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New Crowdin translations - ko (#24547)
Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
This commit is contained in:
PX4 Build Bot
co-authored by
Crowdin Bot
Crowdin Bot
parent
c77f3887aa
commit
77df2c97ec
@@ -148,9 +148,9 @@ Note that there can be negative impacts on performance if `IMU_GYRO_CUTOFF` and
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Below is an example for three different `IMU_DGYRO_CUTOFF` filter values (40Hz, 70Hz, 90Hz).
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90Hz에서는 일반적인 소음이 증가하기 시작하므로 (특히 롤의 경우) 차단 주파수 70Hz가 안전합니다.
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:::info
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The plot cannot be compared between different vehicles, as the y axis scale can be different.
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@@ -161,16 +161,16 @@ The plot cannot be compared between different vehicles, as the y axis scale can
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In this case you might use the settings: [IMU_GYRO_NF0_FRQ=32](../advanced_config/parameter_reference.md#IMU_GYRO_NF0_FRQ) and [IMU_GYRO_NF0_BW=5](../advanced_config/parameter_reference.md#IMU_GYRO_NF0_BW) (note, this spike is narrower than usual).
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저역 통과 필터와 노치 필터는 독립적으로 조정할 수 있습니다 (즉, 저역 통과 필터를 조정하기 전에 노치 필터를 설정할 필요는 없습니다).
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## 추가 팁
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1. 허용 가능한 지연 시간은 기체 크기와 기대치에 따라 달라집니다.
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FPV racers typically tune for the absolute minimal latency (as a ballpark `IMU_GYRO_CUTOFF` around 120, `IMU_DGYRO_CUTOFF` of 50 to 80).
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For bigger vehicles latency is less critical and `IMU_GYRO_CUTOFF` of around 80 might be acceptable.
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FPV racers typically tune for the absolute minimal latency (as a ballpark `IMU_GYRO_CUTOFF` around 120, `IMU_DGYRO_CUTOFF` of 50 to 80).
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For bigger vehicles latency is less critical and `IMU_GYRO_CUTOFF` of around 80 might be acceptable.
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2. You can start tuning at higher `IMU_GYRO_CUTOFF` values (e.g. 100Hz), which might be desirable because the default tuning of `IMU_GYRO_CUTOFF` is set very low (30Hz).
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유일한 주의 사항은 위험을 알고 있어야한다는 것입니다.
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- 20 ~ 30 초 이상 비행하지 마십시오
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- 모터가 과열되지 않는 지 확인하십시오.
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- 위의 설명처럼 이상한 소리와 과도한 소음을 체크하십시오.
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유일한 주의 사항은 위험을 알고 있어야한다는 것입니다.
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- 20 ~ 30 초 이상 비행하지 마십시오
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- 모터가 과열되지 않는 지 확인하십시오.
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- 위의 설명처럼 이상한 소리와 과도한 소음을 체크하십시오.
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+14
-14
@@ -38,9 +38,9 @@ A frame configuration can define everything about a vehicle, from it's geometry
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When you're bringing up a new vehicle though, the frame will usually contain a fairly minimal configuration:
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- Frames named with "Generic" define the vehicle type, number of rotors, and "placeholder" rotor positions.
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After selecting the airframe you define the actual geometry and then configure outputs.
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After selecting the airframe you define the actual geometry and then configure outputs.
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- Frames named with model/brand will define the vehicle type, number of rotors, actual rotor positions, and motor directions.
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After selecting the airframe you usually still have to configure outputs.
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After selecting the airframe you usually still have to configure outputs.
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:::
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@@ -52,7 +52,7 @@ This ensures that all ESC provide exactly the same output for a given input (ide
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The final step is [Motor Configuration](../config/actuators.md#motor-configuration):
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- [Reverse any motors](../config/actuators.md#reversing-motors) that don't match the spin direction configured in the Geometry.
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For DShot ESC you can do this through the Acuator Testing UI.
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For DShot ESC you can do this through the Acuator Testing UI.
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- PWM, OneShot, and CAN ESC, set the motor input limits for disarmed, low and high speed (not needed for DShot ESC)
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Relevant topics:
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@@ -123,14 +123,14 @@ Tuning is the final step, carried out only after most other setup and configurat
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- [Autotune](../config/autotune_mc.md) — Automates tuning PX4 rate and attitude controllers (recommended).
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::: info
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Automatic tuning works on frames that have reasonable authority and dynamics around all the body axes.
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It has primarily been tested on racing quads and X500, and is expected to be less effective on tricopters with a tiltable rotor.
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::: info
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Automatic tuning works on frames that have reasonable authority and dynamics around all the body axes.
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It has primarily been tested on racing quads and X500, and is expected to be less effective on tricopters with a tiltable rotor.
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Manual tuning using these guides are only needed if there is a problem with autotune:
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Manual tuning using these guides are only needed if there is a problem with autotune:
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- [MC PID Tuning (Manual/Basic)](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter_basic.md) — Manual tuning basic how to.
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- [MC PID Tuning Guide (Manual/Detailed)](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md) — Manual tuning with detailed explanation.
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- [MC PID Tuning (Manual/Basic)](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter_basic.md) — Manual tuning basic how to.
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- [MC PID Tuning Guide (Manual/Detailed)](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md) — Manual tuning with detailed explanation.
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:::
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@@ -138,7 +138,7 @@ Tuning is the final step, carried out only after most other setup and configurat
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- [MC Filter/Control Latency Tuning](../config_mc/filter_tuning.md) — Trade off control latency and noise filtering.
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- [MC Setpoint Tuning (Trajectory Generator)](../config_mc/mc_trajectory_tuning.md)
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- [MC Jerk-limited Type Trajectory](../config_mc/mc_jerk_limited_type_trajectory.md)
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- [MC Jerk-limited Type Trajectory](../config_mc/mc_jerk_limited_type_trajectory.md)
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- [Multicopter Racer Setup](../config_mc/racer_setup.md)
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@@ -167,7 +167,7 @@ Yes but it must be physically feasible. E.g. if you make a quadrotor where all m
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- [Flight Controller Peripherals](../peripherals/index.md) - Setup specific sensors, optional sensors, actuators, and so on.
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- [Advanced Configuration](../advanced_config/index.md) - Factory/OEM calibration, configuring advanced features, less-common configuration.
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- Vehicle-Centric Config/Tuning:
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- **Multicopter Config/Tuning**
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- [Helicopter Config/Tuning](../config_heli/index.md)
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- [Fixed Wing Config/Tuning](../config_fw/index.md)
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- [VTOL Config/Tuning](../config_vtol/index.md)
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- **Multicopter Config/Tuning**
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- [Helicopter Config/Tuning](../config_heli/index.md)
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- [Fixed Wing Config/Tuning](../config_fw/index.md)
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- [VTOL Config/Tuning](../config_vtol/index.md)
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@@ -45,7 +45,7 @@ PX4 supports two (mathematically equivalent) forms of the PID rate controller in
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Users can select the form that is used by setting the proportional gain for the other form to "1" (i.e. in the diagram below set **K** to 1 for the parallel form, or **P** to 1 for the standard form - this will replace either the K or P blocks with a line).
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<!-- The drawing is on draw.io: https://drive.google.com/file/d/1hXnAJVRyqNAdcreqNa5W4PQFkYnzwgOO/view?usp=sharing -->
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@@ -74,14 +74,14 @@ The derivative term (**D**) is on the feedback path in order to avoid an effect
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The _parallel form_ is the simplest form, and is (hence) commonly used in textbooks.
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이 경우 컨트롤러의 출력은 간단한 비례, 적분 및 미분 동작의 합입니다.
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##### 표준 형식
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이 형식은 병렬 형식과 수학적으로 동일하지만 주요 이점은 (반 직관적으로 보일지라도) 비례 이득 튜닝을 적분과 미분 이득에서 분리하는 것입니다.
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즉, 비슷한 크기와 관성을 가진 드론의 이득을 취하고 K 이득을 조정하여 적절하게 비행하는 방법으로 새로운 플랫폼을 쉽게 조정할 수 있습니다.
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#### 속도 PID 튜닝
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@@ -72,7 +72,7 @@ Make sure to have assigned a [Kill switch](../config/safety.md#emergency-switche
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1. Arm the vehicle, takeoff, and hover (typically in [Position mode](../flight_modes_mc/position.md)).
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2. Open _QGroundControl_ **Vehicle Setup > PID Tuning**
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3. Select the **Rate Controller** tab.
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@@ -80,60 +80,60 @@ Make sure to have assigned a [Kill switch](../config/safety.md#emergency-switche
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5. Set the _Thrust curve_ value to: 0.3 (PWM, power-based controllers) or 1 (RPM-based ESCs)
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::: info
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For PWM, power-based and (some) UAVCAN speed controllers, the control signal to thrust relationship may not be linear.
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그 결과 호버 추력에서 최적의 튜닝은 차량이 강한 추력으로 작동시 최적이 아닐 수 있습니다.
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::: info
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For PWM, power-based and (some) UAVCAN speed controllers, the control signal to thrust relationship may not be linear.
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그 결과 호버 추력에서 최적의 튜닝은 차량이 강한 추력으로 작동시 최적이 아닐 수 있습니다.
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추력 곡선 값을 사용하여 비선형성을 보상할 수 있습니다.
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추력 곡선 값을 사용하여 비선형성을 보상할 수 있습니다.
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- For PWM controllers, 0.3 is a good default (which may benefit from [further tuning](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#thrust-curve)).
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- RPM 기반 컨트롤러의 경우 1을 사용합니다 (2 차 추력 곡선이 있으므로 추가 튜닝이 필요하지 않음).
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- For PWM controllers, 0.3 is a good default (which may benefit from [further tuning](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#thrust-curve)).
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- RPM 기반 컨트롤러의 경우 1을 사용합니다 (2 차 추력 곡선이 있으므로 추가 튜닝이 필요하지 않음).
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For more information see the [detailed PID tuning guide](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#thrust-curve).
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For more information see the [detailed PID tuning guide](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#thrust-curve).
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6. Set the _Select Tuning_ radio button to: **Roll**.
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7. (Optionally) Select the **Automatic Flight Mode Switching** checkbox.
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This will _automatically_ switch from [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) to [Stabilised mode](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) when you press the **Start** button
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This will _automatically_ switch from [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) to [Stabilised mode](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) when you press the **Start** button
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8. For rate controller tuning switch to _Acro mode_, _Stabilized mode_ or _Altitude mode_ (unless automatic switching is enabled).
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9. Select the **Start** button in order to start tracking the setpoint and response curves.
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10. Rapidly move the _roll stick_ full range and observe the step response on the plots.
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:::tip
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Stop tracking to enable easier inspection of the plots.
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확대/축소/이동시 자동으로 발생합니다.
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Use the **Start** button to restart the plots, and **Clear** to reset them.
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:::tip
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Stop tracking to enable easier inspection of the plots.
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확대/축소/이동시 자동으로 발생합니다.
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Use the **Start** button to restart the plots, and **Clear** to reset them.
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11. Modify the three PID values using the sliders (for roll rate-tuning these affect `MC_ROLLRATE_K`, `MC_ROLLRATE_I`, `MC_ROLLRATE_D`) and observe the step response again.
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슬라이더를 움직이면 값이 기체에 저장됩니다.
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::: info
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The goal is for the _Response_ curve to match the _Setpoint_ curve as closely as possible (i.e. a fast response without overshoots).
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슬라이더를 움직이면 값이 기체에 저장됩니다.
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::: info
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The goal is for the _Response_ curve to match the _Setpoint_ curve as closely as possible (i.e. a fast response without overshoots).
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:::
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The PID values can be adjusted as follows:
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- P (비례) 또는 K 이득 :
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- 더 많은 응답을 위해 이것을 늘리십시오.
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- 응답이 오버 슈팅 및/또는 진동하는 경우 감소합니다 (특정 지점까지 D 게인 증가도 도움이 됨).
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- D (미분) 이득 :
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- 오버슈트 및 진동을 줄이기 위해이 값을 늘릴 수 있습니다.
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- 소음을 증폭하고 모터가 뜨거워 질 수 있으므로 필요한 만큼만 늘리십시오.
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- I (적분) 이득 :
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- 정상 상태 오류를 줄이는 데 사용
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- 너무 낮으면 응답이 설정 값에 도달하지 못할 수 있습니다 (예 : 바람)
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- 너무 높으면 느린 진동이 발생할 수 있습니다.
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The PID values can be adjusted as follows:
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- P (비례) 또는 K 이득 :
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- 더 많은 응답을 위해 이것을 늘리십시오.
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- 응답이 오버 슈팅 및/또는 진동하는 경우 감소합니다 (특정 지점까지 D 게인 증가도 도움이 됨).
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- D (미분) 이득 :
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- 오버슈트 및 진동을 줄이기 위해이 값을 늘릴 수 있습니다.
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- 소음을 증폭하고 모터가 뜨거워 질 수 있으므로 필요한 만큼만 늘리십시오.
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- I (적분) 이득 :
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- 정상 상태 오류를 줄이는 데 사용
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- 너무 낮으면 응답이 설정 값에 도달하지 못할 수 있습니다 (예 : 바람)
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- 너무 높으면 느린 진동이 발생할 수 있습니다.
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12. 피치와 요에 대해 위의 튜닝 프로세스를 반복합니다.
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- Use _Select Tuning_ radio button to select the axis to tune
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- 적절한 스틱을 이동합니다 (예 : 피치 스틱, 요 스틱).
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- 피치 튜닝의 경우 롤과 동일한 값으로 시작하십시오.
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:::tip
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Use the **Save to Clipboard** and **Reset from Clipboard** buttons to copy the roll settings for initial pitch settings.
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- Use _Select Tuning_ radio button to select the axis to tune
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- 적절한 스틱을 이동합니다 (예 : 피치 스틱, 요 스틱).
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- 피치 튜닝의 경우 롤과 동일한 값으로 시작하십시오.
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:::tip
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Use the **Save to Clipboard** and **Reset from Clipboard** buttons to copy the roll settings for initial pitch settings.
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@@ -141,10 +141,10 @@ Make sure to have assigned a [Kill switch](../config/safety.md#emergency-switche
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14. Repeat the tuning process for the velocity and positions controllers (on all the axes).
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- Use Position mode when tuning these controllers
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- Select the **Simple position control** option in the _Position control mode ..._ selector (this allows direct control for the generation of step inputs)
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- Use Position mode when tuning these controllers
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- Select the **Simple position control** option in the _Position control mode ..._ selector (this allows direct control for the generation of step inputs)
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완료되었습니다 !
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설정을 종료하기 전에 에어 모드를 다시 활성화하여야 합니다.
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