mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-03 07:28:54 +08:00
New Crowdin translations - uk (#26552)
Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
This commit is contained in:
PX4 Build Bot
co-authored by
Crowdin Bot
Crowdin Bot
parent
62d0620eff
commit
30b6938f5e
+16
-25
@@ -153,15 +153,11 @@
|
||||
- [Wiring Quickstart](assembly/quick_start_pixhawk5x.md)
|
||||
- [Holybro Pixhawk 4 (FMUv5)](flight_controller/pixhawk4.md)
|
||||
- [Wiring Quickstart](assembly/quick_start_pixhawk4.md)
|
||||
- [Holybro Pixhawk 4 Mini (FMUv5) - Припинено](flight_controller/pixhawk4_mini.md)
|
||||
- [Wiring Quickstart](assembly/quick_start_pixhawk4_mini.md)
|
||||
- [Drotek Pixhawk 3 Pro (FMUv4pro) - Припинено](flight_controller/pixhawk3_pro.md)
|
||||
- [mRo Pixracer (FMUv4)](flight_controller/pixracer.md)
|
||||
- [Wiring Quickstart](assembly/quick_start_pixracer.md)
|
||||
- [Hex Cube Black (FMUv3)](flight_controller/pixhawk-2.md)
|
||||
- [mRo Pixhawk (FMUv3)](flight_controller/mro_pixhawk.md)
|
||||
- [Швидке підключення mRo (3DR) Pixhawk](assembly/quick_start_pixhawk.md)
|
||||
- [Holybro Pixhawk Mini (FMUv3) - Припинено](flight_controller/pixhawk_mini.md)
|
||||
- [Автопілоти, що підтримуються виробником](flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md)
|
||||
- [Accton Godwit GA1](flight_controller/accton-godwit_ga1.md)
|
||||
- [AirMind MindPX](flight_controller/mindpx.md)
|
||||
@@ -175,6 +171,7 @@
|
||||
- [CUAV V5 nano (FMUv5)](flight_controller/cuav_v5_nano.md)
|
||||
- [Швидке підключення CUAV V5 nano](assembly/quick_start_cuav_v5_nano.md)
|
||||
- [CUAV X25 EVO](flight_controller/cuav_x25-evo.md)
|
||||
- [CUAV X25 SUPER](flight_controller/cuav_x25-super.md)
|
||||
- [CubePilot Cube Orange+ (CubePilot)](flight_controller/cubepilot_cube_orangeplus.md)
|
||||
- [CubePilot Cube Orange (CubePilot)](flight_controller/cubepilot_cube_orange.md)
|
||||
- [CubePilot Cube Yellow (CubePilot)](flight_controller/cubepilot_cube_yellow.md)
|
||||
@@ -205,22 +202,6 @@
|
||||
- [PilotPi з Raspberry Pi OS](flight_controller/raspberry_pi_pilotpi_rpios.md)
|
||||
- [PilotPi з Ubuntu Server](flight_controller/raspberry_pi_pilotpi_ubuntu_server.md)
|
||||
- [Зняті з виробництва автопілоти/транспортні засоби](flight_controller/autopilot_discontinued.md)
|
||||
- [Drotek Dropix (FMUv2)](flight_controller/dropix.md)
|
||||
- [Omnibus F4 SD](flight_controller/omnibus_f4_sd.md)
|
||||
- [Bitcraze Crazyflie 2.0 ](complete_vehicles_mc/crazyflie2.md)
|
||||
- [Aerotenna OcPoC-Zynq Mini](flight_controller/ocpoc_zynq.md)
|
||||
- [CUAV X7](flight_controller/cuav_x7.md)
|
||||
- [CUAV v5](flight_controller/cuav_v5.md)
|
||||
- [CUAV Pixhack v3 (FMUv3)](flight_controller/pixhack_v3.md)
|
||||
- [Holybro Kakute F7](flight_controller/kakutef7.md)
|
||||
- [Holybro Pixfalcon](flight_controller/pixfalcon.md)
|
||||
- [Holybro pix32 (FMUv2)](flight_controller/holybro_pix32.md)
|
||||
- [ModalAI Flight Core v1](flight_controller/modalai_fc_v1.md)
|
||||
- [ModalAI VOXL Flight](flight_controller/modalai_voxl_flight.md)
|
||||
- [mRo X2.1 (FMUv2)](flight_controller/mro_x2.1.md)
|
||||
- [mRo AUAV-X2](flight_controller/auav_x2.md)
|
||||
- [NXP RDDRONE-FMUK66 FMU](flight_controller/nxp_rddrone_fmuk66.md)
|
||||
- [3DR Pixhawk 1](flight_controller/pixhawk.md)
|
||||
- [Pixhawk Autopilot Bus (PAB) & Carriers](flight_controller/pixhawk_autopilot_bus.md)
|
||||
- [ARK Electronics Pixhawk Autopilot Bus Carrier](flight_controller/ark_pab.md)
|
||||
- [Кріплення польотного контролера](assembly/mount_and_orient_controller.md)
|
||||
@@ -258,6 +239,7 @@
|
||||
- [Lidar-Lite](sensor/lidar_lite.md)
|
||||
- [Lightware Lidars (SF/LW/GRF)](sensor/sfxx_lidar.md)
|
||||
- [Lightware SF45 Rotary Lidar](sensor/sf45_rotating_lidar.md)
|
||||
- [Lightware GRF250/GRF500 Gimbal Lidar](sensor/grf_lidar.md)
|
||||
- [TeraRanger](sensor/teraranger.md)
|
||||
- [✘ Lanbao PSK-CM8JL65-CC5](sensor/cm8jl65_ir_distance_sensor.md)
|
||||
- [Avionics Anonymous Laser Altimeter UAVCAN Interface (CAN)](dronecan/avanon_laser_interface.md)
|
||||
@@ -332,11 +314,11 @@
|
||||
- [VESC Project ESCs](peripherals/vesc.md)
|
||||
- [Zubax Telega ESCs](dronecan/zubax_telega.md)
|
||||
|
||||
- [Радіокерування (RC)](getting_started/rc_transmitter_receiver.md)
|
||||
- [Налаштування радіо](config/radio.md)
|
||||
- [Режими польоту](config/flight_mode.md)
|
||||
|
||||
- [Джойстики](config/joystick.md)
|
||||
- [Manual Control](config/manual_control.md)
|
||||
- [Радіокерування (RC)](getting_started/rc_transmitter_receiver.md)
|
||||
- [Налаштування радіо](config/radio.md)
|
||||
- [Режими польоту](config/flight_mode.md)
|
||||
- [Джойстики](config/joystick.md)
|
||||
|
||||
- [Посилання даних](data_links/index.md)
|
||||
- [MAVLink Telemetry (OSD/GCS)](peripherals/mavlink_peripherals.md)
|
||||
@@ -412,6 +394,7 @@
|
||||
- [Прошивка PX4 DroneCAN](dronecan/px4_cannode_fw.md)
|
||||
- [ARK CANnode](dronecan/ark_cannode.md)
|
||||
- [RaccoonLab CAN Nodes](dronecan/raccoonlab_nodes.md)
|
||||
- [DroneCAN Lights](dronecan/lights.md)
|
||||
|
||||
- [Підключення дротів](assembly/cable_wiring.md)
|
||||
|
||||
@@ -439,6 +422,7 @@
|
||||
|
||||
- [Розширені налаштування](advanced_config/index.md)
|
||||
- [Using PX4's Navigation Filter (EKF2)](advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md)
|
||||
- [GNSS-Denied & Degraded Flight](advanced_config/gnss_degraded_or_denied_flight.md)
|
||||
- [Finding/Updating Parameters](advanced_config/parameters.md)
|
||||
- [Full Parameter Reference](advanced_config/parameter_reference.md)
|
||||
|
||||
@@ -547,6 +531,8 @@
|
||||
- [LongitudinalControlConfiguration](msg_docs/LongitudinalControlConfiguration.md)
|
||||
- [ManualControlSetpoint](msg_docs/ManualControlSetpoint.md)
|
||||
- [ModeCompleted](msg_docs/ModeCompleted.md)
|
||||
- [RaptorInput](msg_docs/RaptorInput.md)
|
||||
- [RaptorStatus](msg_docs/RaptorStatus.md)
|
||||
- [RegisterExtComponentReply](msg_docs/RegisterExtComponentReply.md)
|
||||
- [RegisterExtComponentRequest](msg_docs/RegisterExtComponentRequest.md)
|
||||
- [TrajectorySetpoint](msg_docs/TrajectorySetpoint.md)
|
||||
@@ -575,6 +561,7 @@
|
||||
- [Airspeed](msg_docs/Airspeed.md)
|
||||
- [AirspeedWind](msg_docs/AirspeedWind.md)
|
||||
- [AutotuneAttitudeControlStatus](msg_docs/AutotuneAttitudeControlStatus.md)
|
||||
- [AuxGlobalPosition](msg_docs/AuxGlobalPosition.md)
|
||||
- [BatteryInfo](msg_docs/BatteryInfo.md)
|
||||
- [ButtonEvent](msg_docs/ButtonEvent.md)
|
||||
- [CameraCapture](msg_docs/CameraCapture.md)
|
||||
@@ -768,6 +755,7 @@
|
||||
- [VehicleThrustSetpoint](msg_docs/VehicleThrustSetpoint.md)
|
||||
- [VehicleTorqueSetpoint](msg_docs/VehicleTorqueSetpoint.md)
|
||||
- [VelocityLimits](msg_docs/VelocityLimits.md)
|
||||
- [Vtx](msg_docs/Vtx.md)
|
||||
- [WheelEncoders](msg_docs/WheelEncoders.md)
|
||||
- [Wind](msg_docs/Wind.md)
|
||||
- [YawEstimatorStatus](msg_docs/YawEstimatorStatus.md)
|
||||
@@ -781,8 +769,11 @@
|
||||
- [RegisterExtComponentReplyV0](msg_docs/RegisterExtComponentReplyV0.md)
|
||||
- [RegisterExtComponentRequestV0](msg_docs/RegisterExtComponentRequestV0.md)
|
||||
- [VehicleAttitudeSetpointV0](msg_docs/VehicleAttitudeSetpointV0.md)
|
||||
- [VehicleCommandAckV0](msg_docs/VehicleCommandAckV0.md)
|
||||
- [VehicleGlobalPositionV0](msg_docs/VehicleGlobalPositionV0.md)
|
||||
- [VehicleLocalPositionV0](msg_docs/VehicleLocalPositionV0.md)
|
||||
- [VehicleStatusV0](msg_docs/VehicleStatusV0.md)
|
||||
- [VehicleStatusV1](msg_docs/VehicleStatusV1.md)
|
||||
- [MAVLink Messaging](mavlink/index.md)
|
||||
- [Adding Messages](mavlink/adding_messages.md)
|
||||
- [Streaming Messages](mavlink/streaming_messages.md)
|
||||
|
||||
@@ -65,7 +65,7 @@ MoCap is commonly used to navigate a vehicle in situations where GPS is absent (
|
||||
|
||||
Консенсусом [здається](https://discuss.px4.io/t/vio-vs-optical-flow/34680):
|
||||
|
||||
- Оптичний потік, спрямований вниз, надає вам планарну швидкість, яка коригується на кутову швидкість за допомогою гіроскопа.
|
||||
- Downward facing optical flow gives you a planar velocity that's corrected for angular velocity with the gyro.
|
||||
- Вимагає точної відстані до землі і передбачає планарну поверхню.Враховуючи ці умови, це може бути настільки ж точним / надійним, як VIO (для польотів у приміщенні)
|
||||
- Має більшу надійність, оскільки має менше станів, ніж VIO.
|
||||
- Значно дешевший і легший у налаштуванні оскільки для цього потрібен лише датчик оптичного потоку, дальномір та налаштування кількох параметрів (які можна підключити до керуючого пристрою польоту).
|
||||
|
||||
@@ -20,7 +20,7 @@ PX4 приймає вхідний сигнал і маршрутизує/пер
|
||||
Після вибору режиму введення перезавантажте транспортний засіб, щоб запустити драйвер кріплення.
|
||||
|
||||
Ви повинні встановити `MNT_MODE_IN` одним із наступних: `RC (1)`, `Протокол гімбала MAVLink v2 (4)` або `Авто (0)` (інші варіанти застарілі).
|
||||
Якщо ви виберете `Авто (0)`, гімбал автоматично вибере вхід RC або MAVLink відповідно до останнього введення.
|
||||
If you select `Auto (0)`, the gimbal will automatically select either RC or MAVLink input based on the latest input.
|
||||
Зверніть увагу, що для автоматичного перемикання з MAVLink на RC потрібен великий рух ручкою!
|
||||
|
||||
Вихід налаштовується за допомогою параметра [MNT_MODE_OUT](../advanced_config/parameter_reference.md#MNT_MODE_OUT).
|
||||
|
||||
@@ -45,7 +45,7 @@ PX4 використовує та генерує дані, які мають в
|
||||
|
||||
Бінарні файли для контролерів польоту з обмеженим обсягом пам'яті не зберігають метадані параметрів у бінарному файлі, а натомість посилаються на ті самі дані, що зберігаються на `px4-travis.s3.amazonaws.com`.
|
||||
Це стосується, наприклад, [Omnibus F4 SD](../flight_controller/omnibus_f4_sd.md).
|
||||
Метадані завантажуються через [github CI](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/.github/workflows/metadata.yml) для всіх цілей збірки (таким чином, вони будуть доступні лише після того, як параметри будуть об'єднані в main).
|
||||
The metadata is uploaded via the [build_all_targets](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/.github/workflows/build_all_targets.yml) GitHub CI workflow for all build targets (and hence will only be available once parameters have been merged into main).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
You can identify memory constrained boards because they specify `CONFIG_BOARD_CONSTRAINED_FLASH=y` in their [px4board definition file](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/omnibus/f4sd/default.px4board).
|
||||
@@ -60,6 +60,7 @@ JSON-файли метаданих для CI-збірок `main` також ко
|
||||
Це інтегрується з Crowdin для отримання перекладів, які зберігаються у теці [translated](https://github.com/PX4/PX4-Metadata-Translations/tree/main/translated) як xz-стиснуті файли перекладу для кожної мови.
|
||||
На них посилаються метадані компонентів безпілотника, і вони завантажуються за необхідності.
|
||||
Для отримання додаткової інформації див. [PX4-Metadata-Translations](https://github.com/PX4/PX4-Metadata-Translations/) та [Протокол метаданих компонентів > Переклад](https://mavlink.io/en/services/component_information.html#translation).
|
||||
This is orchestrated by the [docs-orchestrator](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/.github/workflows/docs-orchestrator.yml) GitHub CI workflow, which also regenerates auto-generated documentation such as parameter reference, airframe reference, and uORB message docs.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Файл параметрів XML з головної гілки проєкту PX4 копіюється до дерева джерел QGC за допомогою безперервної інтеграції (CI). Цей файл використовується як резервний варіант у випадках, коли метадані недоступні через протокол метаданих компонентів (цей підхід передує появі протоколу метаданих компонентів).
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# Оновлення завантажувача Pixhawk V6X-RT через USB
|
||||
|
||||
У цій темі пояснюється флеш-завантажувач [Pixhawk FMUv6X-RT](../flight_controller/pixhawk6x-rt.md) через USB _без необхідності перевірки налагодження_.
|
||||
This topic explains how to flash [Pixhawk FMUv6X-RT](../flight_controller/pixhawk6x-rt.md) bootloader via USB _without needing a debug probe_.
|
||||
|
||||
## Загальний огляд
|
||||
|
||||
@@ -33,7 +33,7 @@ arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6xrt_bootloader/px4_fmu-v6xrt_bootl
|
||||
|
||||
## Прошивання завантажувальної програми через USB.
|
||||
|
||||
Pixhawk V6X-RT постачається з вбудованим завантажувачем, розміщеним у ПЗУ.
|
||||
The Pixhawk V6X-RT comes with a built-in bootloader located on the ROM.
|
||||
Щоб прошити новий завантажувач через USB, потрібно завантажити [NXP MCUXpresso Secure Provisioning](https://www.nxp.com/design/design-center/software/development-software/mcuxpresso-software-and- tools-/mcuxpresso-secure-provisioning-tool:MCUXPRESSO-SECURE-PROVIZIONING).
|
||||
Інструмент доступний для Windows, Linux і macOS.
|
||||
|
||||
@@ -80,7 +80,7 @@ Pixhawk V6X-RT постачається з вбудованим завантаж
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
4. Коли конфігурація цільової пам'яті успішна, ви можете натиснути кнопку **Стерти все**
|
||||
4. When the Target Memory configuration is successful you can press the **Erase All** button
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,78 @@
|
||||
# GNSS-Degraded & Denied Flight ("Dead-Reckoning" Mode)
|
||||
|
||||
<Badge type="tip" text="PX4 v1.17" /> <Badge type="warning" text="Experimental" />
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Експериментальні налаштування
|
||||
This is a new feature with limited real-world testing.
|
||||
It is intended for GNSS dropout scenarios (not pure GNSS-denied from takeoff), and requires that alternative velocity/position sensors are available.
|
||||
|
||||
Please [share your related test logs](../getting_started/flight_reporting.md#sharing-the-log-files-for-review-by-px4-developers) to help us verify and harden it.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
PX4 is default-configured for outdoor flight with a reliable GNSS signal, but it can also be set up in "dead-reckoning mode" to more gracefully handle environments where GNSS is intermittently degraded or denied during flight.
|
||||
|
||||
This section describes the differences between automatic and dead-reckoning modes, the circumstances in which each should be used, and how dead-reckoning is configured.
|
||||
|
||||
## Загальний огляд
|
||||
|
||||
PX4's EKF2 navigation has two modes for handling when GNSS data is determined to be unreliable:
|
||||
|
||||
- **Automatic mode** (the default): Used for flying outdoors in environments where a GNSS signal is expected to be largely reliable.
|
||||
- **Dead-reckoning mode**: Recommended when you want to fly missions or other position controlled modes when there is intermittent GNSS loss, such as when flying under a bridge, from outdoors into an indoor setting, or when there is GNSS jamming (it is not suitable for pure-indoor use, as a GNSS signal is required before arming).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Dead-reckoning mode helps for both Fixed-Wing and Multicopter vehicles.
|
||||
MC vehicles benefit more because they can hover when transitioning between sensor regimes.
|
||||
FW needs continuous accurate velocity/position during the entire mission arc, making sensor transitions trickier.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Mode Comparison
|
||||
|
||||
The following sections provide more detail about each of the modes and when they should be used.
|
||||
|
||||
### Automatic Mode
|
||||
|
||||
In Automatic mode the EKF2 resets if GNSS is lost and no other sources of position are available.
|
||||
This can result in a [position loss failsafe](../config/safety.md#position-loss-failsafe) and may trigger a shift into a mode that does not require global position, including stopping missions.
|
||||
|
||||
This is desirable if the GNSS signal is likely to be recovered quickly and there are no mechanisms to estimate position when GNSS is unavailable.
|
||||
|
||||
Use Automatic (default) when:
|
||||
|
||||
- Flying in open sky with reliable GNSS throughout the mission.
|
||||
- You want the EKF to reset to GNSS when it becomes available again.
|
||||
- Operating in environments where GNSS is either good or completely unavailable (binary state).
|
||||
|
||||
### Dead-Reckoning Mode
|
||||
|
||||
In dead-reckoning mode, EKF2 stops fusing GNSS data when it becomes unreliable and prevents EKF2 resets — provided there are other sources of position or velocity data that can be fused.
|
||||
This ensures that the vehicle can continue flying missions and other position controlled modes when GNSS is lost.
|
||||
|
||||
When GNSS is recovered it will be fused with other measurements when tests indicate it can be trusted.
|
||||
This may cause jerky movements in position controlled modes if the estimate has drifted.
|
||||
This mode relies on having additional position or velocity sensors and must also have a reliable GNSS signal at boot.
|
||||
|
||||
Use Dead-Reckoning when:
|
||||
|
||||
- **Transitioning between GNSS and non-GNSS environments** (flying into buildings, under bridges, through tree cover).
|
||||
- You have **redundant sensors** (optical flow, VIO, rangefinder, quality baro) that can maintain position estimation.
|
||||
- Flying **missions that cross GPS-denied areas** where you want continuous operation rather than failsafe.
|
||||
- **Urban environments** or other areas with intermittent GNSS quality.
|
||||
- You want to **avoid EKF resets and jumps** when GNSS recovers (smoother transitions).
|
||||
|
||||
## Налаштування
|
||||
|
||||
To use dead-reckoning mode, the vehicle must have an alternative source of position or velocity information, such as an [Optical Flow](../sensor/optical_flow.md) sensor or [VIO](../computer_vision/visual_inertial_odometry.md) setup.
|
||||
|
||||
To enable the mode:
|
||||
|
||||
1. Set [EKF2_GPS_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_MODE) to `1`.
|
||||
2. Ensure that GNSS arming checks are enabled (a reliable GNSS signal is required before arming):
|
||||
- [COM_ARM_WO_GPS](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_WO_GPS) - set to `0`
|
||||
- [EKF2_GPS_CHECK](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CHECK) - set to default.
|
||||
|
||||
## Дивіться також
|
||||
|
||||
- [GNSS Fault Detection](../advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md#gnss-fault-detection) in _Using PX4's Navigation Filter (EKF2)_
|
||||
- [Fuse, Reset, or Reject? Handling Various Data-sources in EKF2](https://www.youtube.com/watch?v=CMGQJNPiTJg) - _PX4 Developer Summit 2025_, Marco Hauswirth, Auterion AG
|
||||
@@ -10,6 +10,7 @@ This topic lists configuration topics that are not particularly vehicle specific
|
||||
## Feature configuration
|
||||
|
||||
- [Using PX4's Navigation Filter (EKF2)](../advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md)
|
||||
- [GNSS-Denied and Degraded Flight](../advanced_config/gnss_degraded_or_denied_flight.md)
|
||||
- [Конфігурація завершення польоту](../advanced_config/flight_termination.md)
|
||||
- [Конфігурація датчика землі](../advanced_config/land_detector.md)
|
||||
- [Prearm/Arm/Disarm Configuration](../advanced_config/prearm_arm_disarm.md)
|
||||
|
||||
@@ -39,7 +39,7 @@
|
||||
Якщо умова не може бути досягнута через відсутність сенсорів, то умова, за замовчуванням, є істинною.
|
||||
Наприклад, у режимі [Acro](../flight_modes_mc/acro.md), коли жоден сенсор, крім гіроскопа, не активний, виявлення базується лише на виводі потужності і часі.
|
||||
|
||||
Для переходу до наступного стану кожна умова повинна бути виконана протягом однієї третини загального налаштованого часу спрацювання детектора посадки [LNDMC_TRIG_TIME](../advanced_config/parameter_reference.md#LNDMC_TRIG_TIME).
|
||||
In order to proceed to the next state, each condition has to be true for 300ms.
|
||||
Якщо транспортний засіб обладнаний датчиком відстані, але відстань до землі в даний момент не вимірюється (зазвичай через те, що вона занадто велика), час спрацювання збільшується втричі.
|
||||
|
||||
Якщо одна умова не виконується, виявник посадки негайно виходить з поточного стану.
|
||||
|
||||
@@ -357,6 +357,10 @@ The mode is set using the [EKF2_GPS_MODE](../advanced_config/parameter_reference
|
||||
EKF2 may reset if no other sources of position or velocity are available.
|
||||
If GNSS altitude OR horizontal position data drifts, the system disables fusion of both measurements simultaneously (even if one would still pass validation) and avoids performing resets.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
See also [Fault Detection](https://youtu.be/CMGQJNPiTJg?si=sFtdf4AQbcOH8-u8) in "Fuse, Reset, or Reject? Handling Various Data-sources in EKF2" _PX4 Developer Summit 2025_, Marco Hauswirth, Auterion AG
|
||||
:::
|
||||
|
||||
##### Detection Logic
|
||||
|
||||
Horizontal Position:
|
||||
@@ -587,7 +591,7 @@ The **.ulog** format data can be parsed in python by using the [PX4 pyulog libra
|
||||
- Attitude output data is found in the [VehicleAttitude](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/versioned/VehicleAttitude.msg) message.
|
||||
- Local position output data is found in the [VehicleLocalPosition](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/versioned/VehicleLocalPosition.msg) message.
|
||||
- Global \(WGS-84\) output data is found in the [VehicleGlobalPosition](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/versioned/VehicleGlobalPosition.msg) message.
|
||||
- Вихідні дані про швидкість вітру містяться в повідомленні [Wind.msg](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/Wind.msg).
|
||||
- Wind velocity output data is found in the [AirspeedWind.msg](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/AirspeedWind.msg) message.
|
||||
|
||||
### Стани
|
||||
|
||||
@@ -889,3 +893,4 @@ The rise in [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg
|
||||
## Подальша інформація
|
||||
|
||||
- [Огляд оцінки стану PX4](https://youtu.be/HkYRJJoyBwQ), _Саміт розробників PX4 2019_, д-р Пол Райзборо: Огляд оцінювача та основні зміни з 2018/19, а також очікувані покращення до 2019/ 20.
|
||||
- [Fuse, Reset, or Reject? Handling Various Data-sources in EKF2](https://www.youtube.com/watch?v=CMGQJNPiTJg) - _PX4 Developer Summit 2025_, Marco Hauswirth, Auterion AG
|
||||
|
||||
@@ -9,7 +9,7 @@
|
||||
|
||||
Для посилання на супутникове зв'язку потрібні наступні компоненти:
|
||||
|
||||
- A [RockBlock 9603 Iridium Satellite Modem](https://www.iridium.com/products/ground-control-rockblock-9603/) module connected to a Pixhawk flashed with the PX4 Autopilot.
|
||||
- A [RockBlock 9603 Iridium Satellite Modem](https://www.iridium.com/products/rockblock-9603) module connected to a Pixhawk flashed with the PX4 Autopilot.
|
||||
- Сервер повторного повідомлення працює Ubuntu Linux.
|
||||
- Автономний комп'ютер запущено _QGroundControl_ на Ubuntu Linux
|
||||
|
||||
@@ -58,13 +58,13 @@ To [switch between the two antennas modes](https://docs.groundcontrol.com/iot/ro
|
||||
|
||||
2. Змінити швидкість передачі:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
AT+IPR=9
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Знову підключіться до моделі з параметрами 115200/8-N-1 і збережіть конфігурацію за допомогою:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
AT&W0
|
||||
```
|
||||
|
||||
@@ -78,7 +78,7 @@ To [switch between the two antennas modes](https://docs.groundcontrol.com/iot/ro
|
||||
:::info
|
||||
Якщо параметр конфігурації недоступний у _QGroundControl_, можливо, вам знадобиться [додати драйвер до мікропрограми](../peripherals/serial_configuration.md#parameter_not_in_firmware):
|
||||
|
||||
```
|
||||
```txt
|
||||
drivers/telemetry/iridiumsbd
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -402,7 +402,7 @@ div.frame_variant td, div.frame_variant th {
|
||||
<td>Підтримувач: Lorenz Meier <lorenz@px4.io><p><code>SYS_AUTOSTART</code> = 4050</p></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr id="copter_quadrotor_x_holybro_qav250">
|
||||
<td><a href="https://docs.px4.io/main/en/frames_multicopter/holybro_qav250_pixhawk4_mini.html">HolyBro QAV250</a></td>
|
||||
<td><a href="https://docs.px4.io/main/en/frames_multicopter/holybro_qav250_pixhawk4_mini">HolyBro QAV250</a></td>
|
||||
<td>Супроводжувач: Beat Kueng <beat-kueng@gmx.net><p><code>SYS_AUTOSTART</code> = 4050</p></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr id="copter_quadrotor_x_holybro_kopis_2">
|
||||
@@ -604,7 +604,7 @@ div.frame_variant td, div.frame_variant th {
|
||||
<td>Підтримувач: John Doe <john@example.com><p><code>SYS_AUTOSTART</code> = 50000</p></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr id="rover_rover_aion_robotics_r1_ugv">
|
||||
<td><a href="https://docs.px4.io/main/en/complete_vehicles_rover/aion_r1.html">Aion Robotics R1 UGV</a></td>
|
||||
<td><a href="https://docs.px4.io/main/en/complete_vehicles_rover/aion_r1">Aion Robotics R1 UGV</a></td>
|
||||
<td>Підтримувач: John Doe <john@example.com><p><code>SYS_AUTOSTART</code> = 50001</p></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr id="rover_rover_generic_rover_ackermann">
|
||||
|
||||
@@ -338,7 +338,7 @@ Any outputs on either PWM output bus can be connected to any actuators, motor, o
|
||||
Note that the PWM outputs are often labeled `AUX` or `MAIN`.
|
||||
Use the `AUX` bus if both are present, and `MAIN` otherwise.
|
||||
- [DShot ESC](../peripherals/dshot.md) (recommended) can only be used on the FMU PWM outputs.
|
||||
- Motor outputs should be grouped together as much as possible rather than spread randomly across both the FMU and IO busses.
|
||||
- Motor outputs should be grouped together as much as possible rather than spread randomly across both the FMU and IO buses.
|
||||
This is because if you assign some function to an output, such as DShot ESC, you can't then assign adjacent unused pins for anything other than a DShot ESC.
|
||||
|
||||
### Сервоприводи
|
||||
@@ -364,7 +364,7 @@ If you don't use servos that all accept the same voltage, you'll need to separat
|
||||
Other peripherals, such as high-power radios, cameras, and so on have their own power requirements.
|
||||
These will usually be supplied off a separate BEC.
|
||||
|
||||
The wiring and configuration of optional/less common components is covered within the [Hardware Hardware Selection & Setup](../hardware/drone_parts.md) topics for individual peripherals.
|
||||
The wiring and configuration of optional/less common components is covered within the [Hardware Selection & Setup](../hardware/drone_parts.md) topics for individual peripherals.
|
||||
|
||||
## Build Tutorials
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -33,7 +33,7 @@ This quick start guide shows how to power the [CUAV V5 nano](../flight_controlle
|
||||
| DSM/SBUS/RSSI | Включає інтерфейси введення сигналів DSM, SBUS, RSSI, інтерфейс DSM може бути підключений до приймача DSM-супутника, інтерфейс SBUS - до приймача дистанційного керування SBUS, RSSI - для модуля зворотного повернення сили сигналу. |
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
For more interface information, please read [V5 nano Manual](http://manual.cuav.net/V5-nano.pdf).
|
||||
For more interface information, please read [V5 nano Manual](https://manual.cuav.net/V5-nano.pdf).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -128,6 +128,6 @@ Motors/servos are connected to the MAIN ports in the order specified for your ve
|
||||
|
||||
- [Airframe buildlog using CUAV v5 nano on a DJI FlameWheel450](../frames_multicopter/dji_f450_cuav_5nano.md)
|
||||
- [CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md)
|
||||
- [V5 nano manual](http://manual.cuav.net/V5-nano.pdf) (CUAV)
|
||||
- [V5 nano manual](https://manual.cuav.net/V5-nano.pdf) (CUAV)
|
||||
- [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165) (CUAV)
|
||||
- [CUAV Github](https://github.com/cuav) (CUAV)
|
||||
|
||||
@@ -33,7 +33,7 @@ This quick start guide shows how to power the [CUAV V5+](../flight_controller/cu
|
||||
| DSM/SBUS/RSSI | Включає інтерфейси введення сигналів DSM, SBUS, RSSI, інтерфейс DSM може бути підключений до приймача DSM-супутника, інтерфейс SBUS - до приймача дистанційного керування SBUS, RSSI - для модуля зворотного повернення сили сигналу. |
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
For more interface information, please read [V5+ Manual](http://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf).
|
||||
For more interface information, please read [V5+ Manual](https://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -122,12 +122,12 @@ Motors/servos are connected to the MAIN and AUX ports in the order specified for
|
||||
|
||||
## Схема розташування виводів
|
||||
|
||||
Download **V5+** pinouts from [here](http://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf).
|
||||
See [CUAV V5+ Manual](https://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf).
|
||||
|
||||
## Подальша інформація
|
||||
|
||||
- [Airframe build-log using CUAV v5+ on a DJI FlameWheel450](../frames_multicopter/dji_f450_cuav_5plus.md)
|
||||
- [CUAV V5+ Manual](http://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf) (CUAV)
|
||||
- [CUAV V5+ Manual](https://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf) (CUAV)
|
||||
- [CUAV V5+ docs](https://doc.cuav.net/controller/v5-autopilot/en/v5+.html) (CUAV)
|
||||
- [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165) (CUAV)
|
||||
- [CUAV Github](https://github.com/cuav) (CUAV)
|
||||
|
||||
@@ -18,7 +18,7 @@ Further/updated information may be available in the [Cube User Manual](https://d
|
||||
|
||||
## Аксесуари
|
||||
|
||||
Cube comes with most (or all) of the accessories you will need when [purchased](../flight_controller/pixhawk-2.md#stores).
|
||||
Cube comes with most (or all) of the accessories you will need when [purchased](../flight_controller/pixhawk-2.md#store).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -52,7 +52,7 @@ The GPS/Compass should be [mounted on the frame](../assembly/mount_gps_compass.m
|
||||
## Power
|
||||
|
||||
Connect the output of the _PM02D Power Module_ (PM board) that comes with the Standard Set to one of the **POWER** port of _Pixhawk 5X_ using the 6-wire cable.
|
||||
The PM02D and Power ports on the Pixhawk 5X uses the 6 circuit [2.00mm Pitch CLIK-Mate Wire-to-Board PCB Receptacle](https://www.molex.com/en-us/products/part-detail/5024430670) & [Housing](https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_housings/5024390600).
|
||||
The PM02D and Power ports on the Pixhawk 5X uses the 6 circuit [2.00mm Pitch CLIK-Mate Wire-to-Board PCB Receptacle](https://www.molex.com/en-us/products/part-detail/5024430670) & [Housing](https://www.molex.com/en-us/products/part-detail/5024390600).
|
||||
|
||||
The PM02D Power Module supports **2~6S** battery, the board input should be connected to your LiPo battery. Note that the PM board does not supply power to the + and - pins of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT**.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -65,7 +65,7 @@ The GPS/Compass should be [mounted on the frame](../assembly/mount_gps_compass.m
|
||||
## Power
|
||||
|
||||
Connect the output of the _PM02D Power Module_ (PM board) that comes with the Standard Set to one of the **POWER** port of _Pixhawk 6X_ using the 6-wire cable.
|
||||
The PM02D and Power ports on the Pixhawk 6X uses the 6 circuit [2.00mm Pitch CLIK-Mate Wire-to-Board PCB Receptacle](https://www.molex.com/en-us/products/part-detail/5024430670) & [Housing](https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_housings/5024390600).
|
||||
The PM02D and Power ports on the Pixhawk 6X uses the 6 circuit [2.00mm Pitch CLIK-Mate Wire-to-Board PCB Receptacle](https://www.molex.com/en-us/products/part-detail/5024430670) & [Housing](https://www.molex.com/en-us/products/part-detail/5024390600).
|
||||
|
||||
The PM02D Power Module supports **2~6S** battery, the board input should be connected to your LiPo battery. Note that the PM board does not supply power to the + and - pins of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT**.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -52,7 +52,7 @@ This quick start guide shows how to power the [Pixracer](../flight_controller/pi
|
||||
Pixracer has inbuilt WiFi, but also supports telemetry via external Wi-Fi or radio telemetry modules connected to the `TELEM1` or `TELEM2` ports.
|
||||
Це показано на схемі підключення нижче.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The `TELEM2` port must be configured as a second MAVLink instance using the [MAV_2_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_CONFIG) parameter.
|
||||
|
||||
@@ -36,7 +36,7 @@ PX4 повинен бути налаштований для маршрутиза
|
||||
Ця робота виконується трьома компонентами PX4: [`camera_trigger` driver](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/camera_trigger), [`camera_capture` driver](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/camera_capture), модуль `camera-feedback` (../modules/modules_system.md#camera-feedback).
|
||||
|
||||
`camera_trigger` підписується на тему [VehicleCommand](../msg_docs/VehicleCommand.md) та відстежує оновлення в [команди, які він підтримує](../camera/fc_connected_camera.md#mavlink-command-interface).
|
||||
Ці оновлення відбуваються, коли отримано команду через MAVLink або коли [елемент камери досягнутий у місії](#camera-commands-in-missions).
|
||||
These updates occur when either a command is received via MAVLink or when a [camera item is reached in a mission](#camera-commands-in-missions).
|
||||
|
||||
Команди увімкнення та вимкнення спрацьовують, а також налаштовують спрацьовування за часовими та відстаневими інтервалами.
|
||||
Водій відстежує ці інтервали, і коли це потрібно, спрацьовують виходи.
|
||||
|
||||
@@ -18,17 +18,22 @@ No longer available.
|
||||
|
||||
На загальному рівні:
|
||||
|
||||
- Для отримання необроблених даних з камери слід використовувати [обгортку `realsense-ros`](https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros), надану компанією Intel.
|
||||
- The [`realsense-ros` wrapper](https://github.com/realsenseai/realsense-ros) provided by Intel should be used to extract the raw data from the camera.
|
||||
|
||||
- Камеру слід встановити об'єктивами спрямованими вниз (за замовчуванням).
|
||||
Не забудьте вказати орієнтацію камери, опублікувавши статичне перетворення між `base_link` та `camera_pose_frame` у файлі запуску ROS, наприклад:
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="tf_baseLink_cameraPose"
|
||||
args="0 0 0 0 1.5708 0 base_link camera_pose_frame 1000"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
Це - статичне перетворення, що пов'язує систему відліку камери `camera_pose_frame` у ROS з системою відліку дрона `base_link` у MAVROS.
|
||||
|
||||
- перші три `args` вказують _перетворення_ x,y,z у метрах від центру контролера польоту до камери.
|
||||
Наприклад, якщо камера знаходиться на відстані 10 см від контролера і на висоті 4 см, перші три числа будуть: [0.1, 0, 0.04,...]
|
||||
- наступні три `args` вказують обертання в радіанах (рискання, тангаж, крен).
|
||||
Тому `[... 0, 1.5708, 0]` означає нахил вниз на 90° (обернений до землі). Обернений вперед буде [... 0 0 0].
|
||||
|
||||
- Камера чутлива до високочастотних вібрацій!
|
||||
Вона повинна бути змонтована з м'яким кріпленням, наприклад з піною для віброізоляції.
|
||||
|
||||
@@ -79,7 +79,7 @@ PX4 підтримує наступні команди MAVLink для камер
|
||||
|
||||
## Налаштування спрацьовування
|
||||
|
||||
Камери можна підключати до FC для виклику за допомогою різних інтерфейсів, таких як PWM та GPIO, вказавши відповідний [задній інтерфейс тригера](#trigger-interface-backends).
|
||||
Cameras can be connected to the FC for triggering using different interfaces, such as PWM, and GPIO, by specifying the appropriate [trigger interface backend](#trigger-interface-backends).
|
||||
Ви також можете вказати камеру [режим тригера](#trigger-mode).
|
||||
|
||||
Цю конфігурацію найлегше виконати з розділу _QGroundControl_ [Налаштування рухомого засобу > Камера](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/camera.html#px4-camera-setup).
|
||||
@@ -308,7 +308,7 @@ end
|
||||
### Крок 4
|
||||
|
||||
Вам доведеться змінити свій драйвер, щоб дотримуватися схеми послідовності вище.
|
||||
Для камер [IDS Imaging UEye](https://github.com/ProjectArtemis/ueye_cam) та для камер, що відповідають стандарту [IEEE1394 compliant](https://github.com/andre-nguyen/camera1394), доступні публічні посилання на референтні реалізації.
|
||||
Public reference implementations for [IDS Imaging UEye](https://github.com/anqixu/ueye_cam) cameras and for [IEEE1394 compliant](https://github.com/andre-nguyen/camera1394) cameras are available.
|
||||
|
||||
## Дивіться також
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,4 +1,4 @@
|
||||
# Прості камери MAVLink (Протокол камери v1)
|
||||
# Simple MAVLink Cameras (Camera Protocol v1)
|
||||
|
||||
Ця тема пояснює, як використовувати PX4 з MAVLink [камерою](../camera/index.md), що реалізує [Протокол Камери v1 (Простий Протокол Тригера)](https://mavlink.io/en/services/camera_v1.html) з PX4 та Наземною Станцією.
|
||||
|
||||
@@ -18,7 +18,7 @@
|
||||
PX4 підтримує цей набір команд для спрацьовування камер з вбудованою підтримкою протоколу (як описано в цій темі), а також для [камер, підключених до виходів контролера польоту](../camera/fc_connected_camera.md).
|
||||
|
||||
Наземні станції та SDK MAVLink, як правило, надсилають команди камери автопілоту, який потім передає їх на підключений канал MAVLink типу `onboard`.
|
||||
PX4 також повторно відправляє будь-які елементи місії камери, з якими він зустрічається у місії як команди камери: команди, які не приймаються, реєструються.
|
||||
PX4 also re-emits any camera mission items it encounters in a mission as camera commands: commands that aren't accepted are logged.
|
||||
У всіх випадках команди надсилаються з системним ідентифікатором автопілота та ідентифікатором компоненту 0 (тобто адресовані всім компонентам, включаючи камери).
|
||||
|
||||
PX4 також буде випускати [CAMERA_TRIGGER](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_TRIGGER) кожного разу, коли спрацьовує захоплення зображення (сама камера також може випускати це повідомлення при спрацьовуванні).
|
||||
|
||||
@@ -54,8 +54,8 @@ Cameras are used image and video capture, and more generally to provide data for
|
||||
|
||||
Серед популярних стереокамер:
|
||||
|
||||
- [Intel® RealSense™ Depth Camera D435](https://realsenseai.com/stereo-depth-cameras/stereo-depth-camera-d435/)
|
||||
- [Intel® RealSense™ Depth Camera D415](https://realsenseai.com/stereo-depth-cameras/stereo-depth-camera-d415/)
|
||||
- [Intel® RealSense™ Depth Camera D435](https://www.realsenseai.com/products/stereo-depth-camera-d435/)
|
||||
- [Intel® RealSense™ Depth Camera D415](https://www.realsenseai.com/products/stereo-depth-camera-d415/)
|
||||
- [DUO MLX](https://duo3d.com/product/duo-minilx-lv1)
|
||||
|
||||
### VIO Камера/Сенсори
|
||||
|
||||
@@ -786,7 +786,7 @@ sudo apt install build-essential cmake git genromfs kconfig-frontends libncurses
|
||||
## Building/Flashing the Pixhawk
|
||||
|
||||
The recommended way to update PX4 is on the Pixhawk part of the board is to use your development computer.
|
||||
You can either install install prebuilt binaries with QGroundControl, or first build and then upload custom firmware.
|
||||
You can either install prebuilt binaries with QGroundControl, or first build and then upload custom firmware.
|
||||
|
||||
Alternatively, you can build and deploy PX4 firmware to the Pixhawk part from the Jetson.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -33,7 +33,7 @@ The boards support the [Pixhawk Autopilot Bus (PAB)](../flight_controller/pixhaw
|
||||
|
||||
## Параметри супутнього комп'ютера
|
||||
|
||||
PX4 можна використовувати з комп'ютерами, які можна налаштувати для зв’язку через MAVLink або microROS/uXRCE-DDS через послідовний порт (або порт Ethernet, якщо є).
|
||||
PX4 can be used with computers that can be configured to communicate via MAVLink or microROS/uXRCE-DDS over a serial port (or Ethernet port, if present).
|
||||
Невеликий набір можливих альтернатив наведено нижче.
|
||||
|
||||
Більші приклади високої потужності:
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# Супутник Raspberry Pi з Pixhawk
|
||||
|
||||
This topic describes how to setup a Raspberry Pi ("RPi") companion companion running [ROS 2](../ros2/user_guide.md) on Linux Ubuntu OS, connecting to a [Pixhawk](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) flight controller using a serial connection between the Pixhawk `TELEM2` port and the RPi's TX/RX pins.
|
||||
This topic describes how to setup a Raspberry Pi ("RPi") companion running [ROS 2](../ros2/user_guide.md) on Linux Ubuntu OS, connecting to a [Pixhawk](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) flight controller using a serial connection between the Pixhawk `TELEM2` port and the RPi's TX/RX pins.
|
||||
|
||||
Ці інструкції мають бути легко розширювані для інших конфігурацій контролерів RPi та польотів.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -20,7 +20,7 @@ For a Ubuntu companion, a minimal set might be:
|
||||
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
|
||||
```
|
||||
|
||||
For the full set you can mirror the QGC dependencies installed by [/tools/setup/install-dependencies-debian.sh](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/blob/master/tools/setup/install-dependencies-debian.sh).
|
||||
For the full set you can mirror the QGC dependencies installed by [/tools/setup/install_dependencies.py](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/blob/master/tools/setup/install_dependencies.py).
|
||||
At time of writing this is:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
|
||||
@@ -1,319 +1,7 @@
|
||||
# Crazyflie 2.0 (Припинено)
|
||||
<Redirect to="../flight_controller/autopilot_discontinued" />
|
||||
|
||||
<Badge type="info" text="Discontinued" />
|
||||
<!--
|
||||
# Crazyflie 2.0 (Discontinued)
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
_Crazyflie 2.0_ було [припинено/замінено](../flight_controller/autopilot_experimental.md).
|
||||
Натомість спробуйте [Bitcraze Crazyflie 2.1](../complete_vehicles_mc/crazyflie21.md)!
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
|
||||
- PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||||
Зверніться до [виробника](https://www.bitcraze.io/) щодо підтримки апаратного забезпечення чи питань відповідності вимогам.
|
||||
- Підтримка PX4 для цього контролера польоту є [експериментальною](../flight_controller/autopilot_experimental.md).
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Лінійка мікро-квадрокоптерів Crazyflie була створена компанією Bitcraze AB.
|
||||
Огляд Crazyflie 2.0 можна [знайти тут](https://www.bitcraze.io/crazyflie-2/).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Короткий опис
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Основна документація з апаратного забезпечення тут: https://wiki.bitcraze.io/projects:crazyflie2:index
|
||||
:::
|
||||
|
||||
- Основний System-on-Chip: STM32F405RG
|
||||
- CPU: 168 МГц ARM Cortex M4 з одноточним FPU
|
||||
- RAM: 192 KB SRAM
|
||||
- nRF51822 радіо та керування живленням MCU
|
||||
- MPU9250 Акселератор / Гіроскоп / Магнит
|
||||
- Барометр LPS25H
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
|
||||
- [Crazyflie 2.0](https://store.bitcraze.io/collections/kits/products/crazyflie-2-0).
|
||||
- [Crazyradio PA 2.4 GHz USB dongle](https://store.bitcraze.io/products/crazyradio-pa): used for wireless communication between _QGroundControl_ and Crazyflie 2.0.
|
||||
- [Breakout deck](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/breakout-deck): плата розширення для підключення нових периферійних пристроїв.
|
||||
- [Flow deck](https://store.bitcraze.io/products/flow-deck): contains an optical flow sensor to measure movements of the ground and a distance sensor to measure the distance to the ground.
|
||||
Це буде корисно для точного контролю висоти та положення.
|
||||
- [Deck Z-ranger](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/z-ranger-deck) має той самий датчик відстані, як і Deck Flow, щоб виміряти відстань до землі.
|
||||
Це буде корисно для точного контролю висоти.
|
||||
- [Набір SD-картки](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/sd-card-deck): використовується для швидкого внутрішнього журналювання на карту micro SD.
|
||||
- [Джойстик Logitech](https://support.logi.com/hc/en-us/articles/360024326793--Getting-Started-Gamepad-F310).
|
||||
|
||||
## Прошивка PX4
|
||||
|
||||
Після налаштування середовища розробки PX4 слідкуйте цим крокам, щоб встановити автопілот PX4 на Crazyflie 2.0:
|
||||
|
||||
1. Завантажте вихідний код завантажувача PX4:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Bootloader.git
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make crazyflie_bl
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Поставте Crazyflie 2.0 у режим DFU, виконавши ці кроки:
|
||||
- Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений.
|
||||
- Утримуйте кнопку скидання (див. малюнок нижче...).
|
||||
|
||||
- Підключіть до USB-порту комп'ютера.
|
||||
- Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше.
|
||||
- Відпустіть кнопку.
|
||||
|
||||
4. Встановіть _dfu-util_:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt-get update
|
||||
sudo apt-get install dfu-util
|
||||
```
|
||||
|
||||
5. Виконайте прошивку завантажувальника за допомогою _dfu-util_ та від'єднайте Crazyflie 2.0, коли це зроблено:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D ./build/crazyflie_bl/crazyflie_bl.bin
|
||||
```
|
||||
|
||||
Коли увімкнено Crazyflie 2.0, жовтий світлодіод повинен мигати.
|
||||
|
||||
6. Завантажте вихідний код завантажувача автопілоту PX4:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
|
||||
```
|
||||
|
||||
7. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make bitcraze_crazyflie_default upload
|
||||
```
|
||||
|
||||
8. Коли вас попросять підключити пристрій, підключіть Crazyflie 2.0.
|
||||
Жовтий світлодіод повинен почати блимати, що вказує на режим завантажувача.
|
||||
Потім червоний світлодіод повинен увімкнутися, що вказує на те, що процес мигання розпочався.
|
||||
|
||||
9. Очікування завершення.
|
||||
|
||||
10. Готово! Калібруйте сенсори за допомогою [QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/sensors.html).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
If QGroundControl does not connect with the vehicle, ensure that in [nuttx-config](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/bitcraze/crazyflie/nuttx-config/nsh/defconfig) for crazyflie `# CONFIG_DEV_LOWCONSOLE is not set` is replaced by `CONFIG_DEV_LOWCONSOLE=y`.
|
||||
This should be done using _menuconfig_:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make bitcraze_crazyflie_default menuconfig
|
||||
```
|
||||
|
||||
або _qconfig_ (Перевірте _Low-level console support_ в розділі _Serial Driver Support_ у GUI):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make bitcraze_crazyflie_default qconfig
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Інструкції з налаштування бездротового з'єднання
|
||||
|
||||
Модуль nRF на борту дозволяє підключатися до плати через Bluetooth або через пропрієтарний протокол Nordic ESB на частоті 2,4 ГГц.
|
||||
|
||||
- Рекомендується [Crazyradio PA](https://www.bitcraze.io/crazyradio-pa/).
|
||||
- Щоб одразу летіти на Crazyflie 2.0, додаток для смартфона Crazyflie підтримується через Bluetooth.
|
||||
|
||||
Використання офіційного додатка **Crazyflie для телефону**:
|
||||
|
||||
- Підключіться через Bluetooth.
|
||||
- Змініть режим у налаштуваннях на 1 або 2.
|
||||
- Відкалібруйте через QGroundControl.
|
||||
|
||||
Підключення через **MAVLink**:
|
||||
|
||||
- Використовуйте Crazyradio PA разом із сумісним GCS.
|
||||
- Завантажте вихідний код _crazyflie-lib-python_:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python.git
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Ми будемо використовувати [cfbridge.py](https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python/blob/master/examples/cfbridge.py) для налаштування бездротового зв'язку MAVlink між Crazyflie 2.0 (прошитий PX4) та QGroundControl. _Cfbridge_ дозволяє QGroundControl комунікувати з crazyradio PA.
|
||||
Цей [базований на C cfbridge](https://github.com/dennisss/cfbridge) наразі має проблеми з втратою даних, тому ми вирішили використовувати **cfbridge.py**.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
- Переконайтеся, що ви налаштували дозволи udev для використання USB радіо. Для цього виконайте наступні кроки [тут](https://www.bitcraze.io/documentation/repository/crazyflie-lib-python/master/installation/usb_permissions/) та **перезапустіть** ваш комп'ютер.
|
||||
|
||||
- Підключіть Crazyradio PA через USB.
|
||||
|
||||
- Побудуйте [віртуальне середовище (локальне середовище Python)](https://virtualenv.pypa.io/en/latest/) залежностей в пакеті, використовуючи наступний метод:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
pip install tox --user
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Перейдіть до папки crazyflie-lib-python та введіть:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make venv
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Активуйте віртуальне середовище:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
source venv-cflib/bin/activate
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Встановіть необхідні залежності:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
pip install -r requirements.txt --user
|
||||
```
|
||||
|
||||
Щоб підключити Crazyflie 2.0 з crazyradio, **запустіть cfbridge** за допомогою цих кроків:
|
||||
|
||||
- Вимкніть та увімкніть Crazyflie 2.0 та зачекайте, поки він завантажиться.
|
||||
|
||||
- Підключіть радіопристрій Crazyflie через USB.
|
||||
|
||||
- Перейдіть до папки crazyflie-lib-python.
|
||||
|
||||
- Активуйте середовище:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
source venv-cflib/bin/activate
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Перейдіть до папки прикладів:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd examples
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Запустіть cfbridge:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
python cfbridge.py
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
_Cfbridge_ за замовчуванням намагається ініціювати комунікацію радіоканалу на каналі 80 та з адресою crazyflie 0xE7E7E7E7E7.
|
||||
If you are using [multiple crazyflies and/or crazyradios](https://github.com/dennisss/cfbridge/blob/master/README.md#advanced-swarming) in the same room and want to use a different channel and/or address for each, first connect the crazyflie with QGroundControl via a USB cable and change the syslink parameters (channel, address) in QGroundControl.
|
||||
Після цього запустіть cfbridge, надаючи той самий канал та адресу як перший та другий аргументи відповідно, наприклад: `python cfbridge.py 90 0x0202020202`
|
||||
:::
|
||||
|
||||
- Відкрийте QGroundControl.
|
||||
- Після використання _cfbridge_ ви можете вимкнути віртуальне середовище, якщо ви його активували, натиснувши `CTRL+z`.
|
||||
Більшість часу, запуск _cfbridge_ знову з того ж терміналу не підключається до crazyflie, це можна вирішити, закривши термінал і знову запустивши _cfbridge_ в новому терміналі.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
If you change any driver in [crazyflie-lib-python](https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python) or if launching _cfbridge_ in a new terminal does not find crazyflie, you can try navigating to the crazyflie-lib-python folder and run the script below to rebuild cflib.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make venv
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Для використання джойстика встановіть `COM_RC_IN_MODE` в QGroundControl на "Joystick/No RC Checks".
|
||||
Калібруйте джойстик та встановіть частоту повідомлень джойстика в QGroundControl на будь-яке значення від 5 до 14 Гц (рекомендовано 10 Гц).
|
||||
Щоб мати можливість встановити частоту, потрібно ввімкнути розширену опцію.
|
||||
Це швидкість, з якою команди джойстика відправляються з QGroundControl до Crazyflie 2.0 (для цього вам потрібно слідувати інструкціям [тут](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol), щоб отримати останній вихідний код QGroundControl (master) і скомпілювати його).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Налаштування програмного забезпечення
|
||||
|
||||
Crazyflie 2.0 може літати з точним керуванням у режимі [Стабілізований режим](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md), режимі [Висотний режим](../flight_modes_mc/altitude.md) та режимі [Позиційний режим](../flight_modes_mc/position.md).
|
||||
|
||||
- Для польоту в режимі _Altitude_ вам знадобиться [Z-ranger deck](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/z-ranger-deck).
|
||||
If you also want to fly in the _Position_ mode, it is recommended you buy the [Flow deck](https://store.bitcraze.io/products/flow-deck) which also has the integrated Z-ranger sensor.
|
||||
- Покладений барометр дуже чутливий до будь-яких зовнішніх вітрових порушень, включаючи ті, які створюються Crazyflie власними гвинтами. Отже, ми відокремили барометр за допомогою шматка піни, а потім встановили датчик відстані зверху, як показано нижче:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Для реєстрації деталей польоту ви можете встановити наверху Crazyflie карту SD, як показано нижче:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Потім вам потрібно приклеїти батарею зверху до покриття карти SD за допомогою двостороннього скотчу:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Контроль висоти
|
||||
|
||||
Crazyflie може літати в режимі _Altitude_, якщо ви використовуєте [Z-ranger deck](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/z-ranger-deck).
|
||||
Згідно з технічною характеристикою, максимальна висота (над землею), яку може відчути дальномер, становить 2 м. Проте, коли це перевірялося на темних поверхнях, це значення зменшується до 0.5 м. На світлій підлозі він піднімається до максиму 1.3 м. Це означає, що ви не можете утримувати висоти вище цієї величини у режимах польоту _Altitude_ або _Position_.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Якщо висота Crazyflie 2.0 зсувається при команді середнього газу в _Altitude mode_ або _Position mode_, спочатку спробуйте перезавантажити дрон. Якщо це не виправляє проблему, перекалібруйте акселерометр та магніт (компас).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Оскільки бортовий барометр дуже вразливий до вітрових турбулентностей, створених власними пропелерами Crazyflie, ви не можете покладатися на нього для збереження висоти.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Керування позицією
|
||||
|
||||
With [Flow deck](https://store.bitcraze.io/products/flow-deck), you can fly Crazyflie 2.0 in _Position mode_.
|
||||
На відміну від [PX4FLOW](../sensor/px4flow.md), плата потоку не містить гіроскоп, тому вбудований гіроскоп використовується для об'єднання потоку з метою знаходження місцевих оцінок позиції.
|
||||
Крім того, палуба потоку використовує ту саму шину SPI, що й палуба SD-карти, тому ведення журналу на високій швидкості на SD-картці не рекомендується під час польоту у режимі _Position mode_.
|
||||
|
||||
## Використання пульта дистанційного керування FrSky Taranis як джойстика
|
||||
|
||||
Якщо у вас вже є пульт дистанційного керування Taranis і ви хочете використовувати його як контролер, його можна налаштувати як USB джойстик:
|
||||
|
||||
- Створити нову модель у Taranis.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- На сторінці меню _MODEL SETUP_ вимикайте обидва внутрішні і зовнішні TX модулі.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- На сторінці меню _OUTPUTS_ (також називаній сторінкою “SERVOS” у деяких передавачах Taranis) інвертуйте Throttle (CH1) та Aileron (CH3).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Для використання перемикачів Taranis для озброєння/роззброєння та перемикання між різними режимами польоту:
|
||||
|
||||
- На сторінці меню _MIXER_ в Taranis UI ви можете призначити перемикачі для будь-якого каналу в діапазоні каналів 9-16, які відповідають кнопкам 0-7 у налаштуванні джойстика QGroundControl. Наприклад, перемикач Taranis "SD" може бути встановлений на канал 9 в інтерфейсі Taranis UI:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- Підключіть Taranis до ПК за допомогою USB-кабелю та відкрийте QGroundControl.
|
||||
|
||||
- У налаштуваннях джойстика QGroundControl ви можете побачити, як кнопки стають жовтими, коли ви їх увімкнете. Наприклад, канал 9 в Taranis відповідає кнопці 0 в налаштуванні джойстика QGroundControl. Ви можете призначити будь-який режим для цієї кнопки, наприклад, режим _Altitude_. Тепер, коли ви опускаєте перемикач "SD", режим польоту зміниться на _Altitude_.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### ROS
|
||||
|
||||
Для підключення до Crazyflie 2.0 через MAVROS:
|
||||
|
||||
- Запустіть _cfbridge_ за допомогою вищезазначених інструкцій.
|
||||
|
||||
- Змінити порт UDP, на який прослуховує QGroundControl:
|
||||
- У QGroundControl перейдіть до **Налаштувань додатка > Загальні** і знять позначки з усіх полів під _Autoconnect to the following devices_.
|
||||
- Додайте в **Comm Links** посилання типу _UDP_, встановіть параметр _Automatically Connect on Start_, змініть _Listening Port_ на 14557, додайте Цільові хости: 127.0.0.1, а потім натисніть **OK**.
|
||||
|
||||
- Переконайтеся, що встановлено [MAVROS](https://github.com/mavlink/mavros/tree/master/mavros#installation).
|
||||
|
||||
- Запустіть MAVROS за допомогою команди:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14550@127.0.0.1:14551" gcs_url:="udp://@127.0.0.1:14557"
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Перезапустіть QGroundControl, якщо він не підключається.
|
||||
DOC REMOVED: 202603
|
||||
-->
|
||||
|
||||
@@ -70,7 +70,7 @@ For PX4 Vision v1 with ECN below 010/carrier board below RC04, the _UP Core_ sho
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Про те, що знаходиться всередині PX4 Vision V1, можна дізнатися тут [PX4 v1.13 Docs here] (https://docs.px4.io/v1.13/en/complete_vehicles/px4_vision_kit.html#what-is-inside).
|
||||
What's inside the PX4 Vision V1 can be found here in the [PX4 v1.13 Docs here](https://docs.px4.io/v1.13/en/complete_vehicles/px4_vision_kit#what-is-inside).
|
||||
|
||||
PX4 Vision DevKit містить наступні компоненти:
|
||||
|
||||
@@ -403,7 +403,7 @@ You can modify PX4 itself, and [install it as custom firmware](../config/firmwar
|
||||
## Інші Ресурси Розробника
|
||||
|
||||
- [_UP Core_ Wiki](https://github.com/up-board/up-community/wiki/Ubuntu) - _Up Core_ супутниковий комп'ютер технічна інформація
|
||||
- [Occipital Developer Forum](https://structure.io/developers/) - _Structure Core_ camera information
|
||||
- [Occipital Developer Forum](https://structure.io/structure-sdk/) - _Structure Core_ camera information
|
||||
- [Огляд Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md)
|
||||
- [Огляд Pixhawk 6C](../flight_controller/pixhawk6c.md)
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -33,7 +33,7 @@ The documentation and driver information here should also make it easier to work
|
||||
Якщо використовуєте стандартний Pixhawk, ви можете підключити RoboClaw до автопілота без плати адаптера.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
RoboClaw повинен бути підключений до відповідного послідовного (UART) порту на контролері польоту, такого як `GPS2` або `TELEM1`.
|
||||
The RoboClaw should be connected to a suitable serial (UART) port on the flight controller, such as `GPS2` or `TELEM1`.
|
||||
Інші з'єднання RoboClaw детально описані в розділі [Посібник користувача RoboClaw](https://downloads.basicmicro.com/docs/roboclaw_user_manual.pdf) "Проводка пакетної послідовної передачі даних" та показані нижче (ця настройка була перевірена на сумісність).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -143,7 +143,7 @@ If you wish to move freely into directions without sensor coverage, this can be
|
||||
|
||||
### Acceleration Constraining
|
||||
|
||||
For this we split out the acceleration setpoint into two components, one parallel to the closest distance to the obstacle and one normal to it. Then we scale each of these components according the the figure below.
|
||||
For this we split out the acceleration setpoint into two components, one parallel to the closest distance to the obstacle and one normal to it. Then we scale each of these components according to the figure below.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -18,4 +18,4 @@ This interface allows PX4 to stream a proposed path to a companion computer, and
|
||||
This enables features such obstacle avoidance in missions and safer landing to be provided by a planner on a companion computer.
|
||||
|
||||
This actual code is still present in code at time of writing (PX4 v1.15).
|
||||
Information about the API and associated features can be found in the [PX4 v1.14 docs](https://docs.px4.io/v1.14/en/computer_vision/path_planning_interface.html).
|
||||
Information about the API and associated features can be found in the [PX4 v1.14 docs](https://docs.px4.io/v1.14/en/computer_vision/path_planning_interface).
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Розподіл керування замінює застарілий підхід змішування, який використовувався в PX4 v1.13 або раніше.
|
||||
Документацію по PX4 v1.13 дивіться в: [Змішування та приводи](https://docs.px4.io/v1.13/en/concept/mixing.html), [Файли геометрії](https://docs.px4.io/v1.13/en/concept/geometry_files.html) та [Додавання налаштувань нового планера](https://docs.px4.io/v1.13/en/dev_airframes/adding_a_new_frame.html).
|
||||
For PX4 v1.13 documentation see: [Mixing & Actuators](https://docs.px4.io/v1.13/en/concept/mixing), [Geometry Files](https://docs.px4.io/v1.13/en/concept/geometry_files) and [Adding a New Airframe Configuration](https://docs.px4.io/v1.13/en/dev_airframes/adding_a_new_frame).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
PX4 приймає бажані команди моменту та тяги від основних контролерів і перекладає їх у команди приводів, які керують двигунами чи сервоприводами.
|
||||
|
||||
@@ -94,7 +94,7 @@ events::send<uint8_t, float>(events::ID("event_name"),
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Above we specify a separate external and internal log level, which are the levels displayed to GCS users and in the log file, respectively: `{events::Log::Error, events::LogInternal::Info}`.
|
||||
For the majority of cases you can pass a single log level, and this will be used for both exernal and internal cases.
|
||||
For the majority of cases you can pass a single log level, and this will be used for both external and internal cases.
|
||||
There are cases it makes sense to have two different log levels.
|
||||
For example an RTL failsafe action: the user should see it as Warning/Error, whereas in the log, it is an expected system response, so it can be set to `Info`.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -115,7 +115,7 @@ _Польотні завдання_ використовуються у [Реж
|
||||
::: tip
|
||||
|
||||
The task added above will be built on all boards, including those with constrained flash such as Pixhawk FMUv2.
|
||||
If your task is not indended for use on boards with constrained flash it should instead be added to the conditional block shown below (as shown).
|
||||
If your task is not intended for use on boards with constrained flash it should instead be added to the conditional block shown below (as shown).
|
||||
|
||||
```cmake
|
||||
...
|
||||
|
||||
@@ -21,7 +21,7 @@ On POSIX, the system shell is used as script interpreter (e.g. /bin/sh, being sy
|
||||
- Модулі PX4 повинні виглядати для системи як окремі виконувані файли.
|
||||
Це робиться за допомогою символьних посилань.
|
||||
For each module a symbolic link `px4-<module> -> px4` is created in the `bin` directory of the build folder.
|
||||
При виконанні двійкового файлу перевіряється його шлях (`argv[0]`) і якщо це модуль (починається з `px4-`) він відправляє команду на основний екземпляр px4 (див. нижче).
|
||||
When executed, the binary path is checked (`argv[0]`), and if it is a module (starts with `px4-`), it sends the command to the main PX4 instance (see below).
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
The `px4-` prefix is used to avoid conflicts with system commands (e.g. `shutdown`), and it also allows for simple tab completion by typing `px4-<TAB>`.
|
||||
@@ -32,7 +32,7 @@ On POSIX, the system shell is used as script interpreter (e.g. /bin/sh, being sy
|
||||
For that the `bin` directory with the symbolic links is added to the `PATH` variable right before executing the startup scripts.
|
||||
|
||||
- Оболонка запускає кожен модуль як новий (клієнтський) процес.
|
||||
Кожен клієнтський процес повинен спілкуватися з головним екземпляром px4 (сервером), де справжні модулі працюють як потоки.
|
||||
Each client process needs to communicate with the main instance of PX4 (the server), where the actual modules are running as threads.
|
||||
This is done through a [UNIX socket](https://man7.org/linux/man-pages/man7/unix.7.html).
|
||||
Сервер прослуховує сокет, до якого клієнти можуть під'єднатися та надіслати команду.
|
||||
Сервер відправляє вихідні дані та код повернення назад до клієнта.
|
||||
@@ -40,7 +40,7 @@ On POSIX, the system shell is used as script interpreter (e.g. /bin/sh, being sy
|
||||
- The startup scripts call the module directly, e.g. `commander start`, rather than using the `px4-` prefix.
|
||||
This works via aliases: for each module an alias in the form of `alias <module>=px4-<module>` is created in the file `bin/px4-alias.sh`.
|
||||
|
||||
- Скрипт `rcS` виконується з основного екземпляра Px4.
|
||||
- The `rcS` script is executed from the main PX4 instance.
|
||||
Він не запускає жодних модулів, але спочатку оновлює змінну `PATH`, а потім просто запускає оболонку з файлом `rcS` як аргумент.
|
||||
|
||||
- Крім того, декілька екземплярів серверу можуть бути запущені для симуляції кількох засобів.
|
||||
|
||||
@@ -126,7 +126,7 @@ Additional notes:
|
||||
<div v-if="$frontmatter.frame === 'Multicopter'">
|
||||
|
||||
- The instructions above tune the vehicle in [Altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md).
|
||||
You can instead takeoff in [Takeoff mode](../flight_modes_mc/takeoff.md) and tune in [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) if the vehicle is is _known_ to be stable in these modes.
|
||||
You can instead takeoff in [Takeoff mode](../flight_modes_mc/takeoff.md) and tune in [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) if the vehicle is _known_ to be stable in these modes.
|
||||
|
||||
</div>
|
||||
<div v-else-if="$frontmatter.frame === 'Plane'">
|
||||
@@ -243,7 +243,7 @@ To map a switch:
|
||||
2. Set [RC_MAP_AUX1](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_AUX1) to match the RC channel for your switch (you can use any of `RC_MAP_AUX1` to `RC_MAP_AUX6`).
|
||||
3. Set [FW_AT_MAN_AUX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AT_MAN_AUX) to the selected channel (i.e. `1: Aux 1` if you mapped `RC_MAP_AUX1`).
|
||||
|
||||
The auto tuner will be disabled when the switch is below `0.5` (on the manual control setpoint range of of `[-1, 1]`) and enabled when the switch channel is above `0.5`.
|
||||
The auto tuner will be disabled when the switch is below `0.5` (on the manual control setpoint range of `[-1, 1]`) and enabled when the switch channel is above `0.5`.
|
||||
|
||||
If using an RC AUX switch to enable autotuning, make sure to [select the tuning axes](#select-tuning-axis) before flight.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -23,8 +23,7 @@ Information about how to set up a joystick is covered in: [QGroundControl > Joys
|
||||
Підсумовуючи:
|
||||
|
||||
- Open _QGroundControl_
|
||||
- Set the parameter [COM_RC_IN_MODE=1](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_IN_MODE) - `Joystick`
|
||||
- See [Parameters](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/parameters.html) for information about setting parameters
|
||||
- Setting the parameter to `2` or `3` also enables Joystick under some circumstances.
|
||||
- [Enable a `COM_RC_IN_MODE` mode that allows Joystick](../config/manual_control.md#px4-configuration).
|
||||
The default `RC or MAVLink keep first` should work if you plan to only have a Joystick connected.
|
||||
- Підключіть джойстик
|
||||
- Configure the connected joystick in: **Vehicle Setup > Joystick**.
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,58 @@
|
||||
# Ручне керування
|
||||
|
||||
Pilots can control a vehicle manually using either a [Radio Control (RC) System](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) or a [Joystick/Gamepad](../config/joystick.md) controller connected via QGroundControl.
|
||||
PX4 also supports using RC and/or multiple Joysticks, with fallback from one type to the other.
|
||||
|
||||
 <img src="../../assets/peripherals/joystick/micronav.jpg" alt="Photo of MicroNav, a ground controller with integrated joysticks" width="400px">
|
||||
|
||||
## Загальний огляд
|
||||
|
||||
_Joystick_ setups use QGroundControl to encode the control information from a "standard" computer gaming joystick into [MAVLink messages](https://mavlink.io/en/services/manual_control.html) that are sent to the vehicle over the (shared) telemetry radio channel.
|
||||
They are often used in integrated GCS/manual control systems because it is cheaper and easier to integrate a joystick than a separate radio system.
|
||||
|
||||
Joysticks are suitable for most applications provided your telemetry channel has a high enough bandwidth/low latency.
|
||||
They are perfect for flying the PX4 simulator, because you can plug them directly into your ground control computer and start flying.
|
||||
|
||||
_RC systems_ use a dedicated ground-based radio transmitter and vehicle-based receiver for sending control information.
|
||||
They offer lower latency than Joysticks, and are very highly recommended when first tuning/testing a new frame design, when flying racers/acrobatically, and in other cases where low latency is important.
|
||||
They can also be useful as a robust backup link for safety.
|
||||
Note RC systems usually require significantly more configuration and calibration, much of which may be brand or model-specific.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
PX4 does not _require_ a manual control system for autonomous flight modes.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Конфігурація PX4
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
This section explains how to configure PX4 to use and prioritise various manual control sources (other configuration is covered in the guides for each type of manual control).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
If you only have one manual control system, either RC or Joystick, then by default no manual control selection is required.
|
||||
In this case PX4 locks to the first valid manual control source it detects and uses that source until the vehicle is rebooted.
|
||||
|
||||
If you have multiple control sources, such as an RC system and/or one or more Joysticks, then you can use the [COM_RC_IN_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_IN_MODE) parameter to determine which source is active, specifying selection priorities and fallback behavior ([parameters can be set](../advanced_config/parameters.md#finding-a-parameter) using QGC):
|
||||
|
||||
- `0`: RC only.
|
||||
- `1`: MAVLink only.
|
||||
- `2`: RC or MAVLink with fallback (switches if current source becomes invalid).
|
||||
- `3`: RC or MAVLink keep first (locks to the first valid source until reboot).
|
||||
- `4`: Disable manual control (ignores all sources).
|
||||
- `5`: RC priority, then MAVLink (lower instance before higher) — `RC > MAVLink 1 > MAVLink 2`
|
||||
- `6`: MAVLink priority (lower instance before higher), then RC — `MAVLink 1 > MAVLink 2 > RC`
|
||||
- `7`: RC priority, then MAVLink (higher instance before lower) — `RC > MAVLink 2 > MAVLink 1`
|
||||
- `8`: MAVLink priority (higher instance before lower), then RC — `MAVLink 2 > MAVLink 1 > RC`
|
||||
|
||||
The [MAVLink instance](../peripherals/mavlink_peripherals.md#mavlink-instances) refers to an instance assigned to a serial port, such as [MAV_0_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_CONFIG).
|
||||
|
||||
Примітки:
|
||||
|
||||
- RC checks are run for any option that uses RC (so not for `MAVLink only` or `Disable manual control`).
|
||||
- When using priority sources, sources are evaluated as soon as they become valid and may trigger an immediate switch (if higher priority than the currently active source).
|
||||
- A [Manual Control Loss Failsafe](../config/safety.md#manual-control-loss-failsafe) is triggered when none of the manual control inputs allowed by the `COM_RC_IN_MODE` mode are available for a time that is greater than the RC Loss Timeout.
|
||||
As long as there is a fallback input source available, the failsafe is not triggered.
|
||||
|
||||
## Дивіться також
|
||||
|
||||
- [Radio Control (RC)](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md)
|
||||
- [Joysticks](../config/joystick.md)
|
||||
@@ -1,10 +1,12 @@
|
||||
# Налаштування радіомодулів (RC)
|
||||
|
||||
The _Radio Setup_ screen is used to configure the mapping of your RC controller's main attitude control sticks (roll, pitch, yaw, throttle) to channels, and to calibrate the minimum, maximum, trim and reverse settings for all other transmitter controls/RC channels.
|
||||
The _Radio Setup_ screen is used to configure the mapping of your [RC controller's](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) main attitude control sticks (roll, pitch, yaw, throttle) to channels, and to calibrate the minimum, maximum, trim and reverse settings for all other transmitter controls/RC channels.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
A [Joystick](../config/joystick.md) can be used instead of RC for manual control.
|
||||
The [COM_RC_IN_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_IN_MODE) parameter [can be set](../advanced_config/parameters.md) to define what kind of manual controller(s) are enabled.
|
||||
A [Joystick](../config/joystick.md) can also be used for [Manual Control](../config/manual_control.md).
|
||||
|
||||
By default PX4 will latch the first valid controller it discovers and use it until the vehicle reboots.
|
||||
If you have multiple controllers and you want to define their priority see [Manual Control > PX4 Configuration](../config/manual_control.md#px4-configuration).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Прив'язка приймача
|
||||
|
||||
+34
-21
@@ -109,19 +109,17 @@ There are several other "battery related" failsafe mechanisms that may be config
|
||||
|
||||
## Manual Control Loss Failsafe
|
||||
|
||||
The manual control loss failsafe may be triggered if the connection to the [RC transmitter](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) or [joystick](../config/joystick.md) is lost, and there is no fallback.
|
||||
If using an [RC transmitter](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) this is triggered if the RC [transmitter link is lost](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#set-signal-loss-behaviour).
|
||||
If using [joysticks](../config/joystick.md) connected over a MAVLink data link, this is triggered if the joysticks are disconnected or the data link is lost.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
PX4 and the receiver may also need to be configured in order to _detect RC loss_: [Radio Setup > RC Loss Detection](../config/radio.md#rc-loss-detection).
|
||||
:::
|
||||
A [Manual Control Loss Failsafe](../config/safety.md#manual-control-loss-failsafe) is triggered after a [manual control loss timeout](#COM_RC_LOSS_T) in which none of the configured [Manual Controllers](../config/manual_control.md) are available.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
The QGCroundControl Safety UI allows you to set the [failsafe action](#failsafe-actions) and [manual control loss timeout](#COM_RC_LOSS_T).
|
||||
Users that want to disable this failsafe in specific modes can do so using the parameter [COM_RCL_EXCEPT](#COM_RCL_EXCEPT).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
PX4 and the receiver may also need to be configured in order to _detect RC loss_: [Radio Setup > RC Loss Detection](../config/radio.md#rc-loss-detection).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Нижче наведено додаткові (і базові) налаштування параметрів.
|
||||
|
||||
| Параметр | Налаштування | Опис |
|
||||
@@ -179,17 +177,22 @@ Due to the inherent danger of this, this function is disabled using [CBRK_FLIGHT
|
||||
| <a id="GF_PREDICT"></a>Preemptive geofence triggering | [GF_PREDICT](../advanced_config/parameter_reference.md#GF_PREDICT) | (Експериментальний) Спрацьовувати геозону, якщо поточний рух транспортного засобу передбачає спрацьовування порушення (замість пізнього спрацьовування після порушення). |
|
||||
| <a id="CBRK_FLIGHTTERM"></a>Circuit breaker for flight termination | [CBRK_FLIGHTTERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CBRK_FLIGHTTERM) | Увімкнення/вимкнення дії припинення польоту (за замовчуванням вимкнено). |
|
||||
|
||||
## Position (GNSS) Loss Failsafe
|
||||
## Position Estimation Failsafes
|
||||
|
||||
This section describes failsafes related to the quality of the vehicle's position estimate.
|
||||
|
||||
### Position Loss Failsafe
|
||||
|
||||
The _Position Loss Failsafe_ is triggered if the quality of the PX4 position estimate falls below acceptable levels (this might be caused by GPS loss) while in a mode that requires an acceptable position estimate.
|
||||
The sections below cover first the trigger and then the failsafe action taken by the controller.
|
||||
|
||||
### Position Loss Failsafe Trigger
|
||||
|
||||
There are basically two mechanisms in PX4 to trigger position failsafes:
|
||||
The position loss failsafe triggers if the position estimate becomes _invalid_. There are two mechanisms in PX4 to invalidate the position estimate:
|
||||
|
||||
- A timeout since the last sensor data was fused that provides direct speed or horizontal position measurements. Sensors that fall into that category are: GNSS, optical flow, airspeed, VIO, auxiliary global position.
|
||||
- The estimated horizontal position accuracy exceeds a certain threshold. This check is only done on hovering systems (rotary wing vehicles or VTOLs in hover phase).
|
||||
- A timeout since the last sensor data was fused that provides direct speed or horizontal position measurements.
|
||||
- Sensors that fall into that category are: GNSS, optical flow, airspeed, VIO, auxiliary global position.
|
||||
- The estimated horizontal position inaccuracy exceeds the threshold [COM_POS_LOW_EPH](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_POS_LOW_EPH)
|
||||
- This check is only done on hovering systems (rotary-wing vehicles or VTOLs in hover phase). For fixed-wing vehicles, refer to the [Position Accuracy Low](#position-accuracy-low-failsafe) section.
|
||||
|
||||
The relevant parameters shown below.
|
||||
|
||||
@@ -205,14 +208,24 @@ Multicopters will switch to [Altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md) if a
|
||||
Fixed-wing planes, and VTOLs not configured to land in hover ([NAV_FORCE_VT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_FORCE_VT)), have a parameter ([FW_GPSF_LT](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_GPSF_LT)) that defines how long they will loiter (circle with a constant roll angle ([FW_GPSF_R](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_GPSF_R)) at the current altitude) after losing position before attempting to land.
|
||||
If VTOLs have are configured to switch to hover for landing ([NAV_FORCE_VT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_FORCE_VT)) then they will first transition and then descend.
|
||||
|
||||
Відповідні параметри для всіх транспортних засобів наведено нижче.
|
||||
Відповідними параметрами є:
|
||||
|
||||
Параметри, які впливають лише на повітряні судна з фіксованим крилом:
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="FW_GPSF_LT"></a>[FW_GPSF_LT](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_GPSF_LT) | Fixed-wing only: Loiter time (waiting at current altitude for position estimation recovery before starting to descend). Установіть значення 0 для відключення. |
|
||||
| <a id="FW_GPSF_R"></a>[FW_GPSF_R](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_GPSF_R) | Фіксований кут крену/кочення під час кілочення. |
|
||||
| <a id="NAV_FORCE_VT"></a>[NAV_FORCE_VT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_FORCE_VT) | If true, force VTOL takeoff and landing, even in `Descend` failsafe. |
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="FW_GPSF_LT"></a>[FW_GPSF_LT](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_GPSF_LT) | Час простою (очікування відновлення GPS перед посадкою або припиненням польоту). Установіть значення 0 для відключення. |
|
||||
| <a id="FW_GPSF_R"></a>[FW_GPSF_R](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_GPSF_R) | Фіксований кут крену/кочення під час кілочення. |
|
||||
### Position Accuracy Low Failsafe
|
||||
|
||||
In Fixed-wing, the position estimate is never strictly invalidated as long as we have a horizontal aiding source, such as an airspeed sensor. In that case, a separate failsafe can be configured that triggers if the position estimate inacuraccy exceeds the threshold [COM_POS_LOW_EPH](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_POS_LOW_EPH). The failsafe action is taken if the vehicle is in mission or hold mode, otherwise it is only a warning. Відповідними параметрами є:
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="COM_POS_LOW_EPH"></a>[COM_POS_LOW_EPH](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_POS_LOW_EPH) | Position inaccuracy threshold above which COM_POS_LOW_ACT is taken. |
|
||||
| <a id="COM_POS_LOW_ACT"></a>[COM_POS_LOW_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_POS_LOW_ACT) | Failsafe action taken when position inaccuracy is above configured threshold. |
|
||||
|
||||
Note that if there is no horizontal aiding source anymore, the position estimate is invalidated after `EKF2_NOAID_TOUT`, and the standard position loss failsafe applies.
|
||||
|
||||
## Аварійний режим втрати управління з пульта
|
||||
|
||||
@@ -259,7 +272,7 @@ The quad-chute can also be triggered by sending a MAVLINK [MAV_CMD_DO_VTOL_TRANS
|
||||
|
||||
## High Wind Failsafe
|
||||
|
||||
The high wind failsafe can trigger a warning and/or other mode change when the wind speed exceeds the warning and maximum wind-speed threshhold values.
|
||||
The high wind failsafe can trigger a warning and/or other mode change when the wind speed exceeds the warning and maximum wind-speed threshold values.
|
||||
The relevant parameters are listed in the table below.
|
||||
|
||||
| Параметр | Опис |
|
||||
@@ -313,8 +326,8 @@ The failure detector can be configured to detect a motor failure while armed (an
|
||||
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| <a id="FD_ACT_EN"></a>[FD_ACT_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_ACT_EN) | Enable/disable the motor failure trigger completely. |
|
||||
| <a id="FD_ACT_MOT_THR"></a>[FD_ACT_MOT_THR](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_ACT_MOT_THR) | Minimum normalized [0,1] motor command below which motor under current is ignored. |
|
||||
| <a id="FD_ACT_MOT_C2T"></a>[FD_ACT_MOT_C2T](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_ACT_MOT_C2T) | Scale between normalized [0,1] motor command and expected minimally reported currrent when the rotor is healthy. |
|
||||
| <a id="FD_ACT_MOT_TOUT"></a>[FD_ACT_MOT_TOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_ACT_MOT_TOUT) | Time in miliseconds for which the under current detection condition needs to stay true. |
|
||||
| <a id="FD_ACT_MOT_C2T"></a>[FD_ACT_MOT_C2T](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_ACT_MOT_C2T) | Scale between normalized [0,1] motor command and expected minimally reported current when the rotor is healthy. |
|
||||
| <a id="FD_ACT_MOT_TOUT"></a>[FD_ACT_MOT_TOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_ACT_MOT_TOUT) | Time in milliseconds for which the under current detection condition needs to stay true. |
|
||||
| <a id="CA_FAILURE_MODE"></a>[CA_FAILURE_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_FAILURE_MODE) | Configure to not only warn about a motor failure but remove the first motor that detects a failure from the allocation effectiveness which turns off the motor and tries to operate the vehicle without it until disarming the next time. |
|
||||
|
||||
### Зовнішня автоматична система тригерування (ATS)
|
||||
|
||||
@@ -13,7 +13,7 @@ Tuning is recommended for all new vehicle setups to get the _very best_ performa
|
||||
|
||||
## Введення
|
||||
|
||||
PX4 uses **P**roportional, **I**ntegral, **D**erivative (PID) controllers (these are the most widespread control technique).
|
||||
PX4 uses **P**roportional, **I**integral, **D**erivative (PID) controllers (these are the most widespread control technique).
|
||||
|
||||
The _QGroundControl_ **PID Tuning** setup provides real-time plots of the vehicle setpoint and response curves.
|
||||
The goal of tuning is to set the P/I/D values such that the _Response_ curve matches the _Setpoint_ curve as closely as possible (i.e. a fast response without overshoots).
|
||||
|
||||
@@ -16,7 +16,7 @@ Configure the following [parameters](../advanced_config/parameters.md) in QGroun
|
||||
Put the rover into stabilized mode and move the left stick of your controller up to drive forwards.
|
||||
Disarm the rover and from the flight log plot the `measured_yaw` and the `adjusted_yaw_setpoint` from the [RoverAttitudeStatus](../msg_docs/RoverAttitudeStatus.md) message over each other.
|
||||
Increase/Decrease the parameter until you are satisfied with the setpoint tracking.
|
||||
If you observe a steady state error in the yaw setpoint increase the the integrator of the rate controller: [RO_YAW_RATE_I](../advanced_config/parameter_reference.md#RO_YAW_RATE_I) .
|
||||
If you observe a steady state error in the yaw setpoint increase the integrator of the rate controller: [RO_YAW_RATE_I](../advanced_config/parameter_reference.md#RO_YAW_RATE_I) .
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
@@ -30,7 +30,7 @@ The attitude controller uses the following structure:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
The rate and attitude controllers are cascaded, therefor we only require one integrator in the structure to eliminate steady state errors.
|
||||
The rate and attitude controllers are cascaded, therefore we only require one integrator in the structure to eliminate steady state errors.
|
||||
We placed the integrator in the rate controller since it can run without the attitude controller but not the other way around.
|
||||
|
||||
## Огляд параметрів
|
||||
|
||||
@@ -138,7 +138,7 @@ In [Manual mode](../flight_modes_rover/manual.md#manual-mode) we can additionall
|
||||
- Differential Rover: $r=$ [RD_YAW_STK_GAIN](#RD_YAW_STK_GAIN), which enables adjusting the slope of the input mapping. This leads to a normalized steering input $\hat{\delta} = \delta \cdot r \in$ [-[RD_YAW_STK_GAIN](#RD_YAW_STK_GAIN), [RD_YAW_STK_GAIN](#RD_YAW_STK_GAIN)].
|
||||
- Mecanum Rover: $r=$ [RM_YAW_STK_GAIN](#RM_YAW_STK_GAIN), which enables adjusting the slope of the input mapping. This leads to a normalized steering input $\hat{\delta} = \delta \cdot r \in$ [-[RM_YAW_STK_GAIN](#RM_YAW_STK_GAIN), [RM_YAW_STK_GAIN](#RM_YAW_STK_GAIN)].
|
||||
|
||||
This scaling is useful to limit the normalized steering setpoint, if it is too aggresive for your rover in manual mode.
|
||||
This scaling is useful to limit the normalized steering setpoint, if it is too aggressive for your rover in manual mode.
|
||||
|
||||
You can experiment with the relationships graphically using the [PX4 SuperExpo Rover calculator](https://www.desmos.com/calculator/gwm8lrlanx).
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -39,7 +39,7 @@ make px4_fmu-v6x_rover
|
||||
|
||||
Note that configuration targets are constructed with the format "VENDOR_MODEL_VARIANT".
|
||||
|
||||
The built firmware can be installed as custom firmware, as shown above in in [Flashing the Rover Build](#flashing-the-rover-build).
|
||||
The built firmware can be installed as custom firmware, as shown above in [Flashing the Rover Build](#flashing-the-rover-build).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
You can also enable the modules in default builds by adding these lines to your [board configuration](../hardware/porting_guide_config.md) (e.g. for fmu-v6x you might add them to [`main/boards/px4/fmu-v6x/default.px4board`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/fmu-v6x/default.px4board)):
|
||||
|
||||
@@ -11,7 +11,7 @@ Configure the following [parameters](../advanced_config/parameters.md) in QGroun
|
||||
1. [RO_YAW_RATE_LIM](#RO_YAW_RATE_LIM): Maximum yaw rate you want to allow for your rover.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Limiting the yaw rate is necessary if the rover is prone rolling over, loosing traction at high speeds or if passenger comfort is important.
|
||||
Limiting the yaw rate is necessary if the rover is prone rolling over, losing traction at high speeds or if passenger comfort is important.
|
||||
Small rovers especially can be prone to rolling over when steering aggressively at high speeds.
|
||||
|
||||
If this is the case:
|
||||
|
||||
@@ -60,7 +60,7 @@ To tune the velocity controller configure the following [parameters](../advanced
|
||||
|
||||
## Manual Position Mode Parameters
|
||||
|
||||
These steps are only necessary if you are tuning/want to unlock the manual [Position mode](../flight_modes_rover/manual.md#position-mode). Othwerwise, you can continue with [position tuning](position_tuning.md) where these same parameters will also be configured.
|
||||
These steps are only necessary if you are tuning/want to unlock the manual [Position mode](../flight_modes_rover/manual.md#position-mode). Otherwise, you can continue with [position tuning](position_tuning.md) where these same parameters will also be configured.
|
||||
|
||||
1. [PP_LOOKAHD_GAIN](#PP_LOOKAHD_GAIN): When driving in a straight line (right stick centered) position mode leverages the same path following algorithm used in [auto modes](../flight_modes_rover/auto.md) called [pure pursuit](position_tuning.md#pure-pursuit-guidance-logic-info-only) to achieve the best possible straight line driving behaviour.
|
||||
This parameter determines how aggressive the controller will steer towards the path.
|
||||
@@ -109,7 +109,7 @@ The speed controller uses the following structure:
|
||||
|
||||
The feed forward mapping is done by interpolating the speed setpoint from [-[RO_MAX_THR_SPEED](../advanced_config/parameter_reference.md#RO_MAX_THR_SPEED), [RO_MAX_THR_SPEED](../advanced_config/parameter_reference.md#RO_MAX_THR_SPEED)] to [-1, 1].
|
||||
|
||||
For ackermann and differential rovers the bearing is aligned with the vehicle yaw. Therefor the bearing is simply sent as a yaw setpoint to the [yaw controller](attitude_tuning.md#attitude-controller-structure-info-only) and the speed setpoint is always defined in body x direction.
|
||||
For ackermann and differential rovers the bearing is aligned with the vehicle yaw. Therefore the bearing is simply sent as a yaw setpoint to the [yaw controller](attitude_tuning.md#attitude-controller-structure-info-only) and the speed setpoint is always defined in body x direction.
|
||||
|
||||
For mecanum vehicles, the bearing and yaw are decoupled. The direction is controlled by splitting the velocity vector into one speed component in body x direction and one in body y direction.
|
||||
Both these setpoint are then sent to their own closed loop speed controllers.
|
||||
|
||||
@@ -6,7 +6,7 @@ Ice shedding is a feature that periodically spins unused motors in fixed-wing
|
||||
flight, to break off any ice that is starting to build up in the motors while it
|
||||
is still feasible to do so.
|
||||
|
||||
It is configured by the paramter `CA_ICE_PERIOD`. When it is 0, the feature is
|
||||
It is configured by the parameter `CA_ICE_PERIOD`. When it is 0, the feature is
|
||||
disabled, when it is above 0, it sets the duration of the ice shedding cycle in
|
||||
seconds. In each cycle, the rotors are spun for two seconds at a motor output of
|
||||
0.01.
|
||||
|
||||
@@ -96,7 +96,7 @@ It should be set to a value which ensures that the vehicle reaches a high enough
|
||||
[VT_TRANS_TIMEOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#VT_TRANS_TIMEOUT)
|
||||
|
||||
This specifies the upper limit for the duration of the front transition. If the vehicle has not reached the transition airspeed after this time, then the transition will be aborted and a [Quadchute](../config/safety.md#quad-chute-failsafe) event will be triggered.
|
||||
:::note
|
||||
::: info
|
||||
Additionally, if an airspeed sensor is present, the transition will also be aborted if the airspeed has not reached [VT_ARSP_BLEND](../advanced_config/parameter_reference.md#VT_ARSP_BLEND) after the openloop transition time [VT_F_TR_OL_TM](../advanced_config/parameter_reference.md#VT_F_TR_OL_TM) has elapsed. This checks is used to avoid a scenario where the vehicle gains excessive speed when the airspeed sensor is faulty.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -7,7 +7,7 @@ const { site } = useData();
|
||||
|
||||
<div v-if="site.title !== 'PX4 Guide (main)'">
|
||||
<div class="custom-block danger">
|
||||
<p class="custom-block-title">Ця сторінка може бути застарілою. <a href="https://docs.px4.io/main/en/contribute/dev_call.html">Подивіться останню версію</a>.</p>
|
||||
<p class="custom-block-title">This page may be out of date. <a href="https://docs.px4.io/main/en/contribute/dev_call">See the latest version</a>.</p>
|
||||
</div>
|
||||
</div>
|
||||
|
||||
@@ -36,4 +36,4 @@ We publish a forum post per meeting a week before the call on [PX4 Discuss - wee
|
||||
## Розклад
|
||||
|
||||
- TIME: Wednesday 17h00 CET ([subscribe to calendar](https://dronecode.org/calendar/))
|
||||
- **Join the call**: [https://discord.gg/BDYmr6FA6Q](https://discord.gg/BDYmr6FA6Q)
|
||||
- **Join the call**: [https://discord.com/invite/BDYmr6FA6Q](https://discord.com/invite/BDYmr6FA6Q)
|
||||
|
||||
@@ -55,7 +55,7 @@ If you already have a clone of the [PX4-Autopilot](https://github.com/PX4/PX4-Au
|
||||
Щоб отримати джерела бібліотеки(ів) на свій локальний комп'ютер, вам потрібно використовувати інструментарій git.
|
||||
Нижче наведено інструкції, як отримати git і використовувати його на своєму локальному комп'ютері.
|
||||
|
||||
1. Download git for your computer from [https://git-scm.com/downloads](https://git-scm.com/downloads)
|
||||
1. Download git for your computer from [https://git-scm.com/downloads/](https://git-scm.com/downloads/)
|
||||
|
||||
2. [Sign up](https://github.com/signup) for Github if you haven't already
|
||||
|
||||
@@ -83,10 +83,10 @@ If you already have a clone of the [PX4-Autopilot](https://github.com/PX4/PX4-Au
|
||||
6. Add a _remote_ called "upstream" to point to the "official" PX4 version of the library:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git remote add upstream https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
|
||||
git remote add upstream https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
::: tip
|
||||
A "remote" is a handle to a particular repository.
|
||||
The remote named _origin_ is created by default when you clone the repository, and points to _your fork_ of the guide.
|
||||
Above you create a new remote _upstream_ that points to the PX4 project version of the documents.
|
||||
@@ -166,7 +166,9 @@ Within the repository you created above:
|
||||
yarn install
|
||||
```
|
||||
|
||||
4. Попередній перегляд і обслуговування бібліотеки:
|
||||
4. (Optional) [Build the docs for PX4 metadata](#building-px4-docs-metadata) if your source contains changes to parameter or module docs that you want to check.
|
||||
|
||||
5. Попередній перегляд і обслуговування бібліотеки:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
yarn docs:dev
|
||||
@@ -176,7 +178,7 @@ Within the repository you created above:
|
||||
This will be something like: `http://localhost:5173/px4_user_guide/`.
|
||||
- Stop serving using **CTRL+C** in the terminal prompt.
|
||||
|
||||
5. Open previewed pages in your local editor:
|
||||
6. Open previewed pages in your local editor:
|
||||
|
||||
First specify a local text editor file using the `EDITOR` environment variable, before calling `yarn start` to preview the library.
|
||||
For example, you can enable VSCode as your default editor by entering:
|
||||
@@ -195,7 +197,7 @@ Within the repository you created above:
|
||||
|
||||
The **Open in your editor** link at the bottom of each page will then open the current page in the editor (this replaces the _Open in GitHub_ link).
|
||||
|
||||
6. Побудуйте бібліотеку за допомогою:
|
||||
7. Побудуйте бібліотеку за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
# Ubuntu
|
||||
@@ -210,6 +212,32 @@ Use `yarn start` to preview changes _as you make them_ (documents are updated an
|
||||
Before submitting a PR you should also build it using `yarn docs:build`, as this can highlight issues that are not visible when using `yarn start`.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
#### Building PX4 docs metadata
|
||||
|
||||
PX4 Metadata is not automatically updated in the local docs tree when you make changes to source.
|
||||
This can result in broken links showing up during testing if you link to new parameters, modules, airframes, or other content that is generated from source.
|
||||
|
||||
You can generate the metadata and copy it into the tree on _Ubuntu_ (only) using the convenient yarn command:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
# Ubuntu
|
||||
yarn build_docs_metadata_ubuntu
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The generated metadata docs should not be included in PRs as they will complicate reveiwing (metadata is automatically generated when a PR merges in main).
|
||||
It is not a problem if you do add such metadata, as it will be swamped on merge.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
#### Check for broken links
|
||||
|
||||
You can use the following command to check for broken links in the whole document:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
# Ubuntu
|
||||
yarn linkcheck
|
||||
```
|
||||
|
||||
### Структура Вихідного Коду
|
||||
|
||||
The guide uses the [Vitepress](https://vitepress.dev/) toolchain.
|
||||
|
||||
@@ -22,7 +22,7 @@
|
||||
```sh
|
||||
cd PX4-Autopilot
|
||||
git submodule update --init --recursive
|
||||
git remote add upstream https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
|
||||
git remote add upstream https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
|
||||
```
|
||||
|
||||
- You should have now two remote repositories: One repository is called `upstream` that points to PX4/PX4-Autopilot, and one repository `origin` that points to your forked copy of the PX4 repository.
|
||||
@@ -49,7 +49,7 @@
|
||||
git add <file name>
|
||||
```
|
||||
|
||||
If you prefer having a GUI to add your files see [Gitk](https://git-scm.com/book/en/v2/Git-in-Other-Environments-Graphical-Interfaces) or [`git add -p`](https://nuclearsquid.com/writings/git-add/).
|
||||
If you prefer having a GUI to add your files see [Gitk](https://git-scm.com/book/en/v2/Appendix-A:-Git-in-Other-Environments-Graphical-Interfaces) or [`git add -p`](https://nuclearsquid.com/writings/git-add/).
|
||||
|
||||
-
|
||||
|
||||
@@ -59,7 +59,7 @@
|
||||
|
||||
For a good commit message, please refer to the [Source Code Management](../contribute/code.md#commits-and-commit-messages) section.
|
||||
|
||||
- Some time might have passed and the [upstream main](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git) has changed.
|
||||
- Some time might have passed and the [upstream main](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot) has changed.
|
||||
PX4 prefers a linear commit history and uses [git rebase](https://git-scm.com/book/en/v2/Git-Branching-Rebasing).
|
||||
Щоб включити найновіші зміни з початкової версії до локальної гілки, перейдіть до головної гілки
|
||||
|
||||
@@ -139,7 +139,7 @@ To get the source code for a _specific older release_ (tag):
|
||||
1. Clone the PX4-Autopilot repo and navigate into _PX4-Autopilot_ directory:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
|
||||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
|
||||
cd PX4-Autopilot
|
||||
```
|
||||
|
||||
@@ -179,7 +179,7 @@ The are [listed here](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/branches/all?query=re
|
||||
- Clone the PX4-Autopilot repo and navigate into _PX4-Autopilot_ directory:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
|
||||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
|
||||
cd PX4-Autopilot
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -7,7 +7,7 @@ const { site } = useData();
|
||||
|
||||
<div v-if="site.title !== 'PX4 Guide (main)'">
|
||||
<div class="custom-block danger">
|
||||
<p class="custom-block-title">Ця сторінка може бути застарілою. <a href="https://docs.px4.io/main/en/contribute/">Переглянути останню версію</a>.</p>
|
||||
<p class="custom-block-title">This page may be out of date. <a href="https://docs.px4.io/main/en/contribute/">Переглянути останню версію</a>.</p>
|
||||
</div>
|
||||
</div>
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -7,7 +7,7 @@ const { site } = useData();
|
||||
|
||||
<div v-if="site.title !== 'PX4 Guide (main)'">
|
||||
<div class="custom-block danger">
|
||||
<p class="custom-block-title">Ця сторінка може бути застарілою. <a href="https://docs.px4.io/main/en/contribute/support.html">Переглянути останню версію</a>.</p>
|
||||
<p class="custom-block-title">This page may be out of date. <a href="https://docs.px4.io/main/en/contribute/support">See the latest version</a>.</p>
|
||||
</div>
|
||||
</div>
|
||||
|
||||
@@ -18,7 +18,7 @@ const { site } = useData();
|
||||
Основна команда розробників і спільнота активні на наступних каналах:
|
||||
|
||||
- [PX4 Discuss Forum](https://discuss.px4.io/) - Post here first!
|
||||
- [PX4 Discord](https://discord.gg/dronecode) - Post here if you don't get a response in discuss within a few days (include a link to your forum topic).
|
||||
- [PX4 Discord](https://discord.com/invite/dronecode) - Post here if you don't get a response in discuss within a few days (include a link to your forum topic).
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
The Discuss Forum is much preferred because it is indexed by search engines and serves as a common knowledge base.
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# Asset Tracking
|
||||
|
||||
<Badge type="tip" text="main (planned for: PX4 v1.18)" />
|
||||
<Badge type="tip" text="PX4 v1.18" />
|
||||
|
||||
PX4 can track and log detailed information about external hardware devices connected to the flight controller.
|
||||
This enables unique identification of vehicle parts throughout their operational lifetime using device IDs, serial numbers, and version information.
|
||||
|
||||
@@ -22,7 +22,7 @@ This tutorial shows how to send the MAVLink message `NAMED_VALUE_FLOAT` using th
|
||||
Код для цього посібника доступний тут:
|
||||
|
||||
- [Debug Tutorial Code](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/examples/px4_mavlink_debug/px4_mavlink_debug.cpp)
|
||||
- [Enable the tutorial app](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/fmu-v5/default.px4board) by ensuring the MAVLink debug app (**CONFIG_EXAMPLES_PX4_MAVLINK_DEBUG**) is in the config of your board and set set to 'y'.
|
||||
- [Enable the tutorial app](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/fmu-v5/default.px4board) by ensuring the MAVLink debug app (**CONFIG_EXAMPLES_PX4_MAVLINK_DEBUG**) is in the config of your board and set to 'y'.
|
||||
|
||||
Все необхідне для налаштування відлагодження публікації - це цей фрагмент коду.
|
||||
Спочатку додайте файл заголовка:
|
||||
|
||||
@@ -122,7 +122,7 @@ Task-aware debugging (also known as [thread-aware debugging](https://www.segger.
|
||||
|
||||
2. Compile the **jlink-nuttx.so** library in the terminal by running the following command in the terminal: `make jlink-nuttx`
|
||||
|
||||
3. Змініть Eclipse, щоб використовувати цю бібліотеку.
|
||||
3. Modify Eclipse to use this library.
|
||||
In the _J-Link GDB Server Setup_ configuration, update **Other options** to include `-rtos /home/<PX4 path>/Tools/jlink-nuttx.so`, as shown in the image below.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -72,7 +72,7 @@ cd ~/PX4-Autopilot
|
||||
make px4_sitl gz_x500
|
||||
```
|
||||
|
||||
Open another terminal and start the `MicroXRCEAgent` to connect to the the simulator:
|
||||
Open another terminal and start the `MicroXRCEAgent` to connect to the simulator:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888; exec bash
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# MCU-Link адаптер для налагодження
|
||||
|
||||
[MCU-Link Debug Probe](https://www.nxp.com/design/design-center/software/development-software/mcuxpresso-software-and-tools-/mcu-link-debug-probe:MCU-LINK) - це дешевий, швидкий і дуже потужний засіб відлагодження, який може використовуватися як самостійний засіб відлагодження та комунікатор консолі під час роботи з платами Pixhawk.
|
||||
The [MCU-Link Debug Probe](https://www.nxp.com/design/design-center/software/development-software/mcuxpresso-software-and-tools-/mcu-link-debug-probe:MCU-LINK) is a cheap, fast and highly capable debug probe that can serve as a stand-alone debug and console communicator when working with Pixhawk boards.
|
||||
|
||||
Основні функції:
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -106,7 +106,7 @@ You can also start your simulation, and _then_ attach `gdb`:
|
||||
```
|
||||
|
||||
As the script runs, note the **SITL COMMAND:** output text located right above the large "PX4" text.
|
||||
Він перерахує місце розташування вашого файлу px4 bin для подальшого використання.
|
||||
It will list the location of your PX4 bin file for later use.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
SITL COMMAND: "<px4 bin file>" "<build dir>"/etc
|
||||
|
||||
+41
-35
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# Порт для налагодження SWD
|
||||
|
||||
PX4 runs on ARM Cortex-M microcontrollers, which contain dedicated hardware for interactive debugging via the [_Serial Wire Debug (SWD)_][swd] interface and non-invasive profiling and high-bandwidth tracing via the [_Serial Wire Ouput (SWO)_][itm] and [_TRACE_ pins][etm].
|
||||
PX4 runs on ARM Cortex-M microcontrollers, which contain dedicated hardware for interactive debugging via the [_Serial Wire Debug (SWD)_][swd] interface and non-invasive profiling and high-bandwidth tracing via the [_Serial Wire Output (SWO)_][itm] and [_TRACE_ pins][etm].
|
||||
|
||||
Інтерфейс відладки SWD дозволяє прямий, низькорівневий, апаратний доступ до процесора мікроконтролера та периферійних пристроїв, тому він не залежить від будь-якого програмного забезпечення на пристрої.
|
||||
Отже, його можна використовувати для налагодження завантажувальних програм та операційних систем, таких як NuttX.
|
||||
@@ -27,9 +27,7 @@ SWO-пін може випромінювати дані профілювання
|
||||
Піни TRACE потребують спеціалізованих засобів відлагодження для роботи з високою пропускною здатністю та наступним декодуванням потоку даних.
|
||||
Зазвичай вони недоступні і зазвичай використовуються лише для відлагодження дуже конкретних питань з часом.
|
||||
|
||||
<a id="debug-ports"></a>
|
||||
|
||||
## Порти налагодження автопілота
|
||||
## Autopilot Debug Ports {#debug-ports}
|
||||
|
||||
Flight controllers commonly provide a single debug port that exposes both the [SWD Interface](#debug-signals) and [System Console](system_console).
|
||||
|
||||
@@ -40,23 +38,35 @@ However there are still many boards that use different pinouts or connectors, so
|
||||
|
||||
<a id="port-information"></a>
|
||||
|
||||
| Автопілот | Відладочний порт |
|
||||
| :----------------------------------------------------------------------------------------------------- | :---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| Holybro Pixhawk 6X-RT (FMUv6X-RT) | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| Holybro Pixhawk 6X (FMUv6x) | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| Holybro Pixhawk 5X (FMUv5x) | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| [Holybro Durandal](../flight_controller/durandal.md#debug-port) | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) |
|
||||
| [Holybro Kakute F7](../flight_controller/kakutef7.md#debug-port) | Паяльні майданчики |
|
||||
| [Holybro Pixhawk 4 Mini](../flight_controller/pixhawk4_mini.md#debug-port) (FMUv5) | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) |
|
||||
| [Holybro Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md#debug_port) (FMUv5) | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) |
|
||||
| [Drotek Pixhawk 3 Pro](../flight_controller/pixhawk3_pro.md#debug-port) (FMU-v4pro) | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) |
|
||||
| [CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md#debug-port) | 6-pin JST GH<br>Digikey: [BM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N)][bm06b-ghs-tbt(lf)(sn)(n)] (vertical mount), [SM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N)][sm06b-ghs-tbt(lf)(sn)(n)] (side mount) |
|
||||
| [CUAV V5nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md#debug_port) | 6-pin JST GH<br>Digikey: [BM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N)][bm06b-ghs-tbt(lf)(sn)(n)] (vertical mount), [SM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N)][sm06b-ghs-tbt(lf)(sn)(n)] (side mount) |
|
||||
| [3DR Pixhawk](../flight_controller/pixhawk.md#swd-port) | ARM 10-pin JTAG Connector (also used for FMUv2 boards including: _mRo Pixhawk_, _HobbyKing HKPilot32_). |
|
||||
| Автопілот | Відладочний порт |
|
||||
| :------------------------------------------------------------------------------------------------------ | :----------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| [Holybro Pixhawk 6X-RT](../flight_controller/pixhawk6x-rt.md#debug_port) (FMUv6X-RT) | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| [Holybro Pixhawk 6X](../flight_controller/pixhawk6x.md#debug_port) (FMUv6x) | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| [Holybro Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5x.md#debug_port) (FMUv5x) | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| [Holybro Durandal](../flight_controller/durandal.md#debug-port) | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) |
|
||||
| [Holybro Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md#debug_port) (FMUv5) | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) |
|
||||
| [Holybro Pixhawk 6X Pro](../flight_controller/pixhawk6x_pro.md#debug-port) | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| [Holybro Pixhawk 6C](../flight_controller/pixhawk6c.md#debug_port) | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| [Holybro Pixhawk 6C Mini](../flight_controller/pixhawk6c_mini.md#debug_port) | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) |
|
||||
| [Holybro Pix32 v6](../flight_controller/holybro_pix32_v6.md#debug_port) | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| [Holybro Pix32 v5](../flight_controller/holybro_pix32_v5.md#debug-port) | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) |
|
||||
| [Holybro Kakute H7](../flight_controller/kakuteh7.md#debug-port) | SWD pads and system console |
|
||||
| [Holybro Kakute H7 mini](../flight_controller/kakuteh7mini.md#debug-port) | SWD pads and system console |
|
||||
| [Holybro Kakute H7 V2](../flight_controller/kakuteh7v2.md#debug-port) | SWD pads and system console |
|
||||
| [CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md#debug-port) | Custom port but comes with adaptor cable |
|
||||
| [CUAV V5nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md#debug_port) | Custom port but comes with adaptor cable |
|
||||
| [CUAV Pixhawk V6X](../flight_controller/cuav_pixhawk_v6x.md#debug_port) | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| [CUAV X25-SUPER](../flight_controller/cuav_x25-super.md#debug_port) | [Pixhawk Debug Mini] |
|
||||
| [CUAV X25-EVO](../flight_controller/cuav_x25-evo.md#debug_port) | [Pixhawk Debug Mini] |
|
||||
| [CUAV Nora](../flight_controller/cuav_nora.md#debug-port) | Custom port but comes with adaptor cable. |
|
||||
| [ARK Pixhawk Autopilot Bus Carrier](../flight_controller/ark_pab.md#debug-port) | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| [NXP MR-VMU-RT1176](../flight_controller/nxp_mr_vmu_rt1176.md#debug_port) | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| [mRo Pixracer](../flight_controller/pixracer.md#debug-port) | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) |
|
||||
| [S-Vehicle E2](../flight_controller/svehicle_e2.md#debug-port) | [Pixhawk Debug Mini] |
|
||||
| [AP-H743-R1](../flight_controller/x-mav_ap-h743r1.md#debug-port) | 4-pin JST GH (SWD only) |
|
||||
| [mRo Control Zero F7](../flight_controller/mro_control_zero_f7.md#debug_port) | |
|
||||
|
||||
<a id="pixhawk-standard-debug-ports"></a>
|
||||
|
||||
## Стандарт роз'ємів Pixhawk Debug Портів
|
||||
## Pixhawk Connector Standard Debug Ports {#pixhawk-standard-debug-ports}
|
||||
|
||||
Проект Pixhawk визначив стандартну схему виводів та тип роз'єму для різних випусків Pixhawk FMU:
|
||||
|
||||
@@ -64,16 +74,16 @@ However there are still many boards that use different pinouts or connectors, so
|
||||
Check your [specific board](#port-information) to confirm the port used.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
| Версія FMU | Версія Pixhawk | Відладочний порт |
|
||||
| :--------- | :-------------------------------------------------------------- | :---------------------------------------- |
|
||||
| FMUv2 | [Pixhawk / Pixhawk 1](../flight_controller/pixhawk.md#swd-port) | 10 pin ARM Debug |
|
||||
| FMUv3 | Pixhawk 2 | 6 pin SUR Debug |
|
||||
| FMUv4 | Pixhawk 3 | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) |
|
||||
| FMUv5 | Pixhawk 4 FMUv5 | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) |
|
||||
| FMUv5X | Pixhawk 5X | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| FMUv6 | Pixhawk 6 | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| FMUv6X | Pixhawk 6X | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| FMUv6X-RT | Pixhawk 6X-RT | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| Версія FMU | Версія Pixhawk | Відладочний порт |
|
||||
| :--------- | :------------------ | :---------------------------------------- |
|
||||
| FMUv2 | Pixhawk / Pixhawk 1 | 10 pin ARM Debug |
|
||||
| FMUv3 | Pixhawk 2 | 6 pin SUR Debug |
|
||||
| FMUv4 | Pixhawk 3 | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) |
|
||||
| FMUv5 | Pixhawk 4 FMUv5 | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) |
|
||||
| FMUv5X | Pixhawk 5X | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| FMUv6 | Pixhawk 6 | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| FMUv6X | Pixhawk 6X | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
| FMUv6X-RT | Pixhawk 6X-RT | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) |
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
There FMU and Pixhawk versions are (only) consistent after FMUv5X.
|
||||
@@ -142,9 +152,7 @@ You can connect to the debug port using a [cable like this one](https://www.digi
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<a id="debug-probes"></a>
|
||||
|
||||
## Зонди налагодження для апаратного забезпечення PX4
|
||||
## Debug Probes for PX4 Hardware {#debug-probes}
|
||||
|
||||
Flight controllers commonly provide a [single debug port](#autopilot-debug-ports) that exposes both the [SWD Interface](#debug-signals) and [System Console](system_console).
|
||||
|
||||
@@ -217,5 +225,3 @@ Where possible, we highly recommend that you create or obtain an adapter board r
|
||||
[swd]: https://developer.arm.com/documentation/ihi0031/a/The-Serial-Wire-Debug-Port--SW-DP-
|
||||
[itm]: https://developer.arm.com/documentation/ddi0403/d/Appendices/Debug-ITM-and-DWT-Packet-Protocol?lang=en
|
||||
[etm]: https://developer.arm.com/documentation/ihi0064/latest/
|
||||
[bm06b-ghs-tbt(lf)(sn)(n)]: https://www.digikey.com/en/products/detail/jst-sales-america-inc/BM06B-GHS-TBT/807804
|
||||
[sm06b-ghs-tbt(lf)(sn)(n)]: https://www.digikey.com/en/products/detail/jst-sales-america-inc/SM06B-GHS-TB/807790
|
||||
|
||||
@@ -124,118 +124,79 @@ param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
```
|
||||
|
||||
### Приклад – Повний транспортний засіб Babyshark VTOL
|
||||
### Example - HolyBro QAV250 Complete Vehicle
|
||||
|
||||
Нижче наведено більш складний файл конфігурації для повного транспортного засобу.
|
||||
This is the configuration for the Baby Shark [Standard VTOL](../frames_vtol/standardvtol.md) ([original file here](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes/13014_vtol_babyshark)).
|
||||
A more complete configuration file for a real vehicle is provided below.
|
||||
This is the configuration for the [HolyBro QAV250](../frames_multicopter/holybro_qav250_pixhawk4_mini.md) quadrotor ([original file here](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes/4052_holybro_qav250)).
|
||||
|
||||
The shebang and documentation sections are similar to those for the generic frame, but here we also document what `outputs` are mapped to each motor and actuator.
|
||||
Зверніть увагу, що ці результати є лише документацією; фактичне відображення виконується за допомогою параметрів.
|
||||
The shebang and documentation sections are similar to those for the generic frame.
|
||||
Here we also add a `@url` link to the vehicle documentation, a `@maintainer`, and additional board exclusions.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name BabyShark VTOL
|
||||
# @name HolyBro QAV250
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
# @class VTOL
|
||||
# @url https://docs.px4.io/main/en/frames_multicopter/holybro_qav250_pixhawk4_mini
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Silvan Fuhrer <silvan@auterion.com>
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output Motor1 motor 1
|
||||
# @output Motor2 motor 2
|
||||
# @output Motor3 motor 3
|
||||
# @output Motor4 motor 4
|
||||
# @output Motor5 Pusher motor
|
||||
# @output Servo1 Ailerons
|
||||
# @output Servo2 A-tail left
|
||||
# @output Servo3 A-tail right
|
||||
# @maintainer Beat Kueng <beat-kueng@gmx.net>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v6x exclude
|
||||
# @board ark_fmu-v6x exclude
|
||||
#
|
||||
```
|
||||
|
||||
Як і для загальної конструкції, ми додаємо типові значення VTOL за замовчуванням.
|
||||
Next, we source the multicopter defaults.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
```
|
||||
|
||||
Then we define configuration parameters and [tuning gains](#tuning-gains):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
param set-default MAV_TYPE 22
|
||||
# The set does not include a battery, but most people will probably use 4S
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 6
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 120
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 45
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 30
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 19
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 23
|
||||
param set-default FW_PN_R_SLEW_MAX 40
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 3
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 18
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -25
|
||||
param set-default FW_RLL_TO_YAW_FF 0.1
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.08
|
||||
param set-default FW_R_LIM 45
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.65
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.3
|
||||
param set-default FW_THR_SLEW_MAX 0.6
|
||||
param set-default FW_T_HRATE_FF 0
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 15
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 3
|
||||
param set-default FW_YR_P 0.15
|
||||
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 60
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 60
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.15
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_DOWN_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_ACC_UP_MAX 3
|
||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
param set-default MPC_JERK_AUTO 4
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 25
|
||||
param set-default MPC_MAN_Y_MAX 40
|
||||
param set-default COM_SPOOLUP_TIME 1.5
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.45
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 25
|
||||
param set-default MPC_TKO_RAMP_T 1.8
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_VEL_MANUAL 3
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 3.5
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_UP 2
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0012
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.35
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 1200
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.082
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0012
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 1200
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.076
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 600
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.25
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 3
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||
param set-default MPC_THR_CURVE 1
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.25
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.05
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 1.7
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 4
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 10
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 21
|
||||
param set-default VT_B_DEC_MSS 1.5
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 12
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_SC 1.2
|
||||
param set-default VT_F_TR_OL_TM 8
|
||||
param set-default VT_PSHER_SLEW 0.5
|
||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 4
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
```
|
||||
|
||||
Нарешті, файл визначає параметри розподілу керування для геометрії та параметри, які встановлюють відповідність виходів різним двигунам та сервоприводам.
|
||||
Last of all, the file defines the control allocation parameters for the geometry and the parameters that set which outputs map to different motors.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
@@ -246,34 +207,11 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 15
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.0000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_Y -0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 13
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 14
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 105
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 104
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Додавання нової групи планера
|
||||
|
||||
@@ -15,7 +15,7 @@ To use it you will need to build firmware with this feature enabled and then upl
|
||||
Log encryption was has been improved in PX4 v1.16 to generate a single encrypted log file that contains both encrypted log data, and an encrypted symmetric key that you can use to decrypt it (provided you can decrypt the symmetric key).
|
||||
|
||||
In earlier versions the encrypted symmetric key was stored in a separate file.
|
||||
For more information see the [Log Encryption (PX4 v1.15)](https://docs.px4.io/v1.15/en/dev_log/log_encryption.html).
|
||||
For more information see the [Log Encryption (PX4 v1.15)](https://docs.px4.io/v1.15/en/dev_log/log_encryption).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## How ULog Encryption Works
|
||||
@@ -142,7 +142,7 @@ Note that the value is generated fresh for each log, and any value specified in
|
||||
You can use choose different locations for your keys as long as they aren't used by anything else.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
The key in `CONFIG_PUBLIC_KEY1` is the public key used to wrap the symmetric key in the the beginning of `.ulge` file (by default: see [SDLOG_EXCH_KEY](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_EXCH_KEY)).
|
||||
The key in `CONFIG_PUBLIC_KEY1` is the public key used to wrap the symmetric key in the beginning of `.ulge` file (by default: see [SDLOG_EXCH_KEY](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_EXCH_KEY)).
|
||||
You can use the `rsa2048.pub` key for testing, or replace it with the path to your own public key in the file (see [Generate RSA Public & Private Keys](#generate-rsa-public-private-keys)).
|
||||
|
||||
Build the firmware like this:
|
||||
|
||||
@@ -1,116 +1,122 @@
|
||||
# macOS Development Environment
|
||||
|
||||
Наступні інструкції для встановлення середовища розробки PX4 для macOS.
|
||||
The following instructions set up a PX4 development environment on macOS.
|
||||
Це середовище може бути використане для збірки PX4 для:
|
||||
|
||||
- Pixhawk та іншого апаратного забезпечення на основі NuttX
|
||||
- [Gazebo Classic Simulation](../sim_gazebo_classic/index.md)
|
||||
- [Gazebo Simulation](../sim_gazebo_gz/index.md) (Gazebo Harmonic)
|
||||
|
||||
It works on both Intel and Apple Silicon Macs.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
This setup is supported by the PX4 dev team.
|
||||
To build other targets you will need to use a [different OS](../dev_setup/dev_env.md#supported-targets) (or an [unsupported development environment](../advanced/community_supported_dev_env.md)).
|
||||
To build for [other targets](../dev_setup/dev_env.md#supported-targets) you will need to use a [different OS](../dev_setup/dev_env.md#supported-targets) or an [unsupported development environment](../advanced/community_supported_dev_env.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Відеоінструкція
|
||||
## Development Environment Setup
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="tMbMGiMs1cQ" title="Setting up your PX4 development environment on macOS"/>
|
||||
### Вимоги
|
||||
|
||||
## Базове налаштування
|
||||
|
||||
"Базове" налаштування macOS встановлює інструменти, необхідні для збірки прошивки та включає загальні інструменти, які будуть потрібні для встановлення/використання симуляторів.
|
||||
|
||||
### Налаштування середовища
|
||||
|
||||
:::details
|
||||
Apple Silicon MacBook users!
|
||||
If you have an Apple M1, M2 etc. MacBook, make sure to run the terminal as x86 by setting up an x86 terminal:
|
||||
|
||||
1. Locate the Terminal application within the Utilities folder (**Finder > Go menu > Utilities**)
|
||||
2. Select _Terminal.app_ and right-click on it, then choose **Duplicate**.
|
||||
3. Rename the duplicated Terminal app, e.g. to _x86 Terminal_
|
||||
4. Now select the renamed _x86 Terminal_ app and right-click and choose \*_Get Info_
|
||||
5. Check the box for **Open using Rosetta**, then close the window
|
||||
6. Run the _x86 Terminal_ as usual, which will fully support the current PX4 toolchain
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Спочатку налаштуйте середовище
|
||||
|
||||
1. Enable more open files by appending the following line to the `~/.zshenv` file (creating it if necessary):
|
||||
1. **Install Xcode Command Line Tools** — provides `git`, `make`, and the Apple `clang` compiler:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
echo ulimit -S -n 2048 >> ~/.zshenv
|
||||
xcode-select --install
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. **Install Homebrew** by following the [installation instructions](https://brew.sh).
|
||||
|
||||
3. **Increase the open-file limit.** The PX4 build opens many files simultaneously and the macOS default limit (256) is too low — you may see `"LD: too many open files"` errors without this.
|
||||
|
||||
Add the following line to your shell startup file so it applies to every new terminal session.
|
||||
macOS defaults to **zsh** since Catalina, so add it to `~/.zshrc` (use `~/.bashrc` if you use bash):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
echo "ulimit -S -n 2048" >> ~/.zshrc
|
||||
```
|
||||
|
||||
Then **open a new terminal** (or run `source ~/.zshrc`) for the change to take effect.
|
||||
|
||||
4. **Ensure Python 3 is available.** Some PX4 build scripts require `python3` and `pip3` to be in your `PATH`. The Xcode Command Line Tools include Python 3 by default.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
If you need to install or manage a different Python version, we recommend [pyenv](https://github.com/pyenv/pyenv), which lets you set global and per-directory Python versions.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Install Development Tools
|
||||
|
||||
1. **Download PX4 Source Code:**
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
|
||||
cd PX4-Autopilot
|
||||
git submodule update --init --recursive --force
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. **Install development environment libraries** from the [macos.sh](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/Tools/setup/macos.sh) helper script:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
./Tools/setup/macos.sh --sim-tools
|
||||
```
|
||||
|
||||
This installs:
|
||||
|
||||
- **`px4-dev`** — ARM cross-compiler (`arm-gcc-bin@13`), `cmake`, `ninja`, `ccache`, and other build tools
|
||||
- **Python packages** from `requirements.txt`
|
||||
- **`px4-sim`** (via `--sim-tools`) — Gazebo Harmonic simulation (`gz-harmonic`) and related tools
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
If you don't do this, the build toolchain may report the error: `"LD: too many open files"`
|
||||
Omit `--sim-tools` if you only need to build for NuttX hardware and don't need simulation.
|
||||
|
||||
Use `--reinstall` to force reinstallation of all Homebrew formulas (useful if something is broken).
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
2. Enforce Python 3 by appending the following lines to `~/.zshenv`
|
||||
### Gazebo Simulation
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
# Point pip3 to macOS system python 3 pip
|
||||
alias pip3=/usr/bin/pip3
|
||||
```
|
||||
The `--sim-tools` flag installs the `px4-sim` Homebrew formula, which pulls in Gazebo Harmonic.
|
||||
|
||||
### Загальні інструменти
|
||||
If you skipped `--sim-tools` during initial setup and want to add simulation later:
|
||||
|
||||
Для налаштування середовища з можливістю збірки для обладнання Pixhawk/NuttX (і встановлення загальних інструментів для використання симуляторів):
|
||||
```sh
|
||||
brew tap PX4/px4
|
||||
brew install px4-sim
|
||||
```
|
||||
|
||||
1. Install Homebrew by following these [installation instructions](https://brew.sh).
|
||||
:::info
|
||||
Gazebo requires **XQuartz** for display on macOS.
|
||||
If you don't already have it installed:
|
||||
|
||||
2. Виконайте ці команди в командній оболонці для встановлення загальних інструментів:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
brew tap PX4/px4
|
||||
brew install px4-dev
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Встановіть необхідні пакети Python:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
# install required packages using pip3
|
||||
python3 -m pip install --user pyserial empty toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging kconfiglib future jsonschema
|
||||
# if this fails with a permissions error, your Python install is in a system path - use this command instead:
|
||||
sudo -H python3 -m pip install --user pyserial empty toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging kconfiglib future jsonschema
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Симуляція Gazebo Classic
|
||||
|
||||
To setup the environment for [Gazebo Classic](../sim_gazebo_classic/index.md) simulation:
|
||||
|
||||
1. Виконайте наступні команди в командній оболонці:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
brew unlink tbb
|
||||
sed -i.bak '/disable! date:/s/^/ /; /disable! date:/s/./#/3' $(brew --prefix)/Library/Taps/homebrew/homebrew-core/Formula/tbb@2020.rb
|
||||
brew install tbb@2020
|
||||
brew link tbb@2020
|
||||
```
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
September 2021: The commands above are a workaround to this bug: [PX4-Autopilot#17644](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/17644).
|
||||
Вони можуть бути видалені після того, як вона буде виправлена (разом з цією нотаткою).
|
||||
```sh
|
||||
brew install --cask xquartz
|
||||
```
|
||||
|
||||
You may need to log out and back in after installing XQuartz.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
2. Для встановлення симуляції SITL з Gazebo Classic:
|
||||
### Verify Installation
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
brew install --cask temurin
|
||||
brew install --cask xquartz
|
||||
brew install px4-sim-gazebo
|
||||
```
|
||||
After installation, verify the key tools are available:
|
||||
|
||||
3. Run the macOS setup script: `PX4-Autopilot/Tools/setup/macos.sh`
|
||||
The easiest way to do this is to clone the PX4 source, and then run the script from the directory, as shown:
|
||||
```sh
|
||||
# NuttX cross-compiler (from arm-gcc-bin@13)
|
||||
arm-none-eabi-gcc --version
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
|
||||
cd PX4-Autopilot/Tools/setup
|
||||
sh macos.sh
|
||||
```
|
||||
# Build tools
|
||||
cmake --version
|
||||
ninja --version
|
||||
|
||||
# Gazebo (if --sim-tools was used)
|
||||
gz sim --versions
|
||||
```
|
||||
|
||||
Quick smoke test — build and run a simulation target:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make px4_sitl gz_x500
|
||||
```
|
||||
|
||||
If everything is set up correctly, this will build PX4 SITL and launch a Gazebo simulation with the x500 quadcopter.
|
||||
|
||||
## Наступні кроки
|
||||
|
||||
@@ -120,7 +126,7 @@ To setup the environment for [Gazebo Classic](../sim_gazebo_classic/index.md) si
|
||||
|
||||
- Install the [QGroundControl Daily Build](../dev_setup/qgc_daily_build.md)
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
::: tip
|
||||
The _daily build_ includes development tools that are hidden in release builds.
|
||||
Вона також може надати доступ до нових функцій PX4, які ще не підтримуються в релізних збірках.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -29,14 +29,14 @@ Allocate as many CPU cores and memory resources to the VM as possible.
|
||||
|
||||
Ефективність VMWare прийнятна для основного застосування (збірки прошивки) але не для запуску ROS чи Gazebo Classic.
|
||||
|
||||
1. Download [VMWare Player Freeware](https://www.vmware.com/products/workstation-player/workstation-player-evaluation.html)
|
||||
1. Download [VMWare Workstation Pro](https://www.vmware.com/products/desktop-hypervisor/workstation-and-fusion) (the free player has been discontinued)
|
||||
|
||||
2. Установіть його на вашу Windows систему
|
||||
|
||||
3. Download the desired version of [Ubuntu Desktop ISO Image](https://ubuntu.com/download/desktop).
|
||||
(see [Linux Instructions Page](../dev_setup/dev_env_linux.md) for recommended Ubuntu version).
|
||||
|
||||
4. Open _VMWare Player_.
|
||||
4. Open _Workstation Pro_.
|
||||
|
||||
5. Enable 3D acceleration in the VM's settings: **VM > Settings > Hardware > Display > Accelerate 3D graphics**
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -8,7 +8,7 @@ Qt Creator has been replaced by [VSCode](../dev_setup/vscode.md) as the official
|
||||
Дивіться [Встановлення інструментарію](../dev_setup/dev_env.md) для інформації про середовища та інструменти, що підтримуються основною командою розробників.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
[Qt Creator](https://www.qt.io/download-open-source) is a popular cross-platform open-source IDE that can be used to compile and debug PX4.
|
||||
[Qt Creator](https://www.qt.io/development/download-open-source) is a popular cross-platform open-source IDE that can be used to compile and debug PX4.
|
||||
|
||||
## Функціональні можливості Qt Creator
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -28,7 +28,7 @@
|
||||
- Роз'єм стандарту SPI для Pixhawk
|
||||
- 7-контактний JST-GH
|
||||
- Коннектор PWM
|
||||
- 10-контактний JST-SH
|
||||
- 10 Pin JST
|
||||
- 8 PWM виводів
|
||||
- Відповідно до схеми підключення штирьових роз'ємів Pixhawk 4 PWM
|
||||
- Роз'єм для налагодження стандарту Pixhawk
|
||||
@@ -77,7 +77,7 @@ DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enablin
|
||||
|
||||
Вам потрібно буде увімкнути підписника, відповідного для кожного з сенсорів, які підключені до ARK CANnode.
|
||||
|
||||
This is done using the the parameters named like `UAVCAN_SUB_*` in the parameter reference (such as [UAVCAN_SUB_ASPD](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_ASPD), [UAVCAN_SUB_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BARO) etc.).
|
||||
This is done using the parameters named like `UAVCAN_SUB_*` in the parameter reference (such as [UAVCAN_SUB_ASPD](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_ASPD), [UAVCAN_SUB_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BARO) etc.).
|
||||
|
||||
## Конфігурування CANNode Ark
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -103,7 +103,7 @@ You need to set necessary [DroneCAN](index.md) parameters and define offsets if
|
||||
|
||||
### Parameter references
|
||||
|
||||
This GPS is using ARK's private driver, the prameters below only exist on the firmware we ship the GPS with. You can set these params either in QGC or using the DroneCAN GUI Tool.
|
||||
This GPS is using ARK's private driver, the parameters below only exist on the firmware we ship the GPS with. You can set these params either in QGC or using the DroneCAN GUI Tool.
|
||||
|
||||
#### SEP_OFFS_YAW (float)
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -86,7 +86,7 @@ DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enablin
|
||||
|
||||
### Конфігурація позиції датчика
|
||||
|
||||
- For the the single Rover the module should be mounted with the included mast.
|
||||
- For the single Rover the module should be mounted with the included mast.
|
||||
- For the Dual ZED-F9P setup (moving baseline), the DroneCAN modules should be placed at least 30cm apart on the airframe and elevated on a mast also.
|
||||
See the following [mast](https://holybro.com/products/30-antenna-mount?_pos=20&_sid=67b49d76b&_ss=r).
|
||||
- F9P module arrow(s) should be pointing forward with respect to the autopilot orientation.
|
||||
|
||||
@@ -158,7 +158,7 @@ DroneCAN peripherals connected to PX4 can also be [configured using parameters v
|
||||
By convention, parameters named with the prefix [CANNODE\_](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_BITRATE) have prefined meaning, and may be documented in the parameter reference.
|
||||
`CANNODE_` parameters prefixed with `CANNODE_PUB_` and `CANNODE_SUB_` enable the peripheral to publish or subscribe the associated DroneCAN message.
|
||||
These allow DroneCAN peripherals to be configured to only subscribe and publish messages that they actually need (in the same way that PX4 uses the corresponding `UAVCAN_PUB_`/`UAVCAN_SUB_` parameters).
|
||||
Note that a peripheral might might not use `CANNODE_` parameters, in which case it may have to publish/subscribe to particular messages whether or not they are needed.
|
||||
Note that a peripheral might not use `CANNODE_` parameters, in which case it may have to publish/subscribe to particular messages whether or not they are needed.
|
||||
|
||||
Наступні розділи надають додаткові відомості про параметри периферійних пристроїв PX4 та DroneCAN, які використовуються для увімкнення певних функцій.
|
||||
|
||||
@@ -287,6 +287,14 @@ If the rangefinder is connected via DroneCAN (whether inbuilt or separate), you
|
||||
Select the specific CAN interface(s) used for ESC data output using the [UAVCAN_ESC_IFACE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ESC_IFACE) parameter (all that all interfaces are selected by default).
|
||||
Note that DroneCAN ESCs should be on their own dedicated CAN interface(s) because ESC messages can saturate the bus and starve other nodes of bandwidth.
|
||||
|
||||
### Lights
|
||||
|
||||
PX4 can control external LEDs on a connected DroneCAN peripheral using the standard DroneCAN [LightsCommand](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#lightscommand) message.
|
||||
Up to 2 lights acan be controlled.
|
||||
Each light can independently show [system status colours](../getting_started/led_meanings.md#ui-led), a fixed colour (commonly used for indicating aircraft orientation), or switch between both depending on arm state.
|
||||
|
||||
See [DroneCAN Lights](lights.md) for full configuration details.
|
||||
|
||||
## Налаштування параметрів CANNODE QGC
|
||||
|
||||
QGroundControl може переглядати та змінювати параметри, що належать до пристроїв CAN, підключених до автопілота, за умови, що пристрої підключені до автопілота до запуску QGC.
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,61 @@
|
||||
# DroneCAN Lights
|
||||
|
||||
PX4 can control external LEDs on a connected DroneCAN peripheral using the standard DroneCAN [LightsCommand](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#lightscommand) message.
|
||||
|
||||
Up to 2 lights are supported.
|
||||
These can show [system status colours](../getting_started/led_meanings.md#ui-led), a fixed colour (used for indicating aircraft orientation), or switch between both depending on arm state.
|
||||
|
||||
## Пристрої, що підтримуються
|
||||
|
||||
Any DroneCAN peripheral implementing the standard `LightsCommand` message type should work.
|
||||
|
||||
The following have been tested:
|
||||
|
||||
- **Vertiq ESC LED add-ons**: Each ESC exposes two light IDs — one RGB (for status) and one white.
|
||||
The `light_id` for each is calculated as `esc_index × 3 + BASE_ID`, where `BASE_ID` is 1 for RGB and 2 for white.
|
||||
See [Vertiq](../peripherals/vertiq.md) for other ESC setup details.
|
||||
|
||||
## Конфігурація PX4
|
||||
|
||||
1. Set up DroneCAN as described in [DroneCAN](index.md) (`UAVCAN_ENABLE` ≥ 2).
|
||||
2. Set [UAVCAN_LGT_NUM](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_LGT_NUM) to the number of lights (1 or 2).
|
||||
Then reboot and reopen the ground station so that parameters for the new instances become visible.
|
||||
3. Set the `light_id` and [light functions](#light_functions) of each light:
|
||||
- [UAVCAN_LGT_ID0](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_LGT_ID0) / [UAVCAN_LGT_ID1](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_LGT_ID1): Set to a `light_id` value (as defined by the specific product).
|
||||
- [UAVCAN_LGT_FN0](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_LGT_FN0) / [UAVCAN_LGT_FN1](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_LGT_FN1): Choose the desired [light function](#light_functions).
|
||||
4. Set [UAVCAN_LGT_MODE](#UAVCAN_LGT_MODE) to control when fixed "orientation" colours activate.
|
||||
5. Reboot for changes to take effect.
|
||||
|
||||
### Light Functions {#light_functions}
|
||||
|
||||
The functions of enabled lights are configured using [UAVCAN_LGT_FN0](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_LGT_FN0) and [UAVCAN_LGT_FN1](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_LGT_FN1), respectively.
|
||||
Each function is represented by a value that defines two behaviours: one when the activation mode is **inactive** and one when it is **active**.
|
||||
|
||||
| Значення | Назва | When mode inactive | When mode active |
|
||||
| -------- | ------------- | -------------------- | -------------------- |
|
||||
| 0 | Status/Status | System status colour | System status colour |
|
||||
| 1 | Off/White | Off | White |
|
||||
| 2 | Off/Red | Off | Red |
|
||||
| 3 | Off/Green | Off | Зелений |
|
||||
| 4 | Status/White | System status colour | White |
|
||||
| 5 | Status/Red | System status colour | Red |
|
||||
| 6 | Status/Green | System status colour | Зелений |
|
||||
| 7 | Status/Off | System status colour | Off |
|
||||
|
||||
Примітки:
|
||||
|
||||
- The [system status colours](../getting_started/led_meanings.md#ui-led) is the same LED pattern used by the flight controller's onboard status LED (e.g. red when disarmed, green when armed and ready).
|
||||
- A fixed colour, commonly used to indicate aircraft orientation. For example it is a common convention to have a red light on the port side, green on starboard, or white to the rear.
|
||||
These colours do not change with flight controller state.
|
||||
- For _hybrid_ functions, such as `Status/Red`, the light shows the Status colour while the activation mode is inactive, then switches to the "fixed" light colour once the mode becomes active.
|
||||
|
||||
### Activation Mode (`UAVCAN_LGT_MODE`) {#UAVCAN_LGT_MODE}
|
||||
|
||||
The activation mode parameter ([UAVCAN_LGT_MODE](#UAVCAN_LGT_MODE)) controls when each light switches from its _inactive_ to its _active_ behaviour (configured with the [Light function](#light_functions)):
|
||||
|
||||
| Значення | Значення |
|
||||
| -------- | --------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| 0 | Always inactive (lights always show the inactive column) |
|
||||
| 1 | Active when armed (default) |
|
||||
| 2 | Active when prearmed or armed |
|
||||
| 3 | Always active (lights always show the active column) |
|
||||
@@ -5,7 +5,7 @@ PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) авт
|
||||
Contact the [manufacturer](https://cubepilot.org/#/home) for hardware support or compliance issues.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
The G-A1 is a state-of-the-art flight controller developed derived from the [Pixhawk Autopilot v6X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf).
|
||||
The G-A1 is a state-of-the-art flight controller derived from the [Pixhawk Autopilot v6X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf).
|
||||
|
||||
It includes an STM32H753 double-precision floating-point FMU processor and an STM32F103 IO coprocessor, multiple IMUs with 6-axis inertial sensors, two pressure/temperature sensors, and a geomagnetic sensor.
|
||||
It also has independent buses and power supplies, and is designed for safety and rich expansion capabilities.
|
||||
@@ -65,7 +65,7 @@ This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilo
|
||||
- 92.2 (L) x 51.2 (W) x 28.3 (H) mm
|
||||
- 77.6g (carrier board with IMU)
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
## Where to Buy {#store}
|
||||
|
||||
- [Accton-IoT Godwit](https://www.accton-iot.com/godwit/)
|
||||
- [sales@accton-iot.com](sales@accton-iot.com)
|
||||
@@ -115,7 +115,7 @@ PPM receivers should be connected to the PPM interface. And other RC systems can
|
||||
|
||||
## GPS/компас
|
||||
|
||||
The Godwit G-A1 has a built-in compass
|
||||
The Godwit G-A1 has a built-in compass.
|
||||
Due to potential interference, the autopilot is usually used with an external I2C compass as part of a GPS/Compass combination.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -26,7 +26,7 @@ AIRLink має два комп'ютери та інтегрований LTE-мо
|
||||
## Характеристики
|
||||
|
||||
- **Sensors**
|
||||
- 3x акселерометри, 3x гіроскопи, 3x магнітометри, 3x датчики тиску
|
||||
- 3x Accelerometers, 3x Gyroscopes, 3x Magnetometers, 3x Pressure sensors
|
||||
- ГНСС, далекоміри, лідари, оптичний потік, камери
|
||||
- 3x-кратне резервування IMU
|
||||
- Гасіння вібрації
|
||||
@@ -59,7 +59,7 @@ AIRLink має два комп'ютери та інтегрований LTE-мо
|
||||
- Ethernet 10/100/1000 Native Gigabit
|
||||
- WiFi 802.11a/b/g/n/ac, Bluetooth
|
||||
- USB 3.0 Type C
|
||||
- 2х Video: 4-смугова MIPI CSI (FPV-камера) та 4-смугова MIPI CSI з входом HMDI (камера корисного навантаження)
|
||||
- 2x Video: 4-Lane MIPI CSI (FPV Camera) and 4-Lane MIPI CSI with HDMI Input (Payload Camera)
|
||||
|
||||
- **LTE/5G Connectivity Module**
|
||||
- Пропускна здатність до 600 Мбіт/с
|
||||
@@ -71,7 +71,7 @@ AIRLink має два комп'ютери та інтегрований LTE-мо
|
||||
- Антена, 4x4 MIMO
|
||||
- Bands: Worldwide
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
## Where to Buy {#store}
|
||||
|
||||
Купуйте в оригінальному магазині Sky-Drones (доставка по всьому світу з обробкою замовлення за 1-2 дні):
|
||||
|
||||
@@ -92,8 +92,7 @@ AIRLink Enterprise прибуває з усім необхідним для на
|
||||
- 1x FPV камера з CSI кабелем
|
||||
- 1x WiFi антена з роз'ємом MMCX
|
||||
- 2x/4x LTE/5G антена з роз'ємом MMCX
|
||||
- 1x кабель HDMI на міні HDMI
|
||||
1x набір кабелів (7 кабелів для всіх роз'ємів)
|
||||
- 1x HDMI to mini HDMI cable, 1x set of cables (7 cables for all connectors)
|
||||
|
||||
[AIRLink Telemetry](https://sky-drones.com/sets/airlink-telemetry-set.html) based on the Microhard LAN/IP-based RF micromodule is available as an add-on and is fully compatible with AIRLink.
|
||||
|
||||
@@ -332,7 +331,7 @@ RC-вхід конфігурується на виводі SBUS і підклю
|
||||
|
||||
## Виводи
|
||||
|
||||
AIRLink має 16 ШІМ-виходів. Основні виходи 1-8 і підключені до IO MCU. Виходи AUX 1-8 підключено до FMU.
|
||||
AIRLink has 16 PWM outputs. Основні виходи 1-8 і підключені до IO MCU. Виходи AUX 1-8 підключено до FMU.
|
||||
|
||||
| Output | Таймер | Канал |
|
||||
| ------ | -------- | --------- |
|
||||
@@ -356,7 +355,7 @@ It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
make sky-drones_smartap-airlink
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -13,7 +13,7 @@ The USA-built ARK FPV flight controller is based on the [ARKV6X](https://arkelec
|
||||
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
## Where To Buy {#store}
|
||||
|
||||
Order from [Ark Electronics](https://arkelectron.com/product/arkv6x/) (US)
|
||||
|
||||
@@ -76,7 +76,7 @@ See the documentation [Ark Electronics GitBook](https://arkelectron.gitbook.io/a
|
||||
|
||||
## Додаткова інформація
|
||||
|
||||
- Weight: 7.5 g g with MicroSD card
|
||||
- Weight: 7.5 g with MicroSD card
|
||||
- Dimensions: 3.6 x 3.6 x 0.8 cm
|
||||
- USA Built - NDAA compliant
|
||||
- Heater: 1W for warming sensors in extreme cold
|
||||
|
||||
@@ -11,7 +11,7 @@ The PAB form factor enables the ARK PAB Carrier to be used with any [PAB-compati
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Де купити
|
||||
### Where To Buy {#store}
|
||||
|
||||
Order From [Ark Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-pixhawk-autopilot-bus-carrier/) (US)
|
||||
|
||||
@@ -39,7 +39,7 @@ Order From [Ark Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-pixhawk-autopil
|
||||
- 6-контактний JST-GH
|
||||
- Подвійні CAN порти
|
||||
- 4-контактний JST-GH
|
||||
- Потрійні телеметричні порти з контролем потоку
|
||||
- Triple Telemetry Ports with Flow Control
|
||||
- 6-контактний JST-GH
|
||||
- Вісім ШІМ-виходів
|
||||
- 10-контактний JST-GH
|
||||
|
||||
@@ -1,10 +1,19 @@
|
||||
# ARK Pi6X Flow
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||||
Contact the [manufacturer](https://arkelectron.com/contact-us/) for hardware support or compliance issues.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
The [ARK Pi6X Flow](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/flight-controllers/ark-pi6x-flow) integrates a Raspberry Pi Compute Module 4 (CM4) Carrier, [ARKV6X Flight Controller](../flight_controller/ark_v6x.md), [ARK Flow sensors](../dronecan/ark_flow.md) , [ARK PAB Power Module](../power_module/ark_pab_power_module.md), and a 4-in-1 ESC, all mounted onto one compact board.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
:::info
|
||||
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Where to Buy {#store}
|
||||
|
||||
Замовте цей модуль з:
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -16,7 +16,7 @@ The Pixhawk Autopilot Bus (PAB) form factor enables the ARKV6X to be used on any
|
||||
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
## Where To Buy {#store}
|
||||
|
||||
Order From [Ark Electronics](https://arkelectron.com/product/arkv6x/) (US)
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1 +1,2 @@
|
||||
<Redirect to="../flight_controller/ark_pab" />
|
||||
<!-- 2025 -->
|
||||
|
||||
@@ -1 +1,2 @@
|
||||
<Redirect to="../flight_controller/ark_v6x" />
|
||||
<!-- 2025 -->
|
||||
|
||||
@@ -1,92 +1,8 @@
|
||||
# Автопілот AUAV-X2 (припинено)
|
||||
<Redirect to="../flight_controller/autopilot_discontinued" />
|
||||
|
||||
<Badge type="info" text="Discontinued" />
|
||||
<!--
|
||||
# AUAV-X2 Autopilot (Discontinued)
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
|
||||
:::
|
||||
Doc removed 202603
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||||
Contact the [manufacturer](https://store.mrobotics.io/) for hardware support or compliance issues.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
The AUAV-X2 autopilot is based on the [Pixhawk<sup>®</sup>-project](https://pixhawk.org/) **FMUv2** open hardware design. It runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Короткий опис
|
||||
|
||||
- Main System-on-Chip: [STM32F427](https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f427-437.html)
|
||||
- Процесор: мікроконтролер ARM STM32F427VIT6 - Ревізія 3
|
||||
- ІО: мікроконтролер ARM STM32F100C8T6
|
||||
- Датчики:
|
||||
- Invensense MPU9250 9DOF
|
||||
- Invensense ICM-20608 6DOF
|
||||
- MEAS MS5611 барометр
|
||||
- Розміри/Вага
|
||||
- Розмір: 36мм х 50мм
|
||||
- Точки кріплення: 30,5 мм х 30,5 мм діаметр 3,2 мм
|
||||
- Вага: 10.9g
|
||||
- Схема Power OR-ing з оберненою захистом від зворотної напруги. Необхідний модуль живлення 5V!
|
||||
|
||||
## Підключення
|
||||
|
||||
- 2.54 мм заголовки:
|
||||
- GPS (USART4)
|
||||
- i2c
|
||||
- Вхід RC
|
||||
- PPM вхід
|
||||
- Вхідний спектр
|
||||
- RSSI вхід
|
||||
- вхід SBUS
|
||||
- sBus вихід
|
||||
- Вхід живлення
|
||||
- Вихід зумера
|
||||
- Вихід світлодіода
|
||||
- 8 x Виводи сервоприводів
|
||||
- 6 x Aux outputs
|
||||
- USART7 (Консоль)
|
||||
- USART8 (OSD)
|
||||
|
||||
## Доступність
|
||||
|
||||
Більше не у виробництві.
|
||||
This has been superseded by the [mRo X2.1](mro_x2.1.md).
|
||||
mRobotics є дистриб'ютором продукції AUAV з серпня 2017 року.
|
||||
|
||||
## Ключові посилання
|
||||
|
||||
- [User Manual](http://arsovtech.com/wp-content/uploads/2015/08/AUAV-X2-user-manual-EN.pdf)
|
||||
- [DIY Drones Post](https://diydrones.com/profiles/blogs/introducing-the-auav-x2-1-flight-controller)
|
||||
|
||||
## Посібник з підключення
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Креслення
|
||||
|
||||
The board is based on the [Pixhawk project](https://pixhawk.org/) **FMUv2** open hardware design.
|
||||
|
||||
- [FMUv2 + IOv2 schematic](https://raw.githubusercontent.com/PX4/Hardware/master/FMUv2/PX4FMUv2.4.5.pdf) -- Schematic and layout
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, all schematics and design files are [available](https://github.com/pixhawk/Hardware).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Налаштування послідовного порту
|
||||
|
||||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||||
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
|
||||
| UART1 | /dev/ttyS0 | IO debug |
|
||||
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
|
||||
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
|
||||
| UART4 | | |
|
||||
| UART7 | CONSOLE | |
|
||||
| UART8 | SERIAL4 | |
|
||||
-->
|
||||
|
||||
@@ -6,26 +6,28 @@ They are listed because you may be using them in an existing drone, and because
|
||||
|
||||
## Автопілоти
|
||||
|
||||
- [Drotek DroPix](../flight_controller/dropix.md) (FMUv2)
|
||||
- [Omnibus F4 SD](../flight_controller/omnibus_f4_sd.md)
|
||||
- [CUAV X7](../flight_controller/cuav_x7.md)
|
||||
- [CUAV v5](../flight_controller/cuav_v5.md) (Pixhawk FMUv5)
|
||||
- [CUAV Pixhack v3](../flight_controller/pixhack_v3.md) (FMUv3)
|
||||
- [Aerotenna OcPoC-Zynq Mini](../flight_controller/ocpoc_zynq.md)
|
||||
- [Holybro Pixhawk 4 Mini](../flight_controller/pixhawk4_mini.md) (FMUv5)
|
||||
- [Holybro Kakute F7](../flight_controller/kakutef7.md)
|
||||
- [Holybro Pixhawk Mini](../flight_controller/pixhawk_mini.md) (FMUv3)
|
||||
- [Holybro Pixfalcon](../flight_controller/pixfalcon.md) (Pixhawk FMUv2)
|
||||
- [Holybro Pix32](../flight_controller/holybro_pix32.md) (FMUv2)
|
||||
- [ModalAI VOXL Flight](../flight_controller/modalai_voxl_flight.md)
|
||||
- [ModalAI Flight Core v1](../flight_controller/modalai_fc_v1.md)
|
||||
- [mRobotics-X2.1](../flight_controller/mro_x2.1.md) (FMUv2)
|
||||
- [mRo AUAV-X2](../flight_controller/auav_x2.md) (Pixhawk FMUv2)
|
||||
- [NXP FMUK66](../flight_controller/nxp_rddrone_fmuk66.md) (Discontinued)
|
||||
- [3DR Pixhawk 1](../flight_controller/pixhawk.md) (Pixhawk FMUv2)
|
||||
- _Drotek DroPix_ (FMUv2) — last published in [PX4 v1.13](https://docs.px4.io/v1.13/en/flight_controller/dropix) <!-- 202603 removed doc -->
|
||||
- _Drotek Pixhawk 3 Pro_ (FMUv4pro) — last published in [PX4 v1.15](https://docs.px4.io/v1.15/en/flight_controller/pixhawk3_pro) <!-- 202603 removed doc -->
|
||||
- _Omnibus F4 SD_ — last published in [PX4 v1.15](https://docs.px4.io/v1.15/en/flight_controller/omnibus_f4_sd) <!-- 202603 removed doc -->
|
||||
- _CUAV X7_ — last published in [PX4 v1.16](https://docs.px4.io/v1.16/en/flight_controller/cuav_x7) <!-- 202507 removed doc -->
|
||||
- _CUAV v5_ (Pixhawk FMUv5) — last published in [PX4 v1.16](https://docs.px4.io/v1.16/en/flight_controller/cuav_v5) <!-- 202507 removed doc -->
|
||||
- _CUAV Pixhack v3_ (FMUv3) — last published in [PX4 v1.15](https://docs.px4.io/v1.15/en/flight_controller/pixhack_v3) <!-- 202603 removed doc -->
|
||||
- _Aerotenna OcPoC-Zynq Mini_ — last published in [PX4v1.11](https://docs.px4.io/v1.11/en/flight_controller/ocpoc_zynq#aerotenna-ocpoc-zynq-mini-flight-controller) <!-- 202603 removed doc -->
|
||||
- _Holybro Pixhawk 4 Mini_ (FMUv5) -— last published in [PX4 v1.16](https://docs.px4.io/v1.16/en/flight_controller/pixhawk4_mini) <!-- 202603 removed doc -->
|
||||
- _Holybro Kakute F7_ — last published in [PX4 v1.15](https://docs.px4.io/v1.15/en/flight_controller/kakutef7) <!-- 202603 removed doc -->
|
||||
- _Holybro Pixhawk Mini_ (FMUv3) — last published in [PX4 v1.15](https://docs.px4.io/v1.15/en/flight_controller/pixhawk_mini) <!-- 202603 removed doc -->
|
||||
- _Holybro Pixfalcon_ (Pixhawk FMUv2) — last published in [PX4 v1.16](https://docs.px4.io/v1.16/en/flight_controller/pixfalcon) <!-- Discontinued around v1.15/2024. -->
|
||||
- _Holybro Pix32_ (FMUv2) — last published in [PX4 v1.15](https://docs.px4.io/v1.15/en/flight_controller/holybro_pix32) <!-- 202603 removed doc -->
|
||||
- _ModalAI VOXL Flight_ — last published in [PX4 v1.16](https://docs.px4.io/v1.16/en/flight_controller/modalai_voxl_flight) <!-- 202603 removed doc -->
|
||||
- _ModalAI Flight Core v1_ — last published in [PX4 v1.11](https://docs.px4.io/v1.11/en/flight_controller/modalai_fc_v1) <!-- 202603 removed doc -->
|
||||
- _mRobotics-X2.1_ (FMUv2) — last published in [PX4 v1.16](https://docs.px4.io/v1.16/en/flight_controller/mro_x2.1) <!-- 202507 removed doc -->
|
||||
- _mRo AUAV-X2_ (Pixhawk FMUv2) — last published in [PX4 v1.15](https://docs.px4.io/v1.15/en/flight_controller/auav_x2) <!-- 202603 removed doc -->
|
||||
- _NXP RDDRONE-FMUK66 FMU_ — last published in [PX4 v1.15 docs](https://docs.px4.io/v1.15/en/flight_controller/nxp_rddrone_fmuk66) <!-- 202603 removed doc -->
|
||||
- _3DR Pixhawk 1_ (Pixhawk FMUv2) — last published in [PX4 v1.15](https://docs.px4.io/v1.15/en/flight_controller/pixhawk) <!-- 202603 removed doc -->
|
||||
|
||||
## Укомплектовані транспортні засоби
|
||||
|
||||
- [BetaFPV Beta75X 2S Brushless Whoop](https://docs.px4.io/v1.14/en/complete_vehicles/betafpv_beta75x.html#betafpv-beta75x-2s-brushless-whoop) (circa PX4 v1.14)
|
||||
- [Intel® Aero RTF Drone](https://docs.px4.io/v1.12/en/complete_vehicles/intel_aero.html) (circa PX4 v1.12)
|
||||
- [Qualcomm Snapdragon Flight](https://docs.px4.io/v1.11/en/flight_controller/snapdragon_flight.html) (circa PX4 v1.11)
|
||||
- _Bitcraze Crazyflie 2.0_ — last published in [PX4 v1.15](https://docs.px4.io/v1.15/en/complete_vehicles_mc/crazyflie2) <!-- 202603 removed doc -->
|
||||
- _BetaFPV Beta75X 2S Brushless Whoop_ — last published in [PX4 v1.14](https://docs.px4.io/v1.14/en/complete_vehicles/betafpv_beta75x#betafpv-beta75x-2s-brushless-whoop) <!-- 202603 removed before -->
|
||||
- _Intel® Aero RTF Drone_ — last published in [PX4 v1.12](https://docs.px4.io/v1.12/en/complete_vehicles/intel_aero)
|
||||
- _Qualcomm Snapdragon Flight_ — last published in [PX4 v1.11](https://docs.px4.io/v1.11/en/flight_controller/snapdragon_flight)
|
||||
|
||||
@@ -18,10 +18,11 @@ This category includes boards that are not fully compliant with the pixhawk stan
|
||||
- [ARK Electronics ARKV6X](../flight_controller/ark_v6x.md) (and [ARK Electronics Pixhawk Autopilot Bus Carrier](../flight_controller/ark_pab.md))
|
||||
- [ARK FPV Flight Controller](../flight_controller/ark_fpv.md)
|
||||
- [ARK Pi6X Flow Flight Controller](../flight_controller/ark_pi6x.md)
|
||||
- [CUAV Nora](../flight_controller/cuav_nora.md)（CUAV X7 variant)
|
||||
- [CUAV Nora](../flight_controller/cuav_nora.md) (CUAV X7 variant)
|
||||
- [CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md) (FMUv5)
|
||||
- [CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md) (FMUv5)
|
||||
- [CUAV X25 EVO](../flight_controller/cuav_x25-evo.md)
|
||||
[CUAV X25 SUPER](../flight_controller/cuav_x25-super.md)
|
||||
- [CubePilot Cube Orange+](../flight_controller/cubepilot_cube_orangeplus.md)
|
||||
- [CubePilot Cube Orange](../flight_controller/cubepilot_cube_orange.md)
|
||||
- [CubePilot Cube Yellow](../flight_controller/cubepilot_cube_yellow.md)
|
||||
|
||||
@@ -4,10 +4,10 @@
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||||
Contact the [manufacturer](https://beagleboard.org/blue) for hardware support or compliance issues.
|
||||
Contact the [manufacturer](https://www.beagleboard.org/boards/beaglebone-blue) for hardware support or compliance issues.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
[BeagleBone Blue](https://beagleboard.org/blue) is an all-in-one Linux-based computer.
|
||||
[BeagleBone Blue](https://www.beagleboard.org/boards/beaglebone-blue) is an all-in-one Linux-based computer.
|
||||
Хоча ця компактна і недорога плата оптимізована для робототехніки, вона має всі необхідні датчики і периферійні пристрої, необхідні для керування польотом.
|
||||
This topic shows how to set up the board to run PX4 with [librobotcontrol](https://github.com/beagleboard/librobotcontrol) robotics package.
|
||||
|
||||
@@ -17,7 +17,7 @@ This topic shows how to set up the board to run PX4 with [librobotcontrol](https
|
||||
|
||||
_BeagleBone Blue_ images can be found here:
|
||||
|
||||
- [Latest stable OS image](https://beagleboard.org/latest-images).
|
||||
- [Latest stable OS image](https://www.beagleboard.org/distros).
|
||||
- [Test OS images](https://rcn-ee.net/rootfs/bb.org/testing/) (updated frequently).
|
||||
|
||||
Information about flashing OS images can be found on [this page](https://github.com/beagleboard/beaglebone-blue/wiki/Flashing-firmware).
|
||||
@@ -79,7 +79,7 @@ echo "PermitRootLogin yes" >> /etc/ssh/sshd_config && systemctl restart sshd
|
||||
For _rsync_ over SSH with key authentication, follow the steps here (on the development machine):
|
||||
1. Створіть ключ SSH, якщо ви раніше цього не робили:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
ssh-keygen -t rsa
|
||||
```
|
||||
|
||||
@@ -89,13 +89,13 @@ echo "PermitRootLogin yes" >> /etc/ssh/sshd_config && systemctl restart sshd
|
||||
|
||||
2. Define the BeagleBone Blue board as `beaglebone` in **/etc/hosts** and copy the public SSH key to the board for password-less SSH access:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
ssh-copy-id debian@beaglebone
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Крім того, ви можете використовувати IP-адресу beaglebone безпосередньо:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
ssh-copy-id debian@<IP>
|
||||
```
|
||||
|
||||
@@ -116,7 +116,7 @@ echo "PermitRootLogin yes" >> /etc/ssh/sshd_config && systemctl restart sshd
|
||||
|
||||
The ARM Cross Compiler for _BeagleBone Blue_ can be found at [Linaro Toolchain Binaries site](https://www.linaro.org/downloads/#gnu_and_llvm).
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
::: tip
|
||||
GCC in the toolchain should be compatible with kernel in _BeagleBone Blue_.
|
||||
General rule of thumb is to choose a toolchain where version of GCC is not higher than version of GCC which comes with the OS image on _BeagleBone Blue_.
|
||||
|
||||
@@ -131,7 +131,7 @@ echo "PermitRootLogin yes" >> /etc/ssh/sshd_config && systemctl restart sshd
|
||||
tar -xf gcc-linaro-13.0.0-2022.06-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
::: tip
|
||||
The GCC version of the toolchain should be compatible with kernel in _BeagleBone Blue_.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
@@ -151,7 +151,7 @@ echo "PermitRootLogin yes" >> /etc/ssh/sshd_config && systemctl restart sshd
|
||||
|
||||
3. Налаштуйте інші залежності, завантаживши вихідний код PX4, а потім виконайте сценарії налаштування:
|
||||
|
||||
````
|
||||
````sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
|
||||
ols
|
||||
```
|
||||
@@ -170,7 +170,7 @@ echo "PermitRootLogin yes" >> /etc/ssh/sshd_config && systemctl restart sshd
|
||||
|
||||
Компіляція та завантаження
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
make beaglebone_blue_default upload
|
||||
```
|
||||
|
||||
@@ -189,9 +189,7 @@ sudo ./bin/px4 -s px4.config
|
||||
Currently _librobotcontrol_ requires root access.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
<a id="native_builds"></a>
|
||||
|
||||
## Нативні збірки (необов'язково)
|
||||
## Native Builds (optional) {#native_builds}
|
||||
|
||||
Ви також можете нативно створювати збірки PX4 безпосередньо на BeagleBone Blue.
|
||||
|
||||
@@ -216,7 +214,7 @@ Currently _librobotcontrol_ requires root access.
|
||||
|
||||
## Зміни в конфігурації
|
||||
|
||||
Усі зміни можна вносити безпосередньо в файл налаштувань px4.config на beaglebone.
|
||||
All changes can be made in the px4.config file directly on beaglebone.
|
||||
Наприклад, ви можете змінити WIFI на wlan.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
@@ -295,8 +293,6 @@ UARTs на BeagleBone Blue можуть працювати лише з неін
|
||||
|
||||
1. Підключіть ESC двигуна 1, 2, 3 та 4 до каналу 1, 2, 3 та 4 вихідних сигналів сервоприводів на BeagleBone Blue відповідно.
|
||||
Якщо ваш роз'єм ESC містить вихідний контакт живлення, вийміть його і не підключайте його до вихідного контакту живлення каналу сервоприводу на BeagleBone Blue.
|
||||
|
||||
2. Connect the above mentioned converted SBUS signal to the dsm2 port if you have the matching connector for dsm2, otherwise connect it to any other available UART port and change the corresponding port in **/home/debian/px4/px4.config** accordingly.
|
||||
|
||||
3. Підключіть сигнали модуля GPS до порту GPS на платі BeagleBone Blue.
|
||||
Зверніть увагу, що сигнальні контакти порту GPS на BeagleBone Blue підтримують лише 3,3 В, тому обирайте свій GPS-модуль відповідно.
|
||||
|
||||
@@ -5,7 +5,7 @@ PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) авт
|
||||
Contact the [manufacturer](https://www.cuav.net) for hardware support or compliance issues.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
The [Nora](https://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/nora.html)<sup>®</sup> flight controller is a high-performance autopilot.
|
||||
The [Nora](https://doc.cuav.net/controller/x7/en/nora-plus.html)<sup>®</sup> flight controller is a high-performance autopilot.
|
||||
Це ідеальний вибір для промислових дронів і великомасштабних важких дронів.
|
||||
В основному постачається комерційним виробникам.
|
||||
|
||||
@@ -31,7 +31,7 @@ This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilo
|
||||
- Високопродуктивний процесор
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
The manufacturer [CUAV Docs](https://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/nora.html) are the canonical reference for Nora.
|
||||
The manufacturer [CUAV Docs](https://doc.cuav.net/controller/x7/en/nora-plus.html) are the canonical reference for Nora.
|
||||
Вони повинні використовуватися за перевагою, оскільки вони містять найбільш повну та актуальну інформацію.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
@@ -76,14 +76,14 @@ When it runs PX4 firmware, only 8 PWM outputs work.
|
||||
Решта 6 ШІМ-портів все ще адаптуються (тому на момент написання статті вони не сумісні з VOLT).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
## Where to Buy {#store}
|
||||
|
||||
- [CUAV Store](https://store.cuav.net)<\br>
|
||||
- [CUAV Aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/4001042501927.html?gps-id=8041884&scm=1007.14677.110221.0&scm_id=1007.14677.110221.0&scm-url=1007.14677.110221.0&pvid=3dc0a3ba-fa82-43d2-b0b3-6280e4329cef&spm=a2g0o.store_home.promoteRecommendProducts_7913969.58)
|
||||
|
||||
## З'єднання (Проводка)
|
||||
|
||||
[CUAV nora Wiring Quickstart](https://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/quick-start/quick-start-nora.html)
|
||||
[CUAV nora Wiring Quickstart](https://doc.cuav.net/controller/x7/en/quick-start/quick-start-nora.html)
|
||||
|
||||
## Розмір та роз'єми
|
||||
|
||||
@@ -120,7 +120,7 @@ It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
make cuav_nora_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
@@ -171,6 +171,6 @@ The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Refer
|
||||
|
||||
## Подальша інформація
|
||||
|
||||
- [Quick start](https://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/quick-start/quick-start-nora.html)
|
||||
- [Quick start](https://doc.cuav.net/controller/x7/en/quick-start/quick-start-nora.html)
|
||||
- [CUAV docs](https://doc.cuav.net/)
|
||||
- [nora schematic](https://github.com/cuav/hardware/tree/master/X7_Autopilot)
|
||||
|
||||
@@ -61,7 +61,7 @@ Pixhawk® V6X ідеально підходить для корпоративн
|
||||
- 16 PWM виводів сервоприводів
|
||||
- 1 Виділений R/C вхід для Spektrum / DSM та S.Bus з аналоговим / PWM RSSI входом
|
||||
- 3 TELEM-порти (з повним контролем потоку)
|
||||
- 1 UART4(Seial та I2C)
|
||||
- 1 UART4(Serial and I2C)
|
||||
- 2 порти GPS
|
||||
- 1 повноцінний порт GPS плюс порт перемикача безпеки (GPS1)
|
||||
- 1 базовий GPS-порт (з I2C, GPS2)
|
||||
@@ -104,7 +104,7 @@ Pixhawk® V6X ідеально підходить для корпоративн
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
## Where to Buy {#store}
|
||||
|
||||
Order from [CUAV](https://store.cuav.net/).
|
||||
|
||||
@@ -173,13 +173,11 @@ It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
make px4_fmu-v6x_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
<a id="debug_port"></a>
|
||||
|
||||
## Відладочний порт
|
||||
## Debug Port {#debug_port}
|
||||
|
||||
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,149 +1,7 @@
|
||||
# CUAV v5 (Знято з виробництва)
|
||||
<Redirect to="../flight_controller/autopilot_discontinued" />
|
||||
|
||||
<Badge type="info" text="Discontinued" /> <!-- 202507 / PX4v1.16 -->
|
||||
<!--
|
||||
# CUAV v5 (Discontinued)
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||||
Contact the [manufacturer](https://store.cuav.net/) for hardware support or compliance issues.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
_CUAV v5_<sup>®</sup> (previously "Pixhack v5") is an advanced autopilot designed and made by CUAV<sup>®</sup>.
|
||||
The board is based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv5** open hardware design.
|
||||
It runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS, and is fully compatible with PX4 firmware.
|
||||
Він призначений насамперед для академічних і комерційних розробників.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Короткий опис
|
||||
|
||||
- Головний FMU процесор: STM32F765
|
||||
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM
|
||||
|
||||
- IO Processor: STM32F100
|
||||
- 32 Bit Arm®️ Cortex®️-M3, 24MHz, 8KB SRAM
|
||||
|
||||
- Бортові сенсори:
|
||||
- Акселерометр/Гіроскоп: ICM-20689
|
||||
- Акселерометр/Гіроскоп: BMI055
|
||||
- Магнітометр: IST8310
|
||||
- Барометр: MS5611
|
||||
|
||||
- Інтерфейси:
|
||||
- 8-14 PWM виходів (6 з IO, 8 з FMU)
|
||||
- 3 виділених PWM/Capture входи на FMU
|
||||
- Виділений R/C вхід для CPPM
|
||||
- Спеціалізований R/C вхід для PPM і S.Bus
|
||||
- аналоговий / PWM вхід RSSI
|
||||
- Вихід сервоприводу S.Bus
|
||||
- 5 загальних послідовних портів
|
||||
- 4x I2C порти
|
||||
- 4 шини SPI
|
||||
- 2 CANBuses з послідовними ESC
|
||||
- Аналогові входи для напруги / струму з 2 батарей
|
||||
|
||||
- Система живлення:
|
||||
- Живлення: 4.3~5.4В
|
||||
- Вхід USB: 4.75~5.25В
|
||||
- Вхід сервоприводу: 0~36V
|
||||
|
||||
- Вага та розміри:
|
||||
- Вага: 90г
|
||||
- Розміри: 44x84x12мм
|
||||
|
||||
- Інші характеристики:
|
||||
- Робоча температура: -20 ~ 80°С (виміряне значення)
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
|
||||
Замовлення від [CUAV](https://cuav.taobao.com/index.htm?spm=2013.1.w5002-16371268426.2.411f26d9E18eAz).
|
||||
|
||||
## Підключення
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Інтерфейс RCIN призначений лише для живлення радіоприймача і не може бути підключений до будь-якого джерела живлення/навантаження.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Номінальна напруга
|
||||
|
||||
_CUAV v5_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The output power rails **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 36V) do not power the flight controller board (and are not powered by it).
|
||||
You must supply power to one of **POWER1**, **POWER2** or **USB** or the board will be unpowered.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
**Normal Operation Maximum Ratings**
|
||||
|
||||
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
|
||||
|
||||
1. Входи **POWER1** та **POWER2** (4,3 - 5,4 В)
|
||||
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
|
||||
|
||||
## Збірка прошивки
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Most users will not need to build this firmware!
|
||||
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||||
|
||||
```
|
||||
make px4_fmu-v5_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Відладочний порт
|
||||
|
||||
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) operate on the **FMU Debug** port.
|
||||
Simply connect the FTDI cable to the Debug & F7 SWD connector.
|
||||
Щоб отримати доступ до порту відладки вводу/виводу, користувач повинен видалити оболонку CUAV v5.
|
||||
Обидва порти мають стандартні послідовні контакти і можуть бути підключені до стандартного кабелю FTDI (3,3 В, але допускається 5 В).
|
||||
|
||||
Схема підключення показана.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
| pin | CUAV v5 debug |
|
||||
| --- | ----------------------------- |
|
||||
| 1 | GND |
|
||||
| 2 | FMU-SWCLK |
|
||||
| 3 | FMU-SWDIO |
|
||||
| 4 | UART7_RX |
|
||||
| 5 | UART7_TX |
|
||||
| 6 | VCC |
|
||||
|
||||
## Налаштування послідовного порту
|
||||
|
||||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||||
| ------ | ---------- | --------------------------------------------------- |
|
||||
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
|
||||
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
|
||||
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
|
||||
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
|
||||
| USART6 | /dev/ttyS4 | TX - RC-вхід з роз'єму SBUS_RC |
|
||||
| UART7 | /dev/ttyS5 | Debug Console |
|
||||
| UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO |
|
||||
|
||||
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
|
||||
|
||||
## Периферійні пристрої
|
||||
|
||||
- [Цифровий датчик швидкості польоту](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-16371268452.37.6d9f48afsFgGZI\&id=9512463037)
|
||||
- [Телеметричні радіо модулі](https://cuav.taobao.com/category-158480951.htm?spm=2013.1.w5002-16371268426.4.410b7a821qYbBq\&search=y\&catName=%CA%FD%B4%AB%B5%E7%CC%A8)
|
||||
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
|
||||
|
||||
## Підтримувані платформи / Конструкції
|
||||
|
||||
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
|
||||
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
|
||||
|
||||
## Подальша інформація
|
||||
|
||||
- [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165).
|
||||
- [CUAV Github](https://github.com/cuav)
|
||||
DOC REMOVED: 202603
|
||||
-->
|
||||
|
||||
@@ -60,7 +60,7 @@ This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilo
|
||||
- Інші характеристики:
|
||||
- Робоча температура: -20 ~ 85°С (виміряне значення)
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
## Where to Buy {#store}
|
||||
|
||||
[CUAV Store](https://store.cuav.net/shop/v5-nano/)
|
||||
|
||||
@@ -91,13 +91,11 @@ It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
make px4_fmu-v5_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
<a id="debug_port"></a>
|
||||
|
||||
## Відладочний порт
|
||||
## Debug Port {#debug_port}
|
||||
|
||||
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) operate on the **FMU Debug** port (`DSU7`).
|
||||
Плата не має інтерфейсу відладки вводу/виводу.
|
||||
|
||||
@@ -63,7 +63,7 @@ This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilo
|
||||
- Інші характеристики:
|
||||
- Робоча температура: -20 ~ 80°c (виміряне значення)
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
## Where to Buy {#store}
|
||||
|
||||
[CUAV Aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/32890380056.html?spm=a2g0o.detail.1000060.1.7a7233e7mLTlVl&gps-id=pcDetailBottomMoreThisSeller&scm=1007.13339.90158.0&scm_id=1007.13339.90158.0&scm-url=1007.13339.90158.0&pvid=d899bfab-a7ca-46e1-adf2-72ad1d649822) (International users)
|
||||
|
||||
@@ -119,7 +119,7 @@ It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
make px4_fmu-v5_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
@@ -210,7 +210,7 @@ The UAVCAN [NEO V2 PRO GNSS receiver](https://doc.cuav.net/gps/neo-series-gnss/e
|
||||
|
||||
`DSU7` FMU Debug Pin 1 is 5 volts - not the 3.3 volts of the CPU.
|
||||
|
||||
Some JTAG use this voltage to set the IO levels when communicating to the target.
|
||||
Some JTAG adapters use this voltage to set the IO levels when communicating to the target.
|
||||
|
||||
For direct connection to _Segger Jlink_ we recommended you use the 3.3 Volts of DSM/SBUS/RSSI pin 4 as Pin 1 on the debug connector (`Vtref`).
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -85,7 +85,7 @@ These flight controllers are [manufacturer supported](../flight_controller/autop
|
||||
|
||||
- Not provided.
|
||||
|
||||
## Purchase Channels
|
||||
## Purchase Channels {#store}
|
||||
|
||||
Order from [CUAV](https://store.cuav.net/).
|
||||
|
||||
@@ -135,13 +135,11 @@ It is pre-built and installed automatically by _QGroundControl_ when the appropr
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target, execute:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
make cuav_x25-evo_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
<a id="debug_port"></a>
|
||||
|
||||
## Відладочний порт
|
||||
## Debug Port {#debug_port}
|
||||
|
||||
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD Interface](../debug/swd_debug.md) operate on the **FMU Debug** port.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,173 @@
|
||||
# CUAV X25-SUPER
|
||||
|
||||
<Badge type="tip" text="PX4 v1.18)" />
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||||
Contact the [manufacturer](https://store.cuav.net/) for hardware support or compliance issues.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
The _X25-SUPER_ is an advanced autopilot manufactured by CUAV<sup>®</sup>.
|
||||
|
||||
The autopilot is recommended for commercial system integration but is also suitable for academic research and any other applications.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
The X25-SUPER brings you ultimate performance, stability, and reliability in every aspect.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
These flight controllers are [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Функції
|
||||
|
||||
- Arm® Cortex-M7® processor (STM32H743XI) with Floating-Point Unit (FPU), operating at 480MHz, and featuring 2MB Flash memory. Enables developers to enhance productivity and efficiency, allowing for more complex algorithms and models.
|
||||
- Automotive-grade RM3100 compass. Designed for better stability and anti-interference capability.
|
||||
- Triple-redundant IMUs and dual-redundant barometers located on separate buses. If the PX4 autopilot detects a sensor failure, the system seamlessly switches to another sensor to maintain flight control reliability.
|
||||
- Independent LDO power control supplies power to each sensor group. A vibration isolation system filters high-frequency vibrations and reduces noise to ensure accurate readings, enabling better overall flight performance for the vehicle.
|
||||
- Integrated Microchip Ethernet PHY for high-speed communication with onboard devices like mission computers via Ethernet.
|
||||
- Dual temperature compensation systems, located on the IMU board and FMU board respectively. Temperature is controlled by onboard heating resistors to achieve the optimal operating temperature for the IMUs.
|
||||
- PWM servo output voltage switchable between 3.3V or 5V.
|
||||
- Modular design for DIY carrier boards.
|
||||
|
||||
### Processors & Sensors
|
||||
|
||||
- Main Processor: STM32H743XI
|
||||
- 32-bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB Flash, 1MB RAM
|
||||
- Onboard Sensors:
|
||||
- Accel/Gyro: SCH16T
|
||||
- Accel/Gyro: IIM42652
|
||||
- Accel/Gyro: IIM42653
|
||||
- Магнітометр: RM3100
|
||||
- Barometer: BMP581
|
||||
- Barometer: ICP-20100
|
||||
|
||||
### Електричні дані
|
||||
|
||||
- Rated Voltage:
|
||||
- Input Voltage: 10~18V
|
||||
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
|
||||
- Servo Rail Input: 0~9.9V
|
||||
- Rated Current:
|
||||
- Total Output Max Current: 10A
|
||||
- TELEM1 and TELEM2 Output Current limiter: 4A
|
||||
- CAN1 and CAN2 Output Current limiter: 2.4A
|
||||
- Other Ports Output Current limiter: 1.5A
|
||||
|
||||
### Інтерфейси
|
||||
|
||||
- 16x PWM Servo Outputs
|
||||
- 1x Dedicated R/C Input for Spektrum / DSM and S.Bus
|
||||
- 1x Analog/PWM RSSI Input
|
||||
- 2x TELEM Ports (with full flow control)
|
||||
- 1x UART4 Port
|
||||
- 2x GPS Ports
|
||||
- 1x Full GPS plus Safety Switch Port (GPS1)
|
||||
- 1x Basic GPS Port (with I2C, GPS2)
|
||||
- 1x USB Port (TYPE-C)
|
||||
- 1x Ethernet Port
|
||||
- Transformerless application
|
||||
- 100Mbps
|
||||
- 3x I2C Bus Ports
|
||||
- 1x SPI Bus
|
||||
- 1x Chip Select Line
|
||||
- 1x Data Ready Line
|
||||
- 1x SPI Reset Line
|
||||
- 5x CAN Ports for CAN Peripherals
|
||||
- 3x CAN1 Bus Multiplexed Ports
|
||||
- 2x CAN2 Bus Multiplexed Ports
|
||||
- 2x Power Input Ports
|
||||
- DroneCAN/UAVCAN Power Input
|
||||
- 2x AD Ports
|
||||
- Analog Input (3.3V)
|
||||
- Analog Input (6.6V - not supported)
|
||||
- 1x Dedicated Debug Port
|
||||
- FMU Debug
|
||||
|
||||
### Механічні дані
|
||||
|
||||
- Розмір
|
||||
- Політний контролер
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Purchase Channels {#store}
|
||||
|
||||
Order from [CUAV](https://store.cuav.net/).
|
||||
|
||||
## Зборка/інсталяція
|
||||
|
||||
- Not provided.
|
||||
|
||||
## Схема розташування виводів
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Налаштування послідовного порту
|
||||
|
||||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||||
| ------ | ---------- | ------------- |
|
||||
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 |
|
||||
| USART2 | /dev/ttyS1 | GPS2 |
|
||||
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
|
||||
| UART4 | /dev/ttyS3 | UART4 |
|
||||
| UART5 | /dev/ttyS4 | TELEM2 |
|
||||
| USART6 | /dev/ttyS5 | RC |
|
||||
| UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 |
|
||||
|
||||
## RC-вхід
|
||||
|
||||
The RC input pin is directly connected to the FMU UART6 TX.
|
||||
|
||||
## Номінальна напруга
|
||||
|
||||
The _X25-SUPER_ achieves triple redundancy on power supplies if three power sources are provided. The three power rails are POWERC1, POWERC2, and USB.
|
||||
|
||||
- **POWER C1** and **POWER C2** are DroneCAN/UAVCAN battery interfaces.
|
||||
|
||||
**Normal Operation Maximum Ratings**
|
||||
|
||||
Under these conditions, all power sources will be used to power the system in the following order:
|
||||
|
||||
1. **POWER C1** and **POWER C2** Inputs (10V to 18V)
|
||||
2. USB Input (4.75V to 5.25V)
|
||||
|
||||
**Voltage monitoring**
|
||||
|
||||
Digital DroneCAN/UAVCAN battery monitoring is enabled by default.
|
||||
|
||||
## Збірка прошивки
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Most users will not need to build this firmware from PX4 v1.18.
|
||||
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target, execute:
|
||||
|
||||
```
|
||||
make cuav_x25-super_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Debug Port {#debug_port}
|
||||
|
||||
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD Interface](../debug/swd_debug.md) operate on the **FMU Debug** port.
|
||||
|
||||
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|
||||
| -------------------------- | --------------------------------- | --------------------- |
|
||||
| 1 (red) | 5V+ | +5V |
|
||||
| 2 (blk) | DEBUG TX (OUT) | +3.3V |
|
||||
| 3 (blk) | DEBUG RX (IN) | +3.3V |
|
||||
| 4 (blk) | FMU_SWDIO | +3.3V |
|
||||
| 5 (blk) | FMU_SWCLK | +3.3V |
|
||||
| 6 (blk) | GND | GND |
|
||||
|
||||
## Підтримувані платформи / Конструкції
|
||||
|
||||
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
|
||||
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
|
||||
|
||||
## Подальша інформація
|
||||
|
||||
- [CUAV Docs](https://doc.cuav.net/)
|
||||
@@ -1,186 +1,7 @@
|
||||
<Redirect to="../flight_controller/autopilot_discontinued" />
|
||||
|
||||
<!--
|
||||
# CUAV X7 Flight Controller (Discontinued)
|
||||
|
||||
<Badge type="info" text="Discontinued" /> <!-- 202507 / PX4v1.16 -->
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
|
||||
It has been superseded by the [CUAV X7+](https://doc.cuav.net/controller/x7/en/).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||||
Contact the [manufacturer](https://www.cuav.net) for hardware support or compliance issues.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
The [X7](https://doc.cuav.net/controller/x7/en/)<sup>®</sup> flight controller is a high-performance autopilot.
|
||||
Це ідеальний вибір для промислових дронів і великомасштабних важких дронів.
|
||||
В основному постачається комерційним виробникам.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Контролер польоту використовує модульний дизайн і може бути поєднаний з різними базовими платами.
|
||||
Ви можете розробити спеціалізовану плату-носій для вашого БПЛА, щоб покращити інтеграцію комерційних систем, зменшити кількість проводів, підвищити надійність системи та підвищити конкурентоспроможність вашого БПЛА (наприклад, інтегруючи датчики швидкості повітря, телеметрію або навіть супутниковий комп'ютер на платі-носії).
|
||||
CUAV також надає вам на вибір різноманітні несучі плати.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Функції
|
||||
|
||||
- Внутрішнє поглинання ударів
|
||||
- Модульна конструкція, може бути саморобною несучою платою
|
||||
- Підтримка USB_HS, швидше завантаження журналів (PX4 ще не підтримується)
|
||||
- Підтримка більшої кількості виходів DShot
|
||||
- Підтримка нагріву IMU, покращення роботи датчика
|
||||
- Виділений порт для акумулятора CAN
|
||||
- 3 комплекти датчиків IMU
|
||||
- Автомобільний компас RM3100
|
||||
- Високопродуктивний процесор
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
The manufacturer [CUAV Docs](https://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/) are the canonical reference for the X7.
|
||||
Вони повинні використовуватися за перевагою, оскільки вони містять найбільш повну та актуальну інформацію.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Короткий опис
|
||||
|
||||
- Головний FMU процесор: STM32H743
|
||||
|
||||
- Бортові сенсори:
|
||||
- Акселерометр/Гіроскоп: ICM-20689
|
||||
- Прискорювач/гіроскоп: ICM-20649
|
||||
- Акселерометр/Гіроскоп: BMI088
|
||||
- Магнітометр: RM3100
|
||||
- Барометр: MS5611\*2
|
||||
|
||||
- Інтерфейси:
|
||||
- 14 ШІМ-виходів （12 підтримує Dshot）
|
||||
- Підтримка декількох входів RC (SBU / CPPM / DSM)
|
||||
- Аналоговий / PWM вхід RSSI
|
||||
- 2 GPS порти (GPS і UART4 порти)
|
||||
- 4 шини i2c (два виділені порти i2c)
|
||||
- 2 порти CAN шини
|
||||
- 2 порти живлення (Power A - загальний інтерфейс адаптера, Power C - інтерфейс акумулятора DroneCAN)
|
||||
- 2 входи АЦП
|
||||
- 1 USB порт
|
||||
|
||||
- Система живлення:
|
||||
- Живлення: 4.3~5.4В
|
||||
- Вхід USB: 4.75~5.25В
|
||||
- Вхід сервоприводу: 0~36V
|
||||
|
||||
- Вага та розміри:
|
||||
- Вага: 101 g
|
||||
|
||||
- Інші характеристики:
|
||||
- Робоча температура: -20 ~ 80°c (виміряне значення)
|
||||
- Три імуси
|
||||
- Підтримка компенсації температури
|
||||
- Внутрішнє поглинання ударів
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
When it runs PX4 firmware, only 8 pwm works, the remaining 6 pwm are still being adapted, so it is not compatible with VOLT now.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
|
||||
[CUAV Store](https://store.cuav.net)
|
||||
|
||||
[CUAV aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/4001042683738.html?spm=a2g0o.detail.1000060.2.1ebb2a9d3WDryi&gps-id=pcDetailBottomMoreThisSeller&scm=1007.13339.169870.0&scm_id=1007.13339.169870.0&scm-url=1007.13339.169870.0&pvid=f0df2481-1c0a-44eb-92a4-9c11c6cb3d06&_t=gps-id:pcDetailBottomMoreThisSeller,scm-url:1007.13339.169870.0,pvid:f0df2481-1c0a-44eb-92a4-9c11c6cb3d06,tpp_buckets:668%230%23131923%2320_668%23808%234094%23518_668%23888%233325%2319_668%234328%2319934%23630_668%232846%238115%23807_668%232717%237566%23827_668%231000022185%231000066058%230_668%233468%2315607%2376)
|
||||
|
||||
## З'єднання (Проводка)
|
||||
|
||||
[CUAV X7 Wiring Quickstart](https://doc.cuav.net/controller/x7/en/quick-start/quick-start-x7-plus.html)
|
||||
|
||||
## Розмір та роз'єми
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
The `RCIN` port is limited to powering the RC receiver and cannot be connected to any power/load.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Номінальна напруга
|
||||
|
||||
The _X7 AutoPilot_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied.
|
||||
The power rails are: **POWERA**, **POWERC** and **USB**.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The output power rails **PWM OUT** (0V to 36V) do not power the flight controller board (and are not powered by it).
|
||||
You must supply power to one of **POWERA**, **POWERC** or **USB** or the board will be unpowered.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
**Normal Operation Maximum Ratings**
|
||||
|
||||
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
|
||||
|
||||
1. **POWERA** and **POWERC** inputs (4.3V to 5.4V)
|
||||
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
|
||||
|
||||
## Збірка прошивки
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Most users will not need to build this firmware!
|
||||
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||||
|
||||
```
|
||||
make cuav_x7pro_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Захист від перенапруги
|
||||
|
||||
The _X7_ has over-current protection on the 5 Volt Peripheral and 5 Volt high power, which limits the current to 2.5A.
|
||||
The _X7_ has short circuit protection.
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Up to 2.5 A can be delivered to the connectors listed as pin 1 (although these are only rated at 1 A).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Відладочний порт
|
||||
|
||||
The system's serial console and SWD interface operate on the **DSU7** port.
|
||||
Просто підключіть кабель FTDI до роз'єму DSU7 (у списку продуктів є кабель CUAV FTDI).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) operate on the **FMU Debug** port (`DSU7`).
|
||||
|
||||
The debug port (`DSU7`) uses a [JST BM06B](https://www.digikey.com.au/en/products/detail/jst-sales-america-inc/BM06B-GHS-TBT-LF-SN-N/807850) connector and has the following pinout:
|
||||
|
||||
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|
||||
| -------------------------- | --------------------------------- | --------------------- |
|
||||
| 1 (red) | 5V+ | +5V |
|
||||
| 2 (blk) | DEBUG TX (OUT) | +3.3V |
|
||||
| 3 (blk) | DEBUG RX (IN) | +3.3V |
|
||||
| 4 (blk) | FMU_SWDIO | +3.3V |
|
||||
| 5 (blk) | FMU_SWCLK | +3.3V |
|
||||
| 6 (blk) | GND | GND |
|
||||
|
||||
CUAV provides a dedicated debugging cable, which can be connected to the `DSU7` port.
|
||||
This splits out an FTDI cable for connecting the [PX4 System Console](../debug/system_console.md) to a computer USB port, and SWD pins used for SWD/JTAG debugging.
|
||||
The provided debug cable does not connect to the SWD port `Vref` pin (1).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
The SWD Vref pin (1) uses 5V as Vref but the CPU is run at 3.3V!
|
||||
|
||||
Деякі JTAG-адаптери (SEGGER J-Link) використовують напругу Vref для встановлення напруги на лініях SWD.
|
||||
For direct connection to _Segger Jlink_ we recommended you use the 3.3 Volts from pin 4 of the connector marked `DSM`/`SBUS`/`RSSI` to provide `Vtref` to the JTAG (i.e. providing 3.3V and _NOT_ 5V).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Підтримувані платформи / Конструкції
|
||||
|
||||
Any multicopter / plane / rover or boat that can be controlled with normal RC servos or Futaba S-Bus servos.
|
||||
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
|
||||
|
||||
## Подальша інформація
|
||||
|
||||
- [CUAV docs](https://doc.cuav.net/)
|
||||
- [x7 schematic](https://github.com/cuav/hardware/tree/master/X7_Autopilot)
|
||||
DOC REMOVED: 202603
|
||||
-->
|
||||
|
||||
@@ -10,7 +10,7 @@ The [Cube Orange](https://www.cubepilot.com/#/cube/features) flight controller i
|
||||
|
||||
|
||||
Контролер призначений для використання зі специфічною для домену несучою платою, щоб зменшити кількість дротів, підвищити надійність і спростити збірку.
|
||||
Наприклад, несуча плата для комерційного інспекційного апарату може містити з'єднання для комп'ютера-компаньйона, тоді як несуча плата для пілота може містити ESC для рами транспортного засобу.
|
||||
For example, a carrier board for a commercial inspection vehicle might include connections for a companion computer, while a carrier board for a racer could include ESCs for the frame of the vehicle.
|
||||
|
||||
Несуча плата ADS-B включає налаштований приймач ADSB-In на 1090 МГц від uAvionix.
|
||||
Це забезпечує позиціонування і розташування комерційних пілотованих літаків в межах досяжності Cube.
|
||||
@@ -22,6 +22,10 @@ Cube має віброізоляцію на двох IMU, з третім фік
|
||||
The manufacturer [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube) contains detailed information, including an overview of the [Differences between Cube Colours](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube/introduction/specifications).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Основні характеристики
|
||||
|
||||
- 32bit STM32H753VI (32bit [ARM Cortex M7](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M7), 400 MHz, Flash 2MB, RAM 1MB).
|
||||
@@ -36,9 +40,7 @@ The manufacturer [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopi
|
||||
- Потужний багатотональний п'єзозвуковий індикатор
|
||||
- Карта microSD для високошвидкісної фіксації даних протягом тривалого періоду часу
|
||||
|
||||
<a id="stores"></a>
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
## Where to Buy {#store}
|
||||
|
||||
- [Reseller list](https://www.cubepilot.com/#/reseller/list)
|
||||
|
||||
@@ -232,7 +234,7 @@ It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target, open up the terminal and enter:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
make cubepilot_cubeorange
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -6,12 +6,12 @@ Contact the [manufacturer](https://cubepilot.org/#/home) for hardware support or
|
||||
:::
|
||||
|
||||
The [Cube Orange+](https://www.cubepilot.com/#/cube/features) flight controller is a flexible autopilot intended primarily for manufacturers of commercial systems.
|
||||
Cube Orange+ схожий з Cube Orange, але має потужніший двоядерний процесор (STM32H757 та деякі інші сенсори.
|
||||
Cube Orange+ is similar to Cube Orange, but has a more powerful dual-core processor (STM32H757), and some different sensor parts.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Контролер призначений для використання зі специфічною для домену несучою платою, щоб зменшити кількість дротів, підвищити надійність і спростити збірку.
|
||||
Наприклад, несуча плата для комерційного інспекційного апарату може містити з'єднання для комп'ютера-компаньйона, тоді як несуча плата для пілота може містити ESC для рами транспортного засобу.
|
||||
For example, a carrier board for a commercial inspection vehicle might include connections for a companion computer, while a carrier board for a racer could include ESCs for the frame of the vehicle.
|
||||
|
||||
Несуча плата ADS-B включає налаштований приймач ADSB-In на 1090 МГц від uAvionix.
|
||||
Це забезпечує позиціонування і розташування комерційних пілотованих літаків в межах досяжності Cube.
|
||||
@@ -23,6 +23,10 @@ Cube має віброізоляцію на двох IMU, з третім фік
|
||||
The manufacturer [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube) contains detailed information, including an overview of the [Differences between Cube Colours](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube/introduction/specifications).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Основні характеристики
|
||||
|
||||
- 32bit STM32H757ZI (32bit [ARM Cortex M7](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M7), 400 MHz, Flash 2MB, RAM 1MB).
|
||||
@@ -37,9 +41,7 @@ The manufacturer [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopi
|
||||
- Потужний багатотональний п'єзозвуковий індикатор
|
||||
- Карта microSD для високошвидкісної фіксації даних протягом тривалого періоду часу
|
||||
|
||||
<a id="stores"></a>
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
## Where to Buy {#store}
|
||||
|
||||
- [Reseller list](https://www.cubepilot.com/#/reseller/list)
|
||||
|
||||
@@ -232,7 +234,7 @@ The firmware for Orange+ will be present in releases from PX4 v1.14.
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target, open up the terminal and enter:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
make cubepilot_cubeorangeplus
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -10,7 +10,7 @@ Contact the [manufacturer](https://cubepilot.org/#/home) for hardware support or
|
||||
|
||||
|
||||
Контролер призначений для використання зі специфічною для домену несучою платою, щоб зменшити кількість дротів, підвищити надійність і спростити збірку.
|
||||
Наприклад, несуча плата для комерційного інспекційного апарату може містити з'єднання для комп'ютера-компаньйона, тоді як несуча плата для пілота може містити ESC для рами транспортного засобу.
|
||||
For example, a carrier board for a commercial inspection vehicle might include connections for a companion computer, while a carrier board for a racer could include ESCs for the frame of the vehicle.
|
||||
|
||||
Cube має віброізоляцію на двох IMU, з третім фіксованим IMU в якості еталонного/резервного.
|
||||
|
||||
@@ -18,6 +18,10 @@ Cube має віброізоляцію на двох IMU, з третім фік
|
||||
The manufacturer [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube) contains detailed information, including an overview of the [Differences between Cube Colours](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube/introduction/specifications).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Основні характеристики
|
||||
|
||||
- 32bit STM32F777VI (32bit [ARM Cortex M7](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M7), 400 MHz, Flash 2MB, RAM 512 KB).
|
||||
@@ -32,9 +36,7 @@ The manufacturer [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopi
|
||||
- Потужний багатотональний п'єзозвуковий індикатор
|
||||
- Карта microSD для високошвидкісної фіксації даних протягом тривалого періоду часу
|
||||
|
||||
<a id="stores"></a>
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
## Where to Buy {#store}
|
||||
|
||||
- [Reseller list](https://www.cubepilot.com/#/reseller/list)
|
||||
|
||||
@@ -47,7 +49,7 @@ The manufacturer [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopi
|
||||
- **Processor:**
|
||||
- STM32F777VI (32bit [ARM Cortex M7](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M7))
|
||||
- 400 МГц
|
||||
- 512 KB MB RAM
|
||||
- 512 KB RAM
|
||||
- 2 MB Flash
|
||||
- **Failsafe co-processor:** <!-- inconsistent info on failsafe processor: 32 bit STM32F103 failsafe co-processor -->
|
||||
- STM32F100 (32bit _ARM Cortex-M3_)
|
||||
@@ -130,7 +132,7 @@ It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
make cubepilot_cubeyellow
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -19,7 +19,7 @@ _Durandal_<sup>®</sup> is the latest update to the successful family of Holy
|
||||
- Внутрішня система ізоляції вібрації.
|
||||
- На платі є два високопродуктивних, малошумних ІМП (інерціальних вимірювачів кутової швидкості), призначених для вимогливих застосувань стабілізації.
|
||||
|
||||
A summary of the key features, [assembly](../assembly/quick_start_durandal.md), and [purchase](#purchase) links can be found below.
|
||||
A summary of the key features, [assembly](../assembly/quick_start_durandal.md), and [purchase](#store) links can be found below.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
|
||||
@@ -86,9 +86,7 @@ This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilo
|
||||
|
||||
For more information see: [Durandal Technical Data Sheet](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Durandal_technical_data_sheet_90f8875d-8035-4632-a936-a0d178062077.pdf).
|
||||
|
||||
<a id="purchase"></a>
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
## Where to Buy {#store}
|
||||
|
||||
Order from [Holybro](https://holybro.com/products/durandal).
|
||||
|
||||
@@ -162,7 +160,7 @@ It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
make holybro_durandal-v1_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -74,7 +74,7 @@ Download the [gearup_airbrainh743_bootloader.bin](https://github.com/PX4/PX4-Aut
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
make gearup_airbrainh743_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
@@ -84,7 +84,7 @@ Firmware can be installed in any of the normal ways:
|
||||
|
||||
- Збудуйте та завантажте джерело:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
make gearup_airbrainh743_default upload
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,106 +1,8 @@
|
||||
# Контролер польоту Holybro pix32 (знято з виробництва)
|
||||
<Redirect to="../flight_controller/autopilot_discontinued" />
|
||||
|
||||
<Badge type="info" text="Discontinued" />
|
||||
<!--
|
||||
# Holybro pix32 Flight Controller (Discontinued)
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||||
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
|
||||
:::
|
||||
Doc removed 202603
|
||||
|
||||
The Holybro<sup>®</sup> [pix32 autopilot](https://holybro.com/products/pix32pixhawk-flight-controller) (also known as "Pixhawk 2", and formerly as HKPilot32) is based on the [Pixhawk<sup>®</sup>-project](https://pixhawk.org/) **FMUv2** open hardware design.
|
||||
This board is based on hardware version Pixhawk 2.4.6.
|
||||
It runs the PX4 flight stack on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, schematics and design files should be [available here](https://github.com/pixhawk/Hardware).
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
The Holybro pix32 is software compatible with the [3DR Pixhawk 1](../flight_controller/pixhawk.md).
|
||||
It is not connector compatible, but is otherwise physically very similar to the 3DR Pixhawk or mRo Pixhawk.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Основні характеристики
|
||||
|
||||
- Main System-on-Chip: [STM32F427](https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f427-437.html)
|
||||
- Процесор: 32-розрядний ядро STM32F427 Cortex<sup>®</sup> M4 з FPU
|
||||
- ОЗП: 168 МГц/256 КБ
|
||||
- Flash: 2 МБ
|
||||
- Failsafe System-on-Chip: STM32F103
|
||||
- Датчики:
|
||||
- ST Micro L3GD20 3-axis 16-бітний гіроскоп
|
||||
- ST Micro LSM303D 3-вісний 14-бітний акселерометр / магнітометр
|
||||
- Invensense<sup>®</sup> MPU 6000 3-вісний акселерометр/гіроскоп
|
||||
- MEAS MS5611 барометр
|
||||
- Розміри/Вага
|
||||
- Розмір: 81x44x15 мм
|
||||
- Вага: 33.1гр
|
||||
- GPS: u-blox<sup>®</sup> супер точний Neo-7M з компасом
|
||||
- Вхідна напруга: 2~10s (7.4~37V)
|
||||
|
||||
### Підключення
|
||||
|
||||
- 1x I2C
|
||||
- 2x CAN
|
||||
- 3.3 та 6.6V ADC входи
|
||||
- 5x UART (послідовні порти), один високої потужності, 2x з контролем потоку ГВП
|
||||
- Вхід, сумісний з приймачами Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite до DX8 (DX9 та вище не підтримуються)
|
||||
- Futaba<sup>®</sup> S.BUS сумісний вхід та вихід
|
||||
- Сигнал суми PPM
|
||||
- Вхід RSSI (ШІМ або напруга)
|
||||
- SPI
|
||||
- Зовнішній порт microUSB
|
||||
- Раз'єми Molex PicoBlade
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
|
||||
[shop.holybro.com](https://holybro.com/products/pix32pixhawk-flight-controller)
|
||||
|
||||
### Аксесуари
|
||||
|
||||
- [Digital airspeed sensor](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor-ms4525do)
|
||||
- [HolyBro SiK Telemetry Radio (EU 433 MHz, US 915 MHz)](../telemetry/holybro_sik_radio.md)
|
||||
|
||||
## Збірка прошивки
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Most users will not need to build this firmware!
|
||||
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||||
|
||||
```
|
||||
make px4_fmu-v3_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Відладочний порт
|
||||
|
||||
See [3DR Pixhawk 1 > Debug Ports](../flight_controller/pixhawk.md#debug-ports).
|
||||
|
||||
## Розпіновки та схеми
|
||||
|
||||
The board is based on the [Pixhawk project](https://pixhawk.org/) **FMUv2** open hardware design.
|
||||
|
||||
- [FMUv2 + IOv2 schematic](https://raw.githubusercontent.com/PX4/Hardware/master/FMUv2/PX4FMUv2.4.5.pdf) -- Schematic and layout
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, all schematics and design files are [available](https://github.com/pixhawk/Hardware).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Налаштування послідовного порту
|
||||
|
||||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||||
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
|
||||
| UART1 | /dev/ttyS0 | IO debug |
|
||||
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
|
||||
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
|
||||
| UART4 | | |
|
||||
| UART7 | CONSOLE | |
|
||||
| UART8 | SERIAL4 | |
|
||||
|
||||
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
|
||||
-->
|
||||
|
||||
@@ -71,7 +71,7 @@ This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilo
|
||||
|
||||
Additional information can be found in the [Pix32 V5 Technical Data Sheet](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Holybro_PIX32-V5_technical_data_sheet_v1.1.pdf).
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
## Where to Buy {#store}
|
||||
|
||||
Order from [Holybro website](https://holybro.com/products/pix32-v5).
|
||||
|
||||
@@ -125,7 +125,7 @@ It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
зробіть holybro_durandal-v1_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -12,7 +12,7 @@ _Pix32 v6_<sup>®</sup> is the latest update to the pix32 v5 flight controlle
|
||||
<img src="../../assets/flight_controller/pix32v6/pix32v6_fc_only.png" width="550px" title="pix32v6 Upright Image" />
|
||||
|
||||
<!--
|
||||
:::tip
|
||||
::: tip
|
||||
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
|
||||
:::
|
||||
-->
|
||||
@@ -93,7 +93,7 @@ Pix32 v6’s H7 MCU містить ядро Arm® Cortex®-M7 до 480 MHz, ма
|
||||
- Інші характеристики:
|
||||
- Operating & storage temperature: -40 ~ 85°c
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
## Where to Buy {#store}
|
||||
|
||||
Order from [Holybro](https://holybro.com/products/pix32-v6).
|
||||
|
||||
@@ -156,13 +156,11 @@ It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
make px4_fmu-v6c_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
<a id="debug_port"></a>
|
||||
|
||||
## Відладочний порт
|
||||
## Debug Port {#debug_port}
|
||||
|
||||
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,142 +1,7 @@
|
||||
# Holybro Kakute F7 (Знято з виробництва)
|
||||
<Redirect to="../flight_controller/autopilot_discontinued" />
|
||||
|
||||
<Badge type="info" text="Discontinued" />
|
||||
<!--
|
||||
# Holybro Kakute F7 (Discontinued)
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
Ця модель знятий з виробництва (../flight_controller/autopilot_experimental.md) і більше комерційно не доступна.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||||
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
The _Kakute F7_ from Holybro is a flight controller board designed for racers.
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/flight_controller/kakutef7/board.jpg" width="400px" title="Kakute F7" />
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Основні характеристики
|
||||
|
||||
- Main System-on-Chip: [STM32F745VGT6](https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f745vg.html)
|
||||
- ЦП: 216 МГц ARM Cortex M7 з одноточністю FPU
|
||||
- RAM: 320 KB SRAM
|
||||
- FLASH: 1 МБ
|
||||
- Стандартна форма гонщика: 36x36 мм зі стандартним отвором 30,5 мм
|
||||
- ICM20689 Accel / Gyro (М'які кріплення)
|
||||
- BMP280 Baro
|
||||
- microSD (логування)
|
||||
- 6 UARTs
|
||||
- 1 шина I2C
|
||||
- 6 PWM виводів
|
||||
- Вбудований чіп OSD (AB7456 через SPI)
|
||||
|
||||
## Де купити
|
||||
|
||||
Плату можна придбати в одному з наступних магазинів (наприклад):
|
||||
|
||||
- [getfpv](https://www.getfpv.com/holybro-kakute-f7-tekko32-f3-metal-65a-4-in-1-esc-combo.html)
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
The _Kakute F7_ is designed to work with the _Tekko32_ 4-in-1 ESC and they can be bought in combination.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Конектори та контакти
|
||||
|
||||
This is the silkscreen for the _Kakute F7_, showing the top of the board:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
| Pin | Функція | PX4 default |
|
||||
| ------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------ | --------------------------- |
|
||||
| B+ | Позитивна напруга батареї (2S-6S) | |
|
||||
| 5V | Вихід 5В (максимум 2A) | |
|
||||
| VO | Відеовихід на відеопередавач | |
|
||||
| VI | Відеовхід з камери FPV | |
|
||||
| G або GND | Ground | |
|
||||
| SDA, SCL | Підключення I2C (для периферійних пристроїв) | |
|
||||
| R1, T1 | UART1 RX та TX | TELEM1 |
|
||||
| R2, T2 | UART2 RX та TX | TELEM2 |
|
||||
| R3, T3 | UART2 RX та TX | Консоль відлагодження NuttX |
|
||||
| R4, T4 | UART4 RX та TX | GPS1 |
|
||||
| R6, T6 | UART6 RX та TX | RC порт |
|
||||
| R7, T7 | UART7 RX та TX (RX знаходиться у роз'ємі для використання з 4-в-1 ESC) | Телеметрія DShot |
|
||||
| LED | Дріт сигнальний для адресованих світлодіодів WS2182 (не тестувався) | |
|
||||
| Buz- | Негативна нога п'єзожучка (Підключіть позитивну ногу динаміку до контакту 5В) | |
|
||||
| 3V3 | 3.3V вивід (200 мA max) | |
|
||||
| M1 до M4 | Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC) | |
|
||||
| М5, М6 | Додаткові виходи сигналу двигуна (розташовані на боці плати) | |
|
||||
| RSI | Аналоговий вхід RSSI (0-3,3 В) від приймача | |
|
||||
| Завантаження | Кнопка завантажувача | |
|
||||
|
||||
<a id="bootloader"></a>
|
||||
|
||||
## Оновлення завантажувача PX4
|
||||
|
||||
The board comes pre-installed with [Betaflight](https://github.com/betaflight/betaflight/wiki).
|
||||
Before PX4 firmware can be installed, the _PX4 bootloader_ must be flashed.
|
||||
Download the [kakutef7_bl.hex](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/kakutef7/kakutef7_bl_0b3fbe2da0.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.
|
||||
|
||||
## Збірка прошивки
|
||||
|
||||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||||
|
||||
```
|
||||
make holybro_kakutef7_default
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Встановлення прошивки PX4
|
||||
|
||||
Прошивку можна встановити будь-якими звичайними способами:
|
||||
|
||||
- Збудуйте та завантажте джерело
|
||||
```
|
||||
make holybro_kakutef7_default upload
|
||||
```
|
||||
- [Load the firmware](../config/firmware.md) using _QGroundControl_.
|
||||
Ви можете використовувати або готове вбудоване програмне забезпечення, або власне користувацьке програмне забезпечення.
|
||||
|
||||
## Налаштування
|
||||
|
||||
If you use a 4-in-1 ESC with Betaflight/Cleanflight motor assignment you can use the [Actuator](../config/actuators.md) configuration UI to set the motor ordering appropriately.
|
||||
|
||||
In addition to the [basic configuration](../config/index.md), the following parameters are important:
|
||||
|
||||
| Параметр | Налаштування |
|
||||
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||||
| [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) | Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт. |
|
||||
|
||||
## Налаштування послідовного порту
|
||||
|
||||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||||
| ------ | ---------- | ----------------------------------------- |
|
||||
| USART1 | /dev/ttyS0 | TELEM1 |
|
||||
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM2 |
|
||||
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
|
||||
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
|
||||
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
|
||||
| UART7 | /dev/ttyS5 | Телеметрія ESC (DShot) |
|
||||
|
||||
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
|
||||
|
||||
## Відладочний порт
|
||||
|
||||
### Системна консоль
|
||||
|
||||
UART3 RX and TX are configured for use as the [System Console](../debug/system_console.md).
|
||||
|
||||
### SWD
|
||||
|
||||
The [SWD interface](../debug/swd_debug.md) (JTAG) pins are:
|
||||
|
||||
- `SWCLK`: Test Point 2 (Pin 72 on the CPU)
|
||||
- `SWDIO`: Test Point 3 (Pin 76 on CPU)
|
||||
- `GND`: As marked on board
|
||||
- `VDD_3V3`: As marked on board
|
||||
|
||||
Ці показані нижче.
|
||||
|
||||
 
|
||||
DOC REMOVED: 202603
|
||||
-->
|
||||
|
||||
Some files were not shown because too many files have changed in this diff Show More
Reference in New Issue
Block a user