mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-18 03:43:34 +08:00
Move PX4 Guide source into /docs (#24490)
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
co-authored by
Ramon Roche
Ramon Roche
parent
8e6d2ebe4a
commit
88d623bedb
@@ -0,0 +1,367 @@
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# 우분투 서버 기반 파일럿파이
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:::warning
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Ubuntu Server on RPi 4B consumes a lot of current and generates a lot of heat.
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이 하드웨어를 사용시에는 고열 방출과 고전력 소비 환경을 고려하여 설계되었습니다.
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:::
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## 개발자 가이드
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### OS 이미지
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armhf와 arm64 arch가 모두 지원됩니다.
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#### armhf
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- [Ubuntu Server 18.04.5 for RPi2](https://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04.5/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi2.img.xz)
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- [Ubuntu Server 18.04.5 for RPi3](https://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04.5/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi3.img.xz)
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||||
- [Ubuntu Server 18.04.5 for RPi4](https://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04.5/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi4.img.xz)
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||||
- [Ubuntu Server 20.04.1 for RPi 2/3/4](https://cdimage.ubuntu.com/releases/20.04.1/release/ubuntu-20.04.2-preinstalled-server-arm64+raspi.img.xz)
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#### arm64
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- [Ubuntu Server 18.04.5 for RPi3](https://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04.5/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xz)
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||||
- [Ubuntu Server 18.04.5 for RPi4](https://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04.5/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi4.img.xz)
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||||
- [Ubuntu Server 20.04.1 for RPi 3/4](https://cdimage.ubuntu.com/releases/20.04.1/release/ubuntu-20.04.2-preinstalled-server-arm64+raspi.img.xz)
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#### 최신 운영체제
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Please refer to official [cdimage](https://cdimage.ubuntu.com/releases/) page for any new updates.
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### 최초 부팅
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When setting up RPi's WiFi for the first time we recommended using a wired Ethernet connection between your home router and RPi, and a monitor and keyboard.
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#### 부팅전 과정
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SD 카드를 컴퓨터에 장착하고 네트워크 설정을 수정합니다.
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Please follow the official instruction [here](https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your-raspberry-pi#3-wifi-or-ethernet).
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이제 SD 카드를 라즈베리파이에 삽입하고, 처음으로 부팅하십시오.
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유선 이더넷을 통한 SSH 연결하거나 또는 키보드 및 모니터를 통하여 라즈베리파이 쉘 액세스 권한을 확인하십시오.
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#### WiFi 지역
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먼저 필요한 패키지를 설치하십시오.
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```sh
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sudo apt-get install crda
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```
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Edit the file `/etc/default/crda` to change the correct WiFi region. [Reference List](https://www.arubanetworks.com/techdocs/InstantWenger_Mobile/Advanced/Content/Instant%20User%20Guide%20-%20volumes/Country_Codes_List.htm)
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```sh
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sudo nano /etc/default/crda
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```
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라즈베리파이는 재부팅후 WiFi 네트워크에 연결할 수 있습니다.
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#### 호스트명과 mDNS
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먼저 호스트 이름을 설정합니다.
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```sh
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sudo nano /etc/hostname
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```
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호스트 이름을 적절하게 변경하십시오.
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그런 다음 mDNS에 필요한 패키지를 설치합니다.
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```sh
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sudo apt-get update
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sudo apt-get install avahi-daemon
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```
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재부팅합니다.
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```sh
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sudo reboot
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```
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위의 작업 후 WiFi 접근성을 회복하십시오.
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```sh
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ssh ubuntu@pi_hostname.local
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```
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#### 무 비밀번호 인증 (선택 사항)
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You may want to setup [passwordless auth](https://www.raspberrypi.org/documentation/remote-access/ssh/passwordless.md) as well.
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### 운영체제 설정
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#### config.txt
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The corresponding file in Ubuntu is `/boot/firmware/usercfg.txt`.
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```sh
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sudo nano /boot/firmware/usercfg.txt
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```
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파일을 다음의 내용으로 변경합니다.
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```sh
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# enable sc16is752 overlay
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dtoverlay=sc16is752-spi1
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# enable I2C-1 and set the frequency to 400KHz
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dtparam=i2c_arm=on,i2c_arm_baudrate=400000
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# enable spidev0.0
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dtparam=spi=on
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# enable RC input
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enable_uart=1
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# enable I2C-0
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dtparam=i2c_vc=on
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# switch Bluetooth to miniuart
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dtoverlay=miniuart-bt
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```
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#### cmdline.txt
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우분투 서버 20.04 에서:
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```sh
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sudo nano /boot/firmware/cmdline.txt
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```
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On Ubuntu Server 18.04 or earlier, `nobtcmd.txt` and `btcmd.txt` should both be modified.
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```sh
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sudo nano /boot/firmware/nobtcmd.txt
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```
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Find `console=/dev/ttyAMA0,115200` and remove that part to disable the login shell on serial interface.
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Append `isolcpus=2` after the last word.
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그러면 전체 파일이 다음과 같이 표시됩니다.
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```sh
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net.ifnames=0 dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=LABEL=writable rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait fixrtc isolcpus=2
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```
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||||
위의 줄은 Linux 커널이 CPU 코어 2에서 프로세스를 예약하지 않음을 나타냅니다.
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나중에 해당 코어에서 PX4를 수동으로 실행합니다.
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재부팅하고 라즈베리파이에 SSH로 로그인합니다.
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UART 인터페이스를 확인합니다.
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```sh
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ls /dev/tty*
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```
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There should be `/dev/ttyAMA0`, `/dev/ttySC0` and `/dev/ttySC1`.
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I2C 인터페이스를 확인합니다.
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```sh
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ls /dev/i2c*
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```
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There should be `/dev/i2c-0` and `/dev/i2c-1`
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||||
SPI 인터페이스를 확인합니다.
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```sh
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ls /dev/spidev*
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```
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||||
There should be `/dev/spidev0.0`.
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#### rc.local
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In this section we will configure the auto-start script in **rc.local**.
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이 파일은 Ubuntu OS에 설치시에는 존재하지 않으므로, 생성하여야합니다.
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```sh
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sudo nano /etc/rc.local
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```
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아래 내용을 파일에 추가하십시오.
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```sh
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#!/bin/sh
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echo "25" > /sys/class/gpio/export
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||||
echo "in" > /sys/class/gpio/gpio25/direction
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||||
if [ $(cat /sys/class/gpio/gpio25/value) -eq 1 ] ; then
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echo "Launching PX4"
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cd /home/ubuntu/px4 ; nohup taskset -c 2 ./bin/px4 -d -s pilotpi_mc.config 2 &> 1 > /home/ubuntu/px4/px4.log &
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||||
fi
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echo "25" > /sys/class/gpio/unexport
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exit 0
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```
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||||
저장후 종료합니다.
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그런 다음 권한을 설정하십시오.
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```sh
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sudo chmod +x /etc/rc.local
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```
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:::info
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Don't forget to turn off the switch when it is not needed!
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:::
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#### CSI 카메라
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:::warning
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||||
Enable CSI camera will stop anything works on I2C-0.
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:::
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```sh
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||||
sudo nano /boot/firmware/usercfg.txt
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```
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파일 끝에 다음 내용을 추가합니다.
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```sh
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start_x=1
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```
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### 코드 빌드
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To get the _very latest_ version onto your computer, enter the following command into a terminal:
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```sh
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git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
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```
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:::info
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||||
This is all you need to do just to build the latest code.
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:::
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#### 라즈베리파이 업로드 대상 설정
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||||
다음을 사용하여 라즈베리파이의 IP(또는 호스트 이름)를 설정합니다.
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```sh
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export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X
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```
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또는
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```sh
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||||
export AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.local
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```
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||||
사용자 이름을 설정하여야 합니다.
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```sh
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export AUTOPILOT_USER=ubuntu
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```
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#### armhf 타겟용 빌드
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실행 파일을 빌드하십시오.
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```sh
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cd Firmware
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make scumaker_pilotpi_default
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```
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다음 명령으로 업로드하십시오.
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```sh
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||||
make scumaker_pilotpi_default upload
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```
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#### armhf용 대체 빌드 방법 (도커 사용)
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||||
If you are compiling for the first time with docker, please refer to the [official docs](../test_and_ci/docker.md#prerequisites).
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||||
firmware 폴더에서 다음 명령을 실행합니다.
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```sh
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||||
./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export AUTOPILOT_USER=ubuntu; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_default upload"
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```
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:::info
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||||
mDNS is not supported within docker. 업로드시에 올바른 IP 주소를 설정하여야합니다.
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:::
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||||
:::info
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If your IDE doesn't support ninja build, `NO_NINJA_BUILD=1` option will help.
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업로드하지 않고도 컴파일할 수 있습니다. Just remove `upload` target.
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:::
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||||
다음 명령으로 코드를 컴파일합니다.
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```sh
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||||
./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_default"
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```
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#### arm64 타겟용 빌드
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:::info
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This step requires `aarch64-linux-gnu` tool-chain to be installed.
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:::
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||||
실행 파일을 빌드하십시오.
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```sh
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cd PX4-Autopilot
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||||
make scumaker_pilotpi_arm64
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```
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다음 명령으로 업로드하십시오.
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```sh
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||||
make scumaker_pilotpi_arm64 upload
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```
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#### arm64용 대체 빌드 방법 (도커 사용)
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||||
If you are compiling for the first time with docker, please refer to the [official docs](../test_and_ci/docker.md#prerequisites).
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||||
Execute the command in `PX4-Autopilot` folder:
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```sh
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./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export AUTOPILOT_USER=ubuntu; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_arm64 upload"
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||||
```
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||||
|
||||
:::info
|
||||
mDNS is not supported within docker. 업로드시에 올바른 IP 주소를 설정하여야합니다.
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||||
:::
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||||
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||||
:::info
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||||
If your IDE doesn't support ninja build, `NO_NINJA_BUILD=1` option will help.
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||||
You can compile without uploading too - just remove the `upload` target.
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:::
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다음 명령으로 코드를 컴파일합니다.
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```sh
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||||
./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_arm64"
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```
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#### 수동 PX4 실행
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||||
ssh에서 다음을 명령어를 실행하십시오.
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```sh
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cd px4
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||||
sudo taskset -c 2 ./bin/px4 -s pilotpi_mc.config
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||||
```
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이제 PX4는 다중로터 설정으로 시작합니다.
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If you encountered the similar problem executing `bin/px4` on your Pi as following:
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```
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bin/px4: /lib/xxxx/xxxx: version `GLIBC_2.29' not found (required by bin/px4)
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||||
```
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||||
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||||
docker로 컴파일하여야 합니다.
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||||
다음 단계로 진행하기 전에 먼저 기존 빌드를 삭제합니다.
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```sh
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||||
rm -rf build/scumaker_pilotpi_*
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```
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그런 다음 위의 해당 부분에서 계속 진행합니다.
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### 사후 설정
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Please refer to the instructions [here](raspberry_pi_pilotpi_rpios.md)
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Reference in New Issue
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