mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-18 02:23:35 +08:00
docs(i18n): PX4 guide translations (Crowdin) - uk (#26899)
Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
This commit is contained in:
PX4 Build Bot
co-authored by
Crowdin Bot
Crowdin Bot
parent
106907bfd4
commit
757be36ac2
@@ -12,10 +12,13 @@ These simulators are not maintained, tested, or supported, by the core developme
|
||||
Інструменти мають різний рівень підтримки своїми спільнотами (деякі добре підтримують, інші - ні).
|
||||
Питання про ці інструменти повинні порушуватися на [форумах для обговорення](../contribute/support.md#forums-and-chat)
|
||||
|
||||
| Симулятор | Опис |
|
||||
| ----------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
|
||||
| [Simulation-In-Hardware](../sim_sih/README.md) (SIH) | <p>A simulator implemented in C++ as a PX4 module directly in the Firmware [code](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/simulation/simulator_sih). It can be ran in SITL directly on the computer or as an alternative to HITL offering a hard real-time simulation directly on the hardware autopilot. </p><p><strong>Supported Vehicles:</strong> Quad, Hexa, Plane, Tailsitter, Standard VTOL, Ackermann Rover</p> |
|
||||
| [FlightGear](../sim_flightgear/README.md) | <p>Симулятор який надає фізично та візуально реалістичні симуляції. Зокрема він може моделювати багато погодних умов, включаючи грози, сніг, дощ та град, а також може симулювати температурні режими та різні типи атмосферних течій. [Симуляція кількох засобів](../sim_flightgear/multi_vehicle.md) також підтримується.</p> <p><strong>Рухомі засоби, що підтримуються:</strong> Літак, Автожир, Ровер</p> |
|
||||
| [JMAVSim](../sim_jmavsim/index.md) | <p>A simple multirotor/quad simulator. This was previously part of the PX4 development toolchain but was removed in favour of [Gazebo](../sim_gazebo_gz/index.md).</p> <p><strong>Supported Vehicles:</strong> Quad</p> |
|
||||
| [JSBSim](../sim_jsbsim/README.md) | <p>Симулятор, який надає моделі просунутої динаміки польоту. Він може використовуватися для моделювання реалістичної динаміки польоту, заснованої на даних з аеродинамічної труби.</p> <p><strong>Рухомі засоби, що підтримуються:</strong> Літак, Квадрокоптер, Гексакоптер</p> |
|
||||
| [AirSim](../sim_airsim/README.md) | <p>Міжплатформовий симулятор який надає фізично та візуально реалістичні симуляції. This simulator is resource intensive, and requires a significantly more powerful computer than the other simulators described here.</p><p><strong>Supported Vehicles:</strong> Iris (MultiRotor model and a configuration for PX4 QuadRotor in the X configuration).</p> |
|
||||
| Симулятор | Опис |
|
||||
| ----------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| [FlightGear](../sim_flightgear/README.md) | <p>Симулятор який надає фізично та візуально реалістичні симуляції. Зокрема він може моделювати багато погодних умов, включаючи грози, сніг, дощ та град, а також може симулювати температурні режими та різні типи атмосферних течій. [Симуляція кількох засобів](../sim_flightgear/multi_vehicle.md) також підтримується.</p> <p><strong>Рухомі засоби, що підтримуються:</strong> Літак, Автожир, Ровер</p> |
|
||||
| [JMAVSim](../sim_jmavsim/index.md) | <p>A simple multirotor/quad simulator. This was previously part of the PX4 development toolchain but was removed in favour of [Gazebo](../sim_gazebo_gz/index.md).</p> <p><strong>Supported Vehicles:</strong> Quad</p> |
|
||||
| [JSBSim](../sim_jsbsim/README.md) | <p>Симулятор, який надає моделі просунутої динаміки польоту. Він може використовуватися для моделювання реалістичної динаміки польоту, заснованої на даних з аеродинамічної труби.</p> <p><strong>Рухомі засоби, що підтримуються:</strong> Літак, Квадрокоптер, Гексакоптер</p> |
|
||||
| [AirSim](../sim_airsim/README.md) | <p>Міжплатформовий симулятор який надає фізично та візуально реалістичні симуляції. This simulator is resource intensive, and requires a significantly more powerful computer than the other simulators described here.</p><p><strong>Supported Vehicles:</strong> Iris (MultiRotor model and a configuration for PX4 QuadRotor in the X configuration).</p> |
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
[Gazebo](../sim_gazebo_gz/index.md) and [SIH](../sim_sih/index.md) are the officially supported simulators. See the [Simulation](index.md) page for more information.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,29 @@
|
||||
# Hardware Simulation
|
||||
|
||||
PX4 can run simulation directly on a real flight controller, replacing real sensors with simulated data, while otherwise executing the full flight stack on actual autopilot hardware.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Simulating PX4 on flight controller hardware exercises more flight stack code than SITL, and tests more of your hardware integration.
|
||||
It can surface issues with running PX4 that might hidden when running on a desktop OS and hardware, or even a different flight controller board.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Two simulation approaches are available, controlled by the [SYS_HITL](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HITL) parameter:
|
||||
|
||||
- **[HITL Simulation](../simulation/hitl.md) (`SYS_HITL=1`):** An external simulator (Gazebo Classic or jMAVSim) runs physics on a companion computer and sends sensor data to the flight controller via MAVLink HIL messages. Requires a USB/UART connection and simulator setup.
|
||||
- **[SIH on Hardware](../sim_sih/hardware.md) (`SYS_HITL=2`):** A C++ physics model runs directly on the flight controller itself. No external simulator, no companion computer, no MAVLink sensor data. Just set the parameter and reboot.
|
||||
|
||||
## HITL vs SIH {#comparision}
|
||||
|
||||
| | HITL (`SYS_HITL=1`) | SIH (`SYS_HITL=2`) |
|
||||
| ----------------- | ---------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------- |
|
||||
| Physics model | External simulator (Gazebo Classic, jMAVSim) | Internal C++ module |
|
||||
| Communication | MAVLink HIL messages | uORB (internal) |
|
||||
| External process | Вимоги | Not required |
|
||||
| Setup complexity | Higher | Lower |
|
||||
| Sensor simulation | Camera, lidar, etc. (via simulator) | IMU, GPS, baro, mag, airspeed only |
|
||||
| Vehicle types | Quadcopter, Standard VTOL | Quad, Hex, FW, VTOL Tailsitter, Standard VTOL, Rover |
|
||||
|
||||
## When to Use Which
|
||||
|
||||
- Use **SIH** if you want the simplest possible setup. No external dependencies.
|
||||
- Use **HITL** if you need an external physics engine, 3D visualization from Gazebo Classic, or camera/lidar sensor simulation that SIH does not provide.
|
||||
@@ -12,9 +12,9 @@ HITL is [community supported and maintained](../simulation/community_supported_s
|
||||
|
||||
PX4 supports HITL for multicopters (using [jMAVSim](../sim_jmavsim/index.md) or [Gazebo Classic](../sim_gazebo_classic/index.md)) and VTOL (using Gazebo Classic).
|
||||
|
||||
<a id="compatible_airframe"></a>
|
||||
For a comparison of HITL and SIH on hardware, see [Hardware Simulation](../simulation/hardware.md).
|
||||
|
||||
## Планери сумісні з HITL
|
||||
## HITL-Compatible Airframes {#compatible_airframe}
|
||||
|
||||
The set of compatible airframes vs simulators is:
|
||||
|
||||
@@ -23,9 +23,7 @@ The set of compatible airframes vs simulators is:
|
||||
| [HIL Quadcopter X](../airframes/airframe_reference.md#copter_simulation_hil_quadcopter_x) | 1001 | Y | Y |
|
||||
| [HIL Standard VTOL QuadPlane](../airframes/airframe_reference.md#vtol_standard_vtol_hil_standard_vtol_quadplane) | 1002 | Y | |
|
||||
|
||||
<a id="simulation_environment"></a>
|
||||
|
||||
## Середовище симуляції HITL
|
||||
## HITL Simulation Environment {#simulation_environment}
|
||||
|
||||
У симуляції з апаратним забезпеченням у контурі (HITL) звичайна прошивка PX4 виконується на реальному обладнані.
|
||||
JMAVSim або Gazebo Classic (які працюють на комп'ютері розробки) підключені до пристрою польотного контролера через USB/UART.
|
||||
|
||||
+61
-11
@@ -3,38 +3,79 @@
|
||||
Симулятори дозволяють польотному коду PX4 керувати комп'ютерно змодельованим апаратом у змодельованому "світі".
|
||||
You can interact with this vehicle just as you might with a real vehicle, using _QGroundControl_, an offboard API, or a radio controller/gamepad.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Simulation is a quick, easy, and most importantly, _safe_ way to test changes to PX4 code before attempting to fly in the real world.
|
||||
Це також хороший спосіб почати літати з PX4, якщо у вас ще немає апарату для експериментів.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
PX4 supports both _Software In the Loop (SITL)_ simulation, where the flight stack runs on computer (either the same computer or another computer on the same network) and _Hardware In the Loop (HITL)_ simulation using a simulation firmware on a real flight controller board.
|
||||
|
||||
Інформація про доступні тренажери та способи їх налаштування наведена в наступному розділі.
|
||||
The other sections provide general information about how the simulator works, and are not required to _use_ the simulators.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Simulation is a quick, easy, and most importantly, _safe_ way to test changes to PX4 code before attempting to fly in the real world.
|
||||
Це також хороший спосіб почати літати з PX4, якщо у вас ще немає апарату для експериментів.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Підтримувані симулятори
|
||||
|
||||
Наступні симулятори підтримуються основною командою розробників PX4.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Gazebo Classic is being downgraded to [community supported](../simulation/community_supported_simulators.md) and is no longer recommended as the default simulation solution.
|
||||
Use [Gazebo](../sim_gazebo_gz/index.md) (formerly Gazebo Ignition) for new projects.
|
||||
If you have an older workflow that does not yet work in newer Gazebo, Gazebo Classic remains available but will not receive core team maintenance going forward.
|
||||
See [PX4-Autopilot#23602](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/23602) for the deprecation timeline and migration status.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
| Симулятор | Опис |
|
||||
| ------------------------------------------------ | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| [Gazebo](../sim_gazebo_gz/index.md) | Gazebo supersedes [Gazebo Classic](../sim_gazebo_classic/index.md), featuring more advanced rendering, physics and sensor models. It is the only version of Gazebo available from Ubuntu Linux 22.04<br><br>A powerful 3D simulation environment that is particularly suitable for testing object-avoidance and computer vision. Він також може бути використаний для [multi-vehicle simulation](../simulation/multi-vehicle-simulation.md) і зазвичай використовується з [ROS](../simulation/ros_interface.md), набором інструментів для автоматизації керування апаратами. <br><br><strong>Supported Vehicles:</strong> Quad, VTOL (Standard, Tailsitter, Tiltroter), Plane, Rovers |
|
||||
| [Gazebo Classic](../sim_gazebo_classic/index.md) | A powerful 3D simulation environment that is particularly suitable for testing object-avoidance and computer vision. It can also be used for [multi-vehicle simulation](../simulation/multi-vehicle-simulation.md) and is commonly used with [ROS](../simulation/ros_interface.md), a collection of tools for automating vehicle control.<br><br>**Supported Vehicles:** Quad ([Iris](../airframes/airframe_reference.md#copter_quadrotor_x_generic_quadcopter)), Hex (Typhoon H480), [Generic Standard VTOL (QuadPlane)](../airframes/airframe_reference.md#vtol_standard_vtol_generic_standard_vtol), Tailsitter, Plane, Rover, Submarine |
|
||||
| [SIH](../sim_sih/index.md) | A lightweight, headless simulator that runs physics directly inside PX4 as a C++ module (no external dependencies). Headless by default for fastest iteration. Supports ROS 2 via uXRCE-DDS. Can also run on flight controller hardware (`SYS_HITL=2`).<br><br>**Supported Vehicles:** Quad, Hex, Plane, Tailsitter, Standard VTOL, Rover |
|
||||
|
||||
There are also a number of [Community Supported Simulators](../simulation/community_supported_simulators.md).
|
||||
|
||||
---
|
||||
### Simulator Comparison
|
||||
|
||||
Решта цієї теми - це "дещо загальний" опис того, як працює інфраструктура симуляції.
|
||||
It is not required to _use_ the simulators.
|
||||
| Характеристика | Gazebo | SIH |
|
||||
| ------------------------- | ------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| **Default Mode** | GUI with 3D rendering | Headless (fastest iteration) |
|
||||
| **3D Visualization** | Built-in (photorealistic) | Optional: QGC map or jMAVSim display-only |
|
||||
| **Physics Engine** | External (gz-physics) | Internal (C++ module, uORB) |
|
||||
| **External Dependencies** | Gazebo packages, rendering libs | None |
|
||||
| **Vehicle Types** | Quad, VTOL, Plane, Rovers | Quad, Hex, Plane, Tailsitter, Std VTOL, Rover |
|
||||
| **Multi-vehicle** | Yes (documented) | Yes ([multi-vehicle](../sim_sih/index.md#multi-vehicle-simulation)) |
|
||||
| **Sensor Simulation** | Camera, LiDAR, depth, IMU, GPS, baro, mag | IMU, GPS, baro, mag, airspeed |
|
||||
| **Custom Worlds/Models** | Yes (SDF, large model library) | Ні |
|
||||
| **ROS 2 Integration** | Yes (uXRCE-DDS) | Yes (uXRCE-DDS) |
|
||||
| **Extensibility** | Plugins, custom sensors, environments | Modify C++ source, tune SIH\_\* parameters |
|
||||
| **Community/Ecosystem** | Large Gazebo community, model repos | PX4-internal |
|
||||
| **Faster-than-Realtime** | Так | Так |
|
||||
| **Runs on FC Hardware** | Ні | Yes (SYS_HITL=2) |
|
||||
| **macOS Apple Silicon** | Unstable (known issues) | Works natively |
|
||||
| **Lockstep** | Так | Так |
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
For a detailed analysis of PX4 simulation user needs, priorities, and pain points, see the [PX4 Simulation Integration Survey Report](https://www.mcguirerobotics.com/px4_sim_research_report/) (K. McGuire, Dronecode Foundation, Dec 2025, 120 respondents).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Which Simulator Should I Use?
|
||||
|
||||
- **Full-featured simulation with 3D rendering, custom worlds, camera/lidar sensors, or rich sensor ecosystems:** Use [Gazebo](../sim_gazebo_gz/index.md). Largest ecosystem, custom models and plugins, photorealistic rendering, extensive sensor library, large community.
|
||||
- **Fast headless iteration, controls research, zero-dependency setup, or macOS:** Use [SIH](../sim_sih/index.md). Runs entirely inside PX4 with no external dependencies, headless by default for maximum speed, physics parameters directly tunable via `SIH_*` params. Supports ROS 2 via uXRCE-DDS.
|
||||
- **Hardware integration testing without propellers:** Use [SIH on flight controller hardware](../sim_sih/index.md#sih-on-flight-controller-hardware) (`SYS_HITL=2`).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
SIH is headless by default. For optional 3D visualization, you can use [jMAVSim in display-only mode](../sim_sih/index.md#visualization-optional) or monitor the vehicle in QGroundControl's map view.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Симулятор MAVLink API
|
||||
|
||||
Всі симулятори, крім Gazebo, взаємодіють з PX4 за допомогою API симулятора MAVLink.
|
||||
Most external simulators communicate with PX4 using the Simulator MAVLink API.
|
||||
Цей API визначає набір повідомлень MAVLink, які передають дані датчиків з модельованого світу в PX4 і повертають значення двигуна і приводу з польотного коду, які будуть застосовані до модельованого апарату.
|
||||
На зображенні нижче показано потік повідомлень.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
SIH does not use the MAVLink simulator API. It runs physics internally via uORB messages. Gazebo communicates with PX4 via gz_bridge (Gazebo transport), not MAVLink.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
@@ -96,7 +137,7 @@ See [System Startup](../concept/system_startup.md) to learn more.
|
||||
|
||||
## Середовище симуляції SITL
|
||||
|
||||
На схемі нижче показано типове середовище симуляції SITL для будь-якого з підтримуваних тренажерів, що використовують MAVLink (тобто всіх, окрім Gazebo).
|
||||
The diagram below shows a typical SITL simulation environment for any of the supported simulators that use MAVLink (i.e. most external simulators, but not Gazebo or SIH).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -153,8 +194,16 @@ make px4_sitl jmavsim
|
||||
|
||||
# Start PX4 with no simulator (i.e. to use your own "custom" simulator)
|
||||
make px4_sitl none_iris
|
||||
|
||||
# SIH (headless, zero dependencies)
|
||||
make px4_sitl_sih sihsim_quadx
|
||||
make px4_sitl_sih sihsim_airplane
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Use `px4_sitl_sih` instead of `px4_sitl` to avoid building Gazebo dependencies.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Симуляцію можна додатково налаштувати за допомогою змінних середовища:
|
||||
|
||||
- Any of the [PX4 parameters](../advanced_config/parameter_reference.md) can be overridden via `export PX4_PARAM_{name}={value}`.
|
||||
@@ -165,7 +214,7 @@ For more information see: [Building the Code > PX4 Make Build Targets](../dev_se
|
||||
|
||||
### Run Simulation Faster than Realtime {#simulation_speed}
|
||||
|
||||
SITL can be run faster or slower than real-time when using Gazebo, Gazebo Classic, or jMAVSim.
|
||||
SITL can be run faster or slower than real-time when using Gazebo, Gazebo Classic, jMAVSim, or SIH.
|
||||
|
||||
The speed factor is set using the environment variable `PX4_SIM_SPEED_FACTOR`.
|
||||
|
||||
@@ -179,6 +228,7 @@ This is what makes it possible to run the simulation at different speeds, and al
|
||||
- Gazebo: [Change Simulation Speed](../sim_gazebo_gz/index.md#change-simulation-speed)
|
||||
- Gazebo Classic: [Change Simulation Speed](../sim_gazebo_classic/index.md#change-simulation-speed) and [Lockstep](../sim_gazebo_classic/index.md#lockstep)
|
||||
- jMAVSim: [Change Simulation Speed](../sim_jmavsim/index.md#change-simulation-speed) and [Lockstep](../sim_jmavsim/index.md#lockstep)
|
||||
- SIH: Supports `PX4_SIM_SPEED_FACTOR` for faster-than-realtime simulation.
|
||||
|
||||
### Сценарії запуску
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -6,6 +6,7 @@ PX4 підтримує симуляцію кількох рухомих засо
|
||||
- [Multi-Vehicle Sim with Gazebo Classic](../sim_gazebo_classic/multi_vehicle_simulation.md) (both with and without ROS)
|
||||
- [Multi-Vehicle Sim with FlightGear](../sim_flightgear/multi_vehicle.md)
|
||||
- [Multi-Vehicle Sim with JMAVSim](../sim_jmavsim/multi_vehicle.md)
|
||||
- [Multi-Vehicle Sim with SIH](../sim_sih/index.md#multi-vehicle-simulation)
|
||||
|
||||
Вибір симулятора залежить від рухомого засобу що моделюється, наскільки "якісна" потрібна симуляція (і для яких функцій), і скільки засобів потрібно симулювати одночасно.
|
||||
|
||||
@@ -18,5 +19,8 @@ PX4 підтримує симуляцію кількох рухомих засо
|
||||
Note, this is the successor of [Gazebo Classic](../sim_gazebo_classic/index.md) (below).
|
||||
- [Gazebo Classic](../sim_gazebo_classic/index.md) is less accurate and less heavy-weight and supports many features and vehicles that aren't available for FlightGear.
|
||||
Він може симулювати набагато більше засобів за раз, ніж FlightGear, та дозволяє симулювати різні їх типи водночас.
|
||||
- JMAVSim - це дуже легкий симулятор, який підтримує лише квадрокоптери.
|
||||
- [JMAVSim](../sim_jmavsim/index.md) is a very light-weight simulator that supports only quadcopters.
|
||||
Рекомендується у випадку, якщо вам необхідно підтримувати багато квадрокоптерів та симуляція може бути приблизна.
|
||||
- [SIH](../sim_sih/index.md) is the lightest-weight option with zero external dependencies.
|
||||
Since SIH is headless and runs physics internally, it can launch many instances with minimal resource usage.
|
||||
It supports all 6 vehicle types (quad, hex, plane, tailsitter, standard VTOL, rover).
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user