sensor_simulator: add possibility to set GPS position rate

one can set the position rate = velocity to obtain consistent gps data

test/sensor_simulator/gps.cpp

@@ -15,7 +15,17 @@ Gps::~Gps()
 
 void Gps::send(uint64_t time)
 {
+	const float dt = static_cast<float>(time - _gps_data.time_usec) * 1e-6f;
+
 	_gps_data.time_usec = time;
+
+	if (fabsf(_gps_pos_rate(0)) > FLT_EPSILON || fabsf(_gps_pos_rate(1)) > FLT_EPSILON) {
+		stepHorizontalPositionByMeters(Vector2f(_gps_pos_rate) * dt);
+	}
+	if (fabsf(_gps_pos_rate(2)) > FLT_EPSILON) {
+		stepHeightByMeters(-_gps_pos_rate(2) * dt);
+	}
+
 	_ekf->setGpsData(_gps_data);
 }
 
@@ -85,7 +95,6 @@ void Gps::stepHorizontalPositionByMeters(Vector2f hpos_change)
 	_gps_data.lat = static_cast<int32_t>(lat_new * 1e7);
 }
 
-
 gps_message Gps::getDefaultGpsData()
 {
 	gps_message gps_data{};

test/sensor_simulator/gps.h

@@ -53,6 +53,7 @@ public:
 	void setData(const gps_message& gps);
 	void stepHeightByMeters(float hgt_change);
 	void stepHorizontalPositionByMeters(Vector2f hpos_change);
+	void setPositionRateNED(const Vector3f& rate) { _gps_pos_rate = rate; }
 	void setAltitude(int32_t alt);
 	void setLatitude(int32_t lat);
 	void setLongitude(int32_t lon);
@@ -66,6 +67,7 @@ public:
 
 private:
 	gps_message _gps_data;
+	Vector3f _gps_pos_rate{};
 
 	void send(uint64_t time) override;