fly316/PX4-Autopilot
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2025-07-07 09:03:49 +10:00
committed by Hamish Willee
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commit 29a40f37e2
163 changed files with 798 additions and 676 deletions
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docs/ko/test_and_ci/docker.md
+22 -20
View File
@@ -35,15 +35,13 @@ sudo usermod -aG docker $USER
# Log in/out again before using docker!
```
<a id="px4_containers"></a>
## Container Hierarchy {#px4_containers}
## 컨테이너 계층
The available containers are on [Github here](https://github.com/PX4/PX4-containers/tree/master?tab=readme-ov-file#container-hierarchy).
The available containers are on [GitHub here](https://github.com/PX4/PX4-containers/tree/master?tab=readme-ov-file#container-hierarchy).
이를 통하여 다양한 빌드 대상 및 구성을 테스트할 수 있습니다(포함된 도구는 이름에서 유추할 수 있음).
The containers are hierarchical, such that containers have the functionality of their parents.
For example, the partial hierarchy below shows that the docker container with nuttx build tools (`px4-dev-nuttx-focal`) does not include ROS 2, while the simulation containers do:
For example, the partial hierarchy below shows that the docker container with NuttX build tools (`px4-dev-nuttx-focal`) does not include ROS 2, while the simulation containers do:
```plain
- px4io/px4-dev-base-focal
@@ -58,7 +56,7 @@ For example, the partial hierarchy below shows that the docker container with nu
The most recent version can be accessed using the `latest` tag: `px4io/px4-dev-nuttx-focal:latest`
(available tags are listed for each container on _hub.docker.com_.
For example, the `px4io/px4-dev-nuttx-focal` tags can be found [here](https://hub.docker.com/r/px4io/px4-dev-nuttx-focal/tags?page=1&ordering=last_updated)).
For example, the `px4io/px4-dev-nuttx-focal` tags can be found on [hub.docker.com here](https://hub.docker.com/r/px4io/px4-dev-nuttx-focal/tags?page=1&ordering=last_updated)).
:::tip
Typically you should use a recent container, but not necessarily the `latest` (as this changes too often).
@@ -97,9 +95,7 @@ For example, to build SITL you would call (from within the **/PX4-Autopilot** di
The script is easy because you don't need to know anything much about _Docker_ or think about what container to use. 그러나, 특별히 견고하지는 않습니다! The manual approach discussed in the [section below](#manual_start) is more flexible and should be used if you have any problems with the script.
:::
<a id="manual_start"></a>
### 도커 수동 호출
### Calling Docker Manually {#manual_start}
일반적인 명령어 구문은 다음과 같습니다.
이것은 X 포워딩을 지원하는 Docker 컨테이너를 실행합니다(컨테이너 내부에서 시뮬레이션 GUI를 사용할 수 있게 함).
@@ -164,7 +160,8 @@ make px4_sitl_default gazebo-classic
### 컨테이너 재진입
The `docker run` command can only be used to create a new container. 변경 사항을 유지하는 이 컨테이너로 돌아가려면 다음을 실행하십시오.
The `docker run` command can only be used to create a new container.
변경 사항을 유지하는 이 컨테이너로 돌아가려면 다음을 실행하십시오.
```sh
# start the container
@@ -193,9 +190,14 @@ docker rm 45eeb98f1dd9
### QGroundControl
When running a simulation instance e.g. SITL inside the docker container and controlling it via _QGroundControl_ from the host, the communication link has to be set up manually. The autoconnect feature of _QGroundControl_ does not work here.
When running a simulation instance e.g. SITL inside the docker container and controlling it via _QGroundControl_ from the host, the communication link has to be set up manually.
The autoconnect feature of _QGroundControl_ does not work here.
In _QGroundControl_, navigate to [Settings](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/settings_view/settings_view.html) and select Comm Links. ::: The port depends on the used [configuration](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS) e.g. port 14570 for the SITL config. IP 주소는 도커 컨테이너 중 하나이며, 기본 네트워크는 172.17.0.1/16입니다. The IP address of the docker container can be found with the following command (assuming the container name is `mycontainer`):
In _QGroundControl_, navigate to [Settings](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/settings_view/settings_view.html) and select Comm Links.
:::
The port depends on the used [configuration](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS) e.g. port 14570 for the SITL config.
IP 주소는 도커 컨테이너 중 하나이며, 기본 네트워크는 172.17.0.1/16입니다.
The IP address of the docker container can be found with the following command (assuming the container name is `mycontainer`):
```sh
$ docker inspect -f '{ {range .NetworkSettings.Networks}}{ {.IPAddress}}{ {end}}' mycontainer
@@ -209,9 +211,11 @@ Spaces between double curly braces above should be not be present (they are need
#### 권한 에러
컨테이너는 기본 사용자(일반적으로 "루트") 계정으로 파일을 생성합니다. 이것 때문에, 호스트 컴퓨터의 사용자가 컨테이너에서 생성한 파일에 액세스할 수 없는 상황이 발생합니다.
컨테이너는 기본 사용자(일반적으로 "루트") 계정으로 파일을 생성합니다.
이것 때문에, 호스트 컴퓨터의 사용자가 컨테이너에서 생성한 파일에 액세스할 수 없는 상황이 발생합니다.
The example above uses the line `--env=LOCAL_USER_ID="$(id -u)"` to create a user in the container with the same UID as the user on the host. 이렇게 하면 컨테이너 내에서 생성된 모든 파일을 호스트에서 액세스할 수 있습니다.
The example above uses the line `--env=LOCAL_USER_ID="$(id -u)"` to create a user in the container with the same UID as the user on the host.
이렇게 하면 컨테이너 내에서 생성된 모든 파일을 호스트에서 액세스할 수 있습니다.
#### 그래픽 드라이버 문제
@@ -221,17 +225,15 @@ It's possible that running Gazebo Classic will result in a similar error message
libGL error: failed to load driver: swrast
```
이 경우 호스트 시스템의 기본 그래픽 드라이버를 설치합니다. 올바른 드라이버를 다운로드하여 컨테이너 내부에 설치합니다. Nvidia 드라이버의 경우 다음 명령어를 사용합니다(그렇지 않으면 설치 프로그램이 호스트에서 로드된 모듈을 보고 진행을 거부합니다).
이 경우 호스트 시스템의 기본 그래픽 드라이버를 설치합니다.
올바른 드라이버를 다운로드하여 컨테이너 내부에 설치합니다.
Nvidia 드라이버의 경우 다음 명령어를 사용합니다(그렇지 않으면 설치 프로그램이 호스트에서 로드된 모듈을 보고 진행을 거부합니다).
```sh
./NVIDIA-DRIVER.run -a -N --ui=none --no-kernel-module
```
More information on this can be found [here](http://gernotklingler.com/blog/howto-get-hardware-accelerated-opengl-support-docker/).
<a id="virtual_machine"></a>
## 가상 머신 지원
## Virtual Machine Support {#virtual_machine}
최신 Linux 배포판에서는 정상적으로 작동하여야 합니다.