diff --git a/src/modules/ekf_att_pos_estimator/ekf_att_pos_estimator_main.cpp b/src/modules/ekf_att_pos_estimator/ekf_att_pos_estimator_main.cpp
index 48d30ceac8..615ad143aa 100644
--- a/src/modules/ekf_att_pos_estimator/ekf_att_pos_estimator_main.cpp
+++ b/src/modules/ekf_att_pos_estimator/ekf_att_pos_estimator_main.cpp
@@ -1122,7 +1122,7 @@ int AttitudePositionEstimatorEKF::start()
 	_estimator_task = px4_task_spawn_cmd("ekf_att_pos_estimator",
 					 SCHED_DEFAULT,
 					 SCHED_PRIORITY_MAX - 20,
-					 4200,
+					 3900,
 					 (px4_main_t)&AttitudePositionEstimatorEKF::task_main_trampoline,
 					 nullptr);