mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-20 07:23:34 +08:00
Move PX4 Guide source into /docs (#24490)
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
co-authored by
Ramon Roche
Ramon Roche
parent
8e6d2ebe4a
commit
88d623bedb
@@ -0,0 +1,12 @@
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# 고급 기능
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PX4 자동비행 프로그램의 고급 기능에 대하여 설명합니다.
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- [Air Traffic Avoidance: ADS-B/FLARM/UTM](../peripherals/adsb_flarm.md)
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- [Computer Vision](../computer_vision/index.md)
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- [Collision Prevention](../computer_vision/collision_prevention.md)
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- [Motion Capture (MoCap)](../computer_vision/motion_capture.md)
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- [Visual Inertial Odometry (VIO)](../computer_vision/visual_inertial_odometry.md)
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- [Iridium/RockBlock Satellite Communication System](../advanced_features/satcom_roadblock.md)
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- [Precision Landing](../advanced_features/precland.md)
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- [RTK GNSS (GPS)](../gps_compass/rtk_gps.md)
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@@ -0,0 +1,215 @@
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# 정밀 착륙
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PX4 supports precision landing for _multicopters_ on either stationary or moving targets.
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표적은 온보드 IR 센서와 착륙 표지 또는 오프보드 포지셔닝 시스템에 의해 제공될 수 있습니다.
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Precision landing can be [started/initiated](#initiating-a-precision-landing) as part of a [mission](#mission), in a [Return mode](#return-mode-precision-landing) landing, or by entering the [_Precision Land_ flight mode](#precision-landing-flight-mode).
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:::info
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Precision landing is only possible with a valid global position (due to a limitation in the current implementation of the position controller).
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## 개요
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### 착륙 모드
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정밀 착륙은 "필수" 또는 "가능성 탐색"으로 설정 가능합니다.
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선택한 모드에 따라 정밀착륙 매커니즘은 달라집니다.
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#### 필수 모드
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In _Required Mode_ the vehicle will search for a target if none is visible when landing is initiated.
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목표물을 찾은 경우에는 기체는 정밀 착륙을 실행합니다.
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The search procedure consists of climbing to the search altitude ([PLD_SRCH_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_SRCH_ALT)).
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If the target is still not visible at the search altitude and after a search timeout ([PLD_SRCH_TOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_SRCH_TOUT)), a normal landing is initiated at the current position.
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:::info
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If using an offboard positioning system PX4 assumes that the target is visible when it is receiving MAVLink [LANDING_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#LANDING_TARGET) messages.
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#### 가능성 탐색 모드
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In _Opportunistic Mode_ the vehicle will use precision landing _if_ (and only if) the target is visible when landing is initiated.
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If it is not visible the vehicle immediately performs a _normal_ landing at the current position.
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### 착륙 과정
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정밀 착륙에는 세 단계가 있습니다.
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1. **Horizontal approach:** The vehicle approaches the target horizontally while keeping its current altitude.
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Once the position of the target relative to the vehicle is below a threshold ([PLD_HACC_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_HACC_RAD)), the next phase is entered.
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If the target is lost during this phase (not visible for longer than [PLD_BTOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_BTOUT)), a search procedure is initiated (during a required precision landing) or the vehicle does a normal landing (during an opportunistic precision landing).
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2. **Descent over target:** The vehicle descends, while remaining centered over the target.
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If the target is lost during this phase (not visible for longer than `PLD_BTOUT`), a search procedure is initiated (during a required precision landing) or the vehicle does a normal landing (during an opportunistic precision landing).
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3. **Final approach:** When the vehicle is close to the ground (closer than [PLD_FAPPR_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_FAPPR_ALT)), it descends while remaining centered over the target.
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만약 목표물이 이 단계에서 잡히지 않는다면, 기체는 정밀 착륙의 모드와 무관하게 계속 하강합니다.
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Search procedures are initiated in the first and second steps, and will run at most [PLD_MAX_SRCH](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_MAX_SRCH) times.
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착륙 단계 흐름도
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A flow diagram showing the phases can be found in [landing phases flow Diagram](#landing-phases-flow-diagram) below.
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## 정밀 착륙 수행
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Precision landing can be used in missions, during the landing phase in _Return mode_, or by entering the _Precision Land_ mode.
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<a id="mission"></a>
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### 미션 모드 정밀 착륙
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Precision landing can be initiated as part of a [mission](../flying/missions.md) using [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND) with `param2` set appropriately:
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- `0`: Normal landing without using the target.
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- `1`: [Opportunistic](#opportunistic-mode) precision landing.
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- `2`: [Required](#required-mode) precision landing.
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### 리턴 모드 정밀 착륙
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Precision landing can be used in the [Return mode](../flight_modes_mc/return.md) landing phase.
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This is enabled using the parameter [RTL_PLD_MD](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_PLD_MD), which takes the following values:
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- `0`: Precision landing disabled (land as normal).
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- `1`: [Opportunistic](#opportunistic-mode) precision landing.
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- `2`: [Required](#required-mode) precision landing.
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### 정밀 착륙 비행 모드
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Precision landing can be enabled by switching to the _Precision Landing_ flight mode.
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You can verify this using the [_QGroundControl_ MAVLink Console](../debug/mavlink_shell.md#qgroundcontrol-mavlink-console) to enter the following command:
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```sh
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commander mode auto:precland
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```
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:::info
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When switching to the mode in this way, the precision landing is always "required"; there is no way to specify the type of landing.
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:::info
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At time of writing is no _convenient_ way to directly invoke precision landing (other than commanding return mode):
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- _QGroundControl_ does not provide it as a UI option.
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- [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND) only works in missions.
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- [MAV_CMD_DO_SET_MODE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_MODE) should work, but you will need to determine the appropriate base and custom modes used by PX4 to represent the precision landing mode.
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## 하드웨어 설정
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### IR 센서/비콘 설정
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The IR sensor/landing beacon solution requires an [IR-LOCK Sensor](https://irlock.com/products/ir-lock-sensor-precision-landing-kit) and downward facing [distance sensor](../sensor/rangefinders.md) connected to the flight controller, and an IR beacon as a target (e.g. [IR-LOCK MarkOne](https://irlock.com/collections/markone)).
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정밀 착륙은 약 10 cm 이내의 오차로 착륙할 수 있게 합니다. GPS 착륙은 수 미터의 오차가 발생할 수 있습니다.
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Install the IR-LOCK sensor by following the [official guide](https://irlock.readme.io/v2.0/docs).
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센서의 x축이 기체의 y축과 정렬되어 있는지, 센서의 y축이 기체의 -x 방향과 정렬되어 있는지 확인하십시오 (카메라에서 전방으로 90도 기울인 경우).
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Install a [range/distance sensor](../sensor/rangefinders.md) (the _LidarLite v3_ has been found to work well).
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:::info
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Many infrared based range sensors do not perform well in the presence of the IR-LOCK beacon.
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호환 가능한 다른 센서는 IR-LOCK 설명서를 참조하십시오.
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## 오프보드 포지셔닝
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The offboard solution requires a positioning system that implements the MAVLink [Landing Target Protocol](https://mavlink.io/en/services/landing_target.html).
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이것은 착륙 목표를 결정하기 위해 모든 위치 지정 메커니즘을 사용할 수 있습니다(예: 컴퓨터 비전 및 시각적 표시).
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The system must publish the coordinates of the target in the [LANDING_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#LANDING_TARGET) message.
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Note that PX4 _requires_ `LANDING_TARGET.frame` to be [MAV_FRAME_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_LOCAL_NED) and only populates the fields `x`, `y`, and `z`.
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The origin of the local NED frame [0,0] is the home position (you can map this home position to global coordinates using [GPS_GLOBAL_ORIGIN](https://mavlink.io/en/messages/common.html#GPS_GLOBAL_ORIGIN)).
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PX4 does not explicitly require a [distance sensor](../sensor/rangefinders.md) or other sensors, but will perform better if it can more precisely determine its own position.
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## 펌웨어 설정
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Precision landing requires the modules `irlock` and `landing_target_estimator`.
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이들은 대부분의 비행 컨트롤러에 PX4 펌웨어에 기본적으로 포함되어 있습니다.
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FMUv2 기반 컨트롤러에는 기본적으로 포함되지 않습니다.
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On these, and other boards where they are not included, you can add them by setting the following keys to 'y' in the relevant configuration file for your flight controller (e.g. as done here for FMUv5: [PX4-Autopilot/boards/px4/fmu-v5/default.px4board](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/fmu-v5/default.px4board)):
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```
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CONFIG_DRIVERS_IRLOCK=y
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CONFIG_MODULES_LANDING_TARGET_ESTIMATOR=y
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```
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## PX4 매개변수 설정
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IR-Lock 센서는 기본적으로 비활성화되어 있습니다.
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Enable it by setting [SENS_EN_IRLOCK](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_EN_IRLOCK) to `1` (true).
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[LTEST_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#LTEST_MODE) determines if the target is assumed to be stationary or moving.
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If `LTEST_MODE` is set to moving (e.g. it is installed on a vehicle on which the multicopter is to land), target measurements are only used to generate position setpoints in the precision landing controller.
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If `LTEST_MODE` is set to stationary, the target measurements are also used by the vehicle position estimator (EKF2 or LPE).
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Other relevant parameters are listed in the parameter reference under [Landing_target estimator](../advanced_config/parameter_reference.md#landing-target-estimator) and [Precision land](../advanced_config/parameter_reference.md#precision-land) parameters.
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가장 유용한 몇 가지가 아래에 나열되어 있습니다.
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| 매개변수 | 설명 |
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| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
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| <a id="SENS_EN_IRLOCK"></a>[SENS_EN_IRLOCK](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_EN_IRLOCK) | IR-LOCK 센서(외부 I2C). Disable: `0` (default): Enable: `1`). |
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| <a id="LTEST_MODE"></a>[LTEST_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#LTEST_MODE) | Landing target is moving (`0`) or stationary (`1`). 기본값은 이동입니다. |
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| <a id="PLD_HACC_RAD"></a>[PLD_HACC_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_HACC_RAD) | 차량이 하강을 시작할 수평 허용 반경입니다. 기본값은 0.2m입니다. |
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| <a id="PLD_BTOUT"></a>[PLD_BTOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_BTOUT) | 착륙 목표 시간 초과 후 목표물이 손실된 것으로 간주됩니다. 기본값은 5초 입니다. |
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| <a id="PLD_FAPPR_ALT"></a>[PLD_FAPPR_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_FAPPR_ALT) | 최종 접근 고도. 기본값은 0.1 미터 입니다. |
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| <a id="PLD_MAX_SRCH"></a>[PLD_MAX_SRCH](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_MAX_SRCH) | 착륙시 최대 검색 시도 횟수입니다. |
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| <a id="RTL_PLD_MD"></a>[RTL_PLD_MD](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_PLD_MD) | RTL 정밀 지상 모드. `0`: disabled, `1`: [Opportunistic](#opportunistic-mode), `2`: [Required](#required-mode). |
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### IR 비콘 스케일링
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IR-LOCK 센서의 렌즈 왜곡으로 인해 측정 스케일링이 필수적입니다.
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[LTEST_SCALE_X](../advanced_config/parameter_reference.md#LTEST_SCALE_X) and [LTEST_SCALE_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#LTEST_SCALE_Y) can be used to scale beacon measurements before they are used to estimate the beacon's position and velocity relative to the vehicle.
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Note that `LTEST_SCALE_X` and `LTEST_SCALE_Y` are considered in the sensor frame, not the vehicle frame.
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To calibrate these scale parameters, set `LTEST_MODE` to moving, fly your multicopter above the beacon and perform forward-backward and left-right motions with the vehicle, while [logging](../dev_log/logging.md#configuration) `landing_target_pose` and `vehicle_local_position`.
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Then, compare `landing_target_pose.vx_rel` and `landing_target_pose.vy_rel` to `vehicle_local_position.vx` and `vehicle_local_position.vy`, respectively (both measurements are in NED frame).
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추정된 비컨 속도가 기체 속도보다 일관되게 작거나 크면 스케일 파라미터를 조정하여 보정합니다.
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If you observe slow sideways oscillations of the vehicle while doing a precision landing with `LTEST_MODE` set to stationary, the beacon measurements are likely scaled too high and you should reduce the scale parameter in the relevant direction.
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## 시뮬레이션
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Precision landing with the IR-LOCK sensor and beacon can be simulated in [Gazebo Classic](../sim_gazebo_classic/index.md).
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IR-LOCK 비컨과 범위 센서와 IR-LOCK 카메라가 장착된 기체를 사용하여 시뮬레이션을 시작하려면 다음을 실행하십시오.
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```sh
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make px4_sitl gazebo-classic_iris_irlock
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```
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You can change the location of the beacon either by moving it in the Gazebo Classic GUI or by changing its location in the [Gazebo world](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/blob/main/worlds/iris_irlock.world#L42).
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## 작동 원리
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### 착륙 목표 추정기
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The `landing_target_estimator` takes measurements from the `irlock` driver as well as the estimated terrain height to estimate the beacon's position relative to the vehicle.
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The measurements in `irlock_report` contain the tangent of the angles from the image center to the beacon.
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다른 말로, 측정은 z 성분의 크기가 1이고, 측정은 비컨을 나타내는 벡터의 x와 y성분입니다.
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비컨에서 카메라부터의 거리의 측정을 스케일링하는것은 비컨에서 카메라까지의 벡터를 반환합니다.
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이것으로 상대 위치는 북쪽으로 정렬되게 회전하고, 기체 자세 추정치를 사용해 기체 프레임을 수평으로 만듭니다.
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상대 위치 측정의 x, y 성분은 별도의 칼만 필터로 필터링됩니다. 이 필터는 속도 추정치를 생성하고 일시적으로 생긴 이상값을 거부하는 단순 저대역 필터입니다.
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The `landing_target_estimator` publishes the estimated relative position and velocity whenever a new `irlock_report` is fused into the estimate.
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비컨이 보이지 않거나, 신호 측정이 거부되면 아무 것도 보고하지 않습니다.
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The landing target estimate is published in the `landing_target_pose` uORB message.
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### 고급 기체 위치 추정
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If the target is specified to be stationary using the parameter `LTEST_MODE`, the vehicle's position/velocity estimate can be improved with the help of the target measurements.
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기체의 음의 속도를 측정을 목표물의 속도와 결합하여 추정합니다.
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### 착륙 단계 흐름도
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This image shows the [landing phases](#landing-phases) as a flow diagram.
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@@ -0,0 +1 @@
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<Redirect to="../gps_compass/rtk_gps" />
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@@ -0,0 +1,279 @@
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# 이리듐/락블록 위성 통신 시스템
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위성통신 시스템은 기체와 지상국간의 광역 통신을 제공합니다.
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이리듐 SBD 위성 통신 시스템의 서비스 공급자 RockBlock을 이용한 시스템 설정 방법을 설명합니다.
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신호 품질이 우수한 경우에도 10~15초 정도의 시간 지연이 있을 수 있습니다.
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## 개요
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위성 통신에는 다음의 요소들이 필요합니다.
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- A [RockBlock 9603 Iridium Satellite Modem](https://www.iridium.com/products/rock-seven-rockblock-9603/) module connected to a Pixhawk flashed with the PX4 Autopilot.
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- Ubuntu Linux를 실행하는 메시지 릴레이 서버
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- A ground station computer running _QGroundControl_ on Ubuntu Linux
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전체 시스템 아키텍처는 다음과 같습니다.
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:::info
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The setup was tested with the current release of _QGroundControl_ running on Ubuntu 14.04 and 16.04.
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- 다른 지상국 및 운영체제를 사용할 수 있지만, 아직 테스트되지 않았습니다.
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- The [RockBlock MK2](https://www.groundcontrol.com/us/product/rockblock-9602-satellite-modem/) module can also be used.
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RockBlock 9603 모듈은 크기가 작고 가볍우면서도 동일한 기능을 제공하기 때문에 권장됩니다.
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## 비용
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영국 링크 실행 비용은 회선 대여 및 메시지 당 비용으로 구성됩니다.
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- 각 모듈을 활성화해야 하며, 가격은 월 10파운드입니다
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- Each message transmitted over the system costs one _credit_ per 50 bytes.
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번들 크기에 따라 RockBlock에서 신용당 0.04파운드 0.11파운드에 신용대출을 구입할 수 있습니다.
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Refer to the [RockBlock Documentation](https://docs.rockblock.rock7.com/docs) for a detailed explanation of the modules, running costs and _RockBlock_ in general.
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## 기체 설정
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### 배선
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RockBlock 모듈을 Pixhawk의 직렬 포트에 연결합니다.
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모듈의 전원 요구 사항으로 인하여 5V에서 최대 0.5A가 필요하므로 고출력 직렬 포트를 통해서만 전원을 공급할 수 있습니다.
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사용 가능한 별도의 전원을 사용시에는 Pixhawk와 동일한 접지이어야 합니다.
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The details of the [connectors](https://docs.rockblock.rock7.com/docs/connectors) and the [power requirements](https://docs.rockblock.rock7.com/docs/power-supply) can be found in the RockBlock documentation.
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### 모듈
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모듈은 내부 안테나 또는 SMA 커넥터에 연결된 외부 안테나를 사용할 수 있습니다.
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To [switch between the two antennas modes](https://docs.rockblock.rock7.com/docs/switching-rockblock-9603-antenna-mode) the position of a small RF link cable needs to changed.
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외부 안테나를 사용하는 경우 모듈 손상을 방지하기 위해 안테나의 전원을 켜기 전에 항상 안테나가 모듈에 연결되어 있는 지 확인하십시오.
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모듈의 기본 보드 속도는 19200입니다. However, the PX4 _iridiumsbd_ driver requires a baud rate of 115200 so it needs to be changed using the [AT commands](https://www.groundcontrol.com/en/wp-content/uploads/2022/02/IRDM_ISU_ATCommandReferenceMAN0009_Rev2.0_ATCOMM_Oct2012.pdf).
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1. Connect to the module with using a 19200/8-N-1 setting and check if the communication is working using the command: `AT`.
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The response should be: `OK`.
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2. baudrate 속도를 변경합니다.
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```
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AT+IPR=9
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```
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3. 이제 115200/8-N-1 설정을 사용하여 모델에 다시 연결하고 다음을 사용하여 설정을 저장합니다.
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```
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AT&W0
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이제 이 모듈을 PX4에서 사용할 수 있습니다.
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### 소프트웨어
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[Configure the serial port](../peripherals/serial_configuration.md) on which the RockBlock module will run using [ISBD_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#ISBD_CONFIG).
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포트 전송속도는 드라이버에 의해 설정되므로, 추가로 설정하지 않아도 됩니다.
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:::info
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If the configuration parameter is not available in _QGroundControl_ then you may need to [add the driver to the firmware](../peripherals/serial_configuration.md#parameter_not_in_firmware):
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```
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drivers/telemetry/iridiumsbd
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```
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:::
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## RockBlock 설정
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RockBlock의 첫 번째 모듈을 구입시의 첫 번째 단계는 사용자 계정을 생성하는 것입니다.
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Log in to the [account](https://rockblock.rock7.com/Operations) and register the RockBlock module under the `My RockBLOCKs`.
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모듈에 대한 라인 렌탈을 활성화하고 계정에서 예상 비행 시간에 충분한 크레딧을 사용할 수 있는 지 확인합니다.
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기본 설정을 사용할 경우 분당 1개의 메시지가 차량에서 지상국으로 전송됩니다.
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메시지 릴레이 서버에 대한 배달 그룹을 설정하고 모듈을 해당 배달 그룹에 추가합니다.
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## 릴레이 서버 설정
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릴레이 서버는 Ubuntu 16.04 또는 14.04 버전에서 실행하여야 합니다.
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1. 메시지 릴레이로 작동하는 서버에는 고정 IP 주소와 열린 TCP 포트 2개가 있어야 합니다.
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- `5672` for the _RabbitMQ_ message broker (can be changed in the _rabbitmq_ settings)
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- `45679` for the HTTP POST interface (can be changed in the **relay.cfg** file)
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2. 필요한 Python 모듈을 설치합니다.
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```sh
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sudo pip install pika tornado future
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```
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3. Install the `rabbitmq` message broker:
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```sh
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sudo apt install rabbitmq-server
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```
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4. 브로커 자격 증명을 구성합니다(암호를 PWD로 변경).
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```sh
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sudo rabbitmqctl add_user iridiumsbd PWD
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sudo rabbitmqctl set_permissions iridiumsbd ".*" ".*" ".*"
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```
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5. Clone the [SatComInfrastructure](https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure.git) repository:
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```sh
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git clone https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure.git
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```
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6. Go to the location of the _SatComInfrastructure_ repo and configure the broker's queues:
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```sh
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./setup_rabbit.py localhost iridiumsbd PWD
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```
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7. 설정을 확인합니다.
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```sh
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sudo rabbitmqctl list_queues
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```
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This should give you a list of 4 queues: `MO`, `MO_LOG`, `MT`, `MT_LOG`
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8. Edit the `relay.cfg` configuration file to reflect your settings.
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9. 분리 모드에서 릴레이 스크립트를 실행합니다.
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```sh
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screen -dm bash -c 'cd SatcomInfrastructure/; ./relay.py
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```
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기타 지침은 다음과 같습니다.
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- 화면에서 분리:
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```sh
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ctrl+a d
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```
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- 스크립트 실행 중지:
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```sh
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ctrl+a :quit
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```
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- Reattach to the screen:
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```sh
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screen -dr
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```
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## 지상국 컴퓨터
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지상국을 설정 방법:
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1. 필요한 Python 모듈을 설치합니다.
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```sh
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sudo pip install pika tornado future
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```
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2. SatComInfrarastructure 저장소 복제:
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```sh
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git clone https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure.git
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```
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3. Edit the **udp2rabbit.cfg** configuration file to reflect your settings.
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4. [Install _QGroundControl_](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html) (daily build).
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5. 다음 매개 변수를 사용하여 QGC에서 UDP 연결을 추가합니다.
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- 접속 포트: 10000
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- 대상 호스트: 127.0.0.1:10001
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- 높은 지연 시간: 확인됨
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### 검증
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1. Open a terminal on the ground station computer and change to the location of the _SatComInfrastructure_ repository.
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Then start the **udp2rabbit.py** script:
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```sh
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./udp2rabbit.py
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```
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2. Send a test message from [RockBlock Account](https://rockblock.rock7.com/Operations) to the created delivery group in the `Test Delivery Groups` tab.
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If in the terminal where the `udp2rabbit.py` script is running within a couple of seconds the acknowledge for a message can be observed, then the RockBlock delivery group, the relay server and the udp2rabbit script are set up correctly:
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## 시스템 실행
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1. Start _QGroundControl_.
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먼저 높은 지연 시간 링크를 수동으로 연결한 다음, 일반 텔레메트리 링크를 연결합니다.
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2. Open a terminal on the ground station computer and change to the location of the _SatComInfrastructure_ repository.
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Then start the **udp2rabbit.py** script:
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```sh
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./udp2rabbit.py
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```
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3. 기체의 전원을 켭니다.
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4. Wait until the first `HIGH_LATENCY2` message is received on QGC.
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This can be checked either using the _MAVLink Inspector_ widget or on the toolbar with the _LinkIndicator_.
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If more than one link is connected to the active vehicle the _LinkIndicator_ shows all of them by clicking on the name of the shown link:
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링크 표시기는 항상 우선 순위 링크의 이름을 표시합니다.
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5. 이제 위성 통신 시스템을 사용할 준비가 되었습니다.우선 순위 링크(명령 전송 링크)는 다음 방법으로 결정됩니다.
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- 사용자가 링크를 명령하지 않으면, 지연 시간이 큰 링크보다 일반적인 텔레메트리 링크가 선호됩니다.
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- 기체가 시동을 켜고 텔레메트리 링크가 끊어지면(특정 시간 동안 MAVLink 메시지가 수신되지 않을 경우), 오토파일럿과 QGC는 일반 텔레메트리에서 긴 대기 시간 링크로 되돌아갑니다.
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텔레메트리 링크가 복구되는 즉시 QGC와 자동 조종기가 다시 이 링크로 전환됩니다.
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- The user can select a priority link over the `LinkIndicator` on the toolbar.
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이 링크가 활성화되어 있거나 사용자가 다른 우선 순위 링크를 선택하면 이 링크는 우선 순위 링크로 유지됩니다.
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## 문제 해결
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- 비행기에서 위성 통신 메시지를 수신하지만 명령을 전송할 수 없습니다(차량이 반응하지 않음).
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- 릴레이 서버의 설정을 확인하고 해당 설정이 올바른지 확인합니다(특히 IMEI).
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- 비행기의 위성 통신 메시지는 지상국에 도착하지 않습니다.
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- Check using the system console if the _iridiumsbd_ driver started and if it did that a signal from any satellite is received by the module:
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```sh
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iridiumsbd status
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```
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- Make sure using the verification steps from above that the relay server, the delivery group and the `udp2rabbit.py` script are set up correctly.
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- 링크가 연결되어 있고 설정이 정확한 지 확인하십시오.
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- IridiumSBD 드라이버가 시작되지 않음:
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- 기체를 재부팅합니다.
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If that helps increase the sleep time in the `extras.txt` before the driver is started.
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그래도 Pixhawk와 모듈이 동일한 접지 레벨을 유지하는지 확인할 수 있습니다. 모듈의 보레이트가 115200으로 설정되어 있는 지 확인하십시오.
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- 지상에서 첫 번째 메시지가 수신되지만, 기체가 비행하는 즉시 메시지를 전송할 수 없거나 대기 시간이 훨씬 더 길어집니다(분 단위).
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- 비행 후 신호 품질을 확인합니다.
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비행 중에 감소하는 경우 내부 안테나 보다 외부 안테나를 사용하는 것이 좋습니다.
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이미 외부 안테나를 전자 장치 또는 신호를 방해 할 수있는 모든 것에서 최대한 멀리 이동하십시오.
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또한 안테나가 손상되지 않았는 지 확인합니다.
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@@ -0,0 +1 @@
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<Redirect to="../peripherals/adsb_flarm" />
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@@ -0,0 +1 @@
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<Redirect to="../peripherals/adsb_flarm" />
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Reference in New Issue
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