fly316/PX4-Autopilot
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px4_fmu-v6x:Add Rev 4 Sensors

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David Sidrane
2022-05-20 15:52:32 -04:00
committed by Daniel Agar
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boards/px4/fmu-v6x/src/spi.cpp
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@@ -83,6 +83,29 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
}),
}),
initSPIHWVersion(HW_VER_REV(0, 4), {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
// // no devices
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
}),
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
}),
}),
};
static constexpr bool unused = validateSPIConfig(px4_spi_buses_all_hw);