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New Crowdin translations - ko (#24547)

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Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
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PX4 Build Bot
2025-03-19 15:54:47 +11:00
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docs/ko/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter_basic.md
+35 -35
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@@ -72,7 +72,7 @@ Make sure to have assigned a [Kill switch](../config/safety.md#emergency-switche
1. Arm the vehicle, takeoff, and hover (typically in [Position mode](../flight_modes_mc/position.md)).
2. Open _QGroundControl_ **Vehicle Setup > PID Tuning**
![QGC Rate Controller Tuning UI](../../assets/mc_pid_tuning/qgc_mc_pid_tuning_rate_controller.png)
![QGC Rate Controller Tuning UI](../../assets/mc_pid_tuning/qgc_mc_pid_tuning_rate_controller.png)
3. Select the **Rate Controller** tab.
@@ -80,60 +80,60 @@ Make sure to have assigned a [Kill switch](../config/safety.md#emergency-switche
5. Set the _Thrust curve_ value to: 0.3 (PWM, power-based controllers) or 1 (RPM-based ESCs)
::: info
For PWM, power-based and (some) UAVCAN speed controllers, the control signal to thrust relationship may not be linear.
그 결과 호버 추력에서 최적의 튜닝은 차량이 강한 추력으로 작동시 최적이 아닐 수 있습니다.
::: info
For PWM, power-based and (some) UAVCAN speed controllers, the control signal to thrust relationship may not be linear.
그 결과 호버 추력에서 최적의 튜닝은 차량이 강한 추력으로 작동시 최적이 아닐 수 있습니다.
추력 곡선 값을 사용하여 비선형성을 보상할 수 있습니다.
추력 곡선 값을 사용하여 비선형성을 보상할 수 있습니다.
- For PWM controllers, 0.3 is a good default (which may benefit from [further tuning](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#thrust-curve)).
- RPM 기반 컨트롤러의 경우 1을 사용합니다 (2 차 추력 곡선이 있으므로 추가 튜닝이 필요하지 않음).
- For PWM controllers, 0.3 is a good default (which may benefit from [further tuning](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#thrust-curve)).
- RPM 기반 컨트롤러의 경우 1을 사용합니다 (2 차 추력 곡선이 있으므로 추가 튜닝이 필요하지 않음).
For more information see the [detailed PID tuning guide](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#thrust-curve).
For more information see the [detailed PID tuning guide](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#thrust-curve).
:::
6. Set the _Select Tuning_ radio button to: **Roll**.
7. (Optionally) Select the **Automatic Flight Mode Switching** checkbox.
This will _automatically_ switch from [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) to [Stabilised mode](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) when you press the **Start** button
This will _automatically_ switch from [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) to [Stabilised mode](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) when you press the **Start** button
8. For rate controller tuning switch to _Acro mode_, _Stabilized mode_ or _Altitude mode_ (unless automatic switching is enabled).
9. Select the **Start** button in order to start tracking the setpoint and response curves.
10. Rapidly move the _roll stick_ full range and observe the step response on the plots.
:::tip
Stop tracking to enable easier inspection of the plots.
확대/축소/이동시 자동으로 발생합니다.
Use the **Start** button to restart the plots, and **Clear** to reset them.
:::tip
Stop tracking to enable easier inspection of the plots.
확대/축소/이동시 자동으로 발생합니다.
Use the **Start** button to restart the plots, and **Clear** to reset them.
:::
11. Modify the three PID values using the sliders (for roll rate-tuning these affect `MC_ROLLRATE_K`, `MC_ROLLRATE_I`, `MC_ROLLRATE_D`) and observe the step response again.
슬라이더를 움직이면 값이 기체에 저장됩니다.
::: info
The goal is for the _Response_ curve to match the _Setpoint_ curve as closely as possible (i.e. a fast response without overshoots).
슬라이더를 움직이면 값이 기체에 저장됩니다.
::: info
The goal is for the _Response_ curve to match the _Setpoint_ curve as closely as possible (i.e. a fast response without overshoots).
:::
The PID values can be adjusted as follows:
- P (비례) 또는 K 이득 :
- 더 많은 응답을 위해 이것을 늘리십시오.
- 응답이 오버 슈팅 및/또는 진동하는 경우 감소합니다 (특정 지점까지 D 게인 증가도 도움이 됨).
- D (미분) 이득 :
- 오버슈트 및 진동을 줄이기 위해이 값을 늘릴 수 있습니다.
- 소음을 증폭하고 모터가 뜨거워 질 수 있으므로 필요한 만큼만 늘리십시오.
- I (적분) 이득 :
- 정상 상태 오류를 줄이는 데 사용
- 너무 낮으면 응답이 설정 값에 도달하지 못할 수 있습니다 (예 : 바람)
- 너무 높으면 느린 진동이 발생할 수 있습니다.
The PID values can be adjusted as follows:
- P (비례) 또는 K 이득 :
- 더 많은 응답을 위해 이것을 늘리십시오.
- 응답이 오버 슈팅 및/또는 진동하는 경우 감소합니다 (특정 지점까지 D 게인 증가도 도움이 됨).
- D (미분) 이득 :
- 오버슈트 및 진동을 줄이기 위해이 값을 늘릴 수 있습니다.
- 소음을 증폭하고 모터가 뜨거워 질 수 있으므로 필요한 만큼만 늘리십시오.
- I (적분) 이득 :
- 정상 상태 오류를 줄이는 데 사용
- 너무 낮으면 응답이 설정 값에 도달하지 못할 수 있습니다 (예 : 바람)
- 너무 높으면 느린 진동이 발생할 수 있습니다.
12. 피치와 요에 대해 위의 튜닝 프로세스를 반복합니다.
- Use _Select Tuning_ radio button to select the axis to tune
- 적절한 스틱을 이동합니다 (예 : 피치 스틱, 요 스틱).
- 피치 튜닝의 경우 롤과 동일한 값으로 시작하십시오.
:::tip
Use the **Save to Clipboard** and **Reset from Clipboard** buttons to copy the roll settings for initial pitch settings.
- Use _Select Tuning_ radio button to select the axis to tune
- 적절한 스틱을 이동합니다 (예 : 피치 스틱, 요 스틱).
- 피치 튜닝의 경우 롤과 동일한 값으로 시작하십시오.
:::tip
Use the **Save to Clipboard** and **Reset from Clipboard** buttons to copy the roll settings for initial pitch settings.
:::
@@ -141,10 +141,10 @@ Make sure to have assigned a [Kill switch](../config/safety.md#emergency-switche
14. Repeat the tuning process for the velocity and positions controllers (on all the axes).
- Use Position mode when tuning these controllers
- Select the **Simple position control** option in the _Position control mode ..._ selector (this allows direct control for the generation of step inputs)
- Use Position mode when tuning these controllers
- Select the **Simple position control** option in the _Position control mode ..._ selector (this allows direct control for the generation of step inputs)
![QGC PID tuning: Simple control selector](../../assets/mc_pid_tuning/qgc_mc_pid_tuning_simple_control.png)
![QGC PID tuning: Simple control selector](../../assets/mc_pid_tuning/qgc_mc_pid_tuning_simple_control.png)
완료되었습니다 !
설정을 종료하기 전에 에어 모드를 다시 활성화하여야 합니다.