diff --git a/docs/uk/config/_autotune.md b/docs/uk/config/_autotune.md index 3dfbda205c..57ecb72ac2 100644 --- a/docs/uk/config/_autotune.md +++ b/docs/uk/config/_autotune.md @@ -98,15 +98,23 @@ The RC sticks cannot be used during autotuning (moving the sticks will stop the 4. Дрон спочатку почне виконувати швидкі рухи кочення, а потім рухи тангажу та рухи курсу. The progress is shown in the progress bar, next to the _Autotune_ button. -5.
Manually land and disarm to apply the new tuning parameters. - Takeoff carefully and manually test that the vehicle is stable.
The tuning will be immediately/automatically be applied and tested in flight (by default). - PX4 will then run a 4 second test and revert the new tuning if a problem is detected.
+
+ +5. Manually land and disarm to apply the new tuning parameters. + Takeoff carefully and manually test that the vehicle is stable. + +
+ +5. The tuning will be immediately/automatically be applied and tested in flight (by default). + PX4 will then run a 4 second test and revert the new tuning if a problem is detected. + +
:::warning If any strong oscillations occur, land immediately and follow the instructions in the [Troubleshooting](#troubleshooting) section below. ::: -Додаткові примітки: +Additional notes:
@@ -117,7 +125,7 @@ If any strong oscillations occur, land immediately and follow the instructions i
- Autotuning can also be run in [Altitude mode](../flight_modes_fw/altitude.md) or [Position mode](../flight_modes_fw/position.md). - Проте виконання тесту під час прямого польоту потребує більшої безпечної зони для налаштування і не дає значно кращого результату налаштування. + However running the test while flying straight requires a larger safe area for tuning, and does not give a significantly better tuning result.
@@ -150,22 +158,22 @@ Fast oscillations (more than 1 oscillation per second): this is because the gain
-### Послідовність автоматичної настройки не вдається +### The auto-tuning sequence fails -Якщо безпілотник не рухався достатньо під час автоматичного налаштування, алгоритм ідентифікації системи може мати проблеми з визначенням правильних коефіцієнтів. +If the drone was not moving enough during auto-tuning, the system identification algorithm might have issues to find the correct coefficients. Increase the
[MC_AT_SYSID_AMP](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_AT_SYSID_AMP)
[FW_AT_SYSID_AMP](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AT_SYSID_AMP)
parameter by steps of 1 and trigger the auto-tune again. -### Дрон коливається після автоналагодження +### The drone oscillates after auto-tuning -Через вплив ефектів, які не враховані в математичній моделі, такі як затримки, насичення, швидкість наростання, гнучкість конструкції, коефіцієнт підсилення петлі може бути занадто великим. +Due to effects not included in the mathematical model such as delays, saturation, slew-rate, airframe flexibility, the loop gain can be too high. To fix this, follow the same steps described [when the drone oscillates in the pre-tuning test](#drone-oscillates-when-performing-the-pre-tuning-test). -### Я все ще не можу зрозуміти, як це працює +### I still can't get it to work Attempt manual tuning using the guides listed in [See also](#see-also) below. -## Необов'язкова Конфігурація +## Optional Configuration ### Apply Tuning when In-Air/Landed @@ -183,13 +191,13 @@ This behaviour can be configured using the [FW_AT_APPLY](../advanced_config/para - `0`: the gains are not applied. - Це використовується для тестування, якщо користувач хоче перевірити результати автоналаштування алгоритму без прямого їх використання. + This is used for testing purposes if the user wants to inspect results of the auto-tuning algorithm without using them directly. - `1`: apply the gains after disarm (default for multirotors). - Оператор може перевірити нове налаштування під час обережного зльоту. + The operator can then test the new tuning while taking-off carefully. - `2`: apply immediately (default for fixed-wings). - Нове налаштування застосовується, перешкоди надсилаються контролеру, а стабільність контролюється протягом наступних 4 секунд. - Якщо керуюче коло нестійке, керуючі коефіцієнти негайно повертаються до свого попереднього значення. - Якщо тест пройшов успішно, пілот може використовувати нове налаштування. + The new tuning is applied, disturbances are sent to the controller and the stability is monitored during the next 4 seconds. + If the control loop is unstable, the control gains are immediately reverted back to their previous value. + If the test passes, the pilot can then use the new tuning.
@@ -199,7 +207,7 @@ A remote control switch can be configured to enable/disable autotune (in any mod To map a switch: -1. Виберіть канал RC на вашому контролері для використання перемикача увімкнення / вимкнення автоналадки. +1. Select an RC channel on your controller to use for the autotune enable/disable switch. 2. Set [RC_MAP_AUX1](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_AUX1) to match the RC channel for your switch (you can use any of `RC_MAP_AUX1` to `RC_MAP_AUX6`). 3. Set [FW_AT_MAN_AUX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AT_MAN_AUX) to the selected channel (i.e. `1: Aux 1` if you mapped `RC_MAP_AUX1`). @@ -217,75 +225,75 @@ Fixed-wing vehicles (only) can select which axes are tuned using the [FW_AT_AXES
-## Розробники/SDKs +## Developers/SDKs Autotuning is started using [MAV_CMD_DO_AUTOTUNE_ENABLE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_AUTOTUNE_ENABLE) MAVLink command. At time of writing the message is resent at regular intervals to poll PX4 for progress: the `COMMAND_ACK` includes result that the operation is in progress, and also the progress as a percentage. -Операція завершується, коли прогрес досягає 100% або транспортний засіб приземляється і роззброюється. +The operation completes when the progress is 100% or the vehicle lands and disarms. :::info This is not a MAVLink-compliant implementation of a [command protocol long running command](https://mavlink.io/en/services/command.html#long_running_commands). -PX4 повинен транслювати прогрес, оскільки протокол не дозволяє опитування. +PX4 should stream progress as the protocol does not allow polling. ::: -Функція ще не підтримується MAVSDK. +The feature is not yet supported by MAVSDK. ## Background/Detail PX4 uses [PID controllers](../flight_stack/controller_diagrams.md) (rate, attitude, velocity, and position) to calculate the outputs required to move a vehicle from its current estimated state to match a desired setpoint. -Контролери повинні бути добре налаштовані, щоб отримати найкращу продуктивність з автомобіля. -Зокрема, погано налаштований регулятор швидкості призводить до менш стабільного польоту у всіх режимах і потребує більше часу на відновлення після перешкод. +The controllers must be well tuned in order to get the best performance out of a vehicle. +In particular, a poorly tuned rate controller results in less stable flight in all modes, and takes longer to recover from disturbances. Generally if you use a [frame configuration](../config/airframe.md) that is similar to your vehicle then the vehicle will be able to fly. -Однак, якщо конфігурація точно не відповідає вашому обладнанню, вам слід налаштувати регулятори швидкості та кута нахилу. -Налаштування контролерів швидкості та позиції менш важливе, оскільки вони менше піддаються динаміці транспортного засобу, і типова конфігурація налаштування для схожого аеродинамічного корпусу часто є достатньою. +However unless the configuration precisely matches your hardware you should tune the rate and attitude controllers. +Tuning the velocity and position controllers is less important because they are less affected by vehicle dynamics, and the default tuning configuration for a similar airframe is often sufficient. -Автоналаштування забезпечує автоматичний механізм для налаштування регуляторів швидкості та кута нахилу. -Це можна використовувати для налаштування літаків з фіксованим крилом та мультикоптерних транспортних засобів, а також літаків VTOL, коли літають як мультикоптерний транспортний засіб або з фіксованим крилом (перехід між режимами повинен бути налаштований вручну). -Теоретично це повинно працювати для інших типів транспортних засобів, які мають регулятор швидкості, але наразі підтримуються лише вищезазначені типи. +Autotuning provides an automatic mechanism to tune the rate and attitude controllers. +It can be used to tune fixed-wing and multicopter vehicles, and VTOL vehicles when flying as a multicopter or as a fixed-wing (transition between modes must be manually tuned). +In theory it should work for other vehicle types that have a rate controller, but currently only the above types are supported. Automatic tuning works well for the multicopter and fixed-wing vehicle configurations supported by PX4, provided the frame is not too flexible (see [below for more information](#does-autotuning-work-for-all-supported-airframes)). The vehicle must be flying in an altitude-stabilized mode (such as [Altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md), [Hold mode](../flight_modes_mc/hold.md), or [Position mode](../flight_modes_mc/position.md)). -Стек польоту застосує невелике збурення до транспортного засобу в кожній з осей, а потім спробує розрахувати нові налаштувальні параметри. -Для літаків нове налаштування застосовується в повітрі за замовчуванням, після чого транспортний засіб перевіряє нові налаштування і повертає налаштування, якщо контролери нестабільні. -Для мультикоптера транспортний засіб приземляється і застосовує нові параметри налаштування після відбронювання; пілот повинен обережно злетіти і протестувати налаштування. +The flight stack will apply a small disturbance to the vehicle in each axis and then attempt to calculate the new tuning parameters. +For fixed-wing vehicles the new tuning is applied in-air by default, after which the vehicle tests the new settings and reverts the tuning if the controllers are not stable. +For multicopter, the vehicle lands and applies the new tuning parameters after disarming; the pilot is expected to then take off carefully and test the tuning. The tuning process takes about 40 seconds ([between 19 and 70 seconds](#how-long-does-autotuning-take)). The default behaviour can be configured using [parameters](#optional-configuration). ### Часто Запитувані Питання -#### Які типи кадрів підтримуються? +#### What frames types are supported? -Автоналаштування увімкнено для мультикоптерів, фіксованих крил та гібридних VTOL фіксованих крилових літаків. +Autotuning is enabled for multicopter, fixed-wing, and hybrid VTOL fixed-wing vehicles. -Хоча це ще не активовано для інших типів кадрів, в теорії його можна використовувати з будь-яким кадром, який використовує контролер швидкості. +While it is not yet enabled for other frame types, in theory it an be used with any frame that uses a rate controller. -#### Чи працює автоналадка для всіх підтримуваних конструкцій? +#### Does autotuning work for all supported airframes? -Математична модель, яку використовує автоналаштування для оцінки динаміки дрона, передбачає, що це лінійна система без зв'язку між осями (SISO) та з обмеженою складністю (2 полюси та 2 нулі). -Якщо справжній безпілотник занадто далеко від цих умов, модель не зможе відтворити реальну динаміку безпілотника. +The mathematical model used by autotuning to estimate the dynamics of the drone assumes this it is a linear system with no coupling between the axes (SISO), and with a limited complexity (2 poles and 2 zeros). +If the real drone is too far from those conditions, the model will not be able to represent the real dynamics of the drone. -На практиці, автоналаштування, як правило, добре працює для планерів та мультикоптерів, за умови, що рама не занадто гнучка. +In practise, autotuning generally works well for fixed-wing and multicopter, provided the frame is not too flexible. -#### Як довго триває автоналагодження? +#### How long does autotuning take? -Налаштування займає 5-20 секунд на вісь (припиняється, якщо налаштування не вдалося встановити за 20 секунд) + пауза 2 секунди між кожною віссю + 4 секунди тестування, якщо нові коефіцієнти застосовано у повітрі. +Tuning takes 5s-20s per axis (aborted if tuning could not be established in 20s) + 2s pause between each axis + 4s of testing if the new gains are applied in air. -Мультикоптер повинен налаштовувати всі три осі, і за замовчуванням не перевіряє нові виграші у повітрі. +A multicopter must tune all three axes, and by default does not test the new gains in-air. Tuning will therefore take between 19s (`5 + 2 + 5 + 2 + 5`) and 64s (`20x3 + 2x2`). -За замовчуванням літак налагоджує всі три осі, а потім перевіряє нові коефіцієнти в повітрі. +By default a fixed-wing vehicle tunes all three axes and then tests the new gains in-air. The range is therefore between 25s (`5 + 2 + 5 + 2 + 5 + 2 + 4`) and 70s (`20x3 + 3x2 + 4`). -Зверніть увагу, що вищезазначені налаштування є значеннями за замовчуванням. -Мультикоптер може вибрати проведення тестів в повітрі, а планер може вибрати не робити цього. -Додатково, літак з фіксованим крилом може вибрати налаштувати менше вісей. +Note however that the above settings are defaults. +A multicopter can choose to run the tests in air, and a fixed-wing can choose not to. +Further, a fixed-wing can choose to tune fewer axes. -За анекдотичними даними, зазвичай це займає близько 40 секунд для будь-якого засобу пересування. +Anecdotally, it usually takes around 40s for either vehicle.