mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-02 05:04:08 +08:00
Innovation getters: Add const modifier
This commit is contained in:
kamilritz
Mathieu Bresciani
parent
89b5c77d5d
commit
72d8f91b4d
72
EKF/ekf.h
72
EKF/ekf.h
@ -62,77 +62,77 @@ public:
|
||||
// should be called every time new data is pushed into the filter
|
||||
bool update() override;
|
||||
|
||||
void getGpsVelPosInnov(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) override;
|
||||
void getGpsVelPosInnov(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) const override;
|
||||
|
||||
void getGpsVelPosInnovVar(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) override;
|
||||
void getGpsVelPosInnovVar(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) const override;
|
||||
|
||||
void getGpsVelPosInnovRatio(float &hvel, float &vvel, float &hpos, float &vpos) override;
|
||||
void getGpsVelPosInnovRatio(float &hvel, float &vvel, float &hpos, float &vpos) const override;
|
||||
|
||||
void getEvVelPosInnov(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) override;
|
||||
void getEvVelPosInnov(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) const override;
|
||||
|
||||
void getEvVelPosInnovVar(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) override;
|
||||
void getEvVelPosInnovVar(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) const override;
|
||||
|
||||
void getEvVelPosInnovRatio(float &hvel, float &vvel, float &hpos, float &vpos) override;
|
||||
void getEvVelPosInnovRatio(float &hvel, float &vvel, float &hpos, float &vpos) const override;
|
||||
|
||||
void getBaroHgtInnov(float &baro_hgt_innov) override;
|
||||
void getBaroHgtInnov(float &baro_hgt_innov) const override;
|
||||
|
||||
void getBaroHgtInnovVar(float &baro_hgt_innov_var) override;
|
||||
void getBaroHgtInnovVar(float &baro_hgt_innov_var) const override;
|
||||
|
||||
void getBaroHgtInnovRatio(float &baro_hgt_innov_ratio) override;
|
||||
void getBaroHgtInnovRatio(float &baro_hgt_innov_ratio) const override;
|
||||
|
||||
void getRngHgtInnov(float &rng_hgt_innov) override;
|
||||
void getRngHgtInnov(float &rng_hgt_innov) const override;
|
||||
|
||||
void getRngHgtInnovVar(float &rng_hgt_innov_var) override;
|
||||
void getRngHgtInnovVar(float &rng_hgt_innov_var) const override;
|
||||
|
||||
void getRngHgtInnovRatio(float &rng_hgt_innov_ratio) override;
|
||||
void getRngHgtInnovRatio(float &rng_hgt_innov_ratio) const override;
|
||||
|
||||
void getAuxVelInnov(float aux_vel_innov[2]) override;
|
||||
void getAuxVelInnov(float aux_vel_innov[2]) const override;
|
||||
|
||||
void getAuxVelInnovVar(float aux_vel_innov[2]) override;
|
||||
void getAuxVelInnovVar(float aux_vel_innov[2]) const override;
|
||||
|
||||
void getAuxVelInnovRatio(float &aux_vel_innov_ratio) override;
|
||||
void getAuxVelInnovRatio(float &aux_vel_innov_ratio) const override;
|
||||
|
||||
void getFlowInnov(float flow_innov[2]) override;
|
||||
void getFlowInnov(float flow_innov[2]) const override;
|
||||
|
||||
void getFlowInnovVar(float flow_innov_var[2]) override;
|
||||
void getFlowInnovVar(float flow_innov_var[2]) const override;
|
||||
|
||||
void getFlowInnovRatio(float &flow_innov_ratio) override;
|
||||
void getFlowInnovRatio(float &flow_innov_ratio) const override;
|
||||
|
||||
void getHeadingInnov(float &heading_innov) override;
|
||||
void getHeadingInnov(float &heading_innov) const override;
|
||||
|
||||
void getHeadingInnovVar(float &heading_innov_var) override;
|
||||
void getHeadingInnovVar(float &heading_innov_var) const override;
|
||||
|
||||
void getHeadingInnovRatio(float &heading_innov_ratio) override;
|
||||
void getHeadingInnovRatio(float &heading_innov_ratio) const override;
|
||||
|
||||
void getMagInnov(float mag_innov[3]) override;
|
||||
void getMagInnov(float mag_innov[3]) const override;
|
||||
|
||||
void getMagInnovVar(float mag_innov_var[3]) override;
|
||||
void getMagInnovVar(float mag_innov_var[3]) const override;
|
||||
|
||||
void getMagInnovRatio(float &mag_innov_ratio) override;
|
||||
void getMagInnovRatio(float &mag_innov_ratio) const override;
|
||||
|
||||
void getDragInnov(float drag_innov[2]) override;
|
||||
void getDragInnov(float drag_innov[2]) const override;
|
||||
|
||||
void getDragInnovVar(float drag_innov_var[2]) override;
|
||||
void getDragInnovVar(float drag_innov_var[2]) const override;
|
||||
|
||||
void getDragInnovRatio(float drag_innov_ratio[2]) override;
|
||||
void getDragInnovRatio(float drag_innov_ratio[2]) const override;
|
||||
|
||||
void getAirspeedInnov(float &airspeed_innov) override;
|
||||
void getAirspeedInnov(float &airspeed_innov) const override;
|
||||
|
||||
void getAirspeedInnovVar(float &airspeed_innov_var) override;
|
||||
void getAirspeedInnovVar(float &airspeed_innov_var) const override;
|
||||
|
||||
void getAirspeedInnovRatio(float &airspeed_innov_ratio) override;
|
||||
void getAirspeedInnovRatio(float &airspeed_innov_ratio) const override;
|
||||
|
||||
void getBetaInnov(float &beta_innov) override;
|
||||
void getBetaInnov(float &beta_innov) const override;
|
||||
|
||||
void getBetaInnovVar(float &beta_innov_var) override;
|
||||
void getBetaInnovVar(float &beta_innov_var) const override;
|
||||
|
||||
void getBetaInnovRatio(float &beta_innov_ratio) override;
|
||||
void getBetaInnovRatio(float &beta_innov_ratio) const override;
|
||||
|
||||
void getHaglInnov(float &hagl_innov) override;
|
||||
void getHaglInnov(float &hagl_innov) const override;
|
||||
|
||||
void getHaglInnovVar(float &hagl_innov_var) override;
|
||||
void getHaglInnovVar(float &hagl_innov_var) const override;
|
||||
|
||||
void getHaglInnovRatio(float &hagl_innov_ratio) override;
|
||||
void getHaglInnovRatio(float &hagl_innov_ratio) const override;
|
||||
|
||||
// get the state vector at the delayed time horizon
|
||||
void get_state_delayed(float *state) override;
|
||||
|
||||
@ -661,7 +661,7 @@ Vector3f Ekf::calcEarthRateNED(float lat_rad) const
|
||||
-CONSTANTS_EARTH_SPIN_RATE * sinf(lat_rad));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getGpsVelPosInnov(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos)
|
||||
void Ekf::getGpsVelPosInnov(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) const
|
||||
{
|
||||
hvel[0] = _gps_vel_innov(0);
|
||||
hvel[1] = _gps_vel_innov(1);
|
||||
@ -671,7 +671,7 @@ void Ekf::getGpsVelPosInnov(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &v
|
||||
vpos = _gps_pos_innov(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getGpsVelPosInnovVar(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos)
|
||||
void Ekf::getGpsVelPosInnovVar(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) const
|
||||
{
|
||||
hvel[0] = _gps_vel_innov_var(0);
|
||||
hvel[1] = _gps_vel_innov_var(1);
|
||||
@ -681,7 +681,7 @@ void Ekf::getGpsVelPosInnovVar(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float
|
||||
vpos = _gps_pos_innov_var(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getGpsVelPosInnovRatio(float &hvel, float &vvel, float &hpos, float &vpos)
|
||||
void Ekf::getGpsVelPosInnovRatio(float &hvel, float &vvel, float &hpos, float &vpos) const
|
||||
{
|
||||
hvel = _gps_vel_test_ratio(0);
|
||||
vvel = _gps_vel_test_ratio(1);
|
||||
@ -689,7 +689,7 @@ void Ekf::getGpsVelPosInnovRatio(float &hvel, float &vvel, float &hpos, float &v
|
||||
vpos = _gps_pos_test_ratio(1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getEvVelPosInnov(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos)
|
||||
void Ekf::getEvVelPosInnov(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) const
|
||||
{
|
||||
hvel[0] = _ev_vel_innov(0);
|
||||
hvel[1] = _ev_vel_innov(1);
|
||||
@ -699,7 +699,7 @@ void Ekf::getEvVelPosInnov(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpo
|
||||
vpos = _ev_pos_innov(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getEvVelPosInnovVar(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos)
|
||||
void Ekf::getEvVelPosInnovVar(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) const
|
||||
{
|
||||
hvel[0] = _ev_vel_innov_var(0);
|
||||
hvel[1] = _ev_vel_innov_var(1);
|
||||
@ -709,7 +709,7 @@ void Ekf::getEvVelPosInnovVar(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &
|
||||
vpos = _ev_pos_innov_var(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getEvVelPosInnovRatio(float &hvel, float &vvel, float &hpos, float &vpos)
|
||||
void Ekf::getEvVelPosInnovRatio(float &hvel, float &vvel, float &hpos, float &vpos) const
|
||||
{
|
||||
hvel = _ev_vel_test_ratio(0);
|
||||
vvel = _ev_vel_test_ratio(1);
|
||||
@ -717,154 +717,154 @@ void Ekf::getEvVelPosInnovRatio(float &hvel, float &vvel, float &hpos, float &vp
|
||||
vpos = _ev_pos_test_ratio(1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getBaroHgtInnov(float &baro_hgt_innov)
|
||||
void Ekf::getBaroHgtInnov(float &baro_hgt_innov) const
|
||||
{
|
||||
baro_hgt_innov = _baro_hgt_innov(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getBaroHgtInnovVar(float &baro_hgt_innov_var)
|
||||
void Ekf::getBaroHgtInnovVar(float &baro_hgt_innov_var) const
|
||||
{
|
||||
baro_hgt_innov_var = _baro_hgt_innov_var(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getBaroHgtInnovRatio(float &baro_hgt_innov_ratio)
|
||||
void Ekf::getBaroHgtInnovRatio(float &baro_hgt_innov_ratio) const
|
||||
{
|
||||
baro_hgt_innov_ratio = _baro_hgt_test_ratio(1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getRngHgtInnov(float &rng_hgt_innov)
|
||||
void Ekf::getRngHgtInnov(float &rng_hgt_innov) const
|
||||
{
|
||||
rng_hgt_innov = _rng_hgt_innov(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getRngHgtInnovVar(float &rng_hgt_innov_var)
|
||||
void Ekf::getRngHgtInnovVar(float &rng_hgt_innov_var) const
|
||||
{
|
||||
rng_hgt_innov_var = _rng_hgt_innov_var(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getRngHgtInnovRatio(float &rng_hgt_innov_ratio)
|
||||
void Ekf::getRngHgtInnovRatio(float &rng_hgt_innov_ratio) const
|
||||
{
|
||||
rng_hgt_innov_ratio = _rng_hgt_test_ratio(1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getAuxVelInnov(float aux_vel_innov[2])
|
||||
void Ekf::getAuxVelInnov(float aux_vel_innov[2]) const
|
||||
{
|
||||
aux_vel_innov[0] = _aux_vel_innov(0);
|
||||
aux_vel_innov[1] = _aux_vel_innov(1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getAuxVelInnovVar(float aux_vel_innov_var[2])
|
||||
void Ekf::getAuxVelInnovVar(float aux_vel_innov_var[2]) const
|
||||
{
|
||||
aux_vel_innov_var[0] = _aux_vel_innov_var(0);
|
||||
aux_vel_innov_var[1] = _aux_vel_innov_var(1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getAuxVelInnovRatio(float &aux_vel_innov_ratio)
|
||||
void Ekf::getAuxVelInnovRatio(float &aux_vel_innov_ratio) const
|
||||
{
|
||||
aux_vel_innov_ratio = _aux_vel_test_ratio(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getFlowInnov(float flow_innov[2])
|
||||
void Ekf::getFlowInnov(float flow_innov[2]) const
|
||||
{
|
||||
memcpy(flow_innov, _flow_innov, sizeof(_flow_innov));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getFlowInnovVar(float flow_innov_var[2])
|
||||
void Ekf::getFlowInnovVar(float flow_innov_var[2]) const
|
||||
{
|
||||
memcpy(flow_innov_var, _flow_innov_var, sizeof(_flow_innov_var));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getFlowInnovRatio(float &flow_innov_ratio)
|
||||
void Ekf::getFlowInnovRatio(float &flow_innov_ratio) const
|
||||
{
|
||||
flow_innov_ratio = _optflow_test_ratio;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getHeadingInnov(float &heading_innov)
|
||||
void Ekf::getHeadingInnov(float &heading_innov) const
|
||||
{
|
||||
heading_innov = _heading_innov;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getHeadingInnovVar(float &heading_innov_var)
|
||||
void Ekf::getHeadingInnovVar(float &heading_innov_var) const
|
||||
{
|
||||
heading_innov_var = _heading_innov_var;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getHeadingInnovRatio(float &heading_innov_ratio)
|
||||
void Ekf::getHeadingInnovRatio(float &heading_innov_ratio) const
|
||||
{
|
||||
heading_innov_ratio = _yaw_test_ratio;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getMagInnov(float mag_innov[3])
|
||||
void Ekf::getMagInnov(float mag_innov[3]) const
|
||||
{
|
||||
memcpy(mag_innov, _mag_innov, sizeof(_mag_innov));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getMagInnovVar(float mag_innov_var[3])
|
||||
void Ekf::getMagInnovVar(float mag_innov_var[3]) const
|
||||
{
|
||||
memcpy(mag_innov_var, _mag_innov_var, sizeof(_mag_innov_var));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getMagInnovRatio(float &mag_innov_ratio)
|
||||
void Ekf::getMagInnovRatio(float &mag_innov_ratio) const
|
||||
{
|
||||
mag_innov_ratio = math::max(math::max(_mag_test_ratio[0], _mag_test_ratio[1]), _mag_test_ratio[2]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getDragInnov(float drag_innov[2])
|
||||
void Ekf::getDragInnov(float drag_innov[2]) const
|
||||
{
|
||||
memcpy(drag_innov, _drag_innov, sizeof(_drag_innov));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getDragInnovVar(float drag_innov_var[2])
|
||||
void Ekf::getDragInnovVar(float drag_innov_var[2]) const
|
||||
{
|
||||
memcpy(drag_innov_var, _drag_innov_var, sizeof(_drag_innov_var));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getDragInnovRatio(float drag_innov_ratio[2])
|
||||
void Ekf::getDragInnovRatio(float drag_innov_ratio[2]) const
|
||||
{
|
||||
memcpy(drag_innov_ratio, &_drag_test_ratio, sizeof(_drag_test_ratio));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getAirspeedInnov(float &airspeed_innov)
|
||||
void Ekf::getAirspeedInnov(float &airspeed_innov) const
|
||||
{
|
||||
airspeed_innov = _airspeed_innov;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getAirspeedInnovVar(float &airspeed_innov_var)
|
||||
void Ekf::getAirspeedInnovVar(float &airspeed_innov_var) const
|
||||
{
|
||||
airspeed_innov_var = _airspeed_innov_var;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getAirspeedInnovRatio(float &airspeed_innov_ratio)
|
||||
void Ekf::getAirspeedInnovRatio(float &airspeed_innov_ratio) const
|
||||
{
|
||||
airspeed_innov_ratio = _tas_test_ratio;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getBetaInnov(float &beta_innov)
|
||||
void Ekf::getBetaInnov(float &beta_innov) const
|
||||
{
|
||||
beta_innov = _beta_innov;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getBetaInnovVar(float &beta_innov_var)
|
||||
void Ekf::getBetaInnovVar(float &beta_innov_var) const
|
||||
{
|
||||
beta_innov_var = _beta_innov_var;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getBetaInnovRatio(float &beta_innov_ratio)
|
||||
void Ekf::getBetaInnovRatio(float &beta_innov_ratio) const
|
||||
{
|
||||
beta_innov_ratio = _beta_test_ratio;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getHaglInnov(float &hagl_innov)
|
||||
void Ekf::getHaglInnov(float &hagl_innov) const
|
||||
{
|
||||
hagl_innov = _hagl_innov;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getHaglInnovVar(float &hagl_innov_var)
|
||||
void Ekf::getHaglInnovVar(float &hagl_innov_var) const
|
||||
{
|
||||
hagl_innov_var = _hagl_innov_var;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ekf::getHaglInnovRatio(float &hagl_innov_ratio)
|
||||
void Ekf::getHaglInnovRatio(float &hagl_innov_ratio) const
|
||||
{
|
||||
hagl_innov_ratio = _hagl_test_ratio;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -68,54 +68,53 @@ public:
|
||||
|
||||
virtual bool update() = 0;
|
||||
|
||||
virtual void getGpsVelPosInnov(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) = 0;
|
||||
virtual void getGpsVelPosInnovVar(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) = 0;
|
||||
virtual void getGpsVelPosInnovRatio(float &hvel, float &vvel, float &hpos, float &vpos) = 0;
|
||||
virtual void getGpsVelPosInnov(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) const = 0;
|
||||
virtual void getGpsVelPosInnovVar(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) const = 0;
|
||||
virtual void getGpsVelPosInnovRatio(float &hvel, float &vvel, float &hpos, float &vpos) const = 0;
|
||||
|
||||
virtual void getEvVelPosInnov(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) = 0;
|
||||
virtual void getEvVelPosInnovVar(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) = 0;
|
||||
virtual void getEvVelPosInnovRatio(float &hvel, float &vvel, float &hpos, float &vpos) = 0;
|
||||
virtual void getEvVelPosInnov(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) const = 0;
|
||||
virtual void getEvVelPosInnovVar(float hvel[2], float &vvel, float hpos[2], float &vpos) const = 0;
|
||||
virtual void getEvVelPosInnovRatio(float &hvel, float &vvel, float &hpos, float &vpos) const = 0;
|
||||
|
||||
virtual void getBaroHgtInnov(float &baro_hgt_innov) = 0;
|
||||
virtual void getBaroHgtInnovVar(float &baro_hgt_innov_var) = 0;
|
||||
virtual void getBaroHgtInnovRatio(float &baro_hgt_innov_ratio) = 0;
|
||||
virtual void getBaroHgtInnov(float &baro_hgt_innov) const = 0;
|
||||
virtual void getBaroHgtInnovVar(float &baro_hgt_innov_var) const = 0;
|
||||
virtual void getBaroHgtInnovRatio(float &baro_hgt_innov_ratio) const = 0;
|
||||
|
||||
virtual void getRngHgtInnov(float &rng_hgt_innov) = 0;
|
||||
virtual void getRngHgtInnovVar(float &rng_hgt_innov_var) = 0;
|
||||
virtual void getRngHgtInnovRatio(float &rng_hgt_innov_ratio) = 0;
|
||||
virtual void getRngHgtInnov(float &rng_hgt_innov) const = 0;
|
||||
virtual void getRngHgtInnovVar(float &rng_hgt_innov_var) const = 0;
|
||||
virtual void getRngHgtInnovRatio(float &rng_hgt_innov_ratio) const = 0;
|
||||
|
||||
virtual void getAuxVelInnov(float aux_vel_innov[2]) = 0;
|
||||
virtual void getAuxVelInnovVar(float aux_vel_innov[2]) = 0;
|
||||
virtual void getAuxVelInnovRatio(float &aux_vel_innov_ratio) = 0;
|
||||
virtual void getAuxVelInnov(float aux_vel_innov[2]) const = 0;
|
||||
virtual void getAuxVelInnovVar(float aux_vel_innov[2]) const = 0;
|
||||
virtual void getAuxVelInnovRatio(float &aux_vel_innov_ratio) const = 0;
|
||||
|
||||
virtual void getFlowInnov(float flow_innov[2]) = 0;
|
||||
virtual void getFlowInnovVar(float flow_innov_var[2]) = 0;
|
||||
virtual void getFlowInnovRatio(float &flow_innov_ratio) = 0;
|
||||
virtual void getFlowInnov(float flow_innov[2]) const = 0;
|
||||
virtual void getFlowInnovVar(float flow_innov_var[2]) const = 0;
|
||||
virtual void getFlowInnovRatio(float &flow_innov_ratio) const = 0;
|
||||
|
||||
virtual void getHeadingInnov(float &heading_innov) = 0;
|
||||
virtual void getHeadingInnovVar(float &heading_innov_var) = 0;
|
||||
virtual void getHeadingInnovRatio(float &heading_innov_ratio) = 0;
|
||||
virtual void getHeadingInnov(float &heading_innov) const = 0;
|
||||
virtual void getHeadingInnovVar(float &heading_innov_var) const = 0;
|
||||
virtual void getHeadingInnovRatio(float &heading_innov_ratio) const = 0;
|
||||
|
||||
virtual void getMagInnov(float mag_innov[3]) = 0;
|
||||
virtual void getMagInnovVar(float mag_innov_var[3]) = 0;
|
||||
virtual void getMagInnovRatio(float &mag_innov_ratio) = 0;
|
||||
virtual void getMagInnov(float mag_innov[3]) const = 0;
|
||||
virtual void getMagInnovVar(float mag_innov_var[3]) const = 0;
|
||||
virtual void getMagInnovRatio(float &mag_innov_ratio) const = 0;
|
||||
|
||||
virtual void getDragInnov(float drag_innov[2]) = 0;
|
||||
virtual void getDragInnovVar(float drag_innov_var[2]) = 0;
|
||||
virtual void getDragInnovRatio(float drag_innov_ratio[2]) = 0;
|
||||
virtual void getDragInnov(float drag_innov[2]) const = 0;
|
||||
virtual void getDragInnovVar(float drag_innov_var[2]) const = 0;
|
||||
virtual void getDragInnovRatio(float drag_innov_ratio[2]) const = 0;
|
||||
|
||||
virtual void getAirspeedInnov(float &airspeed_innov) = 0;
|
||||
virtual void getAirspeedInnovVar(float &get_airspeed_innov_var) = 0;
|
||||
virtual void getAirspeedInnovRatio(float &airspeed_innov_ratio) = 0;
|
||||
virtual void getAirspeedInnov(float &airspeed_innov) const = 0;
|
||||
virtual void getAirspeedInnovVar(float &get_airspeed_innov_var) const = 0;
|
||||
virtual void getAirspeedInnovRatio(float &airspeed_innov_ratio) const = 0;
|
||||
|
||||
virtual void getBetaInnov(float &beta_innov) = 0;
|
||||
virtual void getBetaInnovVar(float &get_beta_innov_var) = 0;
|
||||
virtual void getBetaInnovRatio(float &beta_innov_ratio) = 0;
|
||||
|
||||
virtual void getHaglInnov(float &hagl_innov) = 0;
|
||||
virtual void getHaglInnovVar(float &hagl_innov_var) = 0;
|
||||
virtual void getHaglInnovRatio(float &hagl_innov_ratio) = 0;
|
||||
virtual void getBetaInnov(float &beta_innov) const = 0;
|
||||
virtual void getBetaInnovVar(float &get_beta_innov_var) const = 0;
|
||||
virtual void getBetaInnovRatio(float &beta_innov_ratio) const = 0;
|
||||
|
||||
virtual void getHaglInnov(float &hagl_innov) const = 0;
|
||||
virtual void getHaglInnovVar(float &hagl_innov_var) const = 0;
|
||||
virtual void getHaglInnovRatio(float &hagl_innov_ratio) const = 0;
|
||||
|
||||
virtual void get_state_delayed(float *state) = 0;
|
||||
|
||||
|
||||
Loading…
x
Reference in New Issue
Block a user