mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-11-02 01:01:36 +08:00
moved posix airframe files to folder, same as in regullar init.d folder
and add some debugging info when succeeded/fail to find air-frame file
This commit is contained in:
bazooka joe
@@ -0,0 +1,12 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Julian Oes <julian@oes.ch>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
@@ -0,0 +1,17 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name IF750A SITL
|
||||
# InspiredFlight 750 Auterion edition. Gazebo Only.
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# EKF2: Multi GPS blending (as the model has 2 GPS's)
|
||||
param set EKF2_GPS_MASK 7 # Uses speed, hpos and vpos accuracy
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
@@ -0,0 +1,11 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name PX4Vision SITL
|
||||
# Holybro px4vision. Gazebo Only.
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/airframes/4016_holybro_px4vision
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
@@ -0,0 +1,22 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Optical Flow)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# EKF2
|
||||
param set EKF2_AID_MASK 2
|
||||
param set EKF2_EVP_NOISE 0.05
|
||||
param set EKF2_EVA_NOISE 0.05
|
||||
|
||||
# LPE: Flow-only mode
|
||||
param set LPE_FUSION 242
|
||||
param set LPE_FAKE_ORIGIN 1
|
||||
|
||||
param set MPC_ALT_MODE 2
|
||||
fi
|
||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
||||
|
||||
# shellcheck disable=SC2154
|
||||
mavlink stream -r 50 -s DISTANCE_SENSOR -u $udp_gcs_port_local
|
||||
@@ -0,0 +1,18 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (irlock)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# enable fusion of landing target velocity
|
||||
param set LTEST_MODE 1
|
||||
param set PLD_HACC_RAD 0.1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Start up Landing Target Estimator module
|
||||
landing_target_estimator start
|
||||
@@ -0,0 +1,13 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (rplidar)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set LPE_FUSION 242
|
||||
fi
|
||||
@@ -0,0 +1,21 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Vision)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# EKF2: Vision position and heading
|
||||
param set EKF2_AID_MASK 24
|
||||
param set EKF2_EV_DELAY 5
|
||||
|
||||
# LPE: Vision + baro
|
||||
param set LPE_FUSION 132
|
||||
|
||||
# AEQ: External heading set to use vision input
|
||||
param set ATT_EXT_HDG_M 1
|
||||
fi
|
||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
||||
|
||||
# shellcheck disable=SC2154
|
||||
mavlink stream -r 30 -s ODOMETRY -u $udp_gcs_port_local
|
||||
@@ -0,0 +1,16 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Solo
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
@@ -0,0 +1,14 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Obstacle Avoidance)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set COM_OBS_AVOID 1
|
||||
param set MPC_XY_CRUISE 5.0
|
||||
fi
|
||||
@@ -0,0 +1,2 @@
|
||||
# shellcheck disable=SC2154
|
||||
mavlink start -x -u 14558 -r 4000000 -m onboard -o 14541 # add mavlink stream for SDK
|
||||
@@ -0,0 +1,8 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (RTPS)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
@@ -0,0 +1,4 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
# shellcheck disable=SC2154
|
||||
|
||||
micrortps_client start -t UDP -r $((2019+2*px4_instance)) -s $((2020+2*px4_instance))
|
||||
@@ -0,0 +1,21 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Optical Flow)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# EKF2
|
||||
param set EKF2_AID_MASK 2
|
||||
param set SENS_FLOW_ROT 0
|
||||
|
||||
# LPE: Flow-only mode
|
||||
param set LPE_FUSION 242
|
||||
param set LPE_FAKE_ORIGIN 1
|
||||
|
||||
param set MPC_ALT_MODE 2
|
||||
fi
|
||||
@@ -0,0 +1,15 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Vision Velocity)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# EKF2: Vision velocity and heading
|
||||
param set EKF2_AID_MASK 272
|
||||
param set EKF2_EV_DELAY 5
|
||||
fi
|
||||
@@ -0,0 +1,14 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Dual GPS)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# EKF2: Multi GPS blending
|
||||
param set EKF2_GPS_MASK 7 # Uses speed, hpos and vpos accuracy
|
||||
fi
|
||||
@@ -0,0 +1,23 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name UUV
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.uuv_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
#Set data link loss failsafe mode (0: disabled)
|
||||
param set NAV_DLL_ACT 0
|
||||
|
||||
# disable circuit breaker for airspeed sensor
|
||||
param set CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
#param set CBRK_GPSFAIL 240024
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 12
|
||||
param set MAV_TYPE ${MAV_TYPE}
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/uuv_x_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
@@ -0,0 +1,23 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Hippocampus UUV
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.uuv_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
#Set data link loss failsafe mode (0: disabled)
|
||||
param set NAV_DLL_ACT 0
|
||||
|
||||
# disable circuit breaker for airspeed sensor
|
||||
param set CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
#param set CBRK_GPSFAIL 240024
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 12
|
||||
param set MAV_TYPE ${MAV_TYPE}
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/uuv_x_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
@@ -0,0 +1,47 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set EKF2_ARSP_THR 8
|
||||
param set EKF2_FUSE_BETA 1
|
||||
param set EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
||||
param set EKF2_MAG_YAWLIM 0
|
||||
|
||||
param set FW_LND_AIRSPD_SC 1
|
||||
param set FW_LND_ANG 8
|
||||
param set FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 15
|
||||
|
||||
param set FW_P_TC 0.5
|
||||
param set FW_PR_FF 0.40
|
||||
param set FW_PR_I 0.05
|
||||
param set FW_PR_P 0.05
|
||||
|
||||
param set FW_R_TC 0.7
|
||||
param set FW_RR_FF 0.20
|
||||
param set FW_RR_I 0.02
|
||||
param set FW_RR_P 0.22
|
||||
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 12
|
||||
|
||||
param set FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
param set MIS_LTRMIN_ALT 30
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 30
|
||||
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 15
|
||||
param set NAV_DLL_ACT 2
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 50
|
||||
|
||||
param set RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/plane_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
@@ -0,0 +1,14 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with camera
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d-posix/airframes/1030_plane
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# Camera trigger interface is MAVLink
|
||||
param set TRIG_INTERFACE 3
|
||||
# Distance trigger mode enabled
|
||||
param set TRIG_MODE 4
|
||||
fi
|
||||
@@ -0,0 +1,12 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with catapult
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d-posix/airframes/1030_plane
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set RWTO_TKOFF 0
|
||||
|
||||
fi
|
||||
@@ -0,0 +1,12 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with downward facing LIDAR.
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d-posix/airframes/1030_plane
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_LND_USETER 1
|
||||
|
||||
fi
|
||||
@@ -0,0 +1,58 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set EKF2_ARSP_THR 8
|
||||
param set EKF2_FUSE_BETA 1
|
||||
#param set EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
||||
#param set EKF2_MAG_YAWLIM 0
|
||||
|
||||
param set FW_LND_AIRSPD_SC 1.1
|
||||
param set FW_LND_ANG 5
|
||||
param set FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set FW_LND_HHDIST 30
|
||||
param set FW_LND_FL_PMIN 9.5
|
||||
param set FW_LND_FL_PMAX 20
|
||||
param set FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set FW_LND_TLALT 15
|
||||
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 25
|
||||
|
||||
param set FW_P_TC 0.4
|
||||
param set FW_PR_FF 0.40
|
||||
param set FW_PR_I 0.05
|
||||
param set FW_PR_P 0.05
|
||||
|
||||
param set FW_R_TC 0.45
|
||||
param set FW_RR_FF 0.40
|
||||
param set FW_RR_I 0.132
|
||||
param set FW_RR_P 0.085
|
||||
|
||||
param set FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
param set MIS_LTRMIN_ALT 30
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 20
|
||||
param set MIS_DIST_1WP 2500
|
||||
param set MIS_DIST_WPS 10000
|
||||
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 15
|
||||
param set NAV_DLL_ACT 2
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 50
|
||||
|
||||
param set RWTO_TKOFF 1
|
||||
#param set FW_THR_SLEW_MAX 0.3 # fix takeoff failure for JSBsim in autonomous mission mode.
|
||||
param set RWTO_MAX_PITCH 20
|
||||
param set RWTO_MAX_ROLL 10
|
||||
#param set RWTO_MAX_THR 0.6 # fix takeoff failure for JSBsim in autonomous mission mode.
|
||||
param set RWTO_PSP 8
|
||||
param set RWTO_AIRSPD_SCL 1.8
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/plane_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
@@ -0,0 +1,58 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set EKF2_ARSP_THR 8
|
||||
param set EKF2_FUSE_BETA 1
|
||||
#param set EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
||||
#param set EKF2_MAG_YAWLIM 0
|
||||
|
||||
param set FW_LND_AIRSPD_SC 1.1
|
||||
param set FW_LND_ANG 5
|
||||
param set FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set FW_LND_HHDIST 30
|
||||
param set FW_LND_FL_PMIN 9.5
|
||||
param set FW_LND_FL_PMAX 20
|
||||
param set FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set FW_LND_TLALT 15
|
||||
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 25
|
||||
|
||||
param set FW_P_TC 0.4
|
||||
param set FW_PR_FF 0.40
|
||||
param set FW_PR_I 0.05
|
||||
param set FW_PR_P 0.05
|
||||
|
||||
param set FW_R_TC 0.45
|
||||
param set FW_RR_FF 0.40
|
||||
param set FW_RR_I 0.132
|
||||
param set FW_RR_P 0.085
|
||||
|
||||
param set FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
param set MIS_LTRMIN_ALT 30
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 20
|
||||
param set MIS_DIST_1WP 2500
|
||||
param set MIS_DIST_WPS 10000
|
||||
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 15
|
||||
param set NAV_DLL_ACT 2
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 50
|
||||
|
||||
param set RWTO_TKOFF 1
|
||||
#param set FW_THR_SLEW_MAX 0.3 # fix takeoff failure for JSBsim in autonomous mission mode.
|
||||
param set RWTO_MAX_PITCH 20
|
||||
param set RWTO_MAX_ROLL 10
|
||||
#param set RWTO_MAX_THR 0.6 # fix takeoff failure for JSBsim in autonomous mission mode.
|
||||
param set RWTO_PSP 8
|
||||
param set RWTO_AIRSPD_SCL 1.8
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/plane_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
@@ -0,0 +1,49 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Standard VTOL
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 14
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 16
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 12
|
||||
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.3
|
||||
|
||||
param set MIS_LTRMIN_ALT 10
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 10
|
||||
param set MIS_YAW_TMT 10
|
||||
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.1
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D_ACC 0.1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 5
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 80
|
||||
|
||||
param set VT_F_TRANS_DUR 5
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set VT_ARSP_TRANS 16
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
param set VT_B_TRANS_DUR 8
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/standard_vtol_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
@@ -0,0 +1,46 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Quadrotor + Tailsitter
|
||||
#
|
||||
# @type VTOL Quad Tailsitter
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 14
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 16
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 12
|
||||
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.3
|
||||
|
||||
param set MIS_LTRMIN_ALT 10
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 10
|
||||
param set MIS_YAW_TMT 10
|
||||
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.1
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set MPC_XY_P 0.15
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D_ACC 0.1
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P_ACC 1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P_ACC 16
|
||||
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 5
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 80
|
||||
|
||||
param set VT_F_TRANS_DUR 1.5
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 0.7
|
||||
param set VT_TYPE 0
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 20
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/quad_x_vtol.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
@@ -0,0 +1,52 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name VTOL Tiltrotor
|
||||
#
|
||||
# @type VTOL Tiltrotor
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_ARSP_MODE 1
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 14
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 16
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 12
|
||||
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.3
|
||||
|
||||
param set MIS_LTRMIN_ALT 10
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 10
|
||||
param set MIS_YAW_TMT 10
|
||||
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.1
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set MPC_XY_P 0.15
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D_ACC 0.1
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P_ACC 1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P_ACC 16
|
||||
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 5
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 80
|
||||
|
||||
param set VT_F_TRANS_DUR 5.0
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set VT_FWD_THRUST_SC 1.1
|
||||
param set VT_TILT_FW 1
|
||||
param set VT_TILT_TRANS 0.6
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set VT_TYPE 1
|
||||
param set VT_B_TRANS_DUR 8
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/tiltrotor_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
@@ -0,0 +1,37 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Rover
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.rover_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set GND_L1_DIST 5
|
||||
param set GND_SP_CTRL_MODE 1
|
||||
param set GND_SPEED_D 0.001
|
||||
param set GND_SPEED_I 3
|
||||
param set GND_SPEED_IMAX 0.125
|
||||
param set GND_SPEED_P 0.25
|
||||
param set GND_SPEED_THR_SC 1
|
||||
param set GND_SPEED_TRIM 4
|
||||
param set GND_THR_CRUISE 0.3
|
||||
param set GND_THR_IDLE 0
|
||||
param set GND_THR_MAX 0.5
|
||||
param set GND_THR_MIN 0
|
||||
|
||||
param set MIS_LTRMIN_ALT 0.01
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 0.01
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 2
|
||||
|
||||
param set CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
param set GND_MAX_ANG 0.6
|
||||
param set GND_WHEEL_BASE 2.0
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 10
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/rover_ackermann_sitl.main.mix
|
||||
@@ -0,0 +1,38 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Aion Robotics R1 Rover
|
||||
# @type Rover
|
||||
# @class Rover
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.rover_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set GND_L1_DIST 5
|
||||
param set GND_SP_CTRL_MODE 1
|
||||
param set GND_SPEED_D 3
|
||||
param set GND_SPEED_I 0.001
|
||||
param set GND_SPEED_IMAX 0.125
|
||||
param set GND_SPEED_P 0.25
|
||||
param set GND_SPEED_THR_SC 1
|
||||
param set GND_SPEED_TRIM 4
|
||||
param set GND_THR_CRUISE 0.3
|
||||
param set GND_THR_IDLE 0
|
||||
param set GND_THR_MAX 0.5
|
||||
param set GND_THR_MIN 0
|
||||
|
||||
param set MIS_LTRMIN_ALT 0.01
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 0.01
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 2
|
||||
|
||||
param set CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
param set GND_MAX_ANG 0.6
|
||||
param set GND_WHEEL_BASE 2.0
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 10
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/rover_diff_sitl.main.mix
|
||||
@@ -0,0 +1,43 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name ThunderFly TF-R1 UAV Rover
|
||||
# @type Rover
|
||||
# @class Rover
|
||||
#
|
||||
# @url https://github.com/ThunderFly-aerospace/TF-R1/
|
||||
# @maintainer ThunderFly s.r.o.
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.rover_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set GND_L1_DIST 5
|
||||
param set GND_SP_CTRL_MODE 1
|
||||
param set GND_SPEED_D 3
|
||||
param set GND_SPEED_I 0.001
|
||||
param set GND_SPEED_IMAX 0.125
|
||||
param set GND_SPEED_P 0.25
|
||||
param set GND_SPEED_THR_SC 1
|
||||
param set GND_SPEED_TRIM 15
|
||||
param set GND_SPEED_MAX 25
|
||||
param set GND_THR_CRUISE 0.3
|
||||
param set GND_THR_IDLE 0
|
||||
param set GND_THR_MAX 0.5
|
||||
param set GND_THR_MIN 0
|
||||
|
||||
param set MIS_LTRMIN_ALT 0.01
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 0.01
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 2
|
||||
|
||||
param set CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
param set GND_MAX_ANG 0.6
|
||||
param set GND_WHEEL_BASE 3.0
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 10
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/rover_ackermann_sitl.main.mix
|
||||
@@ -0,0 +1,37 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Boat
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.boat_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set GND_L1_DIST 5
|
||||
param set GND_SP_CTRL_MODE 1
|
||||
param set GND_SPEED_D 0.001
|
||||
param set GND_SPEED_I 3
|
||||
param set GND_SPEED_IMAX 0.125
|
||||
param set GND_SPEED_P 0.25
|
||||
param set GND_SPEED_THR_SC 1
|
||||
param set GND_SPEED_TRIM 4
|
||||
param set GND_THR_CRUISE 0.3
|
||||
param set GND_THR_IDLE 0
|
||||
param set GND_THR_MAX 0.5
|
||||
param set GND_THR_MIN 0
|
||||
|
||||
param set MIS_LTRMIN_ALT 0.01
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 0.01
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 2
|
||||
|
||||
param set CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
param set GND_MAX_ANG 0.6
|
||||
param set GND_WHEEL_BASE 2.0
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 11
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/boat_sitl.main.mix
|
||||
@@ -0,0 +1,64 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name ThunderFly TF-G1
|
||||
# ThunderFly TF-G1 autogyro airframe. Only for FlightGear simulator
|
||||
#
|
||||
# @type Autogyro
|
||||
# @class Autogyro
|
||||
#
|
||||
# @url https://github.com/ThunderFly-aerospace/TF-G1/
|
||||
#
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set EKF2_ARSP_THR 8
|
||||
param set EKF2_FUSE_BETA 1
|
||||
param set ASPD_STALL 10.0
|
||||
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 20.0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 60.0
|
||||
param set FW_W_RMAX 10
|
||||
param set FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
param set FW_R_TC 0.4
|
||||
param set FW_RR_FF 0.5
|
||||
param set FW_RR_I 0.1
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_RR_P 0.08
|
||||
|
||||
param set MIS_LTRMIN_ALT 50
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 3
|
||||
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 20
|
||||
param set NAV_DLL_ACT 2
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 100
|
||||
|
||||
param set RWTO_TKOFF 1
|
||||
param set MAV_BROADCAST 1
|
||||
|
||||
param set FW_ARSP_SCALE_EN 0
|
||||
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 35
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 7
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set FW_R_LIM 30
|
||||
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 30.0
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 30.0
|
||||
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.8
|
||||
param set FW_THR_IDLE 0
|
||||
param set COM_DISARM_PRFLT 0
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/autogyro_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
@@ -0,0 +1,15 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Cloudship
|
||||
# @type Airship
|
||||
# @class Airship
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 thrust tilt
|
||||
# @output MAIN2 starboard thruster
|
||||
# @output MAIN3 port thruster
|
||||
# @output MAIN4 tail thruster
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.airship_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER cloudship
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@@ -0,0 +1,12 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Quadrotor SITL model for JSBSim
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Jaeyoung Lim <jaeyoung@auterion.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
@@ -0,0 +1,35 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Hexacopter SITL model for JSBSim
|
||||
#
|
||||
# @type Hexarotor x
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Jaeyoung Lim <jaeyoung@auterion.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
|
||||
param set RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
param set RTL_LAND_DELAY 0
|
||||
|
||||
param set TRIG_INTERFACE 3
|
||||
param set TRIG_MODE 4
|
||||
param set MNT_MODE_IN 4
|
||||
param set MNT_DO_STAB 2
|
||||
param set MAV_PROTO_VER 2
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 13
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_x
|
||||
@@ -0,0 +1,32 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Typhoon H480 SITL
|
||||
#
|
||||
# @type Hexarotor x
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
|
||||
param set RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
param set RTL_LAND_DELAY 0
|
||||
|
||||
param set TRIG_INTERFACE 3
|
||||
param set TRIG_MODE 4
|
||||
param set MNT_MODE_IN 0
|
||||
param set MAV_PROTO_VER 2
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 13
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_x
|
||||
@@ -0,0 +1,10 @@
|
||||
|
||||
mixer append /dev/pwm_output0 etc/mixers/mount_legs.aux.mix
|
||||
|
||||
mavlink start -x -u 14558 -r 4000 -f -m onboard -o 14530
|
||||
|
||||
# shellcheck disable=SC2154
|
||||
mavlink stream -r 10 -s MOUNT_ORIENTATION -u $udp_gcs_port_local
|
||||
# shellcheck disable=SC2154
|
||||
mavlink stream -r 50 -s ATTITUDE_QUATERNION -u $udp_offboard_port_local
|
||||
mavlink stream -r 10 -s MOUNT_ORIENTATION -u $udp_offboard_port_local
|
||||
@@ -0,0 +1,73 @@
|
||||
############################################################################
|
||||
#
|
||||
# Copyright (c) 2020 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
||||
#
|
||||
# Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
||||
# modification, are permitted provided that the following conditions
|
||||
# are met:
|
||||
#
|
||||
# 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
|
||||
# notice, this list of conditions and the following disclaimer.
|
||||
# 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
|
||||
# notice, this list of conditions and the following disclaimer in
|
||||
# the documentation and/or other materials provided with the
|
||||
# distribution.
|
||||
# 3. Neither the name PX4 nor the names of its contributors may be
|
||||
# used to endorse or promote products derived from this software
|
||||
# without specific prior written permission.
|
||||
#
|
||||
# THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
|
||||
# "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
|
||||
# LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS
|
||||
# FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE
|
||||
# COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT,
|
||||
# INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING,
|
||||
# BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS
|
||||
# OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED
|
||||
# AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT
|
||||
# LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN
|
||||
# ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
|
||||
# POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
|
||||
#
|
||||
############################################################################
|
||||
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
10016_iris
|
||||
10020_if750a
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