diff --git a/docs/zh/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md b/docs/zh/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md index dae54bb3fb..bd1dd5481d 100644 --- a/docs/zh/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md +++ b/docs/zh/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md @@ -115,13 +115,13 @@ EKF 实例的总数是 [EKF2_MULTI_IMU](../advanced_config/parameter_reference.m 此参数指定多个 EKF 使用的 IMU 传感器数量。 如果 `EKF2_MULTI_IMU` <= 1，则仅使用第一个 IMU 传感器。 当 [SENS_IMU_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_IMU_MODE) = 1 时，这将是传感器模块选择的传感器。 - 如果 `EKF2_MULTI_IMU` >= 2，然后一个单独的 EKF 实例将运行于指定数量的 IMU 传感器，最多不超过 4 个或现有的 IMU 数量。 + 如果 `EKF2_MULTI_IMU` >= 2，那么将为指定数量的 IMU 传感器运行独立的 EKF 实例，最多支持 4 个或实际存在的 IMU 数量（取两者中的较小值）。 - [EKF2_MULTI_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MULTI_MAG): 此参数指定多个 EKF 使用的磁力计传感器数量。 如果 `EKF2_MULTI_MAG` <= 1，则仅使用第一个磁力计传感器。 当 [SENS_MAG_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_MAG_MODE) = 1 时，这将是传感器模块选择的传感器。 - 如果 `EKF2_MULTI_MAG` >= 2，则将针对指定数量的磁力计传感器（最多 4 个或存在的磁力计数量，取较小值）运行单独的 EKF 实例。 + 如果 `EKF2_MULTI_MAG` >= 2，那么将为指定数量的磁力计传感器运行独立的 EKF 实例，最多支持 4 个或实际存在的磁力计数量（取两者中的较小值）。 :::info 不支持多 EKF 实例飞行日志的记录和 [EKF2 回放](../debug/system_wide_replay.md#ekf2-replay)。 @@ -131,26 +131,26 @@ EKF 实例的总数是 [EKF2_MULTI_IMU](../advanced_config/parameter_reference.m ## 它使用哪些传感器测量？ EKF 具有不同的操作模式，允许不同的传感器测量组合。 -启动时，滤波器会检查最小的可行传感器组合，并在初始倾斜、偏航和高度对准完成后，进入提供旋转、垂直速度、垂直位置、IMU 角度增量零偏和 IMU 速度增量零偏估计的模式。 +启动时，滤波器会检查传感器的最小可用组合，并在初始倾斜、偏航和高度对准完成后，进入提供旋转、垂直速度、垂直位置、IMU 角度增量零偏和 IMU 速度增量零偏估计的模式。 此模式需要 IMU 数据、偏航源（磁力计或外部视觉）和高度数据源。 -所有 EKF 操作模式都需要此最小数据集。 -然后可以使用其他传感器数据来估计额外的状态。 +所有 EKF 工作模式都需要此最小数据集。 +其他传感器数据可用于估计额外状态。 ### IMU -- 三轴机体固定惯性测量单元 (IMU) 的角度增量和速度增量数据，最小速率为 100Hz。 - 注意：在 EKF 使用 IMU 角度增量数据之前，应先对其应用圆锥效应校正。 +- 固定在机体上的三轴 IMU，以至少100Hz的频率获取增量角度和角速度数据 。 + 注意：在 EKF 使用 IMU 角度增量数据之前，应该使用圆锥校正算法校正。 ### 磁力计 -估计器需要三轴机体固定磁力计数据，最小速率为 5Hz。 +固定在机体上的三轴磁力计数据，至少以 5Hz 提供数据才会被估计器用于估计。 ::: info - 磁力计 **零偏 (biases)** 仅在无人机旋转时可观测。 -- 当载具加速（线性加速度）且同时融合绝对位置或速度测量值（例如 GPS）时，真实航向是可观测的。 - 这意味着如果这些条件能够足够频繁地满足以约束航向漂移（由陀螺仪零偏引起），则初始化后的磁力计航向测量是可选的。 +- 当载具处于加速状态（线性加速度）时，可通过融合绝对位置或速度测量数据（例如GPS）来观测真实航向。 + 这意味着在初始化后，如果满足上述条件且频率足够高以约束（由陀螺仪偏置引起的）航向漂移，则磁力计航向测量是可选的。 ::: @@ -160,12 +160,12 @@ EKF 具有不同的操作模式，允许不同的传感器测量组合。 - 磁力计读数仅在解锁前影响航向估计，解锁后影响整个姿态。 - 使用此方法时会补偿航向和倾斜误差。 - 不正确的磁场测量会降低倾斜估计的质量。 - - 只要可观测，就会估计磁力计零偏。 + - 磁力计零偏会在可观测时被估计。 1. 磁航向 (Magnetic heading): - 仅修正航向。 倾斜估计永远不会受到不正确磁场测量的影响。 - 使用此方法时，不会修正因没有速度/位置辅助飞行而产生的倾斜误差。 - - 只要可观测，就会估计磁力计零偏。 + - 磁力计零偏会在可观测时被估计。 2. 已弃用 3. 已弃用 4. 已弃用 @@ -173,7 +173,7 @@ EKF 具有不同的操作模式，允许不同的传感器测量组合。 - 永不使用磁力计数据。 当数据完全不可信时（例如：传感器附近有大电流、外部异常），这很有用。 - 估计器将使用其他航向源：[GPS 航向](#yaw-measurements) 或外部视觉。 - - 当使用 GPS 测量而没有其他航向源时，航向只能在充分的水平加速后才能初始化。 + - 当使用 GPS 测量而没有其他航向源时，航向只能在获得足够的水平加速度后才能初始化。 参见下文的 [从载具运动估计偏航](#yaw-from-gps-velocity)。 6. 仅初始化 (Init only): - 磁力计数据仅用于初始化航向估计。 @@ -317,9 +317,9 @@ GSF 应用于各个 3 状态 EKF 输出的权重位于 `weight` 字段中。 - 检查来自每个接收机的 `s_variance_m_s`、`eph` 和 `epv` 数据，并决定可以使用哪些精度指标。 如果两个接收机都输出合理的 `s_variance_m_s` 和 `eph` 数据，并且 GPS 垂直位置未直接用于导航，则建议将 [SENS_GPS_MASK](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_GPS_MASK) 设置为 3。 如果只有 `eph` 数据可用，且两个接收机都不输出 `s_variance_m_s` 数据，则将 [SENS_GPS_MASK](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_GPS_MASK) 设置为 2。 - 只有当 GPS 已通过 [EKF2_HGT_REF](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_HGT_REF) 参数被选为参考高度源，且两个接收机都输出合理的 `epv` 数据时，才会设置第 2 位。 + 只有当 GPS 已通过 [EKF2_HGT_REF](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_HGT_REF) 参数被选为参考高度源，且两个接收机都输出合理的 `epv` 数据时，第 2 位才会被置位。 - 混合接收机数据的输出记录为 `ekf_gps_position`，可以在连接 nsh 终端时使用命令 `listener ekf_gps_position` 进行检查。 -- 如果接收机以不同的速率输出，则混合输出将采用较慢接收机的速率。 +- 若各接收机输出速率不同，融合后的输出速率将与速率较慢的接收机保持一致。 在可能的情况下，接收机应配置为以相同的速率输出。 #### GNSS 性能要求 diff --git a/docs/zh/dev_setup/building_px4.md b/docs/zh/dev_setup/building_px4.md index 8f53e3c356..ba27d4940a 100644 --- a/docs/zh/dev_setup/building_px4.md +++ b/docs/zh/dev_setup/building_px4.md @@ -145,7 +145,7 @@ make px4_fmu-v5_default - [Pixhawk 1 (FMUv2)](../flight_controller/pixhawk.md): `make px4_fmu-v2_default` :::warning - 您**必须**使用受支持的GCC版本来构建此开发板（例如与[CI/docker](../test_and_ci/docker.md)中使用的相同版本），否则需从构建中移除相关模块。 Building with an unsupported GCC may fail, as PX4 is close to the board's 1MB flash limit. + 您**必须**使用受支持的GCC版本来构建此开发板（例如与[CI/docker](../test_and_ci/docker.md)中使用的相同版本），否则需从构建中移除相关模块。 使用不受支持的GCC进行构建可能会失败，因为PX4接近板载1MB闪存的容量限制。 ::: @@ -174,8 +174,8 @@ Rebooting. ``` :::tip -在 WSL 2 上开发时不支持此操作。（其实也有办法，见 [WSL 2 连接 USB 设备](https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/connect-usb)）。 -参见[ Windows 开发环境 (WSL2-基于) > Flash控制板](../dev_setup/dev_env_windows_wsl.md#flash-a-flight-control-board)。 +在 WSL2 上开发时不支持此操作。 +参见[ Windows 开发环境 (WSL2-基于) > 烧录主板](../dev_setup/dev_env_windows_wsl.md#flash-a-flight-control-board)。 ::: ## 其他飞控板 diff --git a/docs/zh/peripherals/esc_motors.md b/docs/zh/peripherals/esc_motors.md index cb88c1b31d..c372d04192 100644 --- a/docs/zh/peripherals/esc_motors.md +++ b/docs/zh/peripherals/esc_motors.md @@ -9,14 +9,14 @@ PX4 supports a number of [common protocols](../esc/esc_protocols.md) for sending The following list is non-exhaustive. -| ESC Device | Protocols | Firmwares | 备注 | -| ---------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------ | ------------------------ | ----------------------------------------------------- | -| [ARK 4IN1 ESC] | [Dshot], [PWM] | [AM32] | Has versions with/without connnectors | -| [Holybro Kotleta 20] | [DroneCAN], [PWM] | [PX4 Sapog ESC Firmware] | | -| [Vertiq Motor & ESC modules] | [Dshot], [OneShot], Multishot, [PWM] | Vertiq firmware | Larger modules support DroneCAN, ESC and Motor in one | +| ESC Device | Protocols | Firmwares | 备注 | +| ------------------------------ | ------------------------------------ | ------------------------ | ----------------------------------------------------- | +| [ARK 4IN1 ESC] | [Dshot], [PWM] | [AM32] | Has versions with/without connnectors | +| [Holybro Kotleta 20] | [DroneCAN], [PWM] | [PX4 Sapog ESC Firmware] | | +| [Vertiq Motor & ESC modules] | [Dshot], [OneShot], Multishot, [PWM] | Vertiq firmware | Larger modules support DroneCAN, ESC and Motor in one | | [RaccoonLab CAN PWM ESC nodes] | [DroneCAN], Cyphal | | Cyphal and DroneCAN notes for PWM ESC | -| [VESC ESCs] | [DroneCAN], [PWM] | VESC project firmware | | -| [Zubax Telega] | [DroneCAN], [PWM] | Telega-based | ESC and Motor in one | +| [VESC ESCs] | [DroneCAN], [PWM] | VESC project firmware | | +| [Zubax Telega] | [DroneCAN], [PWM] | Telega-based | ESC and Motor in one | @@ -30,7 +30,7 @@ The following list is non-exhaustive. [PWM]: ../peripherals/pwm_escs_and_servo.md [Holybro Kotleta 20]: ../dronecan/holybro_kotleta.md [Vertiq Motor & ESC modules]: ../peripherals/vertiq.md -[RaccoonLab CAN PWM nodes]: ../dronecan/raccoonlab_nodes.md +[RaccoonLab CAN PWM ESC nodes]: ../dronecan/raccoonlab_nodes.md [Zubax Telega]: ../dronecan/zubax_telega.md ## 另见