mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-16 02:33:33 +08:00
Add tap-v1 config
This commit is contained in:
Lorenz Meier
@@ -0,0 +1,18 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic Quadrotor X config
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@@ -0,0 +1,19 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic Hexarotor x geometry
|
||||
#
|
||||
# @type Hexarotor x
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Anton Babushkin <anton@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_x
|
||||
|
||||
# Need to set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
@@ -0,0 +1,20 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Standard apps for fixed wing
|
||||
#
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the attitude and position estimator
|
||||
#
|
||||
ekf2 start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start attitude controller
|
||||
#
|
||||
fw_att_control start
|
||||
fw_pos_control_l1 start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start Land Detector
|
||||
#
|
||||
land_detector start fixedwing
|
||||
@@ -0,0 +1,28 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for FW
|
||||
#
|
||||
param set RTL_RETURN_ALT 100
|
||||
param set RTL_DESCEND_ALT 100
|
||||
param set RTL_LAND_DELAY -1
|
||||
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 50
|
||||
|
||||
param set PE_VELNE_NOISE 0.3
|
||||
param set PE_VELD_NOISE 0.35
|
||||
param set PE_POSNE_NOISE 0.5
|
||||
param set PE_POSD_NOISE 1.0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# This is the gimbal pass mixer
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
set PWM_AUX_RATE 50
|
||||
set PWM_AUX_OUT 1234
|
||||
set PWM_AUX_DISARMED 1500
|
||||
set PWM_AUX_MIN 1000
|
||||
set PWM_AUX_MAX 2000
|
||||
@@ -0,0 +1,83 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Script to configure control interface
|
||||
#
|
||||
|
||||
set SDCARD_MIXERS_PATH /fs/microsd/etc/mixers
|
||||
|
||||
if [ $MIXER != none -a $MIXER != skip ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Load main mixer
|
||||
#
|
||||
|
||||
# Use the mixer file
|
||||
set MIXER_FILE /etc/mixers/$MIXER.main.mix
|
||||
|
||||
set OUTPUT_DEV /dev/pwm_output0
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == uavcan_esc ]
|
||||
then
|
||||
set OUTPUT_DEV /dev/uavcan/esc
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if mixer load $OUTPUT_DEV $MIXER_FILE
|
||||
then
|
||||
echo "INFO [init] Mixer: $MIXER_FILE on $OUTPUT_DEV"
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] Error loading mixer: $MIXER_FILE"
|
||||
echo "ERROR:[init] Could not load mixer: $MIXER_FILE" >> $LOG_FILE
|
||||
tone_alarm $TUNE_ERR
|
||||
fi
|
||||
|
||||
unset MIXER_FILE
|
||||
else
|
||||
if [ $MIXER != skip ]
|
||||
then
|
||||
echo "ERROR [init] Mixer not defined"
|
||||
echo "ERROR [init] Mixer not defined" >> $LOG_FILE
|
||||
tone_alarm $TUNE_ERR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == fmu -o $OUTPUT_MODE == io ]
|
||||
then
|
||||
if [ $PWM_OUT != none ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Set PWM output frequency
|
||||
#
|
||||
if [ $PWM_RATE != none ]
|
||||
then
|
||||
pwm rate -c $PWM_OUT -r $PWM_RATE
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set disarmed, min and max PWM values
|
||||
#
|
||||
if [ $PWM_DISARMED != none ]
|
||||
then
|
||||
pwm disarmed -c $PWM_OUT -p $PWM_DISARMED
|
||||
fi
|
||||
if [ $PWM_MIN != none ]
|
||||
then
|
||||
pwm min -c $PWM_OUT -p $PWM_MIN
|
||||
fi
|
||||
if [ $PWM_MAX != none ]
|
||||
then
|
||||
pwm max -c $PWM_OUT -p $PWM_MAX
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $FAILSAFE != none ]
|
||||
then
|
||||
pwm failsafe -d $OUTPUT_DEV $FAILSAFE
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
unset PWM_OUT
|
||||
unset PWM_RATE
|
||||
unset PWM_MIN
|
||||
unset PWM_MAX
|
||||
unset FAILSAFE
|
||||
unset OUTPUT_DEV
|
||||
@@ -0,0 +1,39 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Standard apps for multirotors:
|
||||
# att & pos estimator, att & pos control.
|
||||
#
|
||||
|
||||
|
||||
#---------------------------------------
|
||||
# Estimator group selction
|
||||
#
|
||||
# INAV
|
||||
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 0
|
||||
then
|
||||
attitude_estimator_q start
|
||||
position_estimator_inav start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# LPE
|
||||
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 1
|
||||
then
|
||||
attitude_estimator_q start
|
||||
local_position_estimator start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# EKF
|
||||
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 2
|
||||
then
|
||||
ekf2 start
|
||||
fi
|
||||
#---------------------------------------
|
||||
|
||||
mc_att_control start
|
||||
|
||||
mc_pos_control start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start Land Detector
|
||||
#
|
||||
land_detector start multicopter
|
||||
@@ -0,0 +1,49 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set PE_VELNE_NOISE 0.5
|
||||
param set PE_VELD_NOISE 0.35
|
||||
param set PE_POSNE_NOISE 0.5
|
||||
param set PE_POSD_NOISE 1.25
|
||||
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 2.0
|
||||
param set RTL_RETURN_ALT 30.0
|
||||
param set RTL_DESCEND_ALT 10.0
|
||||
param set PWM_DISARMED 900
|
||||
param set PWM_MIN 1075
|
||||
param set PWM_MAX 1950
|
||||
|
||||
param set RTL_LAND_DELAY 0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# set environment variables (!= parameters)
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
# tell the mixer to use parameters for these instead
|
||||
set PWM_DISARMED p:PWM_DISARMED
|
||||
set PWM_MIN p:PWM_MIN
|
||||
set PWM_MAX p:PWM_MAX
|
||||
|
||||
# This is the gimbal pass mixer
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
set PWM_AUX_RATE 50
|
||||
set PWM_AUX_OUT 1234
|
||||
set PWM_AUX_DISARMED 1500
|
||||
set PWM_AUX_MIN 1000
|
||||
set PWM_AUX_MAX 2000
|
||||
|
||||
# Transitional support: ensure suitable PWM min/max param values
|
||||
if param compare PWM_MIN 1000
|
||||
then
|
||||
param set PWM_MIN 1075
|
||||
fi
|
||||
if param compare PWM_MAX 2000
|
||||
then
|
||||
param set PWM_MAX 1950
|
||||
fi
|
||||
if param compare PWM_DISARMED 0
|
||||
then
|
||||
param set PWM_DISARMED 900
|
||||
fi
|
||||
@@ -0,0 +1,46 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Standard startup script for TAP v1 onboard sensor drivers.
|
||||
#
|
||||
|
||||
if adc start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# External I2C bus
|
||||
if hmc5883 -C -T -X start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if lis3mdl -R 2 start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Internal SPI bus is rotated 90 deg yaw
|
||||
if hmc5883 -C -T -S -R 2 start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Internal SPI bus ICM-20608-G is rotated 90 deg yaw
|
||||
if mpu6000 -R 2 -T 20608 start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Internal SPI bus mpu9250 is rotated 90 deg yaw
|
||||
if mpu9250 -R 2 start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if meas_airspeed start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if sf10a start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Wait 20 ms for sensors (because we need to wait for the HRT and work queue callbacks to fire)
|
||||
usleep 20000
|
||||
if sensors start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
@@ -0,0 +1,44 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Standard apps for vtol:
|
||||
# att & pos estimator, att & pos control.
|
||||
#
|
||||
#
|
||||
|
||||
|
||||
#---------------------------------------
|
||||
# Estimator group selction
|
||||
#
|
||||
# INAV
|
||||
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 0
|
||||
then
|
||||
attitude_estimator_q start
|
||||
position_estimator_inav start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# LPE
|
||||
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 1
|
||||
then
|
||||
attitude_estimator_q start
|
||||
local_position_estimator start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# EKF
|
||||
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 2
|
||||
then
|
||||
ekf2 start
|
||||
fi
|
||||
#---------------------------------------
|
||||
|
||||
|
||||
vtol_att_control start
|
||||
mc_att_control start
|
||||
mc_pos_control start
|
||||
fw_att_control start
|
||||
fw_pos_control_l1 start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start Land Detector
|
||||
# Multicopter for now until we have something for VTOL
|
||||
#
|
||||
land_detector start vtol
|
||||
@@ -0,0 +1,49 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE vtol
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.0
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.0
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
|
||||
param set PE_VELNE_NOISE 0.5
|
||||
param set PE_VELD_NOISE 0.3
|
||||
param set PE_POSNE_NOISE 0.5
|
||||
param set PE_POSD_NOISE 1.25
|
||||
param set PE_ABIAS_PNOISE 0.0001
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for mission and position handling
|
||||
#
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 3
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1.0
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 0.7
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX 1.5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 4.0
|
||||
param set MIS_YAW_TMT 10
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2.0
|
||||
param set RTL_LAND_DELAY 0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# set environment variables (!= parameters)
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
# tell the mixer to use parameters for these instead
|
||||
set PWM_DISARMED p:PWM_DISARMED
|
||||
set PWM_MIN p:PWM_MIN
|
||||
set PWM_MAX p:PWM_MAX
|
||||
|
||||
# Transitional support: ensure suitable PWM min/max param values
|
||||
if param compare PWM_MIN 1000
|
||||
then
|
||||
param set PWM_MIN 1075
|
||||
fi
|
||||
if param compare PWM_MAX 2000
|
||||
then
|
||||
param set PWM_MAX 1950
|
||||
fi
|
||||
if param compare PWM_DISARMED 0
|
||||
then
|
||||
param set PWM_DISARMED 900
|
||||
fi
|
||||
@@ -0,0 +1,482 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# PX4FMU startup script.
|
||||
#
|
||||
# NOTE: COMMENT LINES ARE REMOVED BEFORE STORED IN ROMFS.
|
||||
#
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start CDC/ACM serial driver
|
||||
#
|
||||
sercon
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Default to auto-start mode.
|
||||
#
|
||||
set MODE autostart
|
||||
|
||||
set TUNE_ERR ML<<CP4CP4CP4CP4CP4
|
||||
set LOG_FILE /fs/microsd/bootlog.txt
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Try to mount the microSD card.
|
||||
#
|
||||
# REBOOTWORK this needs to start after the flight control loop
|
||||
if mount -t vfat /dev/mmcsd0 /fs/microsd
|
||||
then
|
||||
# Start playing the startup tune
|
||||
tone_alarm start
|
||||
else
|
||||
tone_alarm MBAGP
|
||||
if mkfatfs /dev/mmcsd0
|
||||
then
|
||||
if mount -t vfat /dev/mmcsd0 /fs/microsd
|
||||
then
|
||||
echo "INFO [init] MicroSD card formatted"
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] Format failed"
|
||||
tone_alarm MNBG
|
||||
set LOG_FILE /dev/null
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
set LOG_FILE /dev/null
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Look for an init script on the microSD card.
|
||||
# Disable autostart if the script found.
|
||||
#
|
||||
set FRC /fs/microsd/etc/rc.txt
|
||||
if [ -f $FRC ]
|
||||
then
|
||||
echo "INFO [init] Executing script: $FRC"
|
||||
sh $FRC
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
unset FRC
|
||||
|
||||
if [ $MODE == autostart ]
|
||||
then
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the ORB (first app to start)
|
||||
#
|
||||
uorb start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Load parameters
|
||||
#
|
||||
set PARAM_FILE /fs/microsd/params
|
||||
if mtd start
|
||||
then
|
||||
set PARAM_FILE /fs/mtd_params
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param select $PARAM_FILE
|
||||
if param load
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
if param reset
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start system state indicator
|
||||
#
|
||||
if rgbled start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set AUTOCNF flag to use it in AUTOSTART scripts
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
||||
then
|
||||
# Wipe out params except RC*
|
||||
param reset_nostart RC*
|
||||
set AUTOCNF yes
|
||||
else
|
||||
set AUTOCNF no
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set default values
|
||||
#
|
||||
set VEHICLE_TYPE none
|
||||
set MIXER none
|
||||
set OUTPUT_MODE none
|
||||
set PWM_OUT none
|
||||
set PWM_RATE none
|
||||
set PWM_DISARMED none
|
||||
set PWM_MIN none
|
||||
set PWM_MAX none
|
||||
set FMU_MODE pwm
|
||||
set MAVLINK_F default
|
||||
set EXIT_ON_END no
|
||||
set MAV_TYPE none
|
||||
set FAILSAFE none
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set parameters and env variables for selected AUTOSTART
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 0
|
||||
then
|
||||
echo "INFO [init] No autostart"
|
||||
else
|
||||
sh /etc/init.d/rc.autostart
|
||||
fi
|
||||
unset MODE
|
||||
|
||||
#
|
||||
# If autoconfig parameter was set, reset it and save parameters
|
||||
#
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||
param save
|
||||
fi
|
||||
unset AUTOCNF
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set default output if not set
|
||||
#
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == none ]
|
||||
then
|
||||
if [ $USE_IO == yes ]
|
||||
then
|
||||
set OUTPUT_MODE io
|
||||
else
|
||||
set OUTPUT_MODE fmu
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# waypoint storage
|
||||
# REBOOTWORK this needs to start in parallel
|
||||
if dataman start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Sensors System (start before Commander so Preflight checks are properly run)
|
||||
#
|
||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||
|
||||
commander start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start CPU load monitor
|
||||
#
|
||||
load_mon start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start primary output
|
||||
#
|
||||
set TTYS1_BUSY no
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Check if UAVCAN is enabled, default to it for ESCs
|
||||
#
|
||||
if param greater UAVCAN_ENABLE 2
|
||||
then
|
||||
set OUTPUT_MODE uavcan_esc
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# If OUTPUT_MODE == none then something is wrong with setup and we shouldn't try to enable output
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE != none ]
|
||||
then
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == uavcan_esc ]
|
||||
then
|
||||
if param compare UAVCAN_ENABLE 0
|
||||
then
|
||||
echo "INFO [init] OVERRIDING UAVCAN_ENABLE = 1" >> $LOG_FILE
|
||||
param set UAVCAN_ENABLE 1
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == fmu ]
|
||||
then
|
||||
if fmu mode_$FMU_MODE
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
echo "ERR [init] FMU start failed" >> $LOG_FILE
|
||||
tone_alarm $TUNE_ERR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if fmu mode_pwm4
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] FMU mode_$FMU_MODE start failed" >> $LOG_FILE
|
||||
tone_alarm $TUNE_ERR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
mavlink start -r 1200 -d /dev/ttyS1
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Starting stuff according to UAVCAN_ENABLE value
|
||||
#
|
||||
if param greater UAVCAN_ENABLE 0
|
||||
then
|
||||
if uavcan start
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
tone_alarm $TUNE_ERR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param greater UAVCAN_ENABLE 1
|
||||
then
|
||||
if uavcan start fw
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
tone_alarm $TUNE_ERR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Optional drivers
|
||||
#
|
||||
|
||||
# Sensors on the PWM interface bank
|
||||
if param compare SENS_EN_LL40LS 1
|
||||
then
|
||||
if pwm_input start
|
||||
then
|
||||
if ll40ls start pwm
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# sf0x lidar sensor
|
||||
if param compare SENS_EN_SF0X 1
|
||||
then
|
||||
sf0x start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Start USB shell if no microSD present, MAVLink else
|
||||
if [ $LOG_FILE == /dev/null ]
|
||||
then
|
||||
# Try to get an USB console
|
||||
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
||||
else
|
||||
mavlink start -r 800000 -d /dev/ttyACM0 -m config -x
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Logging
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_LOGGER 0
|
||||
then
|
||||
if sdlog2 start -r 100 -a -b 9 -t
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
if logger start -b 12
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Fixed wing setup
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == fw ]
|
||||
then
|
||||
echo "INFO [init] Fixedwing"
|
||||
|
||||
if [ $MIXER == none ]
|
||||
then
|
||||
# Set default mixer for fixed wing if not defined
|
||||
set MIXER AERT
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
# Use MAV_TYPE = 1 (fixed wing) if not defined
|
||||
set MAV_TYPE 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set MAV_TYPE $MAV_TYPE
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
# Start standard fixedwing apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_apps
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Multicopters setup
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == mc ]
|
||||
then
|
||||
echo "INFO [init] Multicopter"
|
||||
|
||||
if [ $MIXER == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "INFO [init] Mixer undefined"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
# Use mixer to detect vehicle type
|
||||
if [ $MIXER == quad_x -o $MIXER == quad_+ ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == quad_w ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == quad_h ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == tri_y_yaw- -o $MIXER == tri_y_yaw+ ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 15
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == hexa_x -o $MIXER == hexa_+ ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 13
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == hexa_cox ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 13
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == octo_x -o $MIXER == octo_+ ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 14
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Still no MAV_TYPE found
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "WARN [init] Unknown MAV_TYPE"
|
||||
param set MAV_TYPE 2
|
||||
else
|
||||
param set MAV_TYPE $MAV_TYPE
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
# Start standard multicopter apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_apps
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# VTOL setup
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == vtol ]
|
||||
then
|
||||
echo "INFO [init] VTOL"
|
||||
|
||||
if [ $MIXER == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "WARN [init] VTOL mixer undefined"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
# Use mixer to detect vehicle type
|
||||
if [ $MIXER == caipirinha_vtol ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 19
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == firefly6 ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == quad_x_pusher_vtol ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Still no MAV_TYPE found
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "WARN [init] Unknown MAV_TYPE"
|
||||
param set MAV_TYPE 19
|
||||
else
|
||||
param set MAV_TYPE $MAV_TYPE
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
# Start standard vtol apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.vtol_apps
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Rover setup
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == rover ]
|
||||
then
|
||||
# 10 is MAV_TYPE_GROUND_ROVER
|
||||
set MAV_TYPE 10
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
# Start standard rover apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.axialracing_ax10_apps
|
||||
|
||||
param set MAV_TYPE 10
|
||||
fi
|
||||
|
||||
unset MIXER
|
||||
unset MAV_TYPE
|
||||
unset OUTPUT_MODE
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the navigator
|
||||
#
|
||||
navigator start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Generic setup (autostart ID not found)
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "WARN [init] No autostart ID found"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Start any custom addons
|
||||
set FEXTRAS /fs/microsd/etc/extras.txt
|
||||
if [ -f $FEXTRAS ]
|
||||
then
|
||||
echo "INFO [init] Addons script: $FEXTRAS"
|
||||
sh $FEXTRAS
|
||||
fi
|
||||
unset FEXTRAS
|
||||
|
||||
# Run no SD alarm
|
||||
if [ $LOG_FILE == /dev/null ]
|
||||
then
|
||||
# Play SOS
|
||||
tone_alarm error
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# End of autostart
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# There is no further script processing, so we can free some RAM
|
||||
# XXX potentially unset all script variables.
|
||||
unset TUNE_ERR
|
||||
|
||||
# Boot is complete, inform MAVLink app(s) that the system is now fully up and running
|
||||
mavlink boot_complete
|
||||
|
||||
if [ $EXIT_ON_END == yes ]
|
||||
then
|
||||
echo "INFO [init] NSH exit"
|
||||
exit
|
||||
fi
|
||||
unset EXIT_ON_END
|
||||
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