diff --git a/src/drivers/boards/tap-v1/tap_init.c b/src/drivers/boards/tap-v1/tap_init.c
index 0557081b3b..de53b9f66f 100644
--- a/src/drivers/boards/tap-v1/tap_init.c
+++ b/src/drivers/boards/tap-v1/tap_init.c
@@ -47,6 +47,7 @@
  ****************************************************************************/
 
 #include <px4_config.h>
+#include <px4_tasks.h>
 
 #include <stdbool.h>
 #include <stdio.h>