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synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
feature: add ATMOS dual actuation model (#26088)
* init: working towards dual-action ATMOS * fix: update gz sim to latest * fix: add motor number max fitting Actuator * fix: revert non-necessary changes * fix: ensure esc count does not exceed maximum number of ESCs * feat: update gz to latest, includes ATMOS dual action * fix: restore dds_topics * fix: update gazebo model commit
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Pedro Roque
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parent
96f428b683
commit
33c7eed5f1
167
ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/70001_gz_atmos_dual
Normal file
167
ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/70001_gz_atmos_dual
Normal file
@ -0,0 +1,167 @@
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#!/bin/sh
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#
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# @name KTH-ATMOS
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#
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# @type Free-Flyer
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# @class Spacecraft
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#
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# @output Motor1 back left thruster, +x thrust
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# @output Motor2 front left thruster, -x thrust
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# @output Motor3 back right thruster, +x thrust
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# @output Motor4 front right thruster, -x thrust
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# @output Motor5 front left thruster, +y thrust
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# @output Motor6 front right thruster, -y thrust
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# @output Motor7 back left thruster, +y thrust
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# @output Motor8 back right thruster, -y thrust
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#
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# @maintainer discower-io
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# @url https://atmos.discower.io
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#
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. ${R}etc/init.d/rc.sc_defaults
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PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=gz}
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PX4_GZ_WORLD=${PX4_GZ_WORLD:=default}
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||||
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=atmos_dual}
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param set-default SIM_GZ_EN 1
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param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
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param set-default COM_ARM_CHK_ESCS 0 # We don't have ESCs
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param set-default FD_ESCS_EN 0
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param set-default CA_AIRFRAME 14
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param set-default MAV_TYPE 45
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param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
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param set-default CA_R_REV 0
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# Auto to be provided by Custom Airframe
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param set-default CA_METHOD 0
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# Set proper failsafes
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param set-default COM_ACT_FAIL_ACT 0
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param set-default COM_LOW_BAT_ACT 0
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param set-default NAV_DLL_ACT 0
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param set-default GF_ACTION 1
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param set-default NAV_RCL_ACT 1
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# disable attitude failure detection
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param set-default FD_FAIL_P 0
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||||
param set-default FD_FAIL_R 0
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||||
param set-default CA_ROTOR0_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX -1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AX -1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AY 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_AY -1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_AY 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_AY -1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC1 101
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC2 102
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC3 103
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC4 104
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC5 105
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC6 106
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC7 107
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC8 108
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC9 301
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC10 302
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC11 303
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC12 304
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MIN1 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MIN2 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MIN3 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MIN4 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MIN5 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MIN6 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MIN7 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MIN8 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MIN9 1100
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MIN10 1100
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MIN11 1100
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MIN12 1100
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX1 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX2 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX3 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX4 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX5 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX6 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX7 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX8 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX9 1900
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX10 1900
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX11 1900
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX12 1900
|
||||
|
||||
# Controller Tunings
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||||
param set SC_YAWRATE_P 3.335
|
||||
param set SC_YAWRATE_I 0.87
|
||||
param set SC_YAWRATE_D 0.15
|
||||
param set SC_YR_INT_LIM 0.2
|
||||
param set SC_YAW_P 3.0
|
||||
|
||||
param set SPC_POS_P 0.20
|
||||
param set SPC_VEL_P 6.55
|
||||
param set SPC_VEL_I 0.0
|
||||
param set SPC_VEL_D 0.0
|
||||
param set SPC_VEL_MAX 12.0
|
||||
@ -118,6 +118,7 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
60002_gz_uuv_bluerov2_heavy
|
||||
|
||||
70000_gz_atmos
|
||||
70001_gz_atmos_dual
|
||||
|
||||
# [22000, 22999] Reserve for custom models
|
||||
)
|
||||
|
||||
@ -1 +1 @@
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Subproject commit 947f75b25d434f7a227b77307795cb9a71de91f1
|
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Subproject commit fe3fe236e36a3ed5bce01a7501347d20a466c407
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