diff --git a/src/modules/ekf2/EKF/estimator_interface.cpp b/src/modules/ekf2/EKF/estimator_interface.cpp
index e08c7b7124..7764259ca1 100644
--- a/src/modules/ekf2/EKF/estimator_interface.cpp
+++ b/src/modules/ekf2/EKF/estimator_interface.cpp
@@ -151,7 +151,7 @@ void EstimatorInterface::setGpsData(const gpsMessage &gps)
 
 	if (time_us >= static_cast<int64_t>(_gps_buffer->get_newest().time_us + _min_obs_interval_us)) {
 
-		if (!gps.vel_ned_valid) {
+		if (!gps.vel_ned_valid || (gps.fix_type == 0)) {
 			return;
 		}