mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-21 00:03:33 +08:00
Merged master in yaw_acceptance_fix
This commit is contained in:
Lorenz Meier
@@ -18,9 +18,9 @@ then
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.13
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAW_P 0.5
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAW_P 2.5
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.25
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.25
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
|
||||
param set BAT_V_SCALING 0.00989
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,35 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Steadidrone QU4D
|
||||
#
|
||||
# Thomas Gubler <thomasgubler@gmail.com>
|
||||
# Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
# TODO tune roll/pitch separately
|
||||
param set MC_ROLL_P 7.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.13
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCH_P 7.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.13
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAW_P 0.5
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
|
||||
param set BAT_N_CELLS 4
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_MIN 1210
|
||||
set PWM_MAX 2100
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
@@ -1,7 +1,5 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# UNTESTED UNTESTED!
|
||||
#
|
||||
# Generic 10" Hexa coaxial geometry
|
||||
#
|
||||
# Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
@@ -9,7 +7,7 @@
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_cox
|
||||
set MIXER FMU_hexa_cox
|
||||
|
||||
# We only can run one channel group with one rate, so set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUTPUTS 12345678
|
||||
|
||||
@@ -7,6 +7,6 @@
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER octo_cox
|
||||
set MIXER FMU_octo_cox
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 12345678
|
||||
|
||||
@@ -5,4 +5,4 @@
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_RET
|
||||
set MIXER easystar
|
||||
|
||||
@@ -10,8 +10,8 @@ sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 13
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 18
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 40
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set FW_ATT_TC 0.3
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.75
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 15
|
||||
@@ -23,12 +23,12 @@ then
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -50
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 1
|
||||
param set FW_RR_FF 0.5
|
||||
param set FW_RR_I 0.02
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_RR_P 0.08
|
||||
param set FW_R_LIM 70
|
||||
param set FW_R_LIM 50
|
||||
param set FW_R_RMAX 0
|
||||
param set FW_T_HRATE_P 0.01
|
||||
param set FW_T_RLL2THR 15
|
||||
@@ -37,3 +37,7 @@ then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_Q
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse
|
||||
set PWM_OUTPUTS 4
|
||||
set PWM_DISARMED 1000
|
||||
|
||||
@@ -23,7 +23,7 @@ then
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -45
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 1
|
||||
param set FW_RR_FF 0.3
|
||||
param set FW_RR_I 0
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
|
||||
@@ -14,19 +14,20 @@ sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||
param set MC_ROLL_P 5.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.13
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0
|
||||
param set MC_PITCH_P 5.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.13
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.0
|
||||
param set MC_YAW_P 1.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.002
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.002
|
||||
param set MC_YAW_P 2.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
param set MC_YAW_FF 0.15
|
||||
param set MC_YAW_FF 0.8
|
||||
|
||||
param set BAT_V_SCALING 0.00838095238
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -195,6 +195,11 @@ then
|
||||
sh /etc/init.d/10016_3dr_iris
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 10017
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/10017_steadidrone_qu4d
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Hexa Coaxial
|
||||
#
|
||||
|
||||
@@ -6,7 +6,7 @@
|
||||
#
|
||||
# Start the attitude and position estimator
|
||||
#
|
||||
fw_att_pos_estimator start
|
||||
ekf_att_pos_estimator start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start attitude controller
|
||||
|
||||
@@ -11,6 +11,4 @@ then
|
||||
param set NAV_RTL_ALT 100
|
||||
param set NAV_RTL_LAND_T -1
|
||||
param set NAV_ACCEPT_RAD 50
|
||||
param set RC_SCALE_ROLL 1
|
||||
param set RC_SCALE_PITCH 1
|
||||
fi
|
||||
@@ -11,7 +11,7 @@ px4io recovery
|
||||
# Adjust PX4IO update rate limit
|
||||
#
|
||||
set PX4IO_LIMIT 400
|
||||
if hw_ver compare PX4FMU_V1
|
||||
if ver hwcmp PX4FMU_V1
|
||||
then
|
||||
set PX4IO_LIMIT 200
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -5,12 +5,12 @@
|
||||
|
||||
if [ -d /fs/microsd ]
|
||||
then
|
||||
if hw_ver compare PX4FMU_V1
|
||||
if ver hwcmp PX4FMU_V1
|
||||
then
|
||||
echo "Start sdlog2 at 50Hz"
|
||||
sdlog2 start -r 50 -a -b 8 -t
|
||||
sdlog2 start -r 50 -a -b 4 -t
|
||||
else
|
||||
echo "Start sdlog2 at 200Hz"
|
||||
sdlog2 start -r 200 -a -b 16 -t
|
||||
sdlog2 start -r 200 -a -b 22 -t
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -5,6 +5,7 @@
|
||||
#
|
||||
|
||||
attitude_estimator_ekf start
|
||||
#ekf_att_pos_estimator start
|
||||
position_estimator_inav start
|
||||
|
||||
mc_att_control start
|
||||
|
||||
@@ -32,9 +32,16 @@ then
|
||||
param set MPC_Z_VEL_D 0.0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX 3
|
||||
param set MPC_Z_FF 0.5
|
||||
param set MPC_TILT_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_TILTMAX_AIR 45.0
|
||||
param set MPC_TILTMAX_LND 15.0
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 1.0
|
||||
param set MPC_LAND_TILT 0.3
|
||||
|
||||
param set PE_VELNE_NOISE 0.5
|
||||
param set PE_VELD_NOISE 0.7
|
||||
param set PE_POSNE_NOISE 0.5
|
||||
param set PE_POSD_NOISE 1.0
|
||||
|
||||
param set NAV_ACCEPT_RAD 2.0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
|
||||
@@ -22,7 +22,7 @@ then
|
||||
echo "[init] Using L3GD20(H)"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if hw_ver compare PX4FMU_V2
|
||||
if ver hwcmp PX4FMU_V2
|
||||
then
|
||||
if lsm303d start
|
||||
then
|
||||
|
||||
@@ -3,16 +3,22 @@
|
||||
# USB MAVLink start
|
||||
#
|
||||
|
||||
echo "Starting MAVLink on this USB console"
|
||||
|
||||
mavlink start -r 10000 -d /dev/ttyACM0
|
||||
mavlink start -r 10000 -d /dev/ttyACM0 -x
|
||||
# Enable a number of interesting streams we want via USB
|
||||
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s NAMED_VALUE_FLOAT -r 10
|
||||
usleep 100000
|
||||
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s OPTICAL_FLOW -r 10
|
||||
usleep 100000
|
||||
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s VFR_HUD -r 20
|
||||
usleep 100000
|
||||
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE -r 20
|
||||
usleep 100000
|
||||
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_CONTROLS -r 30
|
||||
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s SERVO_OUTPUT_RAW_0 -r 10
|
||||
usleep 100000
|
||||
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s SERVO_OUTPUT_RAW_0 -r 20
|
||||
usleep 100000
|
||||
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s GLOBAL_POSITION_SETPOINT_INT -r 20
|
||||
usleep 100000
|
||||
|
||||
# Exit shell to make it available to MAVLink
|
||||
exit
|
||||
|
||||
@@ -20,7 +20,7 @@ echo "[init] Looking for microSD..."
|
||||
if mount -t vfat /dev/mmcsd0 /fs/microsd
|
||||
then
|
||||
set LOG_FILE /fs/microsd/bootlog.txt
|
||||
echo "[init] microSD card mounted at /fs/microsd"
|
||||
echo "[init] microSD mounted: /fs/microsd"
|
||||
# Start playing the startup tune
|
||||
tone_alarm start
|
||||
else
|
||||
@@ -65,12 +65,12 @@ then
|
||||
# Start CDC/ACM serial driver
|
||||
#
|
||||
sercon
|
||||
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the ORB (first app to start)
|
||||
#
|
||||
uorb start
|
||||
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Load parameters
|
||||
#
|
||||
@@ -79,29 +79,33 @@ then
|
||||
then
|
||||
set PARAM_FILE /fs/mtd_params
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
param select $PARAM_FILE
|
||||
if param load
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Parameters loaded: $PARAM_FILE"
|
||||
echo "[init] Params loaded: $PARAM_FILE"
|
||||
else
|
||||
echo "[init] ERROR: Parameters loading failed: $PARAM_FILE"
|
||||
echo "[init] ERROR: Params loading failed: $PARAM_FILE"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start system state indicator
|
||||
#
|
||||
if rgbled start
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Using external RGB Led"
|
||||
echo "[init] RGB Led"
|
||||
else
|
||||
if blinkm start
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Using blinkm"
|
||||
echo "[init] BlinkM"
|
||||
blinkm systemstate
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
if pca8574 start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set default values
|
||||
#
|
||||
@@ -120,7 +124,9 @@ then
|
||||
set EXIT_ON_END no
|
||||
set MAV_TYPE none
|
||||
set LOAD_DEFAULT_APPS yes
|
||||
|
||||
set GPS yes
|
||||
set GPS_FAKE no
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set DO_AUTOCONFIG flag to use it in AUTOSTART scripts
|
||||
#
|
||||
@@ -130,7 +136,7 @@ then
|
||||
else
|
||||
set DO_AUTOCONFIG no
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set USE_IO flag
|
||||
#
|
||||
@@ -140,13 +146,13 @@ then
|
||||
else
|
||||
set USE_IO no
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set parameters and env variables for selected AUTOSTART
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 0
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Don't try to find autostart script"
|
||||
echo "[init] No autostart"
|
||||
else
|
||||
sh /etc/init.d/rc.autostart
|
||||
fi
|
||||
@@ -156,10 +162,10 @@ then
|
||||
#
|
||||
if [ -f $CONFIG_FILE ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Reading config: $CONFIG_FILE"
|
||||
echo "[init] Config: $CONFIG_FILE"
|
||||
sh $CONFIG_FILE
|
||||
else
|
||||
echo "[init] Config file not found: $CONFIG_FILE"
|
||||
echo "[init] Config not found: $CONFIG_FILE"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
@@ -170,9 +176,9 @@ then
|
||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||
param save
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
set IO_PRESENT no
|
||||
|
||||
|
||||
if [ $USE_IO == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
@@ -184,19 +190,19 @@ then
|
||||
else
|
||||
set IO_FILE /etc/extras/px4io-v1_default.bin
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
if px4io checkcrc $IO_FILE
|
||||
then
|
||||
echo "[init] PX4IO CRC OK"
|
||||
echo "PX4IO CRC OK" >> $LOG_FILE
|
||||
|
||||
|
||||
set IO_PRESENT yes
|
||||
else
|
||||
echo "[init] Trying to update"
|
||||
echo "PX4IO Trying to update" >> $LOG_FILE
|
||||
|
||||
|
||||
tone_alarm MLL32CP8MB
|
||||
|
||||
|
||||
if px4io forceupdate 14662 $IO_FILE
|
||||
then
|
||||
usleep 500000
|
||||
@@ -205,7 +211,7 @@ then
|
||||
echo "[init] PX4IO CRC OK, update successful"
|
||||
echo "PX4IO CRC OK after updating" >> $LOG_FILE
|
||||
tone_alarm MLL8CDE
|
||||
|
||||
|
||||
set IO_PRESENT yes
|
||||
else
|
||||
echo "[init] ERROR: PX4IO update failed"
|
||||
@@ -218,14 +224,14 @@ then
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
if [ $IO_PRESENT == no ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] ERROR: PX4IO not found"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set default output if not set
|
||||
#
|
||||
@@ -244,9 +250,9 @@ then
|
||||
# Need IO for output but it not present, disable output
|
||||
set OUTPUT_MODE none
|
||||
echo "[init] ERROR: PX4IO not found, disabling output"
|
||||
|
||||
|
||||
# Avoid using ttyS0 for MAVLink on FMUv1
|
||||
if hw_ver compare PX4FMU_V1
|
||||
if ver hwcmp PX4FMU_V1
|
||||
then
|
||||
set FMU_MODE serial
|
||||
fi
|
||||
@@ -260,25 +266,25 @@ then
|
||||
if [ $HIL == yes ]
|
||||
then
|
||||
set OUTPUT_MODE hil
|
||||
if hw_ver compare PX4FMU_V1
|
||||
if ver hwcmp PX4FMU_V1
|
||||
then
|
||||
set FMU_MODE serial
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
# Try to get an USB console if not in HIL mode
|
||||
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
# Try to get an USB console
|
||||
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the Commander (needs to be this early for in-air-restarts)
|
||||
#
|
||||
commander start
|
||||
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start primary output
|
||||
#
|
||||
set TTYS1_BUSY no
|
||||
|
||||
|
||||
# If OUTPUT_MODE == none then something is wrong with setup and we shouldn't try to enable output
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE != none ]
|
||||
then
|
||||
@@ -294,6 +300,7 @@ then
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == fmu -o $OUTPUT_MODE == ardrone ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Use FMU as primary output"
|
||||
@@ -304,8 +311,8 @@ then
|
||||
echo "[init] ERROR: FMU mode_$FMU_MODE start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if hw_ver compare PX4FMU_V1
|
||||
|
||||
if ver hwcmp PX4FMU_V1
|
||||
then
|
||||
if [ $FMU_MODE == pwm -o $FMU_MODE == gpio ]
|
||||
then
|
||||
@@ -317,6 +324,7 @@ then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == mkblctrl ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Use MKBLCTRL as primary output"
|
||||
@@ -329,7 +337,7 @@ then
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_ARG "-mkmode +"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
if mkblctrl $MKBLCTRL_ARG
|
||||
then
|
||||
echo "[init] MKBLCTRL started"
|
||||
@@ -337,8 +345,9 @@ then
|
||||
echo "[init] ERROR: MKBLCTRL start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
fi
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == hil ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Use HIL as primary output"
|
||||
@@ -350,7 +359,7 @@ then
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start IO or FMU for RC PPM input if needed
|
||||
#
|
||||
@@ -377,8 +386,8 @@ then
|
||||
echo "[init] ERROR: FMU mode_$FMU_MODE start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if hw_ver compare PX4FMU_V1
|
||||
|
||||
if ver hwcmp PX4FMU_V1
|
||||
then
|
||||
if [ $FMU_MODE == pwm -o $FMU_MODE == gpio ]
|
||||
then
|
||||
@@ -392,64 +401,50 @@ then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
#
|
||||
# MAVLink
|
||||
#
|
||||
|
||||
if [ $MAVLINK_FLAGS == default ]
|
||||
then
|
||||
if [ $HIL == yes ]
|
||||
# Normal mode, use baudrate 57600 (default) and data rate 1000 bytes/s
|
||||
if [ $TTYS1_BUSY == yes ]
|
||||
then
|
||||
sleep 1
|
||||
set MAVLINK_FLAGS "-r 10000 -d /dev/ttyACM0"
|
||||
usleep 5000
|
||||
# Start MAVLink on ttyS0, because FMU ttyS1 pins configured as something else
|
||||
set MAVLINK_FLAGS "-r 1000 -d /dev/ttyS0"
|
||||
|
||||
# Exit from nsh to free port for mavlink
|
||||
set EXIT_ON_END yes
|
||||
else
|
||||
# Normal mode, use baudrate 57600 (default) and data rate 1000 bytes/s
|
||||
if [ $TTYS1_BUSY == yes ]
|
||||
then
|
||||
# Start MAVLink on ttyS0, because FMU ttyS1 pins configured as something else
|
||||
set MAVLINK_FLAGS "-r 1000 -d /dev/ttyS0"
|
||||
usleep 5000
|
||||
|
||||
# Exit from nsh to free port for mavlink
|
||||
set EXIT_ON_END yes
|
||||
else
|
||||
# Start MAVLink on default port: ttyS1
|
||||
set MAVLINK_FLAGS "-r 1000"
|
||||
usleep 5000
|
||||
fi
|
||||
# Start MAVLink on default port: ttyS1
|
||||
set MAVLINK_FLAGS "-r 1000"
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
mavlink start $MAVLINK_FLAGS
|
||||
usleep 5000
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the datamanager
|
||||
#
|
||||
dataman start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the navigator
|
||||
#
|
||||
navigator start
|
||||
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Sensors, Logging, GPS
|
||||
#
|
||||
echo "[init] Start sensors"
|
||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||
|
||||
if [ $HIL == no ]
|
||||
#
|
||||
# Start logging in all modes, including HIL
|
||||
#
|
||||
sh /etc/init.d/rc.logging
|
||||
|
||||
if [ $GPS == yes ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Start logging"
|
||||
sh /etc/init.d/rc.logging
|
||||
|
||||
echo "[init] Start GPS"
|
||||
gps start
|
||||
if [ $GPS_FAKE == yes ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Faking GPS"
|
||||
gps start -f
|
||||
else
|
||||
gps start
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start up ARDrone Motor interface
|
||||
#
|
||||
@@ -464,24 +459,24 @@ then
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == fw ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Vehicle type: FIXED WING"
|
||||
|
||||
|
||||
if [ $MIXER == none ]
|
||||
then
|
||||
# Set default mixer for fixed wing if not defined
|
||||
set MIXER FMU_AERT
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
# Use MAV_TYPE = 1 (fixed wing) if not defined
|
||||
set MAV_TYPE 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
param set MAV_TYPE $MAV_TYPE
|
||||
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
|
||||
# Start standard fixedwing apps
|
||||
if [ $LOAD_DEFAULT_APPS == yes ]
|
||||
then
|
||||
@@ -516,7 +511,7 @@ then
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 13
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == hexa_cox ]
|
||||
if [ $MIXER == FMU_hexa_cox ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 13
|
||||
fi
|
||||
@@ -529,7 +524,7 @@ then
|
||||
set MAV_TYPE 14
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
# Still no MAV_TYPE found
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
@@ -537,10 +532,10 @@ then
|
||||
else
|
||||
param set MAV_TYPE $MAV_TYPE
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
|
||||
# Start standard multicopter apps
|
||||
if [ $LOAD_DEFAULT_APPS == yes ]
|
||||
then
|
||||
@@ -548,6 +543,16 @@ then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the datamanager
|
||||
#
|
||||
dataman start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the navigator
|
||||
#
|
||||
navigator start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Generic setup (autostart ID not found)
|
||||
#
|
||||
@@ -563,7 +568,7 @@ then
|
||||
echo "[init] Starting addons script: $EXTRAS_FILE"
|
||||
sh $EXTRAS_FILE
|
||||
else
|
||||
echo "[init] Addons script not found: $EXTRAS_FILE"
|
||||
echo "[init] No addons script: $EXTRAS_FILE"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $EXIT_ON_END == yes ]
|
||||
|
||||
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