mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-16 06:13:34 +08:00
Move PX4 Guide source into /docs (#24490)
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
co-authored by
Ramon Roche
Ramon Roche
parent
8e6d2ebe4a
commit
88d623bedb
@@ -0,0 +1,20 @@
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# DIY Builds (Multicopter)
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Do-it-yourself (DIY) builds describe how to assemble a vehicle from parts that are sourced separately.
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:::info
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[Kits](../frames_multicopter/kits.md) provide a gentler introduction to building a drone, and should be considered if you are just starting out!
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Note that some parts used in the builds linked below may no longer be available.
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Consider it part of the challenge to find adequate replacement parts!
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At the easier end of the scale of DIY builds are those that take an existing RC vehicle and graft on a flight controller.
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At the harder end of the scale are "unique" vehicles where some parts may be fabricated using a 3D printer.
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Somewhere in the middle are builds that use separate but readily available components: frame, motors, ESC, propellers, flight controller, and so on.
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DIY Builds:
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- [Omnicopter (KakuteH7)](../frames_multicopter/omnicopter.md)
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- [DJI F450 (CUAV v5+)](../frames_multicopter/dji_f450_cuav_5plus.md)
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- [DJI F450 (CUAV v5 nano)](../frames_multicopter/dji_f450_cuav_5nano.md)
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@@ -0,0 +1,224 @@
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# DJI FlameWheel 450 + CUAV V5 nano 조립
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This topic provides full instructions for building the kit and configuring PX4 using _QGroundControl_.
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주요 정보
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- **Frame:** DJI F450
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- **Flight controller:** [CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md)
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- **Assembly time (approx.):** 90 minutes (45 minutes for frame, 45 minutes autopilot installation/configuration)
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## 부품 명세서
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조립에 필요한 부품들입니다.
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- Flight controller: [CUAV V5 nano](https://store.cuav.net/shop/v5-nano/):
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- GPS: [CUAV NEO V2 GPS](https://store.cuav.net/index.php?id_product=97&id_product_attribute=0&rewrite=cuav-new-ublox-neo-m8n-gps-module-with-shell-stand-holder-for-flight-controller-gps-compass-for-pixhack-v5-plus-rc-parts-px4&controller=product&id_lang=1)
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- 전원 모듈
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- Frame: [DJI F450](https://www.amazon.com/Flame-Wheel-Basic-Quadcopter-Drone/dp/B00HNMVQHY)
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- Propellers: [DJI Phantom Built-in Nut Upgrade Propellers 9.4x5](https://www.masterairscrew.com/products/dji-phantom-built-in-nut-upgrade-propellers-in-black-mr-9-4x5-prop-set-x4-phantom)
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||||
- Battery: [Turnigy High Capacity 5200mAh 3S 12C Lipo Pack w/XT60](https://hobbyking.com/en_us/turnigy-high-capacity-5200mah-3s-12c-multi-rotor-lipo-pack-w-xt60.html?___store=en_us)
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- Telemetry: [Holybro Transceiver Telemetry Radio V3](../telemetry/holybro_sik_radio.md)
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- RC Receiver: [FrSky D4R-II 2.4G 4CH ACCST Telemetry Receiver](https://www.banggood.com/FrSky-D4R-II-2_4G-4CH-ACCST-Telemetry-Receiver-for-RC-Drone-FPV-Racing-p-929069.html?cur_warehouse=GWTR)
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- Motors: [DJI E305 2312E Motor (960kv,CW)](https://www.amazon.com/DJI-E305-2312E-Motor-960kv/dp/B072MBMCZN)
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- ESC: Hobbywing XRotor 20A APAC Brushless ESC 3-4S For RC Multicopters
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FrSky Taranis 조종기를 사용할 수 있습니다.
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부수적으로 케이블 타이와, 양면 테이프, 납땜도 필요합니다.
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아래의 이미지는 프레임과 전자 부품들을 나타냅니다.
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## 하드웨어
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### 프레임
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이 절에서는 에어 프레임의 모든 하드웨어를 나열합니다.
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| 설명 | 수량 |
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| -------------------------------------------------- | -- |
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| DJI F450 밑판 | 1 |
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| DJI F450 윗판 | 1 |
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| DJI F450 랜딩기어 역할을 하는 다리 | 4 |
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| M3\*8 나사 | 18 |
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| M2 5\*6 나사 | 24 |
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| 벨크로 배터리 스트랩 | 1 |
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| DJI Phantom 나사 내장 업그레이드 프로펠러 9.4x5 | 1 |
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### CUAV v5 nano 패키지
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이 절에서는 CUAV v5 나노 구성 모음의 부품을 나열합니다.
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| 설명 | 수량 (기본 패키지) | 수량 (+GPS 패키지) |
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| ------------------------------------------- | ------------------------------ | -------------------------------- |
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| V5 nano 비행 제어기 | 1 | 1 |
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| 듀퐁 케이블 | 2 | 2 |
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| I2C/CAN 케이블 | 2 | 2 |
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| ADC 6.6 케이블 | 2 | 2 |
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| SBUS 시그널 케이블 | 1 | 1 |
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| IRSSI 케이블 | 1 | 1 |
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| DSM 시그널 케이블 | 1 | 1 |
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| ADC 3.3 케이블 | 1 | 1 |
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| Debug 케이블 | 1 | 1 |
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| 안전 스위치 케이블 | 1 | 1 |
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| Voltage & Current Cable | 1 | 1 |
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| PW-Link 모듈 케이블 | 1 | 1 |
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| 전원 모듈 | 1 | 1 |
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| SanDisk 16GB 메모리 카드 | 1 | 1 |
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| I2C 확장 보드 | 1 | 1 |
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| TTL Plate | 1 | 1 |
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| NEO GPS | - | 1 |
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| GPS 브라켓 | - | 1 |
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### 전자부품
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| 설명 | 수량 |
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| -------------------------------------------------------------- | -- |
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| CUAV V5 nano | 1 |
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| CUAV NEO V2 GPS | 1 |
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| Holibro 텔레메트리 | 1 |
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| FrSky D4R-II 2.4G 4CH ACCST Telemetry Receiver | 1 |
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| DJI E305 2312E Motor (800kv,CW) | 4 |
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| Hobbywing XRotor 20A APAC Brushless ESC | 4 |
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| 전원모듈(CUAV V5 nano 패키지에 포함) | 1 |
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| Turnigy 고용량 5200mAh 3S 12C Lipo Pack w/XT60 | 1 |
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### 필요한 공구들
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조립시에 필요한 공구들입니다.
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- 2.0mm 육각 스크류드라이버
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- 3mm Phillips 스크류드라이버
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- 전선 커터
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- 정밀 트위저
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- 납땜기
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## 조립
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예상 조립 시간은 약 90분입니다 (프레임 조립에 약 45분, 자율비행프로그램 설치와 설정에 약 45분).
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1. 제공된 나사를 이용하여 하판에 팔 4개를 결합합니다.
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2. ESC (변속기) 의 양극 (빨강)과 음극 (검정)을 보드에 납땜합니다.
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3. 전원 모듈의 양극 (빨강)과 음극 (검정)을 납땜합니다.
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4. 위치에 따라 모터를 ESC에 연결합니다.
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5. 각각의 모터를 해당하는 팔에 고정합니다.
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6. (다리의 윗부분과 나사로 결합하여) 상판을 장착합니다.
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7. Add damping foam to the _CUAV V5 nano_ flight controller.
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8. FrSky 수신기를 양면 테이프를 이용하여 하판에 부착합니다.
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9. 텔레메트리 모듈을 기체의 아랫판에 양면테이프를 이용하여 부착합니다.
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10. 알루미늄 GPS 지지대를 밑판에 추가한후 GPS를 부착합니다.
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11. Plug in Telemetry (`TELEM1`), GPS module (`GPS/SAFETY`), RC receiver (`RC`), all 4 ESC’s (`M1-M4`), and the power module (`Power1`) into the flight controller.
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::: info
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The motor order is defined in the [Airframe Reference > Quadrotor x](../airframes/airframe_reference.md#quadrotor-x)
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:::
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끝났습니다!
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마지막 조립순서가 다음에 이어집니다:
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## PX4 설정
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_QGroundControl_ is used to install the PX4 autopilot and configure/tune it for the frame.
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[Download and install](http://qgroundcontrol.com/downloads/) _QGroundControl_ for your platform.
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:::tip
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Full instructions for installing and configuring PX4 can be found in [Basic Configuration](../config/index.md).
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First update the firmware, airframe, geometry and outputs:
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- [Firmware](../config/firmware.md)
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- [Airframe](../config/airframe.md)
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::: info
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||||
You will need to select the _Generic Quadcopter_ airframe (**Quadrotor x > Generic Quadcopter**).
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:::
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- [Actuators](../config/actuators.md)
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- Update the vehicle geometry to match the frame.
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- Assign actuator functions to outputs to match your wiring.
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- Test the configuration using the sliders.
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그리고, 설치후에 필수적인 설정 작업과 보정 작업을 진행하여야 합니다.
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- [Sensor Orientation](../config/flight_controller_orientation.md)
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- [Compass](../config/compass.md)
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- [Accelerometer](../config/accelerometer.md)
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- [Level Horizon Calibration](../config/level_horizon_calibration.md)
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- [Radio Setup](../config/radio.md)
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- [Flight Modes](../config/flight_mode.md)
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::: info
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For this build we set up modes _Stabilized_, _Altitude_ and _Position_ on a three-way switch on the receiver (mapped to a single channel - 5).
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이 방법이 초심자에게 추천하는 최소 설정입니다.
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이후 다음 작업 역시 수행되어야 합니다:
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- [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md)
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- [Battery Estimation Tuning](../config/battery.md)
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- [Safety](../config/safety.md)
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## 튜닝
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||||
Airframe selection sets _default_ autopilot parameters for the frame.
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These may be good enough to fly with, but you should tune each frame build.
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For instructions on how, start from [Autotune](../config/autotune_mc.md).
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## 비디오
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<lite-youtube videoid="b0bKNdDqVHw" title="CUAV Nano"/>
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## 감사의 글
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이 빌드 로그는 Dronecode Test Flight Team에서 제공했습니다.
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@@ -0,0 +1,227 @@
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# DJI FlameWheel 450 + CUAV V5 nano 조립
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This topic provides full instructions for building the kit and configuring PX4 using _QGroundControl_.
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주요 정보
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- **Frame:** DJI F450
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- **Flight controller:** [CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md)
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- **Assembly time (approx.):** 90 minutes (45 minutes for frame, 45 minutes autopilot installation/configuration)
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## 부품 명세서
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조립에 필요한 부품들입니다.
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- Flight controller: [CUAV V5+](https://store.cuav.net/index.php?id_product=95\&id_product_attribute=0\&rewrite=cuav-new-pixhack-v5-autopilot-m8n-gps-for-fpv-rc-drone-quadcopter-helicopter-flight-simulator-free-shipping-whole-sale\&controller=product\&id_lang=1):
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||||
- GPS: [CUAV NEO V2 GPS](https://store.cuav.net/index.php?id_product=97\&id_product_attribute=0\&rewrite=cuav-new-ublox-neo-m8n-gps-module-with-shell-stand-holder-for-flight-controller-gps-compass-for-pixhack-v5-plus-rc-parts-px4\&controller=product\&id_lang=1)
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- 전원 모듈
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- Frame: [DJI F450](https://www.amazon.com/Flame-Wheel-Basic-Quadcopter-Drone/dp/B00HNMVQHY)
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- Propellers: [DJI Phantom Built-in Nut Upgrade Propellers 9.4x5](https://www.masterairscrew.com/products/dji-phantom-built-in-nut-upgrade-propellers-in-black-mr-9-4x5-prop-set-x4-phantom)
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||||
- Battery: [Turnigy High Capacity 5200mAh 3S 12C Lipo Pack w/XT60](https://hobbyking.com/en_us/turnigy-high-capacity-5200mah-3s-12c-multi-rotor-lipo-pack-w-xt60.html?___store=en_us)
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- Telemetry: [Holybro Transceiver Telemetry Radio V3](../telemetry/holybro_sik_radio.md)
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- RC Receiver: [FrSky D4R-II 2.4G 4CH ACCST Telemetry Receiver](https://www.banggood.com/FrSky-D4R-II-2_4G-4CH-ACCST-Telemetry-Receiver-for-RC-Drone-FPV-Racing-p-929069.html?cur_warehouse=GWTR)
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||||
- Motors: [DJI E305 2312E Motor (960kv,CW)](https://www.amazon.com/DJI-E305-2312E-Motor-960kv/dp/B072MBMCZN)
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- ESC: Hobbywing XRotor 20A APAC Brushless ESC 3-4S For RC Multicopters
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FrSky Taranis 조종기를 사용할 수 있습니다.
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부수적으로 케이블 타이와, 양면 테이프, 납땜도 필요합니다.
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아래의 이미지는 프레임과 전자 부품들을 나타냅니다.
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## 하드웨어
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### 프레임
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이 절에서는 에어 프레임의 모든 하드웨어를 나열합니다.
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| 설명 | 수량 |
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| -------------------------------------------------- | -- |
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| DJI F450 밑판 | 1 |
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| DJI F450 윗판 | 1 |
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| DJI F450 랜딩기어 역할을 하는 다리 | 4 |
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| M3\*8 나사 | 18 |
|
||||
| M2 5\*6 나사 | 24 |
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||||
| 벨크로 배터리 스트랩 | 1 |
|
||||
| DJI Phantom 나사 내장 업그레이드 프로펠러 9.4x5 | 1 |
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### CUAV v5+ 패키지
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이 절에서는 CUAV v5+ 패키지의 부품들을 설명합니다.
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| 설명 | 수량 (기본 패키지) | 수량 (+GPS 패키지) |
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| ------------------------------------------- | ------------------------------ | -------------------------------- |
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||||
| V5+ AutoPilot | 1 | 1 |
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||||
| 듀퐁 케이블 | 2 | 2 |
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||||
| I2C/CAN 케이블 | 2 | 2 |
|
||||
| ADC 6.6 케이블 | 2 | 2 |
|
||||
| SBUS 시그널 케이블 | 1 | 1 |
|
||||
| IRSSI 케이블 | 1 | 1 |
|
||||
| DSM 시그널 케이블 | 1 | 1 |
|
||||
| ADC 3.3 케이블 | 1 | 1 |
|
||||
| Debug 케이블 | 1 | 1 |
|
||||
| 안전 스위치 케이블 | 1 | 1 |
|
||||
| Voltage & Current Cable | 1 | 1 |
|
||||
| PW-Link 모듈 케이블 | 1 | 1 |
|
||||
| 전원 모듈 | 1 | 1 |
|
||||
| SanDisk 16GB 메모리 카드 | 1 | 1 |
|
||||
| I2C 확장 보드 | 1 | 1 |
|
||||
| TTL Plate | 1 | 1 |
|
||||
| NEO GPS | - | 1 |
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| GPS 브라켓 | - | 1 |
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### 전자부품
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| 설명 | 수량 |
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| -------------------------------------------------------------- | -- |
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| CUAV V5+ | 1 |
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| CUAV NEO V2 GPS | 1 |
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| Holibro 텔레메트리 | 1 |
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| FrSky D4R-II 2.4G 4CH ACCST Telemetry Receiver | 1 |
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||||
| DJI E305 2312E Motor (800kv,CW) | 4 |
|
||||
| Hobbywing XRotor 20A APAC Brushless ESC | 4 |
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||||
| 전원모듈(CUAV V5+ 패키지에 포함) | 1 |
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| Turnigy 고용량 5200mAh 3S 12C Lipo Pack w/XT60 | 1 |
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### 필요한 공구들
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조립시에 필요한 공구들입니다.
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- 2.0mm 육각 스크류드라이버
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- 3mm Phillips 스크류드라이버
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- 전선 커터
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- 정밀 트위저
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- 납땜기
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## 조립
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예상 조립 시간은 약 90분입니다 (프레임 조립에 약 45분, 자율비행프로그램 설치와 설정에 약 45분).
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1. 제공된 나사를 이용하여 하판에 팔 4개를 결합합니다.
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2. ESC (변속기) 의 양극 (빨강)과 음극 (검정)을 보드에 납땜합니다.
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3. 전원 모듈의 양극 (빨강)과 음극 (검정)을 납땜합니다.
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4. 위치에 따라 모터를 ESC에 연결합니다.
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5. 각각의 모터를 해당하는 팔에 고정합니다.
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6. (다리의 윗부분과 나사로 결합하여) 상판을 장착합니다.
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7. CUAV V5 + 비행 컨트롤러에 양면 테이프(3M)를 추가합니다 (내부 진동 감쇠 기능이있어 폼을 사용할 필요가 없음).
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8. FrSky 수신기를 양면 테이프를 이용하여 하판에 부착합니다.
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9. 텔레메트리 모듈을 기체의 아랫판에 양면테이프를 이용하여 부착합니다.
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10. 알루미늄 GPS 지지대를 밑판에 추가한후 GPS를 부착합니다.
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11. Plug in Telemetry (`TELEM1`) and GPS module (`GPS/SAFETY`) to the flight controller.
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12. Plug in the RC receiver (`RC`), all 4 ESC’s (`M1-M4`), and the power module (`Power1`) into the flight controller.
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::: info
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||||
The motor order is defined in the [Airframe Reference > Quadrotor x](../airframes/airframe_reference.md#quadrotor-x)
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:::
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끝났습니다!
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마지막 조립순서가 다음에 이어집니다:
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## PX4 설정
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_QGroundControl_ is used to install the PX4 autopilot and configure/tune it for the frame.
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[Download and install](http://qgroundcontrol.com/downloads/)
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_QGroundControl_ for your platform.
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:::tip
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Full instructions for installing and configuring PX4 can be found in [Basic Configuration](../config/index.md).
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:::
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First update the firmware, airframe, geometry, and outputs:
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- [Firmware](../config/firmware.md)
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- [Airframe](../config/airframe.md)
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::: info
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You will need to select the _Generic Quadcopter_ airframe (**Quadrotor x > Generic Quadcopter**).
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:::
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- [Actuators](../config/actuators.md)
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- Update the vehicle geometry to match the frame.
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- Assign actuator functions to outputs to match your wiring.
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- Test the configuration using the sliders.
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그리고, 설치후에 필수적인 설정 작업과 보정 작업을 진행하여야 합니다.
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- [Sensor Orientation](../config/flight_controller_orientation.md)
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- [Compass](../config/compass.md)
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- [Accelerometer](../config/accelerometer.md)
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- [Level Horizon Calibration](../config/level_horizon_calibration.md)
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- [Radio Setup](../config/radio.md)
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- [Flight Modes](../config/flight_mode.md)
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::: info
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For this build we set up modes _Stabilized_, _Altitude_ and _Position_ on a three-way switch on the receiver (mapped to a single channel - 5).
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이 방법이 초심자에게 추천하는 최소 설정입니다.
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:::
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이후 다음 작업 역시 수행되어야 합니다:
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- [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md)
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- [Battery Estimation Tuning](../config/battery.md)
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- [Safety](../config/safety.md)
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## 튜닝
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Airframe selection sets _default_ autopilot parameters for the frame.
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These may be good enough to fly with, but you should tune each frame build.
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For instructions on how, start from [Autotune](../config/autotune_mc.md).
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## 비디오
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<lite-youtube videoid="r-IkaVpN1Ko" title="CUAV V5+"/>
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## 감사의 글
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이 빌드 로그는 Dronecode Test Flight Team에서 제공했습니다.
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@@ -0,0 +1,247 @@
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# Holybro QAV250 + Pixhawk 4 Mini Build (Discontinued)
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:::info
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The _Holybro Pixhawk 4 Mini QAV250 Kit_ is no longer available.
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The instructions have been left here because very similar kits based on the Pix32 v6 are [available here](https://holybro.com/products/qav250-kit).
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These instructions can therefore still be followed (and might be updated to Pix32 v6).
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:::
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The complete kits include a carbon-fibre QAV250 racing frame, flight controller and almost all other components needed (except battery and receiver).
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FPV 지원 유무에 따라 키트가 조금씩 달라집니다.
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||||
This topic provides full instructions for building the kit and configuring PX4 using _QGroundControl_.
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주요 정보
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- **Frame:** Holybro QAV250
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- **Flight controller:** [Pixhawk 4 Mini](../flight_controller/pixhawk4_mini.md)
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- **Assembly time (approx.):** 3.5 hours (2 for frame, 1.5 autopilot installation/configuration)
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## 퀵 스타트 가이드
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[Pixhawk 4 Mini QAV250 Kit Quickstart Guide](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_qav250kit_quickstart_web.pdf)
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## 부품 명세서
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The Holybro [QAV250 Kit](https://holybro.com/products/qav250-kit) kits includes almost all required components:
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- [Holybro Transceiver Telemetry Radio V3](../telemetry/holybro_sik_radio.md)
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- 전원 모듈 holybro
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- 조립된 ESC 전원 관리 보드
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- 모터- DR2205 KV2300
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- 5 인치 플라스틱 프로펠러
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- 탄소 섬유 250 기체 (하드웨어 포함)
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- Foxer 카메라
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- Vtx 5.8ghz
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또한, 배터리와 수신기 및 수신기와 호환되는 송신기가 필요합니다.
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이 조립 예제에서는 다음의 부품들을 사용합니다.
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- Receiver: [FrSSKY D4R-II](https://www.frsky-rc.com/product/d4r-ii/)
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- Battery: [4S 1300 mAh](http://www.getfpv.com/lumenier-1300mah-4s-60c-lipo-battery-xt60.html)
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## 하드웨어
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프레임 및 자동 조종 장치 설치를 위한 하드웨어들 입니다.
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### 프레임 QAV250
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| 설명 | 수량 |
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| --------------- | -- |
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| 유니 바디 프레임 플레이트 | 1 |
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| 비행 컨트롤러 커버 플레이트 | 1 |
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| PDB | 1 |
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| 카메라 플레이트 | 1 |
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| 35mm 스탠드 오프 | 6 |
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| 비닐 나사 및 너트 | 4 |
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| 15mm 강철 나사 | 8 |
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| 강철 너트 | 8 |
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| 7mm 강철 나사 | 12 |
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| 벨크로 배터리 스트랩 | 1 |
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| 배터리용 폼 | 1 |
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| 착륙 패드 | 4 |
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### 전자부품
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| 설명 | 수량 |
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| --------------------------------------------------------------------------- | -- |
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| 모터- DR2205 KV2300 | 4 |
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| 조립된 ESC 전원 관리 보드 | 4 |
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| Holybro 전원 모듈 | 1 |
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| Fr-sky D4R-II 수신기 | 1 |
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| Pixhawk 4 mini | 1 |
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| Holybro GPS Neo-M8N | 1 |
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| [Holybro Transceiver Telemetry Radio V3](../telemetry/holybro_sik_radio.md) | 1 |
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| 배터리 lumenier 1300 mAh 4S 14.8V | 1 |
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| Vtx 5.8ghz | 1 |
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| FPV 카메라 (전체 키트 전용) | 1 |
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아래의 이미지는 프레임과 전자 부품들을 나타냅니다.
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## 조립
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Estimated time to assemble frame is 2 hours and 1.5 hours installing the autopilot and configuring the airframe in _QGroundControl_.
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### 필요한 공구들
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조립시에 필요한 공구들입니다.
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- 2.0mm 육각 스크류드라이버
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- 3mm Phillips 스크류드라이버
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- 전선 커터
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- 정밀 트위저
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### 프레임 조립
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1. 그림과 같이 15mm 나사를 사용하여 암을 버튼 플레이트에 부착합니다.
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2. 짧은 판을 팔 위에 올려 놓습니다.
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3. 15mm 나사에 너트를 끼웁니다 (다음 단계 참조).
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4. Insert the plastic screws into the indicated holes (note that this part of the frame faces down when the vehicle is complete).
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5. Add the plastic nuts to the screws (turn over, as shown)
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6. Lower the power module over the plastic screws and then add the plastics standoffs
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7. Put the flight controller plate on the standoffs (over the power module)
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8. 모터를 부착합니다. 모터에는 회전 방향을 나타내는 화살표가 있습니다.
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9. Use double sided tape from kit to attach the _Pixhawk 4 Mini_ to the flight controller plate.
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10. Connect the power module's "power" cable to _Pixhawk 4 mini_.
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11. Attach the aluminium standoffs to the button plate
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12. Esc를 모터에 연결합니다. 이 이미지는 모터의 순서와 회전 방향을 나타냅니다.
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ESC의 모터를 연결하고 모터가 올바른 방향으로회전하는 지 확인하십시오.
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모터가 반대쪽으로 회전하면 케이블 A를 패드 C로, C를 ESC의 패드 A로 변경하십시오.
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:::warning
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||||
Test motor directions with propellers removed.
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:::
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13. 신호 ESC 케이블을 Pixhawk의 PWM 출력에 올바른 순서로 연결합니다 (이전 이미지 참조).
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14. 수신기 연결합니다.
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- PPM 수신기를 사용하는 경우 PPM 포트에 연결하십시오.
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- SBUS 수신기를 사용하는 경우 RC IN 포트에 연결합니다.
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15. 텔레메트리 모듈을 연결합니다. 이중 테이프로 모듈을 붙여넣고 텔레메트리 포트에 연결합니다.
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16. GPS 모듈 연결
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제공된 3M 테이프 또는 페이스트를 사용하여 상단 플레이트에 모듈을 부착합니다. 그런 다음 그림과 같이 스탠드오프에 상단 플레이트를 놓습니다.
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17. 마지막 "필수"조립 단계는 배터리를 고정하기 위해 벨크로를 추가하는 것입니다.
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The "basic" frame build is now complete (though if you need them, you can find more information about connecting components in the [Pixhawk 4 Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_pixhawk4.md)).
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If you have the "basic" version of the kit, you can now jump ahead to instructions on how to [Install/Configure PX4](#px4-configuration).
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### FPV 조립
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키트의 "전체" 버전에는 그림과 같이 차량 전면에 장착된 FPV 시스템이 추가로 제공됩니다.
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키트를 설치하는 단계는 다음과 같습니다.
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1. Install the camera bracket on the frame
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2. Install the camera on the bracket
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3. The power module on the complete kit comes with wiring ready to connect the Video Transmitter and Camera:
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- Attach the camera connector
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The wires are: blue=voltage sensor, yellow=video out, black=ground, red=+voltage.
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- Connect the Video Transmitter (VTX) connector
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||||
The wires are: yellow=video out, black=ground, red=+voltage.
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4. 테이프를 사용하여 비디오 송신기와 OSD 보드를 프레임에 고정합니다.
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:::info
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If you have to wire the system yourself, the diagram below shows all the connections between camera, VTX and power module:
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:::
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## PX4 설정
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_QGroundControl_ is used to install the PX4 autopilot and configure/tune it for the QAV250 frame.
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[Download and install](http://qgroundcontrol.com/downloads/) _QGroundControl_ for your platform.
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:::tip
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||||
Full instructions for installing and configuring PX4 can be found in [Basic Configuration](../config/index.md).
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:::
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||||
First update the firmware, airframe, and actuator mappings:
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||||
- [Firmware](../config/firmware.md)
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||||
- [Airframe](../config/airframe.md)
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::: info
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||||
You will need to select the _HolyBro QAV250_ airframe (**Quadrotor x > HolyBro QAV250**).
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:::
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- [Actuators](../config/actuators.md)
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- You should not need to update the vehicle geometry (as this is a preconfigured airframe).
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||||
- Assign actuator functions to outputs to match your wiring.
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||||
- For the Pixhawk 4 Mini, and other controllers that do not have an [I/O board](../hardware/reference_design.md#main-io-function-breakdown), you will need to assign actuators to outputs on the `PWM AUX` tab in the configuration screen.
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||||
- The Pix32 v6 has an I/O board, so you can assign to either AUX or MAIN.
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||||
- Test the configuration using the sliders.
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||||
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||||
그리고, 설치후에 필수적인 설정 작업과 보정 작업을 진행하여야 합니다.
|
||||
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||||
- [Sensor Orientation](../config/flight_controller_orientation.md)
|
||||
- [Compass](../config/compass.md)
|
||||
- [Accelerometer](../config/accelerometer.md)
|
||||
- [Level Horizon Calibration](../config/level_horizon_calibration.md)
|
||||
- [Radio Setup](../config/radio.md)
|
||||
- [Flight Modes](../config/flight_mode.md)
|
||||
|
||||
이후 다음 작업 역시 수행되어야 합니다:
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||||
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||||
- [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md)
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||||
- [Battery Estimation Tuning](../config/battery.md)
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||||
- [Safety](../config/safety.md)
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||||
|
||||
## 튜닝
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||||
Airframe selection sets _default_ autopilot parameters for the frame.
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||||
These may be good enough to fly with, but you should tune each frame build.
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||||
For instructions on how, start from [Autotune](../config/autotune_mc.md).
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||||
## 감사의 글
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||||
이 조립 로그는 PX4 테스트 팀에서 제공하였습니다.
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@@ -0,0 +1,317 @@
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||||
# Holybro S500 V2 + Pixhawk 4 조립
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||||
This topic provides full instructions for building the kit and configuring PX4 using _QGroundControl_.
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:::info
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||||
Holybro initially supplied this kit with a [Holybro Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md), but at time of writing this has been upgraded to a more recent Pixhawk (6C).
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This build log is still relevant as the kit assembly is virtually the same, and likely to remain so as the flight controller is upgraded.
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:::
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## 주요 정보
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- **Frame:** Holybro S500
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- **Flight controller:** [Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md)
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- **Assembly time (approx.):** 90 minutes (45 minutes for frame, 45 minutes for autopilot installation/configuration)
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## 부품 명세서
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The Holybro [S500 V2 Kit](https://holybro.com/collections/s500/products/s500-v2-development-kit) includes almost all the required components:
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- A recent Pixhawk autopilot
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- For this log it was Pixhawk 4 but far more recent versions are now included.
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- 전원 관리 PM02 (조립)
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- 고강도 플라스틱의 ARM
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- 모터 - 2216 KV880 (V2 업데이트)
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- 프로펠러 1045 (V2 업데이트)
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- Pixhawk 4 GPS
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||||
- 조립된 ESC 전원 관리 보드
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- 433 MHz / 915 MHz [Holybro Telemetry Radio](../telemetry/holybro_sik_radio.md)
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- 전원 및 무선 조종기 케이블
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- 배터리 혁지
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- Dimensions:383_385_240mm
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- 축거 : 480mm
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:::info
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No LiPo battery is included.
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FrSky Taranis 무선 조종기를 사용하여 조립하는 경우를 예시로 설명합니다.
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## 하드웨어
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| 품목 설명 | 수량 |
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| -------------------------------------- | -- |
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||||
| 축거 : 480mm | 1 |
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||||
| 암 | 4 |
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| 착륙 기어 세트 | 2 |
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||||
| M3\*8 나사 | 18 |
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||||
| M2 5\*6 나사 | 24 |
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||||
| 배터리 혁지 | 1 |
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||||
| 프로펠러 1045 (V2 업데이트) | 1 |
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## 패키지
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||||
| 항목 | 패키지 |
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| ------------------------------------------------------ | --- |
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| Pixhawk 4 | 1 |
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||||
| Pixhawk4 GPS 모듈 | 1 |
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||||
| I2C 분리 보드 | 2 |
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||||
| 6 ~ 6 핀 케이블 (전원) | 3 |
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||||
| 4 ~ 4 핀 케이블 (CAN) | 2 |
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||||
| 6 ~ 4 핀 케이블 (데이터) | 1 |
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||||
| 10 ~ 10 핀 케이블 (PWN) | 2 |
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||||
| 8 ~ 8 핀 케이블 (AUX) | 1 |
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||||
| 7 ~ 7 핀 케이블 (SPI) | 1 |
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||||
| 6 ~ 6 핀 케이블 (디버깅) | 1 |
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||||
| PPM/SBUS 출력 케이블 | 1 |
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||||
| XSR 수신기 케이블 | 1 |
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||||
| DSMX 수신기 케이블 | 1 |
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||||
| SBUS 수신기 케이블 | 1 |
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||||
| USB 케이블 | 1 |
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||||
| 'X'타입 접이식 받침대 마운트 | 1 |
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||||
| 70mm & 140mm carbon rod standoff | 2 |
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||||
| 6\*3 2.54mm 피치 수평 핀 | 1 |
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||||
| 8\*3 2.54mm 피치 수평 핀 | 2 |
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||||
| 폼 세트 | 1 |
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||||
| Pixhawk 4 빠른 시작 가이드 | 1 |
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||||
| Pixhawk4 핀아웃 | 1 |
|
||||
| GPS 빠른 시작 가이드 | 1 |
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||||
|
||||
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||||
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||||
### 전자부품
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||||
| 품목 설명 | 수량 |
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| --------------------------------------------- | -- |
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| Pixhawk 4 오토파일럿 (PM06 미포함) | 1 |
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||||
| 전원 관리 PM02 (조립) | 1 |
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||||
| 모토 - 2216 KV880 (V2 업데이트) | 4 |
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||||
| Pixhawk 4 GPS | 1 |
|
||||
| 조립된 ESC 전원 관리 보드 | 1 |
|
||||
| 433MHz 텔레메트리/ 915MHz 텔레메트리 | 1 |
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||||
### 필요한 공구들
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조립시에 필요한 공구들입니다.
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- 1.5 mm 육각 스크류 드라이버
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- 2.0 mm 육각 스크류 드라이버
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- 2.5 mm 육각 스크류 드라이버
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||||
- 3mm Phillips 스크류드라이버
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||||
- 전선 커터
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- 정밀 트위저
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## 조립
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조립 예상 시간은 90분 정도이며 프레임 조립에 약 45분과 QGroundControl의 자동조종장치 설정에 45분정도 걸립니다.
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1. 랜딩 기어 조립.
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먼저 착륙 기어를 수직 기둥에 조립합니다. 랜딩 기어 나사를 풀고, 수직 기둥을 삽입합니다.
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2. 전원 관리 보드를 랜딩 기어에 조립합니다. 조립된 전원 관리 보드에 수직 기둥이 있는 랜딩 기어를 나사로 고정합니다.
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보드에는 4개의 구멍이 있습니다 (아래의 화살표 참조).
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M3X8 나사 (총 8개, 각 측면에 4개)로 연결합니다.
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1. 전원 관리 보드에 팔을 조립합니다.
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전원 관리 보드에 팔을 조립합니다.
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각 팔에 총 2개의 M2 5X6 나사를 사용합니다.
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플레이트 바닥에서 나사를 삽입합니다.
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ESC 케이블이 팔 중앙을 통과하는지 확인하십시오.
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2. Assemble the 8_3 2.54mm pitch Horizontal Pin to the 10 to 10 pin cable (PWM) to the Power Management Board.
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Connect the 10 to 10 pin cable (PWM) to the 8_3 2.54mm pitch Horizontal Pin.
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3M 테이프 조각을 잘라 수평 핀 하단에 부착합니다.
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수평 핀을 전원 관리 보드에 고정 :
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3. 모터를 팔에 조립합니다. M3X7 나사 16개, 모터 4개, 팔 4개가 필요합니다.
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각 팔에 모터를 장착하고, 팔의 바닥을 통해 나사를 삽입합니다.
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4개의 모터를 팔에 장착 한 후, 케이블 (빨간색, 파란색, 검은 색)을 잡고 팔 나사산에 끼웁니다.
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색상으로 구분된 3개의 케이블을 ESC에 연결합니다.
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4. 프레임에 GPS를 장착합니다.
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Pixhawk 4 GPS와 마운팅된 플레이트가 필요합니다.
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보드 뒷면에 GPS 마스트를 장착하고 4개의 나사를 사용합니다.
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테이프를 사용하고, GPS를 GPS 마스트 상단에 붙입니다.
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5. FrSky를 보드에 붙여 넣습니다. 양면 테이프 (3M)로 FrSky를 하단 보드에 붙여 넣습니다.
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FrSky를 프레임에 부착합니다.
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6. 텔레메트리를 프레임에 부착합니다.
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다음 단계는 Holybro 텔레메트리를 프레임에 부착하고 3M 테이프를 사용합니다.
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차량 전방을 향하는 프레임 내부에 부착하였습니다.
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아래의 사진에는 프레임 하단에있는 라디오가 표시됩니다.
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7. Pixhawk 4를 플레이트에 장착합니다.
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양면 테이프를 사용하여 Pixhawk 4를 중앙 플레이트에 부착합니다.
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다음 단계는 플레이트와 함께 Pixhawk 4를 프레임에 장착하는 것입니다.
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M2 5X6 나사가 필요합니다.
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플레이트를 프레임에 맞추고 나사를 삽입합니다.
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플레이트를 장착하기 전에 전원 모듈에 테이프를 붙이는 것이 좋습니다(단단하게 고정됨).
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8. 프레임에 배터리 마운트 조립.
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M2 5X6 나사와 배터리 마운트가 필요합니다.
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긴 막대를 작은 링에 삽입합니다.
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프레임에 부착하고, 나사를 삽입하기 위해 사면이 모두 정렬되어 있는 지 확인하십시오.
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작은 판을 다리에 조립하고, 사면 모두에서 나사로 조입니다.
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마지막 단계는 플레이트를 부착하는 것입니다.
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9. Pixhawk 4 배선. Pixhawk 4의 배선 방법은 몇 가지 방법이 있습니다.
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아래에는 Pixhawk에 필요한 전선들과 연결된 모양이 설명되어 있습니다.
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10. 플러그인 원격 측정 및 GPS 모듈을 비행 컨트롤러에 연결합니다 (그림 37 참조). RC 수신기, 4 개의 ESC 모두를 비행 컨트롤러와 전원 모듈에 연결합니다.
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완전히 조립된 키트의 예는 아래와 같습니다.
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## PX4 설정
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_QGroundControl_ is used to install the PX4 autopilot and configure/tune it for the QAV250 frame.
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[Download and install](http://qgroundcontrol.com/downloads/) _QGroundControl_ for your platform.
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:::tip
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Full instructions for installing and configuring PX4 can be found in [Basic Configuration](../config/index.md).
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먼저, 펌웨어와 기체 프레임을 업데이트 합니다.
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- [Firmware](../config/firmware.md)
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- [Airframe](../config/airframe.md)
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You will need to select the _Holybro S500_ airframe (**Quadrotor x > Holybro S500**).
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Then set the actuator outputs:
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- [Actuators](../config/actuators.md)
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- You should not need to update the vehicle geometry (as this is a preconfigured airframe).
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- Assign actuator functions to outputs to match your wiring.
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- Test the configuration using the sliders.
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그리고, 설치후에 필수적인 설정 작업과 보정 작업을 진행하여야 합니다.
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- [Sensor Orientation](../config/flight_controller_orientation.md)
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- [Compass](../config/compass.md)
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- [Accelerometer](../config/accelerometer.md)
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- [Level Horizon Calibration](../config/level_horizon_calibration.md)
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- [Radio Setup](../config/radio.md)
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- [Flight Modes](../config/flight_mode.md)
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이후 다음 작업 역시 수행되어야 합니다:
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- [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md)
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- [Battery Estimation Tuning](../config/battery.md)
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- [Safety](../config/safety.md)
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## 튜닝
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Airframe selection sets _default_ autopilot parameters for the frame.
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이 상태로도 비행이 가능하지만, 특정 기체에 관련된 변수들을 조정하는 것이 바람직합니다.
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For instructions on how, start from [Autotune](../config/autotune_mc.md).
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## 감사의 글
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이 빌드 로그는 Dronecode Test Flight Team에서 제공했습니다.
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@@ -0,0 +1,240 @@
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# Holybro X500 V2 (Pixhawk 5X 조립)
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:::info
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Holybro initially supplied this kit with a [Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5x.md), but at time of writing this has been upgraded to a [Holybro Pixhawk 6C](../flight_controller/pixhawk6c.md).
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||||
This build log is still relevant as the kit assembly is virtually the same, and likely to remain so as the flight controller is upgraded.
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:::
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This topic provides full instructions for building the [Holybro X500 V2 ARF Kit](https://holybro.com/collections/x500-kits) and configuring PX4 using _QGroundControl_.
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ARF("거의 비행 준비 완료") 키트는 하드웨어 설정에 많은 시간을 할애하지 않고, 드론 개발에 입문자들이 간편하고 간단한 조립할 수 있습니다.
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여기에는 프레임, 모터, ESC, 프로펠러 및 배전반이 포함됩니다.
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키트 외에도 비행 콘트롤러, 무선 송신기, GPS 및 RC 콘트롤러가 필요합니다.
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ARF 키트는 PX4와 호환되는 대부분의 비행 콘트롤러를 지원합니다.
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## 주요 정보
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- **Kit:** [Holybro X500 V2 ARF Kit](https://holybro.com/collections/x500-kits)
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- **Flight controller:** [Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5x.md)
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- **Assembly time (approx.):** 55 min (25 minutes for frame, 30 minutes for autopilot installation/configuration)
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## 부품 명세서
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The Holybro [X500 V2 Kit](https://holybro.com/collections/x500-kits) includes almost all the required components:
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- X500V2 프레임 키트
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- Body - Full Carbon Fiber Top & Bottom plate (144 x 144mm, 2mm thick)
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- Arm - High strength & ultra-lightweight 16mm carbon fiber tubes
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- Landing gear - 16mm & 10mm diameter carbon fiber tubes
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- Platform board - With mounting holes for GPS & popular companion computer
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- 이중 10mm Ø 로드 x 250mm 롱 레일 마운팅 시스템
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- 2개의 배터리 스트랩이 있는 배터리 마운트
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- 설치용 수공구
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- Holybro Motors - 2216 KV880 x6 (superseded - check [spare parts list](https://holybro.com/products/spare-parts-x500-v2-kit) for current version).
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- Holybro BLHeli S ESC 20A x4 (superseded - check [spare parts list](https://holybro.com/products/spare-parts-x500-v2-kit) for current version).
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- Propellers - 1045 x4 (superseded - check [spare parts list](https://holybro.com/products/spare-parts-x500-v2-kit) for current version).
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- Power Distribution Board – XT60 plug for battery & XT30 plug for ESCs & peripherals
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- Camera mount (optional and the 3D file can be downloaded from [here](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Holybro_X500_V2_3D_Print.rar?v=1665561017))
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Other parts in this build(**Not included in the ARF kit**):
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- [Pixhawk 5X autopilot](../flight_controller/pixhawk5x.md)
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- [M8N GPS](https://holybro.com/products/m8n-gps)
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- [Power Module - PM02D](../power_module/holybro_pm02d.md)
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- [433/915 MHz Telemetry Radio](../telemetry/holybro_sik_radio.md)
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Additionally you will need a battery (Holybro recommends a 4S 5000mAh) and receiver ([compatible radio system](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md)) if you want to control the drone manually.
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## 키트 하드웨어
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프레임 및 자동 조종 장치 설치를 위한 하드웨어들 입니다.
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| 항목 | 설명 | 수량 |
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| ----------------------------------------------- | ----------------------------------------------------- | -- |
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| 하판 | 탄소 섬유(두께 2mm) | 1 |
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| 상판 | 탄소 섬유(두께 1.5mm) | 1 |
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| Arm | 탄소 섬유 튜브(모터 장착 조립) | 4 |
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| 착륙 기어 - 수직 막대 | 탄소 섬유 튜브 + 엔지니어링 플라스틱 | 2 |
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| 착륙 기어 - 크로스바 | 탄소 섬유 튜브 + 엔지니어링 플라스틱 + 폼 | 2 |
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| 장착 레일 | 직경 : 10mm, 길이 : 250mm | 2 |
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| 배터리 장착 보드 | 두께: 2mm | 1 |
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| 배터리 패드 | 3mm 실리콘 시트 검정 | 1 |
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| 플팻폼 보드 | 두께: 2mm | 1 |
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| Hanger & rubber ring gasket | 내부 구멍 직경 : 10mm 검정 | 8 |
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_Figure 1_: X500 V2 ARF Kit what's inside
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### 전자부품
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| 품목 설명 | 수량 |
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| ------------------------------------------------------------------------------ | -- |
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| Pixhawk5x & Assorted Cables | 1 |
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| M8N GPS 모듈 | 1 |
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| 전원 모듈 PM02D(사전 납땜된 ESC 전원 케이블 포함) | 1 |
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| 모터스 2216 KV880(V2 업데이트) | 4 |
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| Holybro BLHeli S ESC 20A x4 | 1 |
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| Holybro BLHeli S ESC 20A x4 | 1 |
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| 433 MHz / 915 MHz [Holybro Telemetry Radio](../telemetry/holybro_sik_radio.md) | 1 |
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### 필요한 공구들
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Tools are included to do the assembly, however you may need:
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- 전선 커터
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- 정밀 트위저
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## 조립
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Estimate time to assemble is 55 min (25 minutes for frame, 30 minutes for autopilot installation/configuration)
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1. Start by assembling the payload & battery holder.
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Push the rubbers into grippers (Do not use sharp items to push them in!).
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Next, pass the holders through the holder bars with the battery holder bases as Figure 3.
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_Figure 2_: Payload holder components
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_Figure 3_: Payload holder assembled
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2. The next is to go for attaching the bottom plate to the payload holder.
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You will need the parts as shown in Figure 4.
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Then mount the base for power distribution board using nylon nuts as Figure 5.
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Finally using 8 hex screws you can join the bottom plate to the payload holder (Figure 7)
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_Figure 4_: Needed Materials
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_Figure 5_: PDB mount base
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_Figure 6_: Mounted pdb with nylon nuts
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_Figure 7_: Mounted Plate on payload holder
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3. Let's gather the stuff needed for mounting landing gear as Figure 8.
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Use the hex screws to join landing gears to the bottom plate.
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You also need to open three hex screws on each of the leg stands so you can push them into carbon fiber pipes.
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Do not forget to tighten them back again.
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_Figure 8_: Required parts for landing gear attachment
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_Figure 9_: Landing gear attachment to the body
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4. We will gather all the arms now to mount the top plate.
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Please pay attention that the motor numbers on arms are a match with the ones mentioned on the top plate.
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Fortunately, motors are mounted and ESCs have been connected in advance.
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Start by passing through all the screws as you have the arms fixed in their own places (They have a guide as shown in Figure 11 to ensure they are in place) and tighten all nylon nuts a bit.
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Then you can connect XT30 power connectors to the power board.
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Please keep in mind that the signal wires have to be passed through the top plate such that we can connect them later to Pixhawk.
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<img src="../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/needed_stuff_top_plate.png" width="700" title="Arms and top plate materials">
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_Figure 10_: Connecting arms needed materials.
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<img src="../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/guide_for_arm_mount.png" width="700" title="Guide for the arms mount">
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_Figure 11_: Guide for the arms mount
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5. Tighten all 16 screws and nuts by using both hex wrench and nut driver.
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_Figure 12_: Mounted top plate
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6. Next you can mount your pixhawk on the top plate by using the stickers.
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It is recommended to have the direction of your Pixhawk's arrow the same as the one mentioned on the top plate.
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_Figure 13_: Sticker tapes on Pixhawk
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7. If you want to mount the GPS on the companion computer plate, you can now secure the GPS mount onto it using 4 screws and nuts.
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<img src="../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/gps_mount_plate.png" width="400" title="Secure GPS mount onto companion plate">
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_Figure 14_: Secure GPS mount onto companion plate
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8. 테이프를 사용하여 GPS를 GPS 마스트 상단에 붙이고 GPS 마스트를 장착합니다.
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Make sure the arrow on the gps is pointing forward (Figure 15).
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<img src="../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/gps2.jpg" width="400" title="Figure 16: GPS and mast">
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_Figure 15_: GPS and mast
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9. Finally, you can connect the Pixhawk interfaces such as telemetry radio to 'TELEM1' and motors signal cables accordingly.
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Please refer to [Pixhawk 5X Quick Start](../assembly/quick_start_pixhawk5x.md) for more information.
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조립이 완료되었습니다.
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The fully assembled kit is shown below (Depth camera not included in the kit):
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## PX4 설정
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:::tip
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Full instructions for installing and configuring PX4 can be found in [Basic Configuration](../config/index.md).
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:::
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||||
_QGroundControl_ is used to install the PX4 autopilot and configure/tune it for the X500 frame.
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||||
[Download and install](http://qgroundcontrol.com/downloads/) _QGroundControl_ for your platform.
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||||
First update the firmware, airframe, and actuator mappings:
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||||
- [Firmware](../config/firmware.md)
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- [Airframe](../config/airframe.md)
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You will need to select the _Holybro X500 V2_ airframe (**Quadrotor x > Holybro 500 V2**)
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||||
- [Actuators](../config/actuators.md)
|
||||
- You should not need to update the vehicle geometry (as this is a preconfigured airframe).
|
||||
- Assign actuator functions to outputs to match your wiring.
|
||||
- Test the configuration using the sliders.
|
||||
|
||||
그리고, 설치후에 필수적인 설정 작업과 보정 작업을 진행하여야 합니다.
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||||
|
||||
- [Sensor Orientation](../config/flight_controller_orientation.md)
|
||||
- [Compass](../config/compass.md)
|
||||
- [Accelerometer](../config/accelerometer.md)
|
||||
- [Level Horizon Calibration](../config/level_horizon_calibration.md)
|
||||
- [Radio Setup](../config/radio.md)
|
||||
- [Flight Modes](../config/flight_mode.md)
|
||||
|
||||
이후 다음 작업 역시 수행되어야 합니다:
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||||
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||||
- [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md)
|
||||
- [Battery Estimation Tuning](../config/battery.md)
|
||||
- [Safety](../config/safety.md)
|
||||
|
||||
## 튜닝
|
||||
|
||||
Airframe selection sets _default_ autopilot parameters for the frame.
|
||||
이 상태로도 비행이 가능하지만, 특정 기체에 관련된 변수들을 조정하는 것이 바람직합니다.
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||||
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||||
For instructions on how, start from [Autotune](../config/autotune_mc.md).
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## 감사의 글
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||||
This build log was provided by PX4 Team.
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@@ -0,0 +1,259 @@
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||||
# Holybro X500 + Pixhawk4 조립
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||||
:::info
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||||
Holybro initially supplied this kit with a [Holybro Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md)), but at time of writing this has been upgraded to a [Holybro Pixhawk 6C](../flight_controller/pixhawk6c.md).
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||||
This build log is still relevant as the kit assembly is virtually the same, and likely to remain so as the flight controller is upgraded.
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||||
:::
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||||
This topic provides full instructions for building the kit and configuring PX4 using _QGroundControl_.
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## 주요 정보
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- **Full Kit:** [Holybro X500 Kit](https://holybro.com/products/px4-development-kit-x500-v2)
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- **Flight controller:** [Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md)
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||||
- **Assembly time (approx.):** 3.75 hours (180 minutes for frame, 45 minutes for autopilot installation/configuration)
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## 부품 명세서
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The Holybro [X500 Kit](https://holybro.com/products/px4-development-kit-x500-v2) includes almost all the required components:
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- [Pixhawk 4 autopilot](../flight_controller/pixhawk4.md)
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||||
- [Holybro M8N GPS](https://holybro.com/collections/gps/products/m8n-gps)
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||||
- [Power Management - PM07](../power_module/holybro_pm07_pixhawk4_power_module.md)
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||||
- Holybro Motors - 2216 KV880 x4 (superseded - check [spare parts list](https://holybro.com/products/spare-parts-x500-v2-kit) for current version).
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- Holybro BLHeli S ESC 20A x4 (superseded - check [spare parts list](https://holybro.com/products/spare-parts-x500-v2-kit) for current version).
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||||
- Propellers - 1045 x4 (superseded - check [spare parts list](https://holybro.com/products/spare-parts-x500-v2-kit) for current version).
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- 배터리 스트랩 - PM07
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- 전원 및 무선 조종기 케이블
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- 휠베이스 - 500 mm
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- 433 MHz 텔레메트리 /915 MHz 텔레메트리
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- 433 MHz / 915 MHz [Holybro Telemetry Radio](../telemetry/holybro_sik_radio.md)
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Additionally you will need a battery and receiver ([compatible radio system](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md)) if you want to control the drone manually.
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## 주요 하드웨어
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프레임 및 자동 조종 장치 설치를 위한 하드웨어들 입니다.
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| 항목 | 설명 | 수량 |
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| 하판 | 탄소 섬유(두께 2mm) | 1 |
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| 상판 | 탄소 섬유(두께 1.5mm) | 1 |
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| Arm | 6 개의 부품과 4 개의 나사로 구성 4 개의 너트 | 4 |
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| 착륙 기어 - 수직 막대 | 탄소 섬유 튜브 + 엔지니어링 플라스틱 | 2 |
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| 착륙 기어 - 크로스바 | 탄소 섬유 튜브 + 엔지니어링 플라스틱 + 폼 | 2 |
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| 배터리 패드 | 3mm 실리콘 시트 검정 | 4 |
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| 철탑 | 직경 : 10mm, 길이 : 250mm | 2 |
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| 배터리 장착 보드 | 두께: 2mm | 1 |
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| 배터리 패드 | 3mm 실리콘 시트 검정 | 1 |
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| 플팻폼 보드 | 두께: 2mm | 1 |
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| Hanger & rubber ring gasket | 내부 구멍 직경 : 10mm 검정 | 8 |
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### 전자부품
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| 품목 설명 | 수량 |
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| Pixhawk4 & Assorted Cables | 1 |
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| Pixhawk4 GPS 모듈 | 1 |
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| I2C 스플리터 보드 | 1 |
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| 모터스 2216 KV880(V2 업데이트) | 4 |
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| Holybro BLHeli S ESC 20A x4 | 1 |
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| 433 MHz / 915 MHz [Holybro Telemetry Radio](../telemetry/holybro_sik_radio.md) | 1 |
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### 필요한 공구들
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조립시에 필요한 공구들입니다.
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- 1.5 mm 육각 스크류 드라이버
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- 2.0 mm 육각 스크류 드라이버
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- 2.5 mm 육각 스크류 드라이버
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- 3mm Phillips 스크류드라이버
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- 5.5mm 소켓 렌치 또는 작은 파일러
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- 전선 커터
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- 정밀 트위저
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## 조립
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예상 조립 시간은 3.75시간(프레임은 180분, 오토파일럿 설치와 설정은 45분)입니다.
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1. 랜딩기어 조립부터 시작합니다.
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랜딩 기어 나사를 풀고 수직 기둥을 삽입합니다(그림 1 및 2).
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_Figure 2_: Landing gear components
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_Figure 2_: Landing gear assembled
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2. 그런 다음, 그림 3에 표시된 4개의 모터 베이스를 통해 4개의 암을 넣습니다.
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로드가 베이스를 약간 돌출시키고 4개의 암 전체에서 일관성이 있는 지 확인하고, 모터 와이어가 바깥쪽을 향하도록 합니다.
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_Figure 3_: Attach arms to motor bases
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3. 4개의 나일론 나사와 나일론 스탠드오프를 삽입하고, 그림 4와 같이 4개의 나일론 너트를 사용하여 전원 모듈 PM07을 하단 플레이트에 부착합니다.
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_Figure 4_: Attach power module
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4. 각 암을 통해 4개의 모터 ESC를 공급하고, 그림 5에 표시된 모터에 3선 끝을 연결합니다.
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<img src="../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/x500_fig17.jpg" width="250" title="Connect motors">
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_Figure 5_: Connect motors
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5. Connect the ESCs power wires onto the power module PM07, black->black and red->red, ESC PWM signal wires goes to "FMU-PWM-Out".
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모터 ESC PWM 와이어를 올바른 순서로 연결하였는 지 확인하십시오.
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Refer to Figure 7 for airframe motor number and connect to the corresponding number on the PM07 board.
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_Figure 7_: ESC power module and signal wiring
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모터 상단의 색상은 회전 방향(그림 7-1)을 나타내며, 검은색 끝은 시계 방향, 흰색 끝은 반시계 방향입니다.
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모터 방향은 px4 quadrotor x 기체 정의서를 따라야 합니다(그림 7-2).
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<img src="../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/quadx.png" width="240">
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_Figure 7_: Motor order/direction diagram
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<img src="../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/motor_direction1.jpg" width="400">
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_Figure 7-1_: Motor direction
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6. 10핀 케이블을 FMU-PWM-in에 연결하고, 6핀 케이블을 PM07 전원 모듈의 PWR1에 연결합니다.
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_Figure 8_: Power module PWM and power wiring
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7. GPS를 상판에 장착하는 경우에는 4개의 나사와 너트를 사용하여 GPS 장착을 상판에 고정합니다.
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<img src="../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/gpsmount.jpg" width="400" title="Secure GPS mount onto top plate">
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_Figure 9_: Secure GPS mount onto top plate
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8. 상판을 통하여 PM07 케이블을 공급합니다.
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양쪽에 4개의 U자형 나일론 스트랩, 나사 및 너트를 사용하여 상단 및 하단 플레이트를 연결하고, 모터 ESC 케이블이 그림 10과 같이 U자형 나일론 스트랩 내부에 있는 지 확인하고 너트를 느슨하게 유지합니다.
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<img src="../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/top_plate.jpg" width="300">
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_Figure 10-1_: Feed power module cables through top plate
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<img src="../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/ushape.jpg" width="355" title="Connecting top and bottom plate">
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_Figure 10-2_: Connecting top and bottom plate
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9. 암 튜브를 프레임에 약간 밀어 넣고, 돌출 정도(그림 11의 빨간색 사각형)가 4개의 암 모두에서 일정한 지 확인합니다.
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모든 모터가 위를 향하고 있는 지 확인후, 모든 너트와 나사를 조입니다.
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10. 행거 개스킷을 행거 4개에 넣고 육각 나사 8개를 사용하여 하단 플레이트에 장착합니다(그림 11).
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나사 구멍은 그림 12에서 흰색 화살표로 표시되어 있습니다.
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설치가 더 쉽도록 드론을 옆으로 기울이는 것이 좋습니다.
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<img src="../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/x500_fig9.png" width="400" title="Hanger gaskets">
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_Figure 11_: Hanger gaskets
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_Figure 12_: Screw holes
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11. 행거 링에 슬라이드 바를 삽입합니다(그림 13).
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배터리 마운트와 플랫폼 보드를 조립하고, 그림 14와 같이 슬라이드 바에 장착합니다.
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_Figure 13_: Slide bars
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<img src="../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/battery_mount1.jpg" width="400" title="Battery mount on slide bars">
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_Figure 14_: Battery mount on slide bars
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12. 랜딩 기어를 하판에 장착합니다.
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이 설치 과정을 더 쉽게 하려면 드론을 옆으로 기울이는 것이 좋습니다.
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_Figure 15_: Landing Gear
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13. 테이프를 사용하여 GPS를 GPS 마스트 상단에 붙이고 GPS 마스트를 장착합니다.
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GPS의 화살표가 전방을 가리키는 지 확인하십시오(그림 16).
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<img src="../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/gps2.jpg" width="400" title="Figure 16: GPS and mast">
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_Figure 16_: GPS and mast
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14. 상판에 텔레메트리를 장착합니다.
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Plug the telemetry cable into `TELEM1` port and GPS module to `GPS MODULE` port on the flight controller.
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Plug the cable from PM07 `FMU-PWM-in` to `I/O-PWM-out`on the FC and PM07 `PWR1` to `POWER1` on the FC, as shown in Figure 17.
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_Figure 17_: Mount telemetry radio/plug in PWM and Power cables to Flight controller.
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Please refer to [Pixhawk 4 Quick Start](../assembly/quick_start_pixhawk4.md) for more information.
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조립이 완료되었습니다.
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조립 완료된 키트는 다음과 같습니다.
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## PX4 설정
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:::tip
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Full instructions for installing and configuring PX4 can be found in [Basic Configuration](../config/index.md).
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:::
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_QGroundControl_ is used to install the PX4 autopilot and configure/tune it for the X500 frame.
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[Download and install](http://qgroundcontrol.com/downloads/) _QGroundControl_ for your platform.
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First update the firmware, airframe, and actuator mappings:
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- [Firmware](../config/firmware.md)
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- [Airframe](../config/airframe.md)
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You will need to select the _Holybro S500_ airframe (**Quadrotor x > Holybro S500**).
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- [Actuators](../config/actuators.md)
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- You should not need to update the vehicle geometry (as this is a preconfigured airframe).
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- Assign actuator functions to outputs to match your wiring.
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- Test the configuration using the sliders.
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그리고, 설치후에 필수적인 설정 작업과 보정 작업을 진행하여야 합니다.
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- [Sensor Orientation](../config/flight_controller_orientation.md)
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- [Compass](../config/compass.md)
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- [Accelerometer](../config/accelerometer.md)
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- [Level Horizon Calibration](../config/level_horizon_calibration.md)
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- [Radio Setup](../config/radio.md)
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- [Flight Modes](../config/flight_mode.md)
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이후 다음 작업 역시 수행되어야 합니다:
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- [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md)
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- [Battery Estimation Tuning](../config/battery.md)
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- [Safety](../config/safety.md)
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## 튜닝
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Airframe selection sets _default_ autopilot parameters for the frame.
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이 상태로도 비행이 가능하지만, 특정 기체에 관련된 변수들을 조정하는 것이 바람직합니다.
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For instructions on how, start from [Autotune](../config/autotune_mc.md).
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## 감사의 글
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이 빌드 로그는 Dronecode Test Flight Team에서 제공했습니다.
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@@ -0,0 +1,215 @@
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# Holybro X500 V2 + Pixhawk 6C (PX4 Dev Kit)
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This topic provides full instructions for building the [Holybro X500 V2 ARF Kit](https://holybro.com/collections/x500-kits), also known as the Holybro PX4 Dev Kit.
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## 조립
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::: info
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- The images in this document can be selected to see a youtube video of the step.
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- Each section lists any required screws at the top.
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:::
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### Payload and Battery Holder
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**Screw**- Sunk Screw M2.5\*6 12pcs
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1. Insert the hanger rubber ring gasket in each of their respective hangers.
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Do not use sharp objects to press the rubbers inside.
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[](https://www.youtube.com/watch?v=4Tid-FCP_aI)
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2. Take the battery mounting board and screw it with the slide bar clip using the Sunk Screw M2.5\*6.
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[](https://youtu.be/9E-rld6tPWQ)
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3. Screw 4 hangers to the Platform Board using Sunk Screw M2.5\*6.
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[](https://youtu.be/4qIBABc9KsY))
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4. Take the slide bar and insert 4 hangers to screw to the bottom plate later.
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[](https://youtu.be/CFx6Ct7FCIc))
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5. Now insert the battery holder and payload holders assembled in step 2 & 3
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### 전원 모듈
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**Screw**- Socket Cap Screw M2.5_6 8pcs | Locknut M3 4pcs |Nylon Standoff M3_5 4pcs | Screw M3\*14 4pcs
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[](https://youtu.be/0knU3Q_opEo))
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1. Take the bottom plate and insert 4 M3\*14 screws and fasten the nylon standoffs on the same.
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[](https://youtu.be/IfsMXTr3Uy4)
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2. Place the Power distribution board and use the locknuts to assemble them. The power module PM02 (for Pixhawk 6C) would power this board
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[](https://youtu.be/Qjs6pqarRIY)
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3. Use Socket Cap Screws M2.5\*6 and screw the bottom plate on the 4 hangers (that we inserted in the 2 bars on the 3rd step of the payload holder assembly)
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### 착륙 기어
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1. To assemble the landing gear, loosen the pre-assembled screws of the Landing Gear-Cross Bar and insert the Landing Gear-Vertical Pole and fasten the same.
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[](https://youtu.be/mU4vm4zyjcY)
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[](https://youtu.be/7REaF3YAqLg)
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2. Use the Socket Cap Screw M3\*8 to screw the landing gears to the bottom plate
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[](https://youtu.be/iDxzWeyCN54)
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[](https://youtu.be/3fNJQraCJx0)
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Because it’s cumbersome to insert the wires once the top plate is assembled, do the wiring beforehand.
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Although the design is well built such that you can do this later as well.
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[](https://youtu.be/3en4DlQF4XU)
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### 전원
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The Pixhawk 6C gets powered by a power module PM02 (in this case).
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This power module is supplied by a battery (4S 16.8V 5200 mAh)
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The motors are powered through the power distribution board, as shown in the diagram below.
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Note that the ESC connectors are color-coded and must be inserted in the PWM out such that the white cable faces up.
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### 암
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**Screw-** Socket Cap Screw M3\*38 16pcs | Flange Locknut M3 16pcs
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[](https://youtu.be/66Hfy6ysOpg)
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1. Putting the arms is quite simple as the motors come pre-assembled.
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- Ensure that you have the right numbered arm with its motor on the respective side.
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[](https://youtu.be/45KCey3WiJ4)
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:::tip
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Use your allen keys/ any elongated item and insert it on the opposite side of the bolt that you're trying to fasten.
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:::
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2. Take one arm and insert the rectangle extrusion inside the rectangular hollow on the bottom plate.
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[](https://youtu.be/GOTqmjq9_3s)
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3. While inserting the top plate on top of this the 3 piece assembly (bottom plate, top plate & arms) have to screwed using Socket Cap Screw M3\*38 and Flange Locknut M3.
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4. Hold one side using the mini cross wrench provided in the developer kit.
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[](https://youtu.be/2rcNVekJQd0)
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5. Do not fasten any screws before all 3 motors are in place as this might make it difficult while you’re assembling the 3rd and 4th motor.
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[](https://youtu.be/SlKRuNoE_AY)
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### Propellers
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[](https://youtu.be/yu75VkMaIyc)
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- The bottom plate indicates the direction of the motor.
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- The propellers that have a white/silver coating go on that respective motor with the similar coat.
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- The unlocking and locking of the propeller is indicated on the propeller itself.
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- Use the 4 propellers and insert them on the motors keeping the above 3 points in mind.
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The following parts can be placed as per usual.
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### GPS
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**Screw-** Locknut M3 4 pcs | Screw M3\*10 4pcs
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1. Assemble the GPS by following the video.
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[](https://youtu.be/aiFxVJFjlos)
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This guide uses the GPS mount location suggested in Holybro’s guide.
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2. Screw the GPS mount’s bottom end on the payload holder side using Locknut M3 & Screw M3\*10
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[](https://youtu.be/uG5UKy3FrIc)
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### Pixhawk 6C
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- The wire from the PM02 goes to POWER1 in Pixhawk
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- The telemetry goes to TELEM1
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- The GPS to GPS1
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[](https://youtu.be/wFlr_I3jERQ)
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### Companion Computer (Optional)
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**Screw-** Socket Cap Screw M2.5_12 4pcs | Nylon Standoff M2.5_5 4pcs Locknut M2.5 4pcs
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The X500 kit is provides space for a companion computer, such as Raspberry Pi or Jetson nano can be placed here [TBD].
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- Insert 4 Socket Cap Screw M2.5\*12 and put the standoffs on the same.
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- Now place the companion computer and assemble it using Locknut M2.5
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### 카메라
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- Cameras such as Intel Realsense depth/ tracking camera or Structure Core can be mounted using the Depth Camera Mount
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- Simply insert the mount inside the 2 bars and use the screws according to the camera you’re using.
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## Install/Configure PX4
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:::tip
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Full instructions for installing and configuring PX4 can be found in [Basic Configuration](../config/index.md).
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:::
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_QGroundControl_ is used to install the PX4 autopilot and configure/tune it for the X500 frame.
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[Download and install](http://qgroundcontrol.com/downloads/) _QGroundControl_ for your platform.
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First update the firmware, airframe, and actuator mappings:
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- [Firmware](../config/firmware.md)
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- [Airframe](../config/airframe.md)
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You will need to select the _Holybro X500 V2_ airframe (**Quadrotor x > Holybro 500 V2**)
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- [Actuators](../config/actuators.md)
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- You should not need to update the vehicle geometry (as this is a preconfigured airframe).
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- Assign actuator functions to outputs to match your wiring.
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The airframe is preconfigured with the motors on the **FMU PWM Out**.
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- Test the configuration using the sliders.
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그리고, 설치후에 필수적인 설정 작업과 보정 작업을 진행하여야 합니다.
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- [Sensor Orientation](../config/flight_controller_orientation.md)
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- [Compass](../config/compass.md)
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- [Accelerometer](../config/accelerometer.md)
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- [Level Horizon Calibration](../config/level_horizon_calibration.md)
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- [Radio Setup](../config/radio.md)
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- [Flight Modes](../config/flight_mode.md)
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이후 다음 작업 역시 수행되어야 합니다:
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- [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md)
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- [Battery Estimation Tuning](../config/battery.md)
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- [Safety](../config/safety.md)
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## 튜닝
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Airframe selection sets _default_ autopilot parameters for the frame.
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이 상태로도 비행이 가능하지만, 특정 기체에 관련된 변수들을 조정하는 것이 바람직합니다.
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For instructions on how, start from [Auto-tune](../config/autotune_mc.md).
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## 감사의 글
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This build log was contributed by Akshata and Hamish Willee with many thanks to Holybro and Dronecode for Hardware and technical support.
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@@ -0,0 +1,36 @@
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# 멀티콥터
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PX4 supports numerous types of single- and multi-copters, including helicopters, tricopters, quadcopters, hexarotors, dodecarotors etc, in many different geometries (+, wide, x etc.).
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:::tip
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The generic configurations can be seen in [Airframes Reference > Copter](../airframes/airframe_reference.md#copter).
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These can be customized during configuration.
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## 개요
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The linked sections instructions for assembling and configuring copter frames.
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- [Features](../features_mc/index.md) (including [Flight Modes](../flight_modes_mc/index.md))
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- [Assembly](../assembly/assembly_mc.md)
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- [Configuration/Tuning](../config_mc/index.md)
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- [Flying (Basics)](../flying/basic_flying_mc.md)
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- [Complete Vehicles](../complete_vehicles_mc/index.md)
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- [Kits](../frames_multicopter/kits.md)
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- [DIY Builds](../frames_multicopter/diy_builds.md)
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## 비디오
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<lite-youtube videoid="LnUmYgAINBc" title="3DR Iris + PX4ESC"/>
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거리 센서 및 RTK GPS가 장착된 DJI Flame Wheel 450 (Pixhawk 3 Pro)
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<lite-youtube videoid="JovSwzoTepU" title="PX4 terrain following"/>
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DJI Matrice 100 (Pixhawk 1)
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<lite-youtube videoid="3OGs0ONemGc" title="DJI Matrice 100 (Pixhawk 1)"/>
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QAV-R 5" KISS ESC Racer (Pixracer)
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<lite-youtube videoid="wMYgqvsNEwQ" title="QAV-R 5 KISS ESC Racer (Pixracer)"/>
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@@ -0,0 +1,37 @@
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# Kit Builds (Multicopter)
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Multicopter kits contain almost all the parts needed for building a PX4-compatible vehicle.
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They provide a gentle introduction to building drones, as all the parts are known to work well together.
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:::tip
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Batteries not included!
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Kits generally do not include:
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- **Batteries** — shipping regulations mean that these must usually be source separately
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- **RC Controllers** — Transmitters/receivers are not included in kit builds to save costs.
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Many users already have a handheld ground unit, and this will need a compatible module on the vehicle.
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## Kits
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The following kits are currently available:
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- [Holybro X500 v2 PX4 Development Kit](https://holybro.com/collections/x500-kits) (Pixhawk 6c) ([Build instructions](../frames_multicopter/holybro_x500v2_pixhawk6c.md))
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- [Holybro S500 Kit v2](https://holybro.com/collections/s500/products/s500-v2-development-kit) (Pixhawk 6c)
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- [Holybro QAV250 Kit](https://holybro.com/products/qav250-kit) (Pixhawk 6c)
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- [NXP HoverGames KIT-HGDRONEK66](https://www.nxp.com/KIT-HGDRONEK66) ([hovergames.com](https://www.hovergames.com/))
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- [3DR Quad Zero](https://store.3dr.com/3dr-quad-zero-kit/)
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## Build Guides
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The build guides below show how to assemble a number of kits.
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Many kits vary only a little between revisions (for example, the new kit might simply upgrade the flight controller used, and is otherwise identical), so these are likely to be be useful for building the kits in the section above.
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- [Holybro X500 v2 (Pixhawk 6C)](../frames_multicopter/holybro_x500v2_pixhawk6c.md)
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- [Holybro X500 v2 (Pixhawk 5X)](../frames_multicopter/holybro_x500V2_pixhawk5x.md) — Discontinued (v2 kit uses Pixhawk 6c)
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- [Holybro X500 v1 (Pixhawk 4)](../frames_multicopter/holybro_x500_pixhawk4.md) — Discontinued (v2 kit uses Pixhawk 6c)
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- [Holybro S500 v1 (Pixhawk 4)](../frames_multicopter/holybro_s500_v2_pixhawk4.md) — Discontinued (v2 kit uses Pixhawk 6c)
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- [Holybro QAV250 Kit (Pixhawk 4 mini)](../frames_multicopter/holybro_qav250_pixhawk4_mini.md) — Discontinued (current kit uses Pixhawk 6c)
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- [Lumenier QAV-R 5" Racer (Pixracer)](../frames_multicopter/qav_r_5_kiss_esc_racer.md) — Discontinued
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@@ -0,0 +1,141 @@
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# Omnicopter
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An Omnicopter is a multicopter that can provide thrust in all directions (6 degrees of freedom).
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This allows it to move in any direction without having to tilt, and it can hover at an arbitrary tilt angle.
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All of this is achieved by arranging the motor positions and thrust axis in specific ways:
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This build follows the original design from [Brescianini, Dario, and Raffaello D'Andrea](https://www.youtube.com/watch?v=sIi80LMLJSY).
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## 부품 명세서
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조립에 필요한 부품들입니다.
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- Electronics:
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- Flight controller: [Holybro KakuteH7](../flight_controller/kakuteh7.md)
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- Coupled with 2x [Tekko32 F4 4in1 ESCs](https://holybro.com/products/tekko32-f4-4in1-50a-esc)
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::: info
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You can select your own flight controller of choice, it just needs to support 8 DShot outputs.
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:::
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- GPS: [ZED-F9P](https://www.gnss.store/gnss-gps-modules/105-ublox-zed-f9p-rtk-gnss-receiver-board-with-sma-base-or-rover.html?search_query=ZED-F9P\&results=11)
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- [GPS helix antenna](https://www.gnss.store/rf-gps-antennas/28-high-performance-multi-band-gnss-active-quad-helix-antenna-for-rtk.html)
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::: info
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Any other GPS may work as well, however a helix antenna is expected to perform better for inverted flights.
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:::
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- Any RC receiver
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- An external Magnetometer. We used the [RM-3100](https://store-drotek.com/893-professional-grade-magnetometer-rm3100.html).
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- Telemetry link, e.g. [WiFi](../telemetry/telemetry_wifi.md)
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- Propulsion:
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- Motors: 8x [BrotherHobby LPD 2306.5 2000KV/2450KV/2650KV](https://www.getfpv.com/brotherhobby-lpd-2306-5-2000kv-2450kv-2650kv-motor.html)
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- 3D Propellers: 2x [HQProp 3D 5X3.5X3 3-Blade Propeller (Set of 4)](https://www.getfpv.com/hqprop-3d-5x3-5x3-3-blade-propeller-set-of-4.html) or 2x [Gemfan 513D 3-Blade 3D Propeller (Set of 4)](https://www.getfpv.com/gemfan-513d-durable-3-blade-propeller-set-of-4.html)
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- Battery: we used a 6S 3300mAh LiPo. Make sure to check the dimensions so it fits the frame.
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- Battery strap
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- Frame:
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- Carbon square tube R 8mm X 7mm X 1000mm, e.g. [here](https://shop.swiss-composite.ch/pi/Halbfabrikate/Rohre/Vierkant-Rohre/CFK-Vierkantrohr-8x8-7x7mm.html)
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- Carbon Rods R 3mm X 2mm X 1000mm, e.g. [here](https://shop.swiss-composite.ch/pi/Halbfabrikate/Rohre/CFK-Rohre-pultrudiert-pullwinding/Carbon-Microtubes-100cm-x-20-3mm.html)
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- Required lengths:
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- square tube: 8 pieces with length of 248mm
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- rods: 12x328mm, 6x465mm
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- Screws:
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- Motors and standoffs: 40x M3x12mm
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- FC mount: 4x M3x35mm, 4x M3 nuts
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- Standoffs: 4x 40mm
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- [3D model](https://cad.onshape.com/documents/eaff30985f1298dc6ce8ce13/w/2f662e604240c4082682e5e3/e/ad2b2245b73393cf369132f7)
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## 조립
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### 프레임
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- Print the 3D parts
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::: info
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The orientation of the corner pieces matters.
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You will notice if it's wrong when the angles of the rods are not correct.
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- Cut the rods
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- Test that it all works by connecting the frame pieces together:
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- Place the motors as far out as possible, without the propellers touching the rods.
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### 전자부품
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Solder the peripherals to the flight controller. We used the following assignments:
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- ESCs: the 2 ESCs can be connected directly to the two connectors of the KakuteH7.
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To avoid conflicts we removed the power pin (right-most pin) from one of the connectors.
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- Telemetry to UART1
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- GPS to UART4
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- RC to UART6
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Remarks:
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- Make sure the magnetometer is placed away from power.
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We ended up placing it to the bottom of the center-piece with a 4cm padding styrofoam.
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- Put some tape on the barometer (without taping the opening!) to avoid any influence from light.
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- We did not glue the frame.
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It is certainly advisible to do so after initial test flights, but it might work without.
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## 소프트웨어 설정
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### ESC
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First, configure the ESCs to 3D mode (bidirectional).
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We had issues with the stock ESC settings in 3D mode: when trying to switch direction, a motor sometimes did not start anymore until the ESC was rebooted.
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So we had to change ESC settings.
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To do so, you can use Betaflight on the flight controller and then use pass-through mode and the BL Heli suite (make sure there is an airframe with 8 motors configured in Betaflight).
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These are the settings:
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In particular:
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- set the Motor Direction to **Bidirectional Soft**
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- increase the Rampup Power to **100%** (this is conservative and might reduce efficiency)
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:::info
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Make sure the motors do not overheat with the changed settings.
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### PX4
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- Select a generic multicopter airframe
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- Use an [arming switch](../advanced_config/prearm_arm_disarm.md#arming-button-switch), do not use stick arming
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- [Select DShot](../config/actuators.md) as output protocol on all eight outputs
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- Configure the motors according to this:
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We used the following convention: the motors are facing the direction of where the axis points to.
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The spinning direction matches the direction of positive thrust (moving the motor slider up).
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Make sure to use the right props, as there is a CCW and a CW version.
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- Parameters:
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- Change the desaturation logic for better attitude tracking: set [CA_METHOD](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_METHOD) to 0.
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- Disable failure detection: set [FD_FAIL_P](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_FAIL_P) and [FD_FAIL_R](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_FAIL_R) to 0.
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- [This file](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/multicopter/omnicopter/omnicopter.params) contains all the relevant parameters.
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## 비디오
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<lite-youtube videoid="nsPkQYugfzs" title="PX4 Based Omnicopter Using the New Dynamic Control Allocation in v1.13"/>
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## 시뮬레이션
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There is an omnicopter simulation target in Gazebo Classic:
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```sh
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make px4_sitl gazebo-classic_omnicopter
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```
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## Remarks
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Some general remarks:
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- The hover throttle is about 30%.
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- The flight time is around 4-5min. This could probably be improved a bit by using larger propellers.
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@@ -0,0 +1,275 @@
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# Lumenier QAV-R 5" Racer (Pixracer)
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Lumenier QAV-R 5 "FPV Racing Quadcopter는 탈착식 암이 있는 견고하고 가벼우면서도 빠른 FPV 레이서입니다.
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This topic provides full build and configuration instructions for using the frame with the _Pixracer_ flight controller and _KISS 24A Race Edition_ ESCs.
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또한 선택항목인 FPV 설정에 대한 정보를 제공합니다.
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주요 정보:
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- **Frame:** [Lumenier QAV-R 5"](http://www.getfpv.com/qav-r-fpv-racing-quadcopter-5.html)
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- **Flight controller:** [Pixracer](../flight_controller/pixracer.md)
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<lite-youtube videoid="wMYgqvsNEwQ" title="QAV-R 5 PX4 FPV Racequad"/>
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## 부품 목록
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### 기체(비행에 필요)
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- Autopilot: [Pixracer](../flight_controller/pixracer.md) from [AUAV](https://store.mrobotics.io/mRo-PixRacer-R14-Official-p/auav-pxrcr-r14-mr.htm) including ESP8266 WiFi- and [ACSP5](https://store.mrobotics.io/product-p/auav-acsp5-mr.htm) power-module
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- Frame: [Lumenier QAV-R 5"](http://www.getfpv.com/qav-r-fpv-racing-quadcopter-5.html)
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- Motors: [Lumenier RX2206-11 2350KV](http://www.getfpv.com/lumenier-rx2206-11-2350kv-motor.html)
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- ESCs: [KISS 24A Race Edition](http://www.getfpv.com/kiss-24a-esc-race-edition-32bit-brushless-motor-ctrl.html)
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- Props: HQProp 5x4.5x3 [CW](http://www.getfpv.com/hqprop-5x4-5x3rg-cw-propeller-3-blade-2-pack-green-nylon-glass-fiber.html) [CCW](http://www.getfpv.com/hqprop-5x4-5x3g-ccw-propeller-3-blade-2-pack-green-nylon-glass-fiber.html)
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- GPS / (외장) Mag.: M8N taken from a [Pixhawk Mini (Discontinued)](../flight_controller/pixhawk_mini.md) set and rewired
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- Battery: [TATTU 1800mAh 4s 75c Lipo](http://www.getfpv.com/tattu-1800mah-4s-75c-lipo-battery.html)
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- RC Receiver: [FrSky X4R-SB](http://www.getfpv.com/frsky-x4r-sb-3-16-channel-receiver-w-sbus.html)
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- RC Transmitter: [FrSky Taranis](http://www.getfpv.com/frsky-taranis-x9d-plus-2-4ghz-accst-radio-w-soft-case-mode-2.html)
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- FC dampening: [O-Rings](http://www.getfpv.com/multipurpose-o-ring-set-of-8.html)
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- GPS Mount: [GPS mast](http://www.getfpv.com/folding-aluminum-gps-mast-for-dji.html)
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### FPV(선택 사항)
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- Camera: [RunCam Swift RR Edition](https://www.getfpv.com/runcam-swift-rotor-riot-special-edition-ir-block-black.html) **includes must-have high quality wide angle lens from GoPro!**
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- Video Tx: [ImmersionRC Tramp HV 5.8GHz 600mW](https://www.getfpv.com/immersionrc-tramp-hv-5-8ghz-video-tx-us-version.html) (Discontinued).
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- Video Antennas: [TBS Triumph 5.8GHz CP](http://www.getfpv.com/fpv/antennas/tbs-triumph-5-8ghz-cp-fpv-antenna-3275.html) (SMA port fits ImmercionRC Tx)
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- FPV voltage source plug: [Male JST Battery Pigtail](http://www.getfpv.com/male-jst-battery-pigtail-10cm-10pcs-bag.html)
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:::info
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These parts cover the sending side for standard FPV 5.8GHz analog FM video. 라이브 비디오 스트림을 사용하려면 호환 수신기 및 디스플레이가 필요합니다.
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## 기본 프레임 조립
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09:25에서 13:26 사이에이 비디오처럼 기본 센터 플레이트와 암을 조립했습니다.
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<lite-youtube videoid="7SIpJccXZjM" title="How to Build a Lumenier QAV-R"/>
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네 개의 모터를 프레임 중앙을 향해 나오는 케이블과 함께 프레임에 장착했습니다.
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각 모터에 프레임과 함께 제공되는 두 개의 긴 모터 나사를 사용하여 멀리 떨어져있는 두 개의 구멍에 삽입하였습니다.
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## 동력 전달 장치 조립
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KISS ESC는 성능이 우수하지만, 두 가지의 단점도 있습니다.
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- BLHeli와 달리 사용하는 소프트웨어는 오픈 소스가 아닙니다
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- 미리 납땜된 전선 또는 플러그가 있는 하드웨어가 없습니다.
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즉, 모든 ESC에 최소 6 개의 조인트를 납땜해야 하지만 그만한 가치는 충분합니다.
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:::tip
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Always tin both sides you want to connect with solder before actually soldering them together.
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이렇게하면 훨씬 편리하게 납땜 할 수 있고, 콜드 솔더링 조인트가 생길 가능성이 줄어 듭니다.
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:::tip
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Make sure that you use an appropriate cable gauge for the power connections that transport the high current all the way from the battery to the motors.
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모든 신호 케이블은 타 케이블에 비하여 매우 얇을 수 있습니다.
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:::
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:::tip
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Put heat shrink on the cables before you start soldering!
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성공적인 기능 테스트 후 ESC, 전원 모듈 및 자유 부동 비 절연 와이어 솔더링 조인트를 열수축을 하면 먼지, 습기 및 물리적 손상으로부터 보호됩니다.
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### 모터
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먼저 ESC가 중앙으로 이동 한 암에 장착 될 때 세 개의 모터 케이블을 모두 직접 절단했지만 ,부품을 쉽게 배치하고 케이블에 장력을 발생시키지 않도록 충분한 여유를 둡니다.
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그런 다음 모터에서 나오는 순서대로 스위칭 MOS-FET가 위로 향한 ESC의 출력 접점에 납땜하여 비행 중에 공냉 기능이 좋아집니다.
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Choosing this cable order resulted in all the motors spinning counter-clockwise in my tests and I switched where necessary the direction of rotation by bridging the dedicated [JP1 solder jumper](https://1.bp.blogspot.com/-JZoWC1LjLis/VtMP6XdU9AI/AAAAAAAAAiU/4dygNp0hpwc/s640/KISS-ESC-2-5S-24A-race-edition-32bit-brushless-motor-ctrl.jpg) to conform the [Quadrotor x configuration](../airframes/airframe_reference.md#quadrotor-x).
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### 전원 모듈
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First I soldered the XT60 connector which comes with the frame to the labeled battery side of the _ACSP5 power module_ that was shipped with the Pixracer and added the elco capacitor delivered with the power module with the correct polarity to the same side.
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이제 까다로운 부분이 있습니다. 4 개의 ESC 전압 소스 + 및 - 포트를 전원 모듈의 표시된 ESC 출력 측에있는 해당 패드에 모두 납땜하였습니다.
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쿼드콥터가 비행 중에 느슨한 연결이 있으면 안 되기 때문에 여기에 콜드 솔더 조인트가 없는 지 확인하십시오.
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프레임의 추가 배전 보드를 사용하면 작업이 훨씬 쉬워 지지만 작은 프레임에서 너무 많은 공간을 차지합니다.
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:::tip
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If you are also including the FPV parts don't forget to also solder your JST male power plug to the output side of the power module.
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You'll need it for your [FPV setup](#fpv-setup) later on.
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### 신호 케이블
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나중에 Pixracer 핀에 쉽게 연결할 수 있기 때문에, ESC 신호에 맞게끔 절반으로 잘린 표준화된 핀 헤더 커넥터가있는 얇은 케이블을 사용했습니다.
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Only the labeled `PWM` port on the [KISS ESCs](https://1.bp.blogspot.com/-0huvLXoOygM/VtMNAOGkE5I/AAAAAAAAAiA/eNNuuySFeRY/s640/KISS-ESC-2-5S-24A-race-edition-32bit-brushless-motor-ctrl.jpg) is necessary for flying.
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pixracer의 모터 신호 출력에 연결됩니다.
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The `TLM` port is for ESC telemetry and I soldered them on for future use as the needed protocol is not currently supported by PX4.
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계속 진행하기 전에 저렴한 PWM 서보 테스터를 사용하여, 모든 ESC 모터쌍의 회전 방향을 테스트하였습니다.
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<a id="mounting"></a>
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## Connecting & Mounting Electronics
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:::tip
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Double check the pin assignment of every component you connect.
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모든 하드웨어 구성 요소가 눈에 보이는 것과는 달리, 플러그 앤 플레이가 가능하지 않습니다.
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You'll need the [hardware documentation of the Pixracer](../flight_controller/pixracer.md) for this step to find all needed connectors.
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나는 Pixracer 보드 아래의 모든 케이블을 깔끔하게 정리하여, 향후 FPV 카메라와 송신기를위한 공간을 확보하고자 하였습니다.
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I mounted the Pixracer using the nylon spacers and screws that get shipped with the QAV-R frame but **put some small O-rings** between the board and the spacers to add a bit of vibration dampening.
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Make sure to **not tighten the screws too much or little**, do it such that the board clearly touches both sides but is not clamped with any tension.
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보드는 어떤 식으로든 매달리지 있지 않아야 하며, 손가락으로 힘을 가하면 약간 움직일 수 있어야합니다.
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:::warning
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This can heavily influence the vibration noise level your gyroscope and accelerometer sensors measure during flight.
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### 무선 수신기
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Pixracer와 함께 제공된 케이블을 사용하여 FrSky S-BUS 수신기를 연결하고, 불필요한 케이블들을제거하였습니다.
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스마트 원격 측정 포트에는 수신기와 함께 제공되는 케이블을 사용하였습니다.
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핀셋을 사용하여 커넥터에서 불필요한 핀을 모두 제거하고, "스마트"신호가 연결되도록 흰색의 느슨한 끝 케이블을 커넥터의 올바른 핀으로 전환하였습니다.
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그런 다음 이 회로도에 따라 FrSky 포트에 맞는 케이블에 느슨한 끝을 납땜하였습니다.
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전압 공급 포지티브 핀처럼 이미 RCin S-BUS 케이블을 통해 연결되어 있기 때문에, 접지 (GND) 핀도 생략하였습니다.
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### 무선 조종기 안테나 장착
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프로펠러에 안테나가 닿지 않도록, 열 수축 및 지퍼 타이를 사용하는 견고한 마운트 방법을 사용하여 RC 링크를 조립하였습니다.
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이 방법에서는 지퍼 타이의 구멍으로 큰 끝을 자르고, 나머지는 긴 열 수축을 통해 안테나 케이블과 함께 놓고 더 크고 더 짧은 열 수축을 사용하여 프레임스페이서에 장착합니다.
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### ESC 신호
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For the ESC signals I followed the [hardware documentation of the Pixracer](../flight_controller/pixracer.md) and the [Quadrotor x configuration](../airframes/airframe_reference.md#quadrotor-x) motor numbering scheme.
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As we have no ground or positive BEC voltage connections we connect our `PWM` ESC signal cables each to its topmost pins of the corresponding output connector.
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### GPS / 외부 자력계
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사용한 GPS의 커넥터에 맞는 GPS 케이블을 가져와 Pixracer 세트와 함께 조립하였습니다.
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Sadly the pin assignment was completely wrong and I rewired the connector again using tweezers according to the [3DR Pixhawk Mini user manual](../flight_controller/pixhawk_mini.md#connector-pin-assignments-pin-outs) GPS port.
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#### Pixracer GPS/I2C 포트
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| 핀 | 할당 |
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| - | --- |
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| 1 | GND |
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| 2 | SDA |
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| 3 | SCL |
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| 4 | RX |
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| 5 | TX |
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| 6 | +5V |
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#### M8N 3DR Pixhawk mini GPS 커넥터
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| 핀 | 할당 | Pixracer 연결 핀 |
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| ------------------------- | ------ | ------------- |
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| 1(red) | SCL | 3 |
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| 2 | SDA | 2 |
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| 3 | VCC 5V | 6 |
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| 4 | RX | 5 |
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| 5 | TX | 4 |
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| 6 | GND | 1 |
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본체에 더 가까이 장착하면 자력계 판독 값을 완전히 사용할 수 없기 때문에, 나열된 일반 멀티 콥터 GPS 마스트를 사용하여 GPS 모듈을 장착했습니다.
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모듈을 프레임 상단의 맨 뒤쪽에 직접 장착한 실험에서는 ESC 전류의 자기장으로 인해 발생할 가능성이 가장 높은 6 배의 자력계 크기 노이즈가 나타났습니다.
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케이블 길이와 프레임 치수에 더 잘 맞도록 마스트를 ~ 2cm 줄였습니다. GPS 모듈은 마스트의 상단 플레이트에 양면 테이프로 접착됩니다.
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## FPV 설정
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선택사항인 5.8GHz FPV 라이브 비디오 전송 방법에 관한 지침입니다.
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처음에 언급한 추가 FPV 부품이 필요합니다.
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여기에 설명 된 FPV 전송은 비행 컨트롤러와 전자적으로 독립적으로 작동하며, 전원 모듈과 같이 배터리 전압만을 사용합니다.
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먼저 모든 것이 올바르게 작동하는지 확인하기 위해 벤치 테스트를 수행하였습니다.
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송신기와 함께 제공되는 비디오 신호 케이블을 FPV 카메라 뒷면과 송신기의 일치하는 플러그에 연결하십시오. 나사를 조인 다음 JST 전원 플러그를 초안 차량이나 다른 전압 소스에 연결하십시오.
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송신기 LED가 켜져야 합니다.
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같은 채널에 맞춰진 5.8GHz 수신 장치를 사용하여 비디오를 확인하십시오.
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To configure the transmitter to an other channel and adjust the transmission power please refer to the [Tramp HV User Manual](https://www.immersionrc.com/?download=5016).
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지퍼를 사용하여 내부에서 프레임의 "지붕"까지 송신기를 장착하였습니다.
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이와 같은 전자 장치를 장착 할 때 비행 중 물리적 손상을 방지하기 위하여, 접착 폼 조각을 사이에 끼워두는 것이 좋습니다.
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안테나 커넥터가 프레임의 전용 구멍에 맞도록 송신기를 배치하십시오.
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부품 목록에있는 웅장한 FPV 카메라 세트는 지금까지 본 최고의 FPV 렌즈와 함께 제공 될뿐만 아니라, 여러 카메라 마운트가 포함되어 있으며 그중 하나는 카메라 각도를 조정하는 데 매우 유연하고 QAV-R 프레임에 잘 맞습니다.
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다음의 그림과 같이 장착하였습니다. 카메라 마운트를 프레임에 고정하기 위하여 두 개의 나사와 너트는 프레임 세트에 남아있는 예비 나사에서 가져왔습니다.
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## PX4 설정
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_QGroundControl_ is used to install the PX4 autopilot and configure/tune it for the frame.
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[Download and install](http://qgroundcontrol.com/downloads/) _QGroundControl_ for your platform.
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:::tip
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Full instructions for installing and configuring PX4 can be found in [Basic Configuration](../config/index.md).
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:::warning
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Always make sure to have either battery or propellers physically removed from your vehicle during any initial configuration.
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사고의 위험성이 있는 것은 초기에 확실하게 제거하는 것이 좋습니다.
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First update the firmware, airframe, and actuator mappings:
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- [Firmware](../config/firmware.md)
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- [Airframe](../config/airframe.md)
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You will need to select the _Generic 250 Racer_ airframe (**Quadrotor x > Generic 250 Racer**).
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- [Actuators](../config/actuators.md)
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- You should not need to update the vehicle geometry.
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- Assign actuator functions to outputs to match your wiring.
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- Test the configuration using the sliders.
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그리고, 설치후에 필수적인 설정 작업과 보정 작업을 진행하여야 합니다.
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- [Sensor Orientation](../config/flight_controller_orientation.md)
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- [Compass](../config/compass.md)
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- [Accelerometer](../config/accelerometer.md)
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- [Level Horizon Calibration](../config/level_horizon_calibration.md)
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- [Radio Setup](../config/radio.md)
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- [Flight Modes](../config/flight_mode.md)
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이후 다음 작업 역시 수행되어야 합니다:
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- [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md)
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- [Battery Estimation Tuning](../config/battery.md)
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- 4S (4 cell LiPo) with charged cell voltage 4.15V and empty cell voltage 3.5V (or appropriate values for your battery).
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- [Safety](../config/safety.md)
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### 튜닝
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Airframe selection sets _default_ autopilot parameters for the frame.
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이 상태로도 비행이 가능하지만, 특정 기체에 관련된 변수들을 조정하는 것이 바람직합니다.
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For instructions on how, start from [Autotune](../config/autotune_mc.md).
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Reference in New Issue
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