, як його використовувати.
+
+## Оновлення завантажувача Debug Probe
+
+Наступні кроки пояснюють, як ви можете "вручну" оновити завантажувач за допомогою сумісного [Відладного пристрою](../debug/swd_debug.md#debug-probes-for-px4-hardware):
+
+1. Отримайте бінарний файл, який містить завантажувальник (або від команди розробників, або [зіберіть його самостійно](#building-the-px4-bootloader)).
+
+2. Get a [Debug Probe](../debug/swd_debug.md#debug-probes-for-px4-hardware).
+   Підключіть зонд до комп'ютера за допомогою USB та налаштуйте `gdbserver`.
+
+3. Перейдіть до каталогу, що містить бінарний файл, і запустіть команду для обраного вами завантажувача в терміналі:
+
+   - FMUv6X
+
+     ```sh
+     arm-none-eabi-gdb px4_fmu-v6x_bootloader.elf
+     ```
+
+   - FMUv6X-RT
+
+     ```sh
+     arm-none-eabi-gdb px4_fmu-v6xrt_bootloader.elf
+     ```
+
+   - FMUv5
+
+     ```sh
+     arm-none-eabi-gdb px4fmuv5_bl.elf
+     ```
+
+   H7 Завантажувачі з [PX4/PX4-Autopilot](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot) мають назву за шаблоном `*._bootloader.elf`.
+   Завантажувачі з [PX4/PX4-Bootloader](https://github.com/PX4/PX4-Bootloader) мають назву за шаблоном `*_bl.elf`.
+
+:::
+
+4. Термінал _gdb_ з'являється, і він повинен відображати такий вивід:
+
+   ```sh
+   GNU gdb (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 8.0.50.20171128-git
+   Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
+   License GPLv3+: GNU GPL version 3 or later <http://gnu.org/licenses/gpl.html>
+   This is free software: you are free to change and redistribute it.
+   There is NO WARRANTY, to the extent permitted by law.
+   Type "show copying"    and "show warranty" for details.
+   This GDB was configured as "--host=x86_64-linux-gnu --target=arm-none-eabi".
+   Type "show configuration" for configuration details.
+   For bug reporting instructions, please see:
+   <http://www.gnu.org/software/gdb/bugs/>.
+   Find the GDB manual and other documentation resources online at:
+   <http://www.gnu.org/software/gdb/documentation/>.
+   For help, type "help".
+   Type "apropos word" to search for commands related to "word"...
+   Reading symbols from px4fmuv5_bl.elf...done.
+   ```
+
+5. Find your `<dronecode-probe-id>` by running an `ls` command in the **/dev/serial/by-id** directory.
+
+6. Тепер підключіться до debug probe з наступною командою:
+
+   ```sh
+   tar ext /dev/serial/by-id/<dronecode-probe-id>
+   ```
+
+7. Увімкніть Pixhawk за допомогою іншого USB-кабелю та під’єднайте зонд до порту `FMU-DEBUG`.
+
+   ::: info
+   Якщо ви використовуєте зонд Dronecode, вам може знадобитися зняти футляр, щоб підключитися до порту `FMU-DEBUG` (наприклад, на Pixhawk 4 це можна зробити за допомогою викрутки T6 Torx).
+
+:::
+
+8. Використовуйте таку команду, щоб знайти SWD Pixhawk і підключитися до нього:
+
+   ```sh
+   (gdb) mon swdp_scan
+   (gdb) attach 1
+   ```
+
+9. Завантажте двійковий файл в Pixhawk:
+
+   ```sh
+   (gdb) load
+   ```
+
+Після оновлення завантажувача ви можете [завантажити прошивку PX4](../config/firmware.md) за допомогою _QGroundControl_.
+
+## Оновлення завантажувача QGC
+
+Найпростіший підхід - спочатку використовуйте _QGroundControl_, щоб встановити прошивку, яка містить потрібний/останній завантажувач.
+Ви можете ініціювати оновлення завантажувача при наступному перезавантаженні, встановивши параметр: [SYS_BL_UPDATE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_BL_UPDATE).
+
+Такий підхід можна використовувати лише у випадку, якщо параметр [SYS_BL_UPDATE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_BL_UPDATE) присутній у прошивці.
+
+:::warning
+Наразі бажаний завантажувач міститься лише в FMUv2 та деяких спеціальних програмних вибірках.
+:::
+
+Кроки наступні:
+
+1. Вставте SD-карту (це дозволяє реєструвати журнали завантаження для відлагодження будь-яких проблем).
+
+2. [Оновіть прошивку](../config/firmware.md#custom) з образом, що містить новий/потрібний завантажувач.
+
+   ::: info
+   Оновлений завантажувач може бути постачений у власній прошивці (наприклад, від команди розробників), або він може бути включений у останню головну гілку.
+
+:::
+
+3. Зачекайте, доки транспортний засіб перезавантажиться.
+
+4. [Знайдіть](../advanced_config/parameters.md) та увімкніть параметр [SYS_BL_UPDATE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_BL_UPDATE).
+
+5. Перезавантажте (відключіть / підключіть плату).
+   Оновлення завантажувача займе лише кілька секунд.
+
+Зазвичай на цьому етапі ви можливо захочете [оновити прошивку](../config/firmware.md) ще раз, використовуючи правильно/ново встановлений загрузчик.
+
+Наведений нижче конкретний приклад цього процесу оновлення загрузчика FMUv2.
+
+### Оновлення завантажувача FMUv2
+
+Якщо _QGroundControl_ встановлює ціль FMUv2 (див. консоль під час встановлення), і у вас є новіша плата, вам може знадобитися оновити завантажувальник, щоб мати доступ до всієї пам'яті на вашому контролері польоту.
+
+:::info
+Ранні контролери польоту FMUv2 [Pixhawk-series](../flight_controller/pixhawk_series.md#fmu_versions) мали [апаратну проблему](../flight_controller/silicon_errata.md#fmuv2-pixhawk-silicon-errata), яка обмежувала їх використання 1 Мб флеш-пам’яті.
+Проблема виправлена на новіших платах, але вам може знадобитися оновити заводський завантажувальник, щоб встановити прошивку FMUv3 та мати доступ до всієї доступної пам'яті у 2 МБ.
+:::
+
+Щоб оновити завантажувач:
+
+1. Вставте SD-карту (це дозволяє реєструвати журнали завантаження для відлагодження будь-яких проблем).
+
+2. [Оновіть програмне забезпечення](../config/firmware.md) до версії PX4 _master_ (під час оновлення програмного забезпечення перевірте **Розширені налаштування** і виберіть **Розробницьку збірку (master)** із випадаючого списку).
+   _QGroundControl_ автоматично виявить, що апаратне забезпечення підтримує FMUv2 і встановить відповідне програмне забезпечення.
+
+   ![FMUv2 update](../../assets/qgc/setup/firmware/bootloader_update.jpg)
+
+   Зачекайте, доки транспортний засіб перезавантажиться.
+
+3. [Знайдіть](../advanced_config/parameters.md) та увімкніть параметр [SYS_BL_UPDATE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_BL_UPDATE).
+
+4. Перезавантажте (відключіть / підключіть плату).
+   Оновлення завантажувача займе лише кілька секунд.
+
+5. Тоді знову [Оновити програмне забезпечення](../config/firmware.md).
+   На цей раз _QGroundControl_ повинен автоматично визначити обладнання як FMUv3 і відповідним чином оновити програмне забезпечення.
+
+   ![FMUv3 update](../../assets/qgc/setup/firmware/bootloader_fmu_v3_update.jpg)
+
+   ::: info
+   Якщо апаратне забезпечення має [Помилки в кремнієвій мікросхемі](../flight_controller/silicon_errata.md#fmuv2-pixhawk-silicon-errata), воно все одно буде виявлене як FMUv2, і ви побачите, що FMUv2 було знову встановлено (у консолі).
+   У цьому випадку ви не зможете встановити апаратне забезпечення FMUv3.
+
+:::
+
+## Інші плати (не Pixhawk)
+
+Плати, які не є частиною серії [Pixhawk](../flight_controller/pixhawk_series.md), матимуть власні механізми оновлення завантажувача.
+
+Для плат, які передвстановлені за допомогою Betaflight, дивіться [Flash пусковика на системи Betaflight](bootloader_update_from_betaflight.md).

docs/uk/advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md

@@ -0,0 +1,135 @@
+# Завантаження завантажувача PX4 на системи Betaflight
+
+Ця сторінка документує, як прошивати завантажувач PX4 на плати, які вже мають прошивку Betaflight (наприклад, [OmnibusF4 SD](../flight_controller/omnibus_f4_sd.md) або [Kakute F7](../flight_controller/kakutef7.md)).
+
+Є три інструменти, які можна використовувати для прошивки завантажувача PX4: _Конфігуратор Betaflight_, [командний рядок dfu-util](http://dfu-util.sourceforge.net/) або графічний інструмент [dfuse](https://www.st.com/en/development-tools/stsw-stm32080.html) (тільки для Windows).
+
+:::info
+_Конфігуратор Betaflight_ є найпростішим використанням, але більш нові версії можуть не підтримувати оновлення завантажувача, який не є частиною Betaflight.
+Ви можете спробувати це спочатку, але скористайтеся іншими методами, якщо оновлення мікропрограми не працює.
+:::
+
+## Оновлення завантажувача в конфігураторі Betaflight
+
+:::info
+_Betaflight Configurator_ may not support PX4 Bootloader update, as of May 2023.
+Давні версії повинні працювати, хоча точні версії не відомі.
+:::
+
+Для встановлення завантажувача PX4 за допомогою _Конфігуратора Betaflight_:
+
+1. Download or build [bootloader firmware](#bootloader-firmware) for the board you want to flash.
+
+2. Завантажте або зіберіть [прошивку завантажувача](#bootloader-firmware) для плати, яку ви хочете прошивати.
+
+   Якщо ви користуєтеся веб-браузером _Chrome_, простий крос-платформений альтернативний варіант - встановити конфігуратор як [розширення звідси](https://chrome.google.com/webstore/detail/betaflight-configurator/kdaghagfopacdngbohiknlhcocjccjao).
+
+:::
+
+3. Підключіть плату до комп'ютера і запустіть конфігуратор.
+
+4. Натисніть кнопку **Завантажити прошивку [Локально]**.
+   ![Betaflight Configurator - Local Firmware](../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/betaflight_configurator.jpg)
+
+5. Виберіть бінарний файл завантажувача з файлової системи, а потім прошейте плату.
+
+Тепер ви повинні змогти встановити прошивку PX4 на плату.
+
+## Оновлення завантажувача через DFU
+
+Цей розділ пояснює, як перепрошити завантажувач PX4 за допомогою інструменту [dfu-util](http://dfu-util.sourceforge.net/) або графічного інструменту [dfuse](https://www.st.com/en/development-tools/stsw-stm32080.html) (тільки для Windows).
+
+Спершу вам потрібно завантажити або зібрати [прошивку завантажувача](#bootloader-firmware) для плати, яку ви хочете прошивати (нижче це зазначено як `<target.bin>`).
+
+:::info
+All of the methods below are safe as the STM32 MCU cannot be bricked!
+DFU не може бути перезаписано при прошивці і завжди дозволяє встановити нову прошивку, навіть якщо процес прошивки завершиться невдало.
+:::
+
+### Режим DFU
+
+Обидва інструменти вимагають, щоб плата перебувала в режимі DFU.
+Щоб увійти в режим DFU, утримуйте кнопку завантаження (boot button) натиснутою під час підключення USB-кабеля до вашого комп'ютера.
+Кнопку можна відпустити після того, як плата буде ввімкнена.
+
+### dfu-util
+
+:::info
+The [Holybro Kakute H7 v2](../flight_controller/kakuteh7v2.md), [Holybro Kakute H7](../flight_controller/kakuteh7.md) and [mini](../flight_controller/kakuteh7mini.md) flight controllers may require that you first run an additional command to erase flash parameters (in order to fix problems with parameter saving):
+
+```
+dfu-util -a 0 --dfuse-address 0x08000000:force:mass-erase:leave -D build/<target>/<target>.bin
+```
+
+Ця команда може викликати помилку, яку можна ігнорувати.
+Після завершення введіть режим DFU ще раз, щоб завершити звичайне оновлення.
+:::
+
+Для прошивки загрузчика на контролер польоту:
+
+```
+dfu-util -a 0 --dfuse-address 0x08000000 -D  build/<target>/<target>.bin
+```
+
+Перезавантажте контролер польоту і дайте йому завантажитися без утримування кнопки завантаження.
+
+### dfuse
+
+Керівництво dfuse можна знайти тут: https://www.st.com/resource/en/user_manual/cd00155676.pdf
+
+Використовуйте інструмент для прошивки `<target>.bin` файлу.
+
+## Прошивка завантажувача
+
+Інструменти вище прошивають вбудоване програмне забезпечення завантажувача.
+Прошивка завантажувача може бути побудована для більшості цілей за допомогою звичайного вихідного коду PX4, тоді як для інших цілей можна використовувати вихідний код з репозиторію завантажувача.
+
+Плати управління політами, які мають цільові PX4-Autopilot `make` для завантажувача, можуть збудувати завантажувач із вихідного коду PX4-Autopilot.
+Список контролерів, яких це стосується, можна отримати, виконавши наступну команду `make` і зазначивши цілі `make`, які закінчуються на `_bootloader`
+
+```
+$make list_config_targets
+
+...
+cuav_nora_bootloader
+cuav_x7pro_bootloader
+cubepilot_cubeorange_bootloader
+holybro_durandal-v1_bootloader
+holybro_kakuteh7_bootloader
+holybro_kakuteh7v2_bootloader
+holybro_kakuteh7mini_bootloader
+matek_h743-mini_bootloader
+matek_h743-slim_bootloader
+modalai_fc-v2_bootloader
+mro_ctrl-zero-classic_bootloader
+mro_ctrl-zero-h7_bootloader
+mro_ctrl-zero-h7-oem_bootloader
+mro_pixracerpro_bootloader
+px4_fmu-v6u_bootloader
+px4_fmu-v6x_bootloader
+```
+
+Щоб створити для цих контролерів польоту, завантажте та створіть [джерело PX4-Autopilot](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot), а потім створіть ціль за допомогою таких команд:
+
+```sh
+git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
+cd PX4-Autopilot
+make <target> # For example: holybro_kakuteh7mini_bootloader
+```
+
+Для інших контролерів польоту завантажте репозиторій [PX4/Bootloader](https://github.com/PX4/Bootloader) і створіть вихідний код, використовуючи відповідні цілі:
+
+```
+git clone --recursive  https://github.com/PX4/Bootloader.git
+cd Bootloader
+make <target> # For example: omnibusf4sd_bl or kakutef7_bl
+```
+
+## Перевстановіть Betaflight
+
+Для переключення назад на Betaflight:
+
+1. Резервне копіювання параметрів PX4.
+   Ви можете зробити це, [експортуючи](../advanced/parameters_and_configurations.md#exporting-and-loading-parameters) їх на SD-карту.
+2. Натисніть і утримуйте кнопку **завантажувача**, підключивши USB-кабель
+3. Flash _Betaflight_ as usual with the _Betaflight-configurator_

docs/uk/advanced_config/bootloader_update_v6xrt.md

@@ -0,0 +1,108 @@
+# Оновлення завантажувача Pixhawk V6X-RT через USB
+
+У цій темі пояснюється флеш-завантажувач [Pixhawk FMUv6X-RT](../flight_controller/pixhawk6x-rt.md) через USB _без необхідності перевірки налагодження_.
+
+## Загальний огляд
+
+_PX4 Bootloader_ використовується для завантаження прошивки для [Pixhawk boards](../flight_controller/pixhawk_series.md) (PX4FMU, PX4IO).
+
+Зазвичай контролери Pixhawk поставляються з попередньо встановленою відповідною версією завантажувача.
+Однак у деяких випадках він може бути відсутнім або може бути присутня старіша версія, яку потрібно оновити.
+Також можливо, що пристрій заблоковано, тому пристрій потрібно стерти та встановити новий завантажувач.
+
+Більшість контролерів польоту вимагають використання зонду для відлагодження для оновлення завантажувальної програми, як обговорено в [Оновлення завантажувальної програми > Оновлення завантажувальної програми за допомогою Debug Probe](../advanced_config/bootloader_update.md#debug-probe-bootloader-update).
+Ви можете використовувати цей підхід для Pixhawk FMUv6X-RT, але якщо у вас немає зонда для налагодження, ви можете скористатися інструкціями, викладеними в цьому розділі.
+
+## Створення завантажувача PX4 FMUv6X-RT
+
+Це можна створити з папки PX4-Autopilot за допомогою команди `make` і спеціальної цілі плати з суфіксом `_bootloader`.
+Для FMUv6X команда наступна:
+
+```sh
+make px4_fmu-v6xrt_bootloader
+```
+
+Це створить двійковий файл завантажувача як `build/px4_fmu-v6xrt_bootloader/px4_fmu-v6xrt_bootloader.bin`, який можна завантажувати через SWD або ISP.
+Якщо ви збираєте завантажувач, вам вже повинні бути знайомі з одним із цих варіантів.
+
+Якщо вам потрібний файл у форматі HEX замість ELF файлу, використовуйте objcopy:
+
+```sh
+arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6xrt_bootloader/px4_fmu-v6xrt_bootloader.elf px4_fmu-v6xrt_bootloader.hex
+```
+
+## Прошивання завантажувальної програми через USB.
+
+Pixhawk V6X-RT постачається з вбудованим завантажувачем, розміщеним у ПЗУ.
+Щоб прошити новий завантажувач через USB, потрібно завантажити [NXP MCUXpresso Secure Provisioning](https://www.nxp.com/design/design-center/software/development-software/mcuxpresso-software-and- tools-/mcuxpresso-secure-provisioning-tool:MCUXPRESSO-SECURE-PROVIZIONING).
+Інструмент доступний для Windows, Linux і macOS.
+
+1. Встановіть програму _MCUXpresso Secure Provisioning_ і запустіть додаток:
+
+   ![Flash bootloader through Secure provisioning - Step 1](../../assets/advanced_config/bootloader_6xrt/bootloader_update_v6xrt_step1.png)
+
+2. Спочатку потрібно створити «Новий Workspace».
+   Виберіть `i.mX RT11xx` і потім оберіть `MIMXRT1176`
+
+   ![Flash bootloader through Secure provisioning - Step 2](../../assets/advanced_config/bootloader_6xrt/bootloader_update_v6xrt_step2.png)
+
+3. Після створення «Нового робочого простору» натисніть кнопку **FlexSPI NOR - спрощений**
+
+   ![Flash bootloader through Secure provisioning - Step 3](../../assets/advanced_config/bootloader_6xrt/bootloader_update_v6xrt_step3.png)
+
+4. У вікні _Конфігурація пам'яті завантажувальної програми_ змініть "Тип пристрою" на `Macronix Octal DDR` і натисніть **ОК**.
+
+![Flash bootloader through Secure provisioning - Step 4](../../assets/advanced_config/bootloader_6xrt/bootloader_update_v6xrt_step4.png)
+
+1. На панелі меню виберіть **Інструменти > Програматор Flash**:
+
+   ![Flash bootloader through Secure provisioning - Step 5](../../assets/advanced_config/bootloader_6xrt/bootloader_update_v6xrt_step5.png)
+
+2. Ви повинні отримати спливаюче вікно, що показує, що Pixhawk V6X-RT не знаходиться в режимі "завантажувальної програми ISP".
+
+   ![Flash bootloader through Secure provisioning - Step 6](../../assets/advanced_config/bootloader_6xrt/bootloader_update_v6xrt_step6.png)
+
+   Щоб перевести Pixhawk V6X-RT у режим "завантажувальної програми ISP", є два варіанти:
+
+   1. Запустіть QGC, підключіть Pixhawk, виберіть **Аналітичні інструменти**, а потім **Консоль MAVLINK**.
+      На тип консолі `reboot -i`.
+      Це переведе Pixhawk V6X-RT у режим "завантажувальної програми ISP".
+
+      ![ISP bootloader mode](../../assets/advanced_config/bootloader_6xrt/bootloader_update_v6xrt_enter_isp_qgc.png)
+
+   2. Якщо плата "заблокована" (заблокована завантажувальна програма) і підключення до QGC неможливе, відкрийте модуль FMUM і натисніть кнопку BOOT (помічена червоним кружечком на зображенні нижче), утримуючи її натиснутою під час включення живлення до плати.
+
+      <img src="../../assets/advanced_config/bootloader_6xrt/bootloader_update_v6xrt_enter_isp_button.jpg" style="zoom:67%;" />
+
+      Натисніть **ТАК** для запуску інструменту _Flash програми_.
+
+3. Коли починається програмування флеш-пам'яті, ви отримаєте спливаюче вікно для налаштування цільової пам'яті. Натисніть **Так**.
+
+   ![Flash bootloader through Secure provisioning - Step 7](../../assets/advanced_config/bootloader_6xrt/bootloader_update_v6xrt_step7.png)
+
+4. Коли конфігурація цільової пам'яті успішна, ви можете натиснути кнопку **Стерти все**
+
+   ![Flash bootloader through Secure provisioning - Step 8](../../assets/advanced_config/bootloader_6xrt/bootloader_update_v6xrt_step8.png)
+
+5. Після очищення флеш-пам'яті натисніть кнопку **Завантажити ...**, а потім натисніть кнопку **Огляд**.
+
+   ![Flash bootloader through Secure provisioning - Step 9](../../assets/advanced_config/bootloader_6xrt/bootloader_update_v6xrt_step9.png)
+
+6. Знайдіть файл `px4_fmu-v6xrt_bootloader.bin` і натисніть **Відкрити**, а потім натисніть **Завантажити**.
+
+   ![Flash bootloader through Secure provisioning - Step 10](../../assets/advanced_config/bootloader_6xrt/bootloader_update_v6xrt_step10.png)
+
+7. Якщо завантаження пройшло успішно, ви повинні побачити «Успіх: завантажити з файлу» внизу праворуч
+
+   ![Flash bootloader through Secure provisioning - Step 11](../../assets/advanced_config/bootloader_6xrt/bootloader_update_v6xrt_step11.png)
+
+8. Натисніть кнопку **Запис**, щоб прошити завантажувальну програму PX4.
+
+![Flash bootloader through Secure provisioning - Step 12](../../assets/advanced_config/bootloader_6xrt/bootloader_update_v6xrt_step12.png)
+
+1. У випадку успішного виконання воно повинно відображати "Success: Запис пам'яті 0x30000000 - 0x3XXXXXXX". Зауваження: значення можуть відрізнятися через зміни завантажувальної програми.
+
+   ![Flash bootloader through Secure provisioning - Step 13](../../assets/advanced_config/bootloader_6xrt/bootloader_update_v6xrt_step13.png)
+
+Тепер від'єднайте Pixhawk V6X-RT і знову ввімкніть плату.
+Після оновлення завантажувача ви можете [завантажити прошивку PX4](../config/firmware.md) за допомогою _QGroundControl_.

docs/uk/advanced_config/compass_power_compensation.md

@@ -0,0 +1,81 @@
+# Compass Power Compensation
+
+Компаси (магнітометри) повинні бути встановлені якнайдалі від кабелів, які переносять великі струми, оскільки вони створюють магнітні поля, які можуть вплинути на показання компасу.
+
+Ця тема пояснює, як компенсувати виниклі магнітні поля у випадках, коли переміщення компасу нереалістичне.
+
+:::tip
+Переміщення компасу подалі від кабелів, що переносять потужність, є найпростішим і найефективнішим способом вирішення цієї проблеми, оскільки сила магнітних полів зменшується квадратично з відстані від кабелю.
+:::
+
+:::info
+Процес продемонстрований для багатороторного вертольота, але є так само ефективним для інших типів транспортних засобів.
+:::
+
+<a id="when"></a>
+
+## Коли застосовна компенсація потужності?
+
+Виконання компенсації потужності рекомендується лише у випадку, якщо виконуються всі наступні умови:
+
+1. Компас не може бути віддалений від кабелів, які переносять потужність.
+
+2. Існує сильна кореляція між показаннями компасу та встановленим значенням тяги та/або поточним зарядом батареї.
+
+   ![Corrupted mag](../../assets/advanced_config/corrupted_mag.png)
+
+3. Кабелі дрона всі закріплені на місці / не рухаються (розраховані параметри компенсації будуть недійсними, якщо кабелі, які переносять струм, можуть рухатися).
+
+<a id="how"></a>
+
+## Як компенсувати компас
+
+1. Переконайтеся, що ваш дрон працює на версії прошивки, що підтримує компенсацію потужності (поточний майстер або версії від v.1.11.0).
+
+2. Виконайте [стандартну калібрування компасу](../config/compass.md#compass-calibration).
+
+3. Встановіть параметр [SDLOG_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_MODE) на 2, щоб увімкнути журналювання даних після завантаження.
+
+4. Встановіть прапорець параметра [SDLOG_PROFILE](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_PROFILE) для _Порівняння датчиків_ (біт 6), щоб отримати більше точок даних.
+
+5. Закріпіть дрон таким чином, щоб він не міг рухатися, та прикріпіть пропелери (щоб двигуни могли витягувати такий самий струм, як у повітрі).
+   У цьому прикладі транспортний засіб закріплюється за допомогою ременів.
+
+   ![strap](../../assets/advanced_config/strap.png)
+
+6. Увімкніть живлення транспортного засобу та переключіться у режим польоту [ACRO](../flight_modes_mc/acro.md) (використання цього режиму забезпечує, що транспортний засіб не намагатиметься компенсувати рух, що виникає від ременів).
+
+   - Збройте транспортний засіб і повільно підніміть оберти двигунів до максимуму.
+   - Повільно знизьте швидкість обертання двигунів до нуля.
+   - Звільнити автомобіль
+
+   Проведіть тест обережно і уважно моніторте вібрації.
+
+:::
+
+7. Отримайте ulog та скористайтеся Python-скриптом [mag_compensation.py](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/sensors/vehicle_magnetometer/mag_compensation/python/mag_compensation.py), щоб ідентифікувати параметри компенсації.
+
+   ```sh
+   python mag_compensation.py ~/path/to/log/logfile.ulg <type> [--instance <number>]
+   ```
+
+   де:
+
+   - `<type>`: `current` or `thrust` (power signal used for compensation)
+   - `--instance <number>` (optional): The number is `0` (default) or `1`, the instance of the current or thrust signal to use.
+
+   Якщо ваш журнал не містить вимірювань поточного заряду батареї, вам потрібно закоментувати відповідні рядки у Python-скрипті, щоб він робив розрахунок тільки для тяги.
+
+:::
+
+8. Скрипт поверне ідентифікацію параметрів для тяги, а також для поточного і виведе їх у консоль.
+   Цифри, які з'являються зі скрипту, показують "якість підгонки" для кожного екземпляру компасу, а також те, як виглядатиме дані після компенсації за запропонованими значеннями.
+   Якщо є вимірювання струму, використання компенсації поточного звичайно дає кращі результати.
+   Ось приклад журналу, де відповідність струму добра, але параметри тяги непридатні, оскільки відношення не є лінійним.
+
+   ![line fit](../../assets/advanced_config/line_fit.png)
+
+9. Після ідентифікації параметрів, компенсацію потужності потрібно ввімкнути, встановивши [CAL_MAG_COMP_TYP](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_MAG_COMP_TYP) на значення 1 (при використанні параметрів тяги) або 2 (при використанні параметрів струму).
+   Додатково, параметри компенсації для кожної вісі кожного компасу повинні бути встановлені.
+
+   ![comp params](../../assets/advanced_config/comp_params.png)

docs/uk/advanced_config/esc_calibration.md

@@ -0,0 +1,140 @@
+# Калібрування ESC
+
+:::info
+Ці інструкції мають значення лише для [PWM ESCs](../peripherals/pwm_escs_and_servo.md) та [OneShot ESCs](../peripherals/oneshot.md).
+[DShot](../peripherals/dshot.md) та [CAN](../can/README.md) ЕР ([DroneCAN](../dronecan/escs.md)/Cyphal) не потребують такої калібрування.
+:::
+
+Електронні регулятори обертів (ЕР) регулюють швидкість (і напрямок) обертання моторів на основі вхідної команди від керуючого пристрою політів (КП).
+Діапазон вхідних команд, на які відповідає ЕР, часто може бути налаштований, і типовий діапазон може відрізнятися навіть між ЕР одного й того ж моделі.
+
+Ця калібрування оновлює всі ЕР з фіксованим максимальним (2000us) та мінімальним (1000us) вхідним сигналом PWM від керуючого пристрою.
+Після цього всі ЕР/мотори на літальному апараті будуть реагувати на вхід від керуючого пристрою однаковим чином по всьому діапазону вхідних сигналів.
+
+Калібрування за допомогою цього інструменту рекомендується для всіх ЕР, що підтримують цей метод, які використовують PWM або OneShot.
+
+:::info
+Калібрування особливо важливе для недорогих ЕР, оскільки вони часто мають значні відмінності в реакції на вхідні сигнали.
+
+Проте його також рекомендується для високоякісних контролерів.
+Незважаючи на те, що вони заводськи калібруються і всі мають відреагувати однаково, на практиці діапазон вхідних сигналів може відрізнятися.
+Наприклад, якщо контролер було калібровано вручну після виходу з заводу, він може вже не працювати так само.
+:::
+
+:::warning
+Якщо ви хочете використовувати ESC, який не підтримує цю калібровку, то він повинен бути заводсько налаштований і реагувати послідовно відразу після вилучення з упаковки.
+Це слід перевірити за допомогою [Тестування приводів](../config/actuators.md#actuator-testing).
+Перейдіть до кроку [конфігурації приводу (7)](#actuatorconfig_step) (що все ще важливо).
+:::
+
+ESC OneShot слід [налаштувати на використання режиму OneShot](../peripherals/oneshot.md#px4-configuration) перед калібруванням. Ви повинні провести калібрування ESC після переключення, навіть якщо ви вже раніше калібрували їх.
+
+## Передумови
+
+Послідовність калібрування передбачає, що ви зможете тримати під напругою контролер польоту під час ручного вимикання та увімкнення ESC.
+
+Якщо використовуєте контролер польоту Pixhawk, рекомендується окремо живити контролер польоту через USB та підключати/відключати батарею для живлення ESC за потреби.
+Системи керування польотом, які не можуть живити автопілот через USB, потребуватимуть [іншого підходу](#problem_power_module).
+
+Якщо акумулятор підключений через модуль живлення, процедура калібрування може виявити підключення акумулятора та використовувати його для запуску послідовності калібрування.
+Якщо жодний акумулятор не виявлено, послідовність калібрування виконується на основі таймаутів.
+
+## Кроки
+
+Для калібрування ЕСК виконайте наступні кроки:
+
+1. Видаліть пропелери.
+
+   Ніколи не намагайтеся ESC калібрувати з пропелерами!
+
+   Мотори не _повинні_ крутитися під час калібрування ESC.
+   Однак, якщо калібрування починається, коли ESC вже живлені, або якщо ESC не правильно підтримує або не виявляє послідовність калібрування, то вони відповідатимуть на вхід PWM, запускаючи мотори з максимальною швидкістю.
+
+:::
+
+2. Map the ESCs you're calibrating as motors in the vehicle's [Actuator Configuration](../config/actuators.md).
+   Лише відображені актуатори отримують вихід, і тільки ESC, відображені як мотори, будуть калібруватися.
+
+3. Відключіть живлення ESC, від'єднавши батарею.
+   Контролер польоту має залишитися увімкненим, наприклад, тримаючи USB підключеним до наземної станції.
+
+4. Відкрийте налаштування _QGroundControl_ > **Живлення > Power**, а потім натисніть кнопку **Калібрувати**.
+
+   ![ESC Calibration step 1](../../assets/qgc/setup/esc/qgc_esc_calibration.png)
+
+5. Після початку послідовності калібрування без помилок безпосередньо живіть ESC (ви маєте побачити відповідне повідомлення):
+
+   ![ESC Calibration step 2](../../assets/qgc/setup/esc/esc_calibration_step_2.png)
+
+   Калібрування розпочнеться автоматично:
+
+   ![ESC Calibration step 3](../../assets/qgc/setup/esc/esc_calibration_step_3.png)
+
+6. Під час калібрування ви почуєте специфічний для моделі сигнал звуку з ESC, що вказує на окремі кроки калібрування.
+
+   Вас сповістять, коли калібрування завершиться.
+
+   <a id="actuatorconfig_step"></a>
+   ![ESC Calibration step 4](../../assets/qgc/setup/esc/esc_calibration_step_4.png)
+
+7. Поверніться до розділу [Налаштування актуатора](../config/actuators.md).
+
+   Після калібрування всі мотори з тими ж (пере)каліброваними ESC мають працювати однаково за тими ж вхідними даними. Значення налаштувань PWM за замовчуванням для вихідних даних моторів в налаштуваннях актуатора тепер повинні працювати зразу після розпакування.
+
+   Вам потрібно переконатися, що мотори дійсно працюють правильно.
+   Оскільки значення конфігурації за замовчуванням встановлені консервативно, ви також можете бажати налаштувати їх для вашого конкретного ESC.
+
+   Нижче наведено аналогічні кроки, що описані в [Налаштування актуатора > Конфігурація мотора](../config/actuators.md#motor-configuration).
+
+:::
+
+   Перевірте наступні значення:
+
+   - Мінімальне значення для мотора (за замовчуванням: 1100 мкс) повинно забезпечувати повільний, але надійний оберт мотора, а також надійно запускати його після зупинки.
+
+     Ви можете підтвердити, що мотор обертається мінімально (без пропеллерів) в [TestActuator](../config/actuators. d#actuator-testing), увімкнувши повзунки, а потім переміщуючи повзунок виводу тесту для двигуна в першу позицію відключення від низу.
+     Правильне значення має зробити так, що мотор обертається негайно і надійно при пересуванні повзунка зі стану роззброєності до мінімуму.
+
+     Щоб знайти «оптимальне» мінімальне значення, пересуньте повзунок вниз (режим роззброєності).
+     Потім збільшуйте значення PWM-виходу в режимі `роззброєності` невеликими інкрементами (наприклад, 1025 мкс, 1050 мкс і т. д.), доки мотор не почне надійно обертатися (краще бути трохи вище, ніж трохи нижче).
+     Введіть це значення в параметр «мінімум» для всіх вихідних PWM сигналів мотора, а вихідний сигнал `роззброєності` відновіть до `1100 мкс`.
+
+   - Максимальне значення для мотора (за замовчуванням: `1900 мкс`) слід вибрати так, щоб збільшення значення не зробило мотор обертатися швидше.
+
+     Ви можете підтвердити, що мотор обертається швидко при максимальному значенні у режимі [Тестування приводів](../config/actuators.md#actuator-testing), перемістивши пов'язаний слайдер випробування вверх.
+
+     Щоб знайти "оптимальне" максимальне значення, спочатку перемістіть повзунок вниз (роззброєно).
+     Потім збільште налаштування вихідної потужності PWM `вимкненої` близько до максимального значення за замовчуванням (`1900`) - мотори повинні розганятися.
+     Слухайте тон мотора, коли збільшуєте максимальне значення PWM для виводу поетапно (наприклад, 1925 мкс, 1950 мкс і так далі).
+     Оптимальне значення визначається в той момент, коли звук моторів не змінюється при збільшенні значення виводу.
+     Введіть це значення в параметр `максимум` для всіх виводів ШІМ мотора, а також відновіть значення виводу `знято` на `1100 мкс`.
+
+   - Значення виводу «знято» для мотора (за замовчуванням: `1000 мкс`) повинно зупиняти мотор і залишати його зупиненим.
+
+     Ви можете підтвердити це в розділі [Тестування виконавчих механізмів](../config/actuators.md#actuator-testing), перемістивши слайдер виводу тестування до фіксованого положення у нижній частині слайдера і спостерігаючи, що двигун не обертається.
+
+     Якщо ESC обертається за замовчуванням на значенні 1000 мкс, то ESC не правильно калібрується.
+     Якщо використовуєте ESC, який не може бути калібрований, вам слід зменшити значення виведення ШІМ для виводу до значення, коли мотор більше не обертається (наприклад, 950 мкс або 900 мкс).
+
+   ::: info
+   VTOL and fixed-wing motors do not need any special PWM configuration.
+   При встановленні стандартної настройки PWM вони автоматично зупиняться під час польоту при наказі автопілотом.
+
+:::
+
+## Усунення проблем
+
+1. Калібрування може повідомити про успішне завершення, навіть якщо воно фактично не вдалося.
+
+   Це може статися, якщо ви не вмикаєте ESC у відповідний час або ESC не підтримують калібрування.
+   Це стається тому, що PX4 не отримує зворотного зв'язку від ESC, щоб знати, чи було калібрування успішним.
+   Вам потрібно спиратися на інтерпретацію сигналів під час калібрування та наступних тестів моторів, щоб впевнитися, що калібрування пройшло успішно.
+
+   <a id="problem_power_module"></a>
+
+2. Калібрування не може бути запущено, якщо у вас налаштований і підключений модуль живлення (з міркувань безпеки).
+
+   Спочатку відключіть живлення до регуляторів обертання.
+   If you're blocked because a power module is necessary to keep your flight controller alive, but you can (un)power the ESCs separately, you can temporarily disable the detection of the power module just for the ESC calibration using the parameters [BATn_SOURCE](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT1_SOURCE). Коли модуль живлення, який живить автопілот, більше не виявляється як акумулятор, можлива калібрування на основі часу.
+
+3. PX4 перерве калібрування (з міркувань безпеки), якщо система виявить збільшення споживання струму безпосередньо після початку калібрування.Це потребує модуля живлення.

docs/uk/advanced_config/ethernet_setup.md

@@ -0,0 +1,275 @@
+# Налаштування PX4 Ethernet
+
+Підключення через Ethernet надає швидкий, надійний та гнучкий спосіб зв'язку, який може бути альтернативою використанню USB або інших послідовних з'єднань.
+
+Воно може бути використане для підключення до наземних станцій, супутникових комп'ютерів та інших систем MAVLink.
+Це особливо рекомендується при підключенні до систем, які «природно» використовують Ethernet, наприклад, IP-радіо.
+
+Ця тема охоплює:
+
+- [PX4 Ethernet Налаштування](#px4-ethernet-setup)
+  - [Підтримувані контролери польоту](#supported-flight-controllers)
+  - [Налаштування мережі Ethernet](#setting-up-the-ethernet-network)
+    - [Налаштування мережі PX4 Ethernet](#px4-ethernet-network-setup)
+    - [Налаштування мережі Ubuntu Ethernet](#ubuntu-ethernet-network-setup)
+    - [Комп’ютер-супутник Налаштування мережі Ethernet](#companion-computer-ethernet-network-setup)
+  - [Конфігурація послідовного порту PX4 MAVLink](#px4-mavlink-serial-port-configuration)
+  - [Приклад налаштування QGroundControl](#qgroundcontrol-setup-example)
+  - [Приклад налаштування MAVSDK-Python](#mavsdk-python-setup-example)
+  - [Приклад встановлення ROS 2](#ros-2-setup-example)
+
+## Підтримувані контролери польоту
+
+PX4 supports Ethernet connectivity on [Pixhawk 5X-standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-011%20Pixhawk%20Autopilot%20v5X%20Standard.pdf) flight controllers (and later) that have an Ethernet port.
+Це також може бути підтримано на інших платах.
+
+Підтримувані автопілоти включають:
+
+- [CUAV Pixhawk V6X](../flight_controller/cuav_pixhawk_v6x.md)
+- [Holybro Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5x.md)
+- [Holybro Pixhawk 6X](../flight_controller/pixhawk6x.md)
+- [RaccoonLab FMUv6X Autopilot](../flight_controller/raccoonlab_fmu6x.md)
+
+## Налаштування мережі Ethernet
+
+Для підключення систем по Ethernet потрібно налаштувати їх на роботу в одній IP-мережі, щоб кожна система мала унікальну IP-адресу та могла знаходити інші системи.
+Це можна зробити за допомогою DHCP-сервера для призначення адрес або вручну налаштувавши адреси кожної системи в мережі.
+
+Немає єдиної «готової» конфігурації, яку ми можемо надати, яка обов’язково працюватиме у вашій локальній мережі.
+Therefore as an example of the kind of configuration you might do, below we show how to set up the systems on an IP network with static addresses in the range `10.41.10.Xxx`, where PX4 has a statically allocated address `10.41.10.2` (PX4-default) and the computer has address `10.41.10.1`.
+Якщо ви хочете підключити компаньйонний комп'ютер або іншу систему до мережі і встановити статичну адресу, ви можете використати подібний підхід.
+
+:::info
+There is nothing "special" about the network configuration (other than perhaps the tools used to modify the network settings); it works much the same as any home or business network.
+Тобто, знання про те, як працюють IP-мережі, є дуже бажаним!
+:::
+
+### Налаштування мережі PX4 Ethernet
+
+<!-- Information about NuttX network manager: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/16330 -->
+
+PX4 використовує модуль [netman](../modules/modules_system.md#netman) для застосування та оновлення налаштувань мережі.
+
+The default configuration first requests an IP address from DHCP, and if that fails will fallback to the default static address `10.41.10.2`.
+You can explicitly set any static IP address (including the default address), to bypass the initial DHCP check and make the connection a little faster.
+
+:::info
+If you want to use the default static IP address for PX4 you can skip forward to the next section.
+:::
+
+Network settings are defined in the configuration file `/fs/microsd/net.cfg` on the SD card.
+This is a text file, that defines each setting on a new line as a `name=value` pair.
+Конфігураційний файл може виглядати так:
+
+```ini
+DEVICE=eth0
+BOOTPROTO=fallback
+IPADDR=10.41.10.2
+NETMASK=255.255.255.0
+ROUTER=10.41.10.254
+DNS=10.41.10.254
+```
+
+Де є значення:
+
+- `DEVICE`: Interface name. Default is `eth0`.
+- `BOOTPROTO`: Protocol for getting PX4 IP address. Valid values for proto are: `dhcp`, `static`, `fallback` (use DHCP but fall back to static address after time, if that fails)
+- `IPADDR`: статична IP-адреса (використовується, якщо BOOTPROTO є `статичним` або `резервним`)
+- `NETMASK`: Мережна маска
+- `ROUTER`: Адреса маршруту за умовчанням.
+- `DNS`: Адреса DNS-сервера.
+
+Щоб налаштувати вищезазначену "прикладну" конфігурацію за допомогою _QGroundControl_:
+
+1. Підключіть авіоніку до комп'ютера за допомогою USB-кабелю.
+
+2. Відкрийте **QGroundcontrol > Аналіз інструментів > MAVLink**
+
+3. Введіть команди "like" до наведених нижче у _Консоль MAVLink_ (щоб записати значення у файл конфігурації):
+
+   ```sh
+   echo DEVICE=eth0 > /fs/microsd/net.cfg
+   echo BOOTPROTO=fallback >> /fs/microsd/net.cfg
+   echo IPADDR=10.41.10.2 >> /fs/microsd/net.cfg
+   echo NETMASK=255.255.255.0 >>/fs/microsd/net.cfg
+   echo ROUTER=10.41.10.254 >>/fs/microsd/net.cfg
+   echo DNS=10.41.10.254 >>/fs/microsd/net.cfg
+   ```
+
+4. Після встановлення конфігурації мережі можна від’єднати кабель USB.
+
+5. Перезавантажте контролер польоту, щоб застосувати налаштування.
+
+Зверніть увагу, що вищевказана настройка надає контролеру польоту адресу в мережі Ethernet.
+You also need to [configure the Ethernet port](#px4-mavlink-serial-port-configuration) to use MAVLink.
+
+### Налаштування мережі Ubuntu Ethernet
+
+Якщо ви використовуєте Ubuntu для вашої земної станції (або компаньйон-комп'ютера), то ви можете використовувати [netplan](https://netplan.io/) для налаштування мережі.
+
+Below we show how you write a setup to the netplan configuration file "`/etc/netplan/01-network-manager-all.yaml`", which would run on the same network as used by the PX4 setup above.
+Note that there are many more [examples](https://netplan.io/examples/) and instructions in the [netplan](https://netplan.io/) documentation.
+
+Для установки Ubuntu комп'ютера:
+
+1. In a terminal, create and open a `netplan` configuration file: `/etc/netplan/01-network-manager-all.yaml`
+   Below we do this using the _nano_ text editor.
+
+   ```
+   sudo nano /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml
+   ```
+
+2. Скопіюйте та вставте наступну конфігураційну інформацію у файл (зверніть увагу: відступи мають значення!):
+
+   ```
+   network:
+     version: 2
+     renderer: NetworkManager
+     ethernets:
+         enp2s0:
+             addresses:
+                 - 10.41.10.1/24
+             nameservers:
+                 addresses: [10.41.10.1]
+             routes:
+                 - to: 10.41.10.1
+                   via: 10.41.10.1
+   ```
+
+   Збережіть і закрийте файл.
+
+3. Застосуйте конфігурацію _netplan_, введіть наступну команду в термінал Ubuntu.
+
+   ```
+   sudo netplan apply
+   ```
+
+### Комп’ютер-супутник Налаштування мережі Ethernet
+
+Налаштування компаньйонного комп'ютера залежить від операційної системи компаньйонного комп'ютера.
+
+Операційна система Linux може підтримувати `netplan`, у такому разі інструкції будуть такі ж, як вище, але з використанням унікальної IP-адреси.
+
+## Конфігурація послідовного порту PX4 MAVLink
+
+The Ethernet port configuration sets the properties of the _serial link_ (which is how PX4 views the Ethernet connection).
+Це включає набір повідомлень MAVLink, які передаються, швидкість передачі даних, UDP-порти, на які може підключатися віддалена система, тощо.
+
+:::info
+Ви повинні окремо налаштувати IP-адресу PX4 та інші _налаштування мережі_ ([як показано раніше](#px4-ethernet-network-setup)).
+:::
+
+PX4 налаштовує серійний порт для підключення до GCS через MAVLink, використовуючи параметри, показані нижче:
+
+| Параметр                                                                                                                                      | Значення | Опис                                                                                 |
+| --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------- | ------------------------------------------------------------------------------------ |
+| [MAV_2_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_CONFIG)                              | 1000     | Налаштування Ethernet порту                                                          |
+| [MAV_2_BROADCAST](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_BROADCAST)                        | 1        | Broadcast `HEARTBEAT` messages                                                       |
+| [MAV_2_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_MODE)                                  | 0        | Надіслати «звичайний» набір повідомлень MAVLink (тобто набір GCS) |
+| [MAV_2_RADIO_CTL](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_RADIO_CTL)   | 0        | Вимкнути програмне регулювання трафіку MAVLink                                       |
+| [MAV_2_RATE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_RATE)                                  | 100000   | Налаштування Ethernet порту                                                          |
+| [MAV_2_REMOTE_PRT](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_REMOTE_PRT) | 14550    | Віддалений порт MAVLink 14550 (GCS)                               |
+| [MAV_2_UDP_PRT](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_UDP_PRT)       | 14550    | Мережевий порт MAVLink 14550 (GCS)                                |
+
+Normally a companion computer would use port `14540` (rather than `14550`) and stream the set of MAVLink messages specified in the `Onboard` profile.
+You can configure this setup by changing [MAV_2_REMOTE_PRT](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_REMOTE_PRT) and [MAV_2_UDP_PRT](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_UDP_PRT) to `14540` and [MAV_2_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_MODE) to `2` (Onboard).
+Проте слід зауважити, що це все одно працюватиме, використовуючи профіль GCS.
+
+Для отримання додаткової інформації про налаштування серійного порту MAVLink дивіться [Пристрої MAVLink (GCS/OSD/Супутник)](../peripherals/mavlink_peripherals.md).
+
+## Приклад налаштування QGroundControl
+
+Assuming you have already [Set up the Ethernet Network](#setting-up-the-ethernet-network) so your ground station computer and PX4 run on the same network, and
+
+Для підключення QGroundControl до PX4 по Ethernet:
+
+1. [Налаштуйте мережу Ethernet](#setting-up-the-ethernet-network)  так, щоб ваш комп'ютер земної станції та PX4 працювали в одній мережі.
+
+2. Підключіть комп'ютер земної станції та PX4 за допомогою кабелю Ethernet.
+
+3. Запустіть QGroundControl та [визначте комунікаційний канал](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/SettingsView/SettingsView.html) (**Налаштування додатка > Канали зв'язку**), вказавши _адресу сервера_ та порт як IP-адресу та порт, призначений в PX4, відповідно.
+
+   Припускаючи, що значення встановлені так, як описано в решті цієї теми, налаштування виглядатиме наступним чином:
+
+   ![QGC comm link for ethernet setup](../../assets/qgc/settings/comm_link/px4_ethernet_link_config.png)
+
+4. Після цього QGroundControl має підключитися, якщо ви виберете це посилання.
+
+:::info
+Конфігурація [порту Ethernet PX4](#px4-ethernet-network-setup) не повинна бути потрібною (за замовчуванням вона відповідна для GCS).
+:::
+
+## Приклад налаштування MAVSDK-Python
+
+Щоб налаштувати роботу MAVSDK-Python на комп’ютері-супутнику:
+
+1. [Set up the Ethernet Network](#setting-up-the-ethernet-network) so your companion computer and PX4 run on the same network.
+2. Modify the [PX4 Ethernet Port Configuration](#px4-ethernet-network-setup) to connect to a companion computer.
+   You might change the parameters [MAV_2_REMOTE_PRT](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_REMOTE_PRT) and [MAV_2_UDP_PRT](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_UDP_PRT) to `14540`, and [MAV_2_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_MODE) to `2` (Onboard).
+3. Дотримуйтесь інструкцій у [MAVSDK-python](https://github.com/mavlink/MAVSDK-Python), щоб установити та використовувати MAVSDK.
+
+   Наприклад, ваш код буде підключатися до PX4 за допомогою:
+
+   ```python
+   await drone.connect(system_address="udp://10.41.10.2:14540")
+   ```
+
+:::info
+MAVSDK can connect to the PX4 on port `14550` if you don't modify the PX4 Ethernet port configuration.
+Проте це не рекомендується, оскільки типова конфігурація оптимізована для зв'язку з наземним контролем (а не компаньйон комп'ютером).
+:::
+
+## Приклад встановлення ROS 2
+
+:::info Попередня підготовка:
+
+- You have a supported autopilot hardware running PX4 firmware that includes [uXRCE-DDS](../middleware/uxrce_dds.md) middleware.
+  Note that PX4 v1.14 and later include the required [uxrce_dds_client](../modules/modules_system.md#uxrce-dds-client) module by default.
+- [ROS 2](../ros2/user_guide.md) has been set up correctly on the companion computer.
+- Ви виконали налаштування мережі Ethernet і портів, як описано вгорі цієї сторінки.
+
+:::
+
+Налаштувати ROS 2:
+
+1. Підключіть ваш автопілот і компаньйон комп'ютер за допомогою Ethernet.
+
+2. [Start the uXRCE-DDS client on PX4](../middleware/uxrce_dds.md#starting-the-client), either manually or by customizing the system startup script.
+   Note that you must use the IP address of the companion computer and the UDP port on which the agent is listening (the example configuration above sets the companion IP address to `10.41.10.1`, and the agent UDP port is set to `8888` in the next step).
+
+3. [Start the micro XRCE-DDS agent on the companion computer](../middleware/uxrce_dds.md#starting-the-agent).
+   For example, enter the following command in a terminal to start the agent listening on UDP port `8888`.
+
+   ```sh
+   MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
+   ```
+
+4. Run a [listener node](../ros2/user_guide.md#running-the-example) in a new terminal to confirm the connection is established:
+
+   ```sh
+   source ~/ws_sensor_combined/install/setup.bash
+   ros2 launch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch.py
+   ```
+
+   Якщо все налаштовано правильно, в терміналі повинен відображатися наступний вивід:
+
+   ```sh
+   RECEIVED SENSOR COMBINED DATA
+   =============================
+   ts: 855801598
+   gyro_rad[0]: -0.00339938
+   gyro_rad[1]: 0.00440091
+   gyro_rad[2]: 0.00513893
+   gyro_integral_dt: 4997
+   accelerometer_timestamp_relative: 0
+   accelerometer_m_s2[0]: -0.0324082
+   accelerometer_m_s2[1]: 0.0392213
+   accelerometer_m_s2[2]: -9.77914
+   accelerometer_integral_dt: 4997
+   ```
+
+## Дивіться також
+
+- [Get The Pixhawk Raspberry Pi CM4 Baseboard By Holybro Talking With PX4](https://px4.io/get-the-pixhawk-raspberry-pi-cm4-baseboard-by-holybro-talking-with-px4/) (px4.io blog):
+  - Урок, який показує, як підключити Pixhawk 6X + Raspberry Pi на базі CM4 через провідний Ethernet.
+  - Блог дублює багато матеріалу з цієї теми.

docs/uk/advanced_config/flight_termination.md

@@ -0,0 +1,77 @@
+# Конфігурація завершення польоту
+
+Дія _аварійного зупинення польоту_ може бути викликана [автономною захисною дією](../config/safety.md#failsafe-actions) (наприклад, втрата зв'язку з радіокеруванням, порушення геозони тощо на будь-якому типі транспортного засобу або у будь-якому режимі польоту), або [виявником відмов](../config/safety.md#failure-detector).
+
+:::info
+Flight termination may also be triggered from a ground station or companion computer using the MAVLink [MAV_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION) command.
+This is sent, for example, when you call the [MAVSDK Action plugin](https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/api_reference/classmavsdk_1_1_action.html#classmavsdk_1_1_action_1a47536c4a4bc8367ccd30a92eb09781c5) `terminate()` or `terminate_async()` methods.
+:::
+
+Коли активується _аварійне припинення польоту_, PX4 одночасно вимикає всі контролери та встановлює всі виходи PWM у значення аварійного режиму.
+
+Залежно від підключених пристроїв, вихідні значення аварійного режиму PWM можуть бути використані для:
+
+- Розгорніть [парашут](../peripherals/parachute.md).
+- Витягнути втягуючі стійки шасі.
+- Перемістіть гімбал, підключений до PWM, в безпечне положення (або втягніть його), щоб захистити камеру.
+- Запустіть надувний пристрій, наприклад подушку безпеки.
+- Запустити тривогу.
+
+Немає можливості відновлення після аварійного припинення польоту.
+Після виклику аварійного припинення польоту вам слід якнайшвидше відключити батарею.
+Перед тим, як знову використовувати транспортний засіб, вам доведеться перезавантажити/вимкнути живлення.
+
+:::tip
+PX4 не знає, які пристрої безпеки приєднані - він просто застосовує заздалегідь визначений набір значень ШІМ до своїх виходів.
+:::
+
+:::tip
+Failsafe values are applied to all outputs on termination.
+Немає способу налаштувати незалежне тригерування моторів або конкретних пристроїв безпеки на основі часу (або іншого критерію).
+:::
+
+:::info
+This is _not_ an independent _Flight Termination System_.
+Якщо втрачається живлення або автопілот повністю відмовляє, аварійні пристрої не будуть активовані.
+:::
+
+## Конфігурація апаратного забезпечення
+
+Будь-який _пристрій безпеки_ (наприклад, [парашут](../peripherals/parachute.md)), який може бути активований зміною значення PWM, може бути використаний та підключений до будь-якого вільного порту PWM (як MAIN, так і AUX).
+
+:::info
+Якщо ви використовуєте плату серії Pixhawk, вам доведеться окремо живити рейку сервопривода (наприклад, з 5V BEC, який часто також доступний з вашого регулятора обертів).
+:::
+
+## Конфігурація програмного забезпечення
+
+Тема [Безпека](../config/safety.md) пояснює, як встановити _аварійне припинення польоту_ як [дію в разі аварії](../config/safety.md#failsafe-actions), що має бути виконана для певної перевірки аварійного стану.
+
+[Виявник відмов](../config/safety.md#failure-detector) також (опційно) може бути налаштований на активацію аварійного припинення польоту, якщо транспортний засіб перекидається (перевищує певний кут нахилу) або якщо виявлена відмова зовнішньою автоматичною системою спрацьовування (ATS):
+
+- Увімкніть виявник відмов під час польоту, встановивши [CBRK_FLIGHTTERM=0](../advanced_config/parameter_reference.md#CBRK_FLIGHTTERM).
+- [Safety > Failure Detector > Attitude Trigger](../config/safety.md#attitude-trigger) explains how to configure the attitude limits that trigger _Flight termination_.
+  ::: info
+  During _takeoff_ excessive attitutes will trigger _lockdown_ (kill motors, but not launch parachute) rather than flight termination.
+  This is always enabled, irrespective of the value of `CBRK_FLIGHTTERM`.
+
+:::
+- [Safety > External Automatic Trigger System (ATS)](../config/safety.md#external-automatic-trigger-system-ats) explains how to configure an external trigger system.
+
+Для кожного основного виходу, до якого підключений пристрій безпеки, де "n" - номер порту PWM, встановіть:
+
+- [Безпека > Зовнішня автоматична система спрацьовування (ATS)](../config/safety.md#external-automatic-trigger-system-ats) пояснює, як налаштувати зовнішню систему спрацьовування.
+- [PWM_MAIN_FAILn](../advanced_config/parameter_reference.md#PWM_MAIN_FAIL1) to the device's "ON" PWM value.
+
+Для кожного основного виходу, до якого підключений пристрій безпеки, де "n" - номер порту PWM, встановіть:
+
+- [PWM_MAIN_DISn](../advanced_config/parameter_reference.md#PWM_MAIN_DIS1) до значення "OFF" PWM пристрою.
+- [PWM_MAIN_FAILn](../advanced_config/parameter_reference.md#PWM_MAIN_FAIL1) до значення PWM пристрою "ON".
+
+Для кожного AUX виходу, до якого підключений пристрій безпеки, де "n" - номер порту PWM, встановіть:
+
+## Схема логіки
+
+Нарешті, встановіть значення PWM для портів `PWM_AUX_FAILn` та `PWM_MAIN_FAILn` для будь-яких двигунів.
+
+![Logic diagram](../../assets/config/flight_termination_logic_diagram.png)

docs/uk/advanced_config/imu_factory_calibration.md

@@ -0,0 +1,34 @@
+# Заводське калібрування IMU/компаса
+
+Виробники PX4 OEM можуть виконувати IMU і компасувати завод для збереження значень для акселерометра, калібрування гіроскопа та магнітометра у постійне сховище (зазвичай ЕЗПМ).
+Це забезпечує можливість завжди скидати конфігурації та налаштування транспортного засобу до безпечного стану для польоту.
+
+This procedure will write the following parameters to `/fs/mtd_caldata`: [CAL_ACC\*](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_ACC0_ID), [CAL_GYRO\*](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_GYRO0_ID), [CAL_MAG\*](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_MAG0_ID).
+Ці дані будуть використані, коли параметри будуть встановлені (або скинуті) до їхніх значень за замовчуванням.
+
+:::warning
+This feature relies on the FMU having a dedicated EEPROM chip or an accompanying IMU PCBA that has sufficient space for the data.
+PX4 will store the data to `/fs/mtd_caldata`, creating the file if necessary.
+:::
+
+:::info
+Ці значення не можуть бути збережені в [конфігурації кадрів](../dev_airframes/adding_a_new_frame.md) оскільки вони відрізняються від пристрою в пристрої (конфігурація рамки визначає набір параметрів, які застосовуються на всіх автомобілях того ж типу, такі, як увімкнені датчики, [обертання автопілота](../config/flight_controller_orientation.md) і настроювання PID).
+:::
+
+## Виконання заводського калібрування
+
+1. Встановіть параметр [SYS_FAC_CAL_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_FAC_CAL_MODE) на 1.
+2. Виконайте всі калібрування IMU: [акселерометр](../config/accelerometer.md#performing-the-calibration), [гіроскоп](../config/gyroscope.md#performing-the-calibration) і [магнітометр](../config/compass.md#performing-the-calibration).
+3. Перезапустіть транспортний засіб.
+   This will write all `CAL_ACC*`, `CAL_GYRO*` and `CAL_MAG*` parameters into `/fs/mtd_caldata`.
+4. Знову встановіть параметр `SYS_FAC_CAL_MODE` на 0 (за замовчуванням).
+
+:::info
+Якщо ви хочете провести заводську калібрування лише акселерометра та гіроскопа, ви можете встановити [SYS_FAC_CAL_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_FAC_CAL_MODE) на 2, у цьому випадку магнітометр виключається.
+:::
+
+Подальші корекції користувача будуть враховані як зазвичай (дані заводського калібрування використовуються лише для значень за замовчуванням параметрів).
+
+## Подальша інформація
+
+- [Посібник користувача з QGroundControl > Датчики](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/sensors_px4.html)

docs/uk/advanced_config/index.md

@@ -0,0 +1,44 @@
+# Розширені налаштування
+
+This topic lists configuration topics that are not particularly vehicle specific, for features that are more rarely modified, or that are specific only to manufacturers/OEMs.
+
+## Параметри
+
+- [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)
+- [Повний довідник параметрів](../advanced_config/parameter_reference.md)
+
+## Feature configuration
+
+- [Using PX4's Navigation Filter (EKF2)](../advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md)
+- [Конфігурація завершення польоту](../advanced_config/flight_termination.md)
+- [Конфігурація датчика землі](../advanced_config/land_detector.md)
+- [Prearm/Arm/Disarm Configuration](../advanced_config/prearm_arm_disarm.md)
+
+## OEM/Factory Calibration
+
+- [Заводське калібрування IMU](../advanced_config/imu_factory_calibration.md)
+- [Термокомпенсація датчика](../advanced_config/sensor_thermal_calibration.md)
+- [Компенсація живлення компаса](../advanced_config/compass_power_compensation.md)
+- [Розширена орієнтація контролера](../advanced_config/advanced_flight_controller_orientation_leveling.md)
+- [Накопичення статичного тиску](../advanced_config/static_pressure_buildup.md)
+
+## Serial port/Ethernet configuration
+
+- [Налаштування послідовних портів](../peripherals/serial_configuration.md)
+- [Телеметрія MAVLink (OSD/GCS)](../peripherals/mavlink_peripherals.md)
+- [Налаштування PX4 Ethernet](../advanced_config/ethernet_setup.md)
+
+## Інше
+
+- [Оновлення бутлоадера](../advanced_config/bootloader_update.md)
+  - [Оновлення бутлоадера FMUv6X-RT через USB](../advanced_config/bootloader_update_v6xrt.md)
+
+## Дивіться також
+
+- [Стандартна конфігурація](../config/README.md) - налаштування основних датчиків/функцій, необхідних для більшості апаратів PX4.
+- [Периферія контролера польоту](../peripherals/README.md) - налаштування конкретних датчиків, опціональних датчиків, приводів тощо.
+- Конфігурація/налаштування апарату:
+  - [Конфігурація/налаштування мультикоптера](../config_mc/index.md)
+  - [Конфігурація/налаштування гелікоптера](../config_heli/index.md)
+  - [Конфігурація/налаштування літака (з нерухомим крилом)](../config_fw/index.md)
+  - [Конфігурація/налаштування VTOL](../config_vtol/index.md)

docs/uk/advanced_config/land_detector.md

@@ -0,0 +1,97 @@
+# Конфігурація детектора посадки
+
+Детектор посадки - динамічна модель транспортного засобу, що представляє ключові стани транспортного засобу від контакту з землею до посадки.
+Ця тема пояснює основні параметри, які ви, можливо, захочете налаштувати для покращення поведінки при посадці.
+
+## Автоматичне вимкнення
+
+Детектор посадки автоматично вимикає управління дроном при посадці.
+
+Ви можете встановити [COM_DISARM_LAND](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_DISARM_LAND) , щоб вказати кількість секунд після посадки, протягом яких система повинна вимкнутися (або вимкнути автоматичне вимикання, встановивши параметр на -1).
+
+## Конфігурація мультикоптера
+
+Повний набір відповідних параметрів детектора приземлення перераховано в посиланні на параметри з префіксом [LNDMC](../advanced_config/parameter_reference.md#land-detector) (їх можна редагувати в QGroundControl через [редактор параметрів](../advanced_config/parameters.md)).
+
+:::tip
+Інформація про те, як параметри впливають на посадку, може бути знайдена нижче в [Стани виявлення посадки](#mc-land-detector-states).
+:::
+
+Інші ключові параметри, які вам може знадобитися налаштувати для покращення поведінки приземлення на конкретних повітряних суднах:
+
+- [MPC_THR_HOVER](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_THR_HOVER) - дросельна заслінка системи (за замовчуванням 50%).
+  Важливо правильно встановити це значення, оскільки це робить управління висотою більш точним та гарантує правильне виявлення посадки.
+  Гоночний або великий квадрокоптер для зйомки без встановленого вантажу може потребувати набагато нижчого налаштування (наприклад, 35%).
+
+  Неправильне встановлення параметра `MPC_THR_HOVER` може призвести до виявлення контакту з землею або, можливо, приземлення, коли транспортний засіб все ще знаходиться в повітрі (зокрема, під час спуску в режимі [Позиції](../flight_modes_mc/position.md) або [Висоти](../flight_modes_mc/altitude.md)).
+  Це призводить до "тремтіння" транспортного засобу (зниження обертів двигуна, а потім негайне збільшення їх).
+
+:::
+
+- [MPC_THR_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_THR_MIN) - загальний мінімум газу системи.
+  Це повинно бути встановлено для забезпечення контрольного спуску.
+
+- [MPC_LAND_CRWL](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_LAND_CRWL) - вертикальна швидкість, яка застосовується в останній стадії автономного приземлення, якщо система має датчик відстані, і він присутній і працює. Повинен бути встановлений більшим, ніж LNDMC_Z_VEL_MAX.
+
+### MC Мультикоптер детектор землі
+
+Для виявлення посадки багтороте повітряне судно спочатку повинно пройти три різні стани, кожен з яких містить умови попередніх станів плюс більш жорсткі обмеження.
+Якщо умова не може бути досягнута через відсутність сенсорів, то умова, за замовчуванням, є істинною.
+Наприклад, у режимі [Acro](../flight_modes_mc/acro.md), коли жоден сенсор, крім гіроскопа, не активний, виявлення базується лише на виводі потужності і часі.
+
+Для переходу до наступного стану кожна умова повинна бути виконана протягом однієї третини загального налаштованого часу спрацювання детектора посадки [LNDMC_TRIG_TIME](../advanced_config/parameter_reference.md#LNDMC_TRIG_TIME).
+Якщо транспортний засіб обладнаний датчиком відстані, але відстань до землі в даний момент не вимірюється (зазвичай через те, що вона занадто велика), час спрацювання збільшується втричі.
+
+Якщо одна умова не виконується, виявник посадки негайно виходить з поточного стану.
+
+#### Контакт із землею
+
+Якщо одна умова не виконується, виявник посадки негайно виходить з поточного стану.
+
+- відсутність вертикального руху ([LNDMC_Z_VEL_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#LNDMC_Z_VEL_MAX))
+- немає горизонтального руху ([LNDMC_XY_VEL_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#LNDMC_XY_VEL_MAX))
+- нижча тяга, ніж [MPC_THR_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_THR_MIN) + (дросель при зависанні - [MPC_THR_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_THR_MIN)) \* (0,3, якщо оцінка тяги зависання недоступна, тоді 0,6),
+- додаткова перевірка, чи зараз транспортний засіб перебуває в режимі польоту з контрольованою висотою: транспортний засіб має мати намір знизитися (задане значення вертикальної швидкості вище LNDMC_Z_VEL_MAX).
+- додаткова перевірка для автомобілів з датчиком відстані: поточна відстань до землі менше 1 м.
+
+Умови для цього стану:
+
+#### Може бути приземлена
+
+Якщо одна умова не виконується, виявник посадки негайно виходить з поточного стану.
+
+- всі умови стану [контакту з землею](#ground-contact) виконані
+- не обертається ([LNDMC_ROT_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#LNDMC_ROT_MAX))
+- має низький тяговий потік `MPC_THR_MIN + (MPC_THR_HOVER - MPC_THR_MIN) * 0.1`
+- вільного падіння не виявлено
+
+Умови для цього стану:
+
+Якщо транспортний засіб перебуває у керуванні положенням або швидкістю, і, можливо, виявлено приземлення,
+контролер положення встановить вектор тяги на нуль.
+
+#### Посадка
+
+Якщо одна умова не виконується, виявник посадки негайно виходить з поточного стану.
+
+- усі умови стану [maybe landed](#maybe-landed) вірні
+
+## Конфігурація фіксованого крила
+
+Параметри налаштування для визначення посадки фіксованим крилом:
+
+- [LNDFW_AIRSPD_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#LNDFW_AIRSPD_MAX) - Максимальна швидкість повітря, яка дозволяє системі все ще вважатися приземленою.
+  Це повинен бути компроміс між точністю вимірювання швидкості повітря та швидкістю спрацювання.
+  Кращі датчики швидкості повітря дозволяють встановлювати менші значення цього параметра.
+- [LNDFW_VEL_XY_MAX ](../advanced_config/parameter_reference.md#LNDFW_VEL_XY_MAX) - Максимальна горизонтальна швидкість, при якій система все ще вважається приземленою.
+- [LNDFW_VEL_Z_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#LNDFW_VEL_XY_MAX) - Максимальна вертикальна швидкість, при якій система все ще вважається приземленою.
+- [LNDFW_XYACC_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#LNDFW_XYACC_MAX) - Максимальне горизонтальне прискорення, при якому система все ще вважається приземленою.
+- [LNDFW_TRIG_TIME](../advanced_config/parameter_reference.md#LNDFW_TRIG_TIME) - Час спрацювання, протягом якого вищезазначені умови повинні бути виконані для оголошення посадки.
+
+:::info
+Коли виявлення запуску FW увімкнено ([FW_LAUN_DETCN_ON](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LAUN_DETCN_ON)), транспортний засіб залишиться в стані "приземлено" до виявлення зльоту (що базується виключно на прискоренні, а не на швидкості).
+:::
+
+## VTOL детектор землі
+
+Детектор землі VTOL 1:1 такий самий, як детектор землі MC, якщо система знаходиться в режимі висіння. У режимі FW виявлення землі вимкнено.

docs/uk/advanced_config/parameters.md

@@ -0,0 +1,106 @@
+# Finding/Updating Parameters
+
+Поведінку PX4 можна налаштувати/настроїти за допомогою [параметрів](../advanced_config/parameter_reference.md) (наприклад, [Коефіцієнти PID для багатокоптерів](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md), інформація про калібрування і т. д.).
+
+The _QGroundControl Parameters_ screen allows you to find and modify **any** of the parameters associated with the vehicle.
+Доступ до цього екрану здійснюється за допомогою натискання значка застосунка **Q** > **Налаштування транспортного засобу**, а потім _Параметри_ у бічному меню.
+
+:::info
+Більшість з найбільш поширених параметрів зручніше налаштовувати за допомогою відповідних екранів налаштувань, як описано в розділі [Стандартна конфігурація](../config/index.md).
+Екран _Параметри_ необхідний при модифікації менш часто змінюваних параметрів, наприклад, під час налаштування нового транспортного засобу.
+:::
+
+:::warning
+Хоча деякі параметри можна змінювати в польоті, це не рекомендується (за винятком випадків, якщо це явно зазначено в керівництві).
+:::
+
+<a id="finding"></a>
+
+## Пошук параметра
+
+Ви можете шукати параметр, введенням терміну в поле _Пошук_.
+Це покаже вам список всіх назв параметрів і описів, що містять введену підстроку (натисніть **Очистити**, щоб скинути пошук, і використовуйте прапорець **Показувати лише змінені**, щоб відфільтрувати незмінені параметри).
+
+![Parameters Search](../../assets/qgc/setup/parameters/parameters_search.png)
+
+Ви також можете переглядати параметри за типом і групою, натиснувши кнопки зліва (на зображенні нижче вибрана група _DShot_ в _стандартних_ параметрах).
+
+![Parameters Screen](../../assets/qgc/setup/parameters/parameters_px4.png)
+
+Ви можете розгортати / згортати групи "типу", як показано.
+Note that the groups at the bottom named _Component X_ are attached [DroneCAN peripherals](../dronecan/index.md#qgc-cannode-parameter-configuration) ("X" is the node id).
+[QGC може встановлювати параметри](../dronecan/README.md#qgc-cannode-parameter-configuration) цих периферійних пристроїв, якщо вони підключені до контролера польоту при запуску QGC.
+
+![Parameters Types - collapsed](../../assets/qgc/setup/parameters/parameters_types.png)
+
+:::tip
+Якщо ви не можете знайти очікуваний параметр, див. [наступний розділ](#missing).
+:::
+
+<a id="missing"></a>
+
+## Відсутні Параметри
+
+Зазвичай параметри не відображаються через те, що вони умовні на інші параметри, або вони відсутні в прошивці (див. нижче).
+
+### Умовні параметри
+
+Параметр може не відображатися, якщо він залежить від іншого параметра, який не ввімкнено.
+
+Зазвичай можна дізнатися, які параметри залежать від інших, шляхом пошуку [повного списку параметрів](../advanced_config/parameter_reference.md) та іншої документації.
+Зокрема параметри [конфігурації послідовного порта](../peripherals/serial_configuration.md) залежать від того, яка служба призначена для послідовного порта.
+
+### Параметр не в прошивці
+
+Параметр може відсутній у прошивці через використання іншої версії PX4 або через використання збірки, в якій відповідний модуль не включено.
+
+Нові параметри додаються у кожній версії PX4, а існуючі параметри іноді видаляються або перейменовуються.
+Ви можете перевірити, чи має бути _присутній_ параметр, переглянувши [повний посібник з параметрами](../advanced_config/parameter_reference.md) для версії, яку ви використовуєте.
+Також ви можете шукати параметр у дереві вихідних кодів та в релізних примітках.
+
+Інший причиною відсутності параметра у прошивці може бути те, що його пов'язаний модуль не був включений.
+Це особливо стосується прошивки _FMUv2_, яка пропускає багато модулів, щоб PX4 помістився в 1 МБ доступної флеш-пам'яті.
+Є два способи вирішення цієї проблеми:
+
+- Перевірте, чи можете ви оновити плату для виконання прошивки FMUv3, яка включає всі модулі: [Прошивка > Оновлення завантажувальника FMUv2](../config/firmware.md#bootloader)
+- Якщо ваша плата може працювати тільки з прошивкою FMUv2, вам потрібно [перебудувати PX4](../dev_setup/building_px4.md) з увімкненими відсутніми модулями.
+  Вам потрібно змінити конфігурацію самої прошивки PX4 через make px4_fmuv2_default boardconfig, де ви можете увімкнути/вимкнути модулі.
+
+  ::: info
+  You may also need to disable other modules in order to fit the rebuilt firmware into 1MB flash.
+  Визначення модулів для видалення вимагає деяких спроб та помилок і залежить від того, які вимоги до використання потрібні вашому повітряному засобу.
+
+:::
+
+<a id="changing"></a>
+
+## Зміна параметрів
+
+Для зміни значення параметра клацніть на рядку параметра у групі або списку пошуку.
+Це відкриє бічний діалог, в якому ви можете оновити значення (цей діалог також надає додаткову детальну інформацію про параметр - включаючи те, чи потрібно перезавантаження для введення змін).
+
+![Changing a parameter value](../../assets/qgc/setup/parameters/parameters_changing.png)
+
+:::info
+Після натискання кнопки **Зберегти** параметр автоматично й беззвучно завантажується на підключене повітряне судно.
+Залежно від параметра, можливо, вам потрібно буде перезавантажити керуючий пристрій для введення змін.
+:::
+
+## Інструменти
+
+Ви можете вибрати додаткові опції у меню **Інструменти** у верхньому правому куті екрану.
+
+![Tools menu](../../assets/qgc/setup/parameters/parameters_tools_menu.png)
+
+**Оновити** <br>Оновити значення параметрів, повторно запросивши їх усі від транспортного засобу.
+
+**Скинути все на заводські налаштування прошивки** <br>Скидання всіх параметрів до їхніх початкових значень за замовчуванням в прошивці.
+
+**Скинути на налаштування за замовчуванням транспортного засобу** <br>Скидання всіх параметрів до їхніх початкових значень за замовчуванням для вибраної конфігурації транспортного засобу.
+
+**Завантажити з файлу / Зберегти до файлу** <br>Завантажте параметри з існуючого файлу або збережіть поточні налаштування параметрів у файл.
+
+**Очистити всі RC до Param** <br>Це очищає всі асоціації між керуванням радіо передавача та параметрами.
+Для отримання додаткової інформації див.: [Налаштування радіо > Канали налаштування параметрів](../config/radio.md#param-tuning-channels).
+
+**Перезавантажити Транспортний Засіб** <br>Перезавантажити транспортний засіб (необхідно після зміни деяких параметрів).

docs/uk/advanced_config/prearm_arm_disarm.md

@@ -0,0 +1,238 @@
+# Arm, Disarm, Prearm Конфігурація
+
+Транспортні засоби можуть мати рухомі частини, деякі з яких можуть бути потенційно небезпечними під час роботи (особливо мотори та пропелери)!
+
+Для зменшення ймовірності аварій, PX4 має явні стани для включення компонентів транспортного засобу:
+
+- **Вимкнено:** Немає живлення для моторів або приводів.
+- **Передпускний стан:** Мотори/пропелери заблоковані, але приводи для не небезпечної електроніки живлені (наприклад, елерони, закрилки і т. д.).
+- **Озброєно:** Транспортний засіб повністю увімкнено. Двигуни/пропелери можуть обертатися (небезпечно!)
+
+:::info
+Наземні станції можуть відображати _вимкнено_ для транспортних засобів у режимі передпуску.
+Хоча це не є технічно правильним для транспортних засобів у режимі передпуску, це "безпечно".
+:::
+
+Користувачі можуть керувати переходом між цими станами, використовуючи [захисний перемикач](../getting_started/px4_basic_concepts.md#safety-switch) на транспортному засобі (за бажанням) _та_ перемикач/кнопку [озброєння](#arm_disarm_switch), [жест озброєння](#arm_disarm_gestures) або _команду MAVLink_ на наземному контролері:
+
+- _Захисний перемикач_ - це керування _на транспортному засобі_, яке повинно бути увімкнене перед озброєнням транспортного засобу, і яке може також запобігати передпуску (в залежності від конфігурації).
+  Зазвичай захисний перемикач інтегровано у блок GPS, але він також може бути окремим фізичним компонентом.
+
+  Транспортний засіб, який озброєний, потенційно небезпечний.
+  Захисний перемикач - це додатковий механізм, який запобігає випадковому озброєнню.
+
+:::
+
+- Перемикач _озброєння_ - це перемикач або кнопка _на пульті керування RC_, який може бути використаний для озброєння транспортного засобу та запуску моторів (якщо озброєння не заборонене захисним перемикачем).
+
+- Жест озброєння - це рух педалей _на пульті керування RC_, який може бути використаний як альтернатива перемикачу озброєння.
+
+- Команди MAVLink також можуть бути відправлені наземною станцією управління для озброєння/вимкнення транспортного засобу.
+
+PX4 також автоматично вимикає транспортний засіб, якщо він не злітає протягом певного часу після озброєння, і якщо він не вимикається вручну після посадки.
+Це зменшує час, коли на землі знаходиться озброєний (і, отже, небезпечний) транспортний засіб.
+
+PX4 дозволяє налаштовувати роботу передпуску, озброєння та вимикання за допомогою параметрів (які можна редагувати в _QGroundControl_ за допомогою [редактора параметрів](../advanced_config/parameters.md)), як описано у наступних розділах.
+
+:::tip
+Параметри озброєння/вимикання можна знайти у [Посилання на параметри > Командир](../advanced_config/parameter_reference.md#commander) (шукайте `COM_ARM_*` та `COM_DISARM_*`).
+:::
+
+## Arming/Disarming Gestures {#arm_disarm_gestures}
+
+За замовчуванням, транспортний засіб озброюється та вимикається шляхом виконання певних рухів педалями газу/рулем в маневрів та утримання їх протягом 1 секунди.
+
+- **Озброєння:** Мінімальна педаль газу, максимальний рульовий вектор
+- **Вимикання:** Мінімальна педаль газу, мінімальний рульовий вектор
+
+RC controllers will use different sticks for throttle and yaw [based on their mode](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#types-of-remote-controllers), and hence different gestures:
+
+- **Режим 2**:
+  - _Озброєння:_ Ліва педаль вниз і вправо.
+  - _Вимкнення:_ Ліва педаль вниз і вліво.
+- **Режим 1**:
+  - _Озброєння:_ Ліва педаль вправо, права педаль вниз.
+  - _Вимкнення:_ Ліва педаль вліво, права педаль вниз.
+
+The required hold time can be configured using [COM_RC_ARM_HYST](#COM_RC_ARM_HYST).
+Note that by default ([COM_DISARM_MAN](#COM_DISARM_MAN)) you can also disarm in flight using gestures/buttons: you may choose to disable this to avoid accidental disarming.
+
+| Параметр                                                                                                                                                                | Опис                                                                                                                                                                                                    |
+| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="MAN_ARM_GESTURE"></a>[MAN_ARM_GESTURE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAN_ARM_GESTURE)                      | Enable arm/disarm stick guesture. `0`: Disabled, `1`: Enabled (default).                                             |
+| <a id="COM_DISARM_MAN"></a>[COM_DISARM_MAN](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_DISARM_MAN)                         | Enable disarming in flight via switch/stick/button in MC manual thrust modes. `0`: Disabled, `1`: Enabled (default). |
+| <a id="COM_RC_ARM_HYST"></a>[COM_RC_ARM_HYST](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_ARM_HYST) | Час, протягом якого педаль RC повинна бути утримана в позиції озброєння/вимкнення перед озброєнням/вимкненням (за замовчуванням: 1 секунда).         |
+
+## Arming Button/Switch {#arm_disarm_switch}
+
+Кнопку _озброєння_ або "моментальний перемикач" можна налаштувати для спрацьовування озброєння/вимикання _замість_ [озброєння за допомогою жестів](#arm_disarm_gestures) (встановлення перемикача озброєння вимикає озброєння за допомогою жестів).
+Кнопку слід утримувати натиснутою протягом ([зазвичай](#COM_RC_ARM_HYST)) однієї секунди, щоб озброїти (якщо вимкнено) або вимкнути (якщо озброєно).
+
+Двопозиційний перемикач також може використовуватися для озброєння/вимикання, при цьому відповідні команди на озброєння/вимкнення надсилаються при _перемиканні_ перемикача.
+
+:::tip
+Двопозиційні перемикачі для озброєння переважно використовуються в/рекомендовані для гоночних дронів.
+:::
+
+Перемикач або кнопка призначається (та активується) за допомогою [RC_MAP_ARM_SW](#RC_MAP_ARM_SW), а тип перемикача налаштовується за допомогою [COM_ARM_SWISBTN](#COM_ARM_SWISBTN).
+
+| Параметр                                                                                                                                                          | Опис                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      |
+| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="RC_MAP_ARM_SW"></a>[RC_MAP_ARM_SW](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_ARM_SW) | Канал перемикача озброєння радіокерування (типове значення: 0 - не призначено). Якщо визначено, вказаний канал радіокерування (кнопка/перемикач) використовується для озброєння замість жесту палиці. <br>**Note:**<br>- This setting _disables the stick gesture_!<br>- This setting applies to RC controllers. It does not apply to Joystick controllers that are connected via _QGroundControl_. |
+| <a id="COM_ARM_SWISBTN"></a>[COM_ARM_SWISBTN](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_SWISBTN)                | Перемикач озброєння є моментальною кнопкою. <br>- `0`: Arm switch is a 2-position switch where arm/disarm commands are sent on switch transitions.<br>-`1`: Arm switch is a button or momentary button where the arm/disarm command ae sent after holding down button for set time ([COM_RC_ARM_HYST](#COM_RC_ARM_HYST)).                                               |
+
+:::info
+Перемикач також можна налаштувати як частину конфігурації _QGroundControl_ для [Режиму польоту](../config/flight_mode.md).
+:::
+
+## Автоматичне вимкнення
+
+За замовчуванням транспортні засоби автоматично вимикаються при посадці або якщо ви заберете занадто багато часу, щоб злітати після озброєння.
+Ця функція налаштовується за допомогою наступних таймаутів.
+
+| Параметр                                                                                                                                              | Опис                                                                                                                                                                                                                 |
+| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="COM_DISARM_LAND"></a>[COM_DISARM_LAND](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_DISARM_LAND)    | Час очікування для автоматичного відбрасування після приземлення. За замовчуванням: 2с (значення -1, щоб вимкнути).                               |
+| <a id="COM_DISARM_PRFLT"></a>[COM_DISARM_PRFLT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_DISARM_PRFLT) | Час очікування для автоматичного відбрасування, якщо занадто повільно підйом. За замовчуванням: 10с (<=0, щоб вимкнути). |
+
+## Pre-Arm Checks
+
+To reduce accidents, vehicles are only allowed to arm certain conditions are met (some of which are configurable).
+Армування заборонено у таких випадках:
+
+- Повітряне судно не перебуває у "здоровому" стані.
+  Наприклад, воно не калібрується або має помилки датчиків.
+- Транспортний засіб має [захисний перемикач](../getting_started/px4_basic_concepts.md#safety-switch), який не був увімкнений.
+- The vehicle has a [remote ID](../peripherals/remote_id.md) that is unhealthy or otherwise not ready
+- VTOL-повітряне судно перебуває в режимі фіксованого крила ([by default(за замовчуванням)](../advanced_config/parameter_reference.md#CBRK_VTOLARMING)).
+- Поточний режим потребує належної глобальної позиційної оцінки, але повітряне судно не має блокування GPS.
+- Many more (see [arming/disarming safety settings](../config/safety.md#arming-disarming-settings) for more information).
+
+The current failed checks can be viewed in QGroundControl (v4.2.0 and later) [Arming Check Report](../flying/pre_flight_checks.md#qgc-arming-check-report) (see also [Fly View > Arming and Preflight Checks](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/fly_view/fly_view.md#arm)).
+
+Зауважте, що внутрішньо PX4 перевіряє активацію на 10 Гц.
+Список невдалих перевірок зберігається, і якщо цей список змінюється, PX4 видає поточний список за допомогою [інтерфейсу подій](../concept/events_interface.md).
+Список також надсилається, коли GCS підключається.
+Пристрій керування (GCS) негайно знає статус передпускових перевірок як при вимкненні, так і при озброєнні.
+
+:::details
+Implementation notes for developers
+Примітки для розробників Реалізація клієнта знаходиться у [libevents](https://github.com/mavlink/libevents):
+
+- [libevents > Групи подій](https://github.com/mavlink/libevents#event-groups)
+- [health_and_arming_checks.h](https://github.com/mavlink/libevents/blob/main/libs/cpp/parse/health_and_arming_checks.h)
+
+QGC реалізація: [HealthAndArmingCheckReport.cc](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/blob/master/src/MAVLink/LibEvents/HealthAndArmingCheckReport.cc).
+:::
+
+PX4 також видає підмножину інформації перевірки постановки на охорону в повідомленні [SYS_STATUS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SYS_STATUS) (див. [MAV_SYS_STATUS_SENSOR](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_SYS_STATUS_SENSOR)).
+
+## Послідовність: Режим попереднього озброєння & Кнопка безпеки
+
+Послідовність озброєння залежить від наявності _захисного перемикача_ і контролюється параметрами [COM_PREARM_MODE](#COM_PREARM_MODE) (Режим передпуску) та [CBRK_IO_SAFETY](#CBRK_IO_SAFETY) (Вимикач безпеки введення/виведення).
+
+Параметр [COM_PREARM_MODE](#COM_PREARM_MODE) визначає, коли/якщо передпусковий режим увімкнено ("безпечні"/приводи без збільшення газу можуть рухатися):
+
+- _Вимкнено_: Режим передпуску відключено (немає етапу, коли тільки "безпечні"/приводи без збільшення газу увімкнені).
+- _Захисний перемикач_ (За замовчуванням): Режим передпуску увімкнено за допомогою захисного перемикача.
+  Якщо немає захисного перемикача, то режим передпуску не буде увімкнено.
+- _Завжди_: Режим передармування активований з моменту включення живлення.
+
+Якщо є засувка безпеки, то це буде передумовою для армування.
+Якщо немає захисного перемикача, то вимикач безпеки введення/виведення ([CBRK_IO_SAFETY](#CBRK_IO_SAFETY)) повинен бути активований, і озброєння буде залежати лише від команди озброєння.
+
+Нижче наведено деталі початкових послідовностей для різних конфігурацій.
+
+### Default: COM_PREARM_MODE=Safety та Safety Switch
+
+За замовчуванням використовується захисний перемикач для передпуску.
+З режиму передпуску ви можете перейти до режиму озброєння, щоб активувати всі мотори/приводи.
+Це відповідає: [COM_PREARM_MODE=1](#COM_PREARM_MODE) (захисний перемикач) та [CBRK_IO_SAFETY=0](#CBRK_IO_SAFETY) (вимикач безпеки введення/виведення вимкнено).
+
+Типова послідовність запуску:
+
+1. Увімкнення живлення.
+   - Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні
+   - Неможливо озброїти(збурити).
+2. Перемикання безпеки натиснуто.
+   - Система зараз перевіряється перед збурюванням: актуатори без збурювання можуть рухатися (наприклад, елерони).
+   - Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
+3. Видається команда на озброєння(збурення).
+
+   - Система озброєна(збурена).
+   - Усі мотори та приводи можуть рухатися.
+
+### COM_PREARM_MODE=Disabled та Safety Switch
+
+Коли режим передпуску встановлено на _Вимкнено_, увімкнення захисного перемикача не розблоковує "безпечні" приводи, але дозволяє озброїти транспортний засіб.
+Це відповідає [COM_PREARM_MODE=0](#COM_PREARM_MODE) (Вимкнено) та [CBRK_IO_SAFETY=0](#CBRK_IO_SAFETY) (Вимикач безпеки введення/виведення вимкнений).
+
+Послідовність запуску така:
+
+1. Увімкнення живлення.
+   - Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні
+   - Неможливо озброїти(збурити).
+2. Перемикання безпеки натиснуто.
+   - _All actuators stay locked into disarmed position (same as disarmed)._
+   - Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
+3. Видається команда на озброєння(збурення).
+
+   - Система озброєна(збурена).
+   - Усі мотори та приводи можуть рухатися.
+
+### COM_PREARM_MODE=Always and Safety Switch
+
+Якщо для режиму попереднього озброєння встановлено значення _Always_, режим попереднього озброєння вмикається після ввімкнення.
+Для озброєння все ще потрібний захисний перемикач.
+Це відповідає [COM_PREARM_MODE=2](#COM_PREARM_MODE) (завжди) і [CBRK_IO_SAFETY=0](#CBRK_IO_SAFETY) (захисний автомат вводу-виводу вимкнено).
+
+Послідовність запуску така:
+
+1. Увімкнення живлення.
+   - Система зараз перевіряється перед збурюванням: актуатори без збурювання можуть рухатися (наприклад, елерони).
+   - Неможливо озброїти(збурити).
+2. Перемикання безпеки натиснуто.
+   - Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
+3. Видається команда на озброєння(збурення).
+   - Система озброєна(збурена).
+   - Усі мотори та приводи можуть рухатися.
+
+### COM_PREARM_MODE=Safety(Безпека) або вимкнено(Disabled) та без перемикача безпеки(No Safety Switch)
+
+Без захисного перемикача, коли `COM_PREARM_MODE` встановлено на _Захист(Safety)_ або _Вимкнено(Disabled)_, режим передпуску не може бути увімкнений (так само, як і вимкнено).
+Це відповідає [COM_PREARM_MODE=0 або 1](#COM_PREARM_MODE) (вимкнено/запобіжний перемикач) і [CBRK_IO_SAFETY=22027](#CBRK_IO_SAFETY) (ввімкнено захисний вимикач вводу-виводу).
+
+Послідовність запуску така:
+
+1. Увімкнення живлення.
+   - Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні
+   - Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
+2. Видається команда на озброєння(збурення).
+   - Система озброєна(збурена).
+   - Усі мотори та приводи можуть рухатися.
+
+### COM_PREARM_MODE=Завжди і без зміни безпеки
+
+Якщо для режиму попереднього озброєння встановлено значення _Always_, режим попереднього озброєння вмикається після ввімкнення.
+Це відповідає [COM_PREARM_MODE=2](#COM_PREARM_MODE) (Завжди) та [CBRK_IO_SAFETY=22027](#CBRK_IO_SAFETY) (ввімкнено вимикач безпеки введення/виведення).
+
+Послідовність запуску така:
+
+1. Увімкнення живлення.
+   - Система зараз перевіряється перед збурюванням: актуатори без збурювання можуть рухатися (наприклад, елерони).
+   - Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
+2. Видається команда на озброєння(збурення).
+   - Система озброєна(збурена).
+   - Усі мотори та приводи можуть рухатися.
+
+### Параметри
+
+| Параметр                                                                                                                                           | Опис                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          |
+| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="COM_PREARM_MODE"></a>[COM_PREARM_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_PREARM_MODE) | Умова для входу в режим передпуску. `0`: Disabled, `1`: Safety switch (prearm mode enabled by safety switch; if no switch present cannot be enabled), `2`: Always (prearm mode enabled from power up). Default: `1` (safety button). |
+| <a id="CBRK_IO_SAFETY"></a>[CBRK_IO_SAFETY](../advanced_config/parameter_reference.md#CBRK_IO_SAFETY)    | Вимикач безпеки для введення/виведення (I/O).                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              |
+
+<!-- Discussion:
+https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/12806#discussion_r318337567
+https://github.com/PX4/PX4-user_guide/issues/567#issue-486653048
+-->

docs/uk/advanced_config/sensor_thermal_calibration.md

@@ -0,0 +1,211 @@
+# Термальне калібрування та компенсація
+
+PX4 містить функцію калібрування та компенсації акселерометра, гіроскопа, магнітометра та датчиків барометричного тиску для впливу зміни температури датчика на зміщення датчика.
+
+Ця тема розглядає [середовище тестування](#test_setup) та [процедури калібрування](#calibration_procedures).
+В кінці надається опис [впровадження](#implementation).
+
+:::info
+Після термокалібрування параметри термокалібрування (`TC_*`) використовуються для _всієї_ калібрування/компенсації відповідних датчиків.
+Отже, будь-яке наступне стандартне калібрування оновить параметри `TC_*`, а не "звичайні" параметри калібрування `SYS_CAL_*` (і в деяких випадках ці параметри можуть бути скинуті).
+:::
+
+:::info
+Випуски до PX4 v1.14 не підтримують термокалібрування магнітометра.
+:::
+
+<a id="test_setup"></a>
+
+## Тестування налаштувань та найкращі практики
+
+[Процедури калібрування](#calibration_procedures), описані в наступних розділах, ідеально виконувати в _камері для навколишнього середовища_ (середовищі з контрольованою температурою та вологістю), оскільки плата нагрівається від найнижчої до найвищої робочої/ температура калібрування.
+Перед початком калібрування плату спочатку _замочують_ (охолоджують до мінімальної температури та дають їй досягти рівноваги).
+
+:::info
+Активні електронагрівальні елементи впливатимуть на значення калібрування магнітометра.
+Переконайтеся, що нагрівальні елементи або неактивні, або достатньо далеко від датчика, щоб уникнути введення шуму в калібрування магнітометра.
+:::
+
+Для заморожування можна використовувати звичайну домашню морозильну камеру для досягнення температури -20°C, а комерційні морозильні камери можуть досягати температури приблизно -40°C.
+Дошку слід помістити в пакет з антистатичної плівки або замкнуту у спеціальну сумку з силікагелем, з проводом живлення, який виходить через герметично закриту отвір.
+Після заморожування пакет можна перемістити до тестового середовища, і тест можна продовжити в тому ж пакеті.
+
+:::info
+Мішок / силіка слугує для запобігання конденсації на платі.
+:::
+
+Так, можливо провести калібрування без камери комерційного класу.
+Можна створити простий контейнер для середовища, використовуючи пінопластову коробку з дуже малим внутрішнім об'ємом повітря.
+Це дозволяє автопілоту самостійно нагрівати повітря досить швидко (переконайтеся, що коробка має невелике отвірчик, щоб вирівняти тиск з оточуючим повітрям, але все ж може нагрітися всередині).
+
+За допомогою такого типу установки можна нагріти плату приблизно до 70 °C.
+Анекдотичні дані свідчать, що багато поширених плат можна нагріти до цієї температури без негативних побічних ефектів.
+Якщо у вас є сумніви, перевірте безпечний діапазон роботи у виробника.
+
+:::tip
+Щоб перевірити статус калібрування вбудованої термічної системи, скористайтеся консоллю MAVlink (або консоллю NuttX), щоб перевірити звітовану внутрішню температуру від датчика.
+:::
+
+<a id="calibration_procedures"></a>
+
+## Принципи калібрування
+
+PX4 підтримує два процедури калібрування:
+
+- [onboard](#onboard_calibration) - калібрування запускається на самій платі. Цей метод вимагає знань про те, наскільки можливе підвищення температури з використанням тестового устаткування. Цей метод вимагає знань про те, наскільки можливе підвищення температури з використанням тестового устаткування.
+- [offboard](#offboard_calibration) - компенсаційні параметри обчислюються на розробницькому комп'ютері на основі інформації журналу, зібраної під час процедури калібрування. Цей метод дозволяє користувачам візуально перевіряти якість даних та підгонку кривої.
+
+Підхід offboard є складнішим і повільнішим, але вимагає менше знань про тестове обладнання і є легше перевірити.
+
+<a id="onboard_calibration"></a>
+
+### Процедура калібрування на борті
+
+Онбордне калібрування виконується повністю на пристрої. Для цього потрібно мати уявлення про те, наскільки можна підвищити температуру за допомогою тестового обладнання.
+
+Для проведення калібрування на борту виконайте такі кроки:
+
+1. Переконайтеся, що тип рами встановлено перед калібруванням, інакше параметри калібрування будуть втрачені, коли плата буде налаштована.
+2. Power the board and set the `SYS_CAL_*` parameters to 1 to enable calibration of the required sensors at the next startup. Увімкніть плату та встановіть параметри `SYS_CAL_*` на значення 1, щоб увімкнути калібрування потрібних датчиків при наступному запуску. [^1]
+3. Встановіть параметр [SYS_CAL_TDEL](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_CAL_TDEL) на кількість градусів підвищення температури, необхідну для завершення вбудованого калібратора. Якщо цей параметр встановлено занадто великим, вбудований калібратор ніколи не завершиться. При встановленні цього параметра слід враховувати підвищення температури через самонагрівання плати. Якщо кількість підвищення температури на датчиках невідома, то слід використовувати метод калібрування поза межами плати. Якщо цей параметр встановлено занадто великим, вбудований калібратор ніколи не завершиться. при встановленні цього параметра слід враховувати підвищення температури через самонагрівання плати. Якщо кількість підвищення температури на датчиках невідома, то слід використовувати метод калібрування поза межами плати.
+4. Встановіть параметр [SYS_CAL_TMIN](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_CAL_TMIN) на найнижчу температуру даних, яку ви хочете, щоб калібратор використовував. Це дозволяє використовувати більш низьку початкову амбієнтну температуру для зменшення часу охолодження, зберігаючи при цьому контроль над мінімальною температурою калібрування. Дані для датчика не будуть використані калібратором, якщо вони будуть нижчими, ніж значення, встановлене цим параметром.
+5. [SYS_CAL_TMAX](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_CAL_TMAX) на найвищу початкову температуру датчика, яка повинна бути прийнята калібратором. Якщо початкова температура вища, ніж значення, встановлене цим параметром, калібрування завершиться з помилкою. Зверніть увагу, що якщо відхилення виміряної температури між різними датчиками перевищує різницю між `SYS_CAL_TMAX` і `SYS_CAL_TMIN`, то буде неможливо розпочати калібрування.
+6. Вимкніть живлення та охолодіть плату до температури нижче початкової, визначеної параметром `SYS_CAL_TMIN`. Зауважте, що перед початком калібрування існує 10-секундна затримка під час запуску, щоб дозволити будь-яким датчикам стабілізуватися, і датчики будуть нагріватися всередині протягом цього періоду.
+7. Keeping the board stationary[^2], apply power and warm to a temperature high enough to achieve the temperature rise specified by the `SYS_CAL_TDEL` parameter. Відсоток виконання друкується на системній консолі під час калібрування. [^3]
+8. Вимкніть живлення та залиште плату для охолодження до температури, яка знаходиться в межах діапазону калібрування, перш ніж виконати наступний крок.
+9. Виконайте калібрування акселерометра за допомогою консолі системи за допомогою команди `commander calibrate accel` або через _QGroundControl_. Якщо плата встановлюється вперше, також потрібно виконати калібрування гіроскопа та магнітомера.
+10. Після калібрування датчиків до політів завжди потрібно перезавантажити плату, оскільки раптові зміни зміщень від калібрування можуть спотворити навігаційний оцінювач, і деякі параметри не завантажуються алгоритмами, які використовують їх, до наступного запуску.
+
+<a id="offboard_calibration"></a>
+
+### Процедура позабортового калібрування
+
+Виносне калібрування виконується на комп’ютері розробки з використанням даних, зібраних під час випробування калібрування. Виносне калібрування виконується на комп’ютері розробки з використанням даних, зібраних під час випробування калібрування.
+
+Щоб виконати автономне калібрування:
+
+1. Переконайтеся, що тип рами встановлено перед калібруванням, інакше параметри калібрування будуть втрачені, коли плата буде налаштована.
+
+2. Увімкніть плату та встановіть параметри [TC_A_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#TC_A_ENABLE), [TC_B_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#TC_B_ENABLE), [TC_G_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#TC_G_ENABLE) і [TC_M_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#TC_M_ENABLE) на `1`.
+
+3. Встановіть всі параметри [CAL_ACC\*](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_ACC0_ID), [CAL_GYRO\*](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_GYRO0_ID), [CAL_MAG\*](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_MAG0_ID), and [CAL_BARO\*](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_BARO0_ID) на значення за замовчуванням.
+
+4. Установіть для параметра [SDLOG_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_MODE) значення 2, щоб увімкнути реєстрацію даних під час завантаження.
+
+5. Установіть прапорець [SDLOG_PROFILE](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_PROFILE) для _термічного калібрування_ (біт 2), щоб зареєструвати необроблені дані датчика, необхідні для калібрування.
+
+6. Охолодіть дошку до мінімальної температури, при якій вона буде потрібна для роботи.
+
+7. Apply power and keeping the board still [^2], warm it slowly to the maximum required operating temperature. [^3]
+
+8. Вимкніть живлення та розпакуйте файл .ulog.
+
+9. Відкрийте вікно терміналу в каталозі **Firmware/Tools** і запустіть сценарій калібрування python:
+
+   ```sh
+   python process_sensor_caldata.py <full path name to .ulog file>
+   ```
+
+   Буде створено файл **.pdf**, у якому відображатимуться вимірювані дані та підгонка кривої для кожного датчика, а також файл **.params**, що містить параметри калібрування.
+
+10. Увімкніть плату, підключіть _QGroundControl_ та завантажте параметри зі створеного файлу **.params** на плату за допомогою _QGroundControl_. Відсоток виконання друкується на системній консолі під час калібрування.
+
+11. Після завершення завантаження параметрів встановіть для параметра `SDLOG_MODE` значення 1, щоб знову ввімкнути звичайне журналювання та вимкнути живлення.
+
+12. Увімкніть плату та виконайте звичайне калібрування датчика акселерометра за допомогою _QGroundControl_. Важливо, щоб цей крок було виконано, коли плата знаходиться в межах діапазону температури калібрування. Після цього кроку плата повинна бути знову увімкнена перед польотом, оскільки раптові зміни зміщення можуть налякати оцінювач навігації, і деякі параметри не завантажуються алгоритмами, що використовують їх, до наступного запуску.
+
+<a id="implementation"></a>
+
+## Деталі реалізації
+
+Калібрування відноситься до процесу зміни датчиків через діапазон внутрішніх температур, і виконання полінома відповідно до даних для обчислення набору коефіцієнтів (збережених як параметри), що може бути використане для виправлення даних датчика. Компенсація відноситься до процесу використання внутрішньої температури для обчислення зсуву, яке віднімається від читача датчика для виправлення температури
+
+Зміщення датчиків акселерометра, гірометра обчислюється, використовуючи многочлен третього порядку, тоді як зсув з барометричного тиску розраховується з використанням многочлена 5-го порядку. Приклад переходів відображається нижче:
+
+![Thermal calibration accel](../../assets/calibration/thermal_calibration_accel.png)
+
+![Thermal calibration gyro](../../assets/calibration/thermal_calibration_gyro.png)
+
+![Thermal calibration mag](../../assets/calibration/thermal_calibration_mag.png)
+
+![Thermal calibration barometer](../../assets/calibration/thermal_calibration_baro.png)
+
+### Зберігання параметрів калібрування
+
+З існуючою реалізацією системи параметрів ми обмежені збереженням кожного значення в структурі як окремого запису. Щоб обійти це обмеження, для [параметрів теплової компенсації](../advanced_config/parameter_reference.md#thermal-compensation) використовується така логічна домовленість про найменування:
+
+```sh
+TC_[type][instance]_[cal_name]_[axis]
+```
+
+Де:
+
+- `тип`: один символ, що вказує на тип датчика, де `A` = акселерометр, `G` = швидкість гіроскопа, `M` = магнітометр і `B` = барометр.
+
+- `instance`: is an integer 0,1 or 2 allowing for calibration of up to three sensors of the same `type`.
+
+- `cal_name`: це рядок, що ідентифікує значення калібрування. Він має такі можливі значення:
+
+  - `Xn`: поліноміальний коефіцієнт, де n є порядком коефіцієнта, напр. `X3 * (температура - контрольна температура)**3`.
+  - `SCL`: коефіцієнт масштабування.
+  - `TREF`: контрольна температура (град. C).
+  - `TMIN`: мінімальна допустима температура (градус C).
+  - `TMAX`: максимальна допустима температура (градус C).
+
+- `axis`: is an integer 0,1 or 2 indicating that the calibration data is for X,Y or Z axis in the board frame of reference. Для датчика барометричного тиску суфікс `axis` опущено.
+
+Приклади:
+
+- [TC_A1_TREF](../advanced_config/parameter_reference.md#TC_A1_TREF) – еталонна температура для другого акселерометра.
+- [TC_G0_X3_0](../advanced_config/parameter_reference.md#TC_G0_X3_0) – це коефіцієнт `^3` для першої осі x гіроскопа.
+
+### Використання параметрів калібрування
+
+Корекція теплового зсуву (за допомогою параметрів калібрування) виконується в [модулі датчиків](../modules/modules_system.md#sensors).
+Еталонна температура віднімається від виміряної температури, щоб отримати дельта-температуру, де:
+
+```
+delta = measured_temperature - reference_temperature
+```
+
+Потім дельта-температура використовується для розрахунку зсуву, де:
+
+```
+offset = X0 + X1*delta + X2*delta**2 + ... + Xn*delta**n
+```
+
+Зсув і температурний масштабний коефіцієнт потім використовуються для корекції вимірювання датчика, де:
+
+```
+corrected_measurement = (raw_measurement - offset) * scale_factor
+```
+
+Якщо температура перевищує тестовий діапазон, установлений параметрами `*_TMIN` і `*_TMAX`, тоді виміряна температура буде обрізана, щоб залишатися в межах.
+
+Корекція даних акселерометра, гіроскопа, магнітометра або барометра вмикається, налаштувавши [TC_A_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#TC_A_ENABLE), [TC_G_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#TC_G_ENABLE), [TC_M_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#TC_M_ENABLE) або [TC_B_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#TC_B_ENABLE) параметри до 1 відповідно.
+
+### Сумісність зі старими параметрами `CAL_*` та калібрування, керовані commander
+
+Застаріле калібрування гіроскопа й датчика акселерометра PX4 із температурним агностиком виконується модулем керування та передбачає налаштування зміщення, а у випадку калібрування акселерометра — параметрів калібрування масштабного коефіцієнта. Параметри зсуву та масштабного коефіцієнта застосовуються в драйвері для кожного датчика. Ці параметри знаходяться в [групі параметрів CAL](../advanced_config/parameter_reference.md#sensor-calibration).
+
+Калібрування бортової температури контролюється модулем подій, а виправлення застосовуються в модулі датчиків перед тим, як буде опубліковано тему комбінованого датчика uORB. Це означає, що якщо використовується термокомпенсація, для всіх відповідних попередніх параметрів зміщення та масштабного коефіцієнта потрібно встановити значення за замовчуванням нуль і одиницю перед виконанням теплового калібрування. Якщо виконується вбудоване калібрування температури, це буде зроблено автоматично, однак якщо виконується зовнішнє калібрування, важливо, щоб застарілі параметри `CAL*OFF` і `CAL*SCALE` параметри потрібно скинути перед реєстрацією даних калібрування.
+
+Якщо термокомпенсацію прискорення було ввімкнено шляхом встановлення параметра `TC_A_ENABLE` на 1, тоді контрольоване 6-точковим калібруванням прискорення все ще можна виконати.
+Однак замість налаштування параметрів `*OFF` і `*SCALE` у групі параметрів `CAL` ці параметри встановлюються за замовчуванням, а теплова компенсація < Натомість налаштовуються параметри `X0` та `SCL`.
+
+Якщо теплову компенсацію гіроскопа було ввімкнено шляхом встановлення параметра `TC_G_ENABLE` на 1, тоді контрольоване калібрування гіроскопа, кероване командиром, усе ще можна виконувати, однак воно використовуватиметься для зміщення кривої компенсації вгору або вниз на необхідну величину до нуля зміщення кутової швидкості. Це досягається шляхом регулювання коефіцієнтів X0.
+
+Якщо термокомпенсацію магнітометра було ввімкнено шляхом установлення параметра `TC_M_ENABLE` на 1, тоді контрольоване 6-точковим калібруванням прискорення все ще можна виконати.
+Однак замість налаштування параметрів `*OFF` і `*SCALE` у групі параметрів `CAL` ці параметри встановлюються за замовчуванням, а теплова компенсація < Натомість налаштовуються параметри `X0` та `SCL`.
+
+### Обмеження
+
+Припустимо, що масштабні фактори незмінні температури внаслідок труднощів, пов'язаних з вимірюванням їх за різних температур. Це обмежує корисність калібрування акселерометра в цих сенсорних моделях з факторами стабільного масштабу. Виносне калібрування виконується на комп’ютері розробки з використанням даних, зібраних під час випробування калібрування. Через складність інтеграції необхідного руху дошки з алгоритмом калібрування ця можливість не включена.
+
+---
+
+[^1]: The [SYS_CAL_ACCEL](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_CAL_ACCEL), [SYS_CAL_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_CAL_BARO) and [SYS_CAL_GYRO](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_CAL_GYRO) parameters are reset to 0 when the calibration is started.
+
+[^2]: Для калібрування зсувів датчика барометричного тиску потрібен стабільний тиск повітря. The air pressure will change slowly due to weather and inside buildings can change rapidly due to external wind fluctuations and HVAC system operation.
+
+[^3]: Слід бути обережним під час нагрівання холодної дошки, щоб уникнути утворення конденсату на дошці, який за певних обставин може спричинити її пошкодження.

docs/uk/advanced_config/static_pressure_buildup.md

@@ -0,0 +1,42 @@
+# Static Pressure Buildup
+
+Повітря, що протікає над закритим транспортним засобом, може змінювати _статичний тиск_ всередині кабіни/обшивки.
+В залежності від місця розташування отворів/протікань в корпусі, ви можете мати недостатній або зайвий тиск (аналогічно крилу).
+
+Зміна тиску може впливати на виміри барометра, що призводить до неточної оцінки висоти.
+Це може проявитися у втраті транспортним засобом висоти, коли він зупиняється у режимах [Висота](../flight_modes_mc/altitude.md), [Положення](../flight_modes_mc/position.md) або [Місія](../flight_modes_mc/mission.md) (коли транспортний засіб зупиняється, статичний тиск знижується, датчик повідомляє більшу висоту, і транспортний засіб компенсує це спуском).
+Проблема особливо помітна на багтороторних літальних апаратах, оскільки твердокрилі транспортні засоби рухаються з більш постійною швидкістю повітря (і саме зміни швидкості повітря помітні).
+
+Одним із рішень є використання отворів з наповненим пінопластом для зменшення накопичення (наскільки це можливо), а потім спроба динамічної калібрування для усунення будь-яких залишкових ефектів.
+
+:::tip
+Перед "виправленням" проблеми варто перевірити, що установлений пункт Z відстежує оцінену висоту (щоб перевірити, чи немає проблем з контролером).
+:::
+
+:::info
+Хоча можливо виключити барометр з оцінки висоти (тобто використовувати лише висоту з GPS), це не рекомендується.
+Система GPS є неточною в багатьох середовищах, особливо в міських середовищах, де відбувається відбиття сигналу від будівель.
+:::
+
+## Аналіз повітряного потоку
+
+Ви можете змінити корпус, просвердливши отвори або заповнивши їх пінопластом.
+
+Один із способів проаналізувати ефекти цих змін - закріпити дрон на автомобілі та їздити навколо (на відносно рівній поверхні) з відкритим корпусом на вітер.
+Розглядаючи наземну станцію, ви можете оцінити ефекти змін статичного тиску, спричинених рухом, на виміряну висоту (використовуючи дорогу як "об'єктивну правду").
+
+Цей процес дозволяє швидко вносити зміни без розрядження акумуляторів: модифікуйте дрон, їздіть/переглядайте, повторюйте!
+
+:::tip
+Мета - зменшити падіння висоти за допомогою барометра на максимальній горизонтальній швидкості менше ніж на 2 метри, перед спробою програмного калібрування.
+:::
+
+## Динамічне калібрування
+
+Після модифікації апаратної частини ви можете використовувати параметри [EKF2_PCOEF_\*](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_PCOEF_XN), щоб налаштувати очікувану варіацію барометра на основі відносної швидкості повітря.
+For more information see [Using PX4's Navigation Filter (EKF2) > Correction for Static Pressure Position Error](../advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md#correction-for-static-pressure-position-error).
+
+:::info
+Даний підхід працює добре, якщо зв'язок між помилкою, спричиненою статичним тиском, та швидкістю змінюється лінійно.
+Якщо у транспортного засобу є складніша аеродинамічна модель, цей метод буде менш ефективним.
+:::

docs/uk/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md

@@ -0,0 +1,840 @@
+# Using PX4's Navigation Filter (EKF2)
+
+This tutorial answers common questions about use of the EKF algorithm used for navigation.
+
+:::tip
+The [PX4 State Estimation Overview](https://youtu.be/HkYRJJoyBwQ) video from the _PX4 Developer Summit 2019_ (Dr. Paul Riseborough) provides an overview of the estimator, and additionally describes both the major changes from 2018/2019, major changes and improvements were added since then.
+:::
+
+## Загальний огляд
+
+PX4's Navigation filter uses an Extended Kalman Filter (EKF) algorithm to process sensor measurements and provide an estimate of the following states:
+
+- Quaternion defining the rotation from North, East, Down local navigation frame to X, Y, Z body frame
+- Швидкість в IMU - Північ, Схід, Вниз (м/с)
+- Position at the IMU - Latitude (rad), Longitude (rad), Altitude (m)
+- IMU gyro bias estimates - X, Y, Z (rad/s)
+- IMU accelerometer bias estimates - X, Y, Z (m/s<sup>2</sup>)
+- Компоненти земного магнітного поля - Північ, Схід, Вниз (гаусс)
+- Зміщення магнітного поля тіла транспортного засобу - X, Y, Z (гаусс)
+- Швидкість вітру - північний, східний \(м/с\)
+- Terrain altitude (m)
+
+To improve stability, an "error-state" formulation is implemented
+This is especially relevant when estimating the uncertainty of a rotation which is a 3D vector (tangent space of SO(3)).
+
+EKF працює зі затримкою 'горизонту злиття часу', щоб дозволити різним затримкам часу для кожного вимірювання відносно ІМП.
+Дані для кожного датчика зберігаються у буфері FIFO та забираються з буфера ЕКФ для використання в потрібний час.
+Компенсація затримки для кожного датчика керується параметрами [EKF2\_\*\_DELAY](../advanced_config/parameter_reference.md#ekf2).
+
+Для передачі станів від "горизонту злиття" до поточного часу використовується доповнювальний фільтр за допомогою буферизованих даних ІМУ.
+Часова константа цього фільтру контролюється параметрами [EKF2_TAU_VEL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_TAU_VEL) та [EKF2_TAU_POS](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_TAU_POS).
+
+:::info
+The 'fusion time horizon' delay and length of the buffers is determined by [EKF2_DELAY_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_DELAY_MAX).
+This value should be at least as large as the longest delay `EKF2\_\*\_DELAY`.
+Зменшення затримки "горизонту злиття" зменшує помилки в доповнювальному фільтрі, що використовується для передачі станів до поточного часу.
+:::
+
+ЕКФ використовує дані ІМУ лише для передбачення стану.
+Дані ІМУ не використовуються як спостереження при похідництві ЕКФ.
+The algebraic equations for the covariance prediction and measurement jacobians are derived using [SymForce](https://symforce.org/) and can be found here: [Symbolic Derivation](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/ekf2/EKF/python/ekf_derivation/derivation.py).
+Covariance update is done using the [Joseph Stabilized form](https://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter#Deriving_the_posteriori_estimate_covariance_matrix) to improve numerical stability and allow conditional update of independent states.
+
+### Precisions about the position output
+
+The position is estimated as latitude, longitude and altitude and the INS integration is performed using the WGS84 ellipsoid mode.
+However, the position uncertainty is defined in the local navigation frame at the current position (i.e.: NED error in meters).
+
+Стани положення та швидкості налаштовуються з урахуванням зсуву між IMU та каркасом тіла перед тим, як вони виводяться на контури керування.
+
+Положення ІМУ відносно тіла задається параметрами `EKF2_IMU_POS_X,Y,Z`.
+
+In addition to the global position estimate in latitude/longitude/altitude, the filter also provides a local position estimate (NED in meters) by projecting the global position estimate using an [azimuthal_equidistant_projection](https://en.wikipedia.org/wiki/Azimuthal_equidistant_projection) centred on an arbitrary origin.
+This origin is automatically set when global position measurements are fused but can also be specified manually.
+If no global position information is provided, only the local position is available and the INS integration is performed on a spherical Earth.
+
+## Запуск одного EKF екземпляра
+
+_Стандартна поведінка_ полягає в тому, щоб запускати один екземпляр ЕКФ.
+У цьому випадку вибір датчиків та аварійне переключення виконуються до того, як дані надходять до EKF.
+Це забезпечує захист від обмеженої кількості несправностей датчиків, таких як втрата даних, але не захищає від ситуацій, коли датчик надає неточні дані, які перевищують можливості ЕКФ та контрольних циклів компенсувати.
+
+Налаштування параметрів для запуску окремого екземпляра EKF:
+
+- [EKF2_MULTI_IMU](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MULTI_IMU) = 0
+- [EKF2_MULTI_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MULTI_MAG) = 0
+- [SENS_IMU_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_IMU_MODE) = 1
+- [SENS_MAG_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_MAG_MODE) = 1
+
+## Запуск кількох екземплярів EKF
+
+Залежно від кількості ІМП та магнітометрів і потужності ЦП автопілота, може бути запущено декілька екземплярів EKF.
+Це забезпечує захист від більш широкого спектру помилок датчиків і досягається за рахунок використання кожним екземпляром EKF різної комбінації датчиків.
+Порівнюючи внутрішню узгодженість кожного екземпляра EKF, селектор EKF може визначити комбінацію EKF та датчиків з найкращою узгодженістю даних.
+Це дозволяє виявляти та ізолювати несправності, такі як раптові зміни в зміщенні ІМП, насичення або застрягання даних.
+
+Загальна кількість екземплярів EKF є добутком кількості ймовірних утиліт та кількості магнітометрів, вибраних за допомогою [EKF2_MULTI_IMU](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MULTI_IMU) та [EKF2_MULTI_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MULTI_MAG), і визначається наступною формулою:
+
+> N_instances = MAX([EKF2_MULTI_IMU](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MULTI_IMU) , 1) x MAX([EKF2_MULTI_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MULTI_MAG) , 1)
+
+Наприклад, автопілот з 2 ймовірними утилітами та 2 магнітометрами може працювати з EKF2_MULTI_IMU = 2 та EKF2_MULTI_MAG = 2 для загальної кількості 4 екземплярів EKF, де кожен екземпляр використовує наступну комбінацію датчиків:
+
+- Екземпляр EKF 1: IMU 1, магнітометр 1
+- Екземпляр EKF 2: IMU 1, магнітометр 2
+- Екземпляр EKF 3: IMU 2, магнітометр 1
+- Екземпляр EKF 4: IMU 2, магнітометр 2
+
+Максимальна кількість ймовірних утиліт або магнітометрів, які можуть бути оброблені, становить 4 кожен для теоретичного максимуму 4 x 4 = 16 екземплярів EKF.
+На практиці це обмежено наявними обчислювальними ресурсами.
+Під час розробки цієї функції тестування з центральним процесором STM32F7 показало, що 4 екземпляри EKF мають прийнятне навантаження обробки та використання пам'яті.
+
+:::warning
+Перед польотом необхідно виконати тестування на землі, щоб перевірити використання процесора та пам'яті.
+:::
+
+Якщо [EKF2_MULTI_IMU](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MULTI_IMU) >= 3, тоді час аварійного вимкнення для великих помилок гіроскопа подальше знижується, оскільки селектор EKF може застосовувати стратегію медіанного вибору для швидшої ізоляції несправного IMUу.
+
+Налаштування для декількох екземплярів EKF контролюються наступними параметрами:
+
+- [SENS_IMU_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_IMU_MODE): Встановлено на 0, якщо запускаються декілька екземплярів EKF з диверсифікацією датчика ймовірності, тобто [EKF2_MULTI_IMU](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MULTI_IMU) > 1.
+
+  Коли встановлено на 1 (за замовчуванням для роботи з одним EKF), модуль датчика вибирає дані IMU, що використовуються EKF.
+  Це забезпечує захист від втрати даних від датчика, але не захищає від поганих даних датчика.
+  Коли встановлено на 0, модуль датчика не робить вибір.
+
+- [SENS_MAG_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_MAG_MODE): Встановіть на 0, якщо використовуєте декілька екземплярів EKF з диверсифікацією магнітного датчика, тобто [EKF2_MULTI_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MULTI_MAG) > 1.
+
+  Коли встановлено на 1 (за замовчуванням для роботи з одним EKF), модуль датчика вибирає дані магнітометра, що використовуються EKF.
+  Це забезпечує захист від втрати даних від датчика, але не захищає від поганих даних датчика.
+  Коли встановлено на 0, модуль датчика не робить вибір.
+
+- [EKF2_MULTI_IMU](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MULTI_IMU): Цей параметр вказує кількість датчиків IMU, що використовуються декількома EKF.
+  Якщо `EKF2_MULTI_IMU` <= 1, то використовуватиметься лише перший датчик IMU.
+  Коли [SENS_IMU_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_IMU_MODE) = 1, це буде датчик, вибраний модулем датчика.
+  Якщо `EKF2_MULTI_IMU` >= 2, то окремий екземпляр EKF буде працювати для вказаної кількості датчиків IMU до меншої з 4 або кількості присутніх датчиків IMU.
+
+- [EKF2_MULTI_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MULTI_MAG): Цей параметр вказує кількість датчиків магнітометра, що використовуються декількома EKF. Якщо `EKF2_MULTI_MAG` <= 1, то використовуватиметься лише перший датчик магнітометра.
+  When [SENS_MAG_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_MAG_MODE) = 1, this will be the sensor selected by the sensor module.
+  Коли [SENS_MAG_MODE](../advanced_config/parameter_reference. md#SENS_MAG_MODE) = 1, це буде датчик, вибраний модулем датчика.
+
+:::info
+Запис і відтворення журналів польоту [EKF2 replay](../debug/system_wide_replay.md#ekf2-replay) з декількома екземплярами EKF не підтримується.
+Щоб увімкнути запис для відтворення EKF, ви повинні встановити параметри для увімкнення [одного екземпляра EKF](#running-a-single-ekf-instance).
+:::
+
+## Які датчики вимірювань він використовує?
+
+EKF має різні режими роботи, які дозволяють використовувати різні комбінації вимірювань датчиків.
+Під час запуску фільтр перевіряє мінімально можливу комбінацію датчиків, і після завершення початкового вирівнювання кута нахилу, кута розвороту та висоти, входить у режим, що забезпечує оцінки обертання, вертикальної швидкості, вертикального положення, зміщення кута та швидкості IMU.
+
+Цей режим потребує даних від IMU, джерела кута розвороту (магнітометра або зовнішнього бачення) та джерела даних про висоту.
+Цей мінімальний набір даних потрібний для всіх режимів роботи EKF.
+Інші дані датчика можуть бути використані для оцінки додаткових станів.
+
+### IMU
+
+- Дані з трьох вісей Imu (дельта кута та дельта швидкості), закріплені на тілі, мінімум з частотою 100 Гц.
+  Примітка: Корекції конінга мають бути застосовані до даних дельта кута IMU перед їх використанням EKF.
+
+### Магнітометр
+
+Three axis body fixed magnetometer data at a minimum rate of 5Hz is required to be considered by the estimator.
+
+::: info
+
+- The magnetometer **biases** are only observable while the drone is rotating
+- The true heading is observable when the vehicle is accelerating (linear acceleration) while absolute position or velocity measurements are fused (e.g. GPS).
+  This means that magnetometer heading measurements are optional after initialization if those conditions are met often enough to constrain the heading drift (caused by gyro bias).
+
+:::
+
+Magnetometer data fusion can be configured using [EKF2_MAG_TYPE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MAG_TYPE):
+
+0. Automatic:
+   - The magnetometer readings only affect the heading estimate before arming, and the whole attitude after arming.
+   - Heading and tilt errors are compensated when using this method.
+   - Incorrect magnetic field measurements can degrade the tilt estimate.
+   - The magnetometer biases are estimated whenever observable.
+1. Magnetic heading:
+   - Only the heading is corrected.
+     The tilt estimate is never affected by incorrect magnetic field measurements.
+   - Tilt errors that could arise when flying without velocity/position aiding are not corrected when using this method.
+   - The magnetometer biases are estimated whenever observable.
+2. Deprecated
+3. Deprecated
+4. Deprecated
+5. None:
+   - Magnetometer data is never used.
+     This is useful when the data can never be trusted (e.g.: high current close to the sensor, external anomalies).
+   - The estimator will use other sources of heading: [GPS heading](#yaw-measurements) or external vision.
+   - When using GPS measurements without another source of heading, the heading can only be initialized after sufficient horizontal acceleration.
+     See [Estimate yaw from vehicle movement](#yaw-from-gps-velocity) below.
+6. Init only:
+   - Magnetometer data is only used to initialize the heading estimate.
+     This is useful when the data can be used before arming but not afterwards (e.g.: high current after the vehicle is armed).
+   - After initialization, the heading is constrained using other observations.
+   - Unlike mag type `None`, when combined with GPS measurements, this method allows position controlled modes to run directly during takeoff.
+
+The following selection tree can be used to select the right option:
+
+![EKF mag type selection tree](../../assets/config/ekf/ekf_mag_type_selection_tree.png)
+
+### Висота
+
+Джерело даних про висоту - GPS, барометричний тиск, дальномір, зовнішнє бачення або комбінація цих джерел, мінімум з частотою 5 Гц, необхідно.
+
+Якщо жодне з вибраних вимірювань не присутнє, EKF не почне працювати.
+Коли ці вимірювання будуть виявлені, EKF ініціалізує стани та завершить вирівнювання нахилу та розвороту.
+Після завершення вирівнювання нахилу та розвороту EKF може перейти до інших режимів роботи, що дозволяє використовувати додаткові дані датчика:
+
+Кожне джерело висоти можна ввімкнути/вимкнути за допомогою його окремого параметра керування:
+
+- [GNSS/GPS](#gnss-gps): [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL)
+- [Барометр](#barometer): [EKF2_BARO_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_BARO_CTRL)
+- [Далекомір](#range-finder): [EKF2_RNG_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_CTRL)
+- [Зовнішнє бачення](#external-vision-system): Enabled when [EKF2_HGT_REF](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_HGT_REF) is set to "Vision"
+
+Надовгий період часу оцінка висоти слідує «джерелу посилання» даних про висоту.
+Це посилання визначається параметром [EKF2_HGT_REF](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_HGT_REF).
+
+#### Типові конфігурації
+
+|                                                      | [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) | [EKF2_BARO_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_BARO_CTRL) | [EKF2_RNG_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_CTRL) | [EKF2_HGT_REF](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_HGT_REF) |
+| ---------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| Вуличне(за замовчуванням)         | 7 (Довгота/Висота/Висота)                                                                       | 1 (увімкнено)                                                                                     | 1 ([conditional](#conditional-range-aiding))                                                    | 1 (GNSS)                                                                                      |
+| В приміщенні (нерівна місцевість) | 0 (вимкнено)                                                                                    | 1 (увімкнено)                                                                                     | 1 ([conditional](#conditional-range-aiding))                                                    | 2 (діапазон)                                                                                  |
+| Приміщення (рівна місцевість)     | 0 (вимкнено)                                                                                    | 1 (увімкнено)                                                                                     | 2 ([always enabled](#range-height-fusion))                                                      | 2 (діапазон)                                                                                  |
+| Зовнішнє бачення                                     | В міру необхідності                                                                                                | В міру необхідності                                                                                                  | В міру необхідності                                                                                                | 3 (бачення)                                                                                   |
+
+### Барометр
+
+Увімкнення/вимкнення за допомогою [EKF2_BARO_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_BARO_CTRL) як джерела даних про висоту [Height](#height).
+
+Зверніть увагу, що об'єднуються дані лише з одного барометра, навіть якщо доступно кілька барометрів.
+Обирається барометр з найвищим пріоритетом [CAL_BAROx_PRIO](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_BARO0_PRIO), перехід на наступний барометр з найвищим пріоритетом відбувається в разі виявлення несправності датчика.
+Якщо барометри мають рівні найвищі пріоритети, використовується перший виявлений.
+Барометр можна повністю вимкнути як можливе джерело, встановивши його значення `CAL_BAROx_PRIO` на `0` (вимкнено).
+
+[Висоту](#height) для отримання додаткової інформації про конфігурацію джерел висоти. Корекція помилки позиції статичного тиску.
+
+#### Виправлення помилки позиції статичного тиску
+
+Висота за барометром піддається помилкам, що виникають від аеродинамічних перешкод, спричинених вітровою швидкістю та орієнтацією транспортного засобу.
+Це відомо в авіації як _помилка позиції за статичним тиском_.
+Модуль EKF2, який використовує бібліотеку оцінювача ECL/EKF2, надає метод компенсації цих помилок, за умови, що оцінка стану швидкості вітру активна.
+
+Для транспортних засобів, що працюють у режимі фіксованого крила, оцінка стану швидкості вітру потребує активації злиття [швидкості повітря](#airspeed) та/або [синтетичного бокового ковзання](#synthetic-sideslip).
+
+Для багатовертольотів злиття [специфічних сил тяги](#mc_wind_estimation_using_drag) може бути активоване та налаштоване для надання потрібних оцінок стану швидкості вітру.
+
+Модуль EKF2 моделює помилку у вигляді еліпсоїда, що фіксується в тілі, який визначає частку динамічного тиску, що додається до/віднімається від барометричного тиску - перш ніж він перетворюється у висотну оцінку.
+
+Добре налаштування можна отримати таким чином:
+
+1. Проведіть польоти один раз у режимі позиції [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) повторно вперед/назад/ліворуч/праворуч/вгору/вниз між спокоєм і максимальною швидкістю (найкращі результати отримуються, коли цей тест проводиться в спокійних умовах).
+
+2. Витягніть `.ulg` файл журналу за допомогою, наприклад, [QGroundControl: Аналізувати > Завантажити журнал](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/log_download.html)
+
+   Той самий файл журналу можна використовувати для налаштування оцінювача вітру багатовертольотника [multirotor wind estimator](#mc_wind_estimation_using_drag).
+
+:::
+
+3. Використовуйте журнал зі скриптом Python [baro_static_pressure_compensation_tuning.py](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/ekf2/EKF/python/tuning_tools/baro_static_pressure_compensation), щоб отримати оптимальний набір параметрів.
+
+Параметри налаштування:
+
+- [EKF2_PCOEF_XP](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_PCOEF_XP)
+- [EKF2_PCOEF_XN](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_PCOEF_XN)
+- [EKF2_PCOEF_YP](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_PCOEF_YP)
+- [EKF2_PCOEF_YN](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_PCOEF_YN)
+- [EKF2_PCOEF_Z](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_PCOEF_Z)
+
+#### Компенсація зміщення барометра
+
+Барометр при постійній висоті піддається дрейфу в своїх вимірюваннях через зміни в оточуючому тисковому середовищі або варіації температури датчика.
+Для компенсації цієї помилки вимірювання EKF2 оцінює зміщення за допомогою висоти GNSS (якщо доступно) як "нестійкий" еталон.
+Налаштування не потрібні.
+
+### GNSS/GPS
+
+#### Вимірювання позиції та швидкості
+
+Вимірювання GPS використовуватимуться для позиції та швидкості, якщо виконуються такі умови:
+
+- Використання GPS увімкнено через налаштування параметра [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL).
+- Перевірка якості GPS пройдена.
+  Ці перевірки контролюються параметрами [EKF2_GPS_CHECK](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CHECK) і `EKF2_REQ_*`.
+
+Для отримання додаткової інформації про налаштування джерел висоти [натисніть тут](#height).
+
+#### Вимірювання повороту
+
+Деякі приймачі GPS, такі як приймач GPS з системою [Trimble MB-Two RTK](https://www.trimble.com/Precision-GNSS/MB-Two-Board.aspx), можуть використовуватися для надання вимірювання кута курсу, що замінює використання даних магнітометра.
+Це може бути значним перевагою при роботі в середовищі, де присутні великі магнітні аномалії, або на широтах, де магнітне поле Землі має високий нахил.
+Використання вимірювань курсу від GPS увімкнено, встановивши біт на позиції 3 на 1 (додаючи 8) у параметрі [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL).
+
+#### Кут курсу від швидкості GPS
+
+EKF запускає додатковий фільтр багатьох гіпотез внутрішньо, який використовує кілька 3-станових розширених калманівських фільтрів (EKF), стани яких є швидкість NE і кут курсу.
+Ці індивідуальні оцінки кута курсу потім об'єднуються за допомогою фільтра гаусової суми (GSF).
+Індивідуальні 3-станові EKF використовують дані IMU та горизонтальної швидкості GPS (плюс необов'язкові дані про швидкість повітря), і не покладаються на жодні попередні знання про кут курсу або вимірювання магнітометра.
+Це надає резервний кут курсу для основного фільтра і використовується для скидання кута курсу для основного EKF 24-станцій, коли після зльоту втрачається навігація, що призводить до того, що оцінка кута курсу від магнітометра є поганою.
+Це призведе до повідомлення про `аварійне скидання кута курсу - зупинка використання магнітометра` на інформаційному повідомленні в GCS.
+
+Data from this estimator is logged when ekf2 replay logging is enabled and can be viewed in the `yaw_estimator_status` message.
+The individual yaw estimates from the individual 3-state EKF yaw estimators are in the `yaw` fields.
+The GSF combined yaw estimate is in the `yaw_composite` field.
+The variance for the GSF yaw estimate is in the `yaw_variance` field.
+Усі кути виражені в радіанах.
+Weightings applied by the GSF to the individual 3-state EKF outputs are in the`weight` fields.
+
+Це також робить можливим роботу без даних магнітометра або приймача GPS з подвійною антеною для кута курсу, наданий достатній горизонтальний рух після зльоту, щоб зробити кут курсу спостережним.
+Для використання цієї функції встановіть [EKF2_MAG_TYPE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MAG_TYPE) на `none` (5), щоб вимкнути використання магнітометра.
+Як тільки транспортний засіб виконає достатньо горизонтального руху, щоб зробити кут спостережним, головний EKF з 24 станами вирівняє свій курс на оцінку GSF та розпочне використання GPS.
+
+#### Подвійні приймачі
+
+Дані з приймачів GPS можуть бути змішані за допомогою алгоритму, який вагує дані на основі звітної точності (це працює найкраще, якщо обидва приймачі виводять дані з однаковою частотою та використовують однакову точність).
+Механізм також забезпечує автоматичний перехід на резервний варіант, якщо дані від приймача втрачаються (це дозволяє, наприклад, використовувати стандартний GPS як резервний варіант для більш точного приймача RTK).
+Це контролюється параметром [SENS_GPS_MASK](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_GPS_MASK).
+
+Параметр [SENS_GPS_MASK](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_GPS_MASK) за замовчуванням встановлений для вимкнення змішування і завжди використовує перший приймач, тому його потрібно встановити, щоб вибрати, які метрики точності приймача використовуються для визначення внеску кожного виходу приймача в змішане рішення.
+У випадку використання різних моделей приймачів важливо, щоб параметр [SENS_GPS_MASK](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_GPS_MASK) був встановлений на значення, яке використовує метрики точності, які підтримуються обома приймачами.
+Наприклад, не встановлюйте позицію біта 0 в значення `true`, якщо драйвери для обох приймачів не публікують значення у полі `s_variance_m_s` повідомлення `vehicle_gps_position`, які можна порівняти.
+Це може бути складним з приймачами від різних виробників через різний спосіб визначення точності, наприклад, CEP проти 1-сигма і т.д.
+
+Наступні елементи слід перевірити під час налаштування:
+
+- Перевірте, що дані для другого приймача присутні.
+  Буде зареєстровано як `vehicle_gps_position_1` і також може бути перевірено під час підключення через _консоль nsh_ за допомогою команди `listener vehicle_gps_position -i 1`.
+  Параметр [GPS_2_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_2_CONFIG) повинен бути встановлений правильно.
+- Перевірте дані `s_variance_m_s`, `eph` і `epv` від кожного приймача та вирішіть, які показники точності можна використовувати.
+  Якщо обидва приймачі видають зрозумілі дані `s_variance_m_s` та `eph`, і вертикальна позиція GPS не використовується безпосередньо для навігації, то рекомендується встановити [SENS_GPS_MASK](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_GPS_MASK) на 3.
+  Якщо доступні лише дані `eph` і обидва приймачі не виводять дані `s_variance_m_s`, встановіть [SENS_GPS_MASK](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_GPS_MASK) на.
+  Позиція біта 2 буде встановлена, лише якщо GPS було вибрано як джерело опорної висоти за допомогою параметра [EKF2_HGT_REF](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_HGT_REF) і обидва приймачі видають чутливі дані `epv`.
+- Дані з змішаного приймача реєструються як `ekf_gps_position` і можуть бути перевірені під час підключення через термінал nsh за допомогою команди слухача `ekf_gps_position`.
+- У випадку, якщо приймачі видають дані на різних швидкостях, вихідне змішане значення буде відповідати швидкості повільнішого приймача.
+  Де це можливо, приймачі повинні бути налаштовані на видачу даних з однаковою швидкістю.
+
+#### Вимоги до продуктивності GNSS
+
+Для того щоб ECL приймав дані GNSS для навігації, необхідно, щоб певні мінімальні вимоги були виконані протягом певного часу, визначеного параметром [EKF2_REQ_GPS_H](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_REQ_GPS_H) (за замовчуванням 10 секунд).
+
+Мінімуми визначаються у параметрах [EKF2_REQ_\*](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_REQ_EPH), і кожна перевірка може бути увімкнена/вимкнена за допомогою параметра [EKF2_GPS_CHECK](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CHECK).
+
+Нижче наведена таблиця, яка показує різні метри, які безпосередньо повідомляються або обчислюються на основі даних GNSS, а також мінімальні значення, необхідні для того, щоб ці дані використовувалися ECL.
+Крім того, стовпчик _Середнє значення_ показує типові значення, які можуть бути розумними для отримання зі стандартного модуля GNSS (наприклад, серія u-blox M8) - тобто значення, які вважаються хорошими/прийнятними.
+
+| Метрика               | Мінімальна вимога                                                                                                                                                                                                   | Середнє значення     | Units | Примітки                                                                                                                                                                                                                                                                                        |
+| --------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------- | ----- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| eph                   | <&nbsp;3 ([EKF2_REQ_EPH](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_REQ_EPH))                         | 0.8  | m     | Стандартне відхилення помилки горизонтальної позиції                                                                                                                                                                                                                                            |
+| epv                   | <&nbsp;5 ([EKF2_REQ_EPV](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_REQ_EPV))                         | 1.5  | m     | Стандартне відхилення помилки вертикальної позиції                                                                                                                                                                                                                                              |
+| Кількість супутників  | ≥6&nbsp;([EKF2_REQ_NSATS](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_REQ_NSATS))                                               | 14                   | -     |                                                                                                                                                                                                                                                                                                 |
+| sacc                  | <&nbsp;0.5 ([EKF2_REQ_SACC](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_REQ_SACC))     | 0.2  | m/s   | Стандартне відхилення помилки горизонтальної швидкості                                                                                                                                                                                                                                          |
+| fix type              | ≥&nbsp;3                                                                                                                                                                                        | 4                    | -     | 0-1: відсутній фікс, 2: 2D фікс, 3: 3D фікс, 4: диференційний код RTCM, 5: кінематика в реальному часі, плаваюча, 6: кінематика в реальному часі, фіксована, 8: екстрапольована |
+| PDOP                  | <&nbsp;2.5 ([EKF2_REQ_PDOP](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_REQ_PDOP))     | 1.0  | -     | Дільник точності положення                                                                                                                                                                                                                                                                      |
+| hpos швидкість дрейфу | <&nbsp;0.1 ([EKF2_REQ_HDRIFT](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_REQ_HDRIFT)) | 0.01 | m/s   | Швидкість дрейфу, обчислена з відомого положення GNSS (при безрухомості).                                                                                                                                                                                    |
+| vpos швидкість дрейфу | <&nbsp;0.2 ([EKF2_REQ_VDRIFT](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_REQ_VDRIFT)) | 0.02 | m/s   | Швидкість дрейфу, обчислена з відомої висоти GNSS (при безрухомості).                                                                                                                                                                                        |
+| hspd                  | <&nbsp;0.1 ([EKF2_REQ_HDRIFT](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_REQ_HDRIFT)) | 0.01 | m/s   | Фільтрована величина звітної горизонтальної швидкості GNSS.                                                                                                                                                                                                                     |
+| vspd                  | <&nbsp;0.2 ([EKF2_REQ_VDRIFT](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_REQ_VDRIFT)) | 0.02 | m/s   | Фільтрована величина звітної вертикальної швидкості GNSS.                                                                                                                                                                                                                       |
+
+:::info
+Параметри `hpos_drift_rate`, `vpos_drift_rate` та `hspd` обчислюються протягом 10 секунд і публікуються у темі `ekf2_gps_drift`.
+Зверніть увагу, що `ekf2_gps_drift` не зафіксовано!
+:::
+
+### Далекомір
+
+[Range finder](../sensor/rangefinders.md) distance to ground is used by a single state filter to estimate the vertical position of the terrain relative to the height datum.
+
+Режими злиття керуються [EKF2_RNG_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_CTRL):
+
+1. [Умовна допомога зондування](#conditional-range-aiding)
+2. [Об'єднання висоти дальності](#range-height-fusion)
+
+Для отримання додаткової інформації про налаштування джерел висоти [натисніть тут](#height).
+
+#### Умовна допомога зондування
+
+Умовне об'єднання датчика дальності (також відоме як. _Умовна допомога зони діапазону_) активує злиття відомостей дальномера для оцінки висоти під час операцій з низькою швидкістю/низькою висотою (додатково до інших активних джерел висоти).
+Якщо дальномер встановлено як джерело висоти за замовчуванням (використовуючи [EKF2_HGT_REF](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_HGT_REF)), інші активні джерела висоти, такі як барометр та висота ГНСС, з часом коригуватимуть свої вимірювання, щоб відповідати показам дальномера.
+Коли умови не виконані для початку допомоги діапазону, автоматично обирається вторинне джерело.
+
+:::info
+Перемикання між джерелами висоти призводить до поступового відхилення оцінки абсолютної висоти з плином часу.
+Це не проблема при польоті в режимі позиції, але може стати проблемою, якщо дрон має летіти місію на конкретній висоті за ГНСС.
+Якщо небажане відхилення абсолютної висоти, рекомендується встановити висоту за ГНСС як джерело висоти, навіть при використанні умовної допомоги діапазону.
+:::
+
+Це передбачено переважно для _зльоту та посадки_, у випадках, коли налаштування барометра таке, що втручання від струменя повітря від лопастей відбувається в надмірній мірі та може спотворити оцінки стану EKF.
+
+Допомога діапазону також може використовуватися для поліпшення утримання висоти, коли транспортний засіб зупинений.
+
+:::tip
+[Утримання за допомогою рельєфу](../flying/terrain_following_holding.md#terrain_hold) рекомендується перед _Допомогою діапазону_ для утримання на рельєфі.
+Це через те, що утримання за допомогою рельєфу використовує звичайний оцінювач ECL/EKF для визначення висоти, і це загалом надійніше, ніж датчик відстані в більшості умов.
+:::
+
+_Умовна допомога діапазону_ включається шляхом встановлення [EKF2_RNG_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_CTRL) = "Увімкнено (умовний режим)" (1).
+
+Вона додатково налаштовується за допомогою параметрів `EKF2_RNG_A_`:
+
+- [EKF2_RNG_A_VMAX](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_A_VMAX): Максимальна горизонтальна швидкість, при перевищенні якої відключається допомога датчика дальності.
+- [EKF2_RNG_A_HMAX](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_A_HMAX): Максимальна висота, при перевищенні якої відключається допомога датчика дальності.
+- [EKF2_RNG_A_IGATE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_A_IGATE): Ворота перевірки узгодженості допомоги датчика дальності (вимірювання помилки до відключення допомоги датчика дальності).
+
+#### Об'єднання висоти дальності
+
+PX4 дозволяє постійно об'єднувати дальномер як джерело висоти (у будь-якому режимі польоту/типі транспортного засобу).
+Це може бути корисно для застосунків, коли транспортний засіб гарантовано летить лише над майже плоскою поверхнею (наприклад, у приміщенні).
+
+При використанні датчика відстані як джерела висоти, літакам слід бути уважними:
+
+- Перельот над перешкодами може призвести до відкидання даних дальномера оцінювачем (через внутрішні перевірки консистентності даних), що може призвести до поганого утримання висоти в той час, коли оцінювач базується виключно на оцінках акселерометра.
+
+  Цей сценарій може статися, коли транспортний засіб піднімається на схилі майже на постійній висоті над землею, оскільки висота, виміряна дальномером, не змінюється, тоді як та, яка визначається за допомогою акселерометра, змінюється.
+  ЕКФ виконує перевірки консистентності інновацій, які враховують помилку між виміром і поточним станом, а також оцінену дисперсію стану і дисперсію самого вимірювання.
+  Якщо перевірки не вдаються, дані дальномера будуть відхилені, і висота буде оцінена за допомогою акселерометра та інших обраних джерел висоти (ГНСС, баро, візія), якщо вони включені та доступні Після 5 секунд неузгоджених даних, якщо датчик відстані є активним джерелом висотних даних, оцінювач скидає стан висоти для відповідності поточним даним дальномера.
+  Якщо одне або кілька інших джерел висоти активні, дальномер визнається несправним, і оцінювач продовжує оцінювати висоту за допомогою інших датчиків.
+  Вимірювання також можуть стати знову узгодженими, наприклад, якщо транспортний засіб спускається, або якщо оцінена висота дрейфує для відповідності виміряній висоті дальномера.
+
+:::
+
+- Локальне початкове положення NED буде підніматися та опускатися разом з рівнем ґрунту.
+
+- Продуктивність дальномера над нерівними поверхнями (наприклад, деревами) може бути дуже низькою, що призводить до шумних і неузгоджених даних.
+  Це знову призводить до поганого утримання висоти.
+
+Функцію можна ввімкнути, установивши для [EKF2_RNG_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_CTRL) значення «Увімкнено» (2).
+Щоб зробити далекомір орієнтиром висоти, коли він активний, установіть для параметра [EKF2_HGT_REF](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_HGT_REF) значення «Датчик дальності».
+
+:::tip
+Для того щоб увімкнути злиття дальномера тільки тоді, коли дрон знаходиться у спокої (для отримання кращої оцінки висоти під час зльоту та посадки), але не злити дальномер решту часу, скористайтеся [умовним режимом](#conditional-range-aiding) (1) параметру [EKF2_RNG_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_CTRL).
+:::
+
+#### Виявлення перешкод далекоміром
+
+ЕКФ може виявити, чи перешкоджається шлях дальномера до землі (можливо, завдяки вантажу), використовуючи кінематичну перевірку консистентності між оцінкою вертикальної швидкості та числовою похідною даних дальномера.
+Якщо дальномер статистично неузгоджений з EKF2, датчик відкидається на решту польоту, якщо тільки статистичний тест не пройшов знову протягом щонайменше 1 секунди при вертикальній швидкості 0,5 м/с або більше.
+
+Перевірка активується лише тоді, коли дальномер не використовується як основне джерело висоти, і активна лише тоді, коли транспортний засіб не рухається горизонтально (оскільки вона припускає статичну висоту ґрунту).
+
+Для ефективного виявлення перешкод необхідно тісно налаштувати параметр шуму дальномера за допомогою даних польоту.
+Параметр порогу кінематичної консистентності можна налаштувати для досягнення бажаної чутливості виявлення несправностей.
+
+Параметри налаштування:
+
+- [EKF2_RNG_NOISE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_NOISE)
+- [EKF2_RNG_K_GATE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_K_GATE)
+
+### Швидкість повітря
+
+Дані про еквівалентну повітряну швидкість (EAS) можуть бути використані для оцінки швидкості вітру та зменшення дрейфу, коли втрачений сигнал GPS, встановивши значення [EKF2_ARSP_THR](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_ARSP_THR) на позитивне значення.
+Дані про повітряну швидкість будуть використані, коли вони перевищать поріг, встановлений позитивним значенням для [EKF2_ARSP_THR](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_ARSP_THR), і тип транспортного засобу не є вертольотом.
+
+### Синтетичний боковий кут нахилу
+
+Фіксованокрилі платформи можуть скористатися припущеною спостереженням дрейфу нульовим, щоб поліпшити оцінку швидкості вітру і також включити оцінку швидкості вітру без датчика повітряної швидкості.
+Це вмикається, встановивши параметр [EKF2_FUSE_BETA](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_FUSE_BETA) на значення 1.
+
+<a id="mc_wind_estimation_using_drag"></a>
+
+### Оцінка вітру багатовертольотників за допомогою специфічних сил опору
+
+Багатороторні платформи можуть скористатися взаємозв'язком між повітряною швидкістю та силою опору вздовж осей тіла X та Y для оцінки північної / східної складових швидкості вітру.
+Це можна ввімкнути, використовуючи параметр [EKF2_DRAG_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_DRAG_CTRL).
+
+Взаємозв'язок між повітряною швидкістю та конкретною силою (виміри прискорення ІМП) вздовж осей тіла X та Y контролюється параметрами [EKF2_BCOEF_X](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_BCOEF_X), [EKF2_BCOEF_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_BCOEF_Y) та [EKF2_MCOEF](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MCOEF), які встановлюють коефіцієнти балістики для польоту в напрямку X та Y та коефіцієнт ковзання, що виникає від пропелерів, відповідно.
+Кількість шуму спостереження конкретної сили встановлюється параметром [EKF2_DRAG_NOISE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_DRAG_NOISE).
+
+Добре налаштування можна отримати таким чином:
+
+1. Проведіть польоти один раз у режимі позиції [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) повторно вперед/назад/ліворуч/праворуч/вгору/вниз між спокоєм і максимальною швидкістю (найкращі результати отримуються, коли цей тест проводиться в спокійних умовах).
+2. Extract the **.ulg** log file using, for example, [QGroundControl: Analyze > Log Download](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/log_download.html)
+   ::: info
+   The same **.ulg** log file can also be used to tune the [static pressure position error coefficients](#correction-for-static-pressure-position-error).
+
+:::
+3. Використовуйте журнал зі сценарієм Python [mc_wind_estimator_tuning.py](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/ekf2/EKF/python/tuning_tools/mc_wind_estimator), щоб отримати оптимальний набір параметрів.
+
+### Оптичний потік(Optical Flow)
+
+Дані [оптичного потоку](../sensor/optical_flow.md) використовуватимуться, якщо виконуються такі умови:
+
+- Доступні дані дальномера відповідно до умов.
+- [EKF2_OF_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_CTRL) встановлено.
+- Якість метрики, поверненої датчиком потоку, більше мінімальних вимог, встановлених параметром [EKF2_OF_QMIN](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_QMIN).
+
+For better performance, set the location of the optical flow sensor as described [here](../sensor/optical_flow.md#ekf2).
+
+If a stable hover can be achieved at low altitude above ground (< 10m) but slow oscillations occur at higher altitude, consider adjusting the [optical flow scale factor](../sensor/optical_flow.md#scale-factor).
+
+### Зовнішня система бачення
+
+Дані про положення, швидкість або орієнтацію від зовнішньої системи бачення, наприклад, Vicon, можуть бути використані.
+
+Змірювання, які об'єднуються, налаштовані, встановивши відповідні біти [EKF2_EV_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_EV_CTRL) на `true`:
+
+- 0: Дані горизонтальної позиції
+- `1`: Дані про вертикальне положення.
+  Джерела висоти можуть бути додатково налаштовані за допомогою [EKF2_HGT_REF](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_HGT_REF) (див. розділ [Висота](#height)).
+- 2: Дані швидкості
+- 3: Дані кута yaw
+
+Зверніть увагу, що якщо використовуються дані про курс (біт 3), напрямок відносно зовнішнього візуального кадру; в іншому випадку напрямок відносно північного.
+
+EKF враховує невизначеність в оцінці візуального положення.
+Цю інформацію про невизначеність можна відправити через поля коваріації в повідомленні MAVLink [ODOMETRY](https://mavlink.io/en/messages/common.html#ODOMETRY) або встановити через параметри [EKF2_EVP_NOISE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_EVP_NOISE), [EKF2_EVV_NOISE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_EVV_NOISE) та [EKF2_EVA_NOISE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_EVA_NOISE).
+Ви можете вибрати джерело невизначеності з [EKF2_EV_NOISE_MD](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_EV_NOISE_MD).
+
+## Як використовувати бібліотеку EKF "ecl"?
+
+EKF2 is enabled by default (for more information see [Switching State Estimators](../advanced/switching_state_estimators.md) and [EKF2_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_EN)).
+
+## Які переваги та недоліки EKF ecl порівняно з іншими оцінювачами?
+
+Як і всі оцінювачі, більша частина продуктивності забезпечується налаштуванням відповідно до характеристик датчика.
+Настройка - це компроміс між точністю і надійністю, і хоча ми намагалися надати настройку, яка задовольняє потреби більшості користувачів, будуть випадки, коли потрібні зміни налаштувань.
+
+З цієї причини не висуваються претензії на точність в порівнянні з традиційною комбінацією `attitude_estimator_q` + `local_position_estimator`, і найкращий вибір оцінювача буде залежати від застосування і налаштування.
+
+### Недоліки
+
+- Ecl EKF — це складний алгоритм, для успішного налаштування якого потрібне добре розуміння розширеної теорії фільтра Калмана та її застосування до проблем навігації.
+  Тому користувачам, які не досягають хороших результатів, важче знати, що змінити.
+- Ecl EKF використовує більше оперативної пам’яті та флеш-пам’яті.
+- Ecl EKF використовує більше місця для журналювання.
+
+### Переваги
+
+- ЕКФ ecl може об'єднувати дані з датчиків з різними затримками часу та частотами даних в математично послідовний спосіб, що підвищує точність під час динамічних маневрів, якщо параметри затримки часу встановлені правильно.
+- ЕКФ ecl здатний об'єднувати широкий спектр різних типів сенсорів.
+- ЕКФ ecl виявляє та повідомляє про статистично значущі неузгодженості в даних сенсорів, допомагаючи в діагностиці помилок сенсорів.
+- Для роботи з фіксованим крилом, ЕКФ ecl оцінює швидкість вітру з або без датчика швидкості повітря та може використовувати оцінену швидкість вітру в поєднанні з вимірюваннями швидкості повітря та припущеннями про боковий вітер, щоб продовжити час дедраконінгу, доступний у разі втрати GPS під час польоту.
+- ЕКФ ecl оцінює відхилення акселерометра по трьох осях, що підвищує точність для апаратів типу "хвісторізи" та інших транспортних засобів, які досвідчують великі зміни у положенні між фазами польоту.
+- Федеративна архітектура (об'єднане оцінювання стану атитюду та положення/швидкості) означає, що оцінювання атитюду користується всіма вимірюваннями сенсорів.
+  Це повинно забезпечити потенційну можливість покращення оцінювання атитюду при правильному налаштуванні.
+
+## Як перевірити працездатність EKF?
+
+Дані, виведені ЕКІ, стани та статуси, публікуються в кількох темах uORB, які журналюються на SD-карту під час польоту.
+The following guide assumes that data has been logged using the _.ulog file format_.
+The **.ulog** format data can be parsed in python by using the [PX4 pyulog library](https://github.com/PX4/pyulog).
+
+Більшість даних ЕКІ знаходиться у повідомленнях uORB [EstimatorInnovations](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorInnovations.msg) та [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg), які реєструються в файлі .ulog.
+
+Сценарій Python, який автоматично генерує аналітичні графіки та метадані, можна знайти [тут](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/Tools/ecl_ekf/process_logdata_ekf.py).
+Щоб використати цей файл сценарію, перейдіть до каталогу `Tools/ecl_ekf` і введіть `python process_logdata_ekf.py <log_file.ulg>`.
+Це зберігає метадані продуктивності у файлі Csv під назвою **<log_file>.mdat.csv** і малюнки у файлі Pdf під назвою `<log_file>.pdf`.
+
+Кілька файлів журналу в каталозі можна проаналізувати за допомогою сценарію [batch_process_logdata_ekf.py](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/Tools/ecl_ekf/batch_process_logdata_ekf.py).
+Коли це вже зроблено, файли метаданих про продуктивність можна обробити, щоб надати статистичну оцінку продуктивності оцінювача по всій популяції журналів, використовуючи сценарій [batch_process_metadata_ekf.py](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/Tools/ecl_ekf/batch_process_metadata_ekf.py).
+
+### Вихідні дані
+
+- Вихідні дані Attitude містяться в повідомленні [VehicleAttitude](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/VehicleAttitude.msg).
+- Вихідні дані про локальне положення знаходяться в повідомленні [VehicleLocalPosition](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/VehicleLocalPosition.msg).
+- Глобальні вихідні дані \(WGS-84\) містяться в повідомленні [VehicleGlobalPosition](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/VehicleGlobalPosition.msg).
+- Вихідні дані про швидкість вітру містяться в повідомленні [Wind.msg](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/Wind.msg).
+
+### Стани
+
+Зверніться до станів\[24\] у [EstimatorStates](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStates.msg).
+Індексна карта для станів\[24\] така:
+
+- \[0 ... 3\] Quaternions
+- \[4 ... 6\] Velocity NED \(m/s\)
+- \[7 ... 9\] Position NED \(m\)
+- \[10 ... 12\] IMU delta angle bias XYZ \(rad\)
+- \[13 ... 15\] IMU delta velocity bias XYZ \(m/s\)
+- \[16 ... 18\] Earth magnetic field NED \(gauss\)
+- \[19 ... 21\] Body magnetic field XYZ \(gauss\)
+- \[22 ... 23\] Wind velocity NE \(m/s\)
+
+### Відхилення стану
+
+Зверніться до коваріацій\[24\] у [EstimatorStates](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStates.msg).
+Індексна карта для коваріацій\[24\] така:
+
+- \[0 ... 3\] Quaternions
+- \[4 ... 6\] Velocity NED \(m/s\)^2
+- \[7 ... 9\] Position NED \(m^2\)
+- \[10 ... 12\] IMU delta angle bias XYZ \(rad^2\)
+- \[13 ... 15\] IMU delta velocity bias XYZ \(m/s\)^2
+- \[16 ... 18\] Earth magnetic field NED \(gauss^2\)
+- \[19 ... 21\] Body magnetic field XYZ \(gauss^2\)
+- \[22 ... 23\] Wind velocity NE \(m/s\)^2
+
+### Інновації спостережень & інноваційні варіанти
+
+Поля спостережень `estimator_innovations`, `estimator_innovation_variances` і `estimator_innovation_test_ratios` визначено в [EstimatorInnovations.msg](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorInnovations.msg).
+Усі повідомлення мають однакові назви/типи полів (але різні одиниці вимірювання).
+
+:::info
+Повідомлення мають однакові поля, оскільки вони генеруються з того самого визначення поля.
+The `# TOPICS` line (at the end of [the file](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorInnovations.msg)) lists the names of the set of messages to be created):
+
+```
+# TOPICS estimator_innovations estimator_innovation_variances estimator_innovation_test_ratios
+```
+
+:::
+
+Деякі з спостережень:
+
+- Магнітометр XYZ (гаус, гаус^2): `mag_field[3]`
+- Кут розвороту (рад, рад^2): `heading`
+- Швидкість повітря (м/с, (м/с)^2): `airspeed`
+- Синтетичний кут бокового зсуву (рад, рад^2): `beta`
+- Оптичний потік XY (рад/с, (рад/с)^2): `flow`
+- Висота над землею (м, м^2): `hagl`
+- Тягове специфічне зусилля ((м/с)^2): `drag`
+- Інновації швидкості та положення: для кожного сенсора
+
+Крім того, кожен сенсор має власні поля для горизонтального та вертикального положення та/або швидкості (за потреби).
+Вони в основному документуються самостійно, і наведені нижче:
+
+```
+# GPS
+float32[2] gps_hvel	# horizontal GPS velocity innovation (m/sec) and innovation variance ((m/sec)**2)
+float32    gps_vvel	# vertical GPS velocity innovation (m/sec) and innovation variance ((m/sec)**2)
+float32[2] gps_hpos	# horizontal GPS position innovation (m) and innovation variance (m**2)
+float32    gps_vpos	# vertical GPS position innovation (m) and innovation variance (m**2)
+
+# External Vision
+float32[2] ev_hvel	# horizontal external vision velocity innovation (m/sec) and innovation variance ((m/sec)**2)
+float32    ev_vvel	# vertical external vision velocity innovation (m/sec) and innovation variance ((m/sec)**2)
+float32[2] ev_hpos	# horizontal external vision position innovation (m) and innovation variance (m**2)
+float32    ev_vpos	# vertical external vision position innovation (m) and innovation variance (m**2)
+
+# Fake Position and Velocity
+float32[2] fake_hvel	# fake horizontal velocity innovation (m/s) and innovation variance ((m/s)**2)
+float32    fake_vvel	# fake vertical velocity innovation (m/s) and innovation variance ((m/s)**2)
+float32[2] fake_hpos	# fake horizontal position innovation (m) and innovation variance (m**2)
+float32    fake_vpos	# fake vertical position innovation (m) and innovation variance (m**2)
+
+# Height sensors
+float32 rng_vpos	# range sensor height innovation (m) and innovation variance (m**2)
+float32 baro_vpos	# barometer height innovation (m) and innovation variance (m**2)
+
+# Auxiliary velocity
+float32[2] aux_hvel	# horizontal auxiliary velocity innovation from landing target measurement (m/sec) and innovation variance ((m/sec)**2)
+float32    aux_vvel	# vertical auxiliary velocity innovation from landing target measurement (m/sec) and innovation variance ((m/sec)**2)
+```
+
+### Додатковий фільтр виводу
+
+Вихідний додатковий фільтр використовується для поширення станів вперед від горизонту часу синтезу до поточного часу.
+Щоб перевірити величину помилок відстеження кутової швидкості та положення, виміряних у момент злиття, зверніться до `output_tracking_error[3]` у повідомленні `ekf2_innovations`.
+
+Індексна карта виглядає наступним чином:
+
+- [0] Величина помилки відстеження кутового руху (рад)
+- [1] Величина помилки відстеження швидкості (м/с).
+  Часова константа відстеження швидкості може бути налаштована за допомогою параметра [EKF2_TAU_VEL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_TAU_VEL).
+  Зменшення цього параметра зменшує сталі похибки, але збільшує кількість шуму спостереження на вихідних даних про швидкість NED.
+- [2] Величина помилки відстеження позиції \(m\).
+  Часова константа відстеження позиції може бути налаштована за допомогою параметра [EKF2_TAU_POS](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_TAU_POS).
+  Зменшення цього параметра зменшує сталі похибки, але збільшує кількість шуму спостереження на вихідних даних про позицію NED.
+
+### Помилки EKF
+
+EKF містить внутрішню перевірку помилок для погано обумовлених оновлень стану та коваріації.
+Зверніться до `filter_fault_flags` in [Estimator](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg).
+
+### Помилки спостереження
+
+Існує дві категорії помилок спостереження:
+
+- Втрата даних.
+  Прикладом цього є далекомір, який не забезпечує повернення.
+- Інновація, яка є різницею між прогнозом стану та спостереженням датчика, є надмірною.
+  Прикладом цього є надмірна вібрація, що викликає велику помилку у вертикальному положенні, що призводить до відхилення вимірювання висоти барометра.
+
+Обидва ці фактори можуть призвести до відкидання спостережень настільки довго, що ЕКФ спробує скинути стани, використовуючи спостереження датчика.
+До всіх спостережень застосовуються статистичні перевірки на впевненість у інноваціях.
+Кількість стандартних відхилень для перевірки контролюється параметром `EKF2_*_GATE` для кожного типу спостереження.
+
+Рівні тестування доступні в [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg) наступним чином:
+
+- `mag_test_ratio`: співвідношення найбільшого компонента інновації магнітомера до межі тесту інновацій
+- `vel_test_ratio`: співвідношення найбільшого компонента інновації швидкості до межі тесту інновацій
+- `pos_test_ratio`: співвідношення найбільшого горизонтального компонента інновації позиції до межі тесту інновацій
+- `hgt_test_ratio`: співвідношення інновації вертикальної позиції до межі тесту інновацій
+- `tas_test_ratio`: співвідношення інновації істинної швидкості повітря до межі тесту інновацій
+- `hagl_test_ratio`: співвідношення інновації висоти над землею до межі тесту інновацій
+
+Для отримання бінарного підсумку "пройшов/не пройшов" для кожного датчика дивіться прапорці innovation_check_flags у [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg).
+
+### Перевірка якості GPS
+
+EKF проводить кілька перевірок якості GPS перед початком допомоги GPS.
+Ці перевірки контролюються параметрами [EKF2_GPS_CHECK](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CHECK) і `EKF2_REQ_*`.
+Статус успішності/невдачі цих перевірок реєструється у повідомленні [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg).gps_check_fail_flags.
+Це ціле число буде рівне нулю, коли всі необхідні перевірки GPS будуть пройдені.
+Якщо EKF не розпочинає вирівнювання GPS, перевірте значення цілочисельної величини порівняно з визначенням бітової маски `gps_check_fail_flags` у [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg).
+
+### Числові помилки EKF
+
+ЕКФ використовує операції з плаваючою комою одинарної точності для всіх своїх обчислень і апроксимації першого порядку для похідних у рівняннях прогнозу та оновлення коваріації, щоб зменшити обчислювальні вимоги.
+Це означає, що при повторному налаштуванні ЕКФ можуть виникнути умови, коли операції з матрицями коваріації стають погано умовленими, що може призвести до розходження або значних помилок у оцінках стану.
+
+Щоб цього уникнути, кожний крок оновлення коваріації та стану містить наступні кроки виявлення та корекції помилок:
+
+- Якщо дисперсія інновацій менша за дисперсію спостереження (це потребує від'ємної дисперсії стану, що неможливо), або оновлення коваріації приведе до виникнення від'ємної дисперсії для будь-якого зі станів, тоді:
+  - Оновлення стану та коваріації пропускається
+  - Відповідні рядки та стовпці в матриці коваріації скидаються
+  - Помилка реєструється у повідомленні [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg) `filter_fault_flags`
+- Дисперсії стану (діагоналі в матриці коваріації) обмежені на невід'ємні значення.
+- Застосовується верхній ліміт до дисперсій стану.
+- На матрицю коваріації нав'язується симетрія.
+
+Після переналаштування фільтра, особливо переналаштування, що включають зменшення шумових змінних, слід перевірити значення `estimator_status.gps_check_fail_flags`, щоб переконатися, що воно залишається нульовим.
+
+## Що робити, якщо оцінка висоти розходиться?
+
+Найбільш поширену причину відхилення висоти ЕКФ від GPS та вимірів альтиметра під час польоту становить обрізання і/або аліасинг вимірів ІМУ, спричинене вібрацією.
+Якщо це відбувається, то на даних мають бути видні наступні ознаки:
+
+- [EstimatorInnovations](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorInnovations.msg).vel_pos_innov\[2\] та [EstimatorInnovations](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorInnovations.msg).vel_pos_innov\[5\] матимуть однаковий знак.
+- [Статус оцінювання](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg).hgt_test_ratio буде більшим за 1.0
+
+Рекомендований перший крок - переконатися, що автопілот відізолований від конструкції корпусу за допомогою ефективної системи кріплення з ізоляцією.
+Iзоляційний кріпиль має 6 ступенів свободи, і, отже, 6 резонансних частот.
+Загалом, шість резонансних частот автопілота на кріпленні з ізоляцією повинні бути вище 25 Гц, щоб уникнути взаємодії з динамікою автопілота та нижче частоти обертання моторів.
+
+Кріплення з ізоляцією може погіршити вібрацію, якщо резонансні частоти співпадають з частотами обертання моторів або лопаток пропелерів.
+
+EKF можна зробити більш стійким до розходження висоти, викликаного вібрацією, змінивши наступні параметри:
+
+- Подвійне значення інноваційних воріт для основного датчика висоти.
+  Якщо використовується барометрична висота, це [EKF2_BARO_GATE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_BARO_GATE).
+- Спочатку збільште значення [EKF2_ACC_NOISE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_ACC_NOISE) до 0,5.
+  Якщо розбіжність все ще виникає, збільшуйте подальші кроки на 0,1, але не перевищуйте 1,0
+
+Зверніть увагу, що ці зміни зроблять EKF більш чутливим до помилок у вертикальній швидкості GPS та барометричному тиску.
+
+## Що робити, якщо оцінка позиції розходиться?
+
+Найпоширеніші причини розбіжності положення:
+
+- Високі рівні вібрації.
+  - Виправити, покращивши механічну ізоляцію автопілота.
+  - Збільшення значень [EKF2_ACC_NOISE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_ACC_NOISE) та [EKF2_GYR_NOISE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GYR_NOISE) може допомогти, але робить ЕКФ більш вразливим до помилок GPS.
+- Великі зсуви зміщення гіроскопа.
+  - Виправити шляхом повторної калібрування гіроскопа.
+    Перевірте наявність надмірної температурної чутливості (> 3 град/сек зміни зміщення під час прогрівання після холодного запуску) і, в разі необхідності, замініть сенсор або ізолюйте, щоб сповільнити температурні зміни.
+- Погане вирівнювання курсу.
+  - Перевірте калібрування та вирівнювання магнітомера.
+  - Перевірте, чи показаний курс у QGC відповідає істині в межах 15 градусів
+- Низька точність GPS
+  - Перевірте наявність перешкод
+  - Покращіть роздільність та екранування
+  - Перевірте місце польоту на перешкоди для сигналу GPS та рефлектори (наприклад, високі будівлі в неподалік)
+- Втрата сигналу GPS
+
+Визначення того, яка з них є основною причиною, вимагає методичного підходу до аналізу журнальних даних EKF.
+
+- Намалюйте відношення інноваційного тесту швидкості - [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg).vel_test_ratio
+- Намалюйте відношення інноваційного тесту горизонтального положення - [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg).pos_test_ratio
+- Намалюйте відношення інноваційного тесту висоти - [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg).hgt_test_ratio
+- Намалюйте відношення інноваційного тесту магнітометра - [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg).mag_test_ratio
+- Намалюйте точність швидкості, звіщену GPS-приймачем - [SensorGps.msg](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/SensorGps.msg).s_variance_m_s
+- Намалюйте оцінки стану кутових зміщень IMU - [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg).states\[10\], states\[11\] та states\[12\]
+- Діаграма внутрішніх частотних частотних метрик EKF:
+  - Конічна вібрація під кутом дельта - [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg).vibe\[0\]
+  - Вібрація конусу кутового зміщення - [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg).vibe\[1\]
+  - Високочастотна вібрація кутового зміщення - [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg).vibe\[2\]
+
+Під час нормальної роботи всі тестові відношення повинні залишатися нижче 0.5, і лише іноді вони можуть підніматися вище цього значення, як показано на прикладі успішного польоту нижче:
+
+![Position, Velocity, Height and Magnetometer Test Ratios](../../assets/ecl/test_ratios_-_successful.png)
+
+Наведений графік показує метрики вібрацій ЕКФ для мультиротора з хорошою ізоляцією.
+Можна побачити удар при посадці та збільшену вібрацію під час зльоту та посадки.
+З цими метриками зібрано недостатньо даних, щоб надати конкретні порогові значення.
+
+![Vibration metrics - successful](../../assets/ecl/vibration_metrics_-_successful.png)
+
+Вказані метрики вібрації мають обмежену цінність, оскільки наявність вібрації на частоті, близькій до частоти дискретизації ІМУ (1 кГц для більшості плат), призведе до появи зсувів у даних, які не виявляються на метриках вищої частоти вібрації.
+Єдиний спосіб виявити помилки аліасування - це їх вплив на точність інерційної навігації та зростання рівнів інновацій.
+
+Крім того, крім генерації великих тестових відношень позиції та швидкості більше 1.0, різні механізми помилок впливають на інші тестові відношення по-різному:
+
+### Визначення надмірної вібрації
+
+Високі рівні вібрації зазвичай впливають на інновації вертикального положення та швидкості, а також на горизонтальні компоненти.
+На рівні перевірки магнітометра це впливає лише незначною мірою.
+
+\(insert example plots showing bad vibration here\)
+
+### Визначення надмірного зміщення гіроскопа
+
+Великі зміщення гіроскопа зазвичай характеризуються зміною значення зміщення кутової швидкості більше, ніж 5E-4 під час польоту (еквівалентно приблизно 3 град/с) і також можуть призводити до значного збільшення відношення тесту магнітомера, якщо позначений вплив на ось розвороту.
+Висота зазвичай не піддається впливу, за винятком випадків надзвичайних ситуацій.
+Перемикання на значення зсуву до 5 градусів за секунду може бути прийнятним, за умови, що фільтр має час встановитися перед польотом.
+Перевірки перед польотом, які виконує командир, повинні уникати підготовки до польоту, якщо позиція відхиляється.
+
+\(insert example plots showing bad gyro bias here\)
+
+### Визначення поганої точності курсу
+
+Погане вирівнювання курсу викликає швидке збільшення відношення тесту швидкості, коли транспортний засіб починає рухатися через непослідовність у напрямку швидкості, обчисленої інерціальною навігацією, та вимірювання GPS.
+Інновації магнітометра слабо впливають.
+Висота зазвичай не піддається впливу.
+
+\(insert example plots showing bad yaw alignment here\)
+
+### Визначення точності GPS
+
+Погана точність GPS зазвичай супроводжується зростанням звітної помилки швидкості приймача разом із зростанням інновацій.
+Тимчасові помилки, спричинені мультипуттям, затемненням та перешкодами, є більш поширеними причинами.
+Ось приклад тимчасової втрати точності GPS, коли багатороторний літак почав віддалятися від своєї позиції у режимі очікування і його довелося коригувати за допомогою джойстиків.
+The rise in [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg).vel_test_ratio to greater than 1 indicates the GPs velocity was inconsistent with other measurements and has been rejected.
+
+![GPS glitch - test ratios](../../assets/ecl/gps_glitch_-_test_ratios.png)
+
+Це супроводжується зростанням звітної точності швидкості приймача GPS, що вказує на ймовірну помилку GPS.
+
+![GPS Glitch - reported receiver accuracy](../../assets/ecl/gps_glitch_-_reported_receiver_accuracy.png)
+
+Якщо ми також розглянемо інновації та дисперсії інновацій горизонтальної швидкості GPS, то ми побачимо великий пік інновації північної швидкості, який супроводжує цю подію "збою" GPS.
+
+![GPS Glitch - velocity innovations](../../assets/ecl/gps_glitch_-_velocity_innovations.png)
+
+### Визначення втрат даних GPS
+
+Втрата даних GPS буде відображатися стійким "заповзанням" в тестових відношеннях інновацій швидкості та позиції.
+Якщо це сталося, перевірте інші дані про статус GPS у `vehicle_gps_position` для отримання додаткової інформації.
+
+Наступний графік показує інновації швидкості GPS NED `ekf2_innovations_0.vel_pos_innov[0 ... 2]`, the GPS NE position innovations `ekf2_innovations_0.vel_pos_innov[3 ... 4]` and the Baro vertical position innovation `ekf2_innovations_0.vel_pos_innov[5]` generated from a simulated VTOL flight using SITL Gazebo.
+
+Симульований GPS був налаштований на втрату зв'язку о 73 секундах.
+Зверніть увагу, що інновації швидкості NED та інновації позиції NE "заповзають" після втрати зв'язку з GPS.
+Зверніть увагу, що після 10 секунд без даних GPS ЕКФ повертається до статичного режиму положення, використовуючи останнє відоме положення, і інновації позиції ПН починають змінюватися знову.
+
+![GPS Data Loss - in SITL](../../assets/ecl/gps_data_loss_-_velocity_innovations.png)
+
+### Компенсація впливу землі на барометр
+
+Якщо під час посадки транспортний засіб має тенденцію підніматися у повітря, коли він наближається до землі, найбільш ймовірна причина - це вплив землі на барометр.
+
+Це відбувається, коли повітря, виштовхуване гвинтами, вдаряє в землю і утворює зону високого тиску під дроном.
+Результатом є менше вимірювання висоти тиску, що призводить до непотрібної команди на підйом.
+На малюнку нижче показано типову ситуацію, коли присутній ефект землі.
+Зверніть увагу на зниження сигналу барометра на початку та в кінці польоту.
+
+![Barometer ground effect](../../assets/ecl/gnd_effect.png)
+
+Ви можете ввімкнути _компенсацію ефекту землі_, щоб вирішити цю проблему:
+
+- З графіка оцініть величину зниження барометра під час зльоту або посадки. На графіку вище можна виокремити зниження барометра приблизно на 6 метрів під час посадки.
+- Then set the parameter [EKF2_GND_EFF_DZ](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GND_EFF_DZ) to that value and add a 10 percent margin. Отже, у цьому випадку значення 6,6 метра буде хорошою початковою точкою.
+
+Якщо доступна оцінка рельєфу (наприклад, транспортний засіб обладнаний дальномером), то можна додатково вказати параметр [EKF2_GND_MAX_HGT](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GND_MAX_HGT), висоту над рівнем землі, нижче якої компенсація ефекту землі повинна бути активована.
+Якщо оцінка рельєфу недоступна, цей параметр не буде мати впливу, і система використовуватиме евристику для визначення того, чи слід активувати компенсацію ефекту землі.
+
+## Подальша інформація
+
+- [Огляд оцінки стану PX4](https://youtu.be/HkYRJJoyBwQ), _Саміт розробників PX4 2019_, д-р Пол Райзборо: Огляд оцінювача та основні зміни з 2018/19, а також очікувані покращення до 2019/ 20.